特開 2023-95423 駐車支援装置および駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023095423

(43)【公開日】2023-07-06

(54)【発明の名称】駐車支援装置および駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20230629BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20230629BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20230629BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230629BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W50/14

B60W60/00

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021211302

(22)【出願日】2021-12-24

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】飯田 琢磨

(72)【発明者】

【氏名】赤浦 勝太

(72)【発明者】

【氏名】徳弘 崇文

(72)【発明者】

【氏名】谷添 幸広

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BA60

3D241BC01

3D241BC02

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC11

3D241CC17

3D241CD12

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DB02Z

3D241DB20Z

3D241DB32Z

3D241DC33Z

3D241DD03Z

3D241DD10Z

5H181AA01

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】予め登録済みの走行経路と異なる経路を車両が走行する場合においても、ユーザの利便性を損なうことを低減することができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。
【解決手段】駐車支援装置は、走行制御部と、検出部と、補正部と、表示制御部とを備える。走行制御部は、過去の駐車動作に基づいて記録された走行経路に基づいて車両を自動走行させることにより車両を入庫または出庫させる。検出部は、車両の周囲の物体を検出する。補正部は、物体の検出結果に基づいて、走行経路を補正する。表示制御部は、自動走行の実行中に、補正部により補正された走行経路を表示部に表示させる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

過去の駐車動作に基づいて記録された走行経路に基づいて車両を自動走行させることにより前記車両を入庫または出庫させる走行制御部と、
前記車両の周囲の物体を検出する検出部と、
前記物体の検出結果に基づいて、前記走行経路を補正する補正部と、
前記自動走行の実行中に、前記補正部により補正された走行経路を表示部に表示させる表示制御部と、
を備える駐車支援装置。

【請求項2】

前記補正部は、前記検出部により検出された前記物体が、前記走行経路の記録の際に検出されたものではない場合、当該物体との距離が閾値以上となるように前記走行経路を補正する、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記車両の周囲の環境に関する環境情報および前記車両に乗車する利用者に関する利用者情報の少なくともいずれか一方を取得する取得部と、
予め登録された複数の走行経路のうち、前記環境情報および前記利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路を特定する特定部と、をさらに備え、
前記表示制御部は、前記特定部により特定された走行経路を前記表示部に表示させ、
前記走行制御部は、前記特定部により特定された走行経路に基づいて、前記車両を当該走行経路に対応する停止位置まで走行させる、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記取得部は、前記車両に備えられたセンサの計測結果および前記車両に備えられたカメラにより前記車両の周囲が撮影された周辺画像を前記環境情報として取得する、
請求項３に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記取得部は、前記車両の前記利用者の属性情報、前記車両の利用スケジュールに登録された運転者および同乗者の情報、または前記車両の前記利用者を特定可能な利用者ＩＤを前記利用者情報として取得する、
請求項３または４に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記利用者の属性情報は、少なくとも、前記利用者の年齢および前記利用者の身体的ハンディキャップのうちのいずれかに関する情報を含む、
請求項３から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

前記表示制御部は、前記特定部により複数の走行経路が特定された場合、前記車両の前記利用者の過去の利用履歴に基づく順番で、当該特定された複数の走行経路を前記表示部に表示させる、
請求項３から６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項8】

前記駐車動作における前記車両の前記走行経路を、前記環境情報および前記利用者情報の少なくともいずれか一方と対応付けて記録する経路記録部、をさらに備える、
請求項３から７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項9】

前記複数の走行経路を、前記環境情報および前記利用者情報のうち少なくともいずれか一方と対応付けて記憶する記憶部、をさらに備え、
前記特定部は、前記記憶部に記憶された前記複数の走行経路のうち、前記環境情報および前記利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路を特定する、
請求項３から８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項10】

前記取得部は、前記車両の外部に設けられた記憶装置から前記複数の走行経路を、前記複数の走行経路の各々に対応する前記環境情報および前記利用者情報のうち少なくともいずれか一方と共に取得し、
前記特定部は、前記記憶装置に記憶された前記複数の走行経路のうち、前記環境情報および前記利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路を特定する、
請求項３から８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項11】

前記特定部は、駐車支援装置内の記憶部および前記車両の外部に設けられた記憶装置に記憶された前記複数の走行経路のうち、前記環境情報および前記利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路および駐車位置を特定する、
請求項３から８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項12】

前記過去の駐車動作は、前記車両の運転者の手動運転による駐車動作である、
請求項１から１１のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項13】

前記過去の駐車動作は、前記車両の自動運転による駐車動作である、
請求項１から１１のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項14】

過去の駐車動作に基づいて記録された走行経路に基づいて車両を自動走行させることにより前記車両を入庫または出庫させる走行制御ステップと、
前記車両の周囲の物体を検出する検出ステップと、
前記物体の検出結果に基づいて、前記走行経路を補正する補正ステップと、
前記自動走行の実行中に、前記補正ステップにより補正された走行経路を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を含む駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、運転者による教師走行に基づいて走行経路を記録し、当該記録された走行経路に基づいて車両を自動走行させる経路記憶型自動駐車の技術が知られている。当該技術は例えば駐車場からの入庫または出庫の際に利用される。

【0003】

また、このような経路記憶型自動駐車を行う車両では、静止している未知の障害物を検知すると停止または回避のための迂回動作を自動的に行う機能を有するものがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６０２２４４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、障害物の迂回等のために、予め登録済みの走行経路と異なる経路を車両が走行すると、当該経路をユーザが把握できず、ユーザの利性を損なう可能性があった。

【0006】

本開示は、予め登録済みの走行経路と異なる経路を車両が走行する場合においても、ユーザの利便性を損なうことを低減することができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る駐車支援装置は、走行制御部と、検出部と、補正部と、表示制御部とを備える。走行制御部は、過去の駐車動作に基づいて記録された走行経路に基づいて車両を自動走行させることにより車両を入庫または出庫させる。検出部は、車両の周囲の物体を検出する。補正部は、物体の検出結果に基づいて、走行経路を補正する。表示制御部は、自動走行の実行中に、補正部により補正された走行経路を表示部に表示させる。

【発明の効果】

【0008】

本開示に係る駐車支援装置および駐車支援方法によれば、予め登録済みの走行経路と異なる経路を車両が走行する場合においても、ユーザの利便性を損なうことを低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置を備える車両の一例を示す図である。

【図2】図２は、第１の実施形態に係る車両の運転席近傍の構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、第１の実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図4】図４は、第１の実施形態に係る駐車支援装置が備える機能の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、第１の実施形態に係る教師走行によって記録される走行経路の一例を示す図である。

【図6】図６は、第１の実施形態に係る補正経路の一例を示す図である。

【図7】図７は、第１の実施形態に係る表示装置に表示された補正経路画像の一例を示す図である。

【図8】図８は、図７とは異なる補正経路画像の一例を示す図である。

【図9】図９は、第１の実施形態に係る駐車支援装置で実行される自動走行および走行経路の補正の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、第１の実施形態の変形例１に係るスマートフォンのディスプレイに表示された補正経路画像の一例を示す図である。

【図11】図１１は、第２の実施形態に係る駐車支援装置が備える機能の一例を示すブロック図である。

【図12】図１２は、第２の実施形態に係る走行経路データベースの一例を示す図である。

【図13】図１３は、第２の実施形態に係る利用者情報データベースの一例を示す図である。

【図14】図１４は、第２の実施形態に係るスマートフォンのディスプレイに表示された走行経路通知画面の一例を示す図である。

【図15】図１５は、第２の実施形態に係るスマートフォンのディスプレイに表示された走行経路選択画面の一例を示す図である。

【図16】図１６は、第２の実施形態に係る駐車支援装置およびスマートフォンで実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

【図17】図１７は、第２の実施形態の変形例１に係る車両の利用スケジュールの管理システムの構成の一例を示す図である。

【図18】図１８は、第２の実施形態の変形例１に係るクラウドサーバに保存された利用スケジュールデータベースの一例を示す図である。

【図19】図１９は、第２の実施形態の変形例２に係る走行経路データベースの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら、本開示に係る駐車支援方法および駐車支援装置の実施形態について説明する。

【0011】

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。

【0012】

図１に示すフロントタイヤ１３ｆは、本実施形態における第１の車輪の一例である。また、リアタイヤ１３ｒは、本実施形態における第２の車輪の一例である。車両１の２つのフロントタイヤ１３ｆと２つのリアタイヤ１３ｒとを総称して車輪１３という。なお、図１に示す車両１は、４つの車輪１３を備えるが、車輪１３の数はこれに限定されるものではない。例えば、車両１は２輪車であってもよい。

【0013】

車体１２は、車輪１３に結合され、車輪１３によって移動可能である。この場合、２対の車輪１３が配置される所定方向が車両１の走行方向となる。車両１は、不図示のギアの切り替え等により前進または後退することができる。また、車両１は、操舵により右左折することもできる。

【0014】

また、車体１２は、フロントタイヤ１３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ１３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体１２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。また、図１では図示を省略するが、車両１は、表示装置、スピーカ、マイク、および操作部を備える。

【0015】

車体１２の前後端部Ｆ，Ｒであって、車体１２の下端付近には１対のバンパー１４が設けられている。１対のバンパー１４のうち、フロントバンパー１４ｆは車体１２の下端部付近の前面全体と側面の一部を覆う。１対のバンパー１４のうち、リアバンパー１４ｒは車体１２の下端部付近の後面全体と側面の一部を覆う。

