特開 2023-96214 搬送装置および部品搭載装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023096214

(43)【公開日】2023-07-07

(54)【発明の名称】搬送装置および部品搭載装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/02 20060101AFI20230630BHJP

【ＦＩ】

H05K13/02 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021211799

(22)【出願日】2021-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106116

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 健司

(74)【代理人】

【識別番号】100131495

【弁理士】

【氏名又は名称】前田 健児

(72)【発明者】

【氏名】中西 智昭

【テーマコード（参考）】

5E353

【Ｆターム（参考）】

5E353HH52

5E353HH55

5E353HH56

5E353QQ07

5E353QQ22

(57)【要約】

【課題】安価な構成でワークを安定的に搬送することができる搬送装置およびこの搬送装置を備えた部品搭載装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ワークとしての部品収納体を搬送する搬送手段５５と、搬送手段５５によって搬送される部品収納体が既定の経路で進行するように部品収納体をガイドするガイド手段５６とを有して搬送装置５７が構成される。ガイド手段５６は、部品収納体４１の下面を支持する下面ガイド部材６１と、部品収納体４１の一対の側面をガイドする一対の側面ガイド部材６２とを備え、下面ガイド部材６１と一対の側面ガイド部材６２とは、相互に別個の部材から成っている。
【選択図】図１６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを搬送する搬送手段と、
前記搬送手段によって搬送される前記ワークが既定の経路で進行するように前記ワークをガイドするガイド手段と、を有し、
前記ガイド手段は、
前記ワークの下面を支持する下面ガイド部材と、
前記ワークの一対の側面をガイドする一対の側面ガイド部材と、を備え、
前記下面ガイド部材と前記一対の側面ガイド部材とは相互に別個の部材から成る、搬送装置。

【請求項2】

前記下面ガイド部材は前記一対の側面ガイド部材の間に設けられる、請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記一対の側面ガイド部材における前記ワークの入口側の端部それぞれに、前記ワークの入口から入る前記ワークの搬送方向に向かって内面同士の間隔が狭まる形状の第１の横方向テーパ面が設けられた、請求項２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記下面ガイド部材の前記ワークの入口側の端部に、前記ワークの入口から前記ワークの搬送方向に向かって上面の高さが上昇する形状の上下方向テーパ面が設けられた、請求項３に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記一対の側面ガイド部材の前記ワークの入口側とは反対側の端部に、前記ワークの入口から入る前記ワークの搬送方向とは反対の方向に向かって外面同士の間隔が広がる形状の第２の横方向テーパ面が設けられた、請求項４に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記ワークの端部に被係合部が設けられており、前記搬送手段は前記被係合部に係合可能な係合部を有し、前記係合部を前記被係合部に係合させた状態で移動させることで前記ワークを搬送する、請求項１～５のいずれかに記載の搬送装置。

【請求項7】

部品が収納されたワークと、前記ワークを収納したワーク収納体を格納する格納部と、前記格納部に格納されたワーク収納体から前記ワークを引き出して部品供給位置に位置させる引出し部と、前記引出し部によって前記部品供給位置に位置された前記ワークから部品をピックアップして基板に搭載する搭載ヘッドと、を有する部品搭載装置であって、
前記格納部に格納されたワーク収納体とは異なるワーク収納体をストックするストッカと、
前記ストッカにストックされたワーク収納体と前記格納部に格納されたワーク収納体との間で前記ワークを搬送する請求項１～６のいずれかに記載の搬送装置と、を備えた部品搭載装置。

【請求項8】

部品を供給する部品供給部と、
ワークを搬送する請求項１～６のいずれかに記載の搬送装置と、
前記部品供給部により供給された部品をピックアップし、前記搬送装置によって搬送されて位置決めされた基板に対して部品を搭載する搭載ヘッドと、を備えた部品搭載装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークを搬送する搬送手段と、搬送手段によって搬送されるワークが既定の経路で進行するようにワークをガイドするガイド手段を備えた搬送装置および搬送装置を備えた部品搭載装置に関する。

【背景技術】

【0002】

基板に部品を搭載して実装基板を製造する部品搭載装置は、部品供給部から供給される部品を搭載ヘッドによりピックアップして基板に搭載する構成となっている。部品供給部には種々の形態のものがあり、その一種としてトレイフィーダが知られている。トレイフィーダは部品を収納した皿状の部品収納体をワークとして保持するワーク収納体としてのマガジンと、マガジンからワークを引き出して部品供給位置に位置させる引出し部を備えている。

【0003】

このようなトレイフィーダにおいて、引出し部はマガジンに対して移動自在なテーブル上に設けられており、マガジン内に保持されたワークの被係合部に係合部を係合させてマガジンから引き出す工程を経てワークを部品供給位置に位置させるようになっている。このときワークが既定の経路で進行するようにするために、テーブル上にはワークの側面と下面をガイドする一対のガイドレールが設けられている（例えば、下記の特許文献１）。このようにワークの引出しをガイドするための一対のガイドレールは、トレイフィーダの場合に限らず、ワークの下面を支持する下面ガイド部とワークの一対の側面をガイドする一対の側面ガイド部とを有する。これら下面ガイド部と側面ガイド部は１つの部材に設けられて断面Ｌ字状に形成されることが多い。

【0004】

下面ガイド部と側面ガイド部には通常、ワークの入口においてワークを誘い込むためのテーパ面が形成される。側面ガイド部に形成されるテーパ面はワークの入口からワークの搬送方向に向かって内面同士の間隔が狭まる形状の横方向テーパ面となり、下面ガイド部に形成されるテーパ面はワークの入口からワークの搬送方向に向かって上面の高さが上昇する形状の上下方向テーパ面となる。これら横方向テーパ面の長さ（テーパ面の始端から終端までの長さ）と上下方向テーパ面の長さは必ずしも同じである必要はなく、むしろ最適な長さは両者の間で異なっているのが普通であるが、現状では工作性の容易さから両テーパ面の長さは一方（通常長い方）に統一される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０００－３０７２９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上記のように横方向テーパ面の長さと上下方向テーパ面の長さが一方に統一されると不都合が生じる場合がある。例えば、上下方向テーパ面の長さが横方向テーパ面の長さに合わせられて最適値よりも長くなると、ワークの入口から引き入れるワークの先頭部の下面が下面ガイド部のテーパ面（上下方向テーパ面）に着地するまでの距離が長くなってワークの先端部に垂れが生じ、ワークの先頭部が下面ガイド部に接触したときにワークに大きな衝撃が作用するなど、ワークを安定的に搬送することが難しくなるおそれがある。このような不都合を解消するには、１つの部材に形成される横方向テーパ面と上下方向テーパ面をそれぞれ最適長さに形成すればよいが、そうすると加工が複雑になってコスト高になるという新たな問題が生じてしまう。

