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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023098132
(43)【公開日】2023-07-10
(54)【発明の名称】作業機
(51)【国際特許分類】
B25F 5/00 20060101AFI20230703BHJP
B23B 45/00 20060101ALI20230703BHJP
B25F 5/02 20060101ALI20230703BHJP
B25D 17/00 20060101ALI20230703BHJP
B23D 47/00 20060101ALI20230703BHJP
【ＦＩ】
B25F5/00 Z
B23B45/00 A
B25F5/02
B25D17/00
B23D47/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021214692
(22)【出願日】2021-12-28
(71)【出願人】
【識別番号】000005094
【氏名又は名称】工機ホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002066
【氏名又は名称】弁理士法人筒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】山口 勇人
(72)【発明者】
【氏名】西河 智雅
【テーマコード（参考）】
2D058
3C036
3C040
3C064
【Ｆターム（参考）】
2D058AA14
2D058BB01
2D058CA05
2D058CB07
2D058CB14
2D058DA45
3C036EE01
3C040AA01
3C040EE00
3C040GG44
3C064AA03
3C064AA04
3C064AA05
3C064AA06
3C064AA09
3C064AB01
3C064AB02
3C064AC02
3C064AC05
3C064AC10
3C064BA12
3C064BA13
3C064BB47
3C064BB58
3C064BB74
3C064CA03
3C064CA06
3C064CA08
3C064CA29
3C064CA53
3C064CA54
3C064CA55
3C064CA60
3C064CA61
3C064CA75
3C064CA78
3C064CA80
3C064CB03
3C064CB06
3C064CB07
3C064CB08
3C064CB17
3C064CB19
3C064CB22
3C064CB24
3C064CB25
3C064CB32
3C064CB46
3C064CB62
3C064CB63
3C064CB69
3C064CB73
3C064CB84
3C064DA08
3C064DA34
3C064DA37
3C064DA56
3C064DA59
3C064DA60
3C064DA79
3C064DA84
3C064DA91
(57)【要約】
【課題】作業性を向上させた作業機を提供する。
【解決手段】作業機は、電動モータ１２と、電動モータ１２の駆動力により作動する回転力伝達機構１３、ピストン４２、スリーブ１５、打撃子１６及び中間打撃子３９と、電動モータ１２、回転力伝達機構１３、ピストン４２、スリーブ１５、打撃子１６及び中間打撃子３９を支持するハウジング部１１と、ハウジング部１１の姿勢を検出する姿勢検出部１８と、振動することで姿勢検出部１８の検出結果を報知する振動部１９と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】作業機は、電動モータ１２と、電動モータ１２の駆動力により作動する回転力伝達機構１３、ピストン４２、スリーブ１５、打撃子１６及び中間打撃子３９と、電動モータ１２、回転力伝達機構１３、ピストン４２、スリーブ１５、打撃子１６及び中間打撃子３９を支持するハウジング部１１と、ハウジング部１１の姿勢を検出する姿勢検出部１８と、振動することで姿勢検出部１８の検出結果を報知する振動部１９と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
駆動部と、
前記駆動部の駆動力により作動する作動部と、
前記駆動部及び前記作動部を支持するハウジング部と、
前記ハウジング部の姿勢を検出する姿勢検出部と、
振動によって前記姿勢検出部の検出結果を報知する振動部と、を備える、作業機。
前記駆動部の駆動力により作動する作動部と、
前記駆動部及び前記作動部を支持するハウジング部と、
前記ハウジング部の姿勢を検出する姿勢検出部と、
振動によって前記姿勢検出部の検出結果を報知する振動部と、を備える、作業機。
【請求項2】
前記ハウジング部は、前記駆動部及び前記作動部を支持する本体部と、第１方向に平行な軸線に沿って延びる形状を有し、作業者によって把持されるハンドル部と、を含み、
前記振動部は前記ハンドル部内に設けられる、請求項１に記載の作業機。
前記振動部は前記ハンドル部内に設けられる、請求項１に記載の作業機。
【請求項3】
前記振動部は、前記第１方向と直交する方向に加振力を前記ハウジング部に付与可能である、請求項２に記載の作業機。
【請求項4】
前記振動部は、前記第１方向に加振力を前記ハウジング部に付与可能である、請求項２または３に記載の作業機。
【請求項5】
前記ハンドル部は、振動低減部を介して前記本体部に接続される、請求項２乃至４の何れか一項に記載の作業機。
【請求項6】
前記姿勢検出部は、前記ハウジング部にかかる加速度を検出する加速度センサである、請求項１乃至５の何れか一項に記載の作業機。
【請求項7】
前記姿勢検出部は、前記ハウジング部にかかる前後方向、上下方向及び左右方向の加速度を検出可能である、請求項６に記載の作業機。
【請求項8】
前記振動部は、任意の方向の一方側に付与する加振力を、他方側に付与する加振力よりも大きくすることが可能である、請求項１乃至７の何れか一項に記載の作業機。
【請求項9】
前記振動部は、前記ハウジング部が予め定められた方向に対して傾斜した際に、傾斜した方向に向かって加振力を付与する、請求項８に記載の作業機。
【請求項10】
前記振動部は、前記姿勢検出部の検出結果に応じて振動周波数を変更する、請求項１乃至９の何れか一項に記載の作業機。
【請求項11】
前記振動部は、前記駆動部の駆動速度に応じて振動周波数を変更する、請求項１乃至１０の何れか一項に記載の作業機。
【請求項12】
前記ハウジング部は、相手材に対して穿孔を行うドリルビットが前後方向に延出するように取付可能であり、
前記作動部は、前記駆動部の駆動力により前記ドリルビットに対して前後方向と平行な中心軸を中心とする回転力を付与し、
前記振動部は、前記ハウジング部にかかる重力方向に対する前後方向の角度を報知する、請求項１乃至１１の何れか一項に記載の作業機。
前記作動部は、前記駆動部の駆動力により前記ドリルビットに対して前後方向と平行な中心軸を中心とする回転力を付与し、
前記振動部は、前記ハウジング部にかかる重力方向に対する前後方向の角度を報知する、請求項１乃至１１の何れか一項に記載の作業機。
【請求項13】
前記振動部は、上下方向及び左右方向に加振力を前記ハウジング部に付与可能である、請求項１２に記載の作業機。
【請求項14】
前記ハウジング部は、相手材を切断する回転刃が下方に延出するように取り付け可能であり、
前記作動部は、前記駆動部の駆動力により前記回転刃に対して左右方向と平行な中心軸を中心とする回転力を付与し、
前記振動部は、前記ハウジング部にかかる左右方向の加速度を報知する、請求項１乃至３の何れか一項に記載の作業機。
前記作動部は、前記駆動部の駆動力により前記回転刃に対して左右方向と平行な中心軸を中心とする回転力を付与し、
前記振動部は、前記ハウジング部にかかる左右方向の加速度を報知する、請求項１乃至３の何れか一項に記載の作業機。
【請求項15】
前記振動部は、左右方向に加振力を付与可能である、請求項１４に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ハウジングの姿勢を検出するセンサと、センサの検出結果を報知するＬＥＤが設けられた電動工具が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１３－９４８７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、作業者は、作業中にハウジングの姿勢を確認するために、作業箇所から目を離してＬＥＤを視認する必要があり、作業性の改善が要望されていた。
【課題を解決するための手段】
【0005】
第１の態様による作業機は、駆動部と、前記駆動部の駆動力により作動する作動部と、前記駆動部及び前記作動部を支持するハウジング部と、前記ハウジング部の姿勢を検出する姿勢検出部と、振動することで前記姿勢検出部の検出結果を報知する振動部と、を備える。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、作業性を向上させた作業機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１の実施の形態の作業機の断面図である。
【図2】第１の実施の形態の作業機の制御系の構成を示すブロック図である。
【図5】角度設定処理を説明するフローチャートである。
【図6】角度設定処理を説明するフローチャートである。
【図8】第１の実施の形態の報知処理を説明するフローチャートである。
【図9】第１の実施の形態の報知処理を説明するフローチャートである。
【図10】第１の変形例の報知処理を説明するフローチャートである。
【図11】第１の変形例の報知処理を説明するフローチャートである。
【図12】第２の変形例の作業機の断面図である。
【図13】第３の変形例の作業機の断面図である。
【図14】第４の変形例の作業機の断面図である。
【図15】第５の変形例の作業機の断面図である。
【図16】第６の変形例の作業機の断面図である。
【図17】第２の実施の形態の作業機の断面図である。
【図18】第２の実施の形態の作業機の制御系の構成を示すブロック図である。
【図19】第２の実施の形態の報知処理を説明するフローチャートである。
【図20】第２の実施の形態の報知処理を説明するフローチャートである。
【図21】第２の実施の形態の報知処理を説明するフローチャートである。
【図22】第２の実施の形態の変形例の報知処理を説明するフローチャートである。
【図23】第２の実施の形態の変形例の報知処理を説明するフローチャートである。
【図24】第２の実施の形態の変形例の報知処理を説明するフローチャートである。
【図26】第３の実施の形態の報知処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
＜第１の実施の形態＞
以下、図面を参照して第１の実施の形態の作業機について説明する。図１は、作業機として相手材である被加工物Ｗを穿孔するハンマドリル１０の断面図である。尚、説明の都合上、図１の紙面上下方向に沿ったｙ軸と、紙面左右方向に沿ったｚ軸と、ｙ軸及びｚ軸と直交するｘ軸とからなる直交座標系を設定する。紙面手前側をｘ軸＋側、紙面奥行側をｘ軸－側とする。紙面上側をｙ軸＋側、紙面下側をｙ軸－側とする。また、紙面右側をｚ軸＋側、紙面左側をｚ軸－側とする。尚、以下の説明においては、ｘ軸＋側を右側、ｘ軸－側を左側、ｙ軸＋側を上方、ｙ軸－側を下方、ｚ軸＋側を前方、ｚ軸－側を後方と呼ぶこともある。また、ｙ軸方向（すなわち上下方向）を第１方向、ｙ軸と直交するｘ軸（すなわち左右方向）を第２方向とも呼ぶ場合がある。
以下、図面を参照して第１の実施の形態の作業機について説明する。図１は、作業機として相手材である被加工物Ｗを穿孔するハンマドリル１０の断面図である。尚、説明の都合上、図１の紙面上下方向に沿ったｙ軸と、紙面左右方向に沿ったｚ軸と、ｙ軸及びｚ軸と直交するｘ軸とからなる直交座標系を設定する。紙面手前側をｘ軸＋側、紙面奥行側をｘ軸－側とする。紙面上側をｙ軸＋側、紙面下側をｙ軸－側とする。また、紙面右側をｚ軸＋側、紙面左側をｚ軸－側とする。尚、以下の説明においては、ｘ軸＋側を右側、ｘ軸－側を左側、ｙ軸＋側を上方、ｙ軸－側を下方、ｚ軸＋側を前方、ｚ軸－側を後方と呼ぶこともある。また、ｙ軸方向（すなわち上下方向）を第１方向、ｙ軸と直交するｘ軸（すなわち左右方向）を第２方向とも呼ぶ場合がある。
【0009】
ハンマドリル１０は、ハウジング部１１と、電動モータ１２と、回転力伝達機構１３と、変換機構１４と、スリーブ１５と、打撃子１６と、姿勢検出部１８と、振動部１９とを有する。ハンマドリル１０は、電動モータ１２の回転力をスリーブ１５へ伝達する機能と、電動モータ１２の回転力を打撃子１６の打撃力に変換する機能とを有する。
【0010】
＜ハウジングについて＞
ハウジング部１１は中空に形成され、ハンマドリル１０の外郭を構成する。ハウジング部１１は、例えば、左右方向の中央を通り、左右方向に直交する分割面（ｙｘ平面に平行な面）で分割される右側側面と左側側面を組み合わせて形成される。尚、右側側面と左側側面とは分割面に対して対称な形状に形成される。
ハウジング部１１は中空に形成され、ハンマドリル１０の外郭を構成する。ハウジング部１１は、例えば、左右方向の中央を通り、左右方向に直交する分割面（ｙｘ平面に平行な面）で分割される右側側面と左側側面を組み合わせて形成される。尚、右側側面と左側側面とは分割面に対して対称な形状に形成される。
【0011】
ハウジング部１１は、後述するように駆動部として機能する電動モータ１２と、作動部として機能する回転力伝達機構１３、変換機構１４、ピストン４２、打撃子１６及び中間打撃子３９とをその内部で支持する。ハウジング部１１は、本体部１１２と、ハンドル部１１３とを有する。本体部１１２の前方側の外面にはグリップ６２が取り付けられている。本体部１１２は、電動モータ１２と、回転力伝達機構１３と、変換機構１４と、ピストン４２、打撃子１６と、中間打撃子３９とをその内部で支持する。ハンドル部１１３は、上下方向（第１方向）に平行な軸線に沿って延びる形状を有し、本体部１１２の後方の上部及び下部にて本体部１１２の後方に接続される。ハンドル部１１３は、作業者によって把持される。作業者は、一方の手でグリップ６２を握り、他方の手で上述したハンドル部１１３を握った状態で、ハンマドリル１０を使用する。
【0012】
＜電動モータについて＞
電動モータ１２は、本体部１１２内に収容される。電動モータ１２は、ステータ及びロータを有するブラシレスモータであり、ロータの回転により駆動力を発生させる駆動部である。電動モータ１２のロータは出力軸２３に取り付けられている。出力軸２３は、軸受により、ｙ軸に平行な第１仮想線Ａ１１を中心として回転可能に支持されている。電動モータ１２のステータに電流が流れると回転磁界が形成されて、ロータ及び出力軸２３が回転される。
電動モータ１２は、本体部１１２内に収容される。電動モータ１２は、ステータ及びロータを有するブラシレスモータであり、ロータの回転により駆動力を発生させる駆動部である。電動モータ１２のロータは出力軸２３に取り付けられている。出力軸２３は、軸受により、ｙ軸に平行な第１仮想線Ａ１１を中心として回転可能に支持されている。電動モータ１２のステータに電流が流れると回転磁界が形成されて、ロータ及び出力軸２３が回転される。
【0013】
＜回転力伝達機構について＞
回転力伝達機構１３は、本体部１１２内に収容され、電動モータ１２の上方に配置される。回転力伝達機構１３は中間シャフト２８を有する。中間シャフト２８は、本体部１１２内で軸受によって支持され、かつ、ｚ軸に平行な第２仮想線Ａ２１を中心として回転可能である。第１仮想線Ａ１１と第２仮想線Ａ２１とが所定角度（例えば、９０度）で交差して配置される。中間シャフト２８の一方側の端部には従動ギヤが固定され、この従動ギヤと上記の出力軸２３に設けられる駆動ギヤとが噛み合っている。これにより、電動モータ１２の回転に伴い回転する出力軸２３によって中間シャフト２８が回転される。また、中間シャフト２８の外周面に設けられたギヤと、スリーブ１５の外周に取り付けられた伝達ギヤとが噛み合わされている。これにより、中間シャフト２８は、電動モータ１２の回転に伴い回転する出力軸の回転力をスリーブ１５に伝達する。
回転力伝達機構１３は、本体部１１２内に収容され、電動モータ１２の上方に配置される。回転力伝達機構１３は中間シャフト２８を有する。中間シャフト２８は、本体部１１２内で軸受によって支持され、かつ、ｚ軸に平行な第２仮想線Ａ２１を中心として回転可能である。第１仮想線Ａ１１と第２仮想線Ａ２１とが所定角度（例えば、９０度）で交差して配置される。中間シャフト２８の一方側の端部には従動ギヤが固定され、この従動ギヤと上記の出力軸２３に設けられる駆動ギヤとが噛み合っている。これにより、電動モータ１２の回転に伴い回転する出力軸２３によって中間シャフト２８が回転される。また、中間シャフト２８の外周面に設けられたギヤと、スリーブ１５の外周に取り付けられた伝達ギヤとが噛み合わされている。これにより、中間シャフト２８は、電動モータ１２の回転に伴い回転する出力軸の回転力をスリーブ１５に伝達する。
【0014】
＜スリーブについて＞
スリーブ１５は本体部１１２内の前方に収容され、回転力伝達機構１３の上方に配置される。スリーブ１５は筒形状であり、ｚ軸に平行な第３仮想線Ａ３１に沿って配置される。スリーブ１５は工具支持孔３７を有し、スリーブ１５は、相手材である被加工物Ｗに対して穿孔を行う先端工具（ドリルビット）３８を支持可能及び取付可能である。スリーブ１５に取り付けられた先端工具３８は、スリーブ１５に対して前後方向の前方側に延出する。換言すると、ハウジング部１１は、先端工具３８を前後方向に延出するように取り付け可能である。
スリーブ１５は本体部１１２内の前方に収容され、回転力伝達機構１３の上方に配置される。スリーブ１５は筒形状であり、ｚ軸に平行な第３仮想線Ａ３１に沿って配置される。スリーブ１５は工具支持孔３７を有し、スリーブ１５は、相手材である被加工物Ｗに対して穿孔を行う先端工具（ドリルビット）３８を支持可能及び取付可能である。スリーブ１５に取り付けられた先端工具３８は、スリーブ１５に対して前後方向の前方側に延出する。換言すると、ハウジング部１１は、先端工具３８を前後方向に延出するように取り付け可能である。
【0015】
スリーブ１５が先端工具３８を支持すると、スリーブ１５と先端工具３８とが一体回転可能である。スリーブ１５の内部には中間打撃子３９が設けられている。中間打撃子３９は、スリーブ１５に対して第３仮想線Ａ３１に沿った方向に移動可能である。
【0016】
＜変換機構について＞
変換機構１４は、本体部１１２内に収容される。変換機構１４は、内輪４０、外輪４１及びピストン４２を有する。内輪４０は、中間シャフト２８の外周面に取り付けられる。外輪４１は、内輪４０の外側に配置される。内輪４０の外周面にカム溝が設けられ、このカム溝と外輪４１との間に転動体が設けられている。
変換機構１４は、本体部１１２内に収容される。変換機構１４は、内輪４０、外輪４１及びピストン４２を有する。内輪４０は、中間シャフト２８の外周面に取り付けられる。外輪４１は、内輪４０の外側に配置される。内輪４０の外周面にカム溝が設けられ、このカム溝と外輪４１との間に転動体が設けられている。
【0017】
クラッチ４３は本体部１１２内に収容されている。クラッチ４３は、中間シャフト２８と内輪４０との間の動力伝達経路を接続及び遮断する。クラッチ４３は、中間シャフト２８に取り付けられた円筒部材である。クラッチ４３は、中間シャフト２８の外周面に形成されたギヤに噛み合わされており、クラッチ４３は中間シャフト２８に対して第２仮想線Ａ２１に沿った方向に移動可能である。
【0018】
ハンマドリル１０の使用状態を切り替える作業選択部材（不図示）がハウジング部１１に設けられている。作業選択部材は、例えばレバーである。作業者が作業選択部材を操作すると、クラッチ４３が第２仮想線Ａ２１に沿った方向に作動される。作業者は作業選択部材を操作することにより、回転・打撃モードと、回転モードとの間でハンマドリル１０の動作態様を切り替えることができる。回転・打撃モードは、スリーブ１５に第３仮想線Ａ３１（前後方向）を中心軸とする回転力を加え、かつ、第３仮想線Ａ３１に沿った方向（前後方向）の打撃力を中間打撃子３９に付加可能なモードである。回転モードは、スリーブ１５に第３仮想線Ａ３１（前後方向）を中心軸とする回転力を加え、かつ、中間打撃子３９に打撃力を付加しないモードである。
【0019】
クラッチ４３は、内輪４０に対して係合及び解放可能である。回転・打撃モードが選択されると、クラッチ４３が内輪４０に係合され、動力伝達経路が接続される。回転モードが選択されると、クラッチ４３が内輪４０から解放され、動力伝達経路が遮断される。
【0020】
外輪４１はピストン４２に連結されている。ピストン４２は筒形状であり、第３仮想線Ａ３１に沿った方向に移動可能である。打撃子１６は、ピストン４２内に設けられており、打撃子１６は、ピストン４２に対して第３仮想線Ａ３１に沿った方向に移動可能である。ピストン４２内で、ピストン４２と打撃子１６との間に空気室４４が設けられている。
【0021】
上述した回転力伝達機構１３、ピストン４２、スリーブ１５、打撃子１６及び中間打撃子３９は、電動モータ１２の回転により生じる駆動力により作動する作動部として機能する。上述したように、上記の要素により構成される作動部は、駆動部である電動モータ１２の駆動力により先端工具３８に対して前後方向と平行な方向を中心軸とする回転力を付与する。
【0022】
＜ハンドル部について＞
ハンドル部１１３は、下方側で本体部１１２に連結される箇所に設けられた装着部に、電池パック４６が着脱可能に装着される。電池パック４６は交流電源である。電池パック４６は、収容ケースと、収容ケース内に設けられた電池セルと、を有する。電池セルは、一次電池又は二次電池の何れでもよい。電池セルとしては、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、リチウムイオンポリマー電池、ニッケルカドミウム電池の何れかを用いることができる。
