特開 2023-98220 飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023098220

(43)【公開日】2023-07-10

(54)【発明の名称】飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法

(51)【国際特許分類】

   A01K 15/02 20060101AFI20230703BHJP

【ＦＩ】

A01K15/02 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】65

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021214852

(22)【出願日】2021-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】516385310

【氏名又は名称】合同会社酒井総合研究所

(74)【代理人】

【識別番号】100104190

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 昭徳

(72)【発明者】

【氏名】岸田 郁子

(57)【要約】

【課題】猫の運動不足やストレスを効果的に解消すること。
【解決手段】自動操縦により飛行する無人航空機と、無人航空機に搭載されたカメラと、無人航空機に搭載されて操作対象６０２を保持する保持部と、を備え、カメラが撮影した画像に基づいて、対象物である猫６０１の周辺を飛行する飛行型ロボット１０１により、猫６０１の関心をひきつけ、運動が必要な猫６０１に特化して、当該猫６０１が動くきっかけを作るようにした。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動操縦により飛行する無人航空機と、
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
前記無人航空機に搭載されて操作対象を保持する保持部と、
を備え、
前記無人航空機は、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、対象物の周辺を飛行することを特徴とする飛行型ロボット。

【請求項2】

前記無人航空機は、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、対象物の周辺を上下動をともなって飛行することを特徴とする請求項１に記載の飛行型ロボット。

【請求項3】

前記無人航空機は、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、当該対象物の周辺を飛行することを特徴とする請求項１または２に記載の飛行型ロボット。

【請求項4】

前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部を備え、
前記動作部は、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記操作対象を動作させることを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項5】

前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機が前記対象物の周辺を飛行している場合に、前記動作部を動作させることを特徴とする請求項４に記載の飛行型ロボット。

【請求項6】

前記動作部は、前記操作対象を回転動作させることを特徴とする請求項４または５に記載の飛行型ロボット。

【請求項7】

前記動作部は、前記操作対象を揺動動作させることを特徴とする請求項４または５に記載の飛行型ロボット。

【請求項8】

前記保持部は、前記操作対象を交換可能な状態で保持することを特徴とする請求項１～７のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項9】

前記操作対象は、紐状部材であることを特徴とする請求項１～８のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項10】

前記操作対象は、棒状部材であることを特徴とする請求項１～８のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項11】

前記操作対象は、羽根、または、羽根を模した部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする請求項１０に記載の飛行型ロボット。

【請求項12】

前記操作対象は、毛糸、または、毛糸を模した部材、あるいは、フリンジ状部材の少なくとも一つが一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする請求項１０に記載の飛行型ロボット。

【請求項13】

前記操作対象は、球体形状をなす部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする請求項１０に記載の飛行型ロボット。

【請求項14】

前記球体形状をなす部材は、所定の弾性を示す材料を用いて形成されていることを特徴とする請求項１３に記載の飛行型ロボット。

【請求項15】

前記操作対象は、ブラシ状部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする請求項１０に記載の飛行型ロボット。

【請求項16】

前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記無人航空機および前記カメラは、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けることを特徴とする請求項１～１５のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項17】

前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、
前記スピーカーから所定の音声を出力することを特徴とする請求項１～１６のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項18】

前記所定の音声は、録音された人の声であることを特徴とする請求項１７に記載の飛行型ロボット。

【請求項19】

前記所定の音声は、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴とする請求項１７に記載の飛行型ロボット。

【請求項20】

前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定距離離れた位置で前記スピーカーから前記所定の音声を出力することを特徴とする請求項１７～１９のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項21】

前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定範囲内で前記スピーカーから前記所定の音声を出力することを特徴とする請求項１７～１９のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項22】

前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記スピーカーは、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けることを特徴とする請求項１７～２１のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項23】

前記無線通信インタフェースを介して、所定の端末装置から送信された音声を出力することを特徴とする請求項２２に記載の飛行型ロボット。

【請求項24】

前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、前記無線通信インタフェースを介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴とする請求項１～２３のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項25】

前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースと、
前記無人航空機に搭載されたマイクと、
を備え、
前記マイクによって集音された音声を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする請求項１～２４のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項26】

前記所定の宛先は、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスであることを特徴とする請求項２４または２５に記載の飛行型ロボット。

【請求項27】

前記無人航空機に搭載された光源を備え、
前記無人航空機は、前記光源を点灯または点滅させながら前記対象物の周辺を飛行することを特徴とする請求項１～２６のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項28】

カメラと、操作対象を保持する保持部と、が搭載され、自動操縦により飛行させる無人航空機を備える飛行型ロボットのコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に、対象物の周辺を飛行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項29】

前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に対象物の周辺を上下動をともなって飛行させることを特徴とする請求項２８に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項30】

前記カメラによって撮影された画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、前記無人航空機に当該対象物の周辺を飛行させることを特徴とする請求項２８または２９に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項31】

前記飛行型ロボットは、前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記動作部に、前記操作対象を動作させることを特徴とする請求項２８～３０のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項32】

前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機が前記対象物の周辺を飛行している場合に、前記動作部を動作させることを特徴とする請求項３１に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項33】

前記動作部に、前記操作対象を回転動作させることを特徴とする請求項３１または３２に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項34】

前記動作部に、前記操作対象を揺動動作させることを特徴とする請求項３１または３２に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項35】

前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記無人航空機および前記カメラに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする請求項２８～３４のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項36】

前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、
前記スピーカーから所定の音声を出力させることを特徴とする請求項２８～３５のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項37】

前記所定の音声は、録音された人の声であることを特徴とする請求項３６に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項38】

前記所定の音声は、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴とする請求項３６に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項39】

前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定距離離れた位置で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする請求項３６～３８のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項40】

前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定範囲内で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする請求項３６～３８のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項41】

前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記スピーカーに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする請求項３６～４０のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項42】

前記無線通信インタフェースを介して、所定の端末装置から送信された音声を出力させることを特徴とする請求項４１に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項43】

前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、前記無線通信インタフェースを介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴とする請求項２８～４２のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項44】

前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、
前記マイクによって集音された音声を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする請求項２８～４３のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項45】

前記所定の宛先は、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスであることを特徴とする請求項４３または４４に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項46】

