特開 2023-97902 駆動装置、移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023097902

(43)【公開日】2023-07-10

(54)【発明の名称】駆動装置、移動体

(51)【国際特許分類】

   F16D 63/00 20060101AFI20230703BHJP

   A61G 5/04 20130101ALI20230703BHJP

   A61G 5/10 20060101ALI20230703BHJP

   H02K 7/102 20060101ALI20230703BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20230703BHJP

   F16D 65/16 20060101ALI20230703BHJP

   B60T 1/06 20060101ALI20230703BHJP

   F16D 121/22 20120101ALN20230703BHJP

【ＦＩ】

F16D63/00 H

A61G5/04 710

A61G5/10 717

H02K7/102

H02K7/116

F16D65/16

B60T1/06 Z

F16D121:22

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021214276

(22)【出願日】2021-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】000232302

【氏名又は名称】ニデック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001933

【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡島 史樹

(72)【発明者】

【氏名】大広 武志

(72)【発明者】

【氏名】小川 拓也

(72)【発明者】

【氏名】高橋 良輔

【テーマコード（参考）】

3J058

5H607

【Ｆターム（参考）】

3J058AB21

3J058CC07

3J058CC72

3J058CC77

3J058FA19

5H607BB01

5H607BB07

5H607BB09

5H607BB14

5H607BB26

5H607CC01

5H607CC03

5H607CC09

5H607DD01

5H607DD03

5H607DD08

5H607DD19

5H607EE07

5H607EE31

(57)【要約】      （修正有）

【課題】本発明は、ブレーキ機構のＯＮ／ＯＦＦに伴う消費電力を低減することを目的とする。
【解決手段】駆動装置のブレーキ機構７０において、ロックシャフト７２は、モータシャフトに固定される止め板７１と軸方向に対向して、軸方向に移動する。弾性部材７３は、ロックシャフトに止め板へと向かう力を付与する。止め板に配置される第１凹部７１２は、ロックシャフトの先端部を収容可能である。停止部７４は、ロックシャフトの軸方向への移動を停止させる。第１停止部７４１は、第１凹部に収容されたロックシャフトを第１ソレノイド機構を用いて固定する。第２停止部７４２は、第１凹部よりも軸方向一方に位置するロックシャフトを第２ソレノイド機構９０を用いて固定する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

中心軸に沿って軸方向に延びるモータシャフトを回転可能なモータ部と、
前記モータシャフトの回転を停止させるブレーキ機構と、
を備え、
前記ブレーキ機構は、
前記モータシャフトの軸方向一方端部に固定される止め板と、
前記止め板と軸方向に対向して、軸方向に移動するロックシャフトと、
前記ロックシャフトに前記止め板へと向かう力を付与する弾性部材と、
前記ロックシャフトの軸方向における移動を停止させる停止部と、
を有し、
前記止め板は、
径方向に広がる板部と、
前記板部の軸方向一方端面に配置されて軸方向他方に凹み、前記ロックシャフトの軸方向他方端部を収容可能な第１凹部と、
を有し、
前記停止部は、
前記第１凹部に収容された前記ロックシャフトを第１ソレノイド機構を用いて軸方向において固定する第１停止部と、
前記第１凹部よりも軸方向一方に位置する前記ロックシャフトを第２ソレノイド機構を用いて軸方向において固定する第２停止部と、
を有する、駆動装置。

【請求項2】

前記第１凹部は、複数であって、周方向に並ぶ、請求項１に記載の駆動装置。

【請求項3】

周方向において、隣り合う前記第１凹部は、互いに接する、請求項２に記載の駆動装置。

【請求項4】

前記第１凹部は、周方向において等間隔に並ぶ、請求項２又は請求項３に記載の駆動装置。

【請求項5】

前記第１凹部の数は、前記ロックシャフトの数よりも多い、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駆動装置。

【請求項6】

前記第１凹部は、軸方向から見た前記第１凹部の中央部よりも径方向外方に配置され、軸方向一方に向かうにつれて径方向外方に広がるテーパ面を有する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の駆動装置。

【請求項7】

前記止め板は、
前記板部の軸方向一方端面の軸方向から見た中央部に配置されて軸方向他方に凹み、前記第１凹部と繋がる中央凹部と、
前記板部の軸方向一方端面に配置されて軸方向他方に凹み、前記第１凹部から径方向外方に延びて前記板部の径方向外端部に開口する溝部と、
のうちの少なくともどちらかをさらに有する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の駆動装置。

【請求項8】

前記第１停止部は、
前記ロックシャフトに対して進退する第１柱部と、
前記第１ソレノイド機構により駆動される第２柱部と、
を有し、
前記ロックシャフトの外側面には、第２凹部が配置され、
前記第２凹部は、前記第１柱部の端部を収容可能であり、
前記第２柱部は、前記第１柱部との当接により前記ロックシャフトに対する前記第１柱部の後退を阻止する、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の駆動装置。

【請求項9】

前記ブレーキ機構は、
前記止め板よりも軸方向一方に配置されて、前記中心軸と交差する方向に広がる取付板と、
前記取付板の軸方向一方端面に配置され、前記ロックシャフト及び前記停止部を収容するケースと、
前記第１停止部による前記ロックシャフトの固定を解除可能なロック解除部と、
をさらに有し、
前記取付板の軸方向一方端面には、軸方向他方に凹むガイド溝が配置され、
前記ガイド溝は、軸方向から見て前記第２柱部に向かって延び、
前記ロック解除部は、
前記ケースの内部から外部に延びる第１レバーと、
前記第１レバーの内端部から延びる第２レバーと、
を有し、
前記第１レバーは、前記取付板の軸方向一方端面に接続される支点部を有し、
前記第１レバーは、軸方向から見て前記支点部を中心にして回転可能であり、
前記第２レバーは、前記ガイド溝に嵌るとともに前記ガイド溝に沿って移動可能な凸部を有し、
前記第２レバーの一方端は、前記第１レバーの内端部に接続されるとともに、前記第１レバーの内端部に対して回転可能であり、
前記第２レバーの他方端は、前記ガイド溝に沿う前記凸部の移動に応じて、前記第１柱部から前記第２柱部を後退させる方向において前記第２柱部に対して接離可能である、請求項８に記載の駆動装置。

【請求項10】

前記ブレーキ機構は、前記ロックシャフト及び前記停止部を収容するケースをさらに有する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の駆動装置。

【請求項11】

前記ブレーキ機構は、前記止め板よりも軸方向一方に配置されて、前記中心軸と交差する方向に広がる取付板をさらに有し、
前記取付板の軸方向一方端面には、前記ケースが配置され、
前記取付板は、前記モータ部に取り付けられる、請求項１０に記載の駆動装置。

【請求項12】

前記第２停止部は、前記第２ソレノイド機構により駆動され、前記ロックシャフトに対して進退する第３柱部を有し、
前記ロックシャフトの外側面には、第３凹部が配置され、
前記第３凹部は、前記第３柱部の端部を収容可能である、請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の駆動装置。

【請求項13】

請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の駆動装置を備える、移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駆動装置、移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、電動車椅子のブレーキには、無励磁作動ブレーキが用いられる。たとえば、操作ボックスのジョイスティックが操作されない時、電動車椅子の電磁ブレーキは、常にＯＮの状態である。一方、ジョイスティックが操作されると、電磁ブレーキは通電によりＯＦＦとなり、電動車椅子が所定の速度で走行する。（特開２０００－０７０３０９号公報参照）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００－０７０３０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

