特開 2023-96282 クレーン、及びクレーンの測定システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023096282

(43)【公開日】2023-07-07

(54)【発明の名称】クレーン、及びクレーンの測定システム

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/00 20060101AFI20230630BHJP

   B66C 13/46 20060101ALI20230630BHJP

【ＦＩ】

B66C13/00 D

B66C13/46 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021211916

(22)【出願日】2021-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100162640

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 康樹

(72)【発明者】

【氏名】宮田 紀明

【テーマコード（参考）】

3F204

【Ｆターム（参考）】

3F204AA03

3F204BA04

3F204CA07

3F204DA02

3F204DB04

3F204DC06

(57)【要約】

【課題】荷役作業が正常に行われているかの確認を自動的に行うことができるクレーン、及びクレーンの測定システムを提供する。
【解決手段】監視部５３は、三次元距離検出部４０に検出結果に基づいて、荷役作業が正常に行われているかの確認を行うことができる。ここで、三次元距離検出部４０は、トレーラ１０のシャーシ１１及びコンテナＣの距離を横側から検出する。監視部５３は、トレーラ１０のシャーシ１１及びコンテナＣの横からの距離を用いることで、荷役作業時におけるトレーラ１０のシャーシ１１とコンテナＣとの間に形成される隙間ＧＰ、及びトレーラ１０のシャーシ１１とコンテナＣとの位置関係などを把握することができる。そのため、監視部５３は、それらの三次元距離検出部４０の検出結果から得られる情報に基づいて、荷役作業が正常に行われているかの確認を自動的に行うことができる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物の搬送を行うクレーンであって、
搬送台車に載置された前記対象物の吊り上げ、及び前記搬送台車に対する前記対象物の積載を行う吊具と、
前記吊具を支持して走行するクレーン本体部と、
前記クレーン本体部に設けられ、検出範囲である三次元空間内に存在する測定物までの距離を検出する三次元距離検出部と、
前記三次元距離検出部の検出結果に基づいて前記搬送台車に対する前記対象物の荷役状態を監視する監視部と、を備え、
前記三次元距離検出部は、前記搬送台車及び前記対象物の距離を横側から検出する、クレーン。

【請求項2】

前記吊具が前記搬送台車に載置された前記対象物を吊り上げるときに、前記監視部は、前記三次元距離検出部によって検出された前記対象物の下部と前記搬送台車との間の隙間に基づいて、吊り上げ作業を監視する、請求項１に記載のクレーン。

【請求項3】

前記監視部は、前記隙間の大きさが規定値以上である場合に、吊り上げ作業が正常に行われたと判断する、請求項２に記載のクレーン。

【請求項4】

前記吊具が前記対象物を前記搬送台車に積載するときに、前記監視部は、前記三次元距離検出部によって検出された前記搬送台車と前記対象物との位置関係に基づいて、積載作業を監視する、請求項１～３の何れか一項に記載のクレーン。

【請求項5】

前記監視部は、前記搬送台車と前記対象物との位置ずれが規定値以下である場合に、積載作業が正常に行われたと判断する、請求項４に記載のクレーン。

【請求項6】

前記監視部は、前記荷役状態の監視を行う前に、前記吊具による作業内容、及び前記吊具で荷役を行う前記対象物の種類に関する情報を取得する、請求項１～５の何れか一項に記載のクレーン。

【請求項7】

前記三次元距離検出部は、高さ方向において、荷役作業時における前記搬送台車と前記対象物との境界位置を検出可能な位置に設けられる、請求項１～６の何れか一項に記載のクレーン。

【請求項8】

前記三次元距離検出部は、前記クレーン本体部の走行方向において、荷役作業時における前記対象物の端部を検出可能な位置に設けられる、請求項１～７の何れか一項に記載のクレーン。

【請求項9】

搬送台車に載置された対象物の吊り上げ、及び前記搬送台車に対する前記対象物の積載を行う吊具、及び前記吊具を支持して走行するクレーン本体部を備え、対象物の搬送を行うクレーンに設けられるクレーンの測定システムであって、
前記クレーン本体部に設けられ、検出範囲である三次元空間内に存在する測定物までの距離を検出する三次元距離検出部と、
前記三次元距離検出部の検出結果に基づいて前記搬送台車に対する前記対象物の荷役状態を監視する監視部と、を備え、
前記三次元距離検出部は、前記搬送台車と前記対象物との位置関係を横側から検出する、クレーンの測定システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーン、及びクレーンの測定システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来のクレーンとして、特許文献１に記載されたものが知られている。クレーンは、吊具を水平方向に移動させながら、対象物を吊具で吊り上げている。このクレーンは、搬送台車に載置されたコンテナを吊具で吊り上げ、搬送台車に対し吊具で吊り下げたコンテナを積載する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－２３９３４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、搬送台車に載置されたコンテナを吊り上げる作業、及び搬送台車へコンテナを積載する作業などの荷役作業が正常に行われているかの確認は、運転者が目視をすることによって行われていた。