ハンドル部１１３は、下方側で本体部１１２に連結される箇所に設けられた装着部に、電池パック４６が着脱可能に装着される。電池パック４６は交流電源である。電池パック４６は、収容ケースと、収容ケース内に設けられた電池セルと、を有する。電池セルは、一次電池又は二次電池の何れでもよい。電池セルとしては、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、リチウムイオンポリマー電池、ニッケルカドミウム電池の何れかを用いることができる。
【0023】
トリガ４７はハンドル部１１３の上方に設けられている。トリガ４７は、ハンドル部１１３に対して作動可能である。トリガ４７は、スプリング等の弾性部材によりハンドル部１１３の外部（ｚ軸＋側）に向けて付勢されている。このトリガ４７に対してｚ軸－側への操作力が加わると、トリガ４７は上記の付勢力に抗して初期位置から移動する。トリガ４７に対する操作力が解除されると、トリガ４７は初期位置に戻る。
【0024】
ハンドル部１１３内には、詳細を後述する姿勢検出部１８及び振動部１９が収容される。姿勢検出部１８は、例えば加速度センサ、磁気センサ等により構成される。振動部１９は、例えばリニア振動モータであり、第１振動部１９ａと第２振動部１９ｂとを有する。第１振動部１９ａは、ｘ軸（第１方向と直交する第２方向、すなわち左右方向）に加振力を付与して、ハンドル部１１３にｘ軸方向の振動を伝達する。第２振動部１９ｂは、ｙ軸（第１方向、すなわち上下方向）に加振力を付与して、ハンドル部１１３にｙ軸方向の振動を伝達する。すなわち、振動部１９は、ハンマドリル１０の上下方向及び左右方向に加振力を付与可能である。
【0025】
＜制御系について＞
図２は、ハンマドリル１０の制御系統を示すブロック図である。図２に示されるように、ハンマドリル１０は、上述した要素に加えて、制御回路１７と、インバータ回路４９と、モータ制御信号回路６１と、スイッチ検出回路５０と、電流検出回路５１と、回転位置検出回路５３と、回転数検出回路５４と、振動部電源回路５５と、制御系電源回路５６と、温度検出回路５７と、温度センサ５８と、検出角度入力部７０とが設けられる。
図２は、ハンマドリル１０の制御系統を示すブロック図である。図２に示されるように、ハンマドリル１０は、上述した要素に加えて、制御回路１７と、インバータ回路４９と、モータ制御信号回路６１と、スイッチ検出回路５０と、電流検出回路５１と、回転位置検出回路５３と、回転数検出回路５４と、振動部電源回路５５と、制御系電源回路５６と、温度検出回路５７と、温度センサ５８と、検出角度入力部７０とが設けられる。
【0026】
また、ハンマドリル１０は、ハウジング部１１の外表面上に第１発光部５９ａ、第２発光部５９ｂ、第３発光部５９ｃ及び第４発光部５９ｄを有する、第１発光部５９ａ、第２発光部５９ｂ、第３発光部５９ｃ及び第４発光部５９ｄは例えばＬＥＤ等の光源であり、制御回路１７に制御されて駆動電流が供給されると点灯する。第１発光部５９ａは、ハウジング部１１前方（ｚ方向＋側）の端部にて、ｘ軸＋側（右方向）に配置される。第２発光部５９ｂは、ハウジング部１１前方（ｚ方向＋側）の端部にて、ｘ軸－側（左方向）に配置される。第３発光部５９ｃは、ハウジング部１１前方（ｚ方向＋側）の端部にて、ｙ軸＋側（上方向）に配置される。第４発光部５９ｄは、ハウジング部１１前方（ｚ方向＋側）の端部にて、ｙ軸－側（下方向）に配置される。
【0027】
制御回路１７は、入力ポート、出力ポート、中央演算処理部、記憶部及びタイマー等を有するマイクロコンピュータである。インバータ回路４９は複数のスイッチング素子を有し、電動モータ１２のステータと電池パック４６との間の電気回路に設けられる。モータ制御信号回路６１は、制御回路１７により制御されて、インバータ回路４９のスイッチング素子をそれぞれ単独でオン及びオフさせる信号を出力する。
【0028】
スイッチ検出回路５０は、トリガ４７が作業者により操作されると、作業者による操作を検出して信号（操作信号）を制御回路１７に出力する。電流検出回路５１は、電池パック４６から電動モータ１２のステータに供給される電流値を検出して、制御回路１７へ信号を出力する。
【0029】
回転位置検出回路５３は、例えばホールＩＣであり、ロータ及び出力軸２３の回転方向における位置を検出して信号を制御回路１７へ出力する。回転数検出回路５４は、単位時間内にカウントされる回転位置検出回路５３からの検出信号の数に基づいて、電動モータ１２の回転数を検出して制御回路１７へ出力する。振動部電源回路５５は、電池パック４６から振動部１９へ駆動電力を供給する。制御系電源回路５６は、電池パック４６からハンマドリル１０の各部へ駆動電力を供給するする定電圧回路である。
【0030】
温度検出回路５７は、インバータ回路４９の温度検出のための回路である。温度検出回路５７は、インバータ回路４９の近傍に設けられたサーミスタ等の温度センサ５８により検出された温度の値を示す信号を制御回路１７へ出力する。
【0031】
検出角度入力部７０は、作業者がハンマドリル１０を使用する際のハンマドリル１０と被加工物Ｗとの間の角度を設定するユーザインタフェースであり、設定した角度の値を示す信号を制御回路１７へ出力する。尚、検出角度入力部７０については詳細を後述する。
【0032】
＜姿勢検出部について＞
姿勢検出部１８はハウジング部１１の姿勢を検出する検出部であり、図２に示されるように、ｘ軸姿勢検出部１８１ａと、ｙ軸姿勢検出部１８１ｂと、ｚ軸姿勢検出部１８１ｃと、ｘ軸検出回路１８２ａと、ｙ軸検出回路１８２ｂと、ｚ軸検出回路１８２ｃと、を有する。ｘ軸姿勢検出部１８１ａ、ｙ軸姿勢検出部１８１ｂ及びｚ軸姿勢検出部１８１ｃは、例えば加速度センサであり、それぞれ、ハウジング部１１に加わるｘ軸方向，ｙ軸方向及びｚ軸方向に作用する加速度を電気信号に変換して出力する。すなわち、姿勢検出部１８は、ハウジング部１１にかかる前後方向、上下方向及び左右方向の加速度を検出可能である。尚、加速度センサとして、圧電型、ピエゾ抵抗型、静電容量型、周波数変化型等の検出方式を用いるセンサを使用することができる。
姿勢検出部１８はハウジング部１１の姿勢を検出する検出部であり、図２に示されるように、ｘ軸姿勢検出部１８１ａと、ｙ軸姿勢検出部１８１ｂと、ｚ軸姿勢検出部１８１ｃと、ｘ軸検出回路１８２ａと、ｙ軸検出回路１８２ｂと、ｚ軸検出回路１８２ｃと、を有する。ｘ軸姿勢検出部１８１ａ、ｙ軸姿勢検出部１８１ｂ及びｚ軸姿勢検出部１８１ｃは、例えば加速度センサであり、それぞれ、ハウジング部１１に加わるｘ軸方向，ｙ軸方向及びｚ軸方向に作用する加速度を電気信号に変換して出力する。すなわち、姿勢検出部１８は、ハウジング部１１にかかる前後方向、上下方向及び左右方向の加速度を検出可能である。尚、加速度センサとして、圧電型、ピエゾ抵抗型、静電容量型、周波数変化型等の検出方式を用いるセンサを使用することができる。
【0033】
ｘ軸検出回路１８２ａ、ｙ軸検出回路１８２ｂ及びｚ軸検出回路１８２ｃは、それぞれｘ軸姿勢検出部１８１ａ、ｙ軸姿勢検出部１８１ｂ及びｚ軸姿勢検出部１８１ｃから出力された電気信号を用いて、ハウジング部１１のｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向に作用する加速度を算出して、加速度信号として制御回路１７へ出力する。すなわち、姿勢検出部１８は、姿勢検出の検出結果を示す加速度信号（姿勢検出信号）を制御回路１７へ出力する。
【0034】
尚、ｘ軸姿勢検出部１８ａ、ｙ軸姿勢検出部１８ｂ及びｚ軸姿勢検出部１８ｃとして加速度センサを用いるものに変えて、ハウジング部１１のｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向の磁界を電気信号に変換する磁気センサを用いてもよい。この場合、ｘ軸検出回路１８２ａ、ｙ軸検出回路１８２ｂ及びｚ軸検出回路１８２ｃは、出力された電気信号を用いて、ハウジング部１１のｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向の磁界の向きを算出して、磁界信号（姿勢検出信号）として制御回路１７へ出力する。
【0035】
姿勢検出部１８は、図１に示されるように、基板１８３上に実装される。基板１８３は、ハンドル部１１３と本体部１１２とが下方側で連接する箇所に設けられる。基板１８３は、ハウジング部１１の内壁に設けられたリブ等にねじ止めされることにより、姿勢検出部１８がハウジング部１１に取り付けられる。尚、基板１８３がねじ止めされるものに代えて、基板１８３がハウジング部１１内部の突起等の構造物にて左側側面及び右側側面から挟み込まれて固定されてもよい。
【0036】
＜振動部について＞
振動部１９は、ハンドル部１１３内に設けられ、振動することで姿勢検出部１８の検出結果を作業者へ報知する。振動部１９の第１振動部１９ａは、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａとｘ軸振動制御回路１９２ａとを有する。振動部１９の第２振動部１９ｂは、ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂとｙ軸振動制御回路１９２ｂを有する。ｘ軸リニア振動モータ１９１ａ及びｙ軸リニア振動モータ１９１ｂは、入力された信号に応じて可動子１９９を直線方向に往復振動させるリニア振動モータである。
振動部１９は、ハンドル部１１３内に設けられ、振動することで姿勢検出部１８の検出結果を作業者へ報知する。振動部１９の第１振動部１９ａは、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａとｘ軸振動制御回路１９２ａとを有する。振動部１９の第２振動部１９ｂは、ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂとｙ軸振動制御回路１９２ｂを有する。ｘ軸リニア振動モータ１９１ａ及びｙ軸リニア振動モータ１９１ｂは、入力された信号に応じて可動子１９９を直線方向に往復振動させるリニア振動モータである。
【0037】
図３（Ａ）、図３（Ｂ）にｘ軸リニア振動モータ１９１ａの概略構成を模式的に示す。尚、ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂも同様の構成を有するので、以下の説明はｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの構成にも適用される。ｘ軸リニア振動モータ１９１ａは、複数の固定子１９７と、複数の固定子１９７のそれぞれに巻かれたコイル１９８と、複数のマグネット（磁石）により構成される可動子１９９と、を含む。固定子１９７は、可動子１９９を一軸方向に沿って摺動可能に支持する枠体（不図示）に固定されている。可動子１９９は、ばね等により付勢されて枠体に取り付けられている。
【0038】
コイル１９８は、振動部電源回路５５を介して電池パック４６から電流（駆動電流）が供給されるとローレンツ力を発生させる。このローレンツ力がマグネットに作用することにより、可動子１９９が付勢力に抗して駆動する。その結果、可動子１９９は固定子１９７に対して相対的に移動し、図３（Ａ）に示される固定子１９７と可動子１９９との位置関係は、図３（Ｂ）に示されるように矢印ＡＲの方向に沿って変化する。コイル１９８へ供給される電流の向きが逆転すると、可動子１９９は矢印ＡＲと逆方向に沿って変位し、図３（Ｂ）に示される位置関係から、図３（Ａ）に示される位置関係に戻る。すなわち、可動子１９９は電流の供給を受けて、矢印ＡＲに沿って変位（振動）する。
【0039】
ｘ軸リニア振動モータ１９１ａは、可動子１９９の振動方向（矢印ＡＲの方向）がｘ軸方向に沿うようにハンドル部１１３内に取り付けられる。ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂは、可動子１９９の振動方向がｙ軸方向に沿うようにハンドル部１１３内に取り付けられる。図１に示されるように、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａ及びｙ軸リニア振動モータ１９１ｂは、基板１９３ａ及び基板１９３ｂに実装される。基板１９３ａ，１９３ｂがハンドル部１１３内のハウジング部１１の内壁に設けられたリブ等にねじ止めされることにより、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａ及びｙ軸リニア振動モータ１９１ｂがハウジング部１１に取り付けられる。尚、基板１９３ａ，１９３ｂがねじ止めされるものに代えて、基板１９３ａ、１９３ｂがハウジング部１１内部の突起等の構造物にて左側側面及び右側側面から挟み込まれて固定されてもよい。これにより、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａ及びｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの振動がハウジング部１１に伝達されやすくなる。この結果、ハンドル部１１３を把持する作業者は、振動部１９による振動を認識しやすくなる。
【0040】
ｘ軸振動制御回路１９２ａ及びｙ軸振動制御回路１９２ｂは、制御回路１７により制御されて、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａ及びｙ軸リニア振動モータ１９１ｂが有する可動子１９９の移動速度及び移動方向を制御する。尚、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａ及びｙ軸リニア振動モータ１９１ｂが有する可動子１９９の移動速度及び移動方向の制御については、詳細を後述する。
【0041】
＜検出角度入力部について＞
検出角度入力部７０は、作業者がハンマドリル１０を使用する際のハンマドリル１０と被加工物Ｗとの間の角度を設定するユーザインタフェースであり、外部の通信機器との間で各種情報の送受信が可能な通信部（不図示）を有する。
検出角度入力部７０は、作業者がハンマドリル１０を使用する際のハンマドリル１０と被加工物Ｗとの間の角度を設定するユーザインタフェースであり、外部の通信機器との間で各種情報の送受信が可能な通信部（不図示）を有する。
【0042】
図４（Ａ）は、検出角度入力部７０の外観を示す図である。検出角度入力部７０は、ハウジング部１１の外表面の、例えば作業者による視認及び操作が容易な箇所に設けられる。検出角度入力部７０は、第１操作部７１と、第２操作部７２と、第３操作部７３と、第１表示部７４と、第２表示部７５と、第３表示部７６と、第４表示部７７とを有する。
【0043】
第１操作部７１は、設定角度を０°（水平）に設定する際に作業者により押下操作され、操作信号を制御回路１７へ出力する。設定角度が０°（水平）とは、ハンマドリル１０を地面と水平、すなわちハンマドリル１０のｚ軸方向（前後方向）を被加工物Ｗが有する鉛直面に対して直交する方向に一致させた状態のことである。
【0044】
第２操作部７２は、設定角度を９０°（垂直）に設定する際に作業者により押下操作され、操作信号を制御回路１７へ出力する。設定角度が９０°（垂直）とは、ハンマドリル１０を地面に対して垂直、すなわちハンマドリル１０のｚ軸方向（前後方向）を被加工物Ｗが有する水平面に対して直交する方向に一致させた状態のことである。
【0045】
第３操作部７３は、設定角度を任意角度に設定する際に作業者により押下操作され、操作信号を制御回路１７へ出力する。設定角度が任意角度とは、ハンマドリル１０のｚ軸方向（前後方向）を被加工物Ｗの面に対して作業者が所望する角度に傾けた状態のことである。また、第３操作部７３は、外部の通信機器との間で通信を行い、外部の通信機器から設定角度を設定する操作を行う場合にも、作業者により押下操作される。
【0046】
第１表示部７４は、例えばＬＥＤ等の光源であり、第１操作部７１が操作されて、設定角度が０°に設定されると点灯する。第２表示部７５は、例えばＬＥＤ等の光源であり、第２操作部７２が操作されて、設定角度が９０°に設定されると点灯する。第３表示部７６は、例えばＬＥＤ等の光源である。第３操作部７３による設定角度を設定する操作中には点滅し、設定角度が任意角度に設定されると点灯する。第４表示部７７は、例えばＬＥＤ等の光源であり、携帯端末等の外部の通信機器との間で通信が確立すると点灯する。上述した設定角度の設定は外部の通信機器からも行うことができる。
【0047】
【0048】
図４（Ｂ）に示されるように、角度設定画面Ｐには、第１操作画面７８２と、第２操作画面７８３と、第３操作画面７８４と、第４操作画面７８５とが表示される。第１操作画面７８２は、設定角度を上述した０°（水平）に設定する際に作業者によりタッチ操作が行われる表示面７８１上の領域である。第２操作画面７８３は、設定角度を上述した９０°（垂直）に設定する際に作業者によりタッチ操作が行われる表示面７８１上の領域である。第３操作画面７８４は、設定角度を上述した任意角度に設定する際に作業者によりタッチ操作が行われる表示面７８１上の領域である。第４操作画面７８５は、通信機器７８とハンマドリル１０との間で通信を確立する際に作業者によりタッチ操作が行われる表示面上の領域である。
【0049】
尚、上述した検出角度入力部７０及び外部の通信機器７８を用いて設定角度を設定する処理については、詳細な説明を後述する。
【0050】
＜制御回路の処理について＞
次に、制御回路１７が行う処理について説明する。制御回路１７は、上述した検出角度入力部７０の第１操作部７１、第２操作部７２及び第３操作部７３の何れかが作業者により操作されて操作信号が出力されると、ハンマドリル１０の傾きを報知する傾き報知機能を開始する。傾き報知機能として、制御回路１７は、作業者の操作に応じて設定角度を設定する角度設定処理と、設定角度に対するハンマドリル１０の傾きを検出して報知する報知処理とを行う。
次に、制御回路１７が行う処理について説明する。制御回路１７は、上述した検出角度入力部７０の第１操作部７１、第２操作部７２及び第３操作部７３の何れかが作業者により操作されて操作信号が出力されると、ハンマドリル１０の傾きを報知する傾き報知機能を開始する。傾き報知機能として、制御回路１７は、作業者の操作に応じて設定角度を設定する角度設定処理と、設定角度に対するハンマドリル１０の傾きを検出して報知する報知処理とを行う。
【0051】
＜角度設定処理について＞
上述したように、作業者は検出角度入力部７０、または外部の通信機器７８を用いて設定角度を設定するための操作を行う。まず、検出角度入力部７０を作業者が操作することにより設定角度が設定される場合について説明する。作業者による押下操作に応じて第１操作部７１から操作信号が出力されると、制御回路１７は、設定角度を０°に設定し、設定値として制御回路１７内の記憶部に記憶する。設定角度の０°が設定値として記憶されると、制御回路１７は、第１表示部７４に電流を供給させて第１表示部７４を点灯させる。
上述したように、作業者は検出角度入力部７０、または外部の通信機器７８を用いて設定角度を設定するための操作を行う。まず、検出角度入力部７０を作業者が操作することにより設定角度が設定される場合について説明する。作業者による押下操作に応じて第１操作部７１から操作信号が出力されると、制御回路１７は、設定角度を０°に設定し、設定値として制御回路１７内の記憶部に記憶する。設定角度の０°が設定値として記憶されると、制御回路１７は、第１表示部７４に電流を供給させて第１表示部７４を点灯させる。
【0052】
作業者による押下操作に応じて第２操作部７２から操作信号が出力されると、制御回路１７は、設定角度９０°に設定し、設定値として制御回路１７内の記憶部に記憶する。設定角度の９０°が設定値として記憶されると、制御回路１７は、第２表示部７５に電流を供給させて第２表示部７５を点灯させる。
【0053】
作業者による押下操作に応じて第３操作部７３から操作信号が出力されている状態（すなわち第３操作部７３の押下操作が継続している状態）がＮ１秒以上経過する場合、制御回路１７は、外部の通信機器７８との通信を確立する処理を行う。制御回路１７は、通信機器７８との通信を確立されるまでの間は、第４表示部７７に一定の時間間隔で電流を供給と停止とを繰り返すことにより、第４表示部７７を点滅させる。通信機器７８との通信が確立し、通信機器７８との間で情報の送受信が可能となると、制御回路１７は第４表示部７７に電流を供給して、第４表示部７７を点灯させる。
【0054】
作業者による押下操作に応じて第３操作部７３から操作信号が出力されている状態（すなわち第３操作部７３の押下操作が継続している状態）がＮ２（＞Ｎ１）秒以上経過する場合、制御回路１７は、作業者が所望する任意角度を設定角度として設定する処理を行う。具体的には、作業者は、ハンマドリル１０と被加工物Ｗとの間の角度が所望する角度となるようにハンマドリル１０を保持した状態を維持したまま、第３操作部７３の押下操作をＮ３秒間行う（任意角度設定操作）。尚、上記の第３操作部７３の操作がＮ２秒以上行われると、制御回路１７は、第４表示部７７に一定の時間間隔で電流を供給することにより、第４表示部７７を点滅させる。
【0055】
上記の任意角度設定操作が作業者により行われると、制御回路１７は、このときのハンマドリル１０と被加工物Ｗとがなす角度を設定角度として設定する。この場合、制御回路１７は、姿勢検出部１８から出力された姿勢検出信号を用いてハンマドリル１０の角度を算出する。そして、制御回路１７は、算出した角度のｘ軸成分、ｙ軸成分、ｚ軸成分を設定角度の設定値として記憶部に記憶する。設定角度の設定値が記憶されると、制御回路１７は第４表示部７７に電流を供給して、第４表示部７７を点灯させる。
【0056】
次に、外部の通信機器７８を用いて設定角度を設定する場合について説明する。上述したように、作業者により検出角度入力部７０の第３操作部７３がＮ１秒以上操作され、通信機器７８と検出角度入力部７０との間で通信が確立すると、作業者が通信機器７８を操作することにより設定角度の設定操作を行うことができる。具体的には、作業者が第３操作部７３をＮ１秒以上押下操作した後、通信機器７８の角度設定画面Ｐに表示される第４操作画面７８５がタッチ操作され、タッチ操作に応じた操作信号が受信されると、制御回路１７は、作業者による通信機器７８の操作を受け付けて設定角度の設定値を記憶する。
【0057】
