特開 2023-96489 ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023096489

(43)【公開日】2023-07-07

(54)【発明の名称】ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   H05K 5/03 20060101AFI20230630BHJP

   H01R 13/447 20060101ALI20230630BHJP

   H05K 7/12 20060101ALI20230630BHJP

【ＦＩ】

H05K5/03 A

H01R13/447

H05K7/12 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021212301

(22)【出願日】2021-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(72)【発明者】

【氏名】柴崎 良太

【テーマコード（参考）】

4E353

4E360

5E087

【Ｆターム（参考）】

4E353AA05

4E353AA12

4E353BB02

4E353BB04

4E353CC02

4E353CC12

4E353CC13

4E353DD02

4E353DD08

4E353DD17

4E353DR08

4E353DR27

4E353DR49

4E353GG25

4E360AB02

4E360AB08

4E360AB09

4E360AB33

4E360BA03

4E360BA08

4E360BB22

4E360BC05

4E360BD03

4E360BD05

4E360EA12

4E360EA18

4E360EA25

4E360EC04

4E360EC05

4E360ED02

4E360ED03

4E360ED12

4E360ED18

4E360GA22

4E360GA29

4E360GA44

4E360GB99

5E087LL02

5E087LL17

5E087LL23

5E087MM08

5E087QQ03

5E087RR17

(57)【要約】

【課題】感電防止カバーを備えるロボットシステムにおいて、感電防止カバーを取り外した場合にユーザが感電することを抑制する。
【解決手段】ロボットシステムは、動力を供給するケーブルに取り付けられた第１コネクタ（６０）と、第１コネクタを接続可能である第２コネクタ（４０）と、第２コネクタに接続され、ケーブルから第１コネクタ及び第２コネクタを介して動力が供給される被供給部（２０）と、第２コネクタに対して第１コネクタを接続及び取り外し可能な状態で被供給部を覆う感電防止カバー（７０）と、感電防止カバーを固定する固定部材（７６、７７）と、を備え、固定部材は、第２コネクタから第１コネクタが取り外されていない状態で取り外し不能となり、第２コネクタから第１コネクタが取り外された状態で取り外し可能となる所定固定部材（７６）を含む。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

動力を供給するケーブルに取り付けられた第１コネクタと、
前記第１コネクタを接続可能である第２コネクタと、
前記第２コネクタに接続され、前記ケーブルから前記第１コネクタ及び前記第２コネクタを介して動力が供給される被供給部と、
前記第２コネクタに対して前記第１コネクタを接続及び取り外し可能な状態で前記被供給部を覆う感電防止カバーと、
前記感電防止カバーを固定する固定部材と、
を備え、
前記固定部材は、前記第２コネクタから前記第１コネクタが取り外されていない状態で取り外し不能となり、前記第２コネクタから前記第１コネクタが取り外された状態で取り外し可能となる所定固定部材を含む、ロボットシステム。

【請求項2】

前記所定固定部材は、取り外し方向が所定方向に設定されており、
前記第１コネクタは、前記第２コネクタに接続された状態において前記所定固定部材の前記所定方向を覆い、前記第２コネクタから取り外された状態において前記所定固定部材の前記所定方向を開放する、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記第１コネクタは、前記第２コネクタから前記第１コネクタが外れることを規制する規制部を備え、
前記規制部は、前記所定方向又は前記所定方向と反対方向から操作されることにより前記規制を解除する、請求項２に記載のロボットシステム。

【請求項4】

前記第１コネクタ、前記第２コネクタ、前記被供給部、前記感電防止カバー、及び前記固定部材を内部に収納する筐体を備え、
前記筐体は、前記所定固定部材を囲み且つ前記所定固定部材の近傍に配置された所定壁部と、前記所定壁部に取り付け及び取り外し可能であり且つ前記所定固定部材の前記所定方向を覆う蓋とを備える、請求項２又は３に記載のロボットシステム。

【請求項5】

前記第１コネクタは、前記第２コネクタに接続された状態において前記所定固定部材を外すための工具を前記所定固定部材に使用不能とし、前記第２コネクタから取り外された状態において前記工具を前記所定固定部材に使用可能とする、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項6】