【0005】

本発明は、荷役作業が正常に行われているかの確認を自動的に行うことができるクレーン、及びクレーンの測定システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るクレーンは、対象物の搬送を行うクレーンであって、搬送台車に載置された対象物の吊り上げ、及び搬送台車に対する対象物の積載を行う吊具と、吊具を支持して走行するクレーン本体部と、クレーン本体部に設けられ、検出範囲である三次元空間内に存在する測定物までの距離を検出する三次元距離検出部と、三次元距離検出部の検出結果に基づいて搬送台車に対する対象物の荷役状態を監視する監視部と、を備え、三次元距離検出部は、搬送台車及び対象物の距離を横側から検出する。

【0007】

クレーンは、クレーン本体部に設けられ、検出範囲である三次元空間内に存在する測定物までの距離を検出する三次元距離検出部と、三次元距離検出部の検出結果に基づいて搬送台車に対する対象物の荷役状態を監視する監視部と、を備える。そのため、監視部は、三次元距離検出部に検出結果に基づいて、搬送台車に載置されたコンテナを吊り上げる作業、及び搬送台車へコンテナを積載する作業などの荷役作業が正常に行われているかの確認を行うことができる。ここで、三次元距離検出部は、搬送台車及び対象物の距離を横側から検出する。監視部は、搬送台車及び対象物の横からの距離を用いることで、荷役作業時における搬送台車と対象物との間に形成される隙間、及び搬送台車と対象物との位置関係などを把握することができる。そのため、監視部は、それらの三次元距離検出部の検出結果から得られる情報に基づいて、荷役作業が正常に行われているかの確認を自動的に行うことができる。

【0008】

吊具が搬送台車に載置された対象物を吊り上げるときに、監視部は、三次元距離検出部によって検出された対象物の下部と搬送台車との間の隙間に基づいて、吊り上げ作業を監視してよい。正常な対象物の吊り上げ作業が行われた場合、対象物と下部と搬送台車との間には隙間が形成される。従って、監視部は、当該隙間に基づいて吊り上げ作業が正常に行われているかの確認を行うことができる。

【0009】

監視部は、隙間の大きさが規定値以上である場合に、吊り上げ作業が正常に行われたと判断してよい。正常な対象物の吊り上げ作業が行われた場合、吊具の巻き上げ量に対応した大きさの隙間が形成される。従って、監視部は、隙間の大きさに基づいて吊り上げ作業が正常に行われているかの確認を行うことができる。

【0010】

吊具が対象物を搬送台車に積載するときに、監視部は、三次元距離検出部によって検出された搬送台車と対象物との位置関係に基づいて、積載作業を監視してよい。正常な対象物の積載作業が行われた場合、対象物は搬送台車に位置ずれが無い状態で積載される。従って、監視部は、搬送台車と対象物との位置関係に基づいて積載作業が正常に行われているかの確認を行うことができる。

【0011】

監視部は、搬送台車と対象物との位置ずれが規定値以下である場合に、積載作業が正常に行われたと判断してよい。正常な対象物の積載作業が行われた場合、搬送台車と対象物との位置ずれは規定値以下に収まる。従って、監視部は、位置ずれの大きさに基づいて積載作業が正常に行われているかの確認を行うことができる。

【0012】

監視部は、荷役状態の監視を行う前に、吊具による作業内容、及び吊具で荷役を行う対象物の種類に関する情報を取得してよい。これにより、監視部は、作業内容及び対象物の種類に応じた正確な監視を行うことができる。

【0013】

三次元距離検出部は、高さ方向において、荷役作業時における搬送台車と対象物との境界位置を検出可能な位置に設けられてよい。これにより、監視部は、搬送台車と対象物との間の隙間や位置ずれを把握することができる。

