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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023095269
(43)【公開日】2023-07-06
(54)【発明の名称】アクチュエータ
(51)【国際特許分類】
H02P 5/46 20060101AFI20230629BHJP
【ＦＩ】
H02P5/46 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021211058
(22)【出願日】2021-12-24
(71)【出願人】
【識別番号】391008515
【氏名又は名称】株式会社アイエイアイ
(74)【代理人】
【識別番号】100092842
【弁理士】
【氏名又は名称】島野 美伊智
(74)【代理人】
【識別番号】100166578
【弁理士】
【氏名又は名称】鳥居 芳光
(72)【発明者】
【氏名】西 匡宏
【テーマコード（参考）】
5H572
【Ｆターム（参考）】
5H572AA14
5H572BB08
5H572EE04
5H572HC01
5H572HC04
5H572HC07
5H572JJ03
5H572JJ16
5H572KK04
5H572KK07
5H572LL09
5H572LL33
5H572MM09
5H572PP02
(57)【要約】
【課題】 容易に仕様を変更できるアクチュエータを提供すること。
【解決手段】 モータとモータドライバ回路が設けられたモータユニットと、上記モータユニットに接続されるとともにインターフェース回路が設けられたインターフェースユニットと、を具備し、複数の種類の上記モータユニットと上記インターフェースユニットがあり、上記モータユニットと上記インターフェースユニットの組み合わせを変更し、容易に仕様を変更できるもの。
【選択図】 図２
【解決手段】 モータとモータドライバ回路が設けられたモータユニットと、上記モータユニットに接続されるとともにインターフェース回路が設けられたインターフェースユニットと、を具備し、複数の種類の上記モータユニットと上記インターフェースユニットがあり、上記モータユニットと上記インターフェースユニットの組み合わせを変更し、容易に仕様を変更できるもの。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータとモータドライバ回路が設けられたモータユニットと、
上記モータユニットに接続されるとともにインターフェース回路が設けられたインターフェースユニットと、
を具備し、
複数の種類の上記モータユニットと上記インターフェースユニットがあり、
上記モータユニットと上記インターフェースユニットの組み合わせを変更できることを特徴とするアクチュエータ。
上記モータユニットに接続されるとともにインターフェース回路が設けられたインターフェースユニットと、
を具備し、
複数の種類の上記モータユニットと上記インターフェースユニットがあり、
上記モータユニットと上記インターフェースユニットの組み合わせを変更できることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項2】
請求項１記載のアクチュエータにおいて、
上記インターフェースユニットには上記モータの動作を制御するコントローラが設けられていることを特徴とするアクチュエータ。
上記インターフェースユニットには上記モータの動作を制御するコントローラが設けられていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項3】
請求項２記載のアクチュエータにおいて、
上記コントローラは2点間制御を行うものであることを特徴とするアクチュエータ。
上記コントローラは2点間制御を行うものであることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項4】
請求項２記載のアクチュエータにおいて、
上記コントローラは多点間制御を行うものであることを特徴とするアクチュエータ。
上記コントローラは多点間制御を行うものであることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項5】
請求項1記載のアクチュエータにおいて、
上記インターフェースユニットが上記モータユニットに接続された際に通信を行ない、上記モータユニットは接続された上記インターフェースユニットの種類を判別して自身の振る舞いを決定するとともに上記インターフェースユニットは接続された上記モータユニットの種類を判別して自身の振る舞いを決定することを特徴とするアクチュエータ。
上記インターフェースユニットが上記モータユニットに接続された際に通信を行ない、上記モータユニットは接続された上記インターフェースユニットの種類を判別して自身の振る舞いを決定するとともに上記インターフェースユニットは接続された上記モータユニットの種類を判別して自身の振る舞いを決定することを特徴とするアクチュエータ。
【請求項6】
請求項５記載のアクチュエータにおいて、
上記インターフェースユニットと上記モータユニットとの間の通信のフォーマットとコネクタが上記インターフェースユニットの種類にかかわらず共通であることを特徴とするアクチュエータ。