第１操作画面７８２及び第２操作画面７８３が操作されて出力された操作信号を受信すると、制御回路１７は、それぞれ設定角度の設定値を０°と９０°として記憶部に記憶する。第３操作画面７８４は、作業者が所望する設定角度の値を入力する画面である。第３操作画面７８４が操作されると、例えば数値入力画面が表示面７８１上に表示され、作業者が設定角度の値を入力し決定操作を行うと、数値入力された設定角度の値が送信される。制御回路１７は、受信した設定角度の値を設定値として記憶部に記憶する。
【0058】
図５、図６に示されるフローチャートを参照して、制御回路１７が行う角度設定処理の動作について説明する。図５、図６のフローチャートに示される各処理は、制御回路１７が記憶部に記憶されたプログラムを読み出し、そのプログラムを実行することにより行われる。
【0059】
図５に示すステップＳ１０１では、制御回路１７は、不図示の電源スイッチ、検出角度入力部７０の第１操作部７１、第２操作部７２及び第３操作部７３の何れが操作され、出力された操作信号を入力する。その後、処理はステップＳ１０２へ進む。ステップＳ１０２では、制御回路１７は傾き報知機能を開始する。その後、処理はステップＳ１０３へ進む。ステップＳ１０３では、制御回路１７は、第３操作部７３の押下操作により出力された操作信号がＮ１秒以上入力されたか否かを判定する。操作信号がＮ１秒以上入力された場合には、ステップＳ１０３にて制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ１０４へ進む。操作信号の入力がＮ１秒未満の場合には、ステップＳ１０３にて制御回路１７は否定判定を行い、処理は後述する図６のステップＳ１１０へ進む。
【0060】
ステップＳ１０４では、制御回路１７は、外部の通信機器７８との間で接続を開始する。その後処理はステップＳ１０５へ進む。ステップＳ１０５では、制御回路１７は第４表示部７７を点滅させる。その後処理はステップＳ１０６へ進む。ステップＳ１０６では、制御回路１７は、外部の通信機器７８にて接続操作が行われたか否かを判定する。外部の通信機器７８の接続操作が行われた場合、すなわち外部の通信機器７８の第４操作画面７８５が操作されて出力された操作信号が受信された場合、ステップＳ１０６にて制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ１０７へ進む。通信機器７８の接続操作が行われない場合、すなわち外部の通信機器７８の第４操作画面７８５が操作されず操作信号が出力されない場合、ステップＳ１０６にて制御回路１７は否定判定を行い、処理はステップＳ１０３へ戻る。
【0061】
ステップＳ１０７では、制御回路１７は第４表示部７７を点灯させる。その後、処理はステップＳ１０８へ進む。ステップＳ１０８では、制御回路１７は、通信機器７８の第１操作画面７８２、第２操作画面７８３及び第３操作画面７８４の操作に応じて出力された操作信号を受信する。その後、処理はステップＳ１０９へ進む。ステップＳ１０９では、制御回路１７は、ステップＳ１０８で入力した操作信号に基づく設定角度の設定値を記憶部に記憶して、角度設定処理を終了する。
【0062】
一方、ステップＳ１０３にて否定判定が行われて進んだ図６に示されるステップＳ１１０では、制御回路１７は、第１操作部７１が押下操作されたか否かを判定する。第１操作部７１が押下操作され操作信号が出力された場合には、ステップＳ１１０にて制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ１１１へ進む。第１操作部７１が押下操作されず、操作信号が出力されない場合には、ステップＳ１１０にて制御回路１７は否定判定を行い、処理は後述するステップＳ１１３へ進む。
【0063】
ステップＳ１１１では、制御回路１７は、第１表示部７４を点灯させる。その後、処理はステップＳ１１２へ進む。ステップＳ１１２では、制御回路１７は、設定角度である０°を設定値として記憶部に記憶して、角度設定処理を終了する。
【0064】
ステップＳ１１０にて否定判定されて進んだステップＳ１１３では、制御回路１７は第２操作部７２が押下操作されたか否かを判定する。第２操作部７２が押下操作され操作信号が出力された場合には、ステップＳ１１３にて制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ１１４へ進む。第２操作部７２が押下操作されず操作信号が出力されない場合には、ステップＳ１１３にて制御回路１７は否定判定を行い、処理は後述するステップＳ１１６へ進む。ステップＳ１１４では、制御回路１７は第２表示部７５を点灯させる。その後、処理はステップＳ１１５へ進む。ステップＳ１１５では、制御回路１７は、設定角度である９０°を設定値として記憶部に記憶して、角度設定処理を終了する。
【0065】
ステップＳ１１３にて否定判定が行われて進んだステップＳ１１６では、制御回路１７は第３操作部７３の押下操作により出力された操作信号がＮ２秒以上入力されたか否かを判定する。操作信号がＮ２秒以上入力された場合には、ステップＳ１１６にて制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ１１７へ進む。操作信号の入力がＮ２秒未満の場合には、ステップＳ１１６にて制御回路１７は否定判定を行い、処理は図５のステップＳ１０２へ戻る。
【0066】
ステップＳ１１７では、制御回路１７は第３表示部７６を点滅させる。その後処理はステップＳ１１８へ進む。ステップＳ１１８では、制御回路１７は、作業者によりＮ３秒間行われた任意角度設定操作に応じて姿勢検出部１８から出力された姿勢検出信号を入力する。その後、処理はステップＳ１１９へ進む。ステップＳ１１９では、制御回路１７は第３表示部７６を点灯させる。その後、処理はステップＳ１２０へ進む。ステップＳ１２０では、制御回路１７はステップＳ１１８で入力した姿勢検出信号に基づいて算出したｘ軸、ｙ軸及びｚ軸成分の角度を設定角度の設定値として記憶部に記憶して、角度設定処理を終了する。
【0067】
上述したようにして設定角度が設定されると、制御回路１７は報知処理を行う。
【0068】
＜報知処理について＞
上述した角度設定処理により設定された設定角度に対してハンマドリル１０が傾いている場合には、制御回路１７は、振動部１９を振動させることにより作業者にハンマドリル１０が傾いていることを報知する報知処理を行う。報知処理では、ハンマドリル１０のハウジング部１１にかかる重力方向に対する先端工具３８の軸方向（すなわち前後方向）の角度（すなわち傾き）が報知される。この場合、制御回路１７は、振動部１９に、ハンマドリル１０のハウジング部１１が角度設定処理により予め設定された方向に対して傾斜した際に、傾斜した方向に向かって加振力を付与させる。以下、詳細に説明する。
上述した角度設定処理により設定された設定角度に対してハンマドリル１０が傾いている場合には、制御回路１７は、振動部１９を振動させることにより作業者にハンマドリル１０が傾いていることを報知する報知処理を行う。報知処理では、ハンマドリル１０のハウジング部１１にかかる重力方向に対する先端工具３８の軸方向（すなわち前後方向）の角度（すなわち傾き）が報知される。この場合、制御回路１７は、振動部１９に、ハンマドリル１０のハウジング部１１が角度設定処理により予め設定された方向に対して傾斜した際に、傾斜した方向に向かって加振力を付与させる。以下、詳細に説明する。
【0069】
作業を行うために作業者によりハンマドリル１０が保持されると、姿勢検出部１８は姿勢検出信号を出力する。制御回路１７は、入力した姿勢検出信号を用いて、ハンマドリル１０の保持角度（ｘ軸方向の保持角度θｘ、ｙ軸方向の保持角度θｙ及びｚ軸方向の保持角度θｚ）を算出する。制御回路１７は、ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向ごとに、設定角度の設定値（ｘ軸方向の設定値θα、ｙ軸方向の設定値θβ及びｚ軸方向の設定値θγ）と算出した保持角度との間の差（以下、傾き角度と呼ぶ）を算出する。すなわち、制御回路１７は、傾き角度のｘ軸成分（θｘ－θα）と、ｙ軸成分（θｙ－θβ）と、ｚ軸成分（θｚ－θγ）とを算出する。尚、保持角度の各成分は、－１８０°＜θｘ＜１８０°、－１８０°＜θｙ＜１８０°及び－１８０°＜θｚ＜１８０°である。
【0070】
報知処理を実行中の制御回路１７は、作業者がハンマドリル１０の姿勢を変更することに応じて上述した傾き角度が０となるまで、振動部１９を振動させる。具体的には、制御回路１７は、傾き角度のｘ軸成分（θｘ－θα）の値が０よりも大きい場合に、振動部１９の第１振動部１９ａが有するｘ軸リニア振動モータ１９１ａを駆動して、ｘ軸＋側に振動を発生させる。この場合、第１振動部１９ａのｘ軸振動制御回路１９２ａは、制御回路１７に制御されて、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａのコイル１９８に供給する電流の値及びタイミングを制御することにより、可動子１９９の移動速度、移動量、移動方向等を制御する。
【0071】
図７（Ａ）はｘ軸振動制御回路１９２ａに制御されたｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の移動速度と時刻との関係を模式的に示すタイミングチャートであり、図７（Ｂ）はｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の変位と時刻との関係を模式的に示すタイミングチャートである。尚、図７（Ａ），図７（Ｂ）は、傾き角度のｘ軸成分（θｘ－θα）の値が０よりも大きいときに、可動子１９９が動作周期Ｔ（＝時間Ｔａ＋Ｔｂ＋Ｔｃ、振動周波数Ｆ＝１／Ｔ）で動作し、変位Ｘ＝０の位置を振動中心としてＸ＝±Ｘ０／２の範囲を移動する場合を示している。
【0072】
図７（Ａ）に示されるように、可動子１９９が時間Ｔａの間は移動速度Ｖａ（＞０）で移動することにより、図７（Ｂ）に示されるように可動子１９９は時間Ｔａが経過するとｘ軸＋側にＸ０／２だけ変位する。この場合、ｘ軸振動制御回路１９２ａは、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａのコイル１９８に電流を供給して、可動子１９９を移動速度Ｖａで移動させる。コイル１９８に供給する電流の値は、試験やシミュレーション等の結果に基づいて、予め決められている。
【0073】
その後の時間Ｔｂの期間では、ｘ軸振動制御回路１９２ａは、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａのコイル１９８に電流を供給して、可動子１９９を移動速度Ｖｂ（＜０）で移動させる。これにより、可動子１９９はｘ軸－側に向けて変位する。尚、コイル１９８に供給する電流の値は、試験やシミュレーション等の結果に基づいて、予め決められている。時間Ｔｂは時間Ｔａよりも短い期間であることから、時間Ｔｂが経過後の可動子１９９は振動中心（Ｘ＝０）には到達せず、０＜Ｘ＜Ｘ０／２の範囲内に位置する。
【0074】
その後、時間Ｔｃの期間では、ｘ軸振動制御回路１９２ａは、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａのコイル１９８に電流を供給しない。そのため、可動子１９９はｘ軸＋側の領域でｘ軸－方向へ向けて惰性で移動し、徐々に移動速度が減少する。可動子１９９の移動速度が０となると、可動子１９９は振動中心（Ｘ＝０）に位置する。以後、可動子１９９は、上述した動作周期Ｔごとに同様の移動を繰り返す。
【0075】
この結果、可動子１９９はｘ軸リニア振動モータ１９１ａのｘ軸＋側でのみ移動を繰り返す（すなわち、振動する）。これにより、傾き角度のｘ軸成分（θｘ－θα）の値が０より大きいとき、すなわち作業者がハンマドリル１０を設定角度よりもｘ軸＋側に傾けて保持しているとき、第１振動部１９ａはｘ軸＋側への振動を発生させる。すなわち、第１振動部１９ａは、一方側であるｘ軸＋側へ付与する加振力を、他方側であるｘ軸－側へ付与する加振力よりも大きくする。
【0076】
傾き角度のｘ軸成分（θｘ－θα）の値が０よりも小さい場合には、ｘ軸振動制御回路１９２ａは、コイル１９８に供給する電流の値及びタイミングを制御することにより、可動子１９９をｘ軸－側で振動させる。すなわち、可動子１９９が図７（Ｂ）に示される可動子１９９の移動とは振動中心に対して対称な移動となるように、ｘ軸振動制御回路１９２ａは、可動子１９９の移動速度を制御する。この結果、傾き角度のｘ軸成分（θｘ－θα）の値が０より小さいとき、すなわち作業者がハンマドリル１０を設定角度よりもｘ軸－側に傾けて保持しているとき、第１振動部１９ａはｘ軸－側への振動を発生させる。すなわち、第１振動部１９ａは、一方側であるｘ軸－側へ付与する加振力を、他方側であるｘ軸＋側へ付与する加振力よりも大きくする。
【0077】
尚、上述した説明では、ｘ軸振動制御回路１９２ａはｘ軸リニア振動モータ１９１ａを制御して、ハンマドリル１０が設定角度に対して傾斜している方向に向かって振動を発生させた。しかし、ｘ軸振動制御回路１９２ａは、ハンマドリル１０が設定角度に対して傾斜している方向と反対方向に振動を発生させてもよい。この場合、ｘ軸振動制御回路１９２ａは、図７（Ａ）に示される時間Ｔａにて、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９を移動速度Ｖａ（＜０）で移動させ、ｘ軸－側にＸ０／２だけ変位させる。そして、ｘ軸振動制御回路１９２ａは、時間Ｔａよりも短い時間Ｔｂにて、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９を移動速度Ｖｂでｘ軸＋側へ変位させる。時間Ｔｃにおいては、ｘ軸振動制御回路１９２ａはｘ軸リニア振動モータ１９１ａのコイル１９８に電流を供給しない。この結果、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９は、ｘ軸－側の領域でｘ軸＋方向へ向けて惰性で変位する。
【0078】
傾き角度のｙ軸成分（θｙ－θβ）に対しても、制御回路１７は、傾き角度のｘ軸成分（θｘ－θα）の値が０ではない場合と同様にして、振動部１９の第２振動部１９ｂを制御する。具体的には、制御回路１７は、傾き角度のｙ軸成分（θｙ－θβ）の値が０よりも大きい場合に、第２振動部１９ｂのｙ軸振動制御回路１９２ｂを制御して、ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂを駆動させ、ｙ軸＋側に振動を発生させる。すなわち、第２振動部１９ｂは、一方側であるｙ軸＋側へ付与する加振力を、他方側であるｙ軸－側へ付与する加振力よりも大きくする。
【0079】
傾き角度のｙ軸成分（θｙ－θβ）の値が０よりも小さい場合には、制御回路１７は、ｙ軸振動制御回路１９２ｂを制御して、ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂを駆動させ、ｙ軸－側に振動を発生させる。すなわち、第２振動部１９ｂは、一方側であるｙ軸－側へ付与する加振力を、他方側であるｙ軸＋側へ付与する加振力よりも大きくする。換言すると、第２振動部１９ｂのｙ軸振動制御回路１９２ｂは、図７（Ａ），図７（Ｂ）を用いて説明したｘ軸振動制御回路１９２ａの場合と同様にして、ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂのコイル１９８に供給する電流の値及びタイミングを制御することにより、ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９の移動速度、移動量、移動方向等を制御する。
【0080】
尚、ｙ軸振動制御回路１９２ｂは、ハンマドリル１０が設定角度に対して傾斜している方向に向かって振動を発生させるものに限定されず、ハンマドリル１０が設定角度に対して傾斜している方向と反対方向に振動を発生させてもよい。すなわち、第２振動部１９ｂのｙ軸振動制御回路１９２ｂは、傾き角度のｙ軸成分（θｙ－θβ）の値が０よりも大きい場合に、ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂを駆動してｙ軸－側に振動を発生させてよい。傾き角度のｙ軸成分（θｙ－θβ）の値が０よりも小さい場合には、ｙ軸振動制御回路１９２ｂは、ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂを駆動してｙ軸＋側に振動を発生させてよい。
【0081】
尚、制御回路１７は、ｘ軸振動制御回路１９２ａ及びｙ軸振動制御回路１９２ｂを制御して、上述したｘ軸リニア振動モータ１９１ａ及びｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９の振動周波数Ｆを電動モータ１２の駆動速度（すなわち回転数）に応じて変更させてもよい。この場合、制御回路１７は、回転数検出回路５４により検出された電動モータ１２の回転数が予めシミュレーション等の結果に基づいて設定された閾値よりも高い場合に、制御回路１７は、振動周波数Ｆを高周波の振動周波数Ｆ０１に設定する。電動モータ１２が高回転で駆動しているときはハウジング部１１に電動モータ１２から伝わる振動が大きくなる。このような場合に振動部１９の振動周波数Ｆが高周波に変更されるため、作業者は、ハウジング部１１が電動モータ１２の影響で振動している場合であっても、傾き方向の報知を認識することができる。
【0082】
また、制御回路１７は、回転数検出回路５４により検出された電動モータ１２の回転数が上記の閾値よりも低い場合に、制御回路１７は、振動周波数Ｆを低周波の振動周波数Ｆ０２に設定する。先端工具３８が過負荷状態であるときには、電動モータ１２の回転数が低下する。このような場合に振動部１９の振動周波数Ｆが低周波に変更されるため、作業者は、ハンマドリル１０が過負荷状態で使用されていることを認識することができる。
【0083】
尚、上述した振動周波数Ｆ，Ｆ０１，Ｆ０２は固定値であってもよいし、電動モータ１２の回転数の低下に応じて線形的あるいは段階的に変化する値であってもよい。また、上述した振動周波数Ｆ，Ｆ０の値は、人が不快に感じ易い周波数帯（例えば、８Ｈｚ～１６Ｈｚ）を避けて設定されていることが好ましい。
【0084】
図８、図９に示されるフローチャートを参照して、制御回路１７が行う報知処理の動作について説明する。図８、図９のフローチャートに示される各処理は、制御回路１７が記憶部に記憶されたプログラムを読み出し、そのプログラムを実行することにより行われる。
【0085】
ステップＳ２０１では、制御回路１７は、上述した角度設定処理で設定され記憶された設定角度の設定値（ｘ軸方向の設定値θα、ｙ軸方向の設定値θβ及びｚ軸方向の設定値θγ）を記憶部から読み出す。その後、処理はステップＳ２０２へ進む。ステップＳ２０２では、制御回路１７は、姿勢検出部１８から出力された姿勢検出信号を用いて、ハンマドリル１０の保持角度（ｘ軸方向の保持角度θｘ、ｙ軸方向の保持角度θｙ及びｚ軸方向の保持角度θｚ）を算出する。その後、処理はステップＳ２０３へ進む。
【0086】
ステップＳ２０３では、制御回路１７は、傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の値、傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の値及び傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の値を算出し、算出したそれぞれの値の絶対値の大きさを比較する。傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が最大の場合には、処理はステップＳ２０４へ進む。傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の絶対値が最大の場合には、処理は後述する図９のステップＳ２１１へ進む。
【0087】
ステップＳ２０４では、制御回路１７は、傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の値が０より大きいか否かを判定する。傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の値が０より大きい場合には、制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ２０５へ進む。傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の値が０より小さい場合には、制御回路１７は否定判定を行い、処理は後述するステップＳ２０７へ進む。ステップＳ２０５では、制御回路１７は、ｘ軸振動制御回路１９２ａを制御してｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９を振動させ、ｘ軸＋側へ振動を発生させる。その後、処理はステップＳ２０６へ進む。ステップＳ２０６では、制御回路１７は第１発光部５９ａを点灯させる。その後、処理は後述するステップＳ２０９へ進む。
【0088】
ステップＳ２０４にて否定判定が行われて進んだステップＳ２０７では、制御回路１７は、ｘ軸振動制御回路１９２ａを制御してｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９を振動させ、ｘ軸－側へ振動を発生させる。その後、処理はステップＳ２０８へ進む。ステップＳ２０８では、制御回路１７は第２発光部５９ｂを点灯させる。その後、処理はステップＳ２０９へ進む。
【0089】
ステップＳ２０９では、制御回路１７は傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の値が０であるか否かを判定する。傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の値が０の場合、制御回路１７はステップＳ２０９で肯定判定を行い、処理はステップＳ２１０へ進む。傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の値が０ではない場合、制御回路１７はステップＳ２０９で否定判定を行い、処理はステップＳ２０４へ戻る。ステップＳ２１０では、制御回路１７はｘ軸振動制御回路１９２ａを制御して、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの駆動を停止させる。その後、処理は後述する図９のステップＳ２１８へ進む。
