特開 2023-94783 外科用医療器具および把持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023094783

(43)【公開日】2023-07-06

(54)【発明の名称】外科用医療器具および把持装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/29 20060101AFI20230629BHJP

   B25J 15/08 20060101ALI20230629BHJP

【ＦＩ】

A61B17/29

B25J15/08 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021210290

(22)【出願日】2021-12-24

(71)【出願人】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100202728

【弁理士】

【氏名又は名称】三森 智裕

(72)【発明者】

【氏名】松浦 剛

(72)【発明者】

【氏名】木村 洋介

(72)【発明者】

【氏名】足立 利光

(72)【発明者】

【氏名】和田 寿夫

【テーマコード（参考）】

3C707

4C160

【Ｆターム（参考）】

3C707AS35

3C707ES03

3C707HS11

3C707LV22

4C160GG24

4C160GG32

4C160MM32

4C160NN02

(57)【要約】

【課題】回動範囲を大きくすることが可能な外科用医療器具を提供する。
【解決手段】外科用医療器具１００は、第１ベーン部１２ｃと第１ピストン１４ａとの間に配置され、ジョー回動軸線Ａ１周りに回り込むように第１ベーン部１２ｃを押圧する第１押圧部材１３ａと、第１ベーン部１２ｃと第２ピストン１４ｂとの間に配置され、ジョー回動軸線Ａ１周りに回り込むように第１ベーン部１２ｃを押圧する第２押圧部材１３ｂと、第２ベーン部２２ｃと第３ピストン２４ａとの間に配置され、ジョー回動軸線Ａ１周りに回り込むように第２ベーン部２２ｃを押圧する第３押圧部材２３ａと、第２ベーン部２２ｃと第４ピストン２４ｂとの間に配置され、ジョー回動軸線Ａ１周りに回り込むように第２ベーン部２２ｃを押圧する第４押圧部材２３ｂと、を備える。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１ベーン部を有する第１ジョー部材と、
第２ベーン部を有する第２ジョー部材と、
前記第１ベーン部をジョー回動軸線周りに回動させる第１ピストンおよび第２ピストンと、
前記第２ベーン部を前記ジョー回動軸線周りに回動させる第３ピストンおよび第４ピストンと、
前記第１ベーン部と前記第１ピストンとの間に配置され、前記ジョー回動軸線周りに回り込むように前記第１ベーン部を押圧する第１押圧部材と、
前記第１ベーン部と前記第２ピストンとの間に配置され、前記ジョー回動軸線周りに回り込むように前記第１ベーン部を押圧する第２押圧部材と、
前記第２ベーン部と前記第３ピストンとの間に配置され、前記ジョー回動軸線周りに回り込むように前記第２ベーン部を押圧する第３押圧部材と、
前記第２ベーン部と前記第４ピストンとの間に配置され、前記ジョー回動軸線周りに回り込むように前記第２ベーン部を押圧する第４押圧部材と、を備える、外科用医療器具。

【請求項2】

前記第１押圧部材、前記第２押圧部材、前記第３押圧部材および前記第４押圧部材は、各々、複数の第１球体を含む、請求項１に記載の外科用医療器具。

【請求項3】

前記第１ピストン、前記第２ピストン、前記第３ピストンおよび前記第４ピストンは、各々、流体圧により、前記複数の第１球体を移動させる、請求項２に記載の外科用医療器具。

【請求項4】

第１通路および第２通路をさらに備え、
前記第１通路の内部に前記第１ベーン部が配置され、前記第１通路の内部において前記第１押圧部材および前記第２押圧部材が移動し、
前記第２通路の内部に前記第２ベーン部が配置され、前記第２通路の内部において前記第３押圧部材および前記第４押圧部材が移動する、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の外科用医療器具。

【請求項5】

前記第１通路の断面は、Ｕ字型を有し、
前記第１ベーン部は、前記第１通路の先端部に配置され、
前記第１通路内において前記第１ベーン部の回動方向の一方側には、前記第１押圧部材および前記第１ピストンが配置され、他方側には、前記第２押圧部材および前記第２ピストンが配置され、
前記第２通路の断面は、Ｕ字型を有し、
前記第２ベーン部は、前記第２通路の先端部に配置され、
前記第２通路において前記第２ベーン部の回動方向の一方側には、前記第３押圧部材および前記第３ピストンが配置され、他方側には、前記第４押圧部材および前記第４ピストンが配置されている、請求項４に記載の外科用医療器具。

【請求項6】

前記第１通路と前記第２通路とが別個に配置される収容部をさらに備える、請求項５に記載の外科用医療器具。

【請求項7】

前記収容部は、
前記第１ベーン部、前記第１押圧部材および前記第２押圧部材が収容される第１カバー部と、
前記第２ベーン部、前記第３押圧部材および前記第４押圧部材が収容される第２カバー部と、
各前記ピストンおよび各前記押圧部材が収容される本体部と、を含み、
前記第１通路は、前記第１カバー部と前記本体部とに亘って配置され、
前記第２通路は、前記第２カバー部と前記本体部とに亘って配置されている、請求項６に記載の外科用医療器具。