電磁ブレーキには強い制動力が必要であるため、弾性力の高いスプリングコイルが用いられる。そのため、制動力を解除するためには、電磁ブレーキにより大きな電力が必要となる。たとえば、電磁ブレーキの駆動には、１０Ｗ程度の消費電力を必要とすることがある。

【0005】

本発明は、ブレーキ機構のＯＮ／ＯＦＦに伴う消費電力を低減することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の例示的な駆動装置は、モータ部と、ブレーキ機構と、を備える。前記モータ部は、モータシャフトを回転可能である。前記モータシャフトは、中心軸に沿って軸方向に延びる。前記ブレーキ機構は、前記モータシャフトの回転を停止させる。前記ブレーキ機構は、止め板と、ロックシャフトと、弾性部材と、停止部と、を有する。前記止め板は、前記モータシャフトの軸方向一方端部に固定される。前記ロックシャフトは、前記止め板と軸方向に対向して、軸方向に移動する。前記弾性部材は、前記ロックシャフトに前記止め板へと向かう力を付与する。前記停止部は、前記ロックシャフトの軸方向における移動を停止させる。前記止め板は、板部と、第１凹部と、を有する。前記板部は、径方向に広がる。前記第１凹部は、前記板部の軸方向一方端面に配置されて軸方向他方に凹み、前記ロックシャフトの軸方向他方端部を収容可能である。前記停止部は、第１停止部と、第２停止部と、を有する。前記第１停止部は、前記第１凹部に収容された前記ロックシャフトを第１ソレノイド機構を用いて軸方向において固定する。前記第２停止部は、前記第１停止部よりも軸方向一方に配置され、前記第１凹部よりも軸方向一方に位置する前記ロックシャフトを第２ソレノイド機構を用いて軸方向において固定する。

【0007】

本発明の例示的な移動体は、上記の駆動装置を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明の例示的な駆動装置、移動体によれば、ブレーキ機構のＯＮ／ＯＦＦに伴う消費電力を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る移動体の概略図である。

【図2】図２は、駆動装置の斜視図である。

【図3】図３は、駆動装置の断面図である。

【図4】図４は、実施形態に係るブレーキ機構の構成例を示す斜視図である。

【図5】図５は、ブレーキ機構の平面図である。

【図6】図６は、第１ソレノイド機構の構成例を示す断面図である。

【図7】図７は、第２ソレノイド機構の構成例を示す断面図である。

【図8】図８は、変形例に係るブレーキ機構の構成例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に図面を参照して例示的な実施形態を説明する。

【0011】

なお、本明細書では、駆動装置１０において、中心軸Ｊ１と平行な方向を「軸方向」と呼ぶ。軸方向のうち、後述するモータ部２０からブレーキ機構７０への向きを「軸方向一方Ｄ１」と呼び、ブレーキ機構７０からモータ部２０への向きを「軸方向他方Ｄ２」と呼ぶ。

【0012】

また、中心軸Ｊ１に直交する方向を「径方向」と呼び、中心軸Ｊ１を中心とする回転方向を「周方向」と呼ぶ。径方向のうち、中心軸Ｊ１へと近づく向きを「径方向内方」と呼び、中心軸Ｊ１から離れる向きを「径方向外方」と呼ぶ。

【0013】

また、本明細書において、「環状」は、中心軸Ｊ１を中心とする周方向の全域に渡って切れ目の無く連続的に一繋がりとなる形状のほか、中心軸Ｊ１を中心とする全域の一部に１以上の切れ目を有する形状を含む。また、中心軸Ｊ１を中心として、中心軸Ｊ１と交差する曲面において閉曲線を描く形状も含む。

【0014】

また、方位、線、及び面のうちのいずれかと他のいずれかとの位置関係において、「平行」は、両者がどこまで延長しても全く交わらない状態のみならず、実質的に平行である状態を含む。また、「垂直」及び「直交」はそれぞれ、両者が互いに９０度で交わる状態のみならず、実質的に垂直である状態及び実質的に直交する状態を含む。つまり、「平行」、「垂直」及び「直交」はそれぞれ、両者の位置関係に本発明の主旨を逸脱しない程度の角度ずれがある状態を含む。

【0015】

なお、これらは単に説明のために用いられる名称であって、実際の位置関係、方向、及び名称などを限定する意図はない。

【0016】

＜１．移動体１００＞
図１は、実施形態に係る移動体１００の概略図である。本実施形態において、移動体１００は着座状態で使用者を運搬する電動車椅子である。移動体１００は、駆動装置１０を有する。移動体１００は、駆動装置１０が後述する構成を有することによって、ブレーキ機構７０のＯＮ／ＯＦＦに伴う駆動装置１０の消費電力を低減することができる。

【0017】

本実施形態においては、図１に示すように、移動体１００は、フレーム１０１と、電源１０２と、駆動装置１０と、駆動車輪１０３と、従動車輪１０４と、をさらに有する。

【0018】

フレーム１０１は、棒状の金属を組み合わせていす状に形成される。フレーム１０１は、座部１０５、背もたれ部１０６と、ひじ掛け部１０７と、足置き部１０８とを有する。座部１０５は略水平に配置され、座部１０５の上面が移動体１００の座面である。

【0019】

背もたれ部１０６は、座部１０５の後方Ｒに配置される。背もたれ部１０６は、座部１０５の後方Ｒの端部から上方に延びる。背もたれ部１０６は、着座した使用者の上半身、すなわち、背中を支持する。背もたれ部１０６の上端には、後方Ｒに突出する手押しハンドル１０９を有してもよい。手押しハンドル１０９は、使用者とは別の者（例えば、介護者）が手押しを行うときに用いられる。なお、手押しを行わない構成であれば、手押しハンドル１０９は省略されてもよい。

【0020】

ひじ掛け部１０７は、座部１０５の左右両側において座部１０５よりも上方に配置される。ひじ掛け部１０７は、着座した使用者の手の肘から先の部分を配置できる。座部１０５、背もたれ部１０６及びひじ掛け部１０７の使用者と接触する部分には、クッション部材が配置される。これにより、使用者が移動体１００に長時間着座しても、痛みを感じにくい。また、ひじ掛け部１０７の上部には、使用者が操作可能な操作部１０７１が配置される。移動体１００は、操作部１０７１を操作することで動作する。

【0021】

足置き部１０８は、座部１０５の前方Ｆの端部から下方に延びるフレームの先端に配置される。足置き部１０８の上部に使用者の足を配置可能である。足置き部１０８の上部に足を配置することで、移動体１００が移動するときに、使用者の足が地面に接触することを抑制できる。

【0022】

電源１０２は、駆動装置１０に接続され、駆動装置１０に電力を供給する。電源１０２は、たとえばリチウムイオン電池などの充放電可能な二次電池である。電源１０２は、座部１０５の下方側のフレーム１０１に配置される。駆動車輪１０３は、フレーム１０１の左右両側に、配置される。駆動車輪１０３は、後述する減速機構３０の出力部３５に固定される。駆動車輪１０３は、駆動装置１０の出力部３５（図２参照）に固定される。なお、駆動車輪１０３の回転中心は、駆動装置１０の中心軸Ｊ１と一致する。駆動車輪１０３は、駆動装置１０によって回転される。

【0023】

従動車輪１０４は、駆動車輪１０３の前方Ｆに配置される。従動車輪１０４は、鉛直方向に延びる取付フレーム１０４１に取り付けられ、取付フレーム１０４１と直交する従動軸周りに回転可能である。また、従動車輪１０４は、取付フレーム１０４１の中心線を中心に回転可能である。