前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された光源を備え、
前記無人航空機は、前記光源を点灯または点滅させながら前記対象物の周辺を飛行することを特徴とする請求項２８～４５のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項47】

カメラと、操作対象を保持する保持部と、が搭載され、自動操縦により飛行させる無人航空機を備える飛行型ロボットのコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に、対象物の周辺を飛行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。

【請求項48】

前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に対象物の周辺を上下動をともなって飛行させることを特徴とする請求項４７に記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項49】

前記カメラによって撮影された画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、前記無人航空機に当該対象物の周辺を飛行させることを特徴とする請求項４７または４８に記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項50】

前記飛行型ロボットは、前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記動作部に、前記操作対象を動作させることを特徴とする請求項４７～４９のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項51】

前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機が前記対象物の周辺を飛行している場合に、前記動作部を動作させることを特徴とする請求項５０に記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項52】

前記動作部に、前記操作対象を回転動作させることを特徴とする請求項５０または５１に記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項53】

前記動作部に、前記操作対象を揺動動作させることを特徴とする請求項５０または５１に記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項54】

前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記無人航空機および前記カメラに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする請求項４７～５３のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項55】

前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、
前記スピーカーから所定の音声を出力させることを特徴とする請求項４７～５４のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項56】

前記所定の音声は、録音された人の声であることを特徴とする請求項５５に記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項57】

前記所定の音声は、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴とする請求項５５に記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項58】

前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定距離離れた位置で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする請求項５５～５７のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項59】

前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定範囲内で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする請求項５８～５７のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項60】

前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記スピーカーに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする請求項５５～５９のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項61】

前記無線通信インタフェースを介して、所定の端末装置から送信された音声を出力させることを特徴とする請求項６０に記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項62】

前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、前記無線通信インタフェースを介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴とする請求項４７～６１のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項63】

前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、
前記マイクによって集音された音声を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする請求項４７～６２のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項64】

前記所定の宛先は、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスであることを特徴とする請求項６２または６３に記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項65】

前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された光源を備え、
前記無人航空機は、前記光源を点灯または点滅させながら前記対象物の周辺を飛行することを特徴とする請求項４７～６４のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、ペットの健康維持を支援する飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、働き方改革の一環として在宅勤務を導入する企業が増えている。これにともなう在宅時間の増加を契機として、ペットを飼い始める人が増えている。ペットとして代表的な猫は、環境省が推奨するように、「交通事故に遭う危険がない」、「感染症にかかる危険が少ない」、「ご近所トラブルが少なくなる」などの理由から室内飼育が推奨されている。

【0003】

一方で、室内飼育の場合、猫の行動範囲が限られるため、猫が運動不足になりがちになる。猫の運動不足は、肥満やストレスを招いて、様々な病気を引き起こす原因となる。また、飼い主の在宅時間の増加により、室内での物音が増えるなどして、猫だけの安全な居場所や落ち着く場所が減少し、これが猫のストレスとなって膀胱炎などの病気に罹患してしまう原因となりうる。

【0004】

猫の運動不足やストレスを解消する技術として、具体的には、従来、たとえば、長さ方向に沿って２つのバネを設けた持ち手棒の先端に、線材を介して羽根などのペット誘惑体を取り付け、持ち手棒を使用者が把持して揺動させることにより、ペット誘惑体に複雑で変化に富んだ動きをさせ、猫などのペットを効果的にじゃらすことができるようにしたペット用玩具に関する技術があった（たとえば、下記特許文献１を参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】実用新案登録第３２３３０７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上述した従来の技術は、飼い主などの使用者が、猫と相対している場合には効果的に猫を運動させることができるものの、在宅であっても勤務時間中に常時猫と相対していることは業務に支障をきたすために、使用時間が制限され、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することは難しいという問題があった。

【0007】

また、上述した従来の技術は、業務をおこなうなどの活動のために猫と相対していない状態の飼い主が長時間在宅し、猫だけの安全な居場所や落ち着く場所が減少することに起因する猫のストレスを解消することが難しいという問題があった。

【0008】

この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法を提供することを目的とする。

【0009】

また、この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、猫の同居者の活動に支障をきたすことなく、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる飛行型ロボットは、自動操縦により飛行する無人航空機と、前記無人航空機に搭載されたカメラと、前記無人航空機に搭載されて操作対象を保持する保持部と、を備え、前記無人航空機が、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、対象物の周辺を飛行することを特徴とする。

【0011】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機が、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、対象物の周辺を上下動をともなって飛行することを特徴とする。

【0012】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機が、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、当該対象物の周辺を飛行することを特徴とする。

【0013】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部を備え、前記動作部が、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記操作対象を動作させることを特徴とする。

【0014】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機が前記対象物の周辺を飛行している場合に、前記動作部を動作させることを特徴とする。

【0015】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記動作部が、前記操作対象を回転動作させることを特徴とする。

【0016】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記動作部が、前記操作対象を揺動動作させることを特徴とする。

【0017】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記保持部が、前記操作対象を交換可能な状態で保持することを特徴とする。

【0018】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、紐状部材であることを特徴とする。

【0019】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、棒状部材であることを特徴とする。

【0020】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、羽根、または、羽根を模した部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする。

【0021】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、毛糸、または、毛糸を模した部材、あるいは、フリンジ状部材の少なくとも一つが一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする。

【0022】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、球体形状をなす部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする。

【0023】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記球体形状をなす部材が、所定の弾性を示す材料を用いて形成されていることを特徴とする。

【0024】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、ブラシ状部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする。

【0025】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記無人航空機および前記カメラが、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けることを特徴とする。

【0026】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、前記スピーカーから所定の音声を出力することを特徴とする。

【0027】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、録音された人の声であることを特徴とする。

【0028】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴とする。

【0029】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定距離離れた位置で前記スピーカーから前記所定の音声を出力することを特徴とする。

【0030】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定範囲内で前記スピーカーから前記所定の音声を出力することを特徴とする。

【0031】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記スピーカーが、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けることを特徴とする。

【0032】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無線通信インタフェースを介して、所定の端末装置から送信された音声を出力することを特徴とする。

【0033】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、前記無線通信インタフェースを介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴とする。

【0034】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、前記マイクによって集音された音声を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする。

【0035】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の宛先が、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスであることを特徴とする。