【0090】
上述したように、傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の絶対値が傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値よりも大きい場合には、ステップＳ２０３からステップＳ２１１へ進む。ステップＳ２１１では、制御回路１７は傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の値が０より大きいか否かを判定する。傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の値が０より大きい場合には、制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ２１２へ進む。傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の値が０より小さい場合には、制御回路１７は否定判定を行い、処理は後述するステップＳ２１４へ進む。ステップＳ２１２では、制御回路１７はｙ軸振動制御回路１９２ｂを制御してｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９を振動させ、ｙ軸＋側へ振動を発生させる。その後、処理はステップＳ２１３へ進む。ステップＳ２１３では、制御回路１７は第３発光部５９ｃを点灯させる。その後、処理は後述するステップＳ２１６へ進む。
【0091】
ステップＳ２１１にて否定判定が行われて進んだステップＳ２１４では、制御回路１７はｙ軸振動制御回路１９２ｂを制御してｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９を振動させ、ｙ軸－側へ振動を発生させる。その後、処理はステップＳ２１５へ進む。ステップＳ２１５では、制御回路１７は第４発光部５９ｄを点灯させる。その後、処理はステップＳ２１６へ進む。
【0092】
ステップＳ２１６では、制御回路１７は傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の値が０であるか否かを判定する。傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の値が０の場合、制御回路１７はステップＳ２１６で肯定判定を行い、処理はステップＳ２１７へ進む。傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の値が０ではない場合、制御回路１７はステップＳ２１６で否定判定を行い、処理はステップＳ２１１へ戻る。ステップＳ２１７では、制御回路１７はｙ軸振動制御回路１９２ｂを制御して、ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの駆動を停止させる。その後、処理はステップＳ２１８へ進む。
【0093】
ステップＳ２１８では、制御回路１７は、停止時間が予め定められた時間（Ｎ４秒）を超えたか否かを判定する。停止時間とは、傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の値と傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の値とが０の状態でハンマドリル１０が保持され続けている時間である。停止時間がＮ４秒を超える場合には、制御回路１７はステップＳ２１８で肯定判定を行い、報知処理を終了する。停止時間がＮ４秒に満たない場合には、制御回路１７はステップＳ２１８で否定判定を行い、処理は図８のステップＳ２０３へ戻る。
【0094】
以上で説明した第１の実施の形態によれば、以下の作用効果が得られる。
【0095】
（１）振動部１９は、姿勢検出部１８により検出されたハウジング部１１の姿勢の検出結果を作業者へ報知する。これにより、作業者は、作業機本体に設けられたＬＥＤ等を注視してハウジング部１１の姿勢を確認する必要がなくなり、作業箇所あるいは先端工具３８を注視し続けることができる。この結果、作業機を用いた作業者の作業性が向上される。
【0096】
（２）ハウジング部１１は、第１方向（ｙ軸方向）に平行な軸線に沿って延びる形状を有し、作業者に把持されるハンドル部１１３を有する。振動部１９はハンドル部１１３に設けられる。これにより、振動部１９による振動が作業者の手に伝わりやすくなるので、作業者はハウジング部１１が傾いていることを認識することができる。
【0097】
（３）振動部１９の第１振動部１９ａは、第１方向と直交する第２方向（ｘ軸方向）に加振力を付与する。これにより、作業者は、ｘ軸方向（左右方向）のハウジング部１１の傾きを認識することができる。
【0098】
（４）振動部１９の第２振動部１９ｂは、第１方向（ｙ軸方向）に加振力を付与する。これにより、作業者は、ｙ軸方向（上下方向）のハウジング部１１の傾きを認識することができる。
【0099】
（５）振動部１９は、任意の方向の一方側に付与する加振力を、他方側に付与する加振力よりも大きくする。これにより、振動部１９はハウジング部１１が傾いている方向に向けて振動を発生させることができるので、作業者はハウジング部１１が傾いている方向を認識することができる。
【0100】
（６）振動部１９は、ハウジング部１１が予め定められた方向に対して傾斜した際に、傾斜した方向に向かって加振力を付与する。これにより、作業者は、ハウジング部１１が左右方向のどちら側、あるいは上下方向のどちら側に傾いているのかを認識することができる。
【0101】
以上で説明した第１の実施の形態を以下のように変形することができる。
【0102】
＜第１の変形例＞
第１の変形例のハンマドリル１０は、ハンマドリル１０が設定角度に対してなす角度である傾き角度が増加するほど、作業者に報知する振動を増加させる。この場合、制御回路１７は、姿勢検出部１８により検出された検出値である姿勢検出信号に応じて、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａ及びｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９を振動させる振動周波数（すなわち、動作周期Ｔ）を変更する。
第１の変形例のハンマドリル１０は、ハンマドリル１０が設定角度に対してなす角度である傾き角度が増加するほど、作業者に報知する振動を増加させる。この場合、制御回路１７は、姿勢検出部１８により検出された検出値である姿勢検出信号に応じて、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａ及びｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９を振動させる振動周波数（すなわち、動作周期Ｔ）を変更する。
【0103】
具体的には、制御回路１７は、姿勢検出信号を用いて算出した傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値と第１閾値Ｔｈ１とを比較する。比較の結果、傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１以上の場合、制御回路１７は、ｘ軸振動制御回路１９２ａを制御して、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９を第１振動周波数Ｆ１で動作させる。
【0104】
制御回路１７は、算出した傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１よりも小さい第２閾値Ｔｈ２以上、かつ、第１閾値Ｔｈ１未満の場合に、ｘ軸振動制御回路１９２ａを制御して、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９を第１振動周波数Ｆ１よりも低周波数である第２振動周波数Ｆ２で動作させる。これにより、傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１未満の場合には、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の動作周期Ｔが長くなる。このため、傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１以上の場合と比較して、作業者が小さな振動を感知することとなる。
【0105】
制御回路１７は、算出した傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が第２閾値Ｔｈ２未満の場合に、ｘ軸振動制御回路１９２ａを制御して、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９を第２振動周波数Ｆ２よりも低周波数である第３振動周波数Ｆ３で動作させる。これにより、傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が第２閾値Ｔｈ２未満の場合には、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の動作周期Ｔがさらに長くなる。このため、傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が第２閾値Ｔｈ２以上の場合と比較して、作業者はより小さな振動を感知することとなる。
【0106】
尚、制御回路１７は、算出した傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の値の絶対値と第１閾値Ｔｈ１，第２閾値Ｔｈ２とを比較して、比較結果に応じて、ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９の振動周波数を第１振動周波数Ｆ１、第２振動周波数Ｆ２及び第３振動周波数Ｆ３の間で変更する。
【0107】
図１０、図１１に示されるフローチャートを参照して、第１の変形例のハンマドリル１０が有する制御回路１７が行う報知処理の動作について説明する。図１０、図１１のフローチャートに示される各処理は、制御回路１７が記憶部に記憶されたプログラムを読み出し、そのプログラムを実行することにより行われる。ステップＳ３０１～ステップＳ３０３までの各処理は、図８のステップＳ２０１（設定角度の設定値読み出し）～ステップＳ２０３（成分ごとに傾き角度と設定角度との差の絶対値を比較）までの各処理と同様である。
【0108】
ステップＳ３０４では、制御回路１７は傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１未満であるか否かを判定する。傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１以上の場合には、制御回路１７は否定判定を行い、処理はステップＳ３０５へ進む。ステップＳ３０５では、制御回路１７は、ｘ軸振動制御回路１９２ａを制御して、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９を第１振動周波数Ｆ１で動作させる。その後、処理はステップＳ３０４へ戻る。傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１未満の場合には、制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ３０６へ進む。
【0109】
ステップＳ３０６では、制御回路１７は傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１よりも小さい第２閾値Ｔｈ２未満であるか否かを判定する。傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が第２閾値Ｔｈ２以上の場合には、制御回路１７は否定判定を行い、処理はステップＳ３０７へ進む。ステップＳ３０７では、制御回路１７はｘ軸振動制御回路１９２ａを制御して、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９を第１振動周波数Ｆ１よりも低周波数の第２振動周波数Ｆ２で動作させる。その後、処理はステップＳ３０６へ戻る。傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が第２閾値Ｔｈ２未満の場合には、制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ３０８へ進む。
【0110】
ステップＳ３０８では、制御回路１７は、傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が０であるか否かを判定する。傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が０ではない場合には、制御回路１７は否定判定を行い、処理はステップＳ３０９へ進む。ステップＳ３０９では、制御回路１７は、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９を第２振動周波数Ｆ２よりも低周波数の第３振動周波数Ｆ３で動作させる。その後、処理はステップＳ３０８へ戻る。傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が０の場合には、制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ３１０へ進む。ステップＳ３１０の処理は、図８のステップＳ２１０（ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の動作停止）の処理と同様であり、その後、処理は図１１のステップＳ３１８へ進む。
【0111】
一方、ステップＳ３０３から進んだ図１１のステップＳ３１１では、制御回路１７ｈ傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１未満であるか否かを判定する。傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１以上の場合には、制御回路１７は否定判定を行い、処理はステップＳ３１２へ進む。ステップＳ３１２では、制御回路１７はｙ軸振動制御回路１９２ｂを制御して、ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９を第１振動周波数Ｆ１で動作させる。その後、処理はステップＳ３１１へ戻る。傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１未満の場合には、制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ３１３へ進む。
【0112】
ステップＳ３１３では、制御回路１７は傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１よりも小さい第２閾値Ｔｈ２未満であるか否かを判定する。傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の絶対値が第２閾値Ｔｈ２以上の場合には、制御回路１７は否定判定を行い、処理はステップＳ３１４へ進む。ステップＳ３１４では、制御回路１７はｙ軸振動制御回路１９２ｂを制御して、ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９を第１振動周波数Ｆ１よりも低周波数の第２振動周波数Ｆ２で動作させる。その後、処理はステップＳ３１３へ戻る。傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の絶対値が第２閾値Ｔｈ２未満の場合には、制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ３１５へ進む。
【0113】
ステップＳ３１５では、制御回路１７は、傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の絶対値が０であるか否かを判定する。傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の絶対値が０ではない場合には、制御回路１７は否定判定を行い、処理はステップＳ３１６へ進む。ステップＳ３１６では、制御回路１７はｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９を第２振動周波数Ｆ２よりも低周波数の第３振動周波数Ｆ３で動作させる。その後、処理はステップＳ３１５へ戻る。傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の絶対値が０の場合には、制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ３１７へ進む。ステップＳ３１７及びステップＳ３１８の処理は、図８のステップＳ２１７（ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の動作停止）及びステップＳ２１８（停止時間判定）の処理と同様である。尚、ステップＳ３１８で制御回路１７により否定判定が行われた場合には、処理は図１０のステップＳ３０３へ戻る。
【0114】
尚、ステップＳ３０８とステップＳ３１５において比較する値を０としたが、厳密に０ではなく、実験やシミュレーション等の結果に基づいて、０とみなせる値であればよい。
【0115】
第１の実施の形態の場合と同様に、傾き角度の方向に応じて振動方向を変更してもよい。この場合、制御回路１７は、ステップＳ３０５の後、ステップＳ３０７の後、及びステップＳ３０９の後に、図８のステップＳ２０４からステップＳ２０８の処理を行えばよい。制御回路１７は、ステップＳ３１２の後、ステップＳ３１４の後、及びステップＳ３１６の後に、図９のステップＳ２１１からステップＳ２１５の処理を行えばよい。
【0116】
以上で説明した第１の変形例によれば、第１の実施の形態により得られる作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
（７）振動部１９は、姿勢検出部１８の検出値に応じて、振動周波数Ｆを変更する。これにより、作業者は、ハンドル部１１３に加わる振動の大きさに基づいて、ハウジング部１１の傾きの大きさを認識することができるので、作業機の姿勢をどの程度修正すればよいのかを容易に判断でき、利便性及び作業性が向上する。
（７）振動部１９は、姿勢検出部１８の検出値に応じて、振動周波数Ｆを変更する。これにより、作業者は、ハンドル部１１３に加わる振動の大きさに基づいて、ハウジング部１１の傾きの大きさを認識することができるので、作業機の姿勢をどの程度修正すればよいのかを容易に判断でき、利便性及び作業性が向上する。
【0117】
＜第２の変形例＞
図１２は第２の変形例のハンマドリル１０ａの断面図である。第２の変形例のハンマドリル１０ａは、第１の実施の形態のハンマドリル１０とは異なる外観形状を有する。尚、第２の変形例では、第１の実施の形態のハンマドリル１０が有する構成と同一の構成に対しては、同一の符号が付与されている。以下の説明では、第１の実施の形態のハンマドリル１０と異なる点を主に説明を行う。特に説明を行わない点については、第１の実施の形態のハンマドリル１０と同様である。また、図１２においても、図１と同様にして、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸からなる直交座標系を設定する。第２の変形例においても、第１の実施の形態の場合と同様に、ｘ軸＋側を右側、ｘ軸－側を左側、ｙ軸＋側を上方、ｙ軸－側を下方、ｚ軸＋側を前方、ｚ軸－側を後方と呼ぶこともある。また、ｙ軸方向（すなわち上下方向）を第１方向、ｙ軸と直交するｘ軸（すなわち左右方向）を第２方向とも呼ぶ場合がある。
図１２は第２の変形例のハンマドリル１０ａの断面図である。第２の変形例のハンマドリル１０ａは、第１の実施の形態のハンマドリル１０とは異なる外観形状を有する。尚、第２の変形例では、第１の実施の形態のハンマドリル１０が有する構成と同一の構成に対しては、同一の符号が付与されている。以下の説明では、第１の実施の形態のハンマドリル１０と異なる点を主に説明を行う。特に説明を行わない点については、第１の実施の形態のハンマドリル１０と同様である。また、図１２においても、図１と同様にして、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸からなる直交座標系を設定する。第２の変形例においても、第１の実施の形態の場合と同様に、ｘ軸＋側を右側、ｘ軸－側を左側、ｙ軸＋側を上方、ｙ軸－側を下方、ｚ軸＋側を前方、ｚ軸－側を後方と呼ぶこともある。また、ｙ軸方向（すなわち上下方向）を第１方向、ｙ軸と直交するｘ軸（すなわち左右方向）を第２方向とも呼ぶ場合がある。
【0118】
ハンマドリル１０ａのハウジング部１１ａは、本体部１１２ａと、ハンドル部１１３ａとを有する。本体部１１２ａはｚ軸方向（前後方向）に沿う形状を有する。ハンドル部１１３ａは、本体部１１２ａの後方（ｚ軸－側）の端部で本体部１１２ａと接続する。ハンドル部１１３ａは、上下方向（ｙ軸方向）に延びる形状を有する。
【0119】
電動モータ１２は、本体部１１２ａ内に収容される。電動モータ１２のロータと、ロータが取り付けられる出力軸２３とは、軸受によりｚ軸と平行な第１仮想線Ａ１２を中心として回転可能に支持されている。回転力伝達機構１３は、本体部１１２ａ内に収容され、電動モータ１２に対して前方側に配置される。回転力伝達機構１３が有する中間シャフト２８は、ｚ軸及び第１仮想線Ａ１２と平行な第２仮想線Ａ２２を中心として回転可能である。変換機構１４及びスリーブ１５も本体部１１２ａ内に収容される。すなわち、ハウジング部１１ａ、具体的には本体部１１２ａは、駆動部である電動モータ１２と作動部として機能する回転力伝達機構１３、スリーブ１５、ピストン４２、打撃子１６及び中間打撃子３９とを支持する。