【請求項8】

前記第１ピストンを移動させるための流体を前記第１通路の基端から前記第１通路内に注入することと、前記第１通路内から吸引することとのうちの少なくとも一方を行う、第１流体駆動部と、
前記第２ピストンを移動させるための流体を前記第１通路の基端から前記第１通路内に注入することと、前記第１通路内から吸引することとのうちの少なくとも一方を行う、第２流体駆動部と、
前記第３ピストンを移動させるための流体を前記第２通路の基端から前記第２通路内に注入することと、前記第２通路内から吸引することとのうちの少なくとも一方を行う、第３流体駆動部と、
前記第４ピストンを移動させるための流体を前記第２通路の基端から前記第２通路内に注入することと、前記第２通路内から吸引することとのうちの少なくとも一方を行う、第４流体駆動部と、をさらに備える、請求項４から請求項７までのいずれか１項に記載の外科用医療器具。

【請求項9】

前記第１ジョー部材および前記第２ジョー部材を手首回動軸線周りに回動させるための、第３ベーン部、第５ピストンおよび第６ピストンと、
前記第３ベーン部と前記第５ピストンとの間に配置され、前記手首回動軸線周りに回り込むように前記第３ベーン部を押圧する第５押圧部材と、
前記第３ベーン部と前記第６ピストンとの間に配置され、前記手首回動軸線周りに回り込むように前記第３ベーン部を押圧する第６押圧部材と、をさらに備える、請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の外科用医療器具。

【請求項10】

前記第５押圧部材および前記第６押圧部材は、複数の第２球体を含む、請求項９に記載の外科用医療器具。

【請求項11】

前記第５ピストンおよび前記第６ピストンは、流体圧により前記複数の第２球体を移動させる、請求項１０に記載の外科用医療器具。

【請求項12】

第１通路、第２通路および第３通路をさらに備え、
前記第１通路の内部に前記第１ベーン部が配置され、前記第１通路の内部において前記第１押圧部材および前記第２押圧部材が移動し、
前記第２通路の内部に前記第２ベーン部が配置され、前記第２通路の内部において前記第３押圧部材および前記第４押圧部材が移動し、
前記第３通路の内部に前記第３ベーン部が配置され、前記第３通路の内部において前記第５押圧部材および前記第６押圧部材が移動する、請求項９から請求項１１までのいずれか１項に記載の外科用医療器具。

【請求項13】

前記第３通路の断面は、Ｕ字型を有し、
前記第３ベーン部は、前記第３通路の基端部に配置され、
前記第３通路内において前記第３ベーン部の前記手首回動軸線周りの一方側には、前記第５押圧部材および前記第５ピストンが配置され、他方側には、前記第６押圧部材および前記第６ピストンが配置されている、請求項１２に記載の外科用医療器具。

【請求項14】

前記第１通路と、前記第２通路と、前記第３通路と、が、各々別個に配置される収容部をさらに備える、請求項１２または請求項１３に記載の外科用医療器具。

【請求項15】

前記第５ピストンを移動させるための流体を前記第３通路の先端から前記第３通路内に注入することと、前記第３通路内から吸引することとのうちの少なくとも一方を行う、第５流体駆動部と、
前記第６ピストンを移動させるための流体を前記第３通路内に注入することと、前記第３通路内から吸引することとのうちの少なくとも一方を行う、第６流体駆動部と、をさらに備える、請求項１２から請求項１４までのいずれか１項に記載の外科用医療器具。

【請求項16】

第１ベーン部を有する第１把持部材と、
第２ベーン部を有する第２把持部材と、
前記第１ベーン部を把持部材回動軸線周りに回動させる第１ピストンおよび第２ピストンと、
前記第２ベーン部を前記把持部材回動軸線周りに回動させる第３ピストンおよび第４ピストンと、
前記第１ベーン部と前記第１ピストンとの間に配置され、前記把持部材回動軸線周りに回り込むように前記第１ベーン部を押圧する第１押圧部材と、
前記第１ベーン部と前記第２ピストンとの間に配置され、前記把持部材回動軸線周りに回り込むように前記第１ベーン部を押圧する第２押圧部材と、
前記第２ベーン部と前記第３ピストンとの間に配置され、前記把持部材回動軸線周りに回り込むように前記第２ベーン部を押圧する第３押圧部材と、
前記第２ベーン部と前記第４ピストンとの間に配置され、前記把持部材回動軸線周りに回り込むように前記第２ベーン部を押圧する第４押圧部材と、を備える、把持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、外科用医療器具および把持装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、一対のジョー部材を有する外科用医療器具が知られている。たとえば、特許文献１には、一対のジョー部材と、ジョー部材に接続されるリンクと、リンクを移動させるピストンと、ピストンを収容するシリンダとを備える外科用医療器具が開示されている。特許文献１の外科用医療器具では、ピストンとともにリンクが移動することにより、ジョー部材がジョー回動軸線周りに回動する。なお、リンクは、棒形状を有する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】独国特許出願公開第１０２０１４２０４５６８号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の外科用医療器具では、リンクが棒形状を有するため、ジョー部材がジョー回動軸線周りに回動する際に、リンクがジョー部材の回動軸部材に干渉する場合がある。そのため、ジョー部材の回動範囲が小さくなるという問題点がある。

