特開 2023-98032 ワーク吸着ユニット並びにワーク搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023098032

(43)【公開日】2023-07-10

(54)【発明の名称】ワーク吸着ユニット並びにワーク搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/86 20060101AFI20230703BHJP

   B25J 15/06 20060101ALN20230703BHJP

【ＦＩ】

B65G47/86 G

B25J15/06 L

B25J15/06 M

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021214511

(22)【出願日】2021-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】390029090

【氏名又は名称】靜甲株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100117190

【弁理士】

【氏名又は名称】前野 房枝

(72)【発明者】

【氏名】鍋田 豊

(72)【発明者】

【氏名】藤田 悟司

【テーマコード（参考）】

3C707

3F072

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707DS02

3C707FS01

3C707FT11

3C707FU01

3C707GU01

3C707HS14

3F072AA21

3F072KD03

3F072KD04

3F072KD12

(57)【要約】

【課題】 ワークの吸着にエアの供給を要しないワーク吸着ユニットと、そのワーク吸着ユニットを用いてワークを搬送するワーク搬送装置を提供すること。
【解決手段】
ダブルノック機構のノック棒１１の押圧操作により、吸着パッド３内を連通させるエア通路４の開口端に対し、回転子２に配設されたテーブル部材１３に設けられたキャップ部材７を接離させ、吸着対象のワークBが押し当てられた吸着パッド内の密閉状態を切替え、吸着パッド３内に発生する差圧によってワークBを吸着または開放する。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

筐体と、
筐体のワーク吸着面に配設された吸着パッドと、
前記吸着パッド内空間を前記ワーク吸着面の裏面側へ連通させるエア通路と、
前記エア通路の開口端を開閉させるエア通路開閉手段と、
を備え、
前記エア通路開閉手段は、
ダブルノック機構を構成するカム本体、ノック棒並びに回転子と、
前記エア通路の開口端に対向させてキャップ部材が配設され、前記回転子に対して摺動回転自在に配設されたテーブル部材と、
常には、前記キャップ部材を前記エア通路の開口端に当接させて前記エア通路を閉状態とするように前記テーブル部材を付勢する付勢部材と、
からなり、
前記ノック棒の押圧操作による前記回転子の昇降によって、前記テーブル部材に配設された前記キャップ部材による前記エア通路の開口端の開閉状態を切替え可能に構成されていることを特徴とするワーク吸着ユニット。

【請求項2】

前記ダブルノック機構の
前記カム本体は、基軸の軸方向先端の太径円筒部に軸方向に延出する複数本の溝が形成され、かつ、太径円筒部の各溝間における基端には２連の山形歯状のカムが形成されており、
前記ノック棒は、前記カム本体の太径円筒部の外周に軸方向に昇降可能に嵌設され、基端に山形歯状のカムが形成されており、
前記回転子は、前記カム本体とノック棒とを配設させる円管状の空部の基端側内周面に前記溝と嵌合させる複数本の突状部が形成され、各突状部の先端は前記カム本体のカム並びに前記ノック棒のカムと係合する傾斜部として形成されていることを特徴とする請求項１に記載のワーク吸着ユニット。

【請求項3】

前記ノック棒は、先端の操作部を前記筐体のワーク吸着面から外方へ突出させ、吸着対象物のワークを前記吸着パッドに押し当てる押圧操作によって昇降可能に配設されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワーク吸着ユニット。

【請求項4】

前記筐体には、前記テーブル部材を介して前記付勢部材に付勢された前記回転子の位置を規制するストッパが配設されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のワーク吸着ユニット。

【請求項5】

請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のワーク吸着ユニットが、ワーク受取位置とワーク搬出位置が割り当てられたワーク搬送経路で循環走行可能に配設されていることを特徴とするワーク搬送装置。