上記インターフェースユニットと上記モータユニットとの間の通信のフォーマットとコネクタが上記インターフェースユニットの種類にかかわらず共通であることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項7】
請求項１から請求項６の何れかに記載のアクチュエータにおいて、
上記モータユニットにエンコーダ回路が設けられていることを特徴とするアクチュエータ。
上記モータユニットにエンコーダ回路が設けられていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項8】
請求項１から請求項７の何れかに記載のアクチュエータにおいて、
上記インターフェースユニットが上記モータユニットに対して着脱可能であることを特徴とするアクチュエータ。
上記インターフェースユニットが上記モータユニットに対して着脱可能であることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項9】
請求項８記載のアクチュエータにおいて、
上記インターフェースユニットが上記モータユニットの外部に設置されることを特徴とするアクチュエータ。
上記インターフェースユニットが上記モータユニットの外部に設置されることを特徴とするアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、アクチュエータに係り、特に、容易に仕様を変更できるように工夫したものに関する。
【背景技術】
【0002】
従来のアクチュエータとして、特許文献１に記載されたリニアアクチュエータのようなものが存在している。
特許文献１に記載されたリニアアクチュエータは、モータによって駆動され回転されるスクリューによってナットが前進後退されることにより、上記ナットに固定されたロッド状のエンドエフェクタが直線運動するものである。
特許文献１に記載されたリニアアクチュエータは、モータによって駆動され回転されるスクリューによってナットが前進後退されることにより、上記ナットに固定されたロッド状のエンドエフェクタが直線運動するものである。
【0003】
上記モータの回転軸にはエンコーダスリット板が取り付けられていて、上記リニアアクチュエータには、上記エンコーダスリット板の回転を検出するフォトカプラが実装されたモータ制御回路と、上記モータを駆動するドライブ素子が実装されたモータドライブ回路がある。
【0004】
また、このような構成に加え、コントローラ等の他の機器と通信するためのインターフェース回路が実装されたアクチュエータもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開2000-92811号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、上記従来の構成では次のような問題があった。
例えば、通信の方式を変更したい場合は、インターフェース回路のみならず、上記インターフェース回路とやり取りを行うモータドライブ回路も変更する必要があり、容易に仕様を変更することができない。これは、上記インターフェース回路の種類によって上記モータドライブ回路側の上記インターフェース回路に対する動作が異なるためである。
例えば、通信の方式を変更したい場合は、インターフェース回路のみならず、上記インターフェース回路とやり取りを行うモータドライブ回路も変更する必要があり、容易に仕様を変更することができない。これは、上記インターフェース回路の種類によって上記モータドライブ回路側の上記インターフェース回路に対する動作が異なるためである。
【0007】
本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、容易に仕様を変更できるアクチュエータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するべく本願発明の請求項１によるアクチュエータは、モータとモータドライバ回路が設けられたモータユニットと、上記モータユニットに接続されるとともにインターフェース回路が設けられたインターフェースユニットと、を具備し、複数の種類の上記モータユニットと上記インターフェースユニットがあり、上記モータユニットと上記インターフェースユニットの組み合わせを変更できることを特徴とするものである。
又、請求項２によるアクチュエータは、請求項１記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットには上記モータの動作を制御するコントローラが設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項３によるアクチュエータは、請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記コントローラは2点間制御を行うものであることを特徴とするものである。
又、請求項４によるアクチュエータは、請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記コントローラは多点間制御を行うものであることを特徴とするものである。