前記第１コネクタは、取り外し方向が前記所定方向に交差する方向に設定されている、請求項２～４のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項7】

前記所定固定部材の近傍には、前記所定固定部材の位置を示す表示が行われている、請求項１～６のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、感電防止カバーを備えるロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、動力（電力）を供給するケーブルを接続するコネクタを側面に備え、内部に端子台を備え、端子台の１次側とコネクタとが所定の結線により接続された接続箱を備えるロボットシステムがある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－２５２７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、特許文献１に記載のロボットシステムでは、端子台への配線作業等を行う際に、コネクタが取り外されていない状態で接続箱のカバー（感電防止カバー）が取り外されるおそれがある。その場合、動力が供給されている端子台にユーザが接触して感電するおそれがある。

【0005】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、感電防止カバーを備えるロボットシステムにおいて、感電防止カバーを取り外した場合にユーザが感電することを抑制することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための第１の手段は、ロボットシステムであって、
動力を供給するケーブルに取り付けられた第１コネクタと、
前記第１コネクタを接続可能である第２コネクタと、
前記第２コネクタに接続され、前記ケーブルから前記第１コネクタ及び前記第２コネクタを介して動力が供給される被供給部と、
前記第２コネクタに対して前記第１コネクタを接続及び取り外し可能な状態で前記被供給部を覆う感電防止カバーと、
前記感電防止カバーを固定する固定部材と、
を備え、
前記固定部材は、前記第２コネクタから前記第１コネクタが取り外されていない状態で取り外し不能となり、前記第２コネクタから前記第１コネクタが取り外された状態で取り外し可能となる所定固定部材を含む。

【0007】

上記構成によれば、ロボットシステムは、動力を供給するケーブルに取り付けられた第１コネクタと、前記第１コネクタを接続可能である第２コネクタと、を備えている。そして、被供給部は、前記第２コネクタに接続され、前記ケーブルから前記第１コネクタ及び前記第２コネクタを介して動力が供給される。このため、被供給部からロボットシステムの各部へ動力を供給することができる。感電防止カバーは、前記被供給部を覆っている。そして、固定部材は、前記感電防止カバーを固定している。このため、感電防止カバーが取り付けられた状態では、ユーザが被供給部に触れて感電することを抑制することができる。

【0008】

ここで、前記固定部材のうちの所定固定部材は、前記第２コネクタから前記第１コネクタが取り外されていない状態で取り外し不能となる。このため、前記第２コネクタから前記第１コネクタが取り外されておらず、被供給部へ動力が供給されている状態では、所定固定部材を取り外し不能であり、感電防止カバーを取り外しできなくすることができる。

【0009】

一方、感電防止カバーは、前記第２コネクタに対して前記第１コネクタを接続及び取り外し可能な状態で前記被供給部を覆っている。そして、前記固定部材のうちの所定固定部材は、前記第２コネクタから前記第１コネクタが取り外された状態で取り外し可能となる。このため、前記第２コネクタから前記第１コネクタが取り外されており、被供給部へ動力が供給されていない状態では、所定固定部材を取り外し可能であり、感電防止カバーを取り外すことができる。

【0010】

したがって、感電防止カバーを備えるロボットシステムにおいて、感電防止カバーを取り外した場合にユーザが感電することを抑制することができる。そして、被供給部に動力が供給されていない安全な状態で、被供給部に配線作業等を行うことができる。

【0011】

第２の手段では、前記所定固定部材は、取り外し方向が所定方向に設定されており、前記第１コネクタは、前記第２コネクタに接続された状態において前記所定固定部材の前記所定方向を覆い、前記第２コネクタから取り外された状態において前記所定固定部材の前記所定方向を開放する。

【0012】

上記構成によれば、前記所定固定部材は、取り外し方向が所定方向に設定されている。このため、所定固定部材を所定方向へ取り外すことにより、感電防止カバーを取り外し可能となる。ここで、前記第１コネクタは、前記第２コネクタに接続された状態において、前記所定固定部材の前記所定方向を覆う。このため、第１コネクタが第２コネクタに接続されており、被供給部へ動力が供給されている状態では、所定固定部材を所定方向へ取り外し不能にすることができる。一方、前記第１コネクタは、前記第２コネクタから取り外された状態において、前記所定固定部材の前記所定方向を開放する。このため、第１コネクタが第２コネクタから取り外されており、被供給部へ動力が供給されていない状態では、所定固定部材を取り外し可能にすることができる。