【0036】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された光源を備え、前記無人航空機が、前記光源を点灯または点滅させながら前記対象物の周辺を飛行することを特徴とする。

【0037】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、カメラと、操作対象を保持する保持部と、が搭載され、自動操縦により飛行させる無人航空機を備える飛行型ロボットのコンピュータに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に、対象物の周辺を飛行させることを特徴とする。

【0038】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に対象物の周辺を上下動をともなって飛行させることを特徴とする。

【0039】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、前記無人航空機に当該対象物の周辺を飛行させることを特徴とする。

【0040】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部を備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記動作部に、前記操作対象を動作させることを特徴とする。

【0041】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機が前記対象物の周辺を飛行している場合に、前記動作部を動作させることを特徴とする。

【0042】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記動作部に、前記操作対象を回転動作させることを特徴とする。

【0043】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記動作部に、前記操作対象を揺動動作させることを特徴とする。

【0044】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記無人航空機および前記カメラに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする。

【0045】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、前記スピーカーから所定の音声を出力させることを特徴とする。

【0046】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記所定の音声が、録音された人の声であることを特徴とする。

【0047】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記所定の音声が、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴とする。

【0048】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定距離離れた位置で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする。

【0049】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定範囲内で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする。

【0050】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記スピーカーに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする。

【0051】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記無線通信インタフェースを介して、所定の端末装置から送信された音声を出力させることを特徴とする。

【0052】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、前記無線通信インタフェースを介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴とする。

【0053】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、前記マイクによって集音された音声を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする。

【0054】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記所定の宛先が、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスであることを特徴とする。

【0055】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された光源を備え、前記無人航空機は、前記光源を点灯または点滅させながら前記対象物の周辺を飛行することを特徴とする。

【0056】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、カメラと、操作対象を保持する保持部と、が搭載され、自動操縦により飛行させる無人航空機を備える飛行型ロボットのコンピュータに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に、対象物の周辺を飛行させることを特徴とする。

【0057】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に対象物の周辺を上下動をともなって飛行させることを特徴とする。

【0058】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、前記無人航空機に当該対象物の周辺を飛行させることを特徴とする。

【0059】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部を備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記動作部に、前記操作対象を動作させることを特徴とする。

【0060】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機が前記対象物の周辺を飛行している場合に、前記動作部を動作させることを特徴とする。

【0061】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記動作部に、前記操作対象を回転動作させることを特徴とする。

【0062】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記動作部に、前記操作対象を揺動動作させることを特徴とする。

【0063】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記無人航空機および前記カメラに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする。

【0064】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、前記スピーカーから所定の音声を出力させることを特徴とする。

【0065】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記所定の音声は、録音された人の声であることを特徴とする。

【0066】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記所定の音声が、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴とする。

【0067】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定距離離れた位置で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする。

【0068】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定範囲内で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする。

【0069】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記スピーカーに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする。

【0070】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記無線通信インタフェースを介して、所定の端末装置から送信された音声を出力させることを特徴とする。

【0071】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、前記無線通信インタフェースを介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴とする。

【0072】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、前記マイクによって集音された音声を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする。

【0073】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記所定の宛先が、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスであることを特徴とする。

【0074】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された光源を備え、前記無人航空機が、前記光源を点灯または点滅させながら前記対象物の周辺を飛行することを特徴とする。

【発明の効果】

【0075】

この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法によれば、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができるという効果を奏する。

【0076】

また、この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法によれば、猫の同居者の活動に支障をきたすことなく、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0077】

【図1】この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図である。

【図2】この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットのハードウエアの一例を示す説明図である。

【図3A】ステーションの構成を示す説明図（その１）である。

【図3B】ステーションの構成を示す説明図（その２）である。

【図4】この発明にかかる飛行型ロボットの機能的構成を示す説明図である。

【図5】この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの処理手順を示すフローチャートである。

【図6】この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの利用態様の一例を示す説明図（その１）である。

【図7】この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの利用態様の一例を示す説明図（その２）である。

【図8】この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの利用態様の一例を示す説明図（その３）である。

【図9】この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の別の態様を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0078】

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。

【0079】

（飛行型ロボットの外観の一例）
まず、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの外観の一例について説明する。図１は、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図である。図１に示すように、飛行型ロボット１０１は、ドローン（無人航空機）の態様をなす。

【0080】

ドローンは、具体的には、たとえば、４つのプロペラ１０２を備えたクアッドコプターを採用することができる。ドローンは、クアッドコプターに限るものではなく、６つのプロペラを備えたヘキサコプター、８つのプロペラを備えたオクトコプターなど、各種のマルチコプターを採用することができる。

【0081】

飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３を備えている。カメラ１０３は、たとえば、汎用的なデジタルカメラによって実現することができる。カメラ１０３は、ドローンの筐体の上側（飛行中における上側）に設けてもよく、下側（飛行中における下側）に設けてもよく、側面に設けてもよい。カメラ１０３のレンズは、標準レンズであってもよく、広角レンズや魚眼レンズであってもよい。魚眼レンズを用いることにより、広い範囲を撮影することができる。

【0082】

カメラ１０３は、汎用的なデジタルカメラに代えて、光に対して感度を増幅させることによって暗い場所を撮影する暗視カメラ、赤外線に感度を有する赤外線カメラ、赤外線カメラによって撮影された画像における白黒の濃淡を解析してカラー画像を撮影する赤外線カラー暗視カメラなどによって実現してもよい。暗視カメラ、赤外線カメラ、赤外線カラー暗視カメラなどを用いて画像を撮影することにより、夜間や照度の低い室内などにおいても、猫などの対象物を精度よく認識することができる。

【0083】

飛行型ロボット１０１が備えるカメラ１０３は、１台であってもよく、複数台であってもよい。複数台のカメラ１０３を備える場合、それぞれのカメラ１０３が異なる方向を撮影するように取り付けてもよい。複数台のカメラ１０３を備える飛行型ロボット１０１においては、１種類のカメラ１０３に限るものではなく、異なる複数種類のカメラ１０３を備えていてもよい。

【0084】

カメラ１０３は、ドローンに対して、姿勢の調整が可能な状態で連結されていてもよい。カメラ１０３は、具体的には、たとえば、ドローンの底面部にボールジョイントなどの自在継手を介して連結することができる。カメラ１０３を、ボールジョイントなどの自在継手を介してドローンに連結することにより、カメラ１０３の姿勢の調整にかかる高い自由度を確保することができる。