【請求項6】

ワーク受取位置および／またはワーク搬出位置には、吸着パッドに対するワークの押圧操作および／またはノック棒の押圧操作を行うロボットが配設されていることを特徴とする請求項５に記載のワーク搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、吸着用のエアを用いることなく充填容器などのワークを吸着・離脱可能なワーク吸着ユニットと、そのワーク吸着ユニットを用いてワークを搬送するワーク搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、ワークを吸着パッドに吸着させるワーク吸着ユニットを備え、ワークをそのワーク吸着ユニットに保持した状態で所望の位置へ搬送し、受け渡しや振り分けを行うワーク搬送装置が用いられている（特許文献１, ２参照）。

【0003】

例えば、特許文献１に開示されたワーク搬送装置は、ワークとしての容器を保持する複数の保持手段を有する回転体と、その回転体の２つのステーションに配置したラベル貼り付け機構を備え、容器にラベルを貼付するように搬送する装置であるが、前記回転体の隣接位置には第１受け渡し機構が設けてあり、さらにその隣接位置に容器を搬送する供給コンベヤとロボットが設けられている。そして、このロボットは、供給コンベヤが搬送する横転状態の容器を吸着保持してから正立状態に起立させ、受け渡し領域において前記第１受け渡し機構の保持手段へ受け渡すように構成されている。

【0004】

ワーク搬送装置に用いられるロボットとしては、公知の６軸のロボットであり、ハンドを水平方向および垂直方向に回転可能とされ、そのハンドの先端には、ワーク吸着ユニットを構成する支持フレームとその支持フレームに設けられた吸着パッドが設けられ、吸着パッドには吸引ポンプに連通接続されたエアホースが接続され、吸着パッドに負圧を供給することでワークを吸着保持し、他方、吸着パッドへの負圧の供給を停止させることでワークの保持状態を解放する構成の産業用ロボットが多く用いられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００７－００８６４１号公報

【特許文献2】ＷＯ２０１８／０７８７８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、吸着パッドにエアホースを介して供給した負圧を用いてワークを吸着する構成のワーク吸着ユニットは、そのエアホースの取り回しが必要になる。

【0007】

前述の特許文献１に示すワーク吸着ユニットは、４つの吸着パッドがハンドにそれらの吸着面を同一平面上に配列させて設けられており、供給コンベヤが搬送する横転状態の容器の胴部にロボットのハンドを追従させながら、吸着パッドが下方を向いた状態のハンドを容器の向きに応じて水平方向に回転させ、容器の頭部が同一方向となるように方向を揃えて吸着保持するように構成されている。このようにハンドを追従させたり、水平方向に回転させたりする際には特に、ハンドは各吸着パッドに接続されたエアホースを引き延ばしたり、巻き付けたりする必要もあり、その取り回しが煩雑となっていた。

【0008】

また、吸着したワークを搬送するワーク搬送装置は、必ずしも上述のようなハンドを有するロボットに限られず、ワークの搬送範囲も前述のようなロボットの本体の回転範囲、並びに、ハンドの水平方向および垂直方向の移動範囲に限らない。例えば、特許文献２に示すように、走行レール上を移動する走行台の下方に吸着パッドからなるワーク吸着部を上下動可能に設けたワーク吸着ユニットを用意し、コンプレッサエアをエジェクタに供給して真空を作ることで吸着パッドにワークを吸着させて、その状態で走行レールに沿ってワーク吸着ユニットを、ロボットのハンドを用いる移送が困難な直線距離を搬送するようなワーク搬送装置も提案されている。

【0009】

このように搬送距離が長いとか、または、搬送経路が複雑であるといった駆動条件であっても、エアホースを介したエアの供給を要せず、静音、かつ、安定したワークの吸着搬送が実行されるのであれば、それは頗る望ましい。

【0010】

本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、ワークの吸着にエアの供給を要しないワーク吸着ユニットと、そのワーク吸着ユニットを用いてワークを搬送するワーク搬送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