【0014】

三次元距離検出部は、クレーン本体部の走行方向において、荷役作業時における対象物の端部を検出可能な位置に設けられてよい。これにより、監視部は、搬送台車と対象物との走行方向における位置ずれを把握することができる。

【0015】

本発明に係るクレーンの測定システムは、搬送台車に載置された対象物の吊り上げ、及び搬送台車に対する対象物の積載を行う吊具、及び吊具を支持して走行するクレーン本体部を備え、対象物の搬送を行うクレーンに設けられるクレーンの測定システムであって、クレーン本体部に設けられ、検出範囲である三次元空間内に存在する測定物までの距離を検出する三次元距離検出部と、三次元距離検出部の検出結果に基づいて搬送台車に対する対象物の荷役状態を監視する監視部と、を備え、三次元距離検出部は、搬送台車と対象物との位置関係を横側から検出する。

【0016】

本発明に係るクレーンの測定システムは、上述のクレーンと同趣旨の作用・効果を得ることができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、荷役作業が正常に行われているかの確認を自動的に行うことができるクレーン、及びクレーンの測定システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の実施形態に係るクレーン、及び測定システムのブロック図である。

【図2】クレーン装置を示す斜視図である。

【図3】クレーン装置がコンテナを吊り下げている様子を示す概略正面図である。

【図4】クレーン装置の下部を横行方向から見た概略側面図である。

【図5】吊具がトレーラのシャーシ上に載置されたコンテナを吊り上げるときの作業の様子を示す概略図である。

【図6】吊具がトレーラのシャーシ上に載置されたコンテナを吊り上げるときの作業の様子を示す概略図である。

【図7】吊具がトレーラのシャーシ上にコンテナを積載するときの作業の様子を示す概略図である。

【図8】吊具がトレーラのシャーシ上にコンテナを積載するときの作業の様子を示す概略図である。

【図9】吊具がトレーラのシャーシ上にコンテナを積載するときの監視部の処理内容を示すフローチャートである。

【図10】吊具がトレーラのシャーシ上にコンテナを積載するときの監視部の処理内容を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0020】

図１～図４を参照して、本発明の実施形態に係るクレーン１００について説明する。図１は、本発明の実施形態に係るクレーン１００、及び測定システム１１０のブロック図である。図２は、クレーン装置２０を示す斜視図である。図３は、クレーン装置２０がコンテナを吊り下げている様子を示す概略正面図である。図４は、クレーン装置２０の下部を横行方向から見た概略側面図である。図１に示すように、クレーン１００は、クレーン装置２０と、制御装置５０と、三次元距離検出部４０を備える。このうち、制御装置５０、及び三次元距離検出部４０によって測定システム１１０が構成される。

【0021】

図２に示すように、クレーン装置２０は、門型のクレーン装置である。クレーン装置２０は、例えば、接岸したコンテナ船に対してコンテナＣ（対象物）の移載等が行われるコンテナターミナルのコンテナヤードにおいて、コンテナＣの荷役を行うクレーン装置である。コンテナヤードＣＹには、コンテナＣが移載されるトレーラ１０（搬送台車）等の走行路である荷役レーンが敷設されている。クレーン装置２０は、例えば荷役レーン上に停止したトレーラ１０に対して、コンテナＣを自動で移載する。クレーン装置２０は、トレーラ１０によって搬入されるコンテナＣをトレーラ１０から取得して、当該コンテナＣをコンテナヤードＣＹの所定位置に載置する。また、クレーン装置２０は、コンテナヤードＣＹに載置されているコンテナＣを取得して、当該コンテナＣをトレーラ１０に載置し、当該トレーラ１０によりコンテナＣを外部に搬出させる。

【0022】

クレーン装置２０は、クレーン本体部２１と、吊具２２と、を有している。クレーン本体部２１は、タイヤ付車輪を有する走行部２５により走行可能とされている。走行部２５は、二組の一対の脚部２６，２６の下端部に設けられる機構であり、走行モータの駆動によって走行する機構である。クレーン本体部２１は、これら脚部２６，２６の上端部同士を繋ぐガーダー２７，２７を備えることで、略門形に形成されている。更に、クレーン本体部２１は、走行方向に直交する方向にガーダー２７上を横行可能なトロリ２８を備えている。トロリ２８は、横行モータの駆動によって横行する。トロリ２８は、ドラム駆動モータ及び当該ドラム駆動モータにより正逆回転するドラムによって構成される巻駆動部２９を備える。トロリ２８は、ワイヤによって構成される吊部材３０を介して吊具２２を吊り下げている。吊具２２は、走行方向へ延びる形状を有している。トロリ２８からは、走行方向において二箇所から吊部材３０が延びており、吊具２２は走行方向における二箇所で吊部材３０に吊られている。