【0007】

そこで本発明は、安価な構成でワークを安定的に搬送することができる搬送装置およびこの搬送装置を備えた部品搭載装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の搬送装置は、ワークを搬送する搬送手段と、前記搬送手段によって搬送される前記ワークが既定の経路で進行するように前記ワークをガイドするガイド手段と、を有し、前記ガイド手段は、前記ワークの下面を支持する下面ガイド部材と、前記ワークの一対の側面をガイドする一対の側面ガイド部材と、を備え、前記下面ガイド部材と前記一対の側面ガイド部材とは相互に別個の部材から成る。

【0009】

本発明の部品搭載装置は、部品が収納されたワークと、前記ワークを収納したワーク収納体を格納する格納部と、前記格納部に格納されたワーク収納体から前記ワークを引き出して部品供給位置に位置させる引出し部と、前記引出し部によって前記部品供給位置に位置された前記ワークから部品をピックアップして基板に搭載する搭載ヘッドと、を有する部品搭載装置であって、前記格納部に格納されたワーク収納体とは異なるワーク収納体をストックするストッカと、前記ストッカにストックされたワーク収納体と前記格納部に格納されたワーク収納体との間で前記ワークを搬送する上記本発明の搬送装置と、を備えた。

【0010】

もうひとつの本発明の部品搭載装置は、部品を供給する部品供給部と、ワークを搬送する上記本発明の搬送装置と、前記部品供給部により供給された部品をピックアップし、前記搬送装置によって搬送されて位置決めされた基板に対して部品を搭載する搭載ヘッドと、を備えた。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、安価な構成でワークを安定的に搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の実施の形態１における部品搭載装置の平面図

【図2】本発明の実施の形態１における部品搭載装置の側面図

【図3】本発明の実施の形態１における部品供給部の平面図

【図4】本発明の実施の形態１における部品供給部が備えるトレイフィーダの引出しテーブルおよび引出し部の構成を示す平面図

【図5】本発明の実施の形態１における部品搭載装置が備える部品供給部の背面図

【図6】本発明の実施の形態１における部品供給部が備えるストッカの平面図

【図7】本発明の実施の形態１における部品搭載装置の制御系統を示すブロック図

【図8】（ａ）（ｂ）本発明の実施の形態１におけるトレイフィーダの動作説明図

【図9】（ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の実施の形態１における部品供給部が行う部品収納体の移送動作の手順を示す図

【図10】本発明の実施の形態１における部品供給部の一部の平面図

【図11】本発明の実施の形態１における部品供給部の一部の平面図

【図12】本発明の実施の形態１における部品供給部の一部の平面図

【図13】本発明の実施の形態１における部品供給部の一部の平面図

【図14】本発明の実施の形態１における部品供給部の一部の平面図

【図15】本発明の実施の形態１における部品供給部の一部の平面図

【図16】本発明の実施の形態１におけるストッカが備える搬送装置の（ａ）斜視図（ｂ）分解斜視図

【図17】（ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の実施の形態１におけるストッカ内で搬送装置により部品収納体を搬送している状態を示す搬送装置の一部の平面図

【図18】（ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の実施の形態１におけるストッカ内で搬送装置により部品収納体を搬送している状態を示す搬送装置の一部の側面図

【図19】本発明の実施の形態１におけるストッカが備える搬送装置の（ａ）分解斜視図（ｂ）斜視図

【図20】（ａ）（ｂ）本発明の実施の形態１におけるストッカが備える搬送装置の分解斜視図

【図21】（ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の実施の形態２における部品搭載装置の構成を示す平面図

【発明を実施するための形態】

【0013】

（実施の形態１）
図１および図２は本発明の実施の形態１における部品搭載装置１を示している。部品搭載装置１は、基板ＫＢを水平方向に送って位置決めし、その基板ＫＢに部品ＢＨを搭載して実装基板を製造する装置である。以下、基板ＫＢの送り方向をＸ方向とし、Ｘ方向と直交する水平方向をＹ方向とする。上下方向はＺ方向とする。また、Ｙ方向のうち作業者ＯＰから見た部品搭載装置１の奥側を前方とし、作業者ＯＰから見た部品搭載装置１の手前側を後方とする。

【0014】

図１において、部品搭載装置１は、搭載装置本体部２と部品供給部３を備えている。搭載装置本体部２は基台１１上にコンベア１２を備えており、コンベア１２によって基板ＫＢをＸ方向に送り、基板ＫＢの搬入、位置決めおよび搬出を行う。部品供給部３は、基台１１におけるコンベア１２の手前側の部品供給部設置領域１１Ｓに設置されている。

【0015】

図１において、基台１１上にはヘッド移動機構１３が設けられている。ヘッド移動機構１３は例えばＸＹテーブルから成り、搭載ヘッド１４を水平方向に移動させる。搭載ヘッド１４は下方に延びたノズル１４Ｎを備えている。搭載ヘッド１４はノズル１４Ｎの下端に真空吸着力を作用させて、部品供給部３が供給する部品ＢＨを吸着してピックアップし、コンベア１２によって位置決めされた基板ＫＢに搭載する。

【0016】

部品供給部３について説明する。部品供給部３はトレイフィーダ３Ｔとストッカ３Ｓから成る。ストッカ３Ｓはトレイフィーダ３Ｔの手前側に設置されている。図２および図３に示すように、トレイフィーダ３Ｔは、筐体２１、マガジン格納部２２、引出しテーブル２３および引出しテーブル昇降機構２４を備えている。筐体２１は基台１１の後方に設置されている。マガジン格納部２２は筐体２１内に設けられている。

【0017】

図２および図３において、引出しテーブル２３はマガジン格納部２２の前方に位置している。引出しテーブル２３上には、第１係合ロッド２５Ｒと、第１係合ロッド２５Ｒを移動させる第１係合ロッド駆動部２５Ｋから成る引出し部２５が設けられている（図３および図４）。第１係合ロッド駆動部２５Ｋは第１係合ロッド２５Ｒを引出しテーブル２３上でＹ方向に移動させる（図４中に示す矢印Ａ）。