【0005】

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、回動範囲を大きくすることが可能な外科用医療器具および把持装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の第１の局面による外科用医療器具は、第１ベーン部を有する第１ジョー部材と、第２ベーン部を有する第２ジョー部材と、第１ベーン部をジョー回動軸線周りに回動させる第１ピストンおよび第２ピストンと、第２ベーン部をジョー回動軸線周りに回動させる第３ピストンおよび第４ピストンと、第１ベーン部と第１ピストンとの間に配置され、ジョー回動軸線周りに回り込むように第１ベーン部を押圧する第１押圧部材と、第１ベーン部と第２ピストンとの間に配置され、ジョー回動軸線周りに回り込むように第１ベーン部を押圧する第２押圧部材と、第２ベーン部と第３ピストンとの間に配置され、ジョー回動軸線周りに回り込むように第２ベーン部を押圧する第３押圧部材と、第２ベーン部と第４ピストンとの間に配置され、ジョー回動軸線周りに回り込むように第２ベーン部を押圧する第４押圧部材と、を備える。

【0007】

本開示の第１の局面による外科用医療器具は、上記のように、第１押圧部材および第２押圧部材がジョー回動軸線周りに回り込むように第１ベーン部を押圧し、第３押圧部材および第４押圧部材がジョー回動軸線周りに回り込むように第２ベーン部を押圧する。これにより、各々の押圧部材がジョー回動軸部材に干渉することが抑制されるので、第１ジョー部材および第２ジョー部材の回動範囲を大きくすることができる。

【0008】

本開示の第２の局面による把持装置は、第１ベーン部を有する第１把持部材と、第２ベーン部を有する第２把持部材と、第１ベーン部を把持部材回動軸線周りに回動させる第１ピストンおよび第２ピストンと、第２ベーン部を把持部材回動軸線周りに回動させる第３ピストンおよび第４ピストンと、第１ベーン部と第１ピストンとの間に配置され、把持部材回動軸線周りに回り込むように第１ベーン部を押圧する第１押圧部材と、第１ベーン部と第２ピストンとの間に配置され、把持部材回動軸線周りに回り込むように第１ベーン部を押圧する第２押圧部材と、第２ベーン部と第３ピストンとの間に配置され、把持部材回動軸線周りに回り込むように第２ベーン部を押圧する第３押圧部材と、第２ベーン部と第４ピストンとの間に配置され、把持部材回動軸線周りに回り込むように第２ベーン部を押圧する第４押圧部材と、を備える。

【0009】

本開示の第２の局面による把持装置は、上記のように、第１押圧部材および第２押圧部材が把持部材回動軸線周りに回り込むように第１ベーン部を押圧し、第３押圧部材および第４押圧部材が把持部材回動軸線周りに回り込むように第２ベーン部を押圧する。これにより、各々の押圧部材が把持部材回動部材に干渉することが抑制されるので、第１把持部材および第２把持部材の回動範囲を大きくすることができる。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、回動範囲を大きくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施形態による外科用医療器具の斜視図である。

【図2】本実施形態による外科用医療器具の分解斜視図である。

【図3】本実施形態による外科用医療器具のＸ１側から見た断面図である。

【図4】本実施形態による外科用医療器具のＸ２側から見た断面図である

【図5】本実施形態による外科用医療器具のＹ１側から見た断面図である

【図6】本実施形態による外科用医療器具の内部の構造を示す図である。

【図7】第１ジョー部材と第２ジョー部材とが一方側に回動した状態を示す図である。

【図8】第１ジョー部材と第２ジョー部材とが開いた状態を示す図である。

【図9】第１ジョー部材および第２ジョー部材が手首回動軸線の一方側に回動した状態を示す図である。

【図10】第１ジョー部材および第２ジョー部材が手首回動軸線の他方側に回動した状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本開示を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、外科用医療器具１００は、流体圧で駆動される鉗子である。図３に示すように、外科用医療器具１００は、第１ジョー部材１０と、第１ピストン１４ａと、第２ピストン１４ｂと、第１押圧部材１３ａと、第２押圧部材１３ｂと、第１通路１５と、第１流体駆動部４３ａと、第２流体駆動部４３ｂと、を備える。図４に示すように、外科用医療器具１００は、第２ジョー部材２０と、第３ピストン２４ａと、第４ピストン２４ｂと、第３押圧部材２３ａと、第４押圧部材２３ｂと、第２通路２５と、第３流体駆動部４４ａと、第４流体駆動部４４ｂと、を備える。図１に示すように、外科用医療器具１００は、収容部３０を備える。