又、請求項５によるアクチュエータは、請求項1記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットが上記モータユニットに接続された際に通信を行ない、上記モータユニットは接続された上記インターフェースユニットの種類を判別して自身の振る舞いを決定するとともに上記インターフェースユニットは接続された上記モータユニットの種類を判別して自身の振る舞いを決定することを特徴とするものである。
又、請求項６によるアクチュエータは、請求項５記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットと上記モータユニットとの間の通信のフォーマットとコネクタが上記インターフェースユニットの種類にかかわらず共通であることを特徴とするものである。
又、請求項７によるアクチュエータは、請求項１から請求項６の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記モータユニットにエンコーダ回路が設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項８によるアクチュエータは、請求項１から請求項７の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットが上記モータユニットに対して着脱可能であることを特徴とするものである。
又、請求項９によるアクチュエータは、請求項８記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットが上記モータユニットの外部に設置されることを特徴とするものである。
又、請求項２によるアクチュエータは、請求項１記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットには上記モータの動作を制御するコントローラが設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項３によるアクチュエータは、請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記コントローラは2点間制御を行うものであることを特徴とするものである。
又、請求項４によるアクチュエータは、請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記コントローラは多点間制御を行うものであることを特徴とするものである。
又、請求項５によるアクチュエータは、請求項1記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットが上記モータユニットに接続された際に通信を行ない、上記モータユニットは接続された上記インターフェースユニットの種類を判別して自身の振る舞いを決定するとともに上記インターフェースユニットは接続された上記モータユニットの種類を判別して自身の振る舞いを決定することを特徴とするものである。
又、請求項６によるアクチュエータは、請求項５記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットと上記モータユニットとの間の通信のフォーマットとコネクタが上記インターフェースユニットの種類にかかわらず共通であることを特徴とするものである。
又、請求項７によるアクチュエータは、請求項１から請求項６の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記モータユニットにエンコーダ回路が設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項８によるアクチュエータは、請求項１から請求項７の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットが上記モータユニットに対して着脱可能であることを特徴とするものである。
又、請求項９によるアクチュエータは、請求項８記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットが上記モータユニットの外部に設置されることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【0009】
以上述べたように、本願発明の請求項１記載のアクチュエータによると、モータとモータドライバ回路が設けられたモータユニットと、上記モータユニットに接続されるとともにインターフェース回路が設けられたインターフェースユニットと、を具備し、複数の種類の上記モータユニットと上記インターフェースユニットがあり、上記モータユニットと上記インターフェースユニットの組み合わせを変更できるので、容易に仕様を変更できる。
又、請求項２記載のアクチュエータによると、請求項１記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットには上記モータの動作を制御するコントローラが設けられているので、上記インターフェースユニットの変更に合わせて容易にコントローラも変更できる。
又、請求項３記載のアクチュエータによると、請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記コントローラは2点間制御を行うものであるので、上記インターフェースユニットによって２点間制御の機能を容易に付加できる。