【0085】

さらに、飛行型ロボット１０１は、ドローンに対するカメラ１０３の姿勢を変化させる駆動機構を備えていてもよい。これにより、人手を介さずに、ドローンに対するカメラ１０３の姿勢を調整することができる。駆動機構は、たとえば、モーターやギア列などによって構成することができる。ドローンに対するカメラ１０３の姿勢を人手を介さずに調整可能とすることにより、ドローンの姿勢にかかわらず、飛行型ロボット１０１の飛行中に、撮影方向を任意に調整することができる。カメラ１０３は、ズーム機能を備えていてもよい。

【0086】

飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３により、飛行型ロボット１０１の周囲の画像を撮影する。飛行型ロボット１０１は、たとえば、あらかじめ設定された所定の範囲内を撮影する。所定の範囲は、たとえば、あらかじめ設定された室内とすることができる。所定の範囲の設定は、たとえば、所定のアプリケーションをインストールしたスマートフォンなどの端末装置から該当する範囲を指定する信号を受信することによっておこなうことができる。

【0087】

所定の範囲は、具体的には、たとえば、標準地域メッシュ（ＧＰＳデータ）によって特定することができる。より具体的には、所定の範囲は、たとえば、第１次メッシュ、第２次メッシュ、第３次メッシュなどによって特定することができる。また、所定の範囲は、たとえば、第３次メッシュをさらに細分化した、２分の１地域メッシュ、４分の１地域メッシュ、８分の１地域メッシュなどの分割地域メッシュなどによって特定してもよい。所定の範囲を標準地域メッシュによって特定することにより、ＧＰＳセンサー（図２を参照）を用いた位置情報に基づき、飛行型ロボット１０１が飛行する所定の範囲を精密に制限することができる。

【0088】

飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、対象物を認識する。対象物は、たとえば、指定された室内（同一の家屋内）にいる猫とすることができる。猫は、カメラ１０３が撮影した画像を用いた画像認識により特定することができる。画像認識においては、ノイズ除去や背景除去などの画像前処理や、特徴の抽出をおこなって、カメラ１０３が撮影した画像における猫の有無を判断する。飛行型ロボット１０１は、撮影された画像に関する情報を、飛行型ロボット１０１が備えるメモリ（図２を参照）に記憶してもよい。

【0089】

対象物は、カメラ１０３が撮影した画像を用いて指定することができる。具体的には、たとえば、飛行型ロボット１０１が所定のモードに設定されている状態で撮影された画像を解析し、当該画像に含まれる猫を対象物として指定することができる。対象物の指定に用いる画像は、静止画に限るものではなく、動画であってもよい。

【0090】

対象物は、猫に限るものではなく、たとえば、犬、ハムスター、ウサギ、モルモット、カメなど任意の動物とすることができる。また、対象物は、室内飼育の動物に限るものではなく、庭など屋外の敷地内で飼育する犬、ヤギ、ブタなどの動物であってもよい。対象物としては、外部からの刺激に対して反応を示す動物が好ましい。

【0091】

飛行型ロボット１０１は、操作対象（図６における符号６０２を参照）を保持する保持部１０４を備えている。保持部１０４は、操作対象を交換可能、すなわち、取り外し可能に保持する。図１においては、操作対象を保持していない状態の飛行型ロボット１０１を示している。操作対象は、対象物の興味や関心をひく部材であって、具体的には、たとえば、猫が反応しやすい紐状部材や棒状部材などによって実現することができる。

【0092】

棒状部材は、たとえば、先端に毛束などのフリンジ状部材や羽根などが設けられた、いわゆる「猫じゃらし」における持ち手によって実現することができる。また、棒状部材は、たとえば、羽根または羽根を模した部材が一端に取り付けられた、テグスなどの線状部材の他端が連結された、いわゆる「釣り竿」における棒状部材によって実現することができる。

【0093】

猫じゃらしにおける持ち手や釣り竿におけるテグスの一端には、羽根、毛糸、または、毛糸を模した部材、あるいは、フリンジ状部材などの各部材の少なくとも一つが、取り付けられているものであればよい。また、猫じゃらしにおける持ち手や釣り竿におけるテグスの一端には、ボールや毛玉などのような球体形状をなす部材が取り付けられていてもよい。球体形状をなす部材は、スーパーボールのように、所定の弾性を示す材料を用いて形成されていてもよい。これにより、球体形状をなす部材を床で弾ませることができる。

【0094】

保持部１０４は、猫じゃらしや釣り竿における持ち手などの操作対象の一部を保持する。保持部１０４は、操作対象を交換可能な状態で保持する。具体的に、保持部１０４は、たとえば、操作対象の一部を挟むことによって保持するクリップ状の部材によって実現することができる。また、具体的に、保持部１０４は、たとえば、操作対象の端部が挿入されることによって保持するキャップ状あるいは筒状の部材によって実現してもよい。

【0095】

保持部１０４は、たとえば、ドローンの筐体の下側（飛行中における下側）に設けることができる。あるいは、保持部１０４は、たとえば、ドローンの筐体の側面に設けてもよい。また、保持部１０４は、ドローンの筐体の上側（飛行中における上側）に設けてもよい。保持部１０４は、操作対象を交換不可能な状態、すなわち、１種類の操作対象を固定的に保持するものであってもよい。

【0096】

飛行型ロボット１０１は、保持部１０４によって保持された操作対象を動作させる動作部（図４における符号４０７を参照）を備えている。動作部は、たとえば、操作対象を回転動作させる。動作部は、たとえば、操作対象が、保持部１０４による操作対象の保持位置を中心とした円を描くように、操作対象を回転動作させる。あるいは、動作部は、たとえば、操作対象が、飛行型ロボット１０１の中央部を中心とした円を描くように、操作対象を回転動作させてもよい。

【0097】

また、動作部は、たとえば、操作対象を揺動動作させてもよい。動作部は、たとえば、操作対象が左右方向にスイングするように操作対象を揺動動作させる。あるいは、動作部は、たとえば、操作対象が上下方向にスイングするように操作対象を揺動動作させてもよい。

