(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023096243
(43)【公開日】2023-07-07
(54)【発明の名称】モータ制御装置
(51)【国際特許分類】
H02P 29/40 20160101AFI20230630BHJP
【ＦＩ】
H02P29/40
【審査請求】未請求
【請求項の数】1
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021211861
(22)【出願日】2021-12-27
(71)【出願人】
【識別番号】000203634
【氏名又は名称】多摩川精機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100110423
【弁理士】
【氏名又は名称】曾我 道治
(74)【代理人】
【識別番号】100111648
【弁理士】
【氏名又は名称】梶並 順
(74)【代理人】
【識別番号】100221729
【弁理士】
【氏名又は名称】中尾 圭介
(72)【発明者】
【氏名】古平 健幸
(72)【発明者】
【氏名】石橋 和之
(72)【発明者】
【氏名】佐々木 貴広
【テーマコード（参考）】
5H501
【Ｆターム（参考）】
5H501DD01
5H501GG01
5H501GG03
5H501GG05
5H501GG10
5H501LL07
5H501LL22
5H501LL32
5H501LL35
(57)【要約】
【課題】高い応答性で、高精度な制御をするモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ１０の回転を検出するエンコーダ２０で得られた検出角度θ２及び検出角速度ω２と、モータ１０の駆動トルクを検出するトルクセンサ３０で得られた検出トルクＴ２とに基づいてモータ１０の回転を制御するモータ制御装置１００であって、指示角度θ１と検出角度θ２とから角度偏差Δθを算出する角度偏差算出部１１０と、角度偏差Δθから指示角速度ω１を生成する角度制御部１２０と、指示角速度ω１と検出角速度ω２とから角速度偏差Δωを算出する角速度偏差算出部１３０と、角速度偏差Δωから指示トルクＴ１を生成する角速度制御部１４０と、指示トルクＴ１と検出トルクＴ２とからトルク偏差ΔＴを算出するトルク偏差算出部１５０と、トルク偏差ΔＴからモータ１０への駆動電流Ｉｍを生成するトルク制御部１６０とを備える。
【選択図】図１
【解決手段】モータ１０の回転を検出するエンコーダ２０で得られた検出角度θ２及び検出角速度ω２と、モータ１０の駆動トルクを検出するトルクセンサ３０で得られた検出トルクＴ２とに基づいてモータ１０の回転を制御するモータ制御装置１００であって、指示角度θ１と検出角度θ２とから角度偏差Δθを算出する角度偏差算出部１１０と、角度偏差Δθから指示角速度ω１を生成する角度制御部１２０と、指示角速度ω１と検出角速度ω２とから角速度偏差Δωを算出する角速度偏差算出部１３０と、角速度偏差Δωから指示トルクＴ１を生成する角速度制御部１４０と、指示トルクＴ１と検出トルクＴ２とからトルク偏差ΔＴを算出するトルク偏差算出部１５０と、トルク偏差ΔＴからモータ１０への駆動電流Ｉｍを生成するトルク制御部１６０とを備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータ（１０）の回転を検出するエンコーダ（２０）で得られた検出角度（θ２）及び検出角速度（ω２）と、前記モータ（１０）の駆動トルクを検出するトルクセンサ（３０）で得られた検出トルク（Ｔ２）とに基づいて前記モータ（１０）の回転を制御するモータ制御装置（１００）であって、
外部から与えられる指示角度（θ１）と前記検出角度（θ２）とから角度偏差（Δθ）を算出する角度偏差算出部（１１０）と、
前記角度偏差（Δθ）から指示角速度（ω１）を生成する角度制御部（１２０）と、
前記指示角速度（ω１）と前記検出角速度（ω２）とから角速度偏差（Δω）を算出する角速度偏差算出部（１３０）と、
前記角速度偏差（Δω）から指示トルク（Ｔ１）を生成する角速度制御部（１４０）と、
前記指示トルク（Ｔ１）と前記検出トルク（Ｔ２）とからトルク偏差（ΔＴ）を算出するトルク偏差算出部（１５０）と、