前述した目的を達成するため、本発明のワーク吸着ユニットは、筐体と、筐体のワーク吸着面に配設された吸着パッドと、前記吸着パッド内空間を前記ワーク吸着面の裏面側へ連通させるエア通路と、前記エア通路の開口端を開閉させるエア通路開閉手段と、を備え、前記エア通路開閉手段は、ダブルノック機構を構成するカム本体、ノック棒並びに回転子と、前記エア通路の開口端に対向させてキャップ部材が配設され、前記回転子に対して摺動回転自在に配設されたテーブル部材と、常には、前記キャップ部材を前記エア通路の開口端に当接させて前記エア通路を閉状態とするように前記テーブル部材を付勢する付勢部材と、からなり、前記ノック棒の押圧操作による前記回転子の昇降によって、前記テーブル部材に配設された前記キャップ部材による前記エア通路の開口端の開閉状態を切替え可能に構成されていることを特徴とする。

【0012】

前記ダブルノック機構の前記カム本体は、基軸の軸方向先端の太径円筒部に軸方向に延出する複数本の溝が形成され、かつ、太径円筒部の各溝間における基端には２連の山形のカム歯が形成されており、前記ノック棒は、前記カム本体の太径円筒部の外周に軸方向に移動可能に嵌設され、基端に山形のカム歯が形成されており、前記回転子は、前記カム本体とノック棒とを配設させる円管状の空部の基端側内周面に、前記溝と嵌合させる複数本の突状部が形成され、各突状部の先端は前記カム本体のカム歯並びに前記ノック棒のカム歯と係合する傾斜部として形成されていることを特徴とする。

【0013】

前記ノック棒は、先端の操作部を前記筐体のワーク吸着面から外方へ突出させ、吸着対象物のワークを前記吸着パッドに押し当てる押圧操作によって昇降可能に配設されていることを特徴とする。

【0014】

前記筐体には、前記テーブル部材を介して前記付勢部材に付勢された前記回転子の位置を規制するストッパが配設されていることを特徴とする。

【0015】

本発明のワーク吸着ユニットによれば、吸着対象物のワークを前記吸着パッドに押し当てる際にその吸着パッドとともに押圧するなど、前記ノック棒の押圧操作による前記回転子の昇降により、前記キャップ部材による前記エア通路の開口端の開閉状態を切替え、前記ワークが押し当てられた前記吸着パッド内に発生する差圧によって前記ワークを吸着・開放することができる。

【0016】

そして、本発明のワーク搬送装置は、前述のワーク吸着ユニットがワーク受取位置とワーク搬出位置が割り当てられたワーク搬送経路で循環走行可能に配設されていることを特徴とする。

【0017】

本発明のワーク搬送装置によれば、エアホースを介したエアの供給を要せずに、ワーク受取位置とワーク搬出位置とがどのような距離・位置関係にあったとしても静音、かつ、安定してワークの吸着搬送を実行することができる。

【0018】

ワーク受取位置および／またはワーク搬出位置には、吸着パッドに対するワークの押圧操作および／またはノック棒の押圧操作を行うロボットが配設されていることを特徴とする。

【0019】

本発明のワーク搬送装置によれば、人手に頼ることなく、制御によって簡便にワークの吸着搬送を実行することができる。

【発明の効果】

【0020】

このように、本発明のワーク吸着ユニットによれば、エアホースを介したエアの供給を要せず、ダブルノック機構のノック棒の押圧操作により吸着パッド内に発生する差圧を利用してワークの吸着・離脱を行うことができる。そして、このワーク吸着ユニットを用いた本発明のワーク搬送装置によれば、搬送距離の長短や経路の単純・複雑等に拘わらず、安定してワークの吸着搬送を実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明に係るワーク吸着ユニットの実施形態の要部構成を説明する縦断面図