【0013】

前記第１コネクタが、前記第２コネクタから前記第１コネクタが外れることを規制する規制部を備えている場合、前記第２コネクタから前記第１コネクタが意図せず外れることを規制部により規制することができる。ただし、この場合、前記規制部を操作して前記規制を解除する際に、第１コネクタが所定固定部材の前記所定方向からずれて所定固定部材の所定方向を開放するおそれがある。その場合、第１コネクタが第２コネクタに接続されており、被供給部へ動力が供給されている状態で、所定固定部材を所定方向へ取り外し可能になるおそれがある。

【0014】

この点、第３の手段では、第２の手段を前提として、前記第１コネクタは、前記第２コネクタから前記第１コネクタが外れることを規制する規制部を備え、前記規制部は、前記所定方向又は前記所定方向と反対方向から操作されることにより前記規制を解除する。このため、前記規制部が操作された際に第１コネクタが動く方向は所定方向又は所定方向と反対方向になり、第１コネクタが所定固定部材の前記所定方向からずれることを抑制することができる。したがって、第１コネクタが第２コネクタに接続されており、被供給部へ動力が供給されている状態で、所定固定部材を所定方向へ取り外し可能になることを抑制することができる。

【0015】

第４の手段では、前記第１コネクタ、前記第２コネクタ、前記被供給部、前記感電防止カバー、及び前記固定部材を内部に収納する筐体を備え、前記筐体は、前記所定固定部材を囲み且つ前記所定固定部材の近傍に配置された所定壁部と、前記所定壁部に取り付け及び取り外し可能であり且つ前記所定固定部材の前記所定方向を覆う蓋とを備える。

【0016】

上記構成によれば、筐体は、前記第１コネクタ、前記第２コネクタ、前記被供給部、前記感電防止カバー、及び前記固定部材を内部に収納している。このため、第１コネクタと第２コネクタとの接続箇所は、筐体により保護されている。したがって、前記第１コネクタ及び前記第２コネクタとして、衝撃等により破損しにくい特殊なコネクタを採用する必要がなく、一般的なコネクタを採用することができる。

【0017】

さらに、前記筐体は、前記所定固定部材を囲み且つ前記所定固定部材の近傍に配置された所定壁部と、前記所定壁部に取り付け及び取り外し可能であり且つ前記所定固定部材の前記所定方向を覆う蓋とを備えている。このため、蓋を取り外した場合に、前記所定固定部材の近傍に配置された所定壁部の方向から所定固定部材に工具等を使用しにくくすることができる。したがって、取り外し方向が所定方向に設定された所定固定部材に対して、所定方向以外から工具等を使用しにくくなる。その結果、第２コネクタから第１コネクタを取り外していない状態において、所定固定部材をさらに取り外しにくくすることができる。

【0018】

第５の手段では、前記第１コネクタは、前記第２コネクタに接続された状態において前記所定固定部材を外すための工具を前記所定固定部材に使用不能とし、前記第２コネクタから取り外された状態において前記工具を前記所定固定部材に使用可能とする、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【0019】

上記構成によれば、前記第１コネクタは、前記第２コネクタに接続された状態において、前記所定固定部材を外すための工具を前記所定固定部材に使用不能とする。このため、第１コネクタが第２コネクタに接続されており、被供給部へ動力が供給されている状態では、工具を所定固定部材に使用不能、すなわち所定固定部材を取り外し不能にすることができる。一方、前記第１コネクタは、前記第２コネクタから取り外された状態において、前記工具を前記所定固定部材に使用可能とする。このため、第１コネクタが第２コネクタから取り外されており、被供給部へ動力が供給されていない状態では、工具を所定固定部材に使用可能、すなわち所定固定部材を取り外し可能にすることができる。

【0020】

第６の手段では、前記第１コネクタは、取り外し方向が前記所定方向に交差する方向に設定されている。こうした構成によれば、所定固定部材を取り外し不能な状態と、所定固定部材を取り外し可能な状態とを、前記第２コネクタに対して前記第１コネクタを接続及び取り外しすることにより実現しやすくなる。