【0018】

図３および図４において、引出しテーブル２３上には一対のガイドレール２３Ｇが設けられている。一対のガイドレール２３ＧはそれぞれＹ方向に延びており、第１係合ロッド２５Ｒを挟んでＸ方向に対向して配置されている。

【0019】

図２において、引出しテーブル昇降機構２４は、筐体２１内をＺ方向に延びたボール螺子２４Ｂを備えている。ボール螺子２４Ｂは筐体２１内に設けられた第１昇降モータ２４Ｍに駆動されると、Ｚ方向に延びた軸（Ｚ軸）まわりに回転する。

【0020】

図２および図３において、引出しテーブル２３の後部にはナット部２３Ｎが設けられている。ボール螺子２４Ｂは引出しテーブル２３のナット部２３Ｎに螺合している。このため第１昇降モータ２４Ｍが作動してボール螺子２４Ｂが回転すると、引出しテーブル２３が昇降する（図２中に示す矢印Ｂ）。

【0021】

図２において、マガジン格納部２２の内部には複数のマガジン格納棚３１が上下方向に並んで設けられている（図５も参照）。マガジン格納部２２の前方には格納部第１開口３２が設けられており、マガジン格納部２２の後方には格納部第２開口３３が設けられている。各マガジン格納棚３１は格納部第１開口３２と格納部第２開口３３の双方に通じている。

【0022】

各マガジン格納棚３１にはマガジン４０が格納されている。マガジン４０内には上下方向に複数のスロットが設けられており、部品収納体４１はスロットごとに１つ収納されている。

【0023】

図１および図３において、部品収納体４１はトレイ４２とパレット４３を備えている。トレイ４２はマトリクス状に形成された複数のポケットのそれぞれに部品ＢＨを収納している。パレット４３は長方形の皿形状を有しており、上面にトレイ４２が固定される。

【0024】

図３において、パレット４３の対向する一対の長辺のうちの一方側には第１被係合ブロック４４がその辺に沿った方向に対向して設けられており、パレット４３の対向する一対の長辺のうちの他方には第２被係合ブロック４５がその辺に沿った方向に対向して設けられている。ここではパレット４３の向きが明確になるように、第２被係合ブロック４５同士の間の間隔は、第１被係合ブロック４４同士の間の間隔よりも狭くなるように配置されている。部品収納体４１は、マガジン格納部２２のマガジン４０内では、第１被係合ブロック４４を前方（引出しテーブル２３側）に向け、第２被係合ブロック４５を後方（ストッカ３Ｓ側に）に向けた姿勢で収納されている。

【0025】

ストッカ３Ｓについて説明する。図２、図３および図５において、ストッカ３Ｓはストック部５１、搬送テーブル５２、搬送テーブル昇降機構５３およびテーブル旋回機構５４を備えている。搬送テーブル５２はストック部５１の右方に設けられており、トレイフィーダ３Ｔが備えるマガジン格納部２２の後方に位置している（図３）。

【0026】

図５および図６において、搬送テーブル５２上には、搬送手段５５とガイド手段５６が設けられている。搬送手段５５は、第２係合ロッド５５Ｒと、第２係合ロッド５５Ｒを水平方向に移動させる第２係合ロッド駆動部５５Ｋとから成り、部品収納体４１を水平方向に搬送する。ガイド手段５６は互いに平行に延びた一対のガイド部５６Ｇを備えており、搬送手段５５によって搬送される部品収納体４１が既定の経路で進行するように部品収納体４１をガイドする。搬送テーブル５２、搬送手段５５およびガイド手段５６は、実施の形態１における搬送装置５７を構成している（図６）。

【0027】

図２および図５において、ストック部５１の内部には複数のマガジン載置棚５１Ｔが上下方向に複数並んで備えている。各マガジン載置棚５１Ｔにはマガジン４０がひとつずつ載置されている。

【0028】

図６において、マガジン載置棚５１Ｔに載置されたマガジン４０内の部品収納体４１は、第２被係合ブロック４５を搬送テーブル５２の方向（すなわち右方）に向け、第１被係合ブロック４４を搬送テーブル５２とは反対側の方向（すなわち左方）を向けた姿勢となっている。ストック部５１にストックされているマガジン４０の右側の開口は、マガジン載置棚５１Ｔに載置されたマガジン４０に対して部品収納体４１を出し入れするための開口部５１Ｋとなっている（図６）。

【0029】

図２および図５において、搬送テーブル５２はストック部５１の右方に位置している。搬送テーブル５２は平面視において長方形形状を有しており、短辺の延びる方向が部品収納体４１の搬送方向となっている。以下、説明の便宜上、搬送テーブル５２に関し、部品収納体４１の搬送方向と直交する水平方向（長辺の延びる方向）を「左右方向」と称する。

【0030】

図３および図６において、第２係合ロッド５５Ｒは搬送テーブル５２の左右方向に延びた形状を有している。第２係合ロッド駆動部５５Ｋは第２係合ロッド５５Ｒを搬送テーブル５２上で搬送方向に移動させる。

【0031】

搬送手段５５は、第２係合ロッド５５Ｒを移動させることによって、ストック部５１内のマガジン４０から部品収納体４１を引き出して（搬送して）その部品収納体４１をマガジン格納部２２内のマガジン４０に挿入する移送動作を行う。また搬送手段５５は、マガジン格納部２２内のマガジン４０から部品収納体４１を引き出してその部品収納体４１をストック部５１内のマガジン４０に挿入する移送動作を行う。

【0032】

図６において、左右のガイド部５６Ｇが延びる方向の２つの端部のうち一方は部品収納体４１の出入口（「収納体出入口５６Ｄ」と称する）となっている。第２係合ロッド駆動部５５Ｋは、部品収納体４１を搬送テーブル５２上に搬送する（引き入れる）ときには、先ず、第２係合ロッド５５Ｒを搬送テーブル５２上の位置から収納体出入口５６Ｄを通って搬送テーブル５２の外部に向かう方向（以下、「外向き」と称する）に移動させる。そして、部品収納体４１が備える一対の第２被係合ブロック４５に第２係合ロッド５５Ｒを係合させた後、第２係合ロッド５５Ｒを、収納体出入口５６Ｄを通って搬送テーブル５２上の位置に戻る方向（以下、「内向き」と称する）に移動させる。