【0016】

車体１２の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部１５ｆ，１５ｒが配置される。例えば、フロントバンパー１４ｆには１つ以上の送受波部１５ｆが配置され、リアバンパー１４ｒには１つ以上の送受波部１５ｒが配置される。以下、送受波部１５ｆ，１５ｒを特に限定しない場合には、単に送受波部１５という。また、送受波部１５の数および位置は、図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、左右の側方に送受波部１５を備えてもよい。

【0017】

本実施形態においては、超音波を使用したソナーを送受波部１５の一例として説明するが、送受波部１５は、電磁波を送受波するレーダーであってもよい。あるいは、車両１は、ソナーとレーダーの両方を備えてもよい。また、送受波部１５を単にセンサと称してもよい。

【0018】

送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物を検出する。また、送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物と車両１との距離を計測する。

【0019】

また、車両１は、車両１の前方を撮影する第１の車載カメラ１６ａ、車両１の後方を撮影する第２の車載カメラ１６ｂ、車両１の左側方を撮影する第３の車載カメラ１６ｃ、および車両１の右側方を撮影する第４の車載カメラを備える。第４の車載カメラは図示を省略する。

【0020】

以下、第１の車載カメラ１６ａ、第２の車載カメラ１６ｂ、第３の車載カメラ１６ｃ、および第４の車載カメラを特に区別しない場合には単に車載カメラ１６という。車載カメラの位置及び数は図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、また、第１の車載カメラ１６ａおよび第２の車載カメラ１６ｂの２台のみを備えてもよい。あるいは、車両１は、上述の例の他に、さらに他の車載カメラを有してもよい。

【0021】

車載カメラ１６は、車両１の周囲の映像を撮影可能であり、例えば、カラー画像を撮影するカメラである。なお、車載カメラ１６が撮影する撮影画像は、動画でもよいし、静止画でもよい。また、車載カメラ１６は、車両１に内蔵されたカメラであってもよいし、車両１に後付けされたドライブレコーダのカメラ等であってもよい。

【0022】

また、車両１には、駐車支援装置１００が搭載される。駐車支援装置１００は、車両１に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、駐車支援装置１００は、車両１のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であってもよい。なお、駐車支援装置１００はカーナビゲーション装置等を兼ねてもよい。

【0023】

本実施形態の駐車支援装置１００は、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う。このような駐車支援は、例えば運転者の自宅の車庫、集合住宅の契約駐車位置、または勤務先等の駐車場内の規定の駐車位置等、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に、運転者の駐車の手間を低減するために有効である。このような駐車支援は、ホームゾーンパーキングまたは経路記憶型自動駐車と呼ばれる。

【0024】

また、車両１は、図１に図示した構成の他に、不図示のジャイロセンサおよび車輪速センサ等の各種センサを備えてもよい。ジャイロセンサは、前後左右や旋回など車両１の回転挙動を計測する。また、車輪速センサは、車両１の各車輪１３の車輪速を計測する。

【0025】

次に、本実施形態の車両１の運転席近傍の構成について説明する。図２は、第１の実施形態に係る車両１の運転席１３０ａ近傍の構成の一例を示す図である。

【0026】

図２に示すように、車両１は運転席１３０ａ、および助手席１３０ｂを備える。また、運転席１３０ａの前方にはフロントガラス１８０、ダッシュボード１９０、ステアリングホイール１４０、表示装置１２０、および操作ボタン１４１が設けられる。

【0027】

表示装置１２０は、車両１のダッシュボード１９０に設けられたディスプレイである。表示装置１２０は、一例として、図２に示すようにダッシュボード１９０の中央に位置する。表示装置１２０は例えば液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。また、表示装置１２０は、タッチパネルを兼ねてもよい。表示装置１２０は、本実施形態における表示部の一例である。

【0028】

また、ステアリングホイール１４０は、運転席１３０ａの正面に設けられ、運転者によって操作可能である。ステアリングホイール１４０の回転角度、つまり操舵角は、操舵輪であるフロントタイヤ１３ｆの向きの変化と電気的または機械的に連動する。なお、操舵輪はリアタイヤ１３ｒでもよいし、フロントタイヤ１３ｆとリアタイヤ１３ｒの両方が操舵輪であってもよい。

【0029】

操作ボタン１４１は、ユーザによる操作を受け付け可能なボタンである。なお、本実施形態においてユーザは、例えば車両１の運転者である。なお、操作ボタン１４１の位置は図２に示す例に限定されるものでなく、例えばステアリングホイール１４０に設けられてもよい。また、図２では１つの操作ボタン１４１を図示するが、複数の操作ボタン１４１が設けられてもよい。操作ボタン１４１は、操作部の一例である。また、表示装置１２０がタッチパネルを兼ねる場合は、表示装置１２０が操作部の一例であってもよい。

【0030】

次に、駐車支援装置１００のハードウェア構成について説明する。

【0031】

図３は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図３に示すように、駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、デバイスＩ／Ｆ（インタフェース）１１Ｄ、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）Ｉ／Ｆ１１Ｅ、ＮＷ（ＮｅｔＷｏｒｋ） Ｉ／Ｆ１１Ｆ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１１Ｇ等がバス１１Ｈにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

【0032】

ＣＰＵ１１Ａは、駐車支援装置１００全体を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ１１Ａは、本実施形態の駐車支援装置１００におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ１１Ａの代わりに設けられてもよい。

【0033】

ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、およびＨＤＤ１１Ｇは、記憶部として機能する。例えば、ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、例えば駐車支援装置１００の主記憶装置であり、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。

【0034】

デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、各種のデバイスと接続可能なインタフェースである。例えば、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、ＧＰＳ装置１１ｌと接続し、ＧＰＳ装置１１ｌから、車両１の現在位置を示すＧＰＳ位置情報を取得する。当該ＧＰＳ位置情報は、例えば、車両１の絶対位置を示す緯度と経度の値である。

【0035】

ＧＰＳ装置１１ｌは、ＧＰＳアンテナ１１Ｊが受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１の位置を表すＧＰＳ座標を特定する装置である。ＧＰＳアンテナ１１Ｊは、ＧＰＳ信号を受信可能なアンテナである。

【0036】

また、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、車載カメラ１６および送受波部１５から画像および検知結果等を取得する。また、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、車両１に搭載された不図示のジャイロセンサおよび車輪速センサから計測結果を取得してもよい。

【0037】

ＣＡＮ Ｉ／Ｆ１１Ｅは、車両１内のＣＡＮを介して車両１に搭載された他のＥＣＵとの間で情報の送受信をするためのインタフェースである。なお、ＣＡＮ以外の通信規格を採用してもよい。

【0038】

ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆは、車両１外の情報処理装置とネットワークを介して通信可能な通信装置である。ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆは、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）（登録商標）等の公衆回線、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）、またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離通信等により、車両１外の情報処理装置との通信が可能である。なお、車両１と車両１外の情報処理装置との通信形式はこれらに限定されるものではない。車両１外の情報処理装置は、例えば、サーバ、およびスマートフォン等のモバイル端末等である。

【0039】

なお、図１～３では、表示装置１２０は、駐車支援装置１００とは別個の装置として図示しているが、表示装置１２０は駐車支援装置１００に含まれてもよい。

【0040】

また、駐車支援装置１００は、図３に示す構成の他に、不図示のスピーカおよびマイクを備えてもよい。あるいは、駐車支援装置１００のデバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、駐車支援装置１００とは別個の装置として車両１に備えられた不図示のスピーカおよびマイクとの間で音声データの入出力を行ってもよい。

【0041】

本実施形態の駐車支援装置１００は、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う。換言すれば、駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法は、運転者による教師走行に基づいて、車両１の自動走行を行う方法である。このような駐車支援方法は、例えば運転者の自宅の車庫、集合住宅の契約駐車位置、または勤務先等の駐車場内の規定の駐車位置等、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に、運転者の駐車の手間を低減するために有効である。

【0042】

次に、本実施形態の駐車支援装置１００の機能の詳細について説明する。図４は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００が備える機能の一例を示すブロック図である。

【0043】

図４に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００は、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、推定部１０５、検出部１０６、補正部１０７、画像生成部１０８、表示制御部１０９、音声出力部１１０、走行制御部１１１、および記憶部１５０を備える。

【0044】

記憶部１５０は、例えばＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、またはＨＤＤ１１Ｇによって構成される。なお、図４では１つの記憶部１５０が駐車支援装置１００に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部１５０として機能してもよい。

【0045】

記憶部１５０は、駐車支援装置１００で実行される各種の処理で使用されるプログラムおよびデータを記憶する。例えば、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、上述した各機能部（受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、推定部１０５、検出部１０６、補正部１０７、画像生成部１０８、表示制御部１０９、音声出力部１１０、および走行制御部１１１）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ１１Ａが記憶部１５０からプログラムを読み出して実行することにより上記各部がＲＡＭ１１Ｃ上にロードされ、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、推定部１０５、検出部１０６、補正部１０７、画像生成部１０８、表示制御部１０９、音声出力部１１０、および走行制御部１１１がＲＡＭ１１Ｃ上に生成されるようになっている。なお、駐車支援装置１００の各機能部が実現する処理を、ステップともいう。

【0046】

本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでフラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

【0047】

また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

【0048】

受付部１０１は、ユーザからの各種の操作を受け付ける。受付部１０１は、例えば、操作ボタン１４１またはタッチパネル上の画像ボタンが押下された場合に、ユーザによる教師走行の記録の開始および終了の操作を受け付ける。

【0049】

また、受付部１０１は、車両１に設けられたマイクから入力されたユーザの音声により、ユーザによる各種の操作を受け付けても良い。

【0050】

取得部１０２は、車両１の周囲を車両１の移動と共に時系列に撮影した複数の画像を、複数の車載カメラ１６ａ～１６ｃから取得する。なお、当該画像は、車両１の周辺を撮影した画像であるため、本実施形態において周辺画像という。