【0024】

駆動装置１０は、フレーム１０１に取り付けられる。駆動装置１０は、出力部３５に取り付けられた駆動車輪１０３を回転させる。駆動装置１０の詳細は、後述する。

【0025】

移動体１００は、座部１０５に着座し、背もたれ部１０６に上半身をもたれさせ、足置き部１０８に足を置いた使用者が、操作部１０７１を操作することで、電源１０２から駆動装置１０に電力が供給される。これにより、出力部３５が回転し、出力部３５によって駆動車輪１０３が回転して、移動体１００が移動する。移動体１００において、左右の駆動車輪１０３の回転方向及び回転速度が同じである場合、移動体１００は、前方Ｆ又は後方Ｒに真っすぐ移動する。また、左右の駆動車輪１０３の回転方向が逆又は回転速度に差がある場合に、移動体１００は、左右方向に曲がる。

【0026】

＜２．駆動装置１０＞
次に、駆動装置１０の詳細について図面を参照して説明する。図２は、駆動装置１０の斜視図である。図３は、駆動装置１０の断面図である。

【0027】

図２及び図３に示すように、駆動装置１０は、モータ部２０と、減速機構３０と、ハウジング５０と、ブレーキ機構７０と、を有する。

【0028】

＜２－１．モータ部２０＞
モータ部２０は、直流のブラシレスモータである。モータ部２０は、電源１０２からの電力によって駆動される。モータ部２０は、モータシャフト２１と、ロータ２２と、ステータ２５と、を有する。モータシャフト２１の一部、ロータ２２及びステータ２５は、ハウジング５０の内部に配置される。モータ部２０は、ステータ２５の径方向内方に、ロータ２２が配置されたインナーロータ型モータである。なお、モータ部２０は、インナーロータ型モータに限定されず、アウターロータ型モータであってもよい。

【0029】

＜２－１－１．モータシャフト２１＞
モータシャフト２１は、円柱状である。図２及び図３に示すように、モータシャフト２１は、中心軸Ｊ１に沿って軸方向に延び、中心軸Ｊ１周りに回転可能である。モータ部２０は、中心軸Ｊ１に沿って軸方向に延びるモータシャフト２１を回転可能である。

【0030】

図３に示すように、モータシャフト２１の軸方向一方Ｄ１側の端部は、ハウジング５０の軸方向一方Ｄ１に突出する。モータシャフト２１の軸方向他方Ｄ２側の端部は、ハウジング５０の軸方向他方Ｄ２に突出する。

【0031】

モータシャフト２１は、ハウジング５０に、シャフト軸受２１１を介して回転可能に支持される。シャフト軸受２１１は、軸方向に離れた２か所に配置され、モータシャフト２１の軸方向に離れた２か所を回転可能に支持する。シャフト軸受２１１は、ここでは、玉軸受であるが、それに限定されない。モータシャフト２１を円滑かつ正確に支持できる軸受構造を広く採用することができる。

【0032】

＜２－１－２．ロータ２２＞
ロータ２２は、モータシャフト２１の外周に固定される。ロータ２２は、ロータコア２３と、ロータマグネット２４と、を有する。ロータ２２は、水平方向に延びる中心軸Ｊ１を中心としてモータシャフト２１とともに回転可能である。

【0033】

ロータコア２３は、薄板状の電磁鋼板を積層して形成される。ロータコア２３は、軸方向に沿って延びる円柱体である。なお、ロータコア２３は、磁性粉末を焼結して形成してもよい。ロータコア２３には、複数のロータマグネット２４が固定される。複数のロータマグネット２４は、磁極を交互にして周方向に沿って並ぶ。

【0034】

＜２－１－３．ステータ２５＞
ステータ２５は、ステータコア２６と、コイル２７と、インシュレータ２８とを有する。ステータ２５は、ハウジング５０に保持される。ステータコア２６は、コアバック２６１と、複数のティース２６２とを有する。コアバック２６１は、円環状である。コアバック２６１の径方向外側面は、ハウジング５０に固定される。ティース２６２は、コアバック２６１の径方向内側面から中心軸Ｊ１に近づく方向に突出する。複数のティース２６２は、周方向に等間隔で配置される。コイル２７は、ティース２６２に導線を巻きつけることで形成される。

【0035】

＜２－１－４．モータ部２０のその他の構成＞
ロータ２２及びステータ２５の軸方向一方Ｄ１側には、基板２９１、バスバ２９２等の補器類が配置される。基板２９１には、コイル２７などに供給される電流を制御する制御回路が実装される。バスバ２９２は、基板２９１に実装された制御回路とコイル２７とを接続する導電部材である。

【0036】

モータ部２０は、電源１０２から供給される電力によって駆動される。つまり、電源１０２から供給される電流が、コイル２７に供給されることで、コイル２７は、励磁される。コイル２７が励磁されることで、ロータ２２のロータマグネット２４との間に磁力が発生する。複数のコイル２７を適切なタイミングで励磁することで、ロータ２２に中心軸Ｊ１を中心とする周方向のトルクが発生する。このトルクによってモータシャフト２１が中心軸Ｊ１周りに回転する。

【0037】

＜２－２．減速機構３０＞
減速機構３０は、モータ部２０及びハウジング５０の軸方向他方Ｄ２側に配置される。減速機構３０は、いわゆる遊星歯車機構を用いて、モータシャフト２１の回転を所定の減速比で減速して、出力部３５に出力する。出力部３５には、外部の機器が接続され、本実施形態では駆動車輪１０３（図１参照）が接続される。駆動装置１０は、減速機構３０によりモータシャフト２１のトルクを増大させて出力部３５に伝達し、駆動車輪１０３を回転させる。なお、減速機構３０の構成は、本発明の主旨とは異なる。そのため、その説明は省略する。

【0038】

＜２－３．ハウジング５０＞
図３に示すように、ハウジング５０は、円筒状である。ハウジング５０は、第１ハウジング５１と、第２ハウジング５２と、を有する。第１ハウジング５１は、軸方向他方Ｄ２に底部５１１を有する有底筒状であり、軸方向一方Ｄ１側に開口を有する。第２ハウジング５２は、軸方向一方Ｄ１に蓋部５２１を有する有蓋筒状であり、軸方向他方Ｄ２側に開口を有する。

【0039】

第１ハウジング５１は、第２ハウジング５２の軸方向他方Ｄ２側に配置される。このとき、第１ハウジング５１の開口と、第２ハウジング５２の軸方向他方Ｄ２側の開口とが軸方向に対向する。そして、第１ハウジング５１と第２ハウジング５２とは、ねじＳｃ等の締結部で固定される。締結部はねじＳｃに限定されず、第１ハウジング５１と第２ハウジング５２とを強固に固定できる構成を広く採用することができる。ハウジング５０の内部において、ねじＳｃは、ステータ２５の固定にも利用される。

【0040】

ハウジング５０は、第１ハウジング５１と第２ハウジング５２とで囲まれる内部空間５００を有する。内部空間５００には、モータシャフト２１の軸方向における中間部と、ロータ２２と、ステータ２５と、が収容される。

【0041】

さらに説明すると、モータシャフト２１は、第１ハウジング５１の底部５１１に形成されて軸方向に貫通する貫通孔５１２を貫通する。また、モータシャフト２１は、第２ハウジング５２の蓋部５２１に形成されて軸方向に貫通する貫通孔５２２を貫通する。そして、モータシャフト２１は、貫通孔５１２及び貫通孔５２２に取り付けられたシャフト軸受２１１を介して、回転可能に支持される。