又、請求項４のアクチュエータによると、請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記コントローラは多点間制御を行うものであるので、上記インターフェースユニットによって多点間制御の機能を容易に付加できる。
又、請求項５記載のアクチュエータによると、請求項1記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットが上記モータユニットに接続された際に通信を行ない、上記モータユニットは接続された上記インターフェースユニットの種類を判別して自身の振る舞いを決定するとともに上記インターフェースユニットは接続された上記モータユニットの種類を判別して自身の振る舞いを決定するので、使用者が設定操作を行うことなく容易に仕様を変更することができる。
又、請求項６記載のアクチュエータによると、請求項５記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットと上記モータユニットとの間の通信のフォーマットとコネクタが上記インターフェースユニットの種類にかかわらず共通であるので、使用者が設定操作を行うことなく容易に仕様を変更することができる。
又、請求項７記載のアクチュエータによると、請求項１から請求項６の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記モータユニットにエンコーダ回路が設けられているので、精度の高い制御を行うことができる。
又、請求項８記載のアクチュエータによると、請求項１から請求項７の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットが上記モータユニットに対して着脱可能であるので、更に容易に仕様を変更できる。
又、請求項９記載のアクチュエータによると、請求項８記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットが上記モータユニットの外部に設置されるので、更に容易に仕様を変更できる。
又、請求項２記載のアクチュエータによると、請求項１記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットには上記モータの動作を制御するコントローラが設けられているので、上記インターフェースユニットの変更に合わせて容易にコントローラも変更できる。
又、請求項３記載のアクチュエータによると、請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記コントローラは2点間制御を行うものであるので、上記インターフェースユニットによって２点間制御の機能を容易に付加できる。
又、請求項４のアクチュエータによると、請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記コントローラは多点間制御を行うものであるので、上記インターフェースユニットによって多点間制御の機能を容易に付加できる。
又、請求項５記載のアクチュエータによると、請求項1記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットが上記モータユニットに接続された際に通信を行ない、上記モータユニットは接続された上記インターフェースユニットの種類を判別して自身の振る舞いを決定するとともに上記インターフェースユニットは接続された上記モータユニットの種類を判別して自身の振る舞いを決定するので、使用者が設定操作を行うことなく容易に仕様を変更することができる。
又、請求項６記載のアクチュエータによると、請求項５記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットと上記モータユニットとの間の通信のフォーマットとコネクタが上記インターフェースユニットの種類にかかわらず共通であるので、使用者が設定操作を行うことなく容易に仕様を変更することができる。
又、請求項７記載のアクチュエータによると、請求項１から請求項６の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記モータユニットにエンコーダ回路が設けられているので、精度の高い制御を行うことができる。
又、請求項８記載のアクチュエータによると、請求項１から請求項７の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットが上記モータユニットに対して着脱可能であるので、更に容易に仕様を変更できる。
又、請求項９記載のアクチュエータによると、請求項８記載のアクチュエータにおいて、上記インターフェースユニットが上記モータユニットの外部に設置されるので、更に容易に仕様を変更できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の第１の実施の形態を示す図で、アクチュエータを模式的に示す図である。
【図2】本発明の第１の実施の形態を示す図で、アクチュエータのモータドライバ基板とインターフェース基板を模式的に示す図である。