【0051】

また、取得部１０２は、車両１の周囲の物体と車両との距離に関する情報を取得する。車両１の周囲の物体と車両との距離に関する情報は、例えば、送受波部１５によって検出された障害物の有無、および検出された車両１の周囲の障害物と車両１との距離の長さである。送受波部１５によって検出された障害物の有無、送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離、および周辺画像を、車両１の周囲の環境に関する環境情報と称してもよい。なお、環境情報は、これらの情報に限定されるものではない。

【0052】

また、取得部１０２は、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄを介してＧＰＳ装置１１ｌからＧＰＳ位置情報を取得する。

【0053】

また、取得部１０２は、車両１の各種センサまたは他のＥＣＵから、車両１の車両情報を取得する。車両情報は、例えば、車両１の速度、操舵角、および制動動作に関する情報を含む。車両１の車両情報に含まれる各情報は、各情報が検出された時刻と対応付けられて記憶部１５０に記憶される。なお、車両１の車両情報は、さらに、車輪速または車輪１３の回転数、ジャイロセンサ等で計測された車両１の加速度等を含んでもよい。

【0054】

抽出部１０３は、車載カメラ１６によって車両１の周囲が撮影された周辺画像、または、送受波部１５により車両１の周囲がセンシングされた結果から、車両１の周囲の特徴点を抽出する。抽出部１０３による特徴点の抽出の手法は特に限定されるものではなく、公知の手法を適用してよい。例えば、抽出部１０３は、ＦＡＳＴ（Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｓｅｇｍｅｎｔ Ｔｅｓｔ）またはＯＲＢ（Ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ）等の手法により特徴点を抽出する。また、抽出部１０３は、走行経路８０の学習の際は、抽出した特徴点のうち、規定の条件を満たす特徴点を、優先的に記録してもよい。例えば、時系列で連続する複数の周辺画像のうち、撮影中に車両１が移動した距離が長いものから抽出された特徴点ほど、優先して特徴点として選定してもよい。

【0055】

経路記録部１０４は、運転者による教師走行における車両１の走行経路を記録する。経路記録部１０４は、例えば、抽出部１０３により抽出された特徴点の変化、および車両１の車両情報に基づいて、教師走行中の車両１の位置を推定し、当該位置の時系列の変化から、走行経路を特定する。

【0056】

より詳細には、経路記録部１０４は、教師走行中に抽出された特徴点の時系列の変化に基づいて、車両１の位置の変化を特定する。また、経路記録部１０４は、特徴点から特定された車両１の位置を、取得された車両情報に基づいて補正してもよい。また、経路記録部１０４は、車両１のＧＰＳ位置情報に基づく車両１の絶対位置の変化から、教師走行中の車両１の位置を推定してもよい。

【0057】

本実施形態においては、自動走行用の走行経路および当該走行経路を走行する車両１の速度、操舵角、制動動作、および教師走行中に抽出された特徴点を時系列に対応付けた情報を、走行経路情報という。走行経路情報により車両１の走行経路が定義されるため、走行経路情報の収集の処理は、車両１の走行経路の記録処理である。経路記録部１０４は、走行経路情報を記憶部１５０に保存する。走行経路情報、あるいは当該走行経路情報が後述の補正部１０７により補正された補正経路情報は、後述の自動走行の際に、走行制御部１１１によって用いられる。なお、走行経路の記録手法、および走行経路情報の定義は当該例に限定されるものではない。

【0058】

また、経路記録部１０４は教師走行中に撮影された周辺画像から抽出された特徴点に基づいて車両１の周囲の環境を地図（マップ）情報として定義し、当該地図情報を記憶部１５０に記憶させる。なお、教師走行に基づく走行経路の記録処理を、学習処理と呼んでもよい。教師走行によって記録された走行経路は、後述の補正部１０７による補正の基準として使用されるため、基準経路ともいう。

【0059】

図５は、第１の実施形態に係る教師走行によって記録される走行経路８０の一例を示す図である。図５に示す例では、車両１の運転者は、教師走行の際、車両１を開始位置２３から駐車位置２７まで手動運転で移動させる。駐車位置２７は、一例として、車庫１８内の駐車スペース１９内にある。車庫１８は、側壁２０，２１を有する。換言すれば、駐車スペース１９は、側壁２０，２１によって範囲が画定されている。なお、駐車スペース１９は車庫１８内に限定されるものではなく、例えば、白線によって範囲が画定された領域でもよい。また、標識等により駐車スペース１９の位置が示されていてもよい。また、駐車スペース１９は、白線等によって区切られていない空き地等であってもよい。

【0060】

本実施形態においては、駐車支援装置１００が運転者により学習モードに切り替えられた場合、経路記録部１０４が教師走行を実施するものとする。学習モードへの切り替えは、例えば、運転者が操作ボタン１４１またはタッチパネルを操作することにより実施される。

【0061】

学習モードにおいて、経路記録部１０４は、駐車スペース１９の周囲について学習する。また、駐車スペース１９の周囲には、駐車スペース１９の横方向の境界、すなわち、図５における側壁２０，２１も含んでいる。学習モードにおける教師走行中に、経路記録部１０４は、車両１が動き始める開始位置２３から周囲の地図情報の記録を開始し、記録した地図情報を記憶部１５０に格納する。

【0062】

また、図５に示す例では、駐車スペース１９の周囲には建物２４、樹木２５が位置する。側壁２０，２１、建物２４、および樹木２５は、周辺画像に描出され、また、送受波部１５によりセンシングされる。このため、経路記録部１０４は、側壁２０，２１、建物２４、および樹木２５の特徴点を地図情報として記録する。この場合、側壁２０，２１、建物２４、および樹木２５は、既知の物体となる。これらの既知の物体は、走行経路８０の基準となるため、基準物体ともいう。

【0063】

なお、本実施形態においては、経路記録部１０４は、走行経路８０の軌跡または形状についての情報、周囲の物体を表す特徴点に対する開始位置２３の相対位置、および周囲の物体を表す特徴点に対する駐車位置２７の相対位置を記録する。なお、記録対象の情報はこれに限定されるものではない。例えば、経路記録部１０４は、走行経路８０の軌跡または形状を記録することなく、周囲の物体を表す特徴点に対する駐車位置２７の相対位置、および周囲の物体を表す特徴点に対する駐車位置２７の相対位置のみを記録してもよい。

【0064】

なお、地図情報は特徴点によって構成されるものに限定されず、経路記録部１０４は、駐車スペース１９の周囲の複数の物体の相対位置、色、輪郭についての情報を記録してもよい。

【0065】

図４に戻り、推定部１０５は、車両１が後述の走行制御部１１１により走行経路８０または補正経路８１に基づく自動走行をする際に、抽出部１０３により抽出された特徴点に基づいて、車両１の位置および向きを推定する。

【0066】

例えば、推定部１０５は、教師走行の際に車載カメラ１６により撮影された周辺画像の特徴点と、現在の周辺画像の特徴点とを比較することにより、車両１の位置を推定する。なお、推定部１０５による車両１の位置および向きの推定の手法は当該例に限定されるものではない。また、推定部１０５は、推定した車両１の位置を、車両１のＧＰＳ位置情報に基づく車両１の絶対位置に基づいて補正してもよい。

【0067】

検出部１０６は、車両１の周囲の物体を検出する。より詳細には、検出部１０６は、駐車支援による自動走行の開始前および自動走行中に、取得部１０２によって取得された送受波部１５によって検出された障害物の有無、送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離、および周辺画像等の環境情報に基づいて、車両１の周囲の物体を検出する。本実施形態において、物体という場合、他の車両、建物、樹木、および人等も含まれる。

【0068】

駐車支援による自動走行中に検出される車両１の周囲の物体には、教師走行時から存在した既知の物体と、教師走行時には存在しなかった未知の物体とがある。教師走行時に存在しなかった未知の物体のうち、車両１が教師走行によって記録された走行経路８０に基づいて走行する際に車両１との距離が閾値以下となる物体が、障害物となる。閾値は、特に限定されるものではない。

【0069】

検出部１０６は、例えば、駐車支援による自動走行中に、経路記録部１０４によって記録された走行経路８０に対応する地図情報に含まれる物体を検出した場合は、既知の物体を検出したと判定する。また、検出部１０６は、例えば、駐車支援による自動走行中に、経路記録部１０４によって記録された走行経路８０に対応する地図情報に含まれない物体を検出した場合は、未知の物体を検出したと判定する。

【0070】

補正部１０７は、物体の検出結果に基づいて、教師走行によって記録された走行経路８０を補正する。より詳細には、補正部１０７は、検出部１０６により検出された物体が、教師走行において検出されたものではない場合、当該物体との距離が閾値以上となるように走行経路８０を補正する。

【0071】

図６は、第１の実施形態に係る補正経路８１の一例を示す図である。図６に示す例では、駐車支援装置１００が駐車支援を実行する際に、駐車スペース１９の近傍にゴミ箱３０ａが放置されている。当該ゴミ箱３０ａは、教師走行時には存在しなかったため、駐車支援装置１００にとって未知の物体である。この場合、ゴミ箱３０ａは検出部１０６によって検出される。そして、補正部１０７は、車両１が開始位置２３から駐車位置２７まで移動する間、ゴミ箱３０ａと車両１との距離が閾値以上であり続けるように、走行経路８０を補正する。補正部１０７により補正済みの走行経路を補正経路８１という。