【図2】本実施形態のワーク吸着ユニットのダブルノック機構を構成するカム本体、ノック棒並びに回転子の分解図

【図3】本実施形態のワーク吸着ユニットのダブルノック機構を構成するカム本体、ノック棒並びに回転子の組み込み図

【図4】本実施形態のワーク吸着ユニットでワークを吸着させる為のノック棒の押圧操作時の状態を示す説明図

【図5】本実施形態のワーク吸着ユニットでワークを吸着させる為の差圧発生時の状態を示す説明図

【図6】本実施形態のワーク吸着ユニットでワークの吸着を解除させる為のノック棒の押圧操作時の状態を示す説明図

【図7】本実施形態のワーク吸着ユニットでワークを吸着させる為の差圧開放時の状態を示す説明図

【図8】本発明に係るワーク搬送装置の実施形態の要部構成を説明する一部断面説明図

【図9】本発明に係るワーク搬送装置のワークの受取位置におけるワーク吸着ユニットと移動子の姿勢を説明する一部断面説明図

【発明を実施するための形態】

【0022】

まず、発明に係るワーク吸着ユニット１の実施形態について、図１乃至図３を参照して説明する。

【0023】

本実施形態のワーク吸着ユニット１は、ワークとしての食器用洗剤等を充填する容器Ｂを吸着保持するためものである。

【0024】

本実施形態のワーク吸着ユニット１は、図１に示すように、略長方体の外形を有する筐体２を備えており、その筐体２の一面（図における上面）には、容器Ｂを吸着させるための吸着パッド３が２個、吸着させる容器Ｂの軸方向に、共に容器Ｂの胴部を吸着可能な距離を以て配設されている（以降、この吸着パッド３が配設される筐体の面をワーク吸着面として説明する）。なお、本実施形態において、吸着パッド３は容器Ｂの胴部の太さや重さを勘案して直径３０ｍｍの多段ベローズパッドを用いているが、使用する吸着パッド３の種類やサイズはこれに限るものではなく、その配設数や配設位置もワークに合わせて変更可能とする。

【0025】

筐体２の前記ワーク吸着面を構成する部材の厚み内には、各吸着パッド３のベローズによって形成されたパッド内空間を前記ワーク吸着面の裏面側へ連通させるエア通路４が形成されている。

【0026】

そして、本実施形態のワーク吸着ユニット１は筐体２内に開口するエア通路４の開口端を開閉させるエア通路開閉手段８を備えている。

【0027】

本実施形態において、エア通路開閉手段８は、いわゆるダブルノック機構９を構成するカム本体１０、ノック棒１１並びに回転子１２と、回転子１２に対して摺動回転自在に配設されたテーブル部材１３と、テーブル部材１３を前記ワーク吸着面側へ付勢する付勢部材（１４）とから構成されている。

【0028】

ダブルノック機構９のカム本体１０は、図２、図３に示すように、基軸１０ａの軸方向先端の太径円筒部１０ｂに軸方向に延出する複数本の溝１０ｃが形成され、かつ、太径円筒部１０ｂの各溝１０ｃ間における基端には２連の山形のカム歯１０ｄが形成されている。

【0029】

また、ノック棒１１は、カム本体１０の太径円筒部１０ｂの外周に嵌設され、長孔１１ｃとカム本体１０のビス孔１０ｆとを貫くビス１８で連結されており、基端には山形のカム歯１１ａが形成されている。そして、先端の操作部１１ｂを筐体２の前記ワーク吸着面から外方へ突出させ、吸着対象物の容器Bの胴部を吸着パッド３に押し当てる押圧操作によってビス１８を長孔11ｃ内を滑らせ、所定量を移動可能に配設されている。また、本実施形態において、ノック棒１１は、２つの吸着パッド３，３間に先端の操作部１１ｂが突出するように配設されている。

【0030】

そして、本実施形態において、回転子１２は、カム本体１０とノック棒１１とを配設させる円管状の空部１２ａを有する円柱状に形成されている。空部１２ａの基端側内周面には、溝１０ｃと嵌合させる複数本の突状部１２ｂが形成され、各突状部１２ｂの先端はカム本体１０のカム歯１０ｄ並びにノック棒１１のカム歯１１ａと係合する傾斜部１２ｃとして形成されている。