【0023】

なお、走行部２５及びトロリ２８のように、吊具２２を水平方向に移動させる機構を移動駆動部３５と称する場合がある。移動駆動部３５は上記の走行モータ及び横行モータを含んでいる。図１に示すように、移動駆動部３５の走行モータ及び横行モータは、制御装置５０によって制御される。また、巻駆動部２９のドラム駆動モータは、制御装置５０によって制御される。

【0024】

吊具２２は、コンテナＣを保持して吊り上げるための装置である。吊具２２は、コンテナＣを上面側から係止可能であり、コンテナＣを係止して吊り上げることによりコンテナＣの荷役を行う。吊具２２は、巻駆動部２９からの吊部材３０が掛け回されたシーブ３３を介して吊り下げられ、巻駆動部２９の正逆回転により昇降可能である。吊具２２は、制御部２３によって制御される。

【0025】

吊具２２は、平面視においてコンテナＣの上面の形状と略同一の形状を呈している。クレーン本体部２１は、長手方向における中央部の上側に、吊部材３０が掛け回されるシーブ３３を有している。吊具２２は、コンテナＣを吊具２２が係止する際に当該コンテナＣ上に位置する。吊具２２は、ガイド３２及びロックピン（不図示）を含んでいる。ガイド３２は、吊具２２により取得されるべき目標のコンテナＣを吊具２２が取得する場合において、吊具２２が下降する際に、吊具２２を目標のコンテナＣ上に案内する。ガイド３２は、水平方向における吊具２２の短手方向の一端部及び他端部のそれぞれにおいて、長手方向の両端付近のそれぞれに設けられている。

【0026】

三次元距離検出部４０は、検出範囲である三次元空間内に存在する測定物までの距離を検出する測定器である。図３及び図４に示すように、三次元距離検出部４０は、クレーン本体部２１に設けられる。三次元距離検出部４０は、トレーラ１０及びコンテナＣの距離を横側から検出する。三次元距離検出部４０は、一対の脚部２６のうち、トレーラ１０に近い方の脚部２６に設けられる。また、三次元距離検出部４０は、脚部２６のうち、横行方向における内側において、脚部２６の下端部付近に設けられる。これにより、三次元距離検出部４０は、トレーラ１０上のコンテナＣを横行方向における外側から内側へ向けて測定する。三次元距離検出部４０は、当該三次元距離検出部４０から検出範囲内に存在する対象物までの距離を測定する。三次元距離検出部４０は、例えば、３Ｄライダーによって構成される。三次元距離検出部４０は、検出結果を制御装置５０（図１参照）に送信する。

【0027】

三次元距離検出部４０は、高さ方向において、荷役作業時におけるトレーラ１０とコンテナＣとの境界位置ＬＰを検出可能な位置に設けられる（図６～図８も参照）。コンテナＣは、トレーラ１０のシャーシ１１上に積載される。従って、三次元距離検出部４０は、高さ方向において、シャーシ１１とコンテナＣの境界位置ＬＰを検出可能な位置に設けられる。ここで、三次元距離検出部４０が境界位置ＬＰを検出可能な位置に設けられるとは、三次元距離検出部４０の検出範囲ＤＥ（図５及び図７参照）を境界位置ＬＰを含む位置に設定可能な状態を意味する。

【0028】

図４に示すように、三次元距離検出部４０は、クレーン本体部２１の走行方向Ｄ２において、荷役作業時におけるコンテナＣの端部Ｃａ，Ｃｂを検出可能な位置に設けられる。ここで、本実施形態に係るクレーン１００は、４０フィートのコンテナＣ１と、２０フィートのコンテナＣ２を荷役することができる。この場合、三次元距離検出部４０は、４０フィートのコンテナＣ１の走行方向Ｄ２の一方の端部Ｃ１ａを検出可能な三次元距離検出部４０Ａと、他方の端部Ｃ１ｂを検出可能な三次元距離検出部４０Ｂと、を備える。また、三次元距離検出部４０は、２０フィートのコンテナＣ２の走行方向Ｄ２の一方の端部Ｃ２ａを検出可能な三次元距離検出部４０Ｃと、他方の端部Ｃ２ｂを検出可能な三次元距離検出部４０Ｄと、を備える。