【0072】

本実施形態においては、補正部１０７は、ゴミ箱３０ａを回避する経路全体を始めから生成するのではなく、例えば、教師走行で記録された走行経路８０のうち、一部の領域を新しい経路に置き換えることにより、補正経路８１を生成する。例えば、図６に示す例では、補正経路８１の始端付近と終端付近は走行経路８０と重なっており、中間部分のみが走行経路８０と異なる。このため、本実施形態の補正の手法によれば、ゴミ箱３０ａを回避する経路全体を生成しなくとも未知の物体を回避可能である。

【0073】

図４に戻り、画像生成部１０８は、補正部１０７により生成された補正経路８１を表す補正経路画像を生成する。補正経路画像は、例えば、駐車スペース１９、補正経路８１、走行経路８０、走行経路８０の開始位置２３、駐車位置２７、および駐車スペース１９の周囲の物体を図示する画像である。なお、補正経路画像は、走行経路８０は含まなくともよい。補正経路画像は、車載カメラ１６により撮影された周辺画像から生成されてもよいし、物体の輪郭等を描出したイラストであってもよい。

【0074】

表示制御部１０９は、駐車支援による自動走行の開始前および自動走行中の少なくともいずれか一方において、補正部１０７により補正された走行経路８０、すなわち補正経路８１を表示装置１２０に表示させる。本実施形態では、表示制御部１０９は、少なくとも、自動走行中に補正経路８１を表示装置１２０に表示させる。具体的には、本実施形態では、表示制御部１０９は、画像生成部１０８により生成された補正経路画像を表示装置１２０に表示させる。

【0075】

図７は、第１の実施形態に係る表示装置１２０に表示された補正経路画像１２１ａの一例を示す図である。図７に示すように、補正経路画像１２１ａは、駐車スペース１９、補正経路８１、走行経路８０、走行経路８０の開始位置２３、駐車位置２７、側壁２０，２１、建物２４、樹木２５、およびゴミ箱３０ａを図示する。なお、図７では補正経路画像１２１ａには補正前の走行経路８０と補正経路８１の両方が描出されているが、補正経路８１のみが描出されてもよい。また、表示制御部１０９は、補正経路画像１２１ａに描出された物体のうち、いずれの物体が障害物であるかを、強調して表示させてもよい。表示制御部１０９は、さらに、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）等のＸＲ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）技術やＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｇｒａｐｈｉｃｓ）を用いて、駐車行為を再現するように動画的に表示してもよい。このような技術により動画の場合実際のクルマの挙動が忠実に再現されるため、視覚的にわかりやすくなり、障害物の危険性などをユーザがより判定しやすくなる。

【0076】

また、補正経路画像１２１ａには、走行経路８０を変更した理由を運転者に説明するメッセージＭ１が含まれてもよい。図７に示す例では、表示制御部１０９は、「障害物があるため、経路を修正します」というメッセージＭ１を表示させている。

【0077】

また、図７に示す例では、ゴミ箱３０ａは走行経路８０の開始位置２３の時点で車両１の車載カメラ１６の撮像範囲および送受波部１５の計測範囲に含まれているため、表示制御部１０９は、駐車支援による自動走行の開始前に当該補正経路画像１２１ａを表示させることができる。

【0078】

また、自動走行に伴って車両１が移動すると、車載カメラ１６の撮像範囲および送受波部１５の計測範囲も変化するため、検出部１０６により新たに未知の物体が検出される場合がある。当該新たに検出された未知の物体が障害物である場合、補正部１０７は、走行経路８０を補正する。あるいは、既に補正済みの補正経路８１に沿って車両１が自動走行している場合、補正部１０７は、新たに検出された障害物を回避するように、補正経路８１をさらに補正する。このように自動走行中に走行経路８０または補正経路８１が補正された場合、画像生成部１０８は、新たに補正された補正経路８１を表す補正経路画像を生成する。そして、表示制御部１０９は、新たに生成された補正経路画像を表示装置１２０に表示させる。

【0079】

図８は、図７とは異なる補正経路画像１２１ｂの一例を示す図である。図８に示す例では、車庫１８内にゴミ箱３０ｂが放置されている。ゴミ箱３０ｂは、教師走行時には当該場所にはなかった未知の物体であるものとする。また、車庫１８の奥には、さらに他の未知の物体３１が存在する。ゴミ箱３０ｂおよび他の未知の物体３１は、車両１が車庫１８内に進入しないと車載カメラ１６の撮像範囲および送受波部１５の計測範囲に含まれない。

【0080】

この場合、検出部１０６は、車両１が車庫１８内に進入してゴミ箱３０ｂおよび他の未知の物体３１が車載カメラ１６の撮像範囲および送受波部１５の計測範囲に含まれるようになると、当該ゴミ箱３０ｂおよび他の未知の物体３１を検出する。また、検出部１０６は、既知の物体である側壁２０、２１も検出する。

【0081】

そして、補正部１０７は、側壁２０、２１との距離ｄ１，ｄ２，ｄ４が閾値より長くなる状態を維持しつつ、ゴミ箱３０ｂおよび他の未知の物体３１との距離ｄ３，ｄ５が閾値より長くなるように、走行経路８０を補正して補正経路８１を生成する。図８に示す場合は車庫１８内にゴミ箱３０ｂおよび他の未知の物体３１があるため、補正部１０７は、車両１の駐車位置２７も変更してもよい。なお、図８では走行経路８０、開始位置２３、および駐車位置２７は図示を省略する。この場合、画像生成部１０８は、補正部１０７により生成された補正経路８１を表す補正経路画像１２１ｂを生成する。以下、個々の補正経路画像１２１ａ，１２１ｂを特に区別しない場合は、単に補正経路画像１２１という。

【0082】

表示制御部１０９は、図８に示すように、補正経路画像１２１ｂを表示装置１２０に表示させる。このように、表示制御部１０９が自動走行中に新たに検出された未知の物体に応じて生成された補正経路８１を表示させることで、最新の補正経路８１の状態をユーザが確認可能となる。なお、図７および図８に示す補正経路画像１２１は一例であり、表示態様はこれに限定されるものではない。

【0083】

また、表示制御部１０９は、車両１が走行中に、駐車支援が可能な位置に車両１がある場合、駐車支援が可能であることを表示装置１２０に表示させることにより、運転者に通知する。駐車支援が可能な位置とは、例えば、規定の距離内に走行経路８０の開始位置２３または走行経路８０に合流可能な地点がある位置である。

【0084】

図４に戻り、音声出力部１１０は、車両１に設けられたスピーカに音または音声を出力させる。例えば、図７および図８では、表示制御部１０９が表示装置１２０にメッセージＭ１を表示させる例を図示したが、なお、メッセージＭ１の通知方法は表示に限定されるものではない。例えば、音声出力部１１０がスピーカから音声メッセージとしてメッセージＭ１を出力させてもよい。

【0085】

また、音声出力部１１０は、車両１が走行中に、駐車支援が可能な位置に車両１がある場合、駐車支援が可能であることをスピーカから音声メッセージとして出力させることにより、運転者に通知してもよい。

【0086】

走行制御部１１１は、過去の駐車動作に基づいて記録された走行経路８０に基づいて、車両１を自動走行させることにより車両を入庫または出庫させる。本実施形態においては、教師走行によって記録された走行経路８０が、過去の駐車動作に基づいて記録された走行経路８０の一例である。走行制御部１１１は、走行経路８０または当該走行経路８０が補正された補正経路８１に基づく自動運転により、駐車スペース１９に車両１を移動させる。例えば、走行制御部１１１は、車両１の操舵、制動、および加減速を制御することにより、走行経路８０または補正経路８１に沿って車両１を自動走行させる。

【0087】

なお、走行制御部１１１による自動走行中は、運転者が車両１の運転席１３０ａに着座していてもよいし、車両１から降車していてもよい。本実施形態においては、運転者が車両１の運転席１３０ａに着座している想定で説明する。

【0088】

また、図４では駐車支援装置１００が走行制御部１１１を備えるものとして図示しているが、走行制御部１１１は、駐車支援装置１００とは異なる他のＥＣＵによって実現されてもよい。

【0089】

次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援装置１００で実行される走行経路８０の補正処理の流れについて説明する。

【0090】

図９は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される自動走行および走行経路８０の補正の処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理が実行される時点で、教師走行に基づく走行経路８０が登録済みであるものとする。

【0091】

まず、取得部１０２は、車両１の絶対位置、周辺画像、速度、操舵角、制動動作、および測距結果を取得する（Ｓ１０１）。なお、このフローチャートでは図示を省略するが、取得部１０２による車両１の絶対位置、周辺画像、速度、操舵角、制動動作、および測距結果を取得は、このフローチャートの実行中は継続しているものとする。

【0092】

そして、抽出部１０３は、取得された複数の周辺画像から特徴点を抽出する（Ｓ１０２）。

【0093】

推定部１０５は、抽出された特徴点と、教師走行の際に車載カメラ１６により撮影された周辺画像の特徴点とを比較することにより、車両１の位置を推定する自己位置推定処理を実行する（Ｓ１０３）。また、推定部１０５は、送受波部１５から取得された測距結果、またはＧＰＳ装置１１ｌから取得されたＧＰＳ位置情報等に基づいて、自己位置推定処理を実行してもよい。

【0094】

推定部１０５は、自己位置推定の結果に基づいて、車両１から規定の距離内に走行経路８０の開始位置２３または走行経路８０に合流可能な地点があるか否かを判定する（Ｓ１０４）。車両１から規定の距離内に走行経路８０の開始位置２３または走行経路８０に合流可能な地点がない場合（Ｓ１０４“Ｎｏ”）、Ｓ１０１の処理に戻る。規定の距離は、走行制御部１１１が車両１を自動走行させて走行経路８０に合流させることが可能な距離である。例えば、車両１の現在位置が開始位置２３からあまりに離れていると、走行制御部１１１が走行経路８０に基づく自動走行を実行することが困難となる。規定の距離の具体的な値は特に限定されるものではない。また、走行経路８０の開始位置２３以外から車両１が走行経路８０に合流可能な場合もある。