【0033】

このように本実施の形態では、部品収納体４１の端部に被係合部としての第２被係合ブロック４５が設けられており、搬送手段５５は第２被係合ブロック４５に係合可能な係合部としての第２係合ロッド５５Ｒを有し、その第２係合ロッド５５Ｒを第２被係合ブロック４５に係合させた状態で移動させることで部品収納体４１を搬送するようになっている。

【0034】

図５において、搬送テーブル昇降機構５３は、Ｚ方向に延びた昇降用ボール螺子５３Ｂを備えている。昇降用ボール螺子５３Ｂは第２昇降モータ５３Ｍに駆動されてＺ軸回りに回転する。

【0035】

図２および図３において、搬送テーブル５２には昇降用ボール螺子５３Ｂが螺合している。このため第２昇降モータ５３Ｍが作動して昇降用ボール螺子５３Ｂが回転すると、搬送テーブル５２が昇降する（図５中に示す矢印Ｃ）。テーブル旋回機構５４は搬送テーブル５２をＸＹ面内で旋回させる。

【0036】

図７は部品搭載装置１の制御系統を示している。部品搭載装置１が備える制御装置６０はコンベア１２、トレイフィーダ３Ｔ、ヘッド移動機構１３および搭載ヘッド１４それぞれの作動を制御する。コンベア１２は制御装置６０に制御されて基板ＫＢの搬入、位置決めおよび搬出を行う。トレイフィーダ３Ｔは制御装置６０に制御されて、マガジン４０から引き出した部品収納体４１を部品供給位置に位置させて搭載ヘッド１４に部品ＢＨを供給する。ヘッド移動機構１３は制御装置６０に制御されて搭載ヘッド１４をＸＹ面内で移動させ、搭載ヘッド１４は制御装置６０に制御されて、ノズル１４Ｎの下端に部品ＢＨを吸着させる。また制御装置６０は、ストッカ３Ｓに設けられた第２係合ロッド駆動部５５Ｋ（すなわち搬送装置５７）、第２昇降モータ５３Ｍおよびテーブル旋回機構５４の作動も制御する。

【0037】

部品搭載装置１が基板ＫＢに部品ＢＨを搭載する部品搭載作業を行う場合には先ず、制御装置６０はコンベア１２を作動させて基板ＫＢを外部から搬入し、所定の作業位置に位置決めする。そして、第１昇降モータ２４Ｍを作動させ、引出しテーブル２３を昇降させることによって、マガジン格納部２２に格納されたマガジン４０内の部品収納４１（引き出そうとする部品収納体４１）の高さよりも若干高い引出し準備位置に引出しテーブル２３の上面を位置させる。

【0038】

引出しテーブル２３の上面が引出し準備位置に位置したら、制御装置６０は第１係合ロッド駆動部２５Ｋを作動させて、第１係合ロッド２５Ｒをマガジン４０側に移動させる（図８（ａ）中に示す矢印Ａ１）。そして、引き出そうとする部品収納体４１のパレット４３が備える左右の第１被係合ブロック４４の上方に第１係合ロッド２５Ｒの左右の端部が位置したら、引出しテーブル２３をわずかに下降させて、第１係合ロッド２５Ｒの両端部を左右の第１被係合ブロック４４に係合させる。

【0039】

第１係合ロッド２５Ｒの両端部が左右の第１被係合ブロック４４に係合したら、制御装置６０は第１係合ロッド駆動部２５Ｋを作動させて、第１係合ロッド２５Ｒを前方に移動させる（図８（ｂ）中に示す矢印Ａ２）。これにより部品収納体４１がマガジン４０から引き出され、引出しテーブル２３上に位置した状態となる（図８（ｂ））。

【0040】

ここで、部品収納体４１が引出しテーブル２３上に引き出されるとき、部品収納体４１（直接的にはパレット４３）は下面と左右の端部が左右のガイドレール２３Ｇによってガイドされる。このため部品収納体４１は既定の経路（ここでは第１係合ロッド駆動部２５Ｋによる第１係合ロッド２５Ｒの移動方向）で引出しテーブル２３上を進行する。

【0041】

部品収納体４１が引出しテーブル２３上に位置決めされたら、第１昇降モータ２４Ｍを作動させて引出しテーブル２３を上昇させ、部品収納体４１を部品供給位置に位置させる（図２）。これにより搭載ヘッド１４は部品収納体４１から部品ＢＨをピックアップすることが可能となる。

【0042】

制御装置６０は、部品収納体４１を部品供給位置に位置させたら、ヘッド移動機構１３を作動させて、搭載ヘッド１４をトレイフィーダ３Ｔとコンベア１２によって作業位置に位置決めされた基板ＫＢとの間で移動させ、トレイフィーダ３Ｔが供給する部品ＢＨをノズル１４Ｎに吸着（ピックアップ）させて、基板ＫＢに搭載させる動作を繰り返し実行する。これにより搭載すべき全ての部品ＢＨが基板ＫＢに搭載されたら、制御装置６０はコンベア１２を作動させて、基板ＫＢを外部に搬出する。

【0043】

このような部品搭載作業を行う部品搭載装置１において、本実施の形態におけるストッカ３Ｓは、前述したように、搬送手段５５により第２係合ロッド５５Ｒを移動させることで、ストッカ３Ｓ（ストック部５１）内のマガジン４０からトレイフィーダ３Ｔ（マガジン格納部２２）内のマガジン４０に部品収納体４１を移送する移送動作と、トレイフィーダ３Ｔのマガジン４０からストッカ３Ｓ内のマガジン４０に移送する移送動作を行う。これによりトレイフィーダ３Ｔへの部品収納体４１の補充と、部品供給に使用しない部品収納体４１のトレイフィーダ３Ｔからストッカ３Ｓへの移し替えとを行うことができる。以下にこのようなストッカ３Ｓによる部品収納体４１の移送動作を説明する。