【0042】

第１ハウジング５１の底部５１１の軸方向他方Ｄ２側の端面には、ブラケット５３が配置される。ブラケット５３は、底部５１１の軸方向他方Ｄ２側の端面から中心軸Ｊ１に沿って軸方向他方Ｄ２に延びる円環状である。すなわち、ハウジング５０は、モータシャフト２１の一部の径方向外方を囲む。本実施形態において、ブラケット５３は、モータシャフト２１の一部の径方向外方を囲む。なお、ブラケット５３は、周方向の一部に切り欠き等が設けられて不連続に形成されていてもよい。

【0043】

＜２－４．ブレーキ機構７０＞
次に、図４及び図５を参照して、ブレーキ機構７０を説明する。図４は、実施形態に係るブレーキ機構７０の構成例を示す斜視図である。図５は、ブレーキ機構７０の平面図である。なお、図４は、構成を見易くするため、後述する取付板７６を透明で表示している。ケース７５の図示を省略している。図５は、軸方向一方Ｄ１から軸方向他方Ｄ２を向いてブレーキ機構７０を見ている。また、図４及び図５では、構成を見易くするため、後述するケース７５の図示を省略している。

【0044】

ブレーキ機構７０は、モータ部２０及びハウジング５０の軸方向一方Ｄ１側に配置される。ブレーキ機構７０は、モータシャフト２１の回転を停止させる。

【0045】

ブレーキ機構７０は、止め板７１は、ロックシャフト７２と、弾性部材７３と、停止部７４と、ケース７５と、を有する。

【0046】

止め板７１は、モータシャフト２１の軸方向一方Ｄ１側の端部に固定される。前述の如く、ブレーキ機構７０は、止め板７１を有する。止め板７１は、板部７１１と、第１凹部７１２と、を有する。板部７１１は、径方向に広がる。第１凹部７１２は、板部７１１の軸方向一方Ｄ１側の端面に配置されて軸方向他方Ｄ２に凹み、ロックシャフト７２の軸方向他方Ｄ２側の端部を収容可能である。

【0047】

また、止め板７１は、中央凹部７１３と、溝部７１４と、をさらに有する。

【0048】

中央凹部７１３は、第１凹部７１２よりも径方向内方に位置する。軸方向から見て、中央凹部７１３は、板部７１１の軸方向一方Ｄ１側の端面の中央部に配置される。中央凹部７１３は、軸方向他方Ｄ２に凹み、第１凹部７１２と繋がる。

【0049】

溝部７１４は、板部７１１の軸方向一方Ｄ１側の端面に配置されて軸方向他方Ｄ２に凹む。溝部７１４は、第１凹部７１２から径方向外方に延びて、板部７１１の径方向外端部に開口する。溝部７１４が止め板７１に配置されることにより、第１凹部７１２に対するロックシャフト７２の軸方向他方Ｄ２側の端部の動作を、外部（たとえば止め板７１よりも径方向外方側）から溝部７１４を通じて目視で確認できる。この効果は、ブレーキ機構７０の試験時などに有効である。

【0050】

なお、本実施形態では、止め板７１は、中央凹部７１３及び溝部７１４の両方を有する。但し、この例示に限定されず、中央凹部７１３及び溝部７１４のどちらかは省略されてもよい。つまり、止め板７１は、中央凹部７１３と溝部７１４とのうちの少なくともどちらかを有すればよい。こうすれば、止め板７１の体積を低減できるので、製造コストを削減できる。また、第１凹部７１２内の空気を中央凹部７１３又は溝部７１４に逃がすことができるので、よりスムーズにロックシャフト７２の軸方向他方Ｄ２側の端部を第１凹部７１２に収容できる。なお、この例示は、止め板７１が中央凹部７１３及び溝部７１４の両方を有さない構成を排除しない。

【0051】

ロックシャフト７２は、軸方向に延びる柱状体であり、軸方向に延びる。ロックシャフト７２は、止め板７１と軸方向に対向して、軸方向に移動する。前述の如く、ブレーキ機構７０は、ロックシャフト７２を有する。

【0052】

ロックシャフト７２は、第２凹部７２１と、第３凹部７２２と、を有する。第２凹部７２１及び第３凹部７２２はそれぞれ、ロックシャフト７２の径方向外側面に配置され、径方向内方に凹む。第２凹部７２１及び第３凹部７２２はそれぞれ、周方向に延び、本実施形態では環状である。第２凹部７２１には、後述する第１柱部７４１１が嵌合可能である。第３凹部７２２は、第２凹部７２１よりも軸方向他方Ｄ２に配置される。第３凹部７２２には、後述する第３柱部７４２１が嵌合可能である。

【0053】

弾性部材７３は、ロックシャフト７２に止め板７１へと向かう力を付与する。前述の如く、ブレーキ機構７０は、弾性部材７３を有する。本実施形態では、弾性部材７３は、スプリングコイルである。たとえば、弾性部材７３の一方端部は、ロックシャフト７２に接する。弾性部材７３の他方端部は、ケース７５などに固定される。但し、この例示に限定されず、弾性部材７３は、スプリングコイル以外の高い弾性を有する部材であってもよく、たとえば板バネ、ゴムであってもよい。

【0054】

ロックシャフト７２は、弾性部材７３によって止め板７１に向けて押される。ロックシャフト７２の軸方向他方Ｄ２側の端部は、回転する止め板７１の第１凹部７１２と位置が合うと、第１凹部７１２に収容される。ブレーキ機構７０は、この状態でロックシャフト７２を固定することで、止め板７１及びモータシャフト２１の回転を停止させることができる。つまり、ブレーキ機構７０がＯＮとなる。なお、ブレーキ機構７０の「ＯＮ」とは、ブレーキ機構７０がモータシャフト２１の回転を停止させることにより、たとえば駆動装置１０により回転する駆動車輪１０３へのブレーキ機能が有効になることを指す。

【0055】

一方、ロックシャフト７２の固定が解除された状態において、モータシャフト２１とともに止め板７１が回転すると、ロックシャフト７２の軸方向他方Ｄ２側の端部は、第１凹部７１２の内側面（たとえば後述するテーパ面７１２１）に沿って軸方向一方Ｄ１（つまり止め板７１から離れる方向）に押し上げられる。そして、ロックシャフト７２の軸方向他方Ｄ２側の端部は、第１凹部７１２よりも軸方向一方Ｄ１の位置まで移動する。この際、ブレーキ機構７０は、この状態でロックシャフト７２を固定することで、止め板７１及びモータシャフト２１の回転を解放することができる。つまり、ブレーキ機構７０がＯＦＦとなる。なお、ブレーキ機構７０の「ＯＦＦ」とは、ブレーキ機構７０がモータシャフト２１の回転を解放することにより、たとえば駆動装置１０により回転する駆動車輪１０３へのブレーキ機能が無効になることを指す。

【0056】

ブレーキ機構７０は、上述のように電力消費を伴わない機械的な機構を用いて、ロックシャフト７２を止め板７１に対して進退できる。従って、駆動装置１０は、モータシャフト２１の回転の停止／解放に伴う消費電力を低減することができる。

【0057】

次に、停止部７４は、ロックシャフト７２の軸方向における移動を停止させる。前述の如く、ブレーキ機構７０は、停止部７４を有する。図４及び図５に示すように、停止部７４は、第１停止部７４１と、第２停止部７４２と、を有する。第１停止部７４１は、第１凹部７１２に収容されたロックシャフト７２を第１ソレノイド機構８０を用いて軸方向において固定する。第２停止部７４２は、たとえば第１停止部７４１よりも軸方向他方Ｄ２に配置され、第１凹部７１２よりも軸方向一方Ｄ１に位置するロックシャフト７２を第２ソレノイド機構９０を用いて軸方向において固定する。