【0095】

また、車両１から規定の距離内に走行経路８０の開始位置２３または走行経路８０に合流可能な地点がある場合（Ｓ１０４“Ｙｅｓ”）、表示制御部１０９は、駐車支援が可能であることを表示装置１２０に表示させることにより、運転者に通知する（Ｓ１０５）。なお、音声出力部１１０が、駐車支援が可能であることをスピーカから音声メッセージとして出力させることにより、運転者に通知してもよい。

【0096】

そして、受付部１０１は、ユーザによる駐車支援の開始操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１０６）。ユーザによる駐車支援の開始操作を受け付けていない場合（Ｓ１０６“Ｎｏ”）、受付部１０１は、ユーザの操作を待機する。

【0097】

受付部１０１がユーザによる駐車支援の開始操作を受け付けた場合（Ｓ１０６“Ｙｅｓ”）、検出部１０６は、車両１の周囲に障害物を検出したか否かを判定する（Ｓ１０７）。例えば、検出部１０６は、教師走行時に存在しなかった未知の物体のうち、車両１が教師走行によって記録された走行経路８０に基づいて走行する際に車両１との距離が閾値以下となる物体を検出した場合、障害物を検出したと判定する。

【0098】

検出部１０６が障害物を検出した場合（Ｓ１０７“Ｙｅｓ”）、補正部１０７は、検出された障害物との距離が閾値以上となるように走行経路８０を補正することにより、補正経路８１を生成する（Ｓ１０８）。

【0099】

そして、画像生成部１０８は、補正部１０７により生成された補正経路８１を表す補正経路画像１２１を生成する（Ｓ１０９）。

【0100】

そして、表示制御部１０９は、画像生成部１０８により生成された補正経路画像１２１を表示装置１２０に表示させる（Ｓ１１０）。

【0101】

そして、走行制御部１１１は、補正経路８１に基づく自動走行を実行する（Ｓ１１１）。

【0102】

そして、自動走行中に検出部１０６が障害物を検出した場合（Ｓ１１２“Ｙｅｓ”）、Ｓ１０８の処理に戻り、補正部１０７は、新たに検出された障害物との距離が閾値以上となるように、補正経路８１をさらに補正する。そして、Ｓ１０９～Ｓ１１１の処理が実行される。

【0103】

また、自動走行中に検出部１０６が障害物を検出しなかった場合（Ｓ１１２“Ｎｏ”）、走行制御部１１１は、補正経路８１に基づく自動走行を継続する（Ｓ１１３）。

【0104】

車両１が駐車スペース１９に到達していない間は（Ｓ１１４“Ｎｏ”）、Ｓ１１２～Ｓ１１４の処理が繰り返され、障害物の検出した場合にはＳ１０８の処理が実行される。

【0105】

そして、車両１が駐車スペース１９に到達した場合（Ｓ１１４“Ｙｅｓ”）、走行制御部１１１は、車両１は車両１を当該駐車スペース１９に駐車させる（Ｓ１１５）。なお、教師走行における駐車位置２７に車両１が駐車可能な場合、走行制御部１１１は、駐車スペース１９内の駐車位置２７に車両１を駐車させる。また、図８の例のように障害物によって教師走行における駐車位置２７に車両１が駐車できない場合、走行制御部１１１は、当該障害物と車両１との距離が閾値以上になる位置で、車両１を停止させる。

【0106】

また、検出部１０６が障害物を検出していない場合（Ｓ１０７“Ｎｏ”）、補正部１０７は、教師走行により記録された走行経路８０に基づく自動走行を実行する（Ｓ１１６）。また、Ｓ１１６の処理の次は、Ｓ１１２の処理に進み、自動走行中に検出部１０６が障害物を検出した場合は、Ｓ１０８の処理に進む。また、自動走行中に検出部１０６が障害物を検出していない場合は、Ｓ１１３に進み、走行経路８０に基づく自動走行を継続する。そして、Ｓ１１４で車両１が駐車スペース１９に到達した場合、走行制御部１１１は、Ｓ１１５の処理に進み、車両１は車両１を当該駐車スペース１９に駐車させる。ここで、このフローチャートの処理は終了する。

【0107】

このように、本実施形態の駐車支援装置１００は、過去の駐車動作に基づいて記録された走行経路８０に基づく駐車支援による自動走行中に物体の検出結果に基づいて走行経路８０を補正し、補正された走行経路８０すなわち補正経路８１を表示装置１２０に表示させることにより、ユーザに補正経路８１を把握させることができる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、予め登録済みの走行経路８０と異なる経路を車両１が走行する場合においても、車両１の予想外の動作によりユーザに驚きを与えてしまうなどのユーザの利便性を損なう事象の発生を低減することができる。

【0108】

また、本実施形態において、過去の駐車動作は、車両１の運転者の手動運転による駐車動作である。つまり、本実施形態の駐車支援装置１００では、ユーザである運転者による教師走行に基づく走行経路８０と異なる経路を自動運転中の車両１が走行する場合に、経路を変更したことを運転者に把握させることで運転者が不安を感じることや動揺することを低減することができる。

【0109】

また、本実施形態の駐車支援装置１００は、検出された物体が、走行経路８０の記録の際に検出されたものではない場合、当該物体との距離が閾値以上となるように走行経路８０を補正する。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、未知の物体を検出した場合にも、当該物体と車両１との接触を回避することができる。

【0110】

なお、本実施形態においては、車両１が車庫１８に入庫する例について説明したが、車両１が出庫する場合にも、本実施形態の駐車支援装置１００を適用可能である。

【0111】

なお、駐車支援装置１００は、未知の物体は画像認識技術を使って判別し、走行上影響がない物体（例えば、水たまり等）と識別された場合には、補正の有無を表示機器及び音声に表示する事により、ユーザに通知し、補正の有無を選択してもよい。

【0112】

（第１の実施形態の変形例１）
上述の第１の実施形態では、駐車支援装置１００は、補正経路画像１２１を車両１内の表示装置１２０に表示させていた。この変形例１では、駐車支援装置１００は、補正経路画像１２１を、スマートフォン等のモバイル端末のディスプレイに表示させる。

【0113】

本変形例の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様のハードウェア構成を備える。また、本変形例の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様に、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、推定部１０５、検出部１０６、補正部１０７、画像生成部１０８、表示制御部１０９、音声出力部１１０、走行制御部１１１、および記憶部１５０を備える。

【0114】

受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、推定部１０５、検出部１０６、補正部１０７、画像生成部１０８、音声出力部１１０、走行制御部１１１、および記憶部１５０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。

【0115】

また、本変形例の表示制御部１０９は、駐車支援による自動走行の開始前および自動走行中の少なくともいずれか一方において、補正部１０７により補正された走行経路８０、すなわち補正経路８１をスマートフォン等のモバイル端末のディスプレイに表示させる。例えば、表示制御部１０９は、画像生成部１０８により生成された補正経路画像１２１をスマートフォン等のモバイル端末のディスプレイに表示させる。

【0116】

例えば、表示制御部１０９は、ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆを介して、スマートフォン等のモバイル端末に補正経路画像１２１を送信し、当該補正経路画像１２１をディスプレイに表示させる。

【0117】

スマートフォン等のモバイル端末のディスプレイは、本実施形態における表示部の一例である。また、スマートフォン等のモバイル端末のディスプレイがタッチパネルとしての機能を備える場合、当該タッチパネルは操作部の一例となる。

【0118】

図１０は、第１の実施形態の変形例１に係るスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示された補正経路画像１２１ａの一例を示す図である。補正経路画像１２１ａの表示内容は、図７で説明した第１の実施形態と同様である。スマートフォン２００は車両１の運転者のものでもよいし、運転者以外の同乗者のものでもよい。

【0119】

例えば、車両１の運転者が車両１から降車した状態で自動走行による車両１の入庫を実行する場合、運転者はスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示された補正経路画像１２１ａを見ることで、車両１が走行する経路を確認することができる。このため、本変形例によれば、車両１が予め登録された走行経路８０ではなく補正経路８１に沿って走行する場合にも、運転者はスマートフォン２００により補正経路８１を把握できる。

【0120】

また、車両１の運転者が車両１から降車した状態で自動走行による車両１の出庫を実行する場合、車両１の運転者および同乗者は、スマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示された補正経路画像１２１ａを見ることで、車両１が車庫１８から出て停止する位置、および停止するまでに経由する経路を把握することができる。特に、出庫において障害物により車両１の停止位置が予め登録された走行経路８０の停止位置と異なる場合に、運転者および同乗者が補正経路画像１２１ａにより補正後の停止位置を把握することで、適切な位置で車両１を待つことができる。

【0121】

（第１の実施形態の変形例２）
上述の第１の実施形態では、駐車支援装置１００の走行制御部１１１は、運転者による教師走行に基づく走行経路８０に基づいて車両１を自動走行させることにより車両１を入庫または出庫させるものとした。しかしながら、走行経路８０の記録方法は、教師走行に限定されるものではない。例えば、走行経路８０は、車両１の自動運転による駐車動作に基づいて記録されたものであってもよい。

【0122】

より詳細には、駐車支援装置１００は、図４に図示した機能部に加えて、目標駐車位置に対する駐車経路を生成する駐車経路生成部を備えてもよい。この場合、駐車経路生成部は、演算等の処理により走行経路８０を生成する。そして、駐車経路生成部は、生成した走行経路８０を記憶部１５０に保存する。なお、駐車経路生成部は複数の走行経路８０を生成し、ユーザが当該複数の走行経路８０のうちから登録対象の走行経路８０を選択してもよい。