【0021】

前記第２コネクタから前記第１コネクタが取り外されていない状態で所定固定部材を取り外し不能とした場合は、所定固定部材がユーザから見えにくくなり、ユーザが所定固定部材に気付きにくくなるおそれがある。その場合、ユーザが所定固定部材以外の固定部材を取り外して所定固定部材を取り外していない状態で感電防止カバーを取り外そうとして、感電防止カバーを損傷するおそれがある。

【0022】

この点、第７の手段では、前記所定固定部材の近傍には、前記所定固定部材の位置を示す表示が行われている。このため、所定固定部材がユーザから見えにくい場合であっても、ユーザが所定固定部材に気付きやすくすることができる。したがって、ユーザが所定固定部材を取り外していない状態で感電防止カバーを取り外そうとすることを抑制することができ、感電防止カバーを損傷することを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】感電防止カバーを取り外した状態のコントローラ内部を示す斜視図。

【図2】感電防止カバーを取り付けた状態のコントローラ内部を示す斜視図。

【図3】感電防止カバー及び外側コネクタを示す正面図。

【図4】外側コネクタ及び内側コネクタ４０を示す拡大斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、ロボットシステムにおけるロボットのコントローラ（制御装置）に具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0025】

図１に示すように、コントローラ１０は、筐体１１、挿入部１２、載置台１３、取付部材１４、端子台２０、ヒューズ台３０、内側コネクタ４０等を備えている。なお、図１では、コントローラ１０が備えるその他の構成、及び筐体１１の前面側の壁部の表示を省略している。

【0026】

筐体１１は、中空の直方体状に形成されている。筐体１１は、底部１１ａ、壁部１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｅ（１１ｅは非表示）、蓋１１ｆ（図示略）等を備えている。壁部１１ｂ（所定壁部）には、開口１１ｇが形成されている。壁部１１ｂにおいて、開口１１ｇに対応する位置に挿入部１２が取り付けられている。壁部１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｅの上端に蓋１１ｆが取り付けられている。壁部１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｅは、載置台１３、取付部材１４、端子台２０、ヒューズ台３０、内側コネクタ４０等を囲んでいる。壁部１１ｂの近傍に、載置台１３、取付部材１４、端子台２０、ヒューズ台３０、内側コネクタ４０が配置されている。なお、筐体１１は、中空の直方体状に限らず、中空の任意形状を採用することができる。

【0027】

挿入部１２には、複数の開口１２ａが形成されている。開口１２ａには、ケーブルグランド（挿入シール部材、図示略）が取り付けられている。ケーブルグランドは、筐体１１の外部から内部へケーブルを挿入可能とし、且つケーブルを固定して、開口１２ａから粉塵や、水、油等が入ることを抑制する。

【0028】

載置台１３は、溝１３ａが形成された矩形板状に形成されている。載置台１３は、溝１３ａの底部１３ｂが上を向くように、筐体１１の底部１１ａに取り付けられている。載置台１３の４隅近傍には、４つのねじ孔１３ｄ，１３ｅ，１３ｆ，１３ｇがそれぞれ形成されている。載置台１３の底部１３ｂの上面には、取付部材１４、端子台２０、及びヒューズ台３０が並んで取り付けられている。

【0029】

取付部材１４は、「Ｌ」字形の板状に形成されている。取付部材１４には、開口１４ａが形成されている。取付部材１４の開口１４ａに、内側コネクタ４０が取り付けられている。

【0030】

図４を併せて参照して、内側コネクタ４０（第２コネクタ）は、ケーブル接続部４１とコネクタ接続部４２とを備えている。ケーブル接続部４１には、ケーブル５１，５２（配線）が接続されている。コネクタ接続部４２は、後述する外側コネクタ６０を接続可能である。ケーブル接続部４１とコネクタ接続部４２とで取付部材１４を挟み込むことで、取付部材１４に内側コネクタ４０が取り付けられている。

【0031】

端子台２０（被供給部）は、ケーブル接続用の部品であり、ケーブルの接続・分岐・中継のために、集合した複数の端子（図示略）を備えている。ケーブル５１，５２は、端子台２０の動力供給用の端子（所定端子）にそれぞれ接続されている。すなわち、端子台２０は、ケーブル５１，５２を介して内側コネクタ４０のケーブル接続部４１に接続されている。