【0044】

ストッカ３Ｓ（ストック部５１）内のマガジン４０からトレイフィーダ３Ｔ（マガジン格納部２２）内のマガジン４０に部品収納体４１を移送する場合には、制御装置６０は先ず、移送対象としている部品収納体４１をストッカ３Ｓのマガジン４０内から搬送テーブル５２上に引き出した（搬送した）うえで（図９（ａ））、部品収納体４１をＸＹ面内で９０度回転させ（図９（ｂ））、その引き出した部品収納体４１をマガジン格納部２２の格納部第２開口３３を通じてトレイフィーダ３Ｔのマガジン４０内に挿入する（図９（ｃ））。

【0045】

この移動動作では、制御装置６０は先ず、テーブル旋回機構５４を作動させて搬送テーブル５２を旋回させることによって、収納体出入口５６Ｄをストック部５１の開口部５１Ｋに正対させる（図１０）。そして、第２昇降モータ５３Ｍにより搬送テーブル５２を昇降させることによって、引き出そうとする部品収納体４１が収納されているマガジン４０内のスロットの高さよりも若干高い引出し準備位置に搬送テーブル５２の上面を位置させる。

【0046】

搬送テーブル５２の上面が引出し準備位置に位置したら、制御装置６０は第２係合ロッド駆動部５５Ｋを作動させて、第２係合ロッド５５Ｒを外向き（ストック部５１内のマガジン４０側）に移動させる（図１１中に示す矢印Ｄ１）。そして、引き出そうとする部品収納体４１のパレット４３が備える左右の第２被係合ブロック４５の上方に第２係合ロッド５５Ｒの左右の端部が位置したら、搬送テーブル５２をわずかに下降させて、第２係合ロッド５５Ｒの両端部を左右の第２被係合ブロック４５に係合させる。

【0047】

第２係合ロッド５５Ｒの両端部が左右の第２被係合ブロック４５に係合したら、制御装置６０は第２係合ロッド駆動部５５Ｋを作動させて、第２係合ロッド５５Ｒを内向き（搬送テーブル５２側）に移動させる（図１２中に示す矢印Ｄ２）。これにより部品収納体４１（直接的にはパレット４３）がストック部５１内のマガジン４０から引き出され、部品収納体４１が搬送テーブル５２上に位置した状態となる（図１２）。

【0048】

ここで、部品収納体４１が搬送テーブル５２上に引き出されるとき、部品収納体４１（直接的にはパレット４３）は下面と左右の端部が左右のガイド部５６Ｇによってガイドされる。このため部品収納体４１は既定の経路（ここでは第２係合ロッド駆動部５５Ｋによる第２係合ロッド５５Ｒの移動方向）で搬送テーブル５２上を進行する。

【0049】

上記のようにしてストッカ３Ｓ内のマガジン４０から搬送テーブル５２上に部品収納体４１が引き出されたら、制御装置６０はテーブル旋回機構５４を作動させて搬送テーブル５２を９０度旋回させ（図１３中に示す矢印Ｒ）、収納体出入口５６Ｄをマガジン格納部２２の格納部第２開口３３に正対させる（図１３）。そして、第２昇降モータ５３Ｍにより搬送テーブル５２を昇降させることによって、部品収納体４１を挿入しようとしているマガジン４０内のスロットの高さに搬送テーブル５２の上面を位置させる。

【0050】

部品収納体４１を挿入しようとするスロットの高さに搬送テーブル５２の上面が位置したら、制御装置６０は第２係合ロッド駆動部５５Ｋを作動させて、第２係合ロッド５５Ｒを外向き（マガジン格納部２２内のマガジン４０側）に移動させる（図１４中に示す矢印Ｄ３）。これにより部品収納体４１がマガジン格納部２２のマガジン４０のスロット内に挿入される（図１４）。

【0051】

部品収納体４１がスロットに挿入されたら、搬送テーブル５２をわずかに上昇させることによって、第２係合ロッド５５Ｒの両端部を左右の第２被係合ブロック４５から離脱させる。第２係合ロッド５５Ｒの両端部が左右の第２被係合ブロック４５から離脱したら、制御装置６０は第２係合ロッド駆動部５５Ｋを作動させて、第２係合ロッド５５Ｒを内向き（搬送テーブル５２側）に移動させる（図１５。図中に示す矢印Ｄ４。図９（ｃ））。これによりストック部５１内のマガジン４０からマガジン格納部２２内のマガジン４０への部品収納体４１の移送動作が終了する。

【0052】

一方、トレイフィーダ３Ｔ（マガジン格納部２２）のマガジン４０内からストッカ３Ｓ（ストック部５１）のマガジン４０内に部品収納体４１を移送する場合には、制御装置６０は先ず、テーブル旋回機構５４を作動させて搬送テーブル５２を旋回させることによって、収納体出入口５６Ｄをマガジン格納部２２の格納部第２開口３３に正対させる（図１５）。そして、第２昇降モータ５３Ｍにより搬送テーブル５２を昇降させることによって、引き出そうとする部品収納体４１が収納されているスロットの高さよりも若干高い引出し準備位置に搬送テーブル５２の上面を位置させる。

【0053】

搬送テーブル５２の上面が引出し準備位置に位置したら、制御装置６０は第２係合ロッド駆動部５５Ｋを作動させて、第２係合ロッド５５Ｒを外向き（マガジン格納部２２内のマガジン４０側）に移動させる（図１４）。そして、引き出そうとする部品収納体４１のパレット４３が備える左右の第２被係合ブロック４５の上方に第２係合ロッド５５Ｒの左右の端部が位置したら、搬送テーブル５２をわずかに下降させることによって、第２係合ロッド５５Ｒの両端部を左右の第２被係合ブロック４５に係合させる。

【0054】

第２係合ロッド５５Ｒの両端部が左右の第２被係合ブロック４５に係合したら、制御装置６０は第２係合ロッド駆動部５５Ｋを作動させることによって、第２係合ロッド５５Ｒを内向き（搬送テーブル５２側）に移動させる。これにより部品収納体４１（直接的にはパレット４３）がマガジン格納部２２内のマガジン４０から引き出され、搬送テーブル５２上に位置した状態となる（図１３）。ここでも部品収納体４１が搬送テーブル５２上に引き出されるとき、部品収納体４１（直接的にはパレット４３）は左右の端部が左右のガイド部５６Ｇによってガイドされる。