【0120】
第２の変形例では、図１２に示されるように、姿勢検出部１８は、本体部１１２ａ内で、電動モータ１２に対して下方側に取り付けられている。
【0121】
また、ハンマドリル１０ａも、図２に示す第１の実施の形態と同様の制御系統を有する。制御回路１７は、第１の実施の形態と同様にして、角度設定処理と報知処理とを行う。すなわち、制御回路１７は、図５、図６、図８、図９に示されるフローチャートの各処理を行う。尚、制御回路１７は、第１の変形例と同様に、図１０、図１１に示される報知処理のフローチャートにおける各処理を実行してもよい。
【0122】
以上で説明した第２の変形例によれば、第１の実施の形態及び第１の変形例で得られる作用効果と同様の作用効果が得られる。
【0123】
＜第３の変形例＞
図１３は第３の変形例のハンマドリル１０ｂの断面図である。第３の変形例のハンマドリル１０ｂは、第１の実施の形態のハンマドリル１０とは異なる形状を有する。尚、第３の変形例では、第１の実施の形態のハンマドリル１０が有する構成と同一の構成に対しては、同一の符号が付与されている。以下の説明では、第１の実施の形態のハンマドリル１０と異なる点を主に説明を行う。特に説明を行わない点については、第１の実施の形態のハンマドリル１０と同様である。また、図１３においても、図１と同様にして、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸からなる直交座標系を設定する。第３の変形例においても、第１の実施の形態の場合と同様に、ｘ軸＋側を右側、ｘ軸－側を左側、ｙ軸＋側を上方、ｙ軸－側を下方、ｚ軸＋側を前方、ｚ軸－側を後方と呼ぶこともある。また、ｙ軸方向（すなわち上下方向）を第１方向、ｙ軸と直交するｘ軸（すなわち左右方向）を第２方向とも呼ぶ場合がある。
図１３は第３の変形例のハンマドリル１０ｂの断面図である。第３の変形例のハンマドリル１０ｂは、第１の実施の形態のハンマドリル１０とは異なる形状を有する。尚、第３の変形例では、第１の実施の形態のハンマドリル１０が有する構成と同一の構成に対しては、同一の符号が付与されている。以下の説明では、第１の実施の形態のハンマドリル１０と異なる点を主に説明を行う。特に説明を行わない点については、第１の実施の形態のハンマドリル１０と同様である。また、図１３においても、図１と同様にして、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸からなる直交座標系を設定する。第３の変形例においても、第１の実施の形態の場合と同様に、ｘ軸＋側を右側、ｘ軸－側を左側、ｙ軸＋側を上方、ｙ軸－側を下方、ｚ軸＋側を前方、ｚ軸－側を後方と呼ぶこともある。また、ｙ軸方向（すなわち上下方向）を第１方向、ｙ軸と直交するｘ軸（すなわち左右方向）を第２方向とも呼ぶ場合がある。
【0124】
ハンマドリル１０ｂのハウジング部１１ｂは、本体部１１２ｂと、ハンドル部１１３ｂと、第１接続部１１４と、第２接続部１１５とを有する。第１接続部１１４は、ハンドル部１１３ｂの下方端部（ｙ軸－側端部）から前方（ｚ軸＋側）に延出している。第１接続部１１４の前部（ｚ軸＋側）には、左右方向（ｘ軸方向）に延びる貫通孔が形成される。この貫通孔には、本体部１１２ｂの後方下部と接続されているシャフト１１４ａが挿通されている。これにより、ハンドル部１１３ｂは、シャフト１１４ａを支点として回動可能に構成されている。また、第１接続部１１４の下方側に装着部が設けられ、電池パック４６が着脱可能に装着される。
【0125】
第２接続部１１５は、ハンドル部１１３ｂの上方端部（ｙ軸＋側端部）から前方（ｚ軸＋側）に延出している。第２接続部１１５には、弾性体等を有して構成される振動低減部１１５ａが設けられ、第２接続部１１５は、振動低減部１１５ａを介して本体部１１２ｂと接続されている。作業者による作業によりハンマドリル１０ｂの本体部１１２ｂに振動が発生した場合においても、ハンドル部１１３ｂがシャフト１１４ａを中心に回動し、振動低減部１１５ａの弾性体が伸縮されることにより前後方向の振動が吸収される。この結果、ハンドル部１１３ｂを把持する作業者に前後方向の振動が伝わることが抑制される。
【0126】
姿勢検出部１８は、本体部１１２ａの後壁部（ｚ軸－側）の下部に設けられる。振動部１９は、第１の実施の形態の場合と同様にしてハンドル部１１３ｂ内に取り付けられる。
【0127】
その他の構成は上述した第１の実施の形態と同様である。また、制御回路１７は、第１の実施の形態と同様にして、角度設定処理と報知処理とを行う。すなわち、制御回路１７は、図５、図６、図８、図９に示されるフローチャートの各処理を行う。尚、制御回路１７は、第１の変形例と同様に、図１０、図１１に示される報知処理のフローチャートにおける各処理を実行してもよい。
【0128】
以上で説明した構成を有する第３の変形例によっても、第１の実施の形態及び第１の変形例で得られる作用効果と同様の作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
【0129】
（８）ハンドル部１１３ｂは、振動低減部１１５ａを介して本体部１１２ｂと接続される。このため、作動部による前後方向の振動が振動低減部１１５ａにより吸収され、ハンドル部１１３ｂを把持する作業者に前後方向の振動が伝わることが抑制される。この結果、作業者は、振動部１９による傾きの報知を認識しやすくなる。
【0130】
また、駆動部である電動モータ１２と、作動部である回転力伝達機構１３、スリーブ１５、打撃子１６及び中間打撃子３９と、姿勢検出部１８とが同一の本体部１１２ｂ内に収容されているため、ハウジング部１１ｂの姿勢を検出する精度が向上される。
【0131】
＜第４の変形例＞
第１の実施の形態、及び第１～第３の変形例では、作業機がハンマドリルである場合についての説明が行われた。第４の変形例では、作業機が振動ドリルである場合について説明する。尚、第４の変形例では、第１の実施の形態のハンマドリル１０が有する構成と同一の構成に対しては、同一の符号が付与されている。以下の説明では、第１の実施の形態のハンマドリル１０と異なる点を主に説明を行う。特に説明を行わない点については、第１の実施の形態のハンマドリル１０と同様である。
第１の実施の形態、及び第１～第３の変形例では、作業機がハンマドリルである場合についての説明が行われた。第４の変形例では、作業機が振動ドリルである場合について説明する。尚、第４の変形例では、第１の実施の形態のハンマドリル１０が有する構成と同一の構成に対しては、同一の符号が付与されている。以下の説明では、第１の実施の形態のハンマドリル１０と異なる点を主に説明を行う。特に説明を行わない点については、第１の実施の形態のハンマドリル１０と同様である。
【0132】
図１４は第４の変形例の振動ドリル５００の断面図である。尚、図１４においても、図１と同様にして、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸からなる直交座標系を設定する。第４の変形例においても、第１の実施の形態の場合と同様に、ｘ軸＋側を右側、ｘ軸－側を左側、ｙ軸＋側を上方、ｙ軸－側を下方、ｚ軸＋側を前方、ｚ軸－側を後方と呼ぶこともある。また、ｙ軸方向（すなわち上下方向）を第１方向、ｙ軸と直交するｘ軸（すなわち左右方向）を第２方向とも呼ぶ場合がある。
【0133】
図１４に示されるように、振動ドリル５００は、ハウジング部１１ｃと、電動モータ１２ｃと、動力伝達部５０１と、姿勢検出部１８と、振動部１９とを有する。
【0134】
＜ハウジングについて＞
ハウジング部１１ｃは、本体部１１２ｃと、ハンドル部１１３ｃとを有する。本体部１１２ｃは前後方向（ｚ軸）に沿って延びる。本体部１１２ｃは、駆動部である電動モータ１２ｃと、作動部である動力伝達部５０１とを収容（支持）する。
ハウジング部１１ｃは、本体部１１２ｃと、ハンドル部１１３ｃとを有する。本体部１１２ｃは前後方向（ｚ軸）に沿って延びる。本体部１１２ｃは、駆動部である電動モータ１２ｃと、作動部である動力伝達部５０１とを収容（支持）する。
【0135】
ハンドル部１１３ｃは、本体部１１２ｃの下方側から分岐するように垂下（ｙ軸－側）し、作業者が片手で把持できるような外周形状を有する。ハンドル部１１３ｃの下方端部（ｙ軸－側端部）には装着部が設けられ、電動モータ１２ｃの駆動電源となる電池パック４６が着脱可能に装着される。また、ハンドル部１１３ｃ内部のうち電池パック４６の上方（ｙ軸＋側）には、姿勢検出部１８が実装された基板が、左右方向（ｘ軸方向）に延在するように設けられている。
【0136】
＜電動モータについて＞
電動モータ１２ｃは、本体部１１２ｃ内に収容され、第１の実施の形態の電動モータ１２と同様に、ブラシレスモータである。電動モータ１２ｃは、電動モータ１２ｃが有するロータに接続された出力軸２３ｃ（すなわちモータ回転軸）がｚ軸に平行（すなわち本体部１１２ｃの延在方向に平行）な第１仮想線Ａ１４を中心として回転可能に支持される。
電動モータ１２ｃは、本体部１１２ｃ内に収容され、第１の実施の形態の電動モータ１２と同様に、ブラシレスモータである。電動モータ１２ｃは、電動モータ１２ｃが有するロータに接続された出力軸２３ｃ（すなわちモータ回転軸）がｚ軸に平行（すなわち本体部１１２ｃの延在方向に平行）な第１仮想線Ａ１４を中心として回転可能に支持される。
【0137】
＜動力伝達部＞
動力伝達部５０１は、本体部１１２ｃ内に収容され、電動モータ１２ｃに対して前方側に配置される。動力伝達部５０１は、減速機構５１１と、トルク調整部５１２とを有する。減速機構５１１は、ピニオンギヤ（サンギヤ）と、該ピニオンギヤおよびリングギヤに噛合う遊星ギヤとを具備する周知の遊星歯車減速機構によって構成される。上述した電動モータ１２ｃの出力軸２３ｃの回転力は、出力軸２３ｃに形成されたピニオンギヤに螺合される遊星ギヤを介して減速機構５１１に伝達される。
動力伝達部５０１は、本体部１１２ｃ内に収容され、電動モータ１２ｃに対して前方側に配置される。動力伝達部５０１は、減速機構５１１と、トルク調整部５１２とを有する。減速機構５１１は、ピニオンギヤ（サンギヤ）と、該ピニオンギヤおよびリングギヤに噛合う遊星ギヤとを具備する周知の遊星歯車減速機構によって構成される。上述した電動モータ１２ｃの出力軸２３ｃの回転力は、出力軸２３ｃに形成されたピニオンギヤに螺合される遊星ギヤを介して減速機構５１１に伝達される。
【0138】
トルク調整部５１２は、例えば、減速機構５１１の最終段の遊星歯車減速機構におけるリングギヤに対する押圧力をトルク調整バネの付勢力で調整し、設定トルク（負荷トルク）を調整できるように構成されている。もし、スピンドル５１５（先端工具３８）への負荷トルクが設定トルクを超えると、トルク調整部５１２は、減速機構５１１の回転出力軸５１６を空転させてスピンドル５１５への回転伝達を遮断する。所謂、トルク調整部５１２はクラッチ部としても機能する。
【0139】
トルク調整部５１２は、モード切替およびトルク調整ダイヤル（クラッチダイヤル）を有し、トルク調整ダイヤルによってドライバモードまたはドリルモードを設定できるように構成されている。また、トルク調整ダイヤルがドライバモードを選択している場合、トルク調整ダイヤルを複数段階の所定の回転角度に回転させることによって、トルク調整部５１２は、リングギヤに対するトルク調整バネの付勢力（押圧力）を調整できる。すなわち、トルク調整ダイヤルの回転角度に従って減速機構５１１の回転出力軸５１６からスピンドル５１５に伝達される回転トルクを負荷に対応する所望の締付けトルクに調整することができる。
【0140】
＜姿勢検出部について＞
姿勢検出部１８は、第１の実施の形態の場合と同様の構成を有し、ハウジング部１１ｃの姿勢を検出する検出部である。姿勢検出部１８は、制御回路１７が設けられる基板上に実装される。
姿勢検出部１８は、第１の実施の形態の場合と同様の構成を有し、ハウジング部１１ｃの姿勢を検出する検出部である。姿勢検出部１８は、制御回路１７が設けられる基板上に実装される。
【0141】
＜ハンドル部について＞
ハンドル部１１３ｃの上端部（ｙ軸＋側）には、バネ力によって付勢された状態でハンドル部１１３ｃから突出してトリガ４７が設けられる。また、ハンドル部１１３ｃ内には、振動部１９が設けられる。振動部１９は、第１の実施の形態と同様に第１振動部１９ａと第２振動部１９ｂとを有し、第１方向及び第１方向と直交する第２方向とにそれぞれ加振力を付与する。すなわち、振動部１９は、振動により姿勢検出部１８の検出結果を作業者へ報知する。振動部１９が有するｘ軸リニア振動モータ１９１ａは、トリガ４７に対して下方側（ｙ軸－側）に取り付けられる。
ハンドル部１１３ｃの上端部（ｙ軸＋側）には、バネ力によって付勢された状態でハンドル部１１３ｃから突出してトリガ４７が設けられる。また、ハンドル部１１３ｃ内には、振動部１９が設けられる。振動部１９は、第１の実施の形態と同様に第１振動部１９ａと第２振動部１９ｂとを有し、第１方向及び第１方向と直交する第２方向とにそれぞれ加振力を付与する。すなわち、振動部１９は、振動により姿勢検出部１８の検出結果を作業者へ報知する。振動部１９が有するｘ軸リニア振動モータ１９１ａは、トリガ４７に対して下方側（ｙ軸－側）に取り付けられる。
【0142】
第４の変形例においても、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａは基板１９３ａに実装され、可動子１９９の振動方向がｘ軸方向に沿うように基板１９３ａが第１の実施の形態の場合と同様にしてハンドル部１１３ｃ内に取り付けられる。すなわち、第１振動部１９ａは第２方向へ加振力を付与してハンドル部１１３ｃを振動させる。ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂは、トリガ４７の近傍でありトリガ４７に対して上方側（ｙ軸＋側）に取り付けられる。ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂは基板１９３ｂに実装され、可動子１９９の振動方向がｙ軸に沿うように基板１９３ｂが第１の実施の形態の場合と同様にしてハウジング部１１ｃ内に取り付けられる。すなわち、第２振動部１９ｂは第１方向へ加振力を付与してハンドル部１１３ｄを振動させる。
【0143】
＜制御系について＞
第４の変形例の振動ドリル５００は、図２に示す第１の実施の形態のハンマドリル１０の制御系統と同様の制御系統を有する。制御回路１７は、第１の実施の形態の場合と同様にして、角度設定処理と報知処理とを行う。すなわち、制御回路１７は、図５、図６、図８、図９に示されるフローチャートの各処理を行う。尚、制御回路１７は、第１の変形例と同様に、図１０、図１１に示される報知処理のフローチャートにおける各処理を実行してもよい。
第４の変形例の振動ドリル５００は、図２に示す第１の実施の形態のハンマドリル１０の制御系統と同様の制御系統を有する。制御回路１７は、第１の実施の形態の場合と同様にして、角度設定処理と報知処理とを行う。すなわち、制御回路１７は、図５、図６、図８、図９に示されるフローチャートの各処理を行う。尚、制御回路１７は、第１の変形例と同様に、図１０、図１１に示される報知処理のフローチャートにおける各処理を実行してもよい。
【0144】
以上で説明した第４の変形例によれば、第１の実施の形態及び第１の変形例により得られる作用効果と同様の作用効果が得られる。
【0145】
＜第５の変形例＞
第５の変形例では、作業機が釘打ち機である場合について説明する。尚、第５の変形例では、第１の実施の形態のハンマドリル１０が有する構成と同一の構成に対しては、同一の符号が付与されている。以下の説明では、第１の実施の形態のハンマドリル１０と異なる点を主に説明を行う。特に説明を行わない点については、第１の実施の形態のハンマドリル１０と同様である。
第５の変形例では、作業機が釘打ち機である場合について説明する。尚、第５の変形例では、第１の実施の形態のハンマドリル１０が有する構成と同一の構成に対しては、同一の符号が付与されている。以下の説明では、第１の実施の形態のハンマドリル１０と異なる点を主に説明を行う。特に説明を行わない点については、第１の実施の形態のハンマドリル１０と同様である。
【0146】
図１５は第５の変形例の釘打ち機６００の断面図である。尚、図１５においても、説明の都合上、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸からなる直交座標系を設定する。図１５においては、紙面左右方向をｙ軸、上下方向をｚ軸とする。尚、ｘ軸＋側を右側、ｘ軸－側を左側、ｙ軸＋側を前方、ｙ軸－側を後方、ｚ軸＋側を下方、ｚ軸－側を上方と呼ぶこともある。また、ｙ軸方向（すなわち前後方向）を第１方向、ｙ軸と直交するｘ軸（すなわち左右方向）を第２方向とも呼ぶ場合がある。
【0147】
図１５に示されるように、釘打ち機６００は、ハウジング部１１ｄと、打撃機構６１２と、ノーズ部６１３と、電源部６１４と、電動モータ１２ｄと、減速機構６１６と、変換機構６１７と、蓄圧容器６１８と、マガジン部６２０と、を有する。
【0148】
＜ハウジングについて＞
ハウジング部１１ｄは、本体部１１２ｄと、本体部１１２ｄに接続されたハンドル部１１３ｄと、を有する。本体部１１２ｄは、シリンダケース１１６と、シリンダケース１１６に接続されたモータケース１１８と、ハンドル部１１３ｄ及びモータケース１１８に接続された装着部１１７と、を有する。シリンダケース１１６は、シリンダ６２８を支持する。シリンダ６２８は、シリンダケース１１６に対してｚ軸に平行な第１仮想線Ａ１３方向及び径方向（第１仮想線Ａ１３と直交する方向）に位置決めされている。モータケース１１８は電動モータ１２ｄを支持する。モータケース１１８の下部にはマガジン部６２０が着脱可能に装着される。装着部１１７には、電池パック４６が着脱可能に装着される。
ハウジング部１１ｄは、本体部１１２ｄと、本体部１１２ｄに接続されたハンドル部１１３ｄと、を有する。本体部１１２ｄは、シリンダケース１１６と、シリンダケース１１６に接続されたモータケース１１８と、ハンドル部１１３ｄ及びモータケース１１８に接続された装着部１１７と、を有する。シリンダケース１１６は、シリンダ６２８を支持する。シリンダ６２８は、シリンダケース１１６に対してｚ軸に平行な第１仮想線Ａ１３方向及び径方向（第１仮想線Ａ１３と直交する方向）に位置決めされている。モータケース１１８は電動モータ１２ｄを支持する。モータケース１１８の下部にはマガジン部６２０が着脱可能に装着される。装着部１１７には、電池パック４６が着脱可能に装着される。
【0149】
＜打撃機構について＞
打撃機構６１２は、本体部１１２ｄに収容され、ピストン６２９及びドライバブレード６３０を有する。ピストン６２９は、詳細を後述する蓄圧容器６１８に対して下方側（ｚ軸＋側）に設けられ、蓄圧容器６１８に設けられる圧力室６２７の圧力により下方側に常に付勢される。ピストン６２９は、シリンダ６２８の内部においてｚ軸に沿って移動可能である。
打撃機構６１２は、本体部１１２ｄに収容され、ピストン６２９及びドライバブレード６３０を有する。ピストン６２９は、詳細を後述する蓄圧容器６１８に対して下方側（ｚ軸＋側）に設けられ、蓄圧容器６１８に設けられる圧力室６２７の圧力により下方側に常に付勢される。ピストン６２９は、シリンダ６２８の内部においてｚ軸に沿って移動可能である。
【0150】
ドライバブレード６３０は、ピストン６２９の下方側（ｚ軸＋側）にてピストン６２９と接続され、ｚ軸方向に沿って延伸する。上述したようにピストン６２９がｚ軸に沿って移動可能であることから、ドライバブレード６３０もｚ軸に沿って移動可能である。ドライバブレード６３０には、移動方向であるｚ軸に沿って所定の間隔にて複数のラック６４７が配置される。尚、ドライバブレード６３０がｚ軸＋側（下方側）へ移動することを下降と呼ぶ。ドライバブレード６３０がｚ軸－側（上方側）へ移動することを上昇と呼ぶ。
【0151】
＜ノーズ部について＞
ノーズ部６１３は、シリンダケース１１６に対してｚ軸方向及びシリンダ６２８の径方向に位置決めされて配置される。ノーズ部６１３は、筒形状に形成されガイド孔を有するバンパ支持部と、筒部とを有する。バンパ支持部のガイド孔は第１仮想線Ａ１３を中心として配置される。バンパ支持部内には、例えばエラストマー等の合成ゴムで一体成形されるバンパが設けられる。バンパには、第１仮想線Ａ１３を中心とするガイド孔が設けられる。このガイド孔内で、ドライバブレード６３０はｚ軸に沿って移動可能である。
ノーズ部６１３は、シリンダケース１１６に対してｚ軸方向及びシリンダ６２８の径方向に位置決めされて配置される。ノーズ部６１３は、筒形状に形成されガイド孔を有するバンパ支持部と、筒部とを有する。バンパ支持部のガイド孔は第１仮想線Ａ１３を中心として配置される。バンパ支持部内には、例えばエラストマー等の合成ゴムで一体成形されるバンパが設けられる。バンパには、第１仮想線Ａ１３を中心とするガイド孔が設けられる。このガイド孔内で、ドライバブレード６３０はｚ軸に沿って移動可能である。
【0152】
射出部６３２はバンパ支持部及び筒部に接続され、かつ、バンパ支持部からｚ軸＋側（下方側）に突出している。射出部６３２は射出路６３７を有し、射出路６３７は第１仮想線Ａ１３を中心とする同心状に設けられる。この射出路６３７内でドライバブレード６３０はｚ軸に沿って移動可能である。この射出部６３２の射出路６３７に、後述するマガジン部６２０内に収容された止具である釘が供給される。
【0153】
＜電動モータについて＞
電動モータ１２ｄは、モータケース１１８内に収容されている。電動モータ１２ｄは、第１の実施の形態の電動モータ１２と同様に、ロータ及びステータを有するブラシレスモータである。電動モータ１２ｄのロータは回転軸２３ｄと接続され、電動モータ１２ｄの回転に伴い回転軸２３ｄが回転する。回転軸２３ｄの回転中心である第２仮想線Ａ２３は、第１仮想線Ａ１３に直交する。