【0013】

なお、本願明細書において、外科用医療器具１００の長手方向をＺ方向とする。外科用医療器具１００の先端側をＺ１側とし、外科用医療器具１００の基端側をＺ２側とする。Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とする。Ｘ方向の一方側をＸ１側とし、他方側をＸ２側とする。Ｚ方向およびＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。Ｙ方向の一方側をＹ１側とし、他方側をＹ２側とする。

【0014】

図２に示すように、第１ジョー部材１０と第２ジョー部材２０とは、ジョー回動軸線Ａ１回りに回動する。第１ジョー部材１０は、たとえば、四角錐台状の先端部１１を有する。また、第１ジョー部材１０は、円盤状の円盤部１２ａと、円盤部１２ａに取り付けられた柱状の柱部１２ｂと、柱部１２ｂに取り付けられた板状の第１ベーン部１２ｃとを含む。先端部１１、円盤部１２ａ、柱部１２ｂおよび第１ベーン部１２ｃは、一体であっても別体であってもよい。第２ジョー部材２０は、第１ジョー部材１０と同様の構成を有する。すなわち、第２ジョー部材２０は、先端部２１と、円盤部２２ａと、柱部２２ｂと、第２ベーン部２２ｃとを含む。先端部２１、円盤部２２ａ、柱部２２ｂおよび第２ベーン部２２ｃは、一体であっても別体であってもよい。柱部１２ｂは、円盤部１２ａからＸ１方向側に突出する。柱部２２ｂは、円盤部２２ａからＸ２方向側に突出する。

【0015】

本実施形態では、図３に示すように、第１ピストン１４ａおよび第２ピストン１４ｂは、第１ベーン部１２ｃをジョー回動軸線Ａ１周りに回動させる。第１押圧部材１３ａは、第１ベーン部１２ｃと第１ピストン１４ａとの間に配置され、ジョー回動軸線Ａ１周りに回り込むように第１ベーン部１２ｃを押圧する。第２押圧部材１３ｂは、第１ベーン部１２ｃと第２ピストン１４ｂとの間に配置され、ジョー回動軸線Ａ１周りに回り込むように第１ベーン部１２ｃを押圧する。第１押圧部材１３ａおよび第２押圧部材１３ｂは、各々、複数の第１球体１３１を含む。第１球体１３１は、たとえば、鋼球である。ジョー回動軸線Ａ１は、Ｘ方向に沿って延びる。

【0016】

本実施形態では、図４に示すように、第３ピストン２４ａおよび第４ピストン２４ｂは、第２ベーン部２２ｃをジョー回動軸線Ａ１周りに回動させる。第３押圧部材２３ａは第２ベーン部２２ｃと第３ピストン２４ａとの間に配置され、ジョー回動軸線Ａ１周りに回り込むように第２ベーン部２２ｃを押圧する。第４押圧部材２３ｂは、第２ベーン部２２ｃと第４ピストン２４ｂとの間に配置され、ジョー回動軸線Ａ１周りに回り込むように第２ベーン部２２ｃを押圧する。第３押圧部材２３ａおよび第４押圧部材２３ｂは、各々、複数の第１球体１３１を含む。

【0017】

本実施形態では、第１ピストン１４ａ、第２ピストン１４ｂ、第３ピストン２４ａおよび第４ピストン２４ｂは、各々、流体圧により、複数の第１球体１３１を移動させる。各ピストンを移動させる流体は、たとえば、ホワイトオイル、生理食塩水および空気などである。

【0018】

本実施形態では、図３に示すように、第１通路１５の内部に第１ベーン部１２ｃが配置されている。第１通路１５の内部において第１押圧部材１３ａおよび第２押圧部材１３ｂが移動する。第１通路１５のＹ－Ｚ平面に沿った断面は、Ｕ字型を有する。第１ベーン部１２ｃは、第１通路１５の先端部に配置されている。第１通路１５の先端部とは、第１通路１５のＺ１側の部分である。第１ベーン部１２ｃは、第１通路１５を横切るように配置されている。第１通路１５内において第１ベーン部１２ｃの回動方向の一方側には、第１押圧部材１３ａおよび第１ピストン１４ａが配置され、他方側には、第２押圧部材１３ｂおよび第２ピストン１４ｂが配置されている。図３において、第１ベーン部１２ｃの回動方向の一方側とは、Ｃ１側であり、他方側とは、Ｃ２側である。

【0019】

本実施形態では、図４に示すように、第２通路２５の内部に第２ベーン部２２ｃが配置されている。第２通路２５の内部において第３押圧部材２３ａおよび第４押圧部材２３ｂが移動する。第２通路２５Ｙ－Ｚ平面に沿った断は、Ｕ字型を有する。第２ベーン部２２ｃは、第２通路２５の先端部に配置されている。第２通路２５の先端部とは、第２通路２５のＺ１側の部分である。第２ベーン部２２ｃは、第２通路２５を横切るように配置されている。第２通路２５において第２ベーン部２２ｃの回動方向の一方側には、第３押圧部材２３ａおよび第３ピストン２４ａが配置され、他方側には、第４押圧部材２３ｂおよび第４ピストン２４ｂが配置されている。図４において、第２ベーン部２２ｃの回動方向の一方側とは、Ｃ１側であり、他方側とは、Ｃ２側である。