【0058】

本実施形態によれば、停止部７４は、消費電力の少ないソレノイド機構８０，９０を用いて、ロックシャフト７２の軸方向における移動を停止させ、ブレーキ機構７０のＯＮ／ＯＦＦを切り替えることができる。従って、駆動装置１０は、ブレーキ機構７０のＯＮ／ＯＦＦに伴う消費電力を低減することができる。

【0059】

たとえば、ブレーキ機構７０をＯＮにする際、第１停止部７４１は、第１ソレノイド機構８０を用いて、軸方向他方Ｄ２側の端部が第１凹部７１２に収容されたロックシャフト７２を軸方向において固定して、軸方向一方Ｄ１に移動不能にする。なお、この際、第２停止部７４２は、ロックシャフト７２を軸方向において固定しない。

【0060】

一方、ブレーキ機構をＯＦＦにする際、第１停止部７４１は、ロックシャフト７２の固定を解除し、ロックシャフト７２を軸方向一方Ｄ１に移動可能にする。そして、ロックシャフト７２が第１凹部７１２よりも軸方向一方Ｄ１に移動すると、第２停止部７４２は、第２ソレノイド機構９０を用いて、ロックシャフト７２を軸方向において固定し、軸方向他方Ｄ２に移動不能にする。

【0061】

好ましくは、図４及び図５に示すように、第１凹部７１２は、複数であって、周方向に並ぶ。こうすれば、回転する止め板７１の第１凹部７１２にロックシャフト７２が嵌ることができるタイミングの間隔をより短くできる。従って、駆動装置１０はより速く、ブレーキ機構７０をＯＮにして、止め板７１及びモータシャフト２１の回転を停止させることができる。なお、第１凹部７１２の数は、図４及び図５では、６個である。但し、この例示に限定されず、第１凹部７１２の数は、単数であってもよいし、６以外の複数であってもよい。

【0062】

より好ましくは、第１凹部７１２の数は、ロックシャフト７２の数よりも多い。こうすれば、止め板７１が回転する際、第１凹部７１２にロックシャフト７２が嵌ることができるタイミングの間隔をさらに短くできる。なお、この例示は、第１凹部７１２の数がロックシャフト７２の数よりも多くはない構成を排除しない。たとえば、第１凹部７１２の数は、ロックシャフト７２の数と同じであってもよい。

【0063】

さらに好ましくは、少なくとも一部の第１凹部７１２において、隣り合う第１凹部７１２は、周方向において、互いに接する。周方向に隣り合う第１凹部７１２間の間隔を空けないことで、止め板７１が回転する際に第１凹部７１２にロックシャフト７２が嵌ることができるタイミングの間隔をさらに短くできる。従って、駆動装置１０はさらに速く、ブレーキ機構７０をＯＮにできる。なお、この例示は、周方向において、隣り合う第１凹部７１２の全てが互いに接しない構成を排除しない。つまり、周方向に並ぶ全ての第１凹部７１２は、隙間を空けて周方向に隣り合っていてもよい。

【0064】

また、さらに好ましくは、少なくとも一部の第１凹部７１２において、第１凹部７１２は、周方向において等間隔に並ぶ。こうすれば、回転する止め板７１の各々の第１凹部７１２にロックシャフト７２が嵌ることができるタイミングの間隔を均一にできる。従って、駆動装置１０は、ブレーキ機構７０をＯＮにするタイミングのばらつきを防止できる。なお、この例示は、周方向に並ぶ第１凹部７１２の間隔が全て異なる構成を排除しない。

【0065】

また、好ましくは、第１凹部７１２は、テーパ面７１２１を有する。テーパ面７１２１は、軸方向から見た第１凹部７１２の中央部よりも径方向外方に配置され、軸方向一方Ｄ１に向かうにつれて径方向外方に広がる。本実施形態では、テーパ面７１２１は、第１凹部７１２の内側面のうちの周方向一方を向く領域と、周方向他方を向く領域とに配置される。こうすれば、止め板７１の回転により、ロックシャフト７２の軸方向他方Ｄ２側の端部は、第１凹部７１２のテーパ面７１２１に沿って軸方向一方Ｄ１（つまり止め板７１から離れる方向）へとスムーズに押し上げられる。つまり、駆動装置１０は、第１凹部７１２に対するロックシャフトの７２の嵌合をスムーズに解除できる。また、ロックシャフト７２が第１凹部７１２へ軸方向他方Ｄ２(つまり止め板７１に近づく方向)に移動する際にも、ロックシャフト７２は、スムーズに押し下げられる。

【0066】

次に、ブレーキ機構７０は、ケース７５をさらに有する。ケース７５は、ロックシャフト７２及び停止部７４などを収容する。ケース７５の配置により、ロックシャフト７２及び停止部７４に対する塵埃、水分などの付着を防止できる。従って、ロックシャフト７２及び停止部７４（たとえば各々の柱部）などをスムーズに移動させることができる。

【0067】

また、ブレーキ機構７０は、取付板７６をさらに有する。取付板７６は、止め板７１よりも軸方向一方Ｄ１に配置されて、中心軸Ｊ１と交差する方向に広がる。取付板の軸方向一方Ｄ１側の端面には、ケース７５が配置される。取付板７６は、モータ部２０に取り付けられる。こうすれば、ブレーキ機構７０をモータ部２０に安定的して固定できる。

【0068】

取付板７６は、ロックシャフト７２が挿通される開口部７６１を有する。開口部７６１は、取付板７６を軸方向に貫通する。また、取付板７６は、ロックシャフト７２の軸方向一方Ｄ１側の端部及び停止部７４よりも軸方向他方Ｄ２に位置する。ロックシャフト７２は、開口部７６１を通じて、止め板７１に対して進退可能である。

【0069】

＜２－４－１．第１停止部７４１＞
次に、図４から図６を参照して、第１停止部７４１を説明する。図６は、第１ソレノイド機構８０の構成例を示す断面図である。

【0070】

第１停止部７４１は、第１柱部７４１１と、弾性部材７４１２と、第２柱部７４１３と、弾性部材７４１４と、を有する。

【0071】

第１柱部７４１１は、柱状体である。第１柱部７４１１は、ロックシャフト７２に向かって延び、特に第２凹部７２１に向かって延びる。第１柱部７４１１は、本実施形態ではロックシャフト７２の軸中心と直交する方向に延びる。第１柱部７４１１は、ロックシャフト７２に対して進退する。前述の如く、第１停止部７４１は、第１柱部７４１１を有する。ロックシャフト７２の第２凹部７２１は、第１柱部７４１１の先端を収容可能である。なお、第１柱部７４１１において、先端は、第１柱部７４１１の一方端部であり、ロックシャフト７２側の端部を指す。一方、第１柱部７４１１の他方端部は、ロックシャフト７２とは反対側の端部を指す。

【0072】

弾性部材７４１２は、第１柱部７４１１の外側面に配置され、第１柱部７４１１にロックシャフト７２の第２凹部７２１へと向かう力を付与する。本実施形態では、弾性部材７４１２は、第１柱部７４１１が挿通される円筒形状のスプリングコイルである。但し、この例示に限定されず、弾性部材７４１２は、スプリングコイル以外の高い弾性を有する部材であってもよく、たとえばゴムであってもよい。