前記トルク偏差（ΔＴ）から前記モータ（１０）への駆動電流（Ｉｍ）を生成するトルク制御部（１６０）と、
を備えるモータ制御装置。
外部から与えられる指示角度（θ１）と前記検出角度（θ２）とから角度偏差（Δθ）を算出する角度偏差算出部（１１０）と、
前記角度偏差（Δθ）から指示角速度（ω１）を生成する角度制御部（１２０）と、
前記指示角速度（ω１）と前記検出角速度（ω２）とから角速度偏差（Δω）を算出する角速度偏差算出部（１３０）と、
前記角速度偏差（Δω）から指示トルク（Ｔ１）を生成する角速度制御部（１４０）と、
前記指示トルク（Ｔ１）と前記検出トルク（Ｔ２）とからトルク偏差（ΔＴ）を算出するトルク偏差算出部（１５０）と、
前記トルク偏差（ΔＴ）から前記モータ（１０）への駆動電流（Ｉｍ）を生成するトルク制御部（１６０）と、
を備えるモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
サーボモータ（以下、単にモータと呼ぶ）の状態変数は、角度、角速度、角加速度の三変数である。
実際にモータを制御する場合、レゾルバまたはエンコーダ（以下、レゾルバとエンコーダをまとめてエンコーダと呼ぶ）により検出した角度と角速度、及び、角速度を微分して得た角加速度により、モータへの駆動電流を制御することができる。
実際にモータを制御する場合、レゾルバまたはエンコーダ（以下、レゾルバとエンコーダをまとめてエンコーダと呼ぶ）により検出した角度と角速度、及び、角速度を微分して得た角加速度により、モータへの駆動電流を制御することができる。
【0003】
また、モータを制御する別の手法として、エンコーダにより検出した検出角度と検出角速度、及び、モータを流れる駆動電流の電流値の変化を角加速度の推定値として用いて、モータへの駆動電流を制御することができる。なお、モータの各種制御については、以下の特許文献１に各種の提案がなされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１８－１１９１３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述したモータ制御において、エンコーダにより検出された角速度を微分して角加速度を得る場合、エンコーダの出力信号を微分する装置が必要になるため、制御系が複雑化し、精度を高く保つことができない問題がある。
【0006】
上述したモータ制御において、モータを流れる駆動電流の変化を角加速度の推定値として用いて制御する場合、モータのコギングトルク等の微小トルク変化であって駆動電流の変化として現れにくい現象に対処することができないなど、応答性の高い制御をすることができない問題がある。
【0007】
このため、モータを制御する際に、制御系を複雑化させることなく、高い応答性で、高精度な制御をすることが望まれていた。
本発明は、制御系を複雑化させることなく、高い応答性で、高精度な制御をすることができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
本発明は、制御系を複雑化させることなく、高い応答性で、高精度な制御をすることができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
この発明に係るモータ制御装置は、モータの回転を検出するエンコーダで得られた検出角度及び検出角速度と、モータの駆動トルクを検出するトルクセンサで得られた検出トルクとに基づいてモータの回転を制御するものであって、外部から与えられる指示角度と検出角度とから角度偏差を算出する角度偏差算出部と、角度偏差から指示角速度を生成する角度制御部と、指示角速度と検出角速度とから角速度偏差を算出する角速度偏差算出部と、角速度偏差から指示トルクを生成する角速度制御部と、指示トルクと検出トルクとからトルク偏差を算出するトルク偏差算出部と、トルク偏差からモータへの駆動電流を生成するトルク制御部と、を備える。
【発明の効果】
【0009】