【0032】

ヒューズ台３０（被供給部）には、ヒューズ（図示略）が搭載されている。ケーブル５３，５４（配線）は、端子台２０の動力供給用の各端子と、ヒューズ台３０の各ヒューズとを接続している。各ヒューズを介して、ケーブル５３，５４とケーブル５５，５６とが接続されている。ケーブル５５，５６（配線）は、ロボット（図示略）に接続されている。なお、ヒューズ台３０は、ケーブル５３，５４、端子台２０、及びケーブル５１，５２を介して、内側コネクタ４０のケーブル接続部４１に接続されている。

【0033】

図２は感電防止カバー７０を取り付けた状態のコントローラ１０内部を示す斜視図であり、図３は感電防止カバー７０及び外側コネクタ６０を示す正面図である。

【0034】

感電防止カバー７０は、底面のない中空の直方体状に形成されている。感電防止カバー７０は、外側に張り出した４つの張出部７１，７２，７３，７４（７３は見えていない）を備えている。張出部７１，７２，７３，７４には、載置台１３の上記ねじ孔１３ｄ，１３ｅ，１３ｆ，１３ｇに対応する位置に、それぞれ孔７１ａ，７２ａ，７３ａ，７４ａ（貫通孔又はねじ孔、図示略）が形成されている。孔７１ａ，７２ａ，７３ａ，７４ａにそれぞれねじ７６，７７，７８，７９（７８，７９は見えていない）が通され、ねじ孔１３ｄ，１３ｅ，１３ｆ，１３ｇに締結されている。すなわち、ねじ７６，７７，７８，７９（固定部材）により、載置台１３に感電防止カバー７０が取り付けられ（固定され）ている。

【0035】

感電防止カバー７０には、内側と外側との間でケーブルを通すことのできる切欠７０ａ，７０ｂが形成されている。切欠７０ａを通じて感電防止カバー７０の内側と外側との間で、ケーブル５５，５６が通されている。

【0036】

挿入部１２の１つの開口１２ａ（所定開口）を通じて、筐体１１の外部から内部へケーブル８１，８２が通されている。ケーブル８１，８２は、動力（電力）を供給するケーブルである。ケーブル８１，８２の先端には、外側コネクタ６０（第１コネクタ）が取り付けられている。内側コネクタ４０に外側コネクタ６０が接続されることにより、ケーブル８１，８２とケーブル５１，５２とが導通する。すなわち、ケーブル８１，８２から外側コネクタ６０及び内側コネクタ４０を介して、動力が端子台２０及びヒューズ台３０へ供給される。外側コネクタ６０は、感電防止カバー７０が端子台２０及びヒューズ台３０を覆った状態において、内側コネクタ４０に対して水平方向（所定方向に交差する方向）に接続及び取り外し可能である。

【0037】

外側コネクタ６０が内側コネクタ４０に接続された状態において、ねじ７６（所定固定部材）は外側コネクタ６０の真下に位置している。この状態において、ねじ７６の頭部と外側コネクタ６０との隙間（間隔）は、ねじ７６を外すためのドライバー（工具）の先端を、ねじ７６の頭部に形成されたねじ山に係合させることができない所定隙間（所定間隔）に設定されている。ねじ７６，７７，７８，７９は、取り外し方向が上方向（所定方向）に設定されている。外側コネクタ６０は、内側コネクタ４０に接続された状態においてねじ７６の上方向を覆い、内側コネクタ４０から取り外された状態においてねじ７６の上方向を開放する。

【0038】

すなわち、外側コネクタ６０は、内側コネクタ４０に接続された状態においてねじ７６を外すためのドライバーをねじ７６に使用不能とし、内側コネクタ４０から取り外された状態においてドライバーをねじ７６に使用可能とする。換言すれば、ねじ７６は、内側コネクタ４０から外側コネクタ６０が取り外されていない状態で取り外し不能となり、内側コネクタ４０から外側コネクタ６０が取り外された状態で取り外し可能となる。