【0020】

本実施形態では、図３に示すように、収容部３０のＸ１側には、第１通路１５が配置されている。図４に示すように、収容部３０のＸ２側には、第２通路２５が配置されている。すなわち、収容部３０において、第１通路１５と第２通路２５とは、別個に配置されている。

【0021】

本実施形態では、図２に示すように、収容部３０は、第１カバー部３１、第２カバー部３２および本体部３３を含む。第１カバー部３１には、第１ベーン部１２ｃ、第１押圧部材１３ａおよび第２押圧部材１３ｂが収容される。第２カバー部３２には、第２ベーン部２２ｃ、第３押圧部材２３ａおよび第４押圧部材２３ｂが収容される。本体部３３には、各ピストンおよび各押圧部材が収容される。図３に示すように、第１通路１５は、第１カバー部３１と本体部３３とに亘って配置されている。図４に示すように、第２通路２５は、第２カバー部３２と本体部３３とに亘って配置されている。

【0022】

具体的には、第１カバー部３１および第２カバー部３２は、本体部３３のＺ１側に配置されている。第１カバー部３１は、Ｘ１方向側に配置されている。第２カバー部３２は、Ｘ２方向側に配置されている。第１カバー部３１の内側に第１ベーン部１２ｃが配置されている。第１カバー部３１の内側は、窪んでいる。図２に示すように、本体部３３には、円筒状の４つの孔部３３ａが配置されている。第１通路１５は、本体部３３の一の孔部３３ａと、第１カバー部３１の内側と、本体部３３の他の孔部３３ａとがこの順で接続されることにより形成されている。同様に、第２通路２５は、本体部３３の一の孔部３３ａと、第２カバー部３２の内側と、本体部３３の他の孔部３３ａとがこの順で接続されることにより形成されている。本体部３３内において、第１通路１５および第２通路２５の断面は円形状である。第１カバー部３１内において第１通路１５の断面は四角形状である。第２カバー部３２内において第２通路２５の断面は四角形状である。

【0023】

図２に示すように、本体部３３のＺ１側には、円盤部１２ａを支持する第１支持部３４ａと、円盤部２２ａを支持する第２支持部３４ｂとが配置されている。第１支持部３４ａは、円盤部１２ａを回動可能に支持する。第２支持部３４ｂは、円盤部２２ａを回動可能に支持する。本体部３３の４つ孔部３３ａは、第１支持部３４ａおよび第２支持部３４ｂの各々の基端側から本体部３３の内部に延びている。

【0024】

本実施形態では、図３に示すように、第１流体駆動部４３ａは、第１ピストン１４ａを移動させるための流体を第１通路１５の基端から第１通路１５内に注入する。第１通路１５の基端とは、第１通路１５のＺ２側である。第２流体駆動部４３ｂは、第２ピストン１４ｂを移動させるための流体を第１通路１５の基端から第１通路１５内に注入する。第１流体駆動部４３ａは、第１チューブ４１ａを介して流体を第１通路１５内に注入する。第２流体駆動部４３ｂは、第２チューブ４１ｂを介して流体を第１通路１５内に注入する。第１チューブ４１ａおよび第２チューブ４１ｂは、それぞれ、本体部３３のＺ２側の孔部３３ｂ１および孔部３３ｂ２に挿入されている。第１流体駆動部４３ａおよび第２流体駆動部４３ｂは、たとえば、シリンダピストンである。なお、第１流体駆動部４３ａおよび第２流体駆動部４３ｂは、第１通路１５内から流体を吸引してもよい。また、第１流体駆動部４３ａおよび第２流体駆動部４３ｂは、第１通路１５内への流体の注入と第１通路１５内からの流体の吸引の両方を行ってもよい。

【0025】

図４に示すように、第３流体駆動部４４ａは、第３ピストン２４ａを移動させるための流体を第２通路２５の基端から第２通路２５内に注入する。第４流体駆動部４４ｂは、第４ピストン２４ｂを移動させるための流体を第２通路２５の基端から第２通路２５内に注入する。第３流体駆動部４４ａは、第３チューブ４２ａを介して流体を第２通路２５内に注入する。第４流体駆動部４４ｂは、第４チューブ４２ｂを介して流体を第２通路２５内に注入する。第３チューブ４２ａおよび第４チューブ４２ｂは、それぞれ、本体部３３のＺ２側の孔部３３ｂ３および孔部３３ｂ４に挿入されている。第３流体駆動部４４ａおよび第４流体駆動部４４ｂは、たとえば、シリンダピストンである。なお、第３流体駆動部４４ａおよび第４流体駆動部４４ｂは、第２通路２５内から流体を吸引してもよい。また、第３流体駆動部４４ａおよび第４流体駆動部４４ｂは、第２通路２５内への流体の注入と第２通路２５内からの流体の吸引の両方を行ってもよい。