【図3】本発明の第１の実施の形態を示す図で、アクチュエータのモータユニットとインターフェースユニットの組み合わせを模式的に示す図である。
【図4】本発明の第１の実施の形態を示す図で、モータドライバ回路での処理を示すフローチャートである。
【図5】本発明の第１の実施の形態を示す図で、インターフェース回路での処理を示すフローチャートである。
【図6】本発明の第２の実施の形態を示す図で、アクチュエータを模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図１乃至図５を参照しながら、本発明の第１の実施の形態について説明する。
アクチュエータ1は、図１に示すように、アクチュエータ本体２、モータユニット３、及び、インターフェースユニット５から構成されている。上記アクチュエータ本体２には本体フレーム６がある。上記アクチュエータ本体２にはテーブル７がある。上記テーブル７は上記本体フレーム６に移動可能に設置されている。また、上記モータユニット３にはモータケース９がある。上記モータケース９は、上記本体フレーム６の後方（図２中右側）に設置されている。
アクチュエータ1は、図１に示すように、アクチュエータ本体２、モータユニット３、及び、インターフェースユニット５から構成されている。上記アクチュエータ本体２には本体フレーム６がある。上記アクチュエータ本体２にはテーブル７がある。上記テーブル７は上記本体フレーム６に移動可能に設置されている。また、上記モータユニット３にはモータケース９がある。上記モータケース９は、上記本体フレーム６の後方（図２中右側）に設置されている。
【0012】
上記モータユニット３にはサーボモータ１１がある。上記サーボモータ１１は上記モータケース９に内装されている。上記アクチュエータ本体２にはネジ軸１３がある。上記ネジ軸１３は上記本体フレーム６内に回転可能に設置されていて、上記サーボモータ１１によって駆動される。上記アクチュエータ本体２にはナット１５がある。上記ナット１５は上記ネジ軸１３に螺合されていて、上記テーブル７は上記ナット１５に固着されている。上記ネジ軸１３と上記ナット１５によるネジナット機構により上記テーブル７が前後方向（図１中左右方向）に往復動されるようになっている。
【0013】
上記モータユニット３にはエンコーダ基板２１、コンバータ基板２３、及び、モータドライバ基板２５がある。上記エンコーダ基板２１、コンバータ基板２３、及び、モータドライバ基板２５は、例えば、図４に示すように、上記モータケース９に内装されている。
上記エンコーダ基板２１にはエンコーダ回路２７が実装されている。上記サーボモータ１１の出力軸２８にはエンコーダ用磁石２９が固着されていて、上記エンコーダ回路２７には上記エンコーダ用磁石２９の回転数を検出する磁気センサ３１が実装されている。
また、上記エンコーダ基板２１にはコネクタ３３が実装されている。
上記エンコーダ基板２１にはエンコーダ回路２７が実装されている。上記サーボモータ１１の出力軸２８にはエンコーダ用磁石２９が固着されていて、上記エンコーダ回路２７には上記エンコーダ用磁石２９の回転数を検出する磁気センサ３１が実装されている。
また、上記エンコーダ基板２１にはコネクタ３３が実装されている。
【0014】
上記コンバータ基板２３にはコンバータ回路３５が実装されている。上記コンバータ回路３５は上記エンコーダ回路２７からの信号のA/D変換等を行うものである。また、上記コンバータ基板２３にはコネクタ３７とコネクタ３９が実装されている。上記エンコーダ基板２１と上記コンバータ基板２３は上記コネクタ３３と上記コネクタ３７によって接続される。
【0015】
上記モータドライバ基板２５には、図２に示すように、モータドライバ回路４１が実装されている。上記モータドライバ回路４１には、モータ制御回路４３とドライバ側CPU４５が実装されている。また、上記モータドライバ回路４１にはコネクタ４７とコネクタ４９が実装されている。上記コンバータ基板２３と上記モータドライバ基板２５は上記コネクタ３９と上記コネクタ４７によって接続される。
【0016】
上記コンバータ回路３５の図示しないCPUから上記モータドライバ回路４１のドライバ側CPU４５に信号が送られ、上記ドライバ側CPU４５からの信号により上記モータドライバ回路４１を介して上記サーボモータ１１が制御されて上記ネジ軸１３が回転されることで、上記ナット１５、ひいては、テーブル７の移動が制御される。また、上記エンコーダ回路２７により、上記エンコーダ用磁石２９の回転数を検出することで上記コンバータ回路３５において上記テーブル７の位置を検出できるようになっている。
【0017】
上記インターフェースユニット５には、インターフェース基板５１がある。上記インターフェース基板５１にはインターフェース回路５３が実装されている。上記インターフェースユニット５のインターフェース回路５３は、各種フィールドネットワークと通信を行うもので、インターフェース側CPU５５が実装されている。上記インターフェース基板５１には、コネクタ５９、通信コネクタ６１、及び、電源コネクタ６３が実装されている。上記インターフェースユニット５と上記モータドライバ基板２５は、上記コネクタ５９と上記コネクタ４９によって接続される。
【0018】