【0123】

（第２の実施形態）
上述の第１の実施形態では、予め登録された走行経路８０が１種類である場合について説明したが、複数の走行経路８０が登録されていてもよい。本実施形態では、駐車支援装置１００は、予め登録された複数の走行経路８０のうち、車両１の周囲の環境に関する環境情報、および車両１に乗車する利用者に関する利用者情報の少なくともいずれか一方に基づいて、車両１が走行する走行経路８０を特定する。

【0124】

本変形例の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様のハードウェア構成を備える。

【0125】

図１１は、第２の実施形態に係る駐車支援装置が備える機能の一例を示すブロック図である。図４に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００は、受付部１０１、取得部１１０２、抽出部１０３、経路記録部１１０４、推定部１０５、検出部１０６、補正部１０７、画像生成部１０８、表示制御部１１０９、音声出力部１１０、走行制御部１１１、特定部１１２、および記憶部１１５０を備える。

【0126】

受付部１０１、抽出部１０３、推定部１０５、検出部１０６、補正部１０７、画像生成部１０８、および音声出力部１１０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。

【0127】

本実施形態の記憶部１１５０は、第１の実施形態と同様に、例えばＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、またはＨＤＤ１１Ｇによって構成される。また、本実施形態の記憶部１１５０は、第１の実施形態と同様の内容に加えて、複数の走行経路８０を、環境情報および利用者情報のうち少なくともいずれか一方と対応付けて記憶する。

【0128】

第１の実施形態では、送受波部１５によって検出された障害物の有無、送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離、および周辺画像を、車両１の周囲の環境に関する環境情報の一例として挙げたが、環境情報はこれらに限定されるものではない。例えば、環境情報は、送受波部１５の検出結果または周辺画像から抽出された車両１の周囲の特徴点、車両１の位置座標、および車両１または駐車スペース１９の周囲の天候等を含んでもよい。

【0129】

また、利用者情報は、車両１の運転者または同乗者に関する情報であり、例えば、運転者または同乗者の年齢、および身体情報等である。身体情報は、例えば車椅子利用の有無、その他の身体的ハンディキャップの有無等である。なお、利用者情報は、これらに限定されるものではない。運転者および同乗者を総称する場合、単に利用者という。運転者または同乗者の年齢、および身体情報は、利用者の属性情報ともいう。利用者の属性情報は、上述の例に限定されるものではないが、少なくとも、利用者の年齢および利用者の身体的ハンディキャップのうちのいずれかに関する情報を含むものとする。

【0130】

より具体的には、本実施形態の記憶部１１５０は、複数の走行経路８０を、環境情報に関する条件および利用者情報に関する条件のうち少なくともいずれか一方と対応付けた走行経路データベースを記憶する。

【0131】

図１２は、第２の実施形態に係る走行経路データベース９０の一例を示す図である。図１２に示す例では、走行経路データベース９０は、複数の走行経路８０の走行経路番号、環境情報に関する条件、および利用者情報に関する条件を対応付けたデータベースである。

【0132】

走行経路番号は、各走行経路８０を特定可能な識別情報の一例である。また、環境情報に関する条件は、走行経路８０に対応する環境情報を規定する条件である。また、利用者情報に関する条件は、走行経路８０に対応する利用者情報を規定する条件である。図１２に示す例では、走行経路番号“１”の走行経路８０には、“周囲の特徴点：ｘｘｘ、障害物の有無：無し、天候：晴れまたは曇り”という環境情報に関する条件が対応付けられている。すなわち、車両１または駐車スペース１９の周囲の環境が当該条件に一致する場合、走行経路番号“１”の走行経路８０が推奨される。なお、図１２の環境情報に関する条件として登録されている複数の条件は、ＡＮＤ条件でもよいし、ＯＲ条件であってもよい。

【0133】

また、図１２に示す例では、走行経路番号“１”の走行経路８０には、“健常者、年齢：１０～６０代”という利用者情報に関する条件が対応付けられている。また、走行経路番号“２”の走行経路８０には、“車椅子利用者、年齢：７０代以上”という利用者情報に関する条件が対応付けられている。また、図１２の利用者情報に関する条件として登録されている複数の条件は、ＡＮＤ条件でもよいし、ＯＲ条件であってもよい。

【0134】

例えば、利用者が車椅子利用者である場合、車両１が駐車スペース１９から出庫した後、建物２４のスロープの近くに停車する走行経路８０が利用者にとって利便性が高い。また、天候が雨の場合には、車両１が駐車スペース１９から出庫した後、建物２４の出入り口の近くに停車する走行経路８０が利用者にとって利便性が高い。また、利用者が特に歩行に不都合がない健常者である場合、運転者の乗車後に車両１を発車させやすい位置に車両１が駐車する走行経路８０が利用者にとって利便性が高い。

【0135】

なお、走行経路データベース９０には、環境情報に関する条件と利用者情報に関する条件のいずれか一方のみが登録されていてもよい。

【0136】

また、本実施形態の記憶部１１５０は、利用者ＩＤ、当該利用者ＩＤにより特定される利用者の身体情報、および年齢が対応付けられた利用者情報データベース９１を記憶する。

【0137】

図１３は、第２の実施形態に係る利用者情報データベース９１の一例を示す図である。

【0138】

なお、図１２、および図１３ではテーブル形式で走行経路データベース９０および利用者情報データベース９１を図示しているが、対象の情報が対応付けられていればよく、データ形式は限定されるものではない。また、利用者情報データベース９１には、さらに、各利用者が車両１の運転者であるか同乗者であるかかが登録されていてもよい。

【0139】

図１１に戻り、本実施形態の経路記録部１１０４は、運転者による教師走行における車両１の走行経路８０を、環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方と対応付けて記録する。当該記録処理により、走行経路データベース９０が生成される。なお、走行経路データベース９０は、車両１外の情報処理装置等で生成されてもよいし、表示装置１２０のタッチパネルまたはスマートフォン２００等のモバイル端末からユーザにより登録されていてもよい。

【0140】

本実施形態の取得部１１０２は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、車両１の周囲の環境に関する環境情報および車両１に乗車する利用者に関する利用者情報の少なくともいずれか一方を取得する。

【0141】

例えば、取得部１１０２は、送受波部１５によって検出された障害物の有無、送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離、車載カメラ１６によって撮影された周辺画像、ＧＰＳ装置１１ｌによって計測された車両１のＧＰＳ位置情報を取得する。また、取得部１１０２は、車両１の外部の情報処理装置から、ネットワークを介して天候に関する情報を取得してもよい。あるいは、取得部１１０２は、車載カメラ１６によって撮影された周辺画像から車両１の周囲の天候を取得してもよい。

【0142】

特定部１１２は、記憶部１１５０に予め登録された複数の走行経路８０のうち、取得された環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路８０を特定する。本実施形態では、環境情報および利用者情報の両方を走行経路８０の特定のための条件とする。例えば、特定部１１２は、取得された環境情報が“周囲の特徴点：ｘｘｘ、障害物の有無：無し、天候：晴れまたは曇り”という条件を満たし、かつ、取得された利用者情報が“健常者、年齢：１０～６０代”という条件を満たす場合、図１２に例示した走行経路番号“１”の走行経路８０を、車両１の自動走行に用いる走行経路８０として特定する。

【0143】

また、記憶部１１５０に予め登録された複数の走行経路８０のうち、取得された環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路８０が複数存在する場合、特定部１１２は、取得された環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する複数の走行経路８０を、車両１の自動走行に用いる走行経路８０の候補として特定する。

【0144】

また、特定部１１２は、複数の走行経路８０を候補として特定した場合、環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に応じて、候補として特定された各走行経路８０の推奨度を算出してもよい。あるいは、特定部１１２は、候補として特定された各走行経路８０が過去にユーザにより選択された頻度に応じて、各走行経路８０の推奨度を算出してもよい。

【0145】

本実施形態の表示制御部１１０９は、第１の実施形態および第１の実施形態の変形例１と同様の機能を備えた上で、特定部１１２により特定された走行経路８０または走行経路８０の候補をスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示させる。スマートフォン２００のディスプレイ２１０は、本実施形態における表示部の一例である。

【0146】

図１４は、第２の実施形態に係るスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示された走行経路通知画面１２２の一例を示す図である。走行経路通知画面１２２は、例えば、特定部１１２により特定された走行経路８０を表す画像が表示された画面である。図１４に示す例では、走行経路通知画面１２２は、車庫１８内の駐車スペース１９から車両１が出庫して停止位置２８に停止するまでの走行経路８０を表す。また、走行経路通知画面１２２は、駐車スペース１９および停止位置２８の周囲の建物２４等の物体も図示してもよい。

【0147】

また、図１４に示す例では、走行経路通知画面１２２には、「この走行経路で出庫しますか？」というメッセージＭ２が表示される。当該内容に限らず、表示制御部１１０９は、ユーザに走行経路８０の承認を促すメッセージＭ２を表示させてもよい。

【0148】

また、図１４に示す例では、走行経路通知画面１２２には、ＯＫボタン２３１とキャンセルボタン２３２とが表示される。ＯＫボタン２３１は、走行経路通知画面１２２に表示された走行経路８０に沿って車両１を自動走行させることをユーザが承認する操作を受け付け可能な画像ボタンである。また、キャンセルボタン２３２は、走行経路通知画面１２２に表示された走行経路８０に沿った自動走行をユーザがキャンセルする操作を受け付け可能な画像ボタンである。ＯＫボタン２３１またはキャンセルボタン２３２がユーザにより操作された場合、受付部１０１は当該ユーザの操作を受け付ける。