【0098】

あるいは、動作部は、操作対象を回転動作および揺動動作させてもよい。動作部は、たとえば、操作対象を左右方向にスイングさせながら、飛行型ロボット１０１の中央部を中心とした円を描くように、操作対象を回転動作させる。

【0099】

動作部は、具体的には、たとえば、ドローンに搭載されたモーター（図２における符号２０２を参照）や、当該モーターと保持部とを連結するギア列や自在継手などによって構成することができる。また、動作部は、具体的には、たとえば、スロットクランク機構などのように、モーターにクランクやリンクを連結した機構であってもよい。また、動作部は、具体的には、たとえば、モーターや、当該モーターに連結されたクランクによって構成してもよい。

【0100】

飛行型ロボット１０１は、動作部を備えず、飛行動作によって操作対象を動作させてもよい。この場合、飛行型ロボット１０１は、たとえば、飛行姿勢や飛行方向を調整しながら飛行することにより、操作対象を左右方向や上下方向に揺動（移動）させることができる。

【0101】

飛行型ロボット１０１は、ワイヤレス電力伝送（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒ、Ｃｏｎｔａｃｔｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）における受電コイルを備えていてもよい。ワイヤレス電力伝送（ワイヤレス給電）は、バッテリー（図２における符号２０１を参照）に対して、充電用接点を介することなく電力を受電する技術であって、非接触給電あるいは無線給電などとも称される。

【0102】

受電コイルは、飛行型ロボット１０１の筐体の外装面よりも内側に設けられる。これにより、水滴や手油などによる受電コイルの劣化や故障を回避することができる。飛行型ロボット１０１は、受電コイルに代えて、あるいは、加えて、バッテリーの充電のための充電用接点を備えていてもよい。

【0103】

飛行型ロボット１０１は、さらに、光源１０５を備えていてもよい。光源１０５は、たとえば、ＬＥＤランプによって実現することができる。光源１０５は、たとえば、ドローンの筐体の下側（飛行中における下側）に設けることができる。あるいは、光源１０５は、たとえば、ドローンの筐体の側面に設けてもよい。また、光源１０５は、たとえば、ドローンの筐体の上側（飛行中における上側）に設けてもよい。

【0104】

光源１０５は、１つであってもよく、複数設けられていてもよい。光源１０５を複数設ける場合、それぞれの光源１０５を、それぞれ異なる場所に設けてもよい。具体的には、光源１０５は、たとえば、ドローンの筐体の下側（飛行中における下側）と、ドローンの筐体の側面と、に設けてもよい。

【0105】

ＬＥＤランプによって実現される光源１０５を複数設ける場合、それぞれのＬＥＤランプが単体で、複数の発光色を切り替え可能に発光するものであってもよい。これにより、複数色の光を混ぜ合わせて、猫の関心をひくように調光した光を発することができる。また、ＬＥＤランプによって実現される光源１０５を複数設ける場合、それぞれが異なる色の光を発光する複数のＬＥＤランプを、並べて配置するようにしてもよい。具体的には、たとえば、赤色の光を発するＬＥＤランプの隣に、緑色の光を発するＬＥＤランプを配置してもよい。

【0106】

光源１０５は、ＬＥＤランプに代えて、あるいは、ＬＥＤランプに加えて、レーザーであってもよい。光源１０５をレーザーによって実現する場合、レーザーは、ドローンの筐体の側面や上側（飛行中における上側）に設けることが好ましい。これにより、猫の目にレーザー光が入りにくくして、猫の安全を確保することができる。

【0107】

飛行型ロボット１０１は、さらに、太陽光などの外光によって発電するソーラーセル（太陽電池、図２における符号２１０を参照を参照）を備えていてもよい。ソーラーセルは、たとえば、飛行型ロボット１０１の筐体における上側の面に設ける。これにより、飛行中に確実に外光を取り入れて効率よく発電することができる。また、ソーラーセルを備えることにより、飛行中も充電することができるため、１回当たりの飛行時間を長く確保することができる。

【0108】

（飛行型ロボット１０１のハードウエア構成）
つぎに、飛行型ロボット１０１のハードウエア構成について説明する。図２は、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１のハードウエアの一例を示す説明図である。図２に示すように、飛行型ロボット１０１のハードウエアは、バッテリー２０１、モーター２０２、カメラ１０３、マイク２０３、スピーカー２０４、ＧＰＳセンサー２０５、対物センサー２０６、制御回路２０７、加速度センサー２０８、通信Ｉ／Ｆ２０９、光源１０５、ソーラーセル２１０などによって構成される。飛行型ロボット１０１が備える各部１０３、１０４、１０５、２０１～２１０は、バス２００によって接続されている。

【0109】

バッテリー２０１は、飛行型ロボット１０１が備える各部の動作に要する電源を供給する。バッテリー２０１は、たとえば、リチウム電池などの二次電池（充電式電池、蓄電池）によって実現することができる。二次電池によって実現されるバッテリー２０１は、ドローンに対して着脱可能であってもよい。

【0110】

モーター２０２は、制御回路２０７によって制御され、回転することによってプロペラ１０２を回転させる。モーター２０２は、具体的には、たとえば、回転子が永久磁石であって、固定子がコイルによって構成されるブラシレスモータを使用することができる。モーター２０２は、プロペラ１０２の数と同数設けることにより、各プロペラ１０２をそれぞれ独立して回転させ、飛行型ロボット１０１を前進させたり、後退させたり左右方向に旋回させたりすることができる。

【0111】

飛行型ロボット１０１は、プロペラ１０２を回転させるモーター２０２とは別に、動作部を構成する動作部用のモーター２０２を備えている。動作部用のモーター２０２は、プロペラ１０２の回転動作とは独立して回転するように、制御回路２０７によって制御される。

【0112】

飛行型ロボット１０１が、カメラ１０３の姿勢を調整する駆動機構を備えている場合、制御回路２０７は、当該駆動機構を構成するモーター２０２の動作も制御する。これにより、飛行型ロボット１０１は移動しながら、人手を介することなく、カメラ１０３の姿勢を調整し、任意の範囲や広範囲を撮影することができる。