【0039】

感電防止カバー７０の上面において、外側コネクタ６０及びねじ７６の近傍にはシール７５が貼り付けられている。図２（ｂ）に図２（ａ）のＸ部分を拡大して示すように、シール７５には、外側コネクタ６０の下にねじ７６があることを示す記号及び文字が記載されている。すなわち、ねじ７６の近傍には、ねじ７６の位置を示す表示が行われている。このため、ユーザがねじ７６に気付かず、ねじ７７，７８，７９だけを取り外した状態で感電防止カバー７０を取り外そうとして、感電防止カバー７０を損傷することが抑制される。

【0040】

図４に示すように、外側コネクタ６０は、本体６１と規制爪６２とを備えている。本体６１には、嵌合溝６１ａが形成されている。

【0041】

規制爪６２（規制部）は、支点部６２ａ、先端部６２ｂ、及び操作部６２ｃを備えている。支点部６２ａは、嵌合溝６１ａに嵌合している。支点部６２ａが嵌合溝６１ａに嵌合した状態において、規制爪６２の弾性変形により、支点部６２ａを中心として操作部６２ｃを本体６１から離す方向へ回転させるように先端部６２ｂが付勢されている。内側コネクタ４０のコネクタ接続部４２に外側コネクタ６０が接続された状態において、コネクタ接続部４２に形成された係合溝４２ａに先端部６２ｂが係合している。これにより、規制爪６２は、コネクタ接続部４２から外側コネクタ６０が外れることを規制している。

【0042】

ユーザが操作部６２ｃを下方向（本体６１へ近づける方向）へ押すことにより、先端部６２ｂがコネクタ接続部４２の係合溝４２ａから外れる。これにより、外側コネクタ６０をコネクタ接続部４２から取り外すことが可能となる。すなわち、規制爪６２は、上方向（所定方向）から操作されることにより上記規制を解除する。

【0043】

次に、ユーザが端子台２０やヒューズ台３０に配線作業を行う際に、感電防止カバー７０を取り外す手順を説明する。以下の作業はユーザによって行われる。

【0044】

コントローラ１０が使用されている状態において、筐体１１は、載置台１３、取付部材１４、外側コネクタ６０、内側コネクタ４０、端子台２０、ヒューズ台３０、感電防止カバー７０、及びねじ７６，７７，７８，７９を内部に収納している。そして、蓋１１ｆは、壁部１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｅの上端に取り付けられ、筐体１１の内部に収納された上記部材の上方向を覆っている。

【0045】

まず、壁部１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｅの上端から蓋１１ｆを取り外す。この状態では、端子台２０及びヒューズ台３０は、感電防止カバー７０により覆われている。そして、感電防止カバー７０は、ねじ７６，７７，７８，７９により載置台１３に固定されている。このため、端子台２０及びヒューズ台３０に触れて感電することを抑制することができる。

【0046】

続いて、シール７５の表示により、外側コネクタ６０の下にねじ７６があることを確認する。内側コネクタ４０に外側コネクタ６０が接続された状態では、ねじ７６を取り外すことができないため、内側コネクタ４０から外側コネクタ６０を取り外す。これにより、ケーブル８１，８２から端子台２０及びヒューズ台３０へ動力が供給されなくなる。

【0047】

このとき、操作部６２ｃを操作して規制爪６２による規制を解除する際に、操作部６２ｃの操作方向が例えば横方向であると、外側コネクタ６０がねじ７６の上方向からずれてねじ７６の上方向を開放するおそれがある。その場合、外側コネクタ６０が内側コネクタ４０に接続されており、端子台２０及びヒューズ台３０へ動力が供給されている状態で、ねじ７６を上方向へ取り外し可能になるおそれがある。

【0048】

この点、外側コネクタ６０の規制爪６２の操作部６２ｃを下側へ押して、先端部６２ｂをコネクタ接続部４２の係合溝４２ａから外してから外側コネクタ６０を横方向に引き抜く。このため、操作部６２ｃが操作された際に、外側コネクタ６０は横方向へ動かず、下方向へ動くため、外側コネクタ６０がねじ７６の上方向からずれることが抑制される。

【0049】

続いて、感電防止カバー７０からねじ７６，７７，７８，７９を取り外し、載置台１３から感電防止カバー７０を取り外す。そして、端子台２０やヒューズ台３０に配線作業を行う。その後、上記と逆の手順で、コントローラ１０を組み立てる。