【0149】

キャンセルボタン２３２がユーザに押下された場合、表示制御部１１０９は、例えば、予め登録された走行経路８０の一覧をディスプレイ２１０に表示させてユーザに選択させてもよい。あるいは、キャンセルボタン２３２がユーザに押下された場合、駐車支援装置１００は、車両１の自動走行をキャンセルし、運転者による手動走行を待機してもよい。

【0150】

また、上述のように、記憶部１１５０に予め登録された複数の走行経路８０のうち、取得された環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路８０が複数存在する場合がある。表示制御部１１０９は、特定部１１２により複数の走行経路８０が特定された場合、特定された複数の走行経路８０をスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示させる。例えば、表示制御部１１０９は、特定された複数の走行経路を複数の走行経路候補として、ユーザが選択可能に表示する走行経路選択画面をスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示させる。

【0151】

図１５は、第２の実施形態に係るスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示された走行経路選択画面１２３の一例を示す図である。図１５に示すように、走行経路選択画面１２３は、複数の走行経路８０ａ，８０ｂを表す画像である。図１５に示す例では、走行経路８０ａ，８０ｂは、それぞれ異なる停止位置２８ａ，２８ｂに停止する。以下、走行経路８０ａ，８０ｂを特に区別しない場合には単に走行経路８０という。また、停止位置２８ａ，２８ｂを特に区別しない場合には単に停止位置２８という。

【0152】

また、図１５に示す例では、走行経路選択画面１２３には、「走行経路を選択してください」というメッセージＭ３が表示される。当該内容に限らず、表示制御部１１０９は、ユーザに走行経路８０の選択を促すメッセージＭ２を表示させてもよい。なお、メッセージＭ２，Ｍ３は、音声出力部１１０により音声メッセージとして出力されてもよい。

【0153】

また、図１５に示す例では、走行経路選択画面１２３には、決定ボタン２３３が表示される。決定ボタン２３３は、走行経路選択画面１２３に表示された走行経路８０ａ，８０ｂのいずれかをユーザが選択する操作を受け付け可能な画像ボタンである。例えば、ユーザは、ディスプレイ２１０上で走行経路８０ａを示す画像と走行経路８０ｂを示す画像のいずれか一方を押下した後に、決定ボタン２３３を押下することで、走行経路８０ａ，８０ｂのうちの押下した方の走行経路８０を選択する。決定ボタン２３３がユーザにより操作された場合、受付部１０１は当該ユーザの操作を受け付ける。

【0154】

ユーザにより走行経路８０ａ，８０ｂのいずれかが選択された場合、表示制御部１１０９は、選択された走行経路８０をユーザが再度確認するために走行経路通知画面１２２を表示させてもよい。あるいは、ユーザにより走行経路８０ａ，８０ｂのいずれかが選択された場合、走行制御部１１１による自動走行が開始してもよい。

【0155】

また、表示制御部１１０９は、図１５に示すように複数の走行経路８０を候補として提示する場合、特定部１１２が算出した各走行経路８０の推奨度が高い順に各走行経路８０を走行経路選択画面１２３に並べてもよい。

【0156】

また、ユーザがいずれかの走行経路８０を選択した場合に、受付部１０１は、ユーザにより選択された走行経路８０を、当該ユーザの利用者ＩＤに対応付けて、記憶部１１５０に記憶させる。ユーザにより選択された走行経路８０と当該ユーザの利用者ＩＤとが対応付けられた情報は、車両１の利用者の過去の利用履歴の一例である。そして、表示制御部１１０９は、２回目以降に特定部１１２により複数の走行経路８０が特定された場合、車両１の利用者の過去の利用履歴に基づく順番で、特定された複数の走行経路をスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示させる。例えば、表示制御部１１０９は、ユーザの過去に選択した頻度の高い走行経路８０程、上位に表示されるように表示させる。このような表示により、複数の走行経路候補が存在する場合であってもユーザが所望の走行経路８０を容易に見つけることができるようになる。

【0157】

なお、表示制御部１１０９は、スマートフォン２００のユーザが車両１の同乗者ではなく運転者である場合にのみ、走行経路通知画面１２２および走行経路選択画面１２３を表示させてもよい。あるいは、スマートフォン２００のユーザが車両１の同乗者である場合は、表示制御部１１０９は、走行経路通知画面１２２のみを表示させてもよい。この場合、同乗者のスマートフォン２００に表示される走行経路通知画面１２２では、ＯＫボタン２３１およびキャンセルボタン２３２が表示されない。

【0158】

図１１に戻り、本実施形態の走行制御部１１１は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、特定部１１２により特定された走行経路８０に基づいて、車両１を当該走行経路８０に対応する停止位置２８まで走行させる。また、取得された環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路８０が複数存在する場合、走行制御部１１１は、特定された複数の走行経路８０のうち、ユーザにより選択された走行経路８０に基づいて、車両１を当該走行経路８０に対応する停止位置２８まで走行させる。

【0159】

図１６は、第２の実施形態に係る駐車支援装置１００およびスマートフォン２００で実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

【0160】

まず、スマートフォン２００は、駐車支援装置１００に対して、当該スマートフォン２００の利用者が車両１の利用のために有している利用者ＩＤを送信する（Ｓ２０１）。

【0161】

なお、本シーケンス図では、駐車支援装置１００の取得部１１０２はスマートフォン２００から利用者ＩＤを取得したが、スマートフォン２００の利用者の年齢、および身体情報等の利用者情報を取得してもよい。この場合、取得部１１０２は、例えば、車両１の運転者のスマートフォン２００から、運転者と同乗者を含む全利用者に関する利用者情報を取得してもよいし、各利用者のスマートフォン２００から各利用者の利用者情報を別個に取得してもよい。また、Ｓ２０１のようにスマートフォン２００から利用者ＩＤを取得する場合においても、取得部１１０２は車両１の運転者のスマートフォン２００から、運転者と同乗者を含む全利用者の利用者ＩＤを取得してもよいし、各利用者のスマートフォン２００から各利用者の利用者ＩＤを別個に取得してもよい。

【0162】

また、駐車支援装置１００の取得部１１０２は、車両１の周囲の環境に関する環境情報を取得する（Ｓ２０２）。

【0163】

そして、駐車支援装置１００の特定部１１２は、取得した利用者ＩＤに対応する利用者の身体情報、および年齢を利用者情報データベース９１から取得し、取得した利用者の身体情報、および年齢と、取得部１１０２により取得された環境情報とに基づいて、記憶部１１５０に予め登録された複数の走行経路８０から条件を満たす走行経路８０を特定する（Ｓ２０３）。ここでは、記憶部１１５０に予め登録された複数の走行経路８０のうち、取得された環境情報および利用者情報に対応する走行経路８０が複数存在するものとする。

【0164】

そして、駐車支援装置１００の表示制御部１１０９は、特定部１１２により特定された複数の走行経路８０を、ネットワークを介してスマートフォン２００に送信し、ディスプレイ２１０に表示させる（Ｓ２０４）。

【0165】

そして、スマートフォン２００は、ディスプレイ２１０に、駐車支援装置１００から送信された複数の走行経路８０を選択可能に表す走行経路選択画面１２３を表示させる（Ｓ２０５）。

【0166】

そして、ユーザがスマートフォン２００のディスプレイ２１０上で走行経路８０ａを示す画像と走行経路８０ｂを示す画像のいずれか一方を押下した後に決定ボタン２３３を押下する選択操作をした場合（Ｓ２０６）、スマートフォン２００は、ユーザにより選択された走行経路８０を駐車支援装置１００に通知する（Ｓ２０７）。駐車支援装置１００の受付部１０１は、スマートフォン２００を介して、ユーザによる走行経路８０の選択操作を受け付ける。

【0167】

そして、駐車支援装置１００の表示制御部１１０９は、ユーザにより選択された走行経路８０を表す走行経路通知画面１２２の表示指示をスマートフォン２００に送信することにより、走行経路通知画面１２２を表示させる（Ｓ２０８）。

【0168】

そして、スマートフォン２００は、ディスプレイ２１０に走行経路通知画面１２２を表示させる（Ｓ２０９）。

【0169】

そして、ユーザがスマートフォン２００のディスプレイ２１０上でＯＫボタン２３１を押下する承認操作をした場合（Ｓ２１０）、スマートフォン２００は、ユーザにより当該走行経路８０に基づく自動走行の開始が承認されたことを駐車支援装置１００に通知する（Ｓ２１１）。

【0170】

そして、駐車支援装置１００の走行制御部１１１は、ユーザにより選択及び承認された走行経路８０に基づく自動走行を実行する（Ｓ２１２）。なお、駐車支援装置１００は、車両１の自動走行の開始前および自動走行中には、第１の実施形態と同様に、障害物の検出結果に応じた走行経路８０の補正処理を実行する。また、駐車支援装置１００は、走行経路８０を補正する場合、第１の実施形態の変形例１と同様に、スマートフォン２００のディスプレイ２１０に補正経路８１を表示させる。ここで、このシーケンス図の処理は終了する。

【0171】

なお、Ｓ２０２で取得された環境情報により、障害物を検出済みである場合、特定部１１２によって特定された走行経路８０を補正部１０７が補正の上、Ｓ２０４以降の処理が実行されてもよい。

【0172】

このように、本実施形態の駐車支援装置１００は、予め登録された複数の走行経路８０のうち、環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路８０を、スマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示させる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、第１の実施形態の効果に加えて、環境情報または利用者情報に応じた走行経路８０をユーザに提案することでユーザにとっての利便性を向上させることができる。