【0113】

カメラ１０３は、撮像素子を備え、撮影レンズを通過したレンズを撮像素子に受光させることにより画像を撮影する。また、カメラ１０３は、撮影された画像、すなわち撮像素子に受光した光信号を電気信号に変換した画像情報（撮影データ）を、制御回路２０７に出力する。

【0114】

カメラ１０３は、静止画を撮影するものであってもよく、動画を撮影するものであってもよい。動画は、所定時間間隔で撮影された静止画を連続して撮影したものを含む。画像情報は、所定の動画・音声データの圧縮方式の標準規格（たとえば、ＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）など）によって圧縮されたものであってもよい。

【0115】

マイク２０３は、飛行型ロボット１０１の周囲の音声を集音する。マイク２０３は、アナログデータとして入力された音声を電気信号に変換する。具体的に、マイク２０３は、アナログデータとして入力されたアナログの音声信号を、アナログ／デジタル変換し、デジタル形式の音声データを生成する。

【0116】

スピーカー２０４は、音声信号である電気信号によって振動板を振動させて音声を発生させる。また、スピーカー２０４は、音声信号を出力する出力端子であってもよく、当該出力端子に外部スピーカーを接続して、音声を発生させるようにしてもよい。スピーカー２０４は、一方向にだけ音声を発生させる、いわゆる、指向性スピーカーであってもよい。

【0117】

ＧＰＳセンサー２０５は、飛行型ロボット１０１の現在位置を特定する。ＧＰＳセンサー２０５は、具体的には、たとえば、ＧＰＳアンテナ、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）部、ベースバンド部などを備えている。ＧＰＳアンテナは、ＧＰＳ衛星が放送する電波を受信する。ＲＦ部は、ＧＰＳアンテナが受信した変調前の信号をベースバンド信号に復調する。ベースバンド部は、ＲＦ部が復調したベースバンド信号に基づいて飛行型ロボット１０１の現在位置を算出する。ＧＰＳセンサー２０５は、さらに、不要成分を除去するフィルタや、ＬＮＡ（Ｌｏｗ Ｎｏｉｓｅ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）やパワーアンプＰＡ（Ｐｏｗｅｒ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）などの増幅器を備えていてもよい。

【0118】

飛行型ロボット１０１の現在位置は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波に基づく測位によって特定することができる。ベースバンド部は、４機のＧＰＳ衛星との距離をそれぞれ算出し、それぞれの距離が一つに交わる位置を算出することによって測位をおこなう。ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて、ＧＰＳ衛星と飛行型ロボット１０１との幾何学的位置を求めるＧＰＳに代えて、みちびき、グローナス（ＧＬＯＮＡＳＳ）、ガリレオ（Ｇａｌｉｌｅｏ）などの衛星測位システムを用いて飛行型ロボット１０１の現在位置を特定してもよい。

【0119】

対物センサー２０６は、飛行型ロボット１０１から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出する。障害物は、飛行型ロボット１０１の飛行の支障になる物体であって、具体的には、たとえば、壁、天井、家具、人物などが該当する。飛行型ロボット１０１を屋外で飛行させる場合、たとえば、車両、自装置以外の飛行型ロボット１０１、樹木、建物など、飛行型ロボット１０１の飛行の支障になるすべての物体が障害物に該当する。

【0120】

対物センサー２０６は、具体的には、たとえば、赤外線センサー、静電容量センサー、超音波センサーなどの非接触センサーによって実現することができる。対物センサー２０６は、赤外線センサー、静電容量センサー、超音波センサーなどの非接触センサーのうち少なくともいずれかによって実現することができる。飛行型ロボット１０１は、複数種類の非接触センサーを対物センサー２０６として搭載していてもよい。また、飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、飛行型ロボット１０１から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出してもよい。

【0121】

加速度センサー２０８は、飛行型ロボット１０１にかかる重力、振動などの動き、衝撃などを検出する。加速度センサー２０８は、たとえば、低ノイズで安定性の高い水晶加速度センサーなどの周波数変化式加速度センサーを用いることができる。また、加速度センサーは、圧電式の加速度センサー、静電容量式の加速度センサー、ピエゾ抵抗式の加速度センサーなどを用いてもよい。

【0122】

ソーラーセル２１０は、プラスを帯びやすいＰ型シリコン半導体とマイナスを帯びやすいＮ型シリコン半導体とを、ＰＮ接合面を介して張り合わせることによって構成されている。ソーラーセル２１０においては、太陽光などの外光による光エネルギーがＰＮ接合面に加わると、Ｐ型シリコン半導体はプラスを帯び、Ｎ型シリコン半導体はマイナスを帯びる。ソーラーセル２１０において、Ｐ型シリコン半導体およびＮ型シリコン半導体にはそれぞれ電極が接続されており、当該電極にそれぞれ接続された電線を介して発電した電力を取り出すことができる。

【0123】

制御回路２０７は、飛行型ロボット１０１が備える各部を駆動制御する。制御回路２０７は、ＣＰＵやメモリなどによって構成されるマイコンによって実現することができる。メモリは、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の制御プログラムや、特定の人物に関する情報、飛行型ロボット１０１のユーザーなどによってあらかじめ入力された情報などの各種の情報を記憶する。制御回路２０７は、具体的には、たとえば、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などによって実現することができる。

【0124】

ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを実行することによって、飛行型ロボット１０１の全体の制御をつかさどる。メモリは、たとえば、ＣＰＵが実行するプログラムや、飛行型ロボット１０１の動作に関する各種条件に関する情報、カメラ１０３が撮影した画像に関する情報などの各種の情報を記憶する。

【0125】

メモリは、具体的には、たとえば、ＩＣメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などによって実現することができる。また、メモリは、飛行型ロボット１０１に対して、飛行型ロボット１０１に設けられたカードスロットを介して着脱可能なメモリカードであってもよい。メモリカードは、たとえば、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードなどのＩＣカードによってその機能を実現することができる。メモリは、外付けのＵＳＢメモリなどによって、その機能を実現するようにしてもよい。

【0126】

また、制御回路２０７は、ソーラーセル２１０によって発電された電力をバッテリー２０１に充電する充電回路や、バッテリー２０１の残量を計測する残量計測回路などを含んでいる。充電回路は、ソーラーセル２１０が発電した電力における電圧を調整するＤＣ／ＤＣコンバータなどを含む。残量計測回路は、たとえば、インピーダンス・トラック方式、電圧測定方式、クーロン・カウンタ方式、あるいは、電池セル・モデリング方式など、公知の各種の方式を用いてバッテリー２０１の残量を計測する。