【0050】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0051】

・ねじ７６，７７，７８，７９のうちのねじ７６は、内側コネクタ４０から外側コネクタ６０が取り外されていない状態で取り外し不能となる。このため、内側コネクタ４０から外側コネクタ６０が取り外されておらず、端子台２０及びヒューズ台３０へ動力が供給されている状態では、ねじ７６を取り外し不能であり、感電防止カバー７０を取り外しできなくすることができる。

【0052】

・感電防止カバー７０は、内側コネクタ４０に対して外側コネクタ６０を接続及び取り外し可能な状態で端子台２０及びヒューズ台３０を覆っている。そして、ねじ７６，７７，７８，７９のうちのねじ７６は、内側コネクタ４０から外側コネクタ６０が取り外された状態で取り外し可能となる。このため、内側コネクタ４０から外側コネクタ６０が取り外されており、端子台２０及びヒューズ台３０へ動力が供給されていない状態では、ねじ７６を取り外し可能であり、感電防止カバー７０を取り外すことができる。

【0053】

・感電防止カバー７０を備えるロボットシステムにおいて、感電防止カバー７０を取り外した場合にユーザが感電することを抑制することができる。そして、端子台２０及びヒューズ台３０に動力が供給されていない安全な状態で、端子台２０及びヒューズ台３０に配線作業等を行うことができる。

【0054】

・ねじ７６は、取り外し方向が上方向に設定されている。このため、ねじ７６を上方向へ取り外すことにより、感電防止カバー７０を取り外し可能となる。ここで、外側コネクタ６０は、内側コネクタ４０に接続された状態において、ねじ７６の上方向を覆う。このため、外側コネクタ６０が内側コネクタ４０に接続されており、端子台２０及びヒューズ台３０へ動力が供給されている状態では、ねじ７６を上方向へ取り外し不能にすることができる。一方、外側コネクタ６０は、内側コネクタ４０から取り外された状態において、ねじ７６の上方向を開放する。このため、外側コネクタ６０が内側コネクタ４０から取り外されており、端子台２０及びヒューズ台３０へ動力が供給されていない状態では、ねじ７６を取り外し可能にすることができる。

【0055】

・外側コネクタ６０は、内側コネクタ４０から外側コネクタ６０が外れることを規制する規制爪６２を備え、規制爪６２は、上方向から操作されることにより規制を解除する。このため、規制爪６２が操作された際に外側コネクタ６０が動く方向は下方向になり、外側コネクタ６０がねじ７６の上方向からずれることを抑制することができる。したがって、外側コネクタ６０が内側コネクタ４０に接続されており、端子台２０及びヒューズ台３０へ動力が供給されている状態で、ねじ７６を上方向へ取り外し可能になることを抑制することができる。

【0056】

・筐体１１は、外側コネクタ６０、内側コネクタ４０、端子台２０及びヒューズ台３０、感電防止カバー７０、及びねじ７６，７７，７８，７９を内部に収納している。このため、外側コネクタ６０と内側コネクタ４０との接続箇所は、筐体１１により保護されている。したがって、外側コネクタ６０及び内側コネクタ４０として、衝撃等により破損しにくい特殊なコネクタを採用する必要がなく、一般的なコネクタを採用することができる。

【0057】

・筐体１１は、ねじ７６を囲み且つねじ７６の近傍に配置された壁部１１ｂと、壁部１１ｂに取り付け及び取り外し可能であり且つねじ７６の上方向を覆う蓋１１ｆとを備えている。このため、蓋１１ｆを取り外した場合に、ねじ７６の近傍に配置された壁部１１ｂの方向からねじ７６にドライバーを使用しにくくすることができる。したがって、取り外し方向が上方向に設定されたねじ７６に対して、上方向以外からドライバーを使用しにくくなる。その結果、内側コネクタ４０から外側コネクタ６０を取り外していない状態において、ねじ７６をさらに取り外しにくくすることができる。