また、上記インターフェース基板５１には制御電源生成回路５７が実装されている。上記電源コネクタ６３には図示しない電源が接続され、上記制御電源生成回路５７により上記図示しない電源からの電力を、上記インターフェース基板５１、上記モータドライバ基板２５、上記コンバータ基板２３、上記エンコーダ基板２１、及び、上記サーボモータ１１に供給できるように変換される。
また、上記通信コネクタ６１には、図示しないケーブルが接続される。
また、上記インターフェース基板５１にはコントローラ回路６５が実装されている。上記コントローラ回路６５は上記モータドライバ回路４１を介して上記テーブル７を任意の位置の２点間で移動させる２点制御を行うものである。
上記インターフェースユニット５は上記モータケース９に内装されている。
また、上記通信コネクタ６１には、図示しないケーブルが接続される。
また、上記インターフェース基板５１にはコントローラ回路６５が実装されている。上記コントローラ回路６５は上記モータドライバ回路４１を介して上記テーブル７を任意の位置の２点間で移動させる２点制御を行うものである。
上記インターフェースユニット５は上記モータケース９に内装されている。
【0019】
また、図３に示すように、上記アクチュエータ１のインターフェースユニット５は、別の種類のインターフェースユニット５´と置き換えることができるようになっている。上記インターフェースユニット５´にはコントローラ回路６５´が設けられている。上記コントローラ回路６５´は上記モータドライバ回路４１を介して上記テーブル７の多点間制御を行うものである。
また、通信方式や制御方式が異なる図示しない別の種類のインターフェースユニットもある。
上記インターフェースユニット５´や上記図示しない別の種類のインターフェースユニットにも、上記コネクタ５９と同じコネクタが実装されている。また、上記コネクタ５９を介した上記インターフェース基板５１と上記モータドライバ基板２５との通信フォーマットと、上記インターフェースユニット５´や上記図示しない別の種類のインターフェースユニットと上記モータドライバ基板２５との通信フォーマットは同じものである。すなわち、上記インターフェースユニット５を上記インターフェースユニット５´や上記図示しない別の種類のインターフェースユニットと置き換えることで、上記アクチュエータ１の制御方式を変更することができるようになっている。
また、通信方式や制御方式が異なる図示しない別の種類のインターフェースユニットもある。
上記インターフェースユニット５´や上記図示しない別の種類のインターフェースユニットにも、上記コネクタ５９と同じコネクタが実装されている。また、上記コネクタ５９を介した上記インターフェース基板５１と上記モータドライバ基板２５との通信フォーマットと、上記インターフェースユニット５´や上記図示しない別の種類のインターフェースユニットと上記モータドライバ基板２５との通信フォーマットは同じものである。すなわち、上記インターフェースユニット５を上記インターフェースユニット５´や上記図示しない別の種類のインターフェースユニットと置き換えることで、上記アクチュエータ１の制御方式を変更することができるようになっている。
【0020】
また、上記インターフェースユニット５、５´や図示しない別の種類のインターフェースユニットは、上記モータユニット３とは別の種類のモータユニット３´や図示しない別の種類のモータユニットとも接続させることができるようになっている。上記別の種類のモータユニット３´には、サーボモータ１１の代わりに、例えば、ステッピングモータ１１´が設置されている。上記別の種類のモータユニット３´にも上記モータユニット３と同じ上記コネクタ４９が設置されていて、通信フォーマットも同じである。上記図示しない別の種類のモータユニットにも同じコネクタと通信フォーマットが用いられている。
また、上記アクチュエータ本体２の他に、上記テーブル７の代わりに図示しないロッドが移動可能に設けられた図示しないアクチュエータ本体を用いることが考えられる。
また、上記アクチュエータ本体２の他に、上記テーブル７の代わりに図示しないロッドが移動可能に設けられた図示しないアクチュエータ本体を用いることが考えられる。
【0021】
上記モータユニット３、３´や上記図示しない別の種類のモータユニットでは上記インターフェースユニット５、５´や上記図示しない別の種類のインターフェースユニットとの接続処理が行われるようになっている。
図４のフローチャートに示すように、上記モータドライバ基板２５に上記インターフェースユニット５、５´や上記図示しない別の種類のインターフェースユニットが接続されると、まず、ステップS1において初期化処理が行われ、次のステップS2に移行する。
図４のフローチャートに示すように、上記モータドライバ基板２５に上記インターフェースユニット５、５´や上記図示しない別の種類のインターフェースユニットが接続されると、まず、ステップS1において初期化処理が行われ、次のステップS2に移行する。
【0022】
上記ステップS2では上記インターフェースユニット５、５´や上記図示しない別の種類のインターフェースユニットとの通信が行われ、上記インターフェースユニット５、５´や上記図示しない別の種類のインターフェースユニットの種類（以下、接続デバイスタイプ）が取得される。次にステップS3に移行する。
【0023】