【0026】

図５に示すように、外科用医療器具１００は、第３ベーン部５２ｂと、第５ピストン５４ａと、第６ピストン５４ｂと、第５押圧部材５３ａと、第６押圧部材５３ｂと、第３通路５５と、第５流体駆動部４６ａと、第６流体駆動部４６ｂと、を備える。

【0027】

本実施形態では、図５に示すように、第３ベーン部５２ｂ、第５ピストン５４ａおよび第６ピストン５４ｂは、第１ジョー部材１０および第２ジョー部材２０と、本体部３３とを手首回動軸線Ａ２周りに回動させるために配置されている。手首回動軸線Ａ２は、本体部３３の基端側であるＺ２側に位置している。第５押圧部材５３ａは、第３ベーン部５２ｂと第５ピストン５４ａとの間に配置され、手首回動軸線Ａ２周りに回り込むように第３ベーン部５２ｂを押圧する。第６押圧部材５３ｂは、第３ベーン部５２ｂと第６ピストン５４ｂとの間に配置され、手首回動軸線Ａ２周りに回り込むように第３ベーン部５２ｂを押圧する。第５押圧部材５３ａおよび第６押圧部材５３ｂは、各々、複数の第２球体１５３を含む、第２球体１５３は、たとえば、鋼球である。

【0028】

本実施形態では、第５ピストン５４ａおよび第６ピストン５４ｂは、各々、流体圧により、複数の第２球体１５３を移動させる。第５ピストン５４ａおよび第６ピストン５４ｂを移動させる流体は、たとえば、ホワイトオイル、生理食塩水および空気などである。

【0029】

本実施形態では、第３通路５５の内部に第３ベーン部５２ｂが配置されている。第３ベーン部５２ｂは、第３通路５５を横切るように配置されている。第３通路５５の内部において第５押圧部材５３ａおよび第６押圧部材５３ｂが移動する。

【0030】

本実施形態では、第３通路５５のＸ－Ｚ平面に沿った断面は、Ｕ字型を有する。第３ベーン部５２ｂは、第３通路５５の基端部に配置されている。第３通路５５内において第３ベーン部５２ｂの手首回動軸線Ａ２周りの一方側には、第５押圧部材５３ａおよび第５ピストン５４ａが配置され、他方側には、第６押圧部材５３ｂおよび第６ピストン５４ｂが配置されている。

【0031】

本実施形態では、収容部３０において、第１通路１５と、第２通路２５と、第３通路５５とは、各々別個に配置されている。すなわち、第１通路１５、第２通路２５、および、第３通路５５を流れる流体が混じることはない。

【0032】

図５に示すように、収容部３０は、手首回動軸線Ａ２周りに回動可能に支持部５１により支持されている。支持部５１は、円盤状の円盤部５６と、円盤部５６から突出する一対の板部５７とを含む。第３ベーン部５２ｂは、一対の板部５７の間に配置されている。

【0033】

本体部３３のＺ２側には、Ｙ方向から見てＵ字型の部材３５が突出している。本体部３３には、Ｚ２側に開口する２つの孔部３６が配置されている。第３通路５５は、２つの孔部３６のうちの一の孔部３６と、部材３５と、２つの孔部３６のうちの他の孔部３６とがこの順で接続されることにより形成されている。本体部３３内において、第３通路５５の断面は円形状である。Ｕ字状の部材３５内において第３通路５５の断面は四角形状である。

【0034】

本実施形態では、第５流体駆動部４６ａは、第５ピストン５４ａを移動させるための流体を第３通路５５の先端から第３通路５５内に注入する。第３通路５５の先端とは、第３通路５５のＺ１側である。第６流体駆動部４６ｂは、第６ピストン５４ｂを移動させるための流体を第３通路５５内に注入する。第５流体駆動部４６ａは、第５チューブ４５ａを介して流体を第３通路５５内に注入する。第６流体駆動部４６ｂは、第６チューブ４５ｂを介して流体を第３通路５５内に注入する。第５チューブ４５ａおよび第６チューブ４５ｂは、それぞれ、本体部３３のＺ２側に開口する孔部５９ａおよび孔部５９ｂに挿入されている。第５流体駆動部４６ａおよび第６流体駆動部４６ｂは、たとえば、シリンダピストンである。なお、第５ピストン５４ａおよび第６流体駆動部４６ｂは、第３通路５５内から流体を吸引してもよい。また、第５ピストン５４ａおよび第６流体駆動部４６ｂは、第３通路５５内への流体の注入と第３通路５５内からの流体の吸引の両方を行ってもよい。

【0035】

図６に示すように、Ｘ方向またはＹ方向から見て、第１押圧部材１３ａ、第２押圧部材１３ｂ、第３押圧部材２３ａおよび第４押圧部材２３ｂの移動範囲Ｌ１と、第５押圧部材５３ａおよび第６押圧部材５３ｂの移動範囲Ｌ２とは部分的にオーバラップする。