【0127】

また、制御回路２０７は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ：慣性センサー）、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）や、ＢＥＣ（Ｂａｔｔｅｒｙ Ｅｌｉｍｉｎａｔｉｏｎ Ｃｉｒｃｕｉｔ）あるいはＵＢＥＣ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ＢＥＣ）などの回路を含んでいる。

【0128】

ＩＭＵは、ドローンが外部の情報を取得するために必要なセンサー類であって、たとえば、加速度センサー２０８、ジャイロセンサー、気圧センサー、超音波センサー、磁気方位センサー（コンパス）などによって構成される。また、上記のＧＰＳセンサー２０５も、ＩＭＵに含まれる。

【0129】

加速度センサー２０８は、ドローンの速度の変化量を検出する。ジャイロセンサーおよび加速度センサー２０８により、ドローンの傾き具合とドローンの速度との両方の変化量を計算することができるので、ドローンが傾いたままであっても、飛行し続けることができる。

【0130】

ジャイロセンサーは、ドローンの角度の変化量を検出する。ジャイロセンサーは、たとえば、コリオリ力を利用して角速度を計測することによって、ドローンの角度の変化量を検出する。ジャイロセンサーにより、ドローンを安定して飛行させることができる。

【0131】

気圧センサーは、ドローンの高度を検出する。気圧センサーは、たとえば、気圧の変化を検出することによって、ドローンの高度を検出する。気圧センサーによってドローンの高度を測定することにより、ドローンの高度を維持することができる。

【0132】

超音波センサーは、ドローンの下方に位置する物体（床面、障害物など）からの距離を検出する。超音波センサーは、たとえば、ドローンの下面に設けられ、ドローンの下方に発した超音波の跳ね返りを利用して、ドローンの下方に位置する物体からの距離を検出する。

【0133】

これにより、ドローンの地上（床面、地面など）追跡や、ステーション（図３Ａおよび図３Ｂを参照）への帰還などを安定しておこなうことができる。対物センサー２０６として超音波センサーを用いる場合、ドローンの全方位に超音波を発し、当該超音波センサーによって、対物センサー２０６としての機能と、ＩＭＵの一部としての機能と、を両立させてもよい。

【0134】

磁気方位センサーは、ドローンが東西南北のいずれの方角に向いているかを検出する。飛行型ロボット１０１は、飛行させる場所によって磁気の影響を受けるため、運用上、飛行させる場所の変更に際しては、コンパスキャリブレーションをおこない、磁気方位センサーの調整をおこなうことが好ましい。

【0135】

ＩＭＵは、上記のマイコンとともにフライトコントローラを構成する。フライトコントローラは、モーター２０２の回転制御にかかる演算をおこない、ＥＳＣに対して、プロペラ（プロペラのモーター２０２）の回転方向や回転数を制御する制御信号を出力する。ＥＳＣは、フライトコントローラから出力された制御信号に基づきモーター２０２を回転制御する。フライトコントローラは、飛行型ロボット１０１の飛行中、飛行型ロボット１０１の傾きなどを検知して演算を繰り返しおこない、モーター２０２に対する制御信号を再帰的に出力する。

【0136】

フライトコントローラは、具体的には、たとえば、隣り合うプロペラ１０２どうしを逆回転させるように制御する制御信号を出力することによって飛行型ロボット１０１の回転を防止する。また、たとえば、進行方向前方のプロペラ１０２を進行方向後方のプロペラ１０２よりも遅く回転させるように制御することによって飛行型ロボット１０１を前進させる。また、たとえば、進行方向右側のプロペラ１０２を進行方向左側のプロペラ１０２よりも遅く回転させるように制御することによって飛行型ロボット１０１を右方向に旋回させる。

【0137】

通信Ｉ／Ｆ２０９は、通信回線を通じて飛行型ロボット１０１とネットワークＮとを接続する無線通信インターフェースであって、ネットワークＮと飛行型ロボット１０１の内部とのインターフェースをつかさどり、ネットワークＮを介して接続されている外部装置からのデータの入力および外部装置へのデータの出力を制御する。ネットワークＮは、たとえば、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などによって実現される。

【0138】

通信Ｉ／Ｆ２０９は、たとえば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）による無線インターフェースによって実現することができる。また、通信Ｉ／Ｆ２０９は、携帯電話回線（たとえばＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ））、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ－ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）などの無線通信のインターフェースであってもよい。通信Ｉ／Ｆ２０９を介した通信は、所定の時刻、所定時間ごとなど定期的におこなってもよく、通信回線の状況などに応じて任意のタイミングでおこなってもよい。上記のメモリは、通信Ｉ／Ｆ２０９を介した通信によって取得した情報を記憶してもよい。

【0139】

光源１０５は、制御回路２０７によって制御され、飛行型ロボット１０１の飛行動作と連動して点灯したり消灯したり点滅したりする。また、光源１０５は、飛行型ロボット１０１の状態を案内してもよい。具体的には、たとえば、充電残量が所定の閾値を下回った場合に、所定のパターンで点滅する。光源１０５をＬＥＤランプによって実現する場合、当該ＬＥＤランプの発光色は１色に限るものではなく、複数色であってもよい。

【0140】

飛行型ロボット１０１は、その他、図示は省略するが、飛行型ロボット１０１に対する入力指示をおこなうキーまたはボタンなどの入力デバイスや、飛行型ロボット１０１の電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替える電源スイッチなどを備えていてもよい。

【0141】

入力デバイスは、上述した所定の範囲の設定に用いてもよい。具体的には、たとえば、入力デバイスを介して、飛行型ロボット１０１に対する所定の入力指示を受け付けた場合に、ＧＰＳセンサー２０５などを用いて当該入力指示を受け付けた場所（位置情報）を特定し、特定した場所から所定範囲内を、所定の範囲として設定することができる。入力デバイスは、他の情報処理装置を接続可能な接続端子などによって実現されるものであってもよい。

【0142】

（ステーションの構成）
つぎに、ステーションの構成について説明する。図３Ａおよび図３Ｂは、ステーションの構成を示す説明図である。図３Ａにおいては、ステーションの外観の一例を示している。図３Ｂにおいては、図３ＡにおけるＡ－Ａ断面を示している。