【0031】

テーブル部材１３は、環状部１３ａを回転子１２に対してベアリング１５を介して摺動回転自在に嵌着させて配設されており、環状部１３ａから外方へ延出するテーブル部１３ｂには、エア通路４のそれぞれの開口端に対向させてニトリルやシリコンなどの樹脂材からなるキャップ部材７が配設されている。

【0032】

本実施形態において前記付勢部材（１４）はコイルばね１４からなり、テーブル部材１３のテーブル部１３ｂと筐体２の内底面との間に配設され、常には、キャップ部材７をエア通路４の開口端に当接させてそのエア通路４を閉状態とするように、テーブル部材１３を付勢するように配設されている。つまり、本実施形態においては、コイルばね１４の付勢力と、テーブル部１３ｂの裏面と筐体２の内底面とにそれぞれ設けられたコイルばね係止部１６によってコイルばね１４の配設位置が固定されていることにより、回転子１２の回転は阻害されず、テーブル部材１３自体の回転が規制される。

【0033】

また、筐体２には、テーブル部材１３を介してコイルばね１４に付勢された回転子１２の位置を規制するストッパ１７が配設されている。

【0034】

そして、エア通路開閉手段８は、ノック棒１１の押圧操作による回転子１２のスライド移動によって、テーブル部材１３に配設されたキャップ部材７によるエア通路４の開口端の開閉状態を切替え可能に構成されている。

【0035】

ここで、ダブルノック機構は公知の機構ではあるが、本実施形態のワーク吸着ユニット１のエア通路開閉手段８におけるダブルノック機構の動作について簡単に説明する。
ノック棒１１の押圧操作によってノック棒１１の基端のカム歯１１ａと回転子２の突状部１２ｂの先端の傾斜部１２ｃとが当接した状態で回転子１２がコイルばね１４の付勢に抗しつつ突状部１２ｂをカム本体１０の溝１０ｃに沿わせた状態で溝１０ｃ内を移動して軸方向基端側へ移動（この方向への移動を「下降」といい、逆の方向への移動を「上昇」という）する。

【0036】

ノック棒１１と回転子２が所定量下降し、突状部１２ｂが溝１０ｃを外れ、ノック棒１１の押圧力よりもコイルばね１４の付勢力が勝ると、ノック棒１１と回転子２は上昇する。その際に、ノック棒１１のカム歯１１ａとカム本体10のカム歯１０ｃが同位に位置した状態で、回転子２の傾斜部１２ｃがノック棒１１のカム歯１１ａのカム面からカム本体１０のカム歯１０ｄのカム面に渡り、さらにカム本体１０の２連の山形歯状の谷部１０ｅへ移動することで回転子２は回転する。傾斜部１２ｃが谷部１０ｅに位置すると、回転子２とノック棒１１は上昇を停止してその高さ位置にとどまる。本実施形態においては、この状態を容器Ｂの吸着時に利用する。

【0037】

そして、ノック棒１１の再度の押圧操作によって、ノック棒１１の基端のカム歯１１ａが谷部１０ｅに位置する傾斜部１２ｃに当接することで、回転子２がコイルばね１４の付勢に抗しつつ軸方向基端側へ一旦、下降する。それにより、傾斜部１２ｃは谷部１０ｅを抜ける。

【0038】

その後、ノック棒１１の押圧力よりもコイルばね14の付勢力が勝ると、回転子１２とノック棒１１は再び軸方向先端側へ上昇するが、その際に、回転子１２の傾斜部１２ｃは、ノック棒１１のカム歯１１ａのカム面からカム本体１０のカム刃１１ａのカム面に案内され、さらには、回転方向に形成されている各溝１０ｃ内へ案内される。このとき、回転子２は回転し、ノック棒１１と回転子１２の位置・係合関係は元の状態に戻る。本実施形態においては、この状態を容器Ｂの吸着前後に利用する。

【0039】

以下、本実施形態のワーク吸着ユニット１における容器Ｂの吸着と開放のシステムを説明する。
まず初めに、図４に示すように、エア通路４の開放端を揺動プレート１３のキャップ部材７が塞いでいる状態において、筐体２に設けられた吸着パッド３に対して容器Ｂの胴部分を押し当てる。その時、多段ベローズからなる吸着パッド３を容器Ｂの胴部分で塞ぎ、押しつぶすようにしながら、ノック棒１１を軸方向基端側へ押圧する。