電動モータ１２ｄは、モータケース１１８内に収容されている。電動モータ１２ｄは、第１の実施の形態の電動モータ１２と同様に、ロータ及びステータを有するブラシレスモータである。電動モータ１２ｄのロータは回転軸２３ｄと接続され、電動モータ１２ｄの回転に伴い回転軸２３ｄが回転する。回転軸２３ｄの回転中心である第２仮想線Ａ２３は、第１仮想線Ａ１３に直交する。
【0154】
＜減速機構について＞
減速機構６１６は、モータケース１１８内に収容された筒形状のギヤケース内に設けられる。減速機構６１６は、入力要素、出力要素及び複数組のプラネタリギヤ機構等を有する。減速機構６１６の入力要素は回転軸２３ｄに連結されている。
減速機構６１６は、モータケース１１８内に収容された筒形状のギヤケース内に設けられる。減速機構６１６は、入力要素、出力要素及び複数組のプラネタリギヤ機構等を有する。減速機構６１６の入力要素は回転軸２３ｄに連結されている。
【0155】
＜変換機構について＞
変換機構６１７はノーズ部６１３の筒部内に配置され、減速機構６１６の出力要素の回転力をドライバブレード６３０のｚ軸に沿った移動力に変換する。変換機構６１７は、駆動軸６４５と、複数のピニオンが設けられたピンホイール６４６とを有する。駆動軸６４５は第２仮想線Ａ２３を中心として軸受により回転可能に支持される。ピンホイール６４６は駆動軸６４５に固定される。
変換機構６１７はノーズ部６１３の筒部内に配置され、減速機構６１６の出力要素の回転力をドライバブレード６３０のｚ軸に沿った移動力に変換する。変換機構６１７は、駆動軸６４５と、複数のピニオンが設けられたピンホイール６４６とを有する。駆動軸６４５は第２仮想線Ａ２３を中心として軸受により回転可能に支持される。ピンホイール６４６は駆動軸６４５に固定される。
【0156】
ピンホイール６４６に設けられた複数のピニオンピンは、上述したドライバブレード６３０に設けられた複数のラック６４７に対してそれぞれ単独で係合及び解放が可能である。ピンホイール６４６が第２仮想線Ａ２３を中心として回転して、少なくとも１個のピニオンピンと、少なくとも１個のラック６４７とが係合すると、ピンホイール６４６の回転力は打撃機構６１２のドライバブレード６３０に伝達される。すなわち、ドライバブレード６３０は、駆動部である電動モータ１２ｄの駆動力により作動する作動部である。伝達された回転力によりドライバブレード６３０は圧力室６２７の圧力に抗してｚ軸－側（上方側）に移動する。ピニオンピンが全てラック６４７から解放されると、ピンホイール６４６の回転力はドライバブレード６３０に伝達されない。
【0157】
＜蓄圧容器について＞
蓄圧容器６１８は、シリンダケース１１６内のｚ軸－側（上方側）に配置される。蓄圧容器６１８内には圧力室６２７が設けられ、圧力室６２７には気体が充填される。気体は圧縮性の気体であればよい。蓄圧容器６１８に設けられる圧力室６２７の圧力により打撃機構６１２はｚ軸＋側（下方側）に常に付勢される。
蓄圧容器６１８は、シリンダケース１１６内のｚ軸－側（上方側）に配置される。蓄圧容器６１８内には圧力室６２７が設けられ、圧力室６２７には気体が充填される。気体は圧縮性の気体であればよい。蓄圧容器６１８に設けられる圧力室６２７の圧力により打撃機構６１２はｚ軸＋側（下方側）に常に付勢される。
【0158】
＜マガジン部について＞
マガジン部６２０は、射出部６３２及び装着部１１７により支持される。マガジン部６２０には、連結された複数の釘が収容される。複数の釘は、例えば接着剤、針金等の連結要素によって互いに連結される。マガジン部６２０内の釘は、供給機構（不図示）により射出部６３２に供給される。
マガジン部６２０は、射出部６３２及び装着部１１７により支持される。マガジン部６２０には、連結された複数の釘が収容される。複数の釘は、例えば接着剤、針金等の連結要素によって互いに連結される。マガジン部６２０内の釘は、供給機構（不図示）により射出部６３２に供給される。
【0159】
＜姿勢検出部について＞
姿勢検出部１８は、第１の実施の形態の場合と同様の構成を有し、ハウジング部１１ｄの姿勢を検出する検出部である。姿勢検出部１８は、基板１８３上に実装され、シリンダケース１１６内に取り付けられる。
姿勢検出部１８は、第１の実施の形態の場合と同様の構成を有し、ハウジング部１１ｄの姿勢を検出する検出部である。姿勢検出部１８は、基板１８３上に実装され、シリンダケース１１６内に取り付けられる。
【0160】
＜ハンドル部について＞
ハンドル部１１３ｄの上方端部（ｙ軸＋側）には、バネ力によって付勢された状態でハンドル部１１３ｄから下方側（ｚ軸＋側）へ突出してトリガ４７が設けられる。また、ハンドル部１１３ｄ内には、振動部１９が設けられる。振動部１９は、第１の実施の形態と同様に第１振動部１９ａと第２振動部１９ｂとを有し、姿勢検出部１８の検出結果を作業者へ報知する。振動部１９の第１振動部１９ａが有するｘ軸リニア振動モータ１９１ａは、基板１９３ａに実装される。ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の振動方向をｘ軸方向に沿わせた状態で、基板１９３ａが第１の実施の形態と同様にしてハンドル部１１３ｄに取り付けられる。すなわち、第１振動部１９ａは第２方向へ加振力を付与してハンドル部１１３ｄを振動させる。第２振動部１９ｂが有するｙ軸リニア振動モータ１９１ｂは、基板１９３ｂに実装される。ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９の振動方向をｙ軸に沿わせた状態で、基板１９３ｂが第１の実施の形態と同様にしてハンドル部１１３ｄに取り付けられる。すなわち、第２振動部１９ｂは第１方向へ加振力を付与してハンドル部１１３ｄを振動させる。
ハンドル部１１３ｄの上方端部（ｙ軸＋側）には、バネ力によって付勢された状態でハンドル部１１３ｄから下方側（ｚ軸＋側）へ突出してトリガ４７が設けられる。また、ハンドル部１１３ｄ内には、振動部１９が設けられる。振動部１９は、第１の実施の形態と同様に第１振動部１９ａと第２振動部１９ｂとを有し、姿勢検出部１８の検出結果を作業者へ報知する。振動部１９の第１振動部１９ａが有するｘ軸リニア振動モータ１９１ａは、基板１９３ａに実装される。ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の振動方向をｘ軸方向に沿わせた状態で、基板１９３ａが第１の実施の形態と同様にしてハンドル部１１３ｄに取り付けられる。すなわち、第１振動部１９ａは第２方向へ加振力を付与してハンドル部１１３ｄを振動させる。第２振動部１９ｂが有するｙ軸リニア振動モータ１９１ｂは、基板１９３ｂに実装される。ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９の振動方向をｙ軸に沿わせた状態で、基板１９３ｂが第１の実施の形態と同様にしてハンドル部１１３ｄに取り付けられる。すなわち、第２振動部１９ｂは第１方向へ加振力を付与してハンドル部１１３ｄを振動させる。
【0161】
＜制御系について＞
第５の変形例の釘打ち機６００は、図２に示す第１の実施の形態のハンマドリル１０の制御系統と同様の制御系統を有する。制御回路１７は、第１の実施の形態の場合と同様にして、角度設定処理と報知処理とを行う。すなわち、制御回路１７は、図５、図６、図８、図９に示されるフローチャートの各処理を行う。尚、制御回路１７は、第１の変形例と同様に、図１０、図１１に示される報知処理のフローチャートにおける各処理を実行してもよい。
第５の変形例の釘打ち機６００は、図２に示す第１の実施の形態のハンマドリル１０の制御系統と同様の制御系統を有する。制御回路１７は、第１の実施の形態の場合と同様にして、角度設定処理と報知処理とを行う。すなわち、制御回路１７は、図５、図６、図８、図９に示されるフローチャートの各処理を行う。尚、制御回路１７は、第１の変形例と同様に、図１０、図１１に示される報知処理のフローチャートにおける各処理を実行してもよい。
【0162】
以上で説明した第５の変形例によれば、第１の実施の形態及び第１の変形例により得られる作用効果と同様の作用効果が得られる。
【0163】
＜第６の変形例＞
第６の変形例では、作業機が電動ドリルである場合について説明する。尚、第６の変形例では、第１の実施の形態のハンマドリル１０が有する構成と同一の構成に対しては、同一の符号が付与されている。以下の説明では、第１の実施の形態のハンマドリル１０と異なる点を主に説明を行う。特に説明を行わない点については、第１の実施の形態のハンマドリル１０と同様である。
第６の変形例では、作業機が電動ドリルである場合について説明する。尚、第６の変形例では、第１の実施の形態のハンマドリル１０が有する構成と同一の構成に対しては、同一の符号が付与されている。以下の説明では、第１の実施の形態のハンマドリル１０と異なる点を主に説明を行う。特に説明を行わない点については、第１の実施の形態のハンマドリル１０と同様である。
【0164】
図１６は第６の変形例の電動ドリル７００の断面図である。尚、図１６においても、図１と同様にして、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸からなる直交座標系を設定する。第６の変形例においても、第１の実施の形態の場合と同様に、ｘ軸＋側を右側、ｘ軸－側を左側、ｙ軸＋側を上方、ｙ軸－側を下方、ｚ軸＋側を前方、ｚ軸－側を後方と呼ぶこともある。また、ｙ軸方向（すなわち上下方向）を第１方向、ｙ軸と直交するｘ軸（すなわち左右方向）を第２方向とも呼ぶ場合がある。
【0165】
電動ドリル７００は、ハウジング部１１ｅと、電動モータ１２ｅと、動力伝達部７０１と、ビット装着部７０２を有する先端工具保持部７０６と、を備える。
【0166】
＜ハウジングについて＞
ハウジング部１１ｅは、本体部１１２ｅと、ハンドル部１１３ｅと、を有する。本体部１１２ｅは、電動モータ１２ｅと動力伝達部７０１と先端工具保持部７０６とを支持する。ハンドル部１１３ｅは、把持部７１１と、第１接続部７１２と、第２接続部７１３とを有する。把持部７１１は、上下方向に延在し、作業中に作業者により把持される。第１接続部７１２は把持部７１１の上部側（ｙ軸＋側）の端部（上端部）に形成される。把持部７１１の上端部は、第１接続部７１２を介して、本体部１１２ｅのｚ軸－側かつｙ軸＋側（後部上端部）と接続する。第２接続部７１３は、把持部７１１の下部側（ｙ軸－側）の端部（下端部）に形成される。把持部７１１の下端部は、第２接続部７１３を介して、本体部１１２ｅのｚ軸－側かつｙ軸－側（後部下端部）と接続する。第２接続部７１３の下方側（ｙ軸－側）には装着部が設けられ、電池パック４６が着脱可能に装着される。
ハウジング部１１ｅは、本体部１１２ｅと、ハンドル部１１３ｅと、を有する。本体部１１２ｅは、電動モータ１２ｅと動力伝達部７０１と先端工具保持部７０６とを支持する。ハンドル部１１３ｅは、把持部７１１と、第１接続部７１２と、第２接続部７１３とを有する。把持部７１１は、上下方向に延在し、作業中に作業者により把持される。第１接続部７１２は把持部７１１の上部側（ｙ軸＋側）の端部（上端部）に形成される。把持部７１１の上端部は、第１接続部７１２を介して、本体部１１２ｅのｚ軸－側かつｙ軸＋側（後部上端部）と接続する。第２接続部７１３は、把持部７１１の下部側（ｙ軸－側）の端部（下端部）に形成される。把持部７１１の下端部は、第２接続部７１３を介して、本体部１１２ｅのｚ軸－側かつｙ軸－側（後部下端部）と接続する。第２接続部７１３の下方側（ｙ軸－側）には装着部が設けられ、電池パック４６が着脱可能に装着される。
【0167】
＜電動モータについて＞
電動モータ１２ｅは、本体部１１２ｅ内に収容される。電動モータ１２ｅは、第１の実施の形態の電動モータ１２と同様に、ロータ及びステータを有するブラシレスモータである。ロータには回転軸２３ｅが固定されている。回転軸２３ｅは、ｚ軸に沿う方向を第１仮想線Ａ１４を回転中心として本体部１１２ｅ内に回転可能に支持されている。
電動モータ１２ｅは、本体部１１２ｅ内に収容される。電動モータ１２ｅは、第１の実施の形態の電動モータ１２と同様に、ロータ及びステータを有するブラシレスモータである。ロータには回転軸２３ｅが固定されている。回転軸２３ｅは、ｚ軸に沿う方向を第１仮想線Ａ１４を回転中心として本体部１１２ｅ内に回転可能に支持されている。
【0168】
＜動力伝達部について＞
動力伝達部７０１は本体部１１２ｅ内に収容される。動力伝達部７０１は、先端工具保持部７０６に対してｚ軸－側（後部）に位置し、電動モータ１２ｅからビット装着部７０２への動力伝達経路上に設けられる。動力伝達部７０１は、回転軸２３ｅ（すなわち、電動モータ１２ｅ）の回転力をビット装着部７０２に対して伝達するように構成されている。動力伝達部７０１は、シャフト７０５を有する。
動力伝達部７０１は本体部１１２ｅ内に収容される。動力伝達部７０１は、先端工具保持部７０６に対してｚ軸－側（後部）に位置し、電動モータ１２ｅからビット装着部７０２への動力伝達経路上に設けられる。動力伝達部７０１は、回転軸２３ｅ（すなわち、電動モータ１２ｅ）の回転力をビット装着部７０２に対して伝達するように構成されている。動力伝達部７０１は、シャフト７０５を有する。
【0169】
シャフト７０５は、ｚ軸方向に沿って延伸し、軸受を介して第２仮想線Ａ２４を回転中心として回転可能に支持されている。すなわち、上述した回転軸２３ｅが第１仮想線Ａ１４を回転中心として回転すると、その回転力により、シャフト７０５が第２仮想線Ａ２４を回転中心として回転する。シャフト７０５のｚ軸＋側の端部（前端部）は先端工具保持部７０６のｚ軸－側の端部（後端部）と接続されている。
【0170】
＜先端工具保持部について＞
先端工具保持部７０６は、本体部１１２ｅのｚ軸＋側（前方）に位置する。先端工具保持部７０６は、上述したようにビット装着部７０２を有する。ビット装着部７０２は、第２仮想線Ａ４２を回転中心として回転可能に支持されている。このため、回転軸２３ｅの回転に伴ってシャフト７０５が第２仮想線Ａ２４を回転中心として回転すると、ビット装着部７０２も第２仮想線Ａ２４を回転中心として回転する。この結果、ビット装着部７０２に装着された先端工具も第２仮想線Ａ４２を回転中心として回転する。すなわち、ビット装着部７０２は、駆動部である電動モータ１２ｅの駆動力により作動する作動部であり、ハウジング部１１ｅ、具体的には本体部１１２ｅに支持される。
先端工具保持部７０６は、本体部１１２ｅのｚ軸＋側（前方）に位置する。先端工具保持部７０６は、上述したようにビット装着部７０２を有する。ビット装着部７０２は、第２仮想線Ａ４２を回転中心として回転可能に支持されている。このため、回転軸２３ｅの回転に伴ってシャフト７０５が第２仮想線Ａ２４を回転中心として回転すると、ビット装着部７０２も第２仮想線Ａ２４を回転中心として回転する。この結果、ビット装着部７０２に装着された先端工具も第２仮想線Ａ４２を回転中心として回転する。すなわち、ビット装着部７０２は、駆動部である電動モータ１２ｅの駆動力により作動する作動部であり、ハウジング部１１ｅ、具体的には本体部１１２ｅに支持される。
【0171】
＜姿勢検出部について＞
姿勢検出部１８は、第１の実施の形態の場合と同様の構成を有し、ハンドル部１１３ｅの第２接続部７１３内（すなわち、本体部１１２ｅの近傍）に取り付けられる。
姿勢検出部１８は、第１の実施の形態の場合と同様の構成を有し、ハンドル部１１３ｅの第２接続部７１３内（すなわち、本体部１１２ｅの近傍）に取り付けられる。
【0172】
＜ハンドル部について＞
ハンドル部１１３ｅの把持部７１１の上方端部（ｙ軸＋側）には、バネ力によって付勢された状態で、把持部７１１から前方に突出してトリガ４７が設けられる。また、把持部７１１内には、振動部１９が設けられる。振動部１９は、第１の実施の形態と同様に第１振動部１９ａと第２振動部１９ｂとを有し、姿勢検出部１８の検出結果を作業者へ報知する。第１振動部１９ａが有するｘ軸リニア振動モータ１９１ａは、第６の変形例においても、基板１９３ａに実装される。ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の振動方向をｘ軸方向に沿わせた状態で、基板１９３ａが第１の実施の形態と同様にして把持部７１１に取り付けられる。すなわち、第１振動部１９ａは第２方向へ加振力を付与してハンドル部１１３ｅを振動させる。第２振動部１９ｂが有するｙ軸リニア振動モータ１９１ｂは、基板１９３ｂに実装される。ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９の振動方向をｙ軸に沿わせた状態で、基板１９３ｂが第１の実施の形態と同様にして把持部７１１に取り付けられる。すなわち、第２振動部１９ｂは第１方向へ加振力を付与してハンドル部１１３ｅを振動させる。
ハンドル部１１３ｅの把持部７１１の上方端部（ｙ軸＋側）には、バネ力によって付勢された状態で、把持部７１１から前方に突出してトリガ４７が設けられる。また、把持部７１１内には、振動部１９が設けられる。振動部１９は、第１の実施の形態と同様に第１振動部１９ａと第２振動部１９ｂとを有し、姿勢検出部１８の検出結果を作業者へ報知する。第１振動部１９ａが有するｘ軸リニア振動モータ１９１ａは、第６の変形例においても、基板１９３ａに実装される。ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の振動方向をｘ軸方向に沿わせた状態で、基板１９３ａが第１の実施の形態と同様にして把持部７１１に取り付けられる。すなわち、第１振動部１９ａは第２方向へ加振力を付与してハンドル部１１３ｅを振動させる。第２振動部１９ｂが有するｙ軸リニア振動モータ１９１ｂは、基板１９３ｂに実装される。ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９の振動方向をｙ軸に沿わせた状態で、基板１９３ｂが第１の実施の形態と同様にして把持部７１１に取り付けられる。すなわち、第２振動部１９ｂは第１方向へ加振力を付与してハンドル部１１３ｅを振動させる。
【0173】
＜制御系について＞
第６の変形例の電動ドリル７００は、図２に示す第１の実施の形態のハンマドリル１０の制御系統と同様の制御系統を有する。制御回路１７は、第１の実施の形態の場合と同様にして、角度設定処理と報知処理とを行う。すなわち、制御回路１７は、図５、図６、図８、図９に示されるフローチャートの各処理を行う。尚、制御回路１７は、第１の変形例と同様に、図１０、図１１に示される報知処理のフローチャートにおける各処理を実行してもよい。
第６の変形例の電動ドリル７００は、図２に示す第１の実施の形態のハンマドリル１０の制御系統と同様の制御系統を有する。制御回路１７は、第１の実施の形態の場合と同様にして、角度設定処理と報知処理とを行う。すなわち、制御回路１７は、図５、図６、図８、図９に示されるフローチャートの各処理を行う。尚、制御回路１７は、第１の変形例と同様に、図１０、図１１に示される報知処理のフローチャートにおける各処理を実行してもよい。
【0174】
以上で説明した第５の変形例によれば、第１の実施の形態及び第１の変形例により得られる作用効果と同様の作用効果が得られる。
【0175】
＜第２の実施の形態＞
図１７～図２１を参照しながら、第２の実施の形態の作業機について説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同様である。第２の実施の形態の作業機はヘッジトリマであり、ｘ軸方向及びｙ軸方向に加え、ｚ軸方向に対しても振動による報知を行う点で第１の実施の形態とは異なる。以下、詳細に説明する。
図１７～図２１を参照しながら、第２の実施の形態の作業機について説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同様である。第２の実施の形態の作業機はヘッジトリマであり、ｘ軸方向及びｙ軸方向に加え、ｚ軸方向に対しても振動による報知を行う点で第１の実施の形態とは異なる。以下、詳細に説明する。
【0176】
図１７は、第２の実施の形態の作業機であるヘッジトリマ（刈込機）８００の断面図である。尚、図１７においても、図１と同様にして、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸からなる直交座標系を設定する。第２の実施の形態においても、第１の実施の形態の場合と同様に、ｘ軸＋側を右側、ｘ軸－側を左側、ｙ軸＋側を上方、ｙ軸－側を下方、ｚ軸＋側を前方、ｚ軸－側を後方と呼ぶこともある。また、ｙ軸方向（すなわち上下方向）を第１方向、ｙ軸と直交するｘ軸（すなわち左右方向）を第２方向とも呼ぶ場合がある。
【0177】
ヘッジトリマ８００は、ハウジング部１１ｆと、電動モータ１２ｆと、減速機構８０２と、カム機構８０３と、振動部１９ｆとを有する。
【0178】
＜ハウジングについて＞
ハウジング部１１ｆは、本体部１１２ｆと、第１ハンドル部１１３ｆとを有する。第１ハンドル部１１３ｆは、本体部１１２ｆのｚ軸－側（後部）に設けられる。第１ハンドル部１１３ｆは、把持部８１１と、接続部８１２とを有する。把持部８１１は、前後方向（ｚ軸方向）伸び、作業中に作業者により把持される。把持部８１１は、本体部１１２ｆのｚ軸－側かつｙ軸＋側（後部上端部）に設けられる。接続部８１２は、把持部８１１のｚ軸－側かつｙ軸－側の端部（後部下端部）に形成され、本体部１１２ｆのｚ軸－側かつｙ軸－側（後部下端部）と接続する。
ハウジング部１１ｆは、本体部１１２ｆと、第１ハンドル部１１３ｆとを有する。第１ハンドル部１１３ｆは、本体部１１２ｆのｚ軸－側（後部）に設けられる。第１ハンドル部１１３ｆは、把持部８１１と、接続部８１２とを有する。把持部８１１は、前後方向（ｚ軸方向）伸び、作業中に作業者により把持される。把持部８１１は、本体部１１２ｆのｚ軸－側かつｙ軸＋側（後部上端部）に設けられる。接続部８１２は、把持部８１１のｚ軸－側かつｙ軸－側の端部（後部下端部）に形成され、本体部１１２ｆのｚ軸－側かつｙ軸－側（後部下端部）と接続する。
【0179】
第１ハンドル部１１３ｆの把持部８１１のｚ軸＋側の端部（すなわち、本体部１１２ｆの近傍）には、バネ等によって付勢された状態で把持部８１１から下方側（ｙ軸－側）へ突出して第１トリガ４７ｆが設けられる。把持部８１１の後部（ｚ軸－側）には装着部が設けられ、電池パック４６が着脱可能に装着される。