【0055】

上記のようにしてマガジン格納部２２内のマガジン４０から搬送テーブル５２上に部品収納体４１が引き出されたら、制御装置６０はテーブル旋回機構５４を作動させて搬送テーブル５２を９０度旋回させ、収納体出入口５６Ｄをストック部５１の開口部５１Ｋに正対させる（図１２）。そして、第２昇降モータ５３Ｍにより搬送テーブル５２を昇降させることによって、部品収納体４１を挿入しようとするマガジン４０内のスロットの高さに搬送テーブル５２の上面を位置させる。

【0056】

部品収納体４１を挿入しようとするスロットの高さに搬送テーブル５２の上面が位置したら、制御装置６０は第２係合ロッド駆動部５５Ｋを作動させて、第２係合ロッド５５Ｒを外向き（マガジン格納部２２内のマガジン４０側）に移動させる（図１１）。これにより部品収納体４１がストック部５１のマガジン４０のスロット内に挿入される。

【0057】

部品収納体４１がスロットに挿入されたら、搬送テーブル５２をわずかに上昇させることによって、第２係合ロッド５５Ｒの両端部を左右の第２被係合ブロック４５から離脱させる。第２係合ロッド５５Ｒの両端部が左右の第２被係合ブロック４５から離脱したら、制御装置６０は第２係合ロッド駆動部５５Ｋを作動させて、第２係合ロッド５５Ｒを内向き（搬送テーブル５２側）に移動させる（図１０）。これによりマガジン格納部２２内のマガジン４０からストック部５１内のマガジン４０への部品収納体４１の移送動作が終了する。

【0058】

このような構成の部品搭載装置１では、搬送テーブル５２に設けられたガイド手段５６の構成に特徴があり、以下にその説明を行う。

【0059】

図１６（ａ），（ｂ）において、ガイド手段５６を構成する左右のガイド部５６Ｇはそれぞれ、下面ガイド部材６１と側面ガイド部材６２から成っている。下面ガイド部材６１は、搬送手段５５によって搬送される部品収納体４１の下面をガイドする部材であり、側面ガイド部材６２は、搬送手段５５によって搬送される部品収納体４１の側面をガイドする部材である。

【0060】

左側の下面ガイド部材６１と左側の側面ガイド部材６２は互いに別個の部材から成っており、両者は近接または接触して配置される。また、右側の下面ガイド部材６１と右側の側面ガイド部材６２は互いに別個の部材から成っており、両者は近接または接触して配置される。

【0061】

このように本実施の形態においてガイド手段５６は、部品収納体４１の下面を支持する左右一対の下面ガイド部材６１と、部品収納体４１の左右一対の側面をガイドする一対の側面ガイド部材６２とを備え、一対の下面ガイド部材６１と一対の側面ガイド部材６２とが相互に別個の部材から成った構成となっている。

【0062】

図１６（ａ），（ｂ）において、左右の下面ガイド部材６１と左右の側面ガイド部材６２は相互に平行に延びている。左右の側面ガイド部材６２は搬送テーブル５２上に、第２係合ロッド５５Ｒを挟む位置に対向して設けられている。左右の下面ガイド部材６１は搬送テーブル５２上に、左右の側面ガイド部材６２の間に対向して設けられている。

【0063】

図１６（ａ），（ｂ）において、左右の側面ガイド部材６２それぞれの収納体出入口５６Ｄ側の端部の内面側には、第１の横方向テーパ面６２Ｐが設けられている。第１の横方向テーパ面６２Ｐは、収納体出入口５６Ｄから部品収納体４１の内向きの搬送方向（図１６（ａ）中に示す矢印Ｅ）に向かって内面同士の間隔が狭まる形状を有している。

【0064】

左右の下面ガイド部材６１それぞれの収納体出入口５６Ｄ側の端部の上面側には、上下方向テーパ面６１Ｐが設けられている。上下方向テーパ面６１Ｐは、収納体出入口５６Ｄから部品収納体４１の搬送方向（内向きの方向）に向かって上面の高さが上昇する形状を有している。

【0065】

図１６（ａ），（ｂ）において、左右一対の側面ガイド部材６２それぞれの収納体出入口５６Ｄ側とは反対側の端部の外面側には、第２の横方向テーパ面６２Ｑが設けられている。第２の横方向テーパ面６２Ｑは、収納体出入口５６Ｄとは反対側の端部から部品収納体４１の搬送方向とは反対の方向（外向きの方向。図１６（ａ）中に示す矢印Ｅと反対の方向）に向かって外面同士の間隔が広がる形状を有している。

【0066】

このように本実施の形態における搬送装置５７は、一対の側面ガイド部材６２におけるワーク（ここでは部品収納体４１）の入口である収納体出入口５６Ｄ側の端部それぞれに、収納体出入口５６Ｄから入る部品収納体４１の搬送方向（すなわち内向きの方向）に向かって内面同士の間隔が狭まる形状の第１の横方向テーパ面６２Ｐが設けられた構成となっている。また、搬送装置５７は、一対の側面ガイド部材６２の収納体出入口５６Ｄ側とは反対側の端部に、収納体出入口５６Ｄから入る部品収納体４１の搬送方向とは反対の方向（すなわち外向きの方向）に向かって外面同士の間隔が広がる形状の第２の横方向テーパ面６２Ｑが設けられた構成となっている。

【0067】

搬送手段５５によってマガジン４０（ストック部５１内のマガジン４０またはマガジン格納部２２内のマガジン４０）から部品収納体４１が搬送テーブル５２側に引き寄せられると、部品収納体４１の先頭部４１Ｔの左右の端部が左右の側面ガイド部材６２に形成された一対の第１の横方向テーパ面６２Ｐによってガイドされ（図１７（ａ）→図１７（ｂ）→図１７（ｃ））、また部品収納体４１の先頭部４１Ｔの下面が左右の下面ガイド部材６１に形成された一対の上下方向テーパ面６１Ｐによってガイドされることによって（図１８（ａ）→図１８（ｂ）→図１８（ｃ））、搬送テーブル５２上に移動する。このため部品収納体４１はスムーズに搬送テーブル５２上に位置する。

【0068】

搬送装置５７では、上下方向テーパ面６１Ｐの始端から終端までの長さである上下方向テーパ面長さＬ１（図１６（ａ）、図１７（ａ）および図１８（ａ））と、第１の横方向テーパ面６２Ｐの始端から終端までの長さである横方向テーパ面長さＬ２（図１６（ａ）、図１７（ａ）および図１８（ａ））は同じであるとは限らない。実施の形態１では、図１６（ａ），（ｂ）、図１７（ａ），（ｂ），（ｃ）および図１８（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、上下方向テーパ面長さＬ１は横方向テーパ面長さＬ２よりも短くなっている。なお、第２の横方向テーパ面６２Ｑの長さは、第１の横方向テーパ面６２Ｐの長さと同じ横方向テーパ面長さＬ２である（図１６（ａ））。