上記ステップS3では、接続デバイスタイプに応じて処理が分岐される。すなわち、接続デバイスタイプがタイプ０（2点間制御）であればステップS4に移行し、接続デバイスタイプがタイプ１（多点間制御）であればステップS5に移行する。
上記ステップS4では2点間制御に対応したよる上記インターフェースユニット５との通信が行われ、上記ステップS5では多点間制御に対応した上記インターフェースユニット５´との通信が行われる。
なお、上記図４のフローチャートには記載していないが、上記図示しない別の種類のインターフェースユニットに対応した処理も実装されている。
上記ステップS4では2点間制御に対応したよる上記インターフェースユニット５との通信が行われ、上記ステップS5では多点間制御に対応した上記インターフェースユニット５´との通信が行われる。
なお、上記図４のフローチャートには記載していないが、上記図示しない別の種類のインターフェースユニットに対応した処理も実装されている。
【0024】
また、上記インターフェースユニット５、５´や上記図示しない別の種類のインターフェースユニットでは図５のフローチャートに示す処理が行われる。
上記インターフェースユニット５、５´や上記図示しない別の種類のインターフェースユニットと上記モータドライバ基板２５が接続されると、まず、ステップS6において初期化処理が行われ、次のステップS7に移行する。
上記インターフェースユニット５、５´や上記図示しない別の種類のインターフェースユニットと上記モータドライバ基板２５が接続されると、まず、ステップS6において初期化処理が行われ、次のステップS7に移行する。
【0025】
上記ステップS7では上記モータドライバ基板２５との通信が行われ、上記モータドライバ基板２５の種類（以下、接続デバイスタイプ）が取得される。次にステップS8に移行する。
【0026】
上記ステップS8では、接続デバイスタイプに応じて処理が分岐される。すなわち、接続デバイスタイプがタイプ０（サーボモータ）であればステップS9に移行し、接続デバイスタイプがタイプ１（ステッピングモータ）であればステップS10に移行する。
上記ステップS9ではサーボモータに対応した処理が行われ、上記ステップS10ではステッピングモータに対応した処理が行われる。
上記ステップS9ではサーボモータに対応した処理が行われ、上記ステップS10ではステッピングモータに対応した処理が行われる。
【0027】
次に、この第１の実施の形態による作用について説明する。
アクチュエータ１はサーボモータ１１を回転駆動させることで、図示しないネジ軸ナット機構によりテーブル７を前後方向（図２中左右方向）に往復動させる。
上記アクチュエータ１はインターフェースユニット５を介して図示しない機器やネットワークと通信を行い、上記インターフェースユニット５を介して制御される。
アクチュエータ１はサーボモータ１１を回転駆動させることで、図示しないネジ軸ナット機構によりテーブル７を前後方向（図２中左右方向）に往復動させる。
上記アクチュエータ１はインターフェースユニット５を介して図示しない機器やネットワークと通信を行い、上記インターフェースユニット５を介して制御される。
【0028】
また、上記アクチュエータ１は、上記モータユニット３に対して組み合わされるインターフェースユニットが変更されることで、制御方式が変更される。
また、上記アクチュエータ１は、上記インターフェースユニット５に対して組み合わされるモータユニットが変更されることで、別の種類のモータが設けられたものが利用される。また、アクチュエータ本体２としてロッドが設けられたものなどが利用される。
また、上記アクチュエータ１は、上記インターフェースユニット５に対して組み合わされるモータユニットが変更されることで、別の種類のモータが設けられたものが利用される。また、アクチュエータ本体２としてロッドが設けられたものなどが利用される。
【0029】
上記モータユニット３、モータユニット３´、及び、その他の種類のモータユニットと、上記インターフェースユニット５、インターフェースユニット５´、及び、その他の種類のインターフェースユニットは、互いに接続されると、接続された相手に対応した処理を行う。
【0030】
次に、この第１の実施の形態による効果について説明する。
アクチュエータ１は、複数の種類のモータユニットとインターフェースユニットを組み合わせることができ、容易に仕様を変更することができ、簡易な構成によりバリエーションを増やすことができる。
また、上記モータユニットとインターフェースユニットは、接続されると、接続された相手の種類を認識し、接続された相手に対応した処理を行うようになっているので、使用者が設定操作を行うことなく容易に仕様を変更することができる。
また、上記インターフェースユニットと上記モータユニット間においては、上記インターフェースユニットと上記モータユニットの種類によらず、同じコネクタ５９とコネクタ４９によって接続され、同じフォーマットで通信が行われることによっても、使用者が設定操作を行うことなく容易に仕様を変更することができる。
アクチュエータ１は、複数の種類のモータユニットとインターフェースユニットを組み合わせることができ、容易に仕様を変更することができ、簡易な構成によりバリエーションを増やすことができる。