【0029】

ここで、三次元距離検出部４０Ａ，４０Ｂが端部Ｃ１ａ，Ｃ１ｂを検出可能な位置に設けられるとは、三次元距離検出部４０Ａ，４０Ｂの検出範囲ＤＥ（図７参照）を端部Ｃ１ａ，Ｃ１ｂを含む位置に設定可能な状態を意味する。三次元距離検出部４０Ｃ，４０Ｄも同様である。なお、図４に示す例では、三次元距離検出部４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄは、脚部２６における走行部２５の車輪保持部４１に取り付けられているが、脚部１６におけるどの位置に取り付けられてもよい。例えば、三次元距離検出部４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄは、脚部１６に設けられた治具などに取り付けられてもよい。

【0030】

図１に示すように、制御装置５０は、プロセッサ、メモリ、ストレージ、通信インターフェース及びユーザインターフェースを備え、一般的なコンピュータとして構成されている。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算器である。メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶媒体である。ストレージは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶媒体である。通信インターフェースは、データ通信を実現する通信機器である。ユーザインターフェースは、液晶やスピーカなどの出力器、及び、操縦レバー、ボタン、キーボードやタッチパネルやマイクなどの入力器である。プロセッサは、メモリ、ストレージ、通信インターフェース及びユーザインターフェースを統括し、後述する機能を実現する。制御装置５０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御装置５０は、複数のコンピュータから構成されていてもよい。

【0031】

制御装置５０は、クレーン１００全体を総合的に制御する装置である。制御装置５０は、演算部５１と、クレーン制御部５２と、監視部５３と、記憶部５４と、を備える。

【0032】

演算部５１は、クレーン１００の制御に必要な各種演算を行う。演算部５１は、吊具２２でコンテナＣを掴む際の動作やコンテナＣの搬送位置などを演算する。クレーン制御部５２は、クレーン１００の動作を制御する。クレーン制御部５２は、移動駆動部３５の走行モータ及び横行モータへ制御信号を送信することで、吊具２２の水平方向への移動を制御する。また、クレーン制御部５２は、巻駆動部２９のドラム駆動モータへ制御信号を送信することで、吊部材３０を介して吊具２２の巻上げ及び巻下げの動作を制御する。記憶部５４は、各種情報を記憶する。

【0033】

監視部５３は、三次元距離検出部４０の検出結果に基づいてトレーラ１０のシャーシ１１に対するコンテナＣの荷役状態を監視する。監視部５３は、荷役状態の監視を行う前に、吊具２２による作業内容、及び吊具２２で荷役を行うコンテナＣの種類に関する情報を取得する。監視部５３は、制御装置５０によるクレーン１００の制御内容に基づいて、吊具２２がトレーラ１０のシャーシ１１上に載置されたコンテナＣを吊り上げる吊り上げ作業を行うのか、または、吊具２２がトレーラ１０のシャーシ１１上にコンテナＣを積載する作業を行うのかの情報を取得する。監視部５３は、制御装置５０によるクレーン１００の制御内容に基づいて、荷役作業に係るコンテナＣが４０フィートのコンテナＣ１であるか、または２０フィートのコンテナＣ２であるかの情報を取得する。

【0034】

次に、図５～図８を参照して、監視部５３の処理内容について詳細に説明する。図５及び図６は、吊具２２がトレーラ１０のシャーシ１１上に載置されたコンテナＣを吊り上げるときの作業の様子を示す概略図である。図７及び図８は、吊具２２がトレーラ１０のシャーシ１１上にコンテナＣを積載するときの作業の様子を示す概略図である。なお、以降の図５～図８の説明においては、荷役作業に係るコンテナＣとして４０フィートのコンテナＣ１を例示する。

【0035】

図５及び図６に示すように、吊具２２がトレーラ１０のシャーシ１１に載置されたコンテナＣ１を吊り上げるときに、監視部５３は、三次元距離検出部４０によって検出されたコンテナＣ１の下部とトレーラ１０のシャーシ１１との間の隙間ＧＰに基づいて、吊り上げ作業を監視する。監視部５３は、吊具２２がコンテナＣ１をロック後、着床検出リミットスイッチがオフした巻き高さから指定の距離に到達したときのコンテナＣ１の下部とシャーシ１１との間の隙間ＧＰを測定する。具体的に、監視部５３は、境界位置ＬＰ付近における三次元距離検出部４０の検出結果を取得する。これにより、監視部５３は、検出範囲ＤＥ内における各部位と、三次元距離検出部４０との間の距離を取得する。