この発明に係るモータ制御装置によれば、エンコーダにより検出された角度及び角速度、並びにトルクセンサにより検出されたトルクに基づいて、モータの回転を制御するため、制御系を複雑化させることなく、高い応答性で、高精度な制御をすることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施の形態１におけるモータ制御装置の構成をモータと共に示す構成図である。
【図2】比較例１としてのモータ制御装置の構成をモータと共に示す構成図である。
【図3】比較例２としてのモータ制御装置の構成をモータと共に示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明のモータ制御装置の実施の形態につき、図面を用いて説明する。なお、各図において、同一部分には同一符号を付している。
【0012】
【0013】
図１において、モータ１０は、負荷に回転力を供給するものであり、回転軸近傍にエンコーダ２０とトルクセンサ３０とが設けられている。エンコーダ２０とトルクセンサ３０は、モータ１０と一体にモータユニットとして構成されることがある。
【0014】
エンコーダ２０は、モータ１０の回転を検出し、モータ１０の回転角度を検出角度θ２と算出し、モータ１０の回転角速度を検出角速度ω２として算出し、検出角度θ２と検出角速度ω２とをモータ制御装置１００に供給する。なお、エンコーダ２０は、レゾルバまたは光学式エンコーダにより構成することができる。
トルクセンサ３０は、モータ１０の駆動トルクを検出して検出トルクＴ２を算出し、検出トルクＴ２をモータ制御装置１００に供給する。なお、トルクセンサ３０は、非接触トルクセンサ等の各種のセンサを用いることが可能である。
トルクセンサ３０は、モータ１０の駆動トルクを検出して検出トルクＴ２を算出し、検出トルクＴ２をモータ制御装置１００に供給する。なお、トルクセンサ３０は、非接触トルクセンサ等の各種のセンサを用いることが可能である。
【0015】
モータ制御装置１００は、モータ１０の回転を制御するもので、主に、角度偏差算出部１１０と、角度制御部１２０と、角速度偏差算出部１３０と、角速度制御部１４０と、トルク偏差算出部１５０と、トルク制御部１６０とを備えている。
【0016】
モータ制御装置１００は、以下に説明するように、指示角度θ１、検出角度θ２、検出角速度ω２、及び検出トルクＴ２に基づいてモータ１０の駆動電流Ｉｍを生成し、モータ１０の回転を制御する。
【0017】
角度偏差算出部１１０は、外部のコントローラから与えられる指示角度θ１と、エンコーダ２０で得られた検出角度θ２とから、指示角度θ１と検出角度θ２との差分に相当する角度偏差Δθを算出する。なお、角度偏差算出部１１０は、θ１＝θ２の場合に、角度偏差Δθとして０以外の一定の信号を出力するものであってもよい。
角度制御部１２０は、角度偏差算出部１１０において算出された角度偏差Δθから、モータ１０における角度偏差Δθを解消するための指示角速度ω１を生成する。
角度制御部１２０は、角度偏差算出部１１０において算出された角度偏差Δθから、モータ１０における角度偏差Δθを解消するための指示角速度ω１を生成する。
【0018】
角速度偏差算出部１３０は、角度制御部１２０において生成された指示角速度ω１と、エンコーダ２０で得られた検出角速度ω２とから、角速度偏差Δωを算出する。なお、角速度偏差算出部１３０は、ω１＝ω２の場合に、角速度偏差Δωとして０以外の一定の信号を出力するものであってもよい。
角速度制御部１４０は、角速度偏差算出部１３０において算出された角速度偏差Δωから、モータ１０における角速度偏差Δωを解消するための指示トルクＴ１を生成する。
角速度制御部１４０は、角速度偏差算出部１３０において算出された角速度偏差Δωから、モータ１０における角速度偏差Δωを解消するための指示トルクＴ１を生成する。
【0019】
トルク偏差算出部１５０は、角速度制御部１４０において生成された指示トルクＴ１と、トルクセンサ３０で得られた検出トルクＴ２とから、トルク偏差ΔＴを算出する。なお、トルク偏差算出部１５０は、Ｔ１＝Ｔ２の場合に、トルク偏差ΔＴとして０以外の一定の信号を出力するものであってもよい。
トルク制御部１６０は、トルク偏差算出部１５０において算出されたトルク偏差ΔＴに基づいて駆動電流Ｉｍを生成し、駆動電流Ｉｍをモータ１０へ供給する。
トルク制御部１６０は、トルク偏差算出部１５０において算出されたトルク偏差ΔＴに基づいて駆動電流Ｉｍを生成し、駆動電流Ｉｍをモータ１０へ供給する。