また、上記モータユニットとインターフェースユニットは、接続されると、接続された相手の種類を認識し、接続された相手に対応した処理を行うようになっているので、使用者が設定操作を行うことなく容易に仕様を変更することができる。
また、上記インターフェースユニットと上記モータユニット間においては、上記インターフェースユニットと上記モータユニットの種類によらず、同じコネクタ５９とコネクタ４９によって接続され、同じフォーマットで通信が行われることによっても、使用者が設定操作を行うことなく容易に仕様を変更することができる。
【0031】
次に、図６を参照しながら、本発明の第２の実施の形態について説明する。
この第２の実施の形態によるアクチュエータ１０１は、前記した第１の実施の形態によるアクチュエータ１と略同様の構成であるが、モータユニット１０３の外側にピッグテールタイプのインターフェースユニット１０５が着脱可能に設置されている。
また、この第２の実施の形態の場合にも、モータの種類などが異なる複数種類のモータユニットと、通信方式が異なる複数種類のインターフェースユニットがあり、上記モータユニットと上記インターフェースユニットの組み合わせを任意に選択できるようになっている。
この第２の実施の形態によるアクチュエータ１０１は、前記した第１の実施の形態によるアクチュエータ１と略同様の構成であるが、モータユニット１０３の外側にピッグテールタイプのインターフェースユニット１０５が着脱可能に設置されている。
また、この第２の実施の形態の場合にも、モータの種類などが異なる複数種類のモータユニットと、通信方式が異なる複数種類のインターフェースユニットがあり、上記モータユニットと上記インターフェースユニットの組み合わせを任意に選択できるようになっている。
【0032】
この第２の実施の形態の場合は、インターフェースユニット１０５がモータユニット１０３の外部に着脱可能に設置されているので、更に容易に仕様を変更できる。
【0033】
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。
この第３の実施の形態によるアクチュエータは、前記した第１の実施の形態によるアクチュエータ１や第２の実施の形態によるアクチュエータ１０１と略同様の構成であるが、インターフェースユニットには通信方式の違うものがある。例えば、上記インターフェースユニットとしては、各種フィールドネットワークと通信するものの他、例えば、無線通信を行うものや、イーサネットによる通信を行うもの等がある。
この第３の実施の形態では、上記インターフェースユニットを別の種類のインターフェースユニットと置き換えることで、上記アクチュエータ１の他の機器との通信方式を変更することができるようになっている。
この第３の実施の形態によるアクチュエータは、前記した第１の実施の形態によるアクチュエータ１や第２の実施の形態によるアクチュエータ１０１と略同様の構成であるが、インターフェースユニットには通信方式の違うものがある。例えば、上記インターフェースユニットとしては、各種フィールドネットワークと通信するものの他、例えば、無線通信を行うものや、イーサネットによる通信を行うもの等がある。
この第３の実施の形態では、上記インターフェースユニットを別の種類のインターフェースユニットと置き換えることで、上記アクチュエータ１の他の機器との通信方式を変更することができるようになっている。
【0034】
なお、本発明は前記第１の実施の形態から第３の実施の形態に限定されない。
インターフェースユニットの通信方式には様々な場合が考えられる。
また、第３の実施の形態においてコントローラ回路による制御には様々なものが考えられる。すなわち、インターフェースユニットを交換することで、制御方法を容易に変更することができるようになっている。
また、モータユニットのモータの種類にも様々な場合が考えられる。
その他、図示した構成はあくまで一例である。
インターフェースユニットの通信方式には様々な場合が考えられる。
また、第３の実施の形態においてコントローラ回路による制御には様々なものが考えられる。すなわち、インターフェースユニットを交換することで、制御方法を容易に変更することができるようになっている。
また、モータユニットのモータの種類にも様々な場合が考えられる。
その他、図示した構成はあくまで一例である。
【産業上の利用可能性】
【0035】
本発明は、アクチュエータとアクチュエータに係り、特に、容易に仕様を変更できるように工夫したものに関し、例えば、産業用ロボットに好適である。
【符号の説明】
【0036】
１ アクチュエータ
３ モータユニット
３´ モータユニット
５ インターフェースユニット
５´ インターフェースユニット
１１ モータ
２７ エンコーダ回路
４１ モータドライバ回路
６３ コントローラ回路
１０１ アクチュエータ
１０３ モータユニット
１０５ インターフェースユニット
３ モータユニット
３´ モータユニット
５ インターフェースユニット
５´ インターフェースユニット
１１ モータ
２７ エンコーダ回路
４１ モータドライバ回路
６３ コントローラ回路
１０１ アクチュエータ
１０３ モータユニット
１０５ インターフェースユニット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】