【0036】

ここで、図６に示すように、荷役作業に係るコンテナＣ１の横行方向Ｄ１の外側の端部Ｃ１ｃと三次元距離検出部４０との間の距離をＬ１とする。コンテナＣ１と横行方向Ｄ１の内側に隣り合うコンテナＣをコンテナＣＡとする。コンテナＣＡの横行方向Ｄ１の外側の端部ＣＡｃと三次元距離検出部４０との間の距離をＬ２とする。図６に示すように、コンテナＣ１とシャーシ１１との間に隙間ＧＰが形成されている場合、三次元距離検出部４０は、隙間ＧＰを介したコンテナＣＡの端部ＣＡｃとの距離Ｌ２を検出する。従って、監視部５３は、三次元距離検出部４０の検出結果に距離Ｌ２が含まれている場合、隙間ＧＰが形成されていると判断できる。また、監視部５３は、距離Ｌ２が上下方向にどの程度の範囲で検出されたかに基づいて、隙間ＧＰの大きさＨ１を取得することができる。一方、コンテナＣ１とシャーシ１１との間に隙間ＧＰが形成されていない場合、三次元距離検出部４０は、コンテナＣＡの端部ＣＡｃの距離Ｌ２を検出することなく、荷役に係るコンテナＣ１の端部Ｃ１ａとの距離Ｌ１だけを検出する。この場合、監視部５３は、境界位置ＬＰの隙間ＧＰの大きさが「０」であると判断する。

【0037】

監視部５３は、取得した隙間ＧＰの大きさＨ１が規定値以上である場合に、吊り上げ作業が正常に行われたと判断する。この場合、監視部５３は、運転手に運転を継続する旨の通知を行うか、自動運転の場合は制御装置５０に自動運転を継続させる。その一方、監視部５３は、取得した隙間ＧＰの大きさＨ１が規定値より小さい場合、異常（正常な地切ができていない）があると判断する。このとき、監視部５３は、インターロックでクレーン１００の運転を停止して、異常表示を行う。これにより、作業者がシャーシ１１のロックピンを確認する。

【0038】

図７及び図８に示すように、吊具２２がトレーラ１０のシャーシ１１にコンテナＣを積載するときに、監視部５３は、三次元距離検出部４０によって検出されたトレーラ１０のシャーシ１１とコンテナＣ１との位置関係に基づいて、積載作業を監視する。監視部５３は、吊具２２がコンテナＣ１を着床する時にコンテナＣ１とシャーシ１１との位置関係を測定する。具体的に、監視部５３は、三次元距離検出部４０の検出結果に基づいて、コンテナＣ１の走行方向Ｄ２の端部Ｃ１ａとシャーシ１１の端部１１ａとの位置ずれ、コンテナＣ１の走行方向Ｄ２の端部Ｃ１ｂとシャーシ１１の端部１１ｂとの位置ずれを測定する（図７参照）。また、監視部５３は、三次元距離検出部４０の検出結果に基づいて、コンテナＣ１の横行方向Ｄ１の端部Ｃ１ｃとシャーシ１１の端部１１ｃとの位置ずれを測定する（図８参照）。具体的に、監視部５３は、端部Ｃ１ａ，Ｃｂ付近における三次元距離検出部４０の検出結果を取得する。これにより、監視部５３は、検出範囲ＤＥ内における各部位と、三次元距離検出部４０との間の距離を取得する。

【0039】

コンテナＣ１の端部Ｃ１ａ、及びシャーシ１１の端部１１ａは、三次元距離検出部４０の検出結果に係る距離が急激に変化する箇所である。従って、監視部５３は、コンテナＣ１の端部Ｃ１ａの走行方向Ｄ２における位置を把握することができる。監視部５３は、コンテナＣ１の端部Ｃ１ａの走行方向Ｄ２における位置と、シャーシ１１の端部１１ａの走行方向Ｄ２における位置との差を位置ずれとして取得できる。コンテナＣ１の端部Ｃ１ｂとシャーシ１１の端部１１ｂとの位置ずれも同様である。監視部５３は、コンテナＣ１の端部Ｃ１ｃにおける三次元距離検出部４０の検出結果と、シャーシ１１の端部１１ｃにおける三次元距離検出部４０の検出結果の差から、コンテナＣ１の端部Ｃ１ｃの横行方向Ｄ１における位置と、シャーシ１１の端部１１ｃの横行方向Ｄ１における位置との差を位置ズレとして取得できる。