【0040】

ノック棒１１と回転子２が所定量（ノック棒の最下降位置）下降し、突状部１２ｂが溝１０ｃを外れたところで、ノック棒１１の押圧力を弱め、コイルばね１４の付勢力を勝らせると、ノック棒１１と回転子１２は上昇するとともに、回転子１２は回転し、傾斜部１２ｃが谷部１０ｅに位置すると、回転子１２とノック棒１１は上昇を停止してその高さ位置にとどまる。そのとき、図５に示すように、一旦、エア通路４の開放端から離間したキャップ部材７が、エア通路４の開放端を再び塞ぎ、容器Ｂの胴部が押し付けられた吸着パッド３のパッド内空間とそれに連通するエア通路４を密閉空間とする。その際、吸着パッド３が元に戻ろうとする力を利用して差圧を作り、容器Ｂを吸着パッド３に吸着させる。

【0041】

そして、容器Ｂの吸着を解除するときは、図６に示すように、吸着パッド３に吸着されている容器Ｂで再び、ノック棒１１を軸方向基端側へ押圧する。ノック棒１１の再度の押圧操作によって、回転子２がコイルばね１４の付勢に抗しつつ軸方向基端側へ再度下降する。これにより、キャップ部材７はエア通路４の開放端から離間し、吸着パッド３のパッド内空間とそれに連通するエア通路４の密閉空間を開放する。これにより、容器Ｂの吸着は解除される。

【0042】

そして、ワーク吸着ユニット１は、突状部１２ｂが谷部１０ｅを外れたところで、ノック棒１１の押圧力を弱めてコイルばね１４の付勢力を勝らせると、図７に示すように、回転子１２とノック棒１１は再び軸方向先端側へ上昇し、その際に回転子１２の傾斜部１２ｃは回転方向にある各溝１０ｃ内へ案内され、ノック棒１１と回転子１２の位置・係合関係は元の状態に戻る。このようにノック棒１１の押圧操作を繰り返すことにより、容器Ｂの吸着と解除を連続的に行うことが可能となる。

【0043】

次に、本実施形態のワーク搬送装置２０について簡単に説明する。
本実施形態のワーク搬送装置２０は、公知の構成のリニア搬送装置を採用し、容器Ｂを保持して搬送しながら容器Ｂの姿勢を横転状態から正立状態に変更させる姿勢切替装置であり、前述のワーク吸着ユニット１を循環走行させる経路内に、容器Ｂの受取位置から搬出位置までの容器搬送経路が割り当てられたワーク搬送装置２０である。

【0044】

すなわち、ワーク搬送装置２０は、図８に示すように、無端状の循環経路をなすガイドレール（不図示）と、このガイドレールに沿って移動される複数の移動子２１と、それぞれの移動子２１にステイ２２を介して取り付けられたワーク吸着ユニット１と、移動子２１を前記ガイドレールに沿って移動させるリニアモータ（不図示）とを備えている。

【0045】

前記リニアモータは、それぞれの移動子２１に固定される永久磁石（不図示）と、前記ガイドレールの長手方向に沿って等ピッチで配置された多数の電磁コイル（不図示）とを備え、前記各電磁コイルへの電流の供給と停止を制御部で制御することにより、各移動子２１の移動と停止を個別に制御可能とされている。

【0046】

前記ガイドレールは、トラック形状に形成されており、前記供給コンベヤと並行して水平に配置された上部直線部と、その斜め下方に配置され搬出コンベアと並行させて配置された下部直線部と、前記上部直線部と下部直線部の一端部を繋ぎ、容器Ｂを前記受取位置から搬出位置へ案内する際に容器Ｂの姿勢を横転状態から正立状態に変更させる搬送湾曲部と、下部直線部と上部直線部の他端部を繋ぐ戻り湾曲部とから構成されている。