【0020】
以上のように、モータ制御装置１００は、モータ１０の回転を制御する際に、指示トルクＴ１に対する検出トルクＴ２の変化であるトルク偏差ΔＴを角加速度の推定値として制御に用いている。このため、モータのコギングトルク等の微小なトルク変動にも対処することができるという特徴を有している。
また、モータ制御装置１００は、制御ループ内にトルクに基づくフィードバックループを含んでいるため、何らかの外乱トルクが加わったとしても、迅速に外乱トルクの影響を抑え込み、応答性の高い滑らかな制御をすることができるという特徴を有している。
また、モータ制御装置１００は、制御ループ内にトルクに基づくフィードバックループを含んでいるため、何らかの外乱トルクが加わったとしても、迅速に外乱トルクの影響を抑え込み、応答性の高い滑らかな制御をすることができるという特徴を有している。
【0021】
また、モータ制御装置１００は、トルクセンサ３０で実際に検出した検出トルクＴ２を用い、指示トルクＴ１に対する検出トルクＴ２の変化であるトルク偏差ΔＴを角加速度の推定値として制御に用いているため、微分器により微分して算出した角加速度を用いる場合と比較して、制御系を複雑化させることなく、高い応答性で、高精度な制御をすることができるという特徴を有している。
【0022】
比較例１．
本発明の実施の形態１におけるモータ制御装置１００に対応する構成を比較例１として、図２を参照して説明する。図２は、比較例１としてのモータ制御装置１００ａの構成をモータ１０と共に示す構成図である。なお、以下の比較例１において、実施の形態１と同一部分には同一符号を付し、実施の形態１と対応するが異なる部分には符号の末尾に「ａ」を付している。
本発明の実施の形態１におけるモータ制御装置１００に対応する構成を比較例１として、図２を参照して説明する。図２は、比較例１としてのモータ制御装置１００ａの構成をモータ１０と共に示す構成図である。なお、以下の比較例１において、実施の形態１と同一部分には同一符号を付し、実施の形態１と対応するが異なる部分には符号の末尾に「ａ」を付している。
【0023】
図２において、エンコーダ２０は、モータ１０の回転を検出して検出角度θ２と検出角速度ω２とを算出し、検出角度θ２と検出角速度ω２とをモータ制御装置１００ａに供給する。
微分器４０は、エンコーダ２０により算出された検出角速度ω２を微分して、角加速度α２を算出し、角加速度α２をモータ制御装置１００ａに供給する。以下、微分により算出した角加速度α２を算出角加速度α２と呼ぶ。
微分器４０は、エンコーダ２０により算出された検出角速度ω２を微分して、角加速度α２を算出し、角加速度α２をモータ制御装置１００ａに供給する。以下、微分により算出した角加速度α２を算出角加速度α２と呼ぶ。
【0024】
図２において、モータ制御装置１００ａは、主に、角度偏差算出部１１０と、角度制御部１２０と、角速度偏差算出部１３０と、角速度制御部１４０ａと、角加速度偏差算出部１５０ａと、角加速度制御部１６０ａとを備えている。
【0025】
モータ制御装置１００ａは、以下に説明するように、指示角度θ１、検出角度θ２、検出角速度ω２、及び算出角加速度α２に基づいてモータ１０の駆動電流Ｉｍを生成し、モータ１０の回転を制御する。
【0026】
角度偏差算出部１１０は、外部のコントローラから与えられる指示角度θ１と、エンコーダ２０において検出された検出角度θ２とから、指示角度θ１と検出角度θ２との差分に相当する角度偏差Δθを算出する。
角度制御部１２０は、角度偏差算出部１１０において算出された角度偏差Δθから、モータ１０における角度偏差Δθを解消するための指示角速度ω１を生成する。
角度制御部１２０は、角度偏差算出部１１０において算出された角度偏差Δθから、モータ１０における角度偏差Δθを解消するための指示角速度ω１を生成する。
【0027】
角速度偏差算出部１３０は、角度制御部１２０において生成された指示角速度ω１と、エンコーダ２０において検出された検出角速度ω２とから、角速度偏差Δωを算出する。
角速度制御部１４０ａは、角速度偏差算出部１３０において算出された角速度偏差Δωから、モータ１０における角速度偏差Δωを解消するための指示角加速度α１を生成する。