【0040】

監視部５３は、取得した位置ずれの大きさが規定値以下である場合に、積載作業が正常に行われたと判断する。この場合、監視部５３は、運転手に運転を継続する旨の通知を行うか、自動運転の場合は制御装置５０に自動運転を継続させる。その一方、監視部５３は、位置ずれが規定値より小さい場合、異常（正常に着床ができていない）があると判断する。このとき、監視部５３は、運転者に積載をやり直すように指示をするか、自動運転の場合は制御装置５０に積載をやり直すように指示する。

【0041】

次に、図９及び図１０を参照して、監視部５３の処理内容のフローチャートについて説明する。図９は、吊具２２がトレーラ１０のシャーシ１１上にコンテナＣを積載するときの監視部５３の処理内容を示すフローチャートである。図１０は、吊具２２がトレーラ１０のシャーシ１１上にコンテナＣを積載するときの監視部５３の処理内容を示すフローチャートである。

【0042】

吊具２２によりコンテナＣの吊り上げ作業が行われるとき、図９に示すように、監視部５３は、吊具２２による作業内容、及び吊具２２で荷役を行うコンテナＣの種類に関する情報を取得する（ステップＳ１０）。次に、監視部５３は、コンテナＣとシャーシ１１との境界位置ＬＰにおける隙間ＧＰの大きさを測定する（ステップＳ２０）。次に、監視部５３は、隙間ＧＰの大きさが規定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。隙間ＧＰの大きさが規定値以上であった場合、監視部５３は、正常な吊上作業が行われていると判断する（ステップＳ４０）。一方、ステップＳ３０において隙間ＧＰの大きさが規定値より小さい場合、監視部５３は、異常があると判断する（ステップＳ５０）。以上より、図９に示す制御処理が終了する。

【0043】

吊具２２によりコンテナＣの積載作業が行われるとき、図１０に示すように、監視部５３は、吊具２２による作業内容、及び吊具２２で荷役を行うコンテナＣの種類に関する情報を取得する（ステップＳ１１０）。次に、監視部５３は、コンテナＣとシャーシ１１との位置関係を測定する（ステップＳ１２０）。次に、監視部５３は、コンテナＣとシャーシ１１の位置ずれが規定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。位置ずれの大きさが規定値以下であった場合、監視部５３は、正常な積載作業が行われていると判断する（ステップＳ１４０）。一方、ステップＳ１３０において位置ずれの大きさが規定値より大きい場合、監視部５３は、異常があると判断する（ステップＳ１５０）。以上より、図１０に示す制御処理が終了する。

【0044】

次に、本実施形態に係るクレーン１００、及びクレーン１００の測定システム１１０の作用・効果について説明する。

【0045】

クレーン１００は、クレーン本体部２１に設けられ、検出範囲である三次元空間内に存在する測定物までの距離を検出する三次元距離検出部４０と、三次元距離検出部４０の検出結果に基づいてトレーラ１０のシャーシ１１に対するコンテナＣの荷役状態を監視する監視部５３と、を備える。そのため、監視部５３は、三次元距離検出部４０に検出結果に基づいて、トレーラ１０に載置されたコンテナＣを吊り上げる作業、及びトレーラ１０のシャーシ１１へコンテナＣを積載する作業などの荷役作業が正常に行われているかの確認を行うことができる。ここで、三次元距離検出部４０は、トレーラ１０のシャーシ１１及びコンテナＣの距離を横側から検出する。監視部５３は、トレーラ１０のシャーシ１１及びコンテナＣの横からの距離を用いることで、荷役作業時におけるトレーラ１０のシャーシ１１とコンテナＣとの間に形成される隙間ＧＰ、及びトレーラ１０のシャーシ１１とコンテナＣとの位置関係などを把握することができる。そのため、監視部５３は、それらの三次元距離検出部４０の検出結果から得られる情報に基づいて、荷役作業が正常に行われているかの確認を自動的に行うことができる。

【0046】

吊具２２がトレーラ１０のシャーシ１１に載置されたコンテナＣを吊り上げるときに、監視部５３は、三次元距離検出部４０によって検出されたコンテナＣの下部とトレーラ１０のシャーシ１１との間の隙間に基づいて、吊り上げ作業を監視してよい。正常なコンテナＣの吊り上げ作業が行われた場合、コンテナＣと下部とトレーラ１０のシャーシ１１との間には隙間ＧＰが形成される。従って、監視部５３は、当該隙間ＧＰに基づいて吊り上げ作業が正常に行われているかの確認を行うことができる。