【0047】

容器Ｂの受取位置には、前記供給コンベヤ上に横転状態で供給される容器Ｂを把持し、吸着パッド３に押圧するとともに、把持した容器Bでノック棒１１を押圧操作するロボット（不図示）が配置されている。また、容器Ｂの搬出位置には、吸着されている容器Bを把持するとともに、その容器Bでノック棒１１をも押圧し、容器Ｂを正立状態で前記搬送コンベアへ直立させ、転載するロボット（不図示）が配設されている。

【0048】

続いて、本実施形態のワーク搬送装置２０の作用を説明する。
本実施形態のワーク搬送装置２０は、前記ガイドレールの上部直線部に設けられた容器Ｂの受取位置において、前記ロボットにより把持した容器Ｂを、図９に示すように、停止している移動子２０に接続されたワーク吸着ユニット１の吸着パッド３に上方から押しつけ、吸着パッド３を潰すとともに、ノック棒１１を押圧操作してダブルノック機構を作用させながら吸着パッド３内に差圧を発生させ、吸着させる。

【0049】

吸着パッド３に容器Ｂを吸着したワーク吸着ユニット１を支承する移動子２１を、前記制御部の制御により、下部直線部の容器Ｂの搬出位置へ向けて走行させる。その際、容器Ｂは移動子２１が前記搬送湾曲部を通過する際にも吸着されたままの状態で搬送され、容器Ｂの搬出位置に至る。

【0050】

移動子２１が搬出位置に至ると、前記ロボットにより、吸着パッド３に吸着されている容器Ｂを側方から押しつけ、吸着パッド３を潰すとともに、ノック棒１１を押圧操作してダブルノック機構を作用させながら吸着パッド３内の差圧を開放して吸着を解除させ、容器Ｂを正立状態のまま前記搬送コンベア上に移載させて搬出する。

【0051】

このように構成されたワーク搬送装置２０であれば、エアホースを介したエアの供給を要せず、静音かつ安定したワークの吸着搬送が実行されるので、搬送距離が長いとか、または、搬送経路が複雑であるといった条件下における駆動にも適したものとなる。

【0052】

なお、前述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更することができる。

【0053】

例えば、ワーク吸着ユニットの吸着対象のワークは容器に限られない。

【0054】

ノック棒の押圧操作やワークの押圧操作は、ロボットによる操作に限ることはなく、人手によるものであってもよい。また、ノック棒の配設位置や突出寸法は上記実施形態に限るものではない。さらには、ノック棒の押圧操作はワークによってなされる必要はなく、例えば、ワークを把持する装置にノック棒を押圧する部位を設けてもよい。

【0055】

さらには、ワーク搬送装置も、前述のリニア式の搬送装置に限らないし、ワークの姿勢を横転状態から正立状態に替える搬送装置に限らない。例えば、階を異ならせたり、壁を隔てるようなガイドレールを用いた搬送であっても、そのガイドレールを移動する移動子に本発明のワーク吸着ユニットを備えることで、ワークの吸着搬送を実行することが可能となる。

【符号の説明】

【0056】

１ ワーク吸着ユニット
２ 筐体
３ 吸着パッド
４ エア通路
７ キャップ部材
８ エア通路開閉手段
９ ダブルノック機構
１０ カム本体
１０ａ 基軸
１０ｂ 太径円筒部
１０ｃ 溝
１０ｄ カム歯
１０ｅ 谷部
１０ｆ ビス孔
１１ ノック棒
１１ａ カム歯
１１ｂ 操作部
１１ｃ 長孔
１２ 回転子
１２ａ 空部
１２ｂ 突状部
１２ｃ 傾斜部
１３ テーブル部材
１３ａ 環状部
１３ｂ テーブル部
１４ 付勢部材（コイルバネ）
１５ ベアリング
１６ ばね係止部
１７ ストッパ
１８ ビス
２０ ワーク搬送装置
２１ 移動子
２２ ステイ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】