【0073】

たとえば、弾性部材７４１２の一方端部は、第１柱部７４１１の当接面（符号省略）に当接する。この当接面は、第１柱部７４１１の軸中心と平行な方向において、ロックシャフト７２とは反対側を向く。弾性部材７４１２の他方端部は、ケース７５又は取付板７６に配置された保持部（図示省略）により、移動不能に保持される。なお、弾性部材７４１２の一方端部は、ロックシャフト７２側の端部を指す。一方、弾性部材７４１２の他方端部は、ロックシャフト７２とは反対側の端部を指す。

【0074】

第２柱部７４１３は、柱状体である。第２柱部７４１３は、第１柱部７４１１の他方端部に向かって延びる。第２柱部７４１３は、本実施形態では第１柱部７４１１の軸中心と直交する方向に延びる。第２柱部７４１３は、第１ソレノイド機構８０により駆動される。第２柱部７４１３は、第１柱部７４１１との当接によりロックシャフト７２に対する第１柱部７４１１の後退を阻止する。

【0075】

たとえば、駆動装置１０は、ブレーキ機構７０をＯＮにする際、第２凹部７２１に嵌る第１柱部７４１１の他方端部（特に第１柱部７４１１の他方端面）に対して、第１ソレノイド機構８０の駆動により第２柱部７４１３を当接させる。これにより、駆動装置１０は、第２凹部７２１に対する第１柱部７４１１の後退を第２柱部７４１３で阻止し、第１柱部７４１１を第２凹部７２１から離間不能にする。駆動装置１０は、ロックシャフト７２を軸方向において移動不能にすることで、ロックシャフト７２を第１凹部７１２から離間不能にできる。つまり、駆動装置１０は、第１凹部７１２に軸方向他方Ｄ２側の端部が収容されたロックシャフト７２を強固に固定できる。従って、駆動装置１０は、ブレーキ機構がＯＮである際、ロックシャフト７２の軸方向一方Ｄ１への移動（つまりブレーキＯＮの解除）を確実に防止できる。

【0076】

一方、駆動装置１０は、ブレーキ機構７０をＯＦＦにする際、第１ソレノイド機構８０の駆動により、第１柱部７４１１の他方端部から第２柱部７４１３を離間させる。これにより、駆動装置１０は、第１柱部７４１１を後退可能にし、第１柱部７４１１を第２凹部７２１から離間可能にする。これにより、ロックシャフト７２は、止め板７１の回転に応じて、第１凹部７１２から離間可能となる。

【0077】

好ましくは、第２柱部７４１３の第１柱部７４１１側の一方端部は、軟質部材７４１５で覆われる。本実施形態では、第１停止部７４１は、軟質部材７４１５をさらに有する。こうすれば、第１柱部７４１１及び第２柱部７４１３の当接による両者の損耗を防止できる。軟質部材７４１５は、たとえば第１柱部７４１１の材料よりもモース硬度が低い樹脂などの材料で構成され、高い摺動性を示す。但し、この例示は、軟質部材７４１５が省略される構成を排除しない。

【0078】

弾性部材７４１４は、第２柱部７４１３の外側面に配置され、第１柱部７４１１の他方端部へと向かう力を第２柱部７４１３に付与する。本実施形態では、弾性部材７４１４は、第２柱部７４１３が挿通されるは、円筒形状のスプリングコイルである。但し、この例示に限定されず、弾性部材７４１４は、スプリングコイル以外の高い弾性を有する部材であってもよく、たとえばゴムであってもよい。

【0079】

たとえば、弾性部材７４１４の一方端部は、第２柱部７４１３の鍔部７４１３１に当接する。鍔部７４１３１は、弾性部材７４１４よりも第１柱部７４１１側に配置され、第２柱部７４１３の外側面において径方向外方に広がる。弾性部材７４１２の他方端部は、本実施形態では第１ソレノイド機構８０の後述するケーシング８１に当接する。なお、弾性部材７４１４の一方端部は、第１柱部７４１１側の端部を指す。一方、弾性部材７４１４の他方端部は、第１柱部７４１１とは反対側の端部を指す。

【0080】

＜２－４－１－１．第１ソレノイド機構８０＞
また、第１停止部７４１は、第１ソレノイド機構８０をさらに有する。第１ソレノイド機構８０は、いわゆるソレノイドアクチュエータである。たとえば図６に示すように、第１ソレノイド機構８０は、ケーシング８１と、移動コア部８２と、固定コア部８３と、コイル部８４と、を有する。第１ソレノイド機構８０は、これらと、弾性部材７４１４と、で構成される。また、第１ソレノイド機構８０の構成はさらに、第２柱部７４１３を含んでもよい。

【0081】

ケーシング８１は、移動コア部８２、固定コア部８３、及びコイル部８４を収容する。ケーシング８１は、筒部８１１と、蓋部８１２，８１３と、を有する。筒部８１１は、筒状であり、第２柱部７４１３の軸中心と平行な方向に延びる。蓋部８１２は、筒部８１１の第１柱部７４１１側の端部から径方向内方に広がる。蓋部８１３は、筒部８１１の第１柱部７４１１とは反対側の端部から径方向内方に広がる。蓋部８１２，８１３の中央には、蓋部８１２，８１３を貫通する開口（符号省略）がそれぞれ配置される。ケーシング８１と蓋部８１２，８１３の開口とには、第２柱部７４１３が移動可能に挿通される。

【0082】

移動コア部８２は、第２柱部７４１３を囲む環状であり、磁性体から成る。移動コア部８２は、ケーシング８１の内部において第２柱部７４１３の外周面に固定される。本実施形態では、移動コア部８２は、第２柱部７４１３と一体である。但し、この例示に限定されず、移動コア部８２は、第２柱部７４１３とは別体であってもよい。

【0083】

固定コア部８３は、第２柱部７４１３を囲む環状であり、磁性体から成る。固定コア部８３は、移動コア部８２よりも第１柱部７４１１とは反対側に配置されて、ケーシング８１の蓋部８１３に固定される。

【0084】

コイル部８４は、筒部８１１の内周面に配置される。コイル部８４は、たとえばモータ部２０の基板２９１と電気的に接続され、基板２９１に搭載された駆動部により通電制御される。コイル部８４は、第２柱部７４１３、移動コア部８２、及び固定コア部８３を囲む。

【0085】

移動コア部８２及び固定コア部８３は、コイル部８４の通電により発生する磁界に応じて磁化し、互いに引き付け合う。これにより、第２柱部７４１３は、第１柱部７４１１から離間する方向に移動する。

【0086】

なお、磁界が消えると、両者の磁化は解除される。そのため、第２柱部７４１３は、弾性部材７４１４の弾性力により、第１柱部７４１１に近付く方向に移動する。

【0087】

本実施形態では、ブレーキ機構７０をＯＮにする際、第１ソレノイド機構８０は、第２柱部７４１３を第１柱部７４１１の他方端部に向かって移動させる。たとえば、コイル部８４の通電は、ＯＦＦとされる。第２柱部７４１３は、弾性部材７４１４の弾性力により、第１柱部７４１１の他方端部に向かって移動可能となる。第１柱部７４１１の一方端部と第２凹部７２１との軸方向位置が合うと、第１柱部７４１１は、第２凹部７２１に向かって移動し、第２凹部７２１に嵌る。これにより、第２柱部７４１３の一方端部（の軟質部材７４１５）は、第１柱部７４１１の他方端部と当接し、第２凹部７２１に対して第１柱部７４１１を後退不能にする。そのため、ロックシャフト７２は、第１凹部７１２に嵌った状態で固定される。従って、止め板７１及びモータシャフト２１は回転不能となり、ブレーキ機構７０がＯＮとなる。