【0180】
ハウジング部１１ｆの本体部１１２ｆには、第２ハンドル部（第２把持部）１１９が設けられる。第２ハンドル部１１９には、作業者による操作を受け付ける第２トリガ４８が設けられる。作業者は、一方の手で第１ハンドル部１１３ｆの把持部８１１を握り、他方の手で第２ハンドル部１１９を握った状態で、ヘッジトリマ８００を使用する。ヘッジトリマ８００は、第１ハンドル部１１３ｆの第１トリガ４７ｆと第２ハンドル部１１９の第２トリガ４８とが作業者により操作されると、動作を開始する。
【0181】
＜電動モータについて＞
電動モータ１２ｆは、本体部１１２ｆ内に収容される。電動モータ１２ｆは、第１の実施の形態の電動モータ１２と同様に、ロータ及びステータを有するブラシレスモータである。ロータには出力軸２３ｆが固定され、出力軸２３ｆは、上下方向（ｙ軸方向）に沿う方向を第１仮想線Ａ１５を軸方向として配置されている。
電動モータ１２ｆは、本体部１１２ｆ内に収容される。電動モータ１２ｆは、第１の実施の形態の電動モータ１２と同様に、ロータ及びステータを有するブラシレスモータである。ロータには出力軸２３ｆが固定され、出力軸２３ｆは、上下方向（ｙ軸方向）に沿う方向を第１仮想線Ａ１５を軸方向として配置されている。
【0182】
＜減速機構について＞
減速機構８０２は、本体部１１２ｆ内に収容され、電動モータ１２ｆの出力軸２３ｆの回転を減速する。減速機構８０２は、上下方向（ｙ軸方向）に沿った駆動軸を有する。
減速機構８０２は、本体部１１２ｆ内に収容され、電動モータ１２ｆの出力軸２３ｆの回転を減速する。減速機構８０２は、上下方向（ｙ軸方向）に沿った駆動軸を有する。
【0183】
＜カム機構について＞
カム機構８０３は、本体部１１２ｆ内に収容され、減速機構８０１を介して電動モータ１２ｆの駆動力により作動する作動部である。カム機構８０３は、上下方向（ｙ軸方向）に沿う駆動軸８０３ａと、上カム８０３ｂと、下カム８０３ｃとを有する。上カム８０３ｂ及び下カム８０３ｃは、駆動軸８０３ａの軸回り方向の位置が互いに１８０°異なる。
カム機構８０３は、本体部１１２ｆ内に収容され、減速機構８０１を介して電動モータ１２ｆの駆動力により作動する作動部である。カム機構８０３は、上下方向（ｙ軸方向）に沿う駆動軸８０３ａと、上カム８０３ｂと、下カム８０３ｃとを有する。上カム８０３ｂ及び下カム８０３ｃは、駆動軸８０３ａの軸回り方向の位置が互いに１８０°異なる。
【0184】
カム機構８０３には、先端工具として上刃８０８及び下刃８０９が係合する。上刃８０８は上カム８０３ｂと係合し、下刃８０９は下カム８０３ｃと係合する。カム機構８０３と係合した上刃８０８及び下刃８０９はハウジング部１１ｆのｙ軸－側の端部（下方端部）からｚ軸＋側（前方）へ延出する。カム機構６は、電動モータ１２ｆの回転力を上刃８０８及び下刃８０９のｚ軸に沿った往復運動に変換する動力変換機構である。
【0185】
＜姿勢検出部について＞
姿勢検出部１８は、第１の実施の形態の場合と同様の構成を有し、ハウジング部１１ｄの姿勢を検出する検出部である。姿勢検出部１８は、基板１８３上に実装され、第１ハンドル部１１３ｆ内に第１の実施の形態と同様にして取り付けられる。
姿勢検出部１８は、第１の実施の形態の場合と同様の構成を有し、ハウジング部１１ｄの姿勢を検出する検出部である。姿勢検出部１８は、基板１８３上に実装され、第１ハンドル部１１３ｆ内に第１の実施の形態と同様にして取り付けられる。
【0186】
＜制御系について＞
図１８は、ヘッジトリマ８００の制御系統を示すブロック図である。図１８に示されるように、ヘッジトリマ８００は、上述した要素及び図２に示される第１の実施の形態のハンマドリル１０が備える要素のうち振動部１９に代えて振動部１９ｆを有し、スイッチ検出回路５０に代えて、第１スイッチ検出回路５０ａと第２スイッチ検出回路５０ｂとを有する。第１スイッチ検出回路５０ａは、把持部８１１に設けられ（図１７参照）、第１トリガ４７ｆへの作業者の操作を検出して操作信号を制御回路１７へ出力する。第２スイッチ検出回路５０ｂは本体部１１２ｆに設けられ（図１７参照）、第２トリガ４８への作業者の操作を検出して操作信号を制御回路１７へ出力する。
図１８は、ヘッジトリマ８００の制御系統を示すブロック図である。図１８に示されるように、ヘッジトリマ８００は、上述した要素及び図２に示される第１の実施の形態のハンマドリル１０が備える要素のうち振動部１９に代えて振動部１９ｆを有し、スイッチ検出回路５０に代えて、第１スイッチ検出回路５０ａと第２スイッチ検出回路５０ｂとを有する。第１スイッチ検出回路５０ａは、把持部８１１に設けられ（図１７参照）、第１トリガ４７ｆへの作業者の操作を検出して操作信号を制御回路１７へ出力する。第２スイッチ検出回路５０ｂは本体部１１２ｆに設けられ（図１７参照）、第２トリガ４８への作業者の操作を検出して操作信号を制御回路１７へ出力する。
【0187】
＜振動部について＞
振動部１９ｆは、第１の実施の形態と同様の第１振動部１９ａと第２振動部１９ｂとに加え、第３振動部１９ｃを有する。第３振動部１９ｃは、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃ及びｚ軸振動制御回路１９２ｃを有する。ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃも、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａ及びｙ軸リニア振動モータ１９１ｂと同様に、電池パック４６から駆動電力が供給され、可動子１９９が振動する。ｚ軸振動制御回路１９２ｃは、ｘ軸振動制御回路１９２ａ及びｙ軸振動制御回路１９２ｂと同様に制御回路１７により制御されて、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９の移動速度及び移動方向を制御する。
振動部１９ｆは、第１の実施の形態と同様の第１振動部１９ａと第２振動部１９ｂとに加え、第３振動部１９ｃを有する。第３振動部１９ｃは、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃ及びｚ軸振動制御回路１９２ｃを有する。ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃも、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａ及びｙ軸リニア振動モータ１９１ｂと同様に、電池パック４６から駆動電力が供給され、可動子１９９が振動する。ｚ軸振動制御回路１９２ｃは、ｘ軸振動制御回路１９２ａ及びｙ軸振動制御回路１９２ｂと同様に制御回路１７により制御されて、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９の移動速度及び移動方向を制御する。
【0188】
振動部１９ｆが有するｘ軸リニア振動モータ１９１ａは、第２の実施の形態においても、基板１９３ａに実装される。ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の振動方向をｘ軸方向に沿わせた状態で、基板１９３ａが把持部８１１に取り付けられる。すなわち、第１振動部１９ａは第２方向へ加振力を付与して第１ハンドル部１１３ｆを振動させる。振動部１９ｆが有するｙ軸リニア振動モータ１９１ｂは、基板１９３ｂに実装される。ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９の振動方向をｙ軸に沿わせた状態で、基板１９３ｂが把持部８１１に取り付けられる。すなわち、第２振動部１９ｂは第１方向へ加振力を付与して第１ハンドル部１１３ｆを振動させる。
【0189】
可動子１９９を有するｚ軸リニア振動モータ１９１ｃは、基板１９３ｃに実装される。ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９の振動方向をｚ軸方向に沿わせた状態で、基板１９３ｃが第２ハンドル部１１９内に取り付けられる。すなわち、第３振動部１９ｃはｚ軸方向へ加振力を付与して第２ハンドル部１１９を振動させる。
【0190】
上述したように、作業者は、一方の手で第１ハンドル部１１３ｆの把持部８１１を握り、他方の手で第２ハンドル部１１９を握った状態で、ヘッジトリマ８００を使用する。このため、作業者は、第１ハンドル部１１３ｆを把持する一方の手で左右方向と上下方向のハウジング部１１ｆの傾きを認識し、第２ハンドル部１１９を把持する他方の手で前後方向の位置を認識することができる。
【0191】
＜制御回路について＞
制御回路１７は、第１の実施の形態の場合と同様の構成を有し、ヘッジトリマ８００の各部の動作を制御する。また、制御回路１７は、角度設定処理と、報知処理とを行う。制御回路１７が行う角度設定処理は、第１の実施の形態にて説明した角度設定処理と同様である。すなわち、制御回路１７は、図５、図６に示されるフローチャートの各処理を実行する。第２の実施の形態では、振動部１９ｆは、ｚ軸方向への振動も行う点で、第１の実施の形態の報知処理と異なる。
制御回路１７は、第１の実施の形態の場合と同様の構成を有し、ヘッジトリマ８００の各部の動作を制御する。また、制御回路１７は、角度設定処理と、報知処理とを行う。制御回路１７が行う角度設定処理は、第１の実施の形態にて説明した角度設定処理と同様である。すなわち、制御回路１７は、図５、図６に示されるフローチャートの各処理を実行する。第２の実施の形態では、振動部１９ｆは、ｚ軸方向への振動も行う点で、第１の実施の形態の報知処理と異なる。
【0192】
＜報知処理について＞
制御回路１７は、ｚ軸方向についても、作業者がヘッジトリマ８００の姿勢を変更することに応じて傾き角度が０となるまで、振動部１９ｆの第３振動部１９ｃが有するｚ軸リニア振動モータ１９１ｃを振動させる。具体的には、制御回路１７は、傾き角度のｚ軸成分（θｚ－θγ）の値が０よりも大きい場合に、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃを駆動して、ｚ軸＋側に振動を発生させる。すなわち、第３振動部１９ｃのｚ軸振動制御回路１９２ｃは、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃのコイル１９８に供給する電流のタイミング等を制御することにより、可動子１９９の移動速度、移動量、移動方向等を制御する。具体的には、ｚ軸振動制御回路１９２ｃは、第１の実施の形態の図７（Ａ），図７（Ｂ）を用いて説明した場合と同様にして、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９の移動速度及び移動方向を制御する。
制御回路１７は、ｚ軸方向についても、作業者がヘッジトリマ８００の姿勢を変更することに応じて傾き角度が０となるまで、振動部１９ｆの第３振動部１９ｃが有するｚ軸リニア振動モータ１９１ｃを振動させる。具体的には、制御回路１７は、傾き角度のｚ軸成分（θｚ－θγ）の値が０よりも大きい場合に、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃを駆動して、ｚ軸＋側に振動を発生させる。すなわち、第３振動部１９ｃのｚ軸振動制御回路１９２ｃは、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃのコイル１９８に供給する電流のタイミング等を制御することにより、可動子１９９の移動速度、移動量、移動方向等を制御する。具体的には、ｚ軸振動制御回路１９２ｃは、第１の実施の形態の図７（Ａ），図７（Ｂ）を用いて説明した場合と同様にして、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９の移動速度及び移動方向を制御する。
【0193】
図１９～図２１に示されるフローチャートを参照して、制御回路１７が行う報知処理の動作について説明する。図１９～図２１のフローチャートに示される各処理は、制御回路１７が記憶部に記憶されたプログラムを読み出し、そのプログラムを実行することにより行われる。
【0194】
ステップＳ４０１及びステップＳ４０２の各処理は、図８のフローチャートに示されるステップＳ２０１（設定角度の設定値読み出し）及びステップＳ２０２（保持角度算出）の処理と同様である。ステップＳ４０３では、制御回路１７は、図８のフローチャートに示されるステップＳ２０３の場合と同様にして、傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の値、傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の値及び傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の値を算出し、算出したそれぞれの値の絶対値の大きさを比較する。その後、処理はステップＳ４０４へ進む。
【0195】
ステップＳ４０４では、制御回路１７はステップＳ４０３で算出した各傾き角度の絶対値のうち、傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が最大であるか否かを判定する。傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が最大の場合には、制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ４０５へ進む。ステップＳ４０５からステップＳ４１１までの各処理は、図８のステップＳ２０４（傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の値が０より大きいかを判定）からステップＳ２１０（ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの駆動停止）までの各処理と同様である。その後、処理は図２１のステップＳ４２５へ進む。
【0196】
ステップＳ４０４において、傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が最大ではない場合、制御回路１７は否定判定を行い、処理は図２０のステップＳ４１２へ進む。ステップＳ４１２では、制御回路１７はステップＳ４０３で算出した各傾き角度の絶対値のうち、傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の絶対値が最大であるか否かを判定する。傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の絶対値が最大の場合には、制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ４１３へ進む。ステップＳ４１３からステップＳ４１９までの各処理は、図９のステップＳ２１１（傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の値が０より大きいかを判定）からステップＳ２１７（ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの駆動停止）までの各処理と同様である。その後、処理は図２１のステップＳ４２５へ進む。
【0197】
ステップＳ４１２において、傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が最大の場合には、制御回路１７は否定判定を行い、処理は図２１のステップＳ４２０へ進む。ステップＳ４２０では、制御回路１７は、傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の値が０より大きいか否かを判定する。傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の値が０より大きい場合には、制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ４２１へ進む。傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の値が０より小さい場合には、制御回路１７は否定判定を行い、処理は後述するステップＳ４２２へ進む。ステップＳ４２１では、制御回路１７は、ｚ軸振動制御回路１９２ｃを制御してｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９を振動させ、ｚ軸＋側へ振動を発生させる。その後、処理は、後述するステップＳ４２３へ進む。
【0198】
ステップＳ４２０にて否定判定が行われて進んだステップＳ４２２では、制御回路１７は、ｚ軸振動制御回路１９２ｃを制御してｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９を振動させ、ｚ軸－側へ振動を発生させる。その後、処理はステップＳ４２３へ進む。
【0199】
ステップＳ４２３では、制御回路１７は、傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の値が０であるか否かを判定する。傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の値が０の場合、制御回路１７はステップＳ４２３で肯定判定を行い、処理はステップＳ４２４へ進む。傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の値が０ではない場合、制御回路１７はステップＳ４２３で否定判定を行い、処理はステップＳ４２０へ戻る。ステップＳ４２４では、制御回路１７はｚ軸振動制御回路１９２ｃを制御して、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの駆動を停止させる。その後、処理はステップＳ４２５へ進む。
【0200】
ステップＳ４１１，Ｓ４１４又はＳ４２４から進んだステップＳ４２５の処理は、図９のステップＳ２１８（停止時間判定）の処理と同様である。ステップＳ４２５にて制御回路１７が肯定判定を行うと処理は終了し、制御回路１７が否定判定を行うと処理は図１９のステップＳ４０３へ戻る。
【0201】
以上で説明した第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態で得られる作用効果に加えて、ｚ軸方向（前後方向）に沿って変化した姿勢の検出結果を振動により報知することができる。これにより、作業者は、ハウジング部１１ｆの左右方向と上下方向の傾きに加え、前後方向の位置を振動により認識できるので、利便性が向上する。
【0202】
上述した第２の実施の形態を以下のように変形できる。すなわち、ヘッジトリマ８００は、第１の変形例と同様に、姿勢検出部１８により検出された検出値である姿勢検出信号に応じて、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａ、ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂ及びｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９を振動させる振動周波数（すなわち、動作周期Ｔ）を変更する。具体的には、制御回路１７は、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａ及びｙ軸リニア振動モータ１９１ｂに対しては、第１の変形例と同様に制御する。
【0203】
ｚ軸方向に対しても、制御回路１７は、姿勢検出信号を用いて算出した傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値と第１閾値Ｔｈ１とを比較する。比較の結果、傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１以上の場合、制御回路１７は、ｚ軸振動制御回路１９２ｃを制御して、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９を第１振動周波数Ｆ１で動作させる。
【0204】
制御回路１７は、算出した傾き角度のｚ成分（θｚ－θβ）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１よりも小さい第２閾値Ｔｈ２以上、かつ、第１閾値Ｔｈ１未満の場合に、ｚ軸振動制御回路１９２ｃを制御して、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９を第１振動周波数Ｆ１よりも低周波数である第２振動周波数Ｆ２で動作させる。制御回路１７は、算出した傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が第２閾値Ｔｈ２未満の場合に、ｚ軸振動制御回路１９２ｃを制御して、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９を第２振動周波数Ｆ２よりも低周波数である第３振動周波数Ｆ３で動作させる。
【0205】
これにより、ｚ軸方向に対しても、傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１未満の場合には、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９の動作周期Ｔが長くなる。このため、傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１以上の場合と比較して、作業者が小さな振動を感知することとなる。傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が第２閾値Ｔｈ２未満の場合には、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９の動作周期Ｔがさらに長くなる。このため、傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が第２閾値Ｔｈ２以上の場合と比較して、作業者はより小さな振動を感知することとなる。