【0069】

このように、実施の形態１における部品搭載装置１の部品供給部３が備える搬送装置５７は、ワークとしての部品収納体４１を搬送する搬送手段５５と、搬送手段５５によって搬送される部品収納体４１が既定の経路で進行するように部品収納体４１をガイドするガイド手段５６を有しており、ベース部としての搬送テーブル５２に設けられている。そして、ガイド手段５６は、部品収納体４１の下面を支持する下面ガイド部材６１と、部品収納体４１の一対の側面をガイドする一対の側面ガイド部材６２とを備えている。

【0070】

ここで、上下方向テーパ面長さＬ１と横方向テーパ面長さＬ２は、部品収納体４１が左右のガイド部５６Ｇの間にスムーズに搬送される（引き込まれる）ように、部品収納体４１の寸法や厚さ方向の剛性等に応じて、それぞれが最適値に設定されている。実施の形態１では、上述したように、上下方向テーパ面長さＬ１が横方向テーパ面長さＬ２よりも短くなっている。

【0071】

このため実施の形態１では、部品収納体４１の先頭部４１Ｔの左右の側面については、緩い傾斜のテーパ面（第１の横方向テーパ面６２Ｐ）で徐々に左右の側面ガイド部材６２の内面に沿わせるようにしつつ（図１７（ａ）→図１７（ｂ）→図１７（ｃ））、部品収納体４１の先頭部４１Ｔの下面については、急傾斜の上下方向テーパ面６１Ｐにできるだけ早く当接するようにすることができる。これにより下面ガイド部材６１に乗り移る前に生じ得る先頭部４１Ｔの垂れΔ（図１８（ｂ））を小さくすることができ、部品収納体４１が上下方向テーパ面６１Ｐから下面ガイド部材６１の上面にスムーズに乗り移らせることが可能となるので、部品収納体４１を安定的に搬送することができる。

【0072】

このように、下面ガイド部材６１に形成されるテーパ面の長さ（上下方向テーパ面長さＬ１）と側面ガイド部材６２に形成されるテーパ面の長さ（横方向テーパ面長さＬ２）はそれぞれ独立して最適値に設定されることが、部品収納体４１を安定的に搬送するうえでは好ましい。実施の形態１では、下面ガイド部材６１と一対の側面ガイド部材６２は相互に別個の部材から成っているため、従来のように、１つのガイド部材に上下方向テーパ面６１Ｐと第１の横方向テーパ面６２Ｐの双方を作り込むよりも工作性が遥かに容易であり、ガイド手段５６を安価に作製することができる。

【0073】

ところで、前述したように、第２の横方向テーパ面６２Ｑは収納体出入口５６Ｄ側とは反対側の端部に、収納体出入口５６Ｄとから入る部品収納体４１の搬送方向とは反対の方向に向かって外面同士の間隔が広がる形状に設けられている。このため、左右の側面ガイド部材６２それぞれを搬送テーブル５２から取り外し、ＸＹ面内で１８０度回転させてから搬送テーブル５２に再度取り付けることで（図１９（ａ）→図１９（ｂ））、第１の横方向テーパ面６２Ｐと第２の横方向テーパ面６２Ｑの位置を入れ替えることができる。

【0074】

第１の横方向テーパ面６２Ｐと第２の横方向テーパ面６２Ｑの位置を入れ替えることで、第２の横方向テーパ面６２Ｑを部品収納体４１のガイドのための新たなテーパ面として使用することができる。このため、使用により第１の横方向テーパ面６２Ｐが摩耗した場合、側面ガイド部材６２を新たなものと部品交換をすることなく、部品交換した場合と同様の効果を得ることができる。これは、下面ガイド部材６１と側面ガイド部材６２とが相互に別個の部材として構成されることにより得られる効果である。

【0075】

また、左右の側面ガイド部材６２をそれぞれ上下反対にしたうえで左右を入れ替えて搬送テーブル５２に装着しなおすと（図２０（ａ）→図２０（ｂ））、左右の側面ガイド部材６２の間で、第１の横方向テーパ面６２Ｐの上半分の領域（暗色で示した領域）と下半分の領域（明色で示した領域）とを入れ替えることができる。このため、使用により第１の横方向テーパ面６２Ｐのうち上半分の領域または下半分の領域が局所的に摩耗した場合、側面ガイド部材６２を新たなものと部品交換することなく、部品交換した場合と同様の効果を得ることができる。これも、下面ガイド部材６１と側面ガイド部材６２とが相互に別個の部材として構成されることにより得られる効果である。

【0076】

このように実施の形態１における部品搭載装置１は、部品ＢＨが収納されたワークとしての部品収納体４１と、部品収納体４１を収納したワーク収納体としてのマガジン４０を格納するマガジン格納部２２（収納体格納部）と、マガジン格納部２２に格納されたマガジン４０から部品収納体４１を引き出して部品供給位置に位置させる引出し部２５と、引出し部２５によって部品供給位置に位置された部品収納体４１から部品ＢＨをピックアップして基板ＫＢに搭載する搭載ヘッド１４とを備え、マガジン格納部２２に格納されたマガジン４０とは異なるマガジン４０をストックするストッカ３Ｓと、ストッカ３Ｓにストックされたマガジン４０とマガジン格納部２２に格納されたマガジン４０との間で部品収納体４１を搬送する搬送装置５７とを備えた構成となっている。

【0077】

そして、搬送装置５７は、ワークとしての部品収納体４１を搬送する搬送手段５５と、搬送手段５５によって搬送される部品収納体４１が既定の経路で進行するように部品収納体４１をガイドするガイド手段５６を有し、ガイド手段５６が、部品収納体４１の下面を支持する下面ガイド部材６１と、部品収納体４１の一対の側面をガイドする一対の側面ガイド部材６２とを備え、下面ガイド部材６１と一対の側面ガイド部材６２とは相互に別個の部材から成っている。このため容易な工作性で、下面ガイド部材６１に設けられるテーパ面（上下方向テーパ面６１Ｐ）の長さと側面ガイド部材６２に設けられるテーパ面（第１の横方向テーパ面６２Ｐ）の長さをそれぞれ最適値に設定することができ、安価な構成でありながら部品収納体４１を安定的に搬送することが可能である。