【0047】

監視部５３は、隙間ＧＰの大きさが規定値以上である場合に、吊り上げ作業が正常に行われたと判断してよい。正常なコンテナＣの吊り上げ作業が行われた場合、吊具２２の巻き上げ量に対応した大きさの隙間ＧＰが形成される。従って、監視部５３は、隙間ＧＰの大きさに基づいて吊り上げ作業が正常に行われているかの確認を行うことができる。

【0048】

吊具２２がコンテナＣをトレーラ１０のシャーシ１１に積載するときに、監視部５３は、三次元距離検出部４０によって検出されたトレーラ１０のシャーシ１１とコンテナＣとの位置関係に基づいて、積載作業を監視してよい。正常なコンテナＣの積載作業が行われた場合、コンテナＣはトレーラ１０のシャーシ１１に位置ずれが無い状態で積載される。従って、監視部５３は、トレーラ１０のシャーシ１１とコンテナＣとの位置関係に基づいて積載作業が正常に行われているかの確認を行うことができる。

【0049】

監視部５３は、トレーラ１０のシャーシ１１とコンテナＣとの位置ずれが規定値以下である場合に、積載作業が正常に行われたと判断してよい。正常なコンテナＣの積載作業が行われた場合、トレーラ１０のシャーシ１１とコンテナＣとの位置ずれは規定値以下に収まる。従って、監視部５３は、位置ずれの大きさに基づいて積載作業が正常に行われているかの確認を行うことができる。

【0050】

監視部５３は、荷役状態の監視を行う前に、吊具２２による作業内容、及び吊具２２で荷役を行うコンテナＣの種類に関する情報を取得してよい。これにより、監視部５３は、作業内容及びコンテナＣの種類に応じた正確な監視を行うことができる。

【0051】

三次元距離検出部４０は、高さ方向において、荷役作業時におけるトレーラ１０のシャーシ１１とコンテナＣとの境界位置ＬＰを検出可能な位置に設けられてよい。これにより、監視部５３は、トレーラ１０のシャーシ１１とコンテナＣとの間の隙間ＧＰや位置ずれを把握することができる。

【0052】

三次元距離検出部４０は、クレーン本体部２１の走行方向Ｄ２において、荷役作業時におけるコンテナＣの端部を検出可能な位置に設けられてよい。これにより、監視部５３は、トレーラ１０のシャーシ１１とコンテナＣとの走行方向における位置ずれを把握することができる。

【0053】

本実施形態に係るクレーン１００の測定システム１１０は、トレーラ１０のシャーシ１１に載置されたコンテナＣの吊り上げ、及びトレーラ１０のシャーシ１１に対するコンテナＣの積載を行う吊具２２、及び吊具２２を支持して走行するクレーン本体部２１を備え、コンテナＣの搬送を行うクレーン１００に設けられるクレーン１００の測定システム１１０であって、クレーン本体部２１に設けられ、コンテナＣの距離を検出する三次元距離検出部４０と、三次元距離検出部４０の検出結果に基づいてトレーラ１０のシャーシ１１に対するコンテナＣの荷役状態を監視する監視部５３と、を備え、三次元距離検出部４０は、トレーラ１０のシャーシ１１とコンテナＣとの位置関係を横側から検出する。

【0054】

本実施形態に係るクレーン１００の測定システム１１０は、上述のクレーン１００と同趣旨の作用・効果を得ることができる。

【0055】

本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。

【0056】

例えば、上述の実施形態では、クレーンとしてタイヤを有するタイヤ式のクレーンが例示されていたが、クレーンの種類は特に限定されるものではない。例えば、岸壁で船舶との間でコンテナ荷役をするコンテナクレーン、タイヤの代わりに車輪を有しているRMGC（Rail Mounted Gantry Crane ）などのクレーンに測定システムが採用されてよい。

【符号の説明】

【0057】

１０…トレーラ（搬送台車）、１１…シャーシ（搬送台車）、２１…クレーン本体部、２２…吊具、４０…三次元距離検出部、５３…監視部、１００…クレーン、１１０…測定システム、Ｃ…コンテナ、ＧＰ…隙間、ＬＰ…境界位置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】