【0088】

一方、ブレーキ機構７０をＯＦＦにする際、第１ソレノイド機構８０は、第２柱部７４１３を第１柱部７４１１の他方端部から離間させる。たとえば、コイル部８４の通電は、ＯＮとされる。第２柱部７４１３は、移動コア部８２が固定コア部８３に引き付けられることにより、第１柱部７４１１の他方端部から離れる。これにより、第１柱部７４１１は、第２凹部７２１に対して後退可能となる。つまり、第１柱部７４１１によるロックシャフト７２の固定が解除され、止め板７１及びモータシャフトは回転可能となる。止め板７１の回転によりロックシャフト７２が押し上げられると、第１柱部７４１１は、第２凹部７２１から離れる。

【0089】

＜２－４－２．第２停止部７４２＞
次に、図４から図５及び図７を参照して、第２停止部７４２を説明する。図７は、第２ソレノイド機構９０の構成例を示す断面図である。

【0090】

第２停止部７４２は、第３柱部７４２１と、弾性部材７４２２と、を有する。

【0091】

第３柱部７４２１は、柱状体である。第３柱部７４２１は、ロックシャフト７２に向かって延び、特に第３凹部７２２に向かって延びる。第３柱部７４２１は、本実施形態ではロックシャフト７２の軸中心と直交する方向に延びる。第３柱部７４２１は、ロックシャフト７２に対して進退する。前述の如く、第２停止部７４２は、第３柱部７４２１を有する。ロックシャフト７２の第３凹部７２２は、第３柱部７４２１の先端を収容可能である。なお、第３柱部７４２１において、先端は、第３柱部７４２１の一方端部であり、ロックシャフト７２側の一方端部を指す。一方、第３柱部７４２１において、他方端部は、ロックシャフト７２とは反対側の端部を指す。

【0092】

また、第３柱部７４２１は、第２ソレノイド機構９０により駆動される。第３柱部７４２１は、第３凹部７２２への嵌合により、ロックシャフト７２が第１凹部７１２に向かって移動することを阻止する。

【0093】

たとえば、駆動装置１０は、ブレーキ機構７０をＯＦＦにする際、第２ソレノイド機構９０の駆動により、第３柱部７４２１を第３凹部７２２に向けて移動させ、第３凹部７２２に第３柱部７４２１の先端を収容させる。これにより、駆動装置１０は、ロックシャフト７２を軸方向において移動不能にする。こうすれば、駆動装置１０は、第１凹部７１２よりも軸方向一方Ｄ１にあるロックシャフト７２を強固に固定し、ロックシャフト７２を第１凹部７１２に接近不能にできる。従って、駆動装置１０は、ブレーキ機構７０がＯＦＦである際、ロックシャフト７２の軸方向他方Ｄ２への移動（つまりブレーキＯＦＦの解除）を確実に防止できる。

【0094】

一方、駆動装置１０は、ブレーキ機構７０をＯＮにする際、第２ソレノイド機構９０の駆動により、第３凹部７２２から第３柱部７４２１を離間させる。これにより、ロックシャフト７２は、止め板７１の回転に応じて、第１凹部７１２に嵌合可能となる。

【0095】

弾性部材７４２２は、第３柱部７４２１の外側面に配置され、第３柱部７４２１にロックシャフト７２の第３凹部７２２から離れる方に向く力を付与する。本実施形態では、弾性部材７４２２は、第３柱部７４２１が挿通される円筒形状のスプリングコイルである。但し、この例示に限定されず、弾性部材７４２２は、スプリングコイル以外の高い弾性を有する部材であってもよく、たとえばゴムであってもよい。

【0096】

たとえば、弾性部材７４２２の一方端部は、本実施形態では、第２ソレノイド機構９０の後述するケーシング９１に当接する。弾性部材７４２２の他方端部は、第３柱部７４２１の鍔部７４２１１に当接する。鍔部７４２１１は、弾性部材７４２２よりもロックシャフト７２とは反対側に配置され、第３柱部７４２１の外側面において径方向外方に広がる。なお、弾性部材７４２２の一方端部は、ロックシャフト７２側の端部を指す。一方、弾性部材７４２２の他方端部は、ロックシャフト７２とは反対側の端部を指す。

【0097】

＜２－４－２－１．第２ソレノイド機構９０＞
また、第２停止部７４２は、第２ソレノイド機構９０をさらに有する。第２ソレノイド機構９０は、いわゆるソレノイドアクチュエータである。たとえば図７に示すように、第２ソレノイド機構９０は、ケーシング９１と、移動コア部９２と、固定コア部９３と、コイル部９４と、を有する。第２ソレノイド機構９０は、これらと、弾性部材７４２２と、で構成される。また、第２ソレノイド機構９０の構成はさらに、第３柱部７４２１を含んでもよい。

【0098】

ケーシング９１は、移動コア部９２、固定コア部９３、及びコイル部９４を収容する。ケーシング９１は、筒部９１１と、蓋部９１２，９１３と、を有する。筒部９１１は、筒状であり、第２柱部７４１３の軸中心と平行な方向に延びる。蓋部９１２は、筒部９１１の第３柱部７４２１側の端部から径方向内方に広がる。蓋部９１３は、筒部９１１の第３柱部７４２１とは反対側の端部から径方向内方に広がる。蓋部９１２，９１３の中央には、蓋部９１２，９１３を貫通する開口（符号省略）がそれぞれ配置される。ケーシング９１１と蓋部９１２，９１３の開口とには、第３柱部７４２１が移動可能に挿通される。

【0099】

移動コア部９２は、第３柱部７４２１を囲む環状であり、磁性体から成る。移動コア部９２は、ケーシング９１の内部において第３柱部７４２１の外周面に固定される。本実施形態では、移動コア部９２は、第３柱部７４２１と一体である。但し、この例示に限定されず、移動コア部９２は、第３柱部７４２１とは別体であってもよい。

【0100】

固定コア部９３は、第３柱部７４２１を囲む環状であり、磁性体から成る。固定コア部９３は、移動コア部９２よりもロックシャフト７２とは反対側に配置されて、ケーシング９１の蓋部９１３に固定される。

【0101】

コイル部９４は、筒部９１１の内周面に配置される。コイル部９４は、たとえばモータ部２０の基板２９１と電気的に接続され、基板２９１に搭載された駆動部により通電制御される。コイル部９４は、第３柱部７４２１、移動コア部９２、及び固定コア部９３を囲む。

【0102】

移動コア部９２及び固定コア部９３は、コイル部９４の通電により発生する磁界に応じて磁化し、互いに引き付け合う。これにより、第３柱部７４２１は、ロックシャフト７２に近付く方向に移動する。

【0103】

なお、磁界が消えると、両者の磁化は解除される。そのため、第３柱部７４２１は、弾性部材７４２２の弾性力により、ロックシャフト７２から離間する方向に移動する。

【0104】

本実施形態では、ブレーキ機構７０をＯＮにする際、第２ソレノイド機構９０は、第３柱部７４２１をロックシャフト７２から離間させる。たとえば、コイル部９４の通電は、ＯＦＦとされる。第３柱部７４２１は、弾性部材７４２２の弾性力により、ロックシャフト７２の第３凹部７２２から離れる。これにより、第３柱部７４２１によるロックシャフト７２の固定が解除され、ロックシャフト７２は、軸方向に移動可能となる。止め板７１の回転によりロックシャフト７２の軸方向他方Ｄ２側の端部の周方向位置が第１凹部７１２の周方向位置と合うと、ロックシャフト７２は、第１凹部７１２に嵌る。