【0036】

図３示すように、第１流体駆動部４３ａおよび第２流体駆動部４３ｂは、制御部６０によって駆動される。第３流体駆動部４４ａ、第４流体駆動部４４ｂ、第５流体駆動部４６ａおよび第６流体駆動部４６ｂも制御部６０によって駆動される。たとえば、ユーザが遠隔操作装置６１の操作部６１ａを操作することにより、第１ジョー部材１０および第２ジョー部材２０のジョー回動軸線Ａ１周りの回動や、第１ジョー部材１０および第２ジョー部材２０の手首回動軸線Ａ２周りの回動などの操作指令が制御部６０に入力される。制御部６０は、操作指令に基づいて、各流体駆動部の動作を制御する。これにより、ユーザの操作に応じて、外科用医療器具１００が操作される。

【0037】

図７および図８に示すように、第１ピストン１４ａと第２ピストン１４ｂとのうちの一方を移動させれば、他方は逆方向に移動し、第１ジョー部材１０がジョー回動軸線Ａ１周りに回動する。また、第３ピストン２４ａと第４ピストン２４ｂとのうちの少なくとも一方を移動させれば、他方は逆方向に移動し、第２ジョー部材２０がジョー回動軸線Ａ１周りに回動する。

【0038】

図９および図１０に示すように、第５ピストン５４ａと第６ピストン５４ｂとのうちの一方を移動させれば、他方は逆方向に移動し、第１ジョー部材１０および第２ジョー部材２０が収容部３０とともに手首回動軸線Ａ２周りに回動する。

【0039】

［本実施形態の効果］
第１押圧部材１３ａおよび第２押圧部材１３ｂがジョー回動軸線Ａ１周りに回り込むように第１ベーン部１２ｃを押圧し、第３押圧部材２３ａおよび第４押圧部材２３ｂがジョー回動軸線Ａ１周りに回り込むように第２ベーン部２２ｃを押圧する。これにより、各々の押圧部材がジョー回動軸部材に干渉することが抑制されるので、第１ジョー部材１０および第２ジョー部材２０のジョー回動軸線Ａ１周りの回動範囲を大きくすることができる。

【0040】

本実施形態では、上記のように、第１通路１５の内部に第１ベーン部１２ｃが配置され、第１通路１５の内部において第１押圧部材１３ａおよび第２押圧部材１３ｂが移動する。第２通路２５の内部に第２ベーン部２２ｃが配置され、第２通路２５の内部において第３押圧部材２３ａおよび第４押圧部材２３ｂが移動する。これにより、第１押圧部材１３ａおよび第２押圧部材１３ｂが第１通路１５に沿って移動するので、第１押圧部材１３ａおよび第２押圧部材１３ｂにより第１ベーン部１２ｃを適切に押圧することができ、第３押圧部材２３ａおよび第４押圧部材２３ｂが第２通路２５に沿って移動するので、第３押圧部材２３ａおよび第４押圧部材２３ｂにより第２ベーン部２２ｃを適切に押圧することができる。

【0041】

第１通路１５内において第１ベーン部１２ｃの回動方向の一方側には、第１押圧部材１３ａおよび第１ピストン１４ａが配置され、他方側には、第２押圧部材１３ｂおよび第２ピストン１４ｂが配置されている。第２通路２５において第２ベーン部２２ｃの回動方向の一方側には、第３押圧部材２３ａおよび第３ピストン２４ａが配置され、他方側には、第４押圧部材２３ｂおよび第４ピストン２４ｂが配置されている。これにより、第１押圧部材１３ａおよび第２押圧部材１３ｂを移動させることにより、第１ジョー部材１０を回動させることができる。第２ジョー部材２０についても同様である。

【0042】

外科用医療器具１００は、第１通路１５と第２通路２５と第３通路５５とが別個に配置される収容部３０を備える。これにより、第１通路１５と第２通路２５と第３通路５５とを共通の収容部３０に収容することにより、外科用医療器具１００の構造を簡略化することができる。

【0043】

外科用医療器具１００は、第１ピストン１４ａを移動させるための流体を第１通路１５の基端から第１通路１５内に注入する第１流体駆動部４３ａと、第２ピストン１４ｂを移動させるための流体を第１通路１５の基端から第１通路１５内に注入する第２流体駆動部４３ｂと、第３ピストン２４ａを移動させるための流体を第２通路２５の基端から第２通路２５内に注入する第３流体駆動部４４ａと、第４ピストン２４ｂを移動させるための流体を第２通路２５の基端から第２通路２５内に注入する第４流体駆動部４４ｂと、を備える。これにより、第１流体駆動部４３ａおよび第２流体駆動部４３ｂにより、第１通路１５内に容易に流体を注入することができる。また、第３流体駆動部４４ａおよび第４流体駆動部４４ｂにより、第２通路２５内に容易に流体を注入することができる。