角速度制御部１４０ａは、角速度偏差算出部１３０において算出された角速度偏差Δωから、モータ１０における角速度偏差Δωを解消するための指示角加速度α１を生成する。
【0028】
角加速度偏差算出部１５０ａは、角速度制御部１４０ａにおいて生成された指示角加速度α１と、微分器４０において算出された算出角加速度α２とから、角加速度偏差Δαを算出する。
角加速度制御部１６０ａは、角加速度偏差算出部１５０ａにおいて算出された角加速度偏差Δαに基づいて駆動電流Ｉｍを生成し、駆動電流Ｉｍをモータ１０へ供給する。
角加速度制御部１６０ａは、角加速度偏差算出部１５０ａにおいて算出された角加速度偏差Δαに基づいて駆動電流Ｉｍを生成し、駆動電流Ｉｍをモータ１０へ供給する。
【0029】
以上のように、比較例１では、モータ１０を制御する際に、エンコーダ２０により得られた検出角速度ω２を微分して算出角加速度α２を得るため、エンコーダ２０に加えて微分器４０を設置し、エンコーダ２０の出力を微分器４０に導く配線を設ける必要がある。
そして、実際に検出して得た検出角度θ２及び検出角速度ω２に加え、検出角速度ω２を微分器４０で微分して得た算出角加速度α２を用いるため、制御系が複雑化する問題がある。
また、微分器４０により検出角速度ω２を微分して算出角加速度α２を得ることは、検出角速度ω２の単位時間あたりの変化を算出することを意味しており、精度を高く保つことが難しい問題を有している。更に、微分により得た算出角加速度α２にノイズや計算誤差が含まれた場合、不要な制御が発生し、無駄な電力が消費されるという新たな問題も発生する可能性がある。
そして、実際に検出して得た検出角度θ２及び検出角速度ω２に加え、検出角速度ω２を微分器４０で微分して得た算出角加速度α２を用いるため、制御系が複雑化する問題がある。
また、微分器４０により検出角速度ω２を微分して算出角加速度α２を得ることは、検出角速度ω２の単位時間あたりの変化を算出することを意味しており、精度を高く保つことが難しい問題を有している。更に、微分により得た算出角加速度α２にノイズや計算誤差が含まれた場合、不要な制御が発生し、無駄な電力が消費されるという新たな問題も発生する可能性がある。
【0030】
比較例２．
次に、本発明の実施の形態１におけるモータ制御装置１００に対応する構成を比較例２として、図３を参照して説明する。図３は、比較例２としてのモータ制御装置１００ｂの構成をモータ１０と共に示す構成図である。
なお、以下の比較例２において、実施の形態１と同一部分には同一符号を付し、実施の形態１と対応するが異なる部分には符号の末尾に「ｂ」を付している。
次に、本発明の実施の形態１におけるモータ制御装置１００に対応する構成を比較例２として、図３を参照して説明する。図３は、比較例２としてのモータ制御装置１００ｂの構成をモータ１０と共に示す構成図である。
なお、以下の比較例２において、実施の形態１と同一部分には同一符号を付し、実施の形態１と対応するが異なる部分には符号の末尾に「ｂ」を付している。
【0031】
図３において、エンコーダ２０は、モータ１０の回転を検出して検出角度θ２と検出角速度ω２とを算出し、検出角度θ２と検出角速度ω２とをモータ制御装置１００ｂに供給する。電流検出部５０は、モータ１０を流れる駆動電流Ｉｍを検出し、駆動電流Ｉｍの電流値Ｉ２をモータ制御装置１００ｂに供給する。以下、電流値Ｉ２を検出電流値Ｉ２と呼ぶ。
【0032】
図３において、モータ制御装置１００ｂは、主に、角度偏差算出部１１０と、角度制御部１２０と、角速度偏差算出部１３０と、角速度制御部１４０ｂと、電流偏差算出部１５０ｂと、電流制御部１６０ｂとを備えている。
【0033】
モータ制御装置１００ｂは、以下に説明するように、指示角度θ１、検出角度θ２、検出角速度ω２、及び検出電流値Ｉ２に基づいてモータ１０の駆動電流Ｉｍを生成し、モータ１０の回転を制御する。
【0034】
角度偏差算出部１１０は、外部のコントローラから与えられる指示角度θ１と、エンコーダ２０において検出された検出角度θ２とから、指示角度θ１と検出角度θ２との差分に相当する角度偏差Δθを算出する。
角度制御部１２０は、角度偏差算出部１１０において算出された角度偏差Δθから、モータ１０における角度偏差Δθを解消するための指示角速度ω１を生成する。