【0105】

一方、ブレーキ機構７０をＯＦＦにする際、第２ソレノイド機構９０は、第２柱部７４１３をロックシャフト７２に向かって移動させる。たとえば、コイル部９４の通電は、ＯＮとされる。第３柱部７４２１は、移動コア部９２が固定コア部９３に引き付けられることにより、ロックシャフト７２の第３凹部７２２に向かって移動可能となる。第３柱部７４２１の一方端部と第３凹部７２３との軸方向位置が合うと、第３柱部７４２１は、第３凹部７２２に嵌る。そのため、ロックシャフト７２は、第１凹部７１２から離れた状態で固定される。従って、止め板７１及びモータシャフトは回転可能となり、ブレーキ機構７０がＯＦＦとなる。

【0106】

＜２－５．ブレーキ機構７０の変形例＞
次に、図８を参照して、ブレーキ機構７０の変形例について説明する。図８は、変形例に掛かるブレーキ機構７０ａの構成例を示す平面図である。図８では、ブレーキ機構７０ａを軸方向一方Ｄ１から軸方向他方Ｄ２に向かって見ている。なお、図８は、軸方向一方Ｄ１から軸方向他方Ｄ２を向いてブレーキ機構７０ａを見ている。

【0107】

以下では、変形例のうちの上述の実施形態と異なる構成を説明する。また、上述の実施形態と同様の構成要素には同じ符号を付し、その説明を省略することがある。

【0108】

変形例に係るブレーキ機構７０ａでは、取付板７６ａの軸方向一方Ｄ１側の端面には、ガイド溝７６２ａが配置される。ガイド溝７６２ａは、軸方向他方Ｄ２に凹み、軸方向から見て第２柱部７４１３ａに向かって延びる。

【0109】

変形例に係るブレーキ機構７０ａは、ロック解除部７７ａをさらに有する。ロック解除部７７ａは、第１停止部７４１ａによるロックシャフト７２ａの固定を解除可能である。

【0110】

ロック解除部７７ａは、第１レバー７７１ａを有する。第１レバー７７１ａは、ケース７５ａの内部から外部に延びる。第１レバー７７１ａの外端部は、ケース７５ａの外部に配置される。第１レバー７７１ａの内端部は、ケース７５ａの内部に配置される。

【0111】

図８に示すように、第１レバー７７１ａは、支点部７７１１ａを有する。支点部７７１１ａは、取付板７６ａの軸方向一方Ｄ１側の端面に接続される。第１レバー７７１ａは、軸方向から見て、支点部７７１１ａを中心にして回転可能である。

【0112】

また、ロック解除部７７ａは、第２レバー７７２ａをさらに有する。第２レバー７７２ａは、第１レバー７７１ａの内端部から延びる。

【0113】

図８に示すように、第２レバー７７２ａは、凸部７７２１ａを有する。凸部７７２１ａは、ガイド溝７６２ａに嵌るとともに、ガイド溝７６２ａに沿って移動可能である。第２レバー７７２ａの一方端は、第１レバー７７１ａの内端部に接続されるとともに、第１レバー７７１ａの内端部に対して回転可能である。第２レバー７７２ａの他方端は、ガイド溝７６２ａに沿う凸部７７２１ａの移動に応じて、第１柱部７４１１ａから第２柱部７４１３ａを後退させる方向において、第２柱部７４１３ａに対して接離可能である。

【0114】

こうすれば、ブレーキ機構７０ａは、たとえば第１レバー７７１ａの手動操作に応じて、第１柱部７４１１ａから第２柱部７４１３ａを後退させて、第２凹部７２１ａに収容された第１柱部７４１１ａを第２凹部７２１ａから後退可能にできる。従って、ブレーキ機構７０ａは、たとえば緊急時などおいて、第１ソレノイド機構８０ａに依らず機械的に、第１停止部７４１ａによるロックシャフト７２ａの固定を直ちに解除できる。

【0115】

＜３．その他＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態および変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。

【0116】

たとえば、上述の実施形態及びその変形例では、ブレーキ機構７０，７０ａは、単数のロックシャフト７２，７２ａを有する。但し、この例示に限定されず、ロックシャフト７２，７２ａは、複数であってもよい。こうすれば、複数のロックシャフト７２，７２ａが第１凹部７１２に嵌った状態で固定されることにより、ブレーキ機構７０，７０ａは、止め板７１及びモータシャフト２１の回転をより確実に防止でき、つまり、より大きな制動力を得ることができる。

【産業上の利用可能性】

【0117】

本発明は、たとえば電動アシスト自転車、電動スクータ、電動車椅子、配送ロボット等の電力によって駆動力を得る移動体に利用することができる。

【符号の説明】

【0118】

１００・・・移動体、１０１・・・フレーム、１０２・・・電源、１０３・・・駆動車輪、１０４・・・従動車輪、１０４１・・・取付フレーム、１０５・・・座部、１０６・・・背もたれ部、１０７・・・ひじ掛け部、１０７１・・・操作部、１０８・・・足置き部、１０９・・・手押しハンドル、１０・・・駆動装置、２０・・・モータ部、２１・・・モータシャフト、２１１・・・シャフト軸受、２２・・・ロータ、２３・・・ロータコア、２４・・・ロータマグネット、２５・・・ステータ、２６・・・ステータコア、２６１・・・コアバック、２６２・・・ティース、２７・・・コイル、２８・・・インシュレータ、２９１・・・基板、２９２・・・バスバ、３０・・・減速機構、３５・・・出力部、５０・・・ハウジング、５００・・・内部空間、５１・・・第１ハウジング、５１１・・・底部、５１２・・・貫通孔、５２・・・第２ハウジング、５２１・・・蓋部、５２２・・・貫通孔、５３・・・ブラケット、７０，７０ａ・・・ブレーキ機構、７１・・・止め板、７１１・・・板部、７１２・・・第１凹部、７１２１・・・テーパ面、７１３・・・中央凹部、７１４・・・溝部、７２，７２ａ・・・ロックシャフト、７２１，７２１ａ・・・第２凹部、７２２・・・第３凹部、７３・・・弾性部材、７４・・・停止部、７４１，７４１ａ・・・第１停止部、７４１１，７４１１ａ・・・第１柱部、７４１２・・・弾性部材、７４１３，７４１３ａ・・・第２柱部、７４１３１・・・鍔部、７４１４・・・弾性部材、７４１５・・・軟質部材、７４２・・・第２停止部、７４２１・・・第３柱部、７４２１１・・・鍔部、７４２２・・・弾性部材、７５，７５ａ・・・ケース、７６，７６ａ・・・取付板、７６１・・・、開口部、７６２ａ・・・ガイド溝、７７ａ・・・ロック解除部、７７１ａ・・・第１レバー、７７１１ａ・・・支点部、７７２ａ・・・第２レバー、７７２１ａ・・・凸部、８０ａ・・・第１ソレノイド機構、８１・・・ケーシング、８１１・・・筒部、８１２，８１３・・・蓋部、８２・・・移動コア部、８３・・・固定コア部、８４・・・コイル部、９０・・・第２ソレノイド機構、９１・・・ケーシング、９１１・・・筒部、９１２，９１３・・・蓋部、９２・・・移動コア部、９３・・・固定コア部、９４・・・コイル部、Ｊ１・・・中心軸、Ｓｃ・・・ねじ、Ｆ・・・前方、Ｒ・・・後方、Ｄ１・・・軸方向一方、Ｄ２・・・軸方向他方

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】