【0206】
図２２～図２４に示されるフローチャートを参照して、変形例におけるヘッジトリマ８００が有する制御回路１７が行う報知処理について説明する。図２２～図２４のフローチャートに示される各処理は、制御回路１７が記憶部に記憶されたプログラムを読み出し、そのプログラムを実行することにより行われる。
【0207】
ステップＳ５０１からステップＳ５０４までの各処理は、第２の実施の形態の図１９に示されるステップＳ４０１（設定角度の設定値読み出し）からステップＳ４０４（傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が最大か否かを判定）までの各処理と同様である。ステップＳ５０４で肯定判定が行われて進んだステップＳ５０５からステップＳ５１１までの各処理は、図１０に示されるステップＳ３０４（傾き角度のｘ成分（θｘ－θα）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１未満かを判定）からステップＳ３１０（ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の駆動停止）までの各処理と同様である。
【0208】
ステップＳ５０４で否定判定が行われて進んだ図２３のステップＳ５１２の処理は、図２０に示されるステップＳ４１２（傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の絶対値が最大か否かを判定）の処理と同様である。ステップＳ５１２で肯定判定が行われて進んだステップＳ５１４からステップＳ５１９までの各処理は、図１１に示されるステップＳ３１１（傾き角度のｙ成分（θｙ－θβ）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１未満かを判定）からステップＳ３１７（ｙ軸リニア振動モータ１９１ｂの可動子１９９の駆動停止）までの各処理と同様である。
【0209】
ステップＳ５１２で否定判定が行われて進んだ図２４のステップＳ５２０では、制御回路１７は、傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１未満であるか否かを判定する。傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１以上の場合には、制御回路１７は否定処理を行い、処理はステップＳ５２１へ進む。ステップＳ５２１では、制御回路１７はｚ軸振動制御回路１９２ｃを制御して、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９を第１振動周波数Ｆ１で動作させる。その後、処理はステップＳ５２０へ戻る。傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１未満の場合には、制御回路１７は肯定処理を行い、処理はステップＳ５２２へ進む。
【0210】
ステップＳ５２２では、制御回路１７は傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が第１閾値Ｔｈ１よりも小さい第２閾値Ｔｈ２未満であるか否かを判定する。傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が第２閾値Ｔｈ２以上の場合には、制御回路１７は否定処理を行い、処理はステップＳ５２３へ進む。ステップＳ５２３では、制御回路１７はｚ軸振動制御回路１９２ｃを制御して、ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９を第１振動周波数Ｆ１よりも低周波数の第２振動周波数Ｆ２で動作させる。その後、処理はステップＳ５２２へ戻る。傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が第２閾値Ｔｈ２未満の場合には、制御回路１７は肯定処理を行い、処理はステップＳ５２４へ進む。
【0211】
ステップＳ５２４では、制御回路１７は傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が０であるか否かを判定する。傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が０ではない場合には、制御回路１７は否定処理を行い、処理はステップＳ５２５へ進む。ステップＳ５２５では、制御回路１７はｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９を第２振動周波数Ｆ２よりも低周波数の第３振動周波数Ｆ３で動作させる。その後、処理はステップＳ５２４へ戻る。傾き角度のｚ成分（θｚ－θγ）の絶対値が０の場合には、制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ５２６へ進む。ステップＳ５２６の処理は、図２１のステップＳ４２４（ｚ軸リニア振動モータ１９１ｃの可動子１９９の動作停止）の処理と同様である。
【0212】
ステップＳ５１１，Ｓ５１９又はＳ５２６から進んだステップＳ５２７の処理は、図２１のステップＳ４２５（停止時間判定）の処理と同様である。ステップＳ５２７にて制御回路１７が肯定判定を行うと処理は終了し、制御回路１７が否定判定を行うと処理は図２２のステップＳ５０３へ戻る。
【0213】
以上で説明した変形例によれば、ｚ軸方向（前後方向）に沿って変化した姿勢の変化量に応じて振動周波数が変化するので、作業者は、ハウジング部１１ｆの左右方向と上下方向の傾きの大きさに加え、前後方向の位置の変位量を振動の大きさにより認識できるので、利便性が向上する。
【0214】
＜第３の実施の形態＞
図２５、図２６を参照しながら、第３の実施の形態の作業機について説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同様である。第３の実施の形態の作業機は電動ノコギリ（丸のこ）と呼ばれる電動工具であり、ハウジングが予め定められた方向に対して傾斜した際に、傾斜した方向に加振力を付与して振動による報知を行う点で第１の実施の形態とは異なる。以下、詳細に説明する。
図２５、図２６を参照しながら、第３の実施の形態の作業機について説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同様である。第３の実施の形態の作業機は電動ノコギリ（丸のこ）と呼ばれる電動工具であり、ハウジングが予め定められた方向に対して傾斜した際に、傾斜した方向に加振力を付与して振動による報知を行う点で第１の実施の形態とは異なる。以下、詳細に説明する。
【0215】
図２５（Ａ）は、第３の実施の形態の作業機である丸のこ９００の外観斜視図であり、図２５（Ｂ）は丸のこ９００の断面図である。尚、図２５（Ａ），２５（Ｂ）においても、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸からなる直交座標系を設定する。図２５（Ｂ）においては、紙面上下方向をｙ軸、左右方向をｚ軸とする。尚、ｘ軸＋側を左側、ｘ軸－側を右側、ｙ軸＋側を上方、ｙ軸－側を下方、ｚ軸＋側を前方、ｚ軸－側を後方と呼ぶこともある。また、ｚ軸方向（すなわち前後方向）を第１方向、ｚ軸と直交するｘ軸（すなわち左右方向）を第２方向とも呼ぶ場合がある。
【0216】
丸のこ９００は、ハウジング部１１ｇと、電動モータ１２ｇと、回転刃９０１と、姿勢検出部１８と、振動部１９ｇとを有する。丸のこ９００は、円板状の回転刃の９０１回転によって相手材である被加工物を切断する。回転刃９０１が下方（ｙ軸－側）に延出するようにハウジング部１１ｇに取り付けられる。作業時には、図２５（Ａ）に示されるように、接地部となるハウジング部１１ｇの下方に設けられるベース１２０を被加工物Ｗ上に置いた状態で丸のこ９００をｚ軸＋方向（前方）へ移動させることにより、被加工物Ｗを切断する作業が行われる。
【0217】
＜ハウジングについて＞
ハウジング部１１ｇは、本体部１１２ｇとハンドル部１１３ｇとを有する。本体部１１２ｇは、ｚ軸方向に沿って延伸し、ｙ軸－側（下方側）には、被加工物Ｗ上に載置するためのベース１２０を有する。本体部１１２ｇの後方端部（ｚ軸－側）には接続部が設けられ、電池パック４６が着脱可能に装着される。ハンドル部１１３ｇは、前後方向（ｚ軸方向、第１方向）に沿って延びる形状を有する。ハンドル部１１３ｇは、本体部１１２ｇのｙ軸＋側かつｚ軸＋側の端部（上方前方端部）、及び本体部１１２ｇのｙ軸＋側かつｚ軸－側の端部（上方後方端部）にて、本体部１１２ｇと接続されている。ハンドル部１１３ｇの前方の端部には、バネ等によって付勢された状態で、ハンドル部１１３ｇから下方側（ｙ軸－側）へ突出してトリガ４７が設けられる。
ハウジング部１１ｇは、本体部１１２ｇとハンドル部１１３ｇとを有する。本体部１１２ｇは、ｚ軸方向に沿って延伸し、ｙ軸－側（下方側）には、被加工物Ｗ上に載置するためのベース１２０を有する。本体部１１２ｇの後方端部（ｚ軸－側）には接続部が設けられ、電池パック４６が着脱可能に装着される。ハンドル部１１３ｇは、前後方向（ｚ軸方向、第１方向）に沿って延びる形状を有する。ハンドル部１１３ｇは、本体部１１２ｇのｙ軸＋側かつｚ軸＋側の端部（上方前方端部）、及び本体部１１２ｇのｙ軸＋側かつｚ軸－側の端部（上方後方端部）にて、本体部１１２ｇと接続されている。ハンドル部１１３ｇの前方の端部には、バネ等によって付勢された状態で、ハンドル部１１３ｇから下方側（ｙ軸－側）へ突出してトリガ４７が設けられる。
【0218】
＜電動モータについて＞
電動モータ１２ｇは、本体部１１２ｇ内に収容される。電動モータ１２ｇは、第１の実施の形態の電動モータ１２と同様に、ロータ及びステータを有するブラシレスモータである。ロータには出力軸２３ｇが固定され、出力軸２３ｇは、左右方向（ｘ軸）に沿う方向を軸方向として配置されている。この出力軸２３ｇは、ｚ軸＋側の端部で回転刃９０１の中心に接続されている。このため、電動モータ１２ｇの回転により出力軸２３ｇが回転すると、回転刃９０１は出力軸２３ｇにより回転力が付与され、出力軸２３ｇを回転中心として回転する。すなわち、出力軸２３ｇは、駆動部である電動モータ１２ｇの駆動力により回転刃９０１に対して左右方向と平行な中心軸を中心とする回転力を付与する作動部として機能する。
電動モータ１２ｇは、本体部１１２ｇ内に収容される。電動モータ１２ｇは、第１の実施の形態の電動モータ１２と同様に、ロータ及びステータを有するブラシレスモータである。ロータには出力軸２３ｇが固定され、出力軸２３ｇは、左右方向（ｘ軸）に沿う方向を軸方向として配置されている。この出力軸２３ｇは、ｚ軸＋側の端部で回転刃９０１の中心に接続されている。このため、電動モータ１２ｇの回転により出力軸２３ｇが回転すると、回転刃９０１は出力軸２３ｇにより回転力が付与され、出力軸２３ｇを回転中心として回転する。すなわち、出力軸２３ｇは、駆動部である電動モータ１２ｇの駆動力により回転刃９０１に対して左右方向と平行な中心軸を中心とする回転力を付与する作動部として機能する。
【0219】
＜姿勢検出部について＞
姿勢検出部１８は、第１の実施の形態の場合と同様の構成を有し、ハウジング部１１ｇの姿勢を検出する検出部である。姿勢検出部１８は、基板１８３上に実装され、本体部１１２ｇ内に第１の実施の形態と同様にして取り付けられる。
姿勢検出部１８は、第１の実施の形態の場合と同様の構成を有し、ハウジング部１１ｇの姿勢を検出する検出部である。姿勢検出部１８は、基板１８３上に実装され、本体部１１２ｇ内に第１の実施の形態と同様にして取り付けられる。
【0220】
＜振動部について＞
振動部１９ｇは、第１の実施の形態の第１振動部１９ａにより構成される。すなわち、振動部１９ｇは、第１の実施の形態と同様のｘ軸リニア振動モータ１９１ａと、ｘ軸振動制御回路１９２ａとを有する。ｘ軸リニア振動モータ１９１ａは基板１９３ａに実装される。ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の振動方向をｘ軸方向に沿わせた状態で、基板１９３ａがハンドル部１１３ｇに第１の実施の形態と同様にして取り付けられる。すなわち、振動部１９ｇは第２方向、すなわち左右方向へ加振力を付与してハンドル部１１３ｇを振動させて、ハウジング部１１にかかる左右方向の加速度を報知する。
振動部１９ｇは、第１の実施の形態の第１振動部１９ａにより構成される。すなわち、振動部１９ｇは、第１の実施の形態と同様のｘ軸リニア振動モータ１９１ａと、ｘ軸振動制御回路１９２ａとを有する。ｘ軸リニア振動モータ１９１ａは基板１９３ａに実装される。ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の振動方向をｘ軸方向に沿わせた状態で、基板１９３ａがハンドル部１１３ｇに第１の実施の形態と同様にして取り付けられる。すなわち、振動部１９ｇは第２方向、すなわち左右方向へ加振力を付与してハンドル部１１３ｇを振動させて、ハウジング部１１にかかる左右方向の加速度を報知する。
【0221】
＜制御系について＞
第３の実施の形態の丸のこ９００は、図２に示す第１の実施の形態のハンマドリル１０の制御系統と同様の制御系統を有する。また、スイッチ検出回路５０はハンドル部１１３ｇに設けられ（図２５（Ｂ）参照）、トリガ４７への作業者の操作を検出して操作信号を制御回路１７へ出力する。また、丸のこ９００は、検出角度入力部７０を有していない。また、上述したように、第１の実施の形態の振動部１９とは異なり、振動部１９ｇは、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａと、ｘ軸振動制御回路１９２ａとを有する。
第３の実施の形態の丸のこ９００は、図２に示す第１の実施の形態のハンマドリル１０の制御系統と同様の制御系統を有する。また、スイッチ検出回路５０はハンドル部１１３ｇに設けられ（図２５（Ｂ）参照）、トリガ４７への作業者の操作を検出して操作信号を制御回路１７へ出力する。また、丸のこ９００は、検出角度入力部７０を有していない。また、上述したように、第１の実施の形態の振動部１９とは異なり、振動部１９ｇは、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａと、ｘ軸振動制御回路１９２ａとを有する。
【0222】
＜制御回路について＞
制御回路１７は、第１の実施の形態とは異なり、角度設定処理を行わず、報知処理を行う。丸のこ９００は、上述したようにｚ軸方向に沿って直線的な移動することにより被加工物を切断するため、作業者による設定角度を設定する必要がないためである。
制御回路１７は、第１の実施の形態とは異なり、角度設定処理を行わず、報知処理を行う。丸のこ９００は、上述したようにｚ軸方向に沿って直線的な移動することにより被加工物を切断するため、作業者による設定角度を設定する必要がないためである。
【0223】
報知処理においては、制御回路１７は、姿勢検出部１８から出力された姿勢検出信号を用いて、ハウジング部１１ｇの左右方向の傾き角度θを算出する。すなわち、制御回路１７は、予め定められた方向（切断方向）であるｚ軸方向に対するハウジング部１１ｇの傾斜（すなわちハウジング部１１ｇの左右方向にかかる加速度）を算出する。
【0224】
制御回路１７は、算出した傾き角度θの絶対値と予め設定されている閾値Ｔｈ４とを比較する。比較の結果、閾値Ｔｈ４よりも傾き角度θの絶対値の方が大きい場合には、振動部１９ｇを動作させる。具体的には、制御回路１７は、ｘ軸振動制御回路１９２ａを制御して、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の移動速度、移動量、移動方向等を制御させる。この場合、ｘ軸振動制御回路１９２ａは、図７（Ａ）、図７（Ｂ）を用いて説明したようにして、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａのコイル１９８に供給する電流の値及びタイミングを制御することにより、可動子１９９の移動速度、移動量、移動方向等を制御させる。
【0225】
これにより、振動部１９ｇは、ハウジング部１１ｇの左右方向に加振力を付与する。報知処理を実行中の制御回路１７は、作業者が丸のこ９００の姿勢を変更することに応じて上述した傾き角度θの絶対値が閾値Ｔｈ４以下となるまで振動部１９ｇを振動させる。
【0226】
尚、第３の実施の形態においても、第１の変形例の場合と同様に、制御回路１７は、傾き角度θの大きさに応じてｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の振動周期を異ならせる制御を行ってよい。
【0227】
図２６に示されるフローチャートを参照して、第３の実施の形態の丸のこ９００が有する制御回路１７が行う報知処理について説明する。図２６のフローチャートに示される各処理は、制御回路１７が記憶部に記憶されたプログラムを読み出し、そのプログラムを実行することにより行われる。
【0228】
ステップＳ６０１では、制御回路１７はトリガ４７に対して作業者の操作が行われたか否かを判定する。スイッチ検出回路５０から操作信号が出力された場合には、ステップＳ６０１で制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ６０２へ進む。スイッチ検出回路５０から操作信号が出力されない場合には、ステップＳ６０１で制御回路１７は否定判定を行い、再度ステップＳ６０１の処理を行う。
【0229】
ステップＳ６０２では、制御回路１７は電動モータ１２ｇを駆動させ駆動力を発生させる。その後、処理はステップＳ６０３へ進む。ステップＳ６０３では、制御回路１７は姿勢検出部１８ｇから出力された姿勢検出信号を用いて、傾き角度θを算出する。その後、処理はステップＳ６０４へ進む。
【0230】
ステップＳ６０４では、制御回路１７は算出した傾き角度θの絶対値が閾値Ｔｈ４よりも大きいか否かを判定する。傾き角度θの絶対値が閾値Ｔｈ４よりも大きい場合には、ステップＳ６０４で制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ６０５へ進む。傾き角度θの絶対値が閾値Ｔｈ４以下の場合には、ステップＳ６０４で制御回路１７は否定判定を行い、処理はステップＳ６０３へ戻る。
【0231】
ステップＳ６０５では、制御回路１７は振動部１９ｇを駆動させる。その後、処理はステップＳ６０６へ進む。ステップＳ６０６では、制御回路１７は傾き角度θの絶対値が閾値Ｔｈ４よりも大きいか否かを判定する。傾き角度θの絶対値が閾値Ｔｈ４よりも大きい場合には、ステップＳ６０６で制御回路１７は肯定判定を行い、処理はステップＳ６０７へ進む。傾き角度θの絶対値が閾値Ｔｈ４以下の場合には、ステップＳ６０６で制御回路１７は否定判定を行い、処理はステップＳ６０５へ戻る。ステップＳ６０７では制御回路１７は振動部１９ｇの駆動を停止させて、処理を終了する。
【0232】
尚、制御回路１７は、第１の変形例の第１振動部１９ａと同様に、姿勢検出部１８の検出値（すなわち、傾きの大きさ）に応じて、ｘ軸リニア振動モータ１９１ａの可動子１９９の振動周波数を変更してもよい。また、ハウジング部１１ｇが第３の変形例の振動低減部１１５ａを有し、本体部１１２ｇとハンドル部１１３ｇとが振動低減部１１５ａを介して接続されてもよい。
【0233】
以上で説明した第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態及び第１の変形例により得られる作用効果（１）～（３）、（５）、（６）、（７）に加えて、以下の作用効果が得られる。
【0234】
（９）作動部である出力軸２３ｇは、回転刃９０１に対して左右方向（ｘ軸方向）と平行な中心軸を中心とする回転力を付与し、振動部１９ｇは、ハウジング部１１ｇにかかる左右方向の加速度を報知する。これにより、作業者は、切断方向である前後方向に沿って直線的に移動させる丸のこ９００が、切断方向から左右方向へ向けて傾斜していることを認識することができるので、利便性及び作業性が向上する。
【0235】
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【0236】
１０，１０ａ，１０ｂ…ハンマドリル、１１，１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１１ｆ，１１ｇ…ハウジング部、１２，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ…電動モータ、１３…回転力伝達機構、１４…変換機構、１５…スリーブ、１６…打撃子、１７…制御回路、１８，１８ｇ…姿勢検出部、１８ａ…ｘ軸姿勢検出部、１８ｂ…ｙ軸姿勢検出部、１８ｃ…ｚ軸姿勢検出部、１９，１９ｆ，１９ｇ…振動部、１９ａ…第１振動部、１９ｂ…第２振動部、１９ｃ…第３振動部、２３，２３ｃ，２３ｄ，２３ｅ，２３ｆ，２３ｇ…出力軸、３８…先端工具、３９…中間打撃子、４６…電池パック、４７…トリガ、４７ｆ…第１トリガ、４８…第２トリガ、７０…検出角度入力部、１１２，１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄ，１１２ｅ，１１２ｆ，１１２ｇ…本体部、１１３，１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃ，１１３ｄ，１１３ｅ，１１３ｇ…ハンドル部、１１３ｆ 第１ハンドル部、１１９…第２ハンドル部、１８１ａ…ｘ軸姿勢検出部、１８１ｂ…ｙ軸姿勢検出部、１８１ｃ…ｚ軸姿勢検出部、１８２ａ…ｘ軸検出回路、１８２ｂ…ｙ軸検出回路、１８２ｃ…ｚ軸検出回路、１９１ａ…ｘ軸リニア振動モータ、１９１ｂ…ｙ軸リニア振動モータ、１９１ｃ…ｚ軸リニア振動モータ、１９２ａ…ｘ軸振動制御回路、１９２ｂ…ｙ軸振動制御回路、１９２ｃ…ｚ軸振動制御回路、５００…振動ドリル、６００…釘打ち機、７００…電動ドリル、８００…ヘッジトリマ、９００…電動ノコギリ（丸のこ）、９０１…回転刃
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】