【0044】

外科用医療器具１００は、第１ジョー部材１０および第２ジョー部材２０を手首回動軸線Ａ２周りに回動させるための、第３ベーン部５２ｂ、第５ピストン５４ａおよび第６ピストン５４ｂと、手首回動軸線Ａ２周りに回り込むように第３ベーン部５２ｂを押圧する第５押圧部材５３ａと、手首回動軸線Ａ２周りに回り込むように第３ベーン部５２ｂを押圧する第６押圧部材５３ｂと、を備える。これにより、第１ジョー部材１０および第２ジョー部材２０のジョー回動軸線Ａ１周りの回動だけでなく、手首回動軸線Ａ２周りの回動も行うことができる。また、各々の押圧部材が手首軸部材に干渉することが抑制されるので、第１ジョー部材１０および第２ジョー部材２０の手首回動軸線Ａ２周りの回動範囲を大きくすることができる。

【0045】

第３通路５５内において第３ベーン部５２ｂの手首回動軸線Ａ２周りの一方側には、第５押圧部材５３ａおよび第５ピストン５４ａが配置され、他方側には、第６押圧部材５３ｂおよび第６ピストン５４ｂが配置されている。これにより、第５押圧部材５３ａおよび第６押圧部材５３ｂを移動させることにより、第１ジョー部材１０および第２ジョー部材２０を手首軸Ａ２線周りに回動させることができる。

【0046】

外科用医療器具１００は、第５ピストン５４ａを移動させるための流体を第３通路５５の基端から第３通路５５内に注入する第５流体駆動部４６ａと、第６ピストン５４ｂを移動させるための流体を第３通路５５の基端から第３通路５５内に注入する第６流体駆動部４６ｂと、を備える。これにより、第５流体駆動部４６ａおよび第６流体駆動部４６ｂにより、第３通路５５内に容易に流体を注入することができる。

【0047】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0048】

たとえば、上記実施形態では、第１押圧部材１３ａ、第２押圧部材１３ｂ、第３押圧部材２３ａおよび第４押圧部材２３ｂが、各々、複数の第１球体１３１である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、各押圧部材が、スプリングや超弾性材料の単線であってもよい。

【0049】

また、上記実施形態では、第１カバー部３１内において第１通路１５の断面は四角形状であり、第２カバー部３２内において第２通路２５の断面は四角形状である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第１カバー部３１内において第１通路１５の断面は円形状であり、第２カバー部３２内において第２通路２５の断面が、円形状であってもよい。

【0050】

また、上記実施形態では、本体部３３内において、第１通路１５および第２通路２５の断面が円形状である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、本体部３３内において、第１通路１５および第２通路２５の断面が四角形状であってもよい。

【0051】

また、上記実施形態では、外科用医療器具１００の第１ジョー部材１０および第２ジョー部材２０がジョー回動軸線Ａ１周りに回動するとともに手首回動軸線Ａ２周りに回動する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、手首回動軸線Ａ２周りに回動しない外科用医療器具１００に対しても本開示を適用することは可能である。

【0052】

また、上記実施形態では、第５押圧部材５３ａおよび第６押圧部材５３ｂが、複数の第２球体１５３である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、各押圧部材が、スプリングや太めの単線であってもよい。

【0053】

また、上記実施形態では、本体部３３内において、第３通路５５の断面が円形状である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、本体部３３内において、第３通路５５の断面が四角形状であってもよい。

【0054】

また、上記実施形態では、Ｕ字型の部材３５内において第３通路５５の断面が四角形状である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、Ｕ字型の部材３５内において第３通路５５の断面が円形状であってもよい。

【0055】

本開示は、外科用医療器具以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、破砕機等の建設機械の把持装置、産業用ロボットのハンド等の形態で実現できる。かかる形態においては、上記実施形態における外科用医療器具１００が把持装置に相当する。また、第１ジョー部材１０が第１把持部材に、第２ジョー部材２０が第２把持部材に、それぞれ相当する。

【符号の説明】

【0056】

１０ 第１ジョー部材
１２ｃ 第１ベーン部
１３ａ 第１押圧部材
１３ｂ 第２押圧部材
１４ａ 第１ピストン
１４ｂ 第２ピストン
１５ 第１通路
２２ｃ 第２ベーン部
２３ａ 第３押圧部材
２３ｂ 第４押圧部材
２４ａ 第３ピストン
２４ｂ 第４ピストン
２５ 第２通路
３０ 収容部
３１ 第１カバー部
３２ 第２カバー部
３３ 本体部
４３ａ 第１流体駆動部
４３ｂ 第２流体駆動部
４４ａ 第３流体駆動部
４４ｂ 第４流体駆動部
４６ａ 第５流体駆動部
４６ｂ 第６流体駆動部
５２ｂ 第３ベーン部
５３ａ 第５押圧部材
５３ｂ 第６押圧部材
５４ａ 第５ピストン
５４ｂ 第６ピストン
５５ 第３通路
１３１ 第１球体
１５３ 第２球体
Ａ１ ジョー回動軸線
Ａ２ 手首回動軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】