【0078】

（実施の形態２）
図２１（ａ），（ｂ），（ｃ）は、本発明の実施の形態２における部品搭載装置１Ａを示している。実施の形態２における部品搭載装置１Ａは、部品を供給する部品供給部３Ａと、ワークとしての基板ＫＢを供給する基板供給部３Ｂと、基板供給部３Ｂから供給される基板ＫＢを搬送する搬送装置５７Ａと、部品供給部３Ａにより供給される部品ＢＨをピックアップして基板ＫＢに搭載する搭載ヘッド１４を備えている。

【0079】

実施の形態２では、搬送装置５７Ａはワークとして基板ＫＢを搬送する点が実施の形態１の場合と異なる。搭載ヘッド１４は実施の形態１の場合と同様の構成であり、搬送装置５７Ａによって搬送され、作業位置に位置決めされた基板ＫＢに対して部品ＢＨを搭載する。

【0080】

部品供給部３Ａは例えば、テープフィーダやトレイフィーダから成る。搬送装置５７Ａは、ワークとしての基板ＫＢを搬送する搬送手段５５Ａと、搬送手段５５Ａによって搬送される基板ＫＢが既定の経路で進行するように基板ＫＢをガイドするガイド手段５６Ａを有している（図２１（ａ），（ｂ））。

【0081】

図２１（ａ）において、搬送手段５５Ａは、基板供給部３Ｂが供給する基板ＫＢの後縁に後方から当接させる当接部材７１と、当接部材７１を移動させる当接部材移動部７２から成る。搬送手段５５Ａは、基板ＫＢの後面に当接した当接部材７１を当接部材移動部７２が搬送装置５７Ａのガイド手段５６Ａが延びる方向に移動させる。そして、ガイド手段５６Ａによって基板ＫＢの下面および左右の側面をガイドさせることで、基板ＫＢを既定の方向に搬送し、所定の位置に位置決めする（図２１（ａ）→図２１（ｂ））。搭載ヘッド１４は、実施の形態１の場合と同様に、部品供給部３Ａが供給する部品ＢＨをピックアップして基板ＫＢに搭載する（図２１（ｃ））。

【0082】

実施の形態２における部品搭載装置１Ａが備える搬送装置５７Ａのガイド手段５６Ａは、実施の形態１の場合と同様に、搬送テーブル５２上に左右のガイド部５６Ｇを備えている。これら左右のガイド部５６Ｇはそれぞれ、ワーク（基板ＫＢ）の下面を支持する下面ガイド部材６１と、ワークの一対の側面をガイドする一対の側面ガイド部材６２とを備えている（図２１（ａ））。

【0083】

下面ガイド部材６１と一対の側面ガイド部材６２が相互に別個の部材から成っているのは、実施の形態１の場合と同様である。このため容易な工作性で下面ガイド部材６１に設けられたテーパ面（上下方向テーパ面６１Ｐ）の長さと第１の側面ガイド部材６２に設けられたテーパ面（第１の横方向テーパ面６２Ｐ）の長さをそれぞれ最適値に設定することができ、実施の形態１の場合と同様、安価な構成でありながら部品収納体４１を安定的に搬送することができる。

【0084】

以上説明したように、実施の形態１，２における搬送装置５７（およびこれを備えた部品搭載装置１）では、搬送手段５５，５５Ａによって搬送されるワークが既定の経路で進行するようにワークをガイドするガイド手段５６，５６Ａが、ワークの下面を支持する下面ガイド部材６１と、ワークの一対の側面をガイドする一対の側面ガイド部材６２とを備えており、下面ガイド部材６１と一対の側面ガイド部材６２は相互に別個の部材から成っている。このため容易な工作性で横方向テーパ面の長さと上下方向テーパ面の長さをそれぞれ最適値に設定することができ、安価な構成でワークを安定的に搬送することが可能である。

【0085】

これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、上述の実施の形態では、下面ガイド部材６１は左右の側面ガイド部材６２と同様に左右に２つ配置されていたが、下面ガイド部材６１の数は２つに限られず、１つ或いは３つ以上であってもよい。また、搬送装置５７は、部品搭載装置１が備える引出しテーブル２３と一対のガイドレール２３Ｇから成る構成にも応用して適用することが可能である。

【0086】

また、上述の実施の形態において、部品収納体４１は、マトリクス状に形成された複数のポケットを有するトレイ４２と、トレイ４２が固定される皿状のパレット４３から構成されていたが、部品収納体４１は部品ＢＨを収納できればよく、トレイ４２は必ずしもポケットを有していなくてもよい。また、トレイ４２とパレット４３が一体に形成されたもの（パレット４３にポケットが形成されたもの）等であってもよい。

【産業上の利用可能性】

【0087】

安価な構成でワークを安定的に搬送することができる搬送装置およびこの搬送装置を備えた部品搭載装置を提供する。

【符号の説明】

【0088】

１，１Ａ 部品搭載装置
２ 搭載装置本体部
３，３Ａ 部品供給部
３Ｂ 基板供給部
３Ｔ トレイフィーダ
３Ｓ ストッカ
１４ 搭載ヘッド
２２ マガジン格納部（格納部）
２３ 引出しテーブル
２５ 引出し部
３２ 格納部第１開口
３３ 格納部第２開口
４０ マガジン（ワーク収納体）
４１ 部品収納体（ワーク）
４５ 第２被係合ブロック（被係合部）
５１ ストック部
５２ 搬送テーブル
５５，５５Ａ 搬送手段
５５Ｒ 第２係合ロッド（係合部）
５６，５６Ａ ガイド手段
５６Ｇ ガイド部
５６Ｄ 収納体出入口（入口）
５７，５７Ａ 搬送装置
６１ 下面ガイド部材
６１Ｐ 上下方向テーパ面
６２ 側面ガイド部材
６２Ｐ 第１の横方向テーパ面
６２Ｑ 第２の横方向テーパ面
Ｌ１ 上下方向テーパ面長さ
Ｌ２ 横方向テーパ面長さ
ＢＨ 部品
ＫＢ 基板

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】