【0173】

例えば、本実施形態の駐車支援装置１００は、利用者の年齢および利用者の身体的ハンディキャップのうちのいずれかに関する情報に基づいて、予め登録された複数の走行経路８０のうち、利用者に適した走行経路８０を特定する。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、１台の車両１を複数のユーザがシェアするような使用形態においても、個々の利用者の状態に応じた走行経路８０を提案することができる。

【0174】

なお、本実施形態では、車両１が駐車スペース１９から出庫する場合について例示したが、車両１が駐車スペース１９に入庫する場合についても、本実施形態の構成を適用することができる。

【0175】

（第２の実施形態の変形例１）
上述の第２の実施形態では、利用者情報は運転者または同乗者の年齢、および身体情報等としたが、利用者情報はこれに限定されるものではない。例えば、利用者情報は、車両１の利用スケジュールに登録された運転者および同乗者の情報であってもよい。

【0176】

例えば、１台の車両１を複数の利用者がシェアする利用形態がある。このような利用形態の場合、例えば、クラウド環境に設けられたクラウドサーバ３００等に、車両１の利用スケジュールが登録される。当該利用スケジュールには、時間ごとに、車両１を利用する利用者の利用者ＩＤ等が含まれる。

【0177】

図１７は、第２の実施形態の変形例１に係る車両１の利用スケジュールの管理システムＳの構成の一例を示す図である。管理システムＳは、例えば、クラウドサーバ３００と、スマートフォン２００またはＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等の端末装置と、車両１に搭載された駐車支援装置１００とを含む。なお、クラウドサーバ３００の代わりに、通常のサーバ装置またＰＣ等が用いられてもよい。

【0178】

図１７に示すように、ユーザは、スマートフォン２００に利用スケジュールを登録する。そして、スマートフォン２００は、ユーザにより登録された利用スケジュールをクラウドサーバ３００に送信する。当該利用スケジュールは、クラウドサーバ３００に保存される。そして、駐車支援装置１００の取得部１１０２は、クラウドサーバ３００から、車両１の利用スケジュールに登録された運転者および同乗者の情報を取得する。

【0179】

なお、スマートフォン２００と車両１の駐車支援装置１００とが直接的に接続せず、クラウドサーバ３００またはその他のサーバ装置等を介してデータおよび制御信号を送受信してもよい。

【0180】

また、駐車支援装置１００は、第２の実施形態で説明したように、特定した走行経路候補をスマートフォン２００に送信し、走行経路選択画面１２３および走行経路通知画面１２２を表示させる。

【0181】

図１８は、第２の実施形態の変形例１に係るクラウドサーバ３００に保存された利用スケジュールデータベース９２の一例を示す図である。利用スケジュールデータベース９２は、例えば、予約対象の車両１を特定可能な車両ＩＤ、予約時間、および利用者ＩＤが対応付けられて登録されたデータベースである。なお、図１８では複数の車両１の予約が登録される場合を例として、利用スケジュールデータベース９２に車両ＩＤが含まれているが、スケジュール登録対象の車両１が１台のみである場合は、利用スケジュールデータベース９２の項目に車両ＩＤが含まれなくともよい。

【0182】

本変形例の駐車支援装置１００の特定部１１２は、利用スケジュールデータベース９２に登録された利用者ＩＤに対応する利用者の身体情報、および年齢を利用者情報データベース９１から取得し、取得した利用者の身体情報、および年齢と、取得部１１０２により取得された環境情報とに基づいて、記憶部１１５０に予め登録された複数の走行経路８０から条件を満たす走行経路８０を特定する。

【0183】

このような構成により、本変形例の駐車支援装置１００によれば、利用者が車両１に予約をするだけで、当該利用者に適した走行経路８０を提案することができる。このため、本変形例の駐車支援装置１００によれば、利用者の操作を簡易にし、利便性を向上させることができる。

【0184】

（第２の実施形態の変形例２）
また、利用者情報は、利用者ＩＤそのものであってもよい。例えば、第２の実施形態では、走行経路データベース９０は複数の走行経路８０の走行経路番号、環境情報に関する条件、および利用者情報に関する条件を対応付けたデータベースであるものとしたが、複数の走行経路８０と利用者ＩＤとを対応付けたデータベースであってもよい。

【0185】

図１９は、第２の実施形態の変形例２に係る走行経路データベース１０９０の一例を示す図である。図１９に示すように、本変形例の走行経路データベース１０９０は、複数の走行経路８０の走行経路番号と、利用者ＩＤとを対応付けたデータベースである。

【0186】

本変形例の駐車支援装置１００の特定部１１２は、取得部１１０２により取得された車両１の利用者ＩＤに対応する走行経路番号を走行経路データベース１０９０から検索し、当該走行経路番号に対応する走行経路８０を、利用者情報に対応する走行経路８０として特定する。

【0187】

（第２の実施形態の変形例３）
また、第２の実施形態では、複数の走行経路８０は、駐車支援装置１００の記憶部１１５０に記憶されているものとしたが、記憶場所はこれに限定されるものではない。例えば、複数の走行経路８０は、車両１の外部に設けられたクラウドサーバ３００等の記憶装置に保存されてもよい。

【0188】

本変形例の取得部１１０２は、車両１の外部に設けられた記憶装置から複数の走行経路８０を、複数の走行経路８０の各々に対応する環境情報および利用者情報のうち少なくともいずれか一方と共に取得する。例えば、取得部１１０２は、複数の走行経路８０の走行経路番号、環境情報に関する条件、および利用者情報に関する条件が対応付けられた状態で、これらの情報をクラウドサーバ３００等の記憶装置から取得する。

【0189】

そして、本変形例の特定部１１２は、クラウドサーバ３００等の記憶装置に記憶された複数の走行経路８０のうち、現在の環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路８０を特定する。

【0190】

（第２の実施形態の変形例４）
また、取得部１１０２は、車両１の外部に設けられたクラウドサーバ３００等の記憶装置に記憶された走行経路８０と、駐車支援装置１００の記憶部１１５０に記憶された走行経路８０の両方を取得してもよい。

【0191】

この場合、本変形例の特定部１１２は、記憶部１１５０および外部の記憶装置に記憶された複数の走行経路８０のうち、現在の環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路８０および駐車位置を特定する。

【0192】

また、複数の走行経路８０は、駐車支援装置１００とは別体として設けられた、車両１内の記憶装置に保存されてもよい。

【0193】

（第２の実施形態の変形例５）
上述の第２の実施形態では、駐車支援装置１００は、第１の実施形態または第１の実施形態の変形例１と同様に、スマートフォン２００のディスプレイ２１０に補正経路８１を表示させるものとして説明したが、第２の実施形態の駐車支援装置１００は、当該補正経路８１の表示の機能を有さなくともよい。すなわち、第２の実施形態における環境情報または利用者情報に応じた走行経路８０の特定の機能が独立して従来の駐車支援装置に適用されてもよい。

【0194】

（第２の実施形態の変形例６）
上述の第２の実施形態では、スマートフォン２００のディスプレイ２１０を表示部の一例としたが、第１の実施形態と同様に、表示装置１２０が表示部の一例であってもよい。例えば、駐車支援装置１００の表示制御部１１０９は、車両１に運転者が乗車した状態の場合は表示装置１２０に走行経路通知画面１２２および走行経路選択画面１２３を表示させ、車両１から運転者が降車した状態の場合はスマートフォン２００のディスプレイ２１０に走行経路通知画面１２２および走行経路選択画面１２３を表示させてもよい。

【0195】

（第１の実施形態および第２の実施形態の変形例）
上述の第１、第２の実施形態では、車両１に備えられた表示装置１２０またはスマートフォン２００等のモバイル端末のディスプレイ２１０を表示部の一例としたが、表示装置１２０はこれらに限定されるものではない。例えば、車両１のフロントガラス１８０またはフロントガラス１８０近傍の透明なプレートに投影されるヘッドアップディスプレイが、表示部として用いられてもよい。

【0196】

また、リモートコントローラまたは電子キー等の、車両１の外部から車両１に対して信号を送信可能な操作端末を、操作部の一例としても良い。

【0197】

また、上述の第１、第２の実施形態における駐車支援装置１００の機能の一部が、車両１の外部に設けられた情報処理装置によって実行されてもよい。車両１の外部に設けられた情報処理装置とは、例えば、スマートフォン２００等のモバイル端末、ＰＣ、クラウドサーバ３００、その他のサーバ装置等である。

【0198】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0199】

１ 車両
１５，１５ｆ，１５ｒ 送受波部
１６，１６ａ～１６ｃ 車載カメラ
１８ 車庫
１９ 駐車スペース
２０，２１ 側壁
２４ 建物
２５ 樹木
２７ 駐車位置
２８，２８ａ，２８ｂ 停止位置
３０ａ，３０ｂ ゴミ箱
３１ 未知の物体
８０，８０ａ，８０ｂ 走行経路
８１ 補正経路
９０，１０９０ 走行経路データベース
９１ 利用者情報データベース
９２ 利用スケジュールデータベース
１００ 駐車支援装置
１０１ 受付部
１０２，１１０２ 取得部
１０３ 抽出部
１０４，１１０４ 経路記録部
１０５ 推定部
１０６ 検出部
１０７ 補正部
１０８ 画像生成部
１０９，１１０９ 表示制御部
１１０ 音声出力部
１１１ 走行制御部
１１２ 特定部
１２０ 表示装置
１２１，１２１ａ，１２１ｂ 補正経路画像
１２２ 走行経路通知画面
１２３ 走行経路選択画面
１５０，１１５０ 記憶部
２００ スマートフォン
２１０ ディスプレイ
３００ クラウドサーバ
Ｓ 管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】