【0058】

・外側コネクタ６０は、内側コネクタ４０に接続された状態において、ねじ７６を外すためのドライバーをねじ７６に使用不能とする。このため、外側コネクタ６０が内側コネクタ４０に接続されており、端子台２０及びヒューズ台３０へ動力が供給されている状態では、ドライバーをねじ７６に使用不能、すなわちねじ７６を取り外し不能にすることができる。一方、外側コネクタ６０は、内側コネクタ４０から取り外された状態において、ドライバーをねじ７６に使用可能とする。このため、外側コネクタ６０が内側コネクタ４０から取り外されており、端子台２０及びヒューズ台３０へ動力が供給されていない状態では、ドライバーをねじ７６に使用可能、すなわちねじ７６を取り外し可能にすることができる。

【0059】

・外側コネクタ６０は、取り外し方向が上方向に交差する方向（水平方向、横方向）に設定されている。こうした構成によれば、ねじ７６を取り外し不能な状態と、ねじ７６を取り外し可能な状態とを、内側コネクタ４０に対して外側コネクタ６０を接続及び取り外しすることにより実現しやすくなる。

【0060】

・ねじ７６の近傍には、ねじ７６の位置を示す表示がシール７５により行われている。このため、ねじ７６がユーザから見えにくい場合であっても、ユーザがねじ７６に気付きやすくすることができる。したがって、ユーザがねじ７６を取り外していない状態で感電防止カバー７０を取り外そうとすることを抑制することができ、感電防止カバー７０を損傷することを抑制することができる。

【0061】

なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0062】

・ねじ７６の位置を示す表示は、シール７５に限らず、感電防止カバー７０への印字（印刷）や、ＬＥＤ等の点灯により行うこともできる。

【0063】

・規制爪６２の操作部６２ｃは、上方向から操作されることにより規制を解除する構成に限らず、横方向から操作されることにより規制を解除する構成であってもよい。また、外側コネクタ６０において規制爪６２を省略することもできる。

【0064】

・外側コネクタ６０の取り外し方向を上方向に設定し、外側コネクタ６０から横方向に延びる覆い部により、ねじ７６の上方向を覆うこともできる。

【0065】

・内側コネクタ４０は、ケーブル５１，５２を介さず、端子台２０に直接接続されていてもよい。

【0066】

・載置台１３は、筐体１１の内部において壁部１１ｂの近傍に限らず、筐体１１の中央に設けることもできる。

【0067】

・蓋１１ｆは、筐体１１において上部に限らず、側部に取り付けることもできる。

【0068】

・ねじ７６，７７，７８，７９は、ドライバーで回すものに限らず、ユーザが手で回すことができるものであってもよい。その場合であっても、外側コネクタ６０は、内側コネクタ４０に接続された状態において、ユーザがねじ７６を手で回すことをできなくすればよい。また、ねじ７６に代えて、ボルト、ナット、可動爪等を採用することもできる。

【0069】

・ねじ７７，７８，７９に代えて、感電防止カバー７０の張出部７２，７３，７４をスライドさせるスライド部や、張出部７２，７３，７４を係合させる係合部を採用することもできる。

【0070】

・外側コネクタ６０がねじ７６の上方向を覆う構成に限らず、ケーブル８１，８２がねじ７６の上方向を覆う構成であってもよい。その場合であっても、内側コネクタ４０から外側コネクタ６０が取り外されていない状態で、ユーザがねじ７６を取り外し不能となればよい。

【0071】

・感電防止カバー７０の形状は、底面のない中空の直方体状に限らず、任意である。

【0072】

・ロボットシステムにおいてコントローラ１０からロボットへ動力を供給する部分に、上記実施形態を適用することもできる。具体的には、コントローラ１０からロボットへ動力を供給するケーブル８１，８２に外側コネクタ６０を取り付け、ロボットのベース（基台）の内部に載置台１３、端子台２０、ヒューズ台３０、取付部材１４、内側コネクタ４０、感電防止カバー７０等を収納することもできる。

【0073】

なお、上記の各変更例を組み合わせて実施することもできる。

【符号の説明】

【0074】

２０…端子台、３０…ヒューズ台、４０…内側コネクタ、６０…外側コネクタ、７０…感電防止カバー、７６…ねじ、７７…ねじ、７８…ねじ、７９…ねじ、８１…ケーブル、８２…ケーブル。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】