角度制御部１２０は、角度偏差算出部１１０において算出された角度偏差Δθから、モータ１０における角度偏差Δθを解消するための指示角速度ω１を生成する。
【0035】
角速度偏差算出部１３０は、角度制御部１２０において生成された指示角速度ω１と、エンコーダ２０において検出された検出角速度ω２とから、角速度偏差Δωを算出する。
角速度制御部１４０ｂは、角速度偏差算出部１３０において算出された角速度偏差Δωから、モータ１０における角速度偏差Δωを解消するための指示電流値Ｉ１を生成する。
角速度制御部１４０ｂは、角速度偏差算出部１３０において算出された角速度偏差Δωから、モータ１０における角速度偏差Δωを解消するための指示電流値Ｉ１を生成する。
【0036】
電流偏差算出部１５０ｂは、角速度制御部１４０ｂにおいて生成された指示電流値Ｉ１と、電流検出部５０において検出された検出電流値Ｉ２とから、電流偏差ΔＩを算出する。
電流制御部１６０ｂは、電流偏差算出部１５０ｂにおいて算出された電流偏差ΔＩに基づいて駆動電流Ｉｍを生成し、駆動電流Ｉｍをモータ１０へ供給する。
電流制御部１６０ｂは、電流偏差算出部１５０ｂにおいて算出された電流偏差ΔＩに基づいて駆動電流Ｉｍを生成し、駆動電流Ｉｍをモータ１０へ供給する。
【0037】
以上のように、比較例２では、モータ１０を制御する際に、指示電流値Ｉ１に対する検出電流値Ｉ２の変化である電流偏差ΔＩを角加速度の推定値として用いて制御しているため、電流偏差ΔＩとして現れにくいモータのコギングトルク等の微小なトルク変動に対処することができないなど、応答性の高い制御をすることができない問題を有している。同様に、電流偏差ΔＩを角加速度の推定値として用いて制御しているため、電流偏差ΔＩとして現れにくい微細な外乱トルクにも対処することができないなど、応答性の高い制御をすることができない問題を有している。
【0038】
［実施の形態により得られる効果］
実施の形態１のモータ制御装置１００によれば、エンコーダ２０により検出された検出角度θ２及び検出角速度ω２、並びにトルクセンサ３０により検出されたトルクＴ２に基づいて、モータ１０の回転を制御するため、微分により得た算出角加速度α２を用いて制御する場合と比較して、制御系を複雑化することなく、ノイズや計算誤差等を起因とする不要な制御、及び不要な制御に伴う無駄な電力消費を回避し、高い応答性で、高精度な制御をすることが可能になる。
実施の形態１のモータ制御装置１００によれば、エンコーダ２０により検出された検出角度θ２及び検出角速度ω２、並びにトルクセンサ３０により検出されたトルクＴ２に基づいて、モータ１０の回転を制御するため、微分により得た算出角加速度α２を用いて制御する場合と比較して、制御系を複雑化することなく、ノイズや計算誤差等を起因とする不要な制御、及び不要な制御に伴う無駄な電力消費を回避し、高い応答性で、高精度な制御をすることが可能になる。
【0039】
また、実施の形態１のモータ制御装置１００によれば、エンコーダ２０により検出された検出角度θ２及び検出角速度ω２、並びにトルクセンサ３０により検出されたトルクＴ２に基づいて、モータ１０の回転を制御するため、指示電流値Ｉ１に対する検出電流値Ｉ２の変化である電流偏差ΔＩを角加速度の推定値として用いて制御する場合と比較して、コギングトルクや外乱トルクにも対処しつつ、高い応答性で、高精度な制御をすることが可能になる。
【0040】
また、実施の形態１のモータ制御装置１００によれば、モータ制御装置１００の制御ループ内にトルクに基づくフィードバックループを含んでおり、何らかの外乱トルクが加わったとしても、迅速に外乱トルクの影響を抑え込み、応答性の高い滑らかな制御をすることが可能になる。
【符号の説明】
【0041】
１０ モータ、２０ エンコーダ、３０ トルクセンサ、１００ モータ制御装置、１１０ 角度偏差算出部、１２０ 角度制御部、１３０ 角速度偏差算出部、１４０ 角速度制御部、１５０ トルク偏差算出部、１６０ トルク制御部、Ｉｍ 駆動電流、Ｔ１ 指示トルク、Ｔ２ 検出トルク、θ１ 指示角度、θ２ 検出角度、ω１ 指示角速度、ω２ 検出角速度、Δθ 角度偏差、Δω 角速度偏差、ΔＴ トルク偏差。
【図1】
【図2】
【図3】