【0143】

図３Ａおよび図３Ｂに示すように、ステーション３０１は、一面が開放された略箱型をなす外装部３０２を備えている。ステーション３０１は、外装部３０２において開放された部分を、所定の範囲、すなわち、猫などの対象物の側に向けた状態で設置されている。ステーション３０１は、人間の手が届きにくい高さに設置されていることが好ましい。これにより、ステーション３０１や飛行型ロボット１０１への悪戯を防止することができる。

【0144】

ステーション３０１は、バッテリー３０３と、ワイヤレス給電における送電コイル３０４を備えている。バッテリー３０３は、たとえば、電気自動車などに搭載される大容量バッテリーが好ましい。具体的には、バッテリー３０３は、たとえば、リチウム電池、鉛蓄電池、ニッケル水素電池などの二次電池（充電式電池、蓄電池）によって実現することができる。バッテリー３０３は、一次電池であってもよい。バッテリー３０３は、外装部３０２に対して着脱可能であってもよく、外装部３０２とは別体であってもよい。

【0145】

送電コイル３０４は、バッテリー３０３に接続され、ＡＢＳ樹脂やシリコンゴムなどを用いて形成されたカバーに内包され、防水加工が施されている。これにより、ステーション３０１は、ワイヤレス電力伝送により、バッテリー２０１に給電をおこなうことができる。

【0146】

また、ステーション３０１は、太陽光などの外光によって発電するソーラーセル３０５や、ソーラーセル３０５によって発電された電力をバッテリー３０３に充電する充電回路などを備えていてもよい。ソーラーセル３０５は、ステーション３０１の外装部３０２の天面に設けられている。充電回路は、ソーラーセル３０５が発電した電力における電圧を調整するＤＣ／ＤＣコンバータなどを含む。ステーション３０１は、ソーラーセル３０５やバッテリー３０３を備えず、商用電源あるいは発電機などに接続されていてもよい。

【0147】

ステーション３０１は、外装部３０２の一部に透明アクリル板などを用いた窓を設け、かつ、外装部３０２の開放された一面に暖簾状の仕切りを設けて構成してもよい。このような構成のステーション３０１においては、窓を所定の範囲、すなわち、猫などの対象物の側に向けた状態で設置することで、窓を介して所定の範囲を撮影しながら、ステーション３０１の内側への埃の侵入などを軽減し、飛行型ロボット１０１の劣化を抑制することができる。

【0148】

このようなステーション３０１を、上記のように、室内に設置することにより、適宜、飛行型ロボット１０１自身によって充電させることができ、バッテリー切れを防止することができる。上述した所定の範囲は、ステーション３０１の設置位置に基づいて設定されるものであってもよい。具体的には、たとえば、ステーション３０１に無線通信機能を設け、ステーション３０１と飛行型ロボット１０１との通信距離を設定し、ステーション３０１との通信が可能な範囲を、所定の範囲として設定してもよい。

【0149】

より具体的には、ステーション３０１と飛行型ロボット１０１との通信は、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いる。１対１での通信を想定してつくられたＢｌｕｅｔｏｏｔｈを用いることにより、通信速度や通信距離の点において、ともにＷｉ－Ｆｉなどの無線通信と比べて通信にかかる電力の消耗を抑えることができる。

【0150】

ステーション３０１と飛行型ロボット１０１との通信を可能とすることにより、飛行型ロボット１０１がステーション３０１に帰還しているかどうかを判断することができる。そして、飛行型ロボット１０１がステーション３０１に帰還している状態でのみ、送電コイル３０４に通電して送電コイル３０４に磁界を発生させ、バッテリー２０１への給電をおこなうようにすることができる。これにより、バッテリー３０３の消耗を抑えることができる。

【0151】

ステーション３０１は、モバイルＷｉ－Ｆｉルーターなどの無線通信ルーターを備えていてもよい。これにより、ステーション３０１を通信スポットとして機能させることができ、飛行型ロボット１０１は、ステーション３０１を介して通信をおこなうことができる。また、１台のステーション３０１を設置して、複数台の飛行型ロボット１０１を利用することができる。

【0152】

また、ステーション３０１が無線通信ルーターを備えている場合、バッテリー３０３の残量が、バッテリー３０３に対してあらかじめ設定された所定の閾値以下になった場合、管理者などの特定の人物が所有する携帯型電話機などに、バッテリー３０３の充電ないしバッテリー３０３の交換が必要である旨を通知してもよい。これにより、ステーション３０１の管理にかかる管理者の負担を抑えつつ、ステーション３０１の機能を確実に維持することができる。

【0153】

（飛行型ロボット１０１の機能的構成）
つぎに、飛行型ロボット１０１の機能的構成について説明する。図４は、この発明にかかる飛行型ロボット１０１の機能的構成を示す説明図である。図４に示すように、飛行型ロボット１０１の機能は、記憶部４０１と、検出部４０２と、撮影部４０３と、取得部４０４と、駆動部４０５と、出力部４０６と、動作部４０７と、制御部４０８と、によって実現される。

【0154】

記憶部４０１は、制御部４０８による制御にかかる各種プログラム（この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の制御プログラムを含む）や、プログラムの実行に用いる閾値などを含む各種情報を記憶する。具体的には、記憶部４０１は、たとえば、猫の認識に用いるパターン認識（画像認識）にかかる、猫の特徴量に関する情報を記憶している。

【0155】

また、記憶部４０１は、撮影部４０３によって撮影された画像情報や、取得部４０４が取得した情報などを記憶してもよい。記憶部４０１は、バッテリーの充電スポットに関する情報などを記憶してもよい。記憶部４０１は、具体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７におけるメモリなどによって、その機能を実現することができる。

【0156】

検出部４０２は、制御部４０８によって制御され、たとえば、所定のアプリケーションをインストールしたスマートフォンなどの端末装置から出力される信号を検出する。また、検出部４０２は、たとえば、飛行型ロボット１０１の利用者などによっておこなわれる、キーまたはボタンなどの入力デバイスを介した、飛行型ロボット１０１に対する所定の入力指示を受け付けたことを検出してもよい。検出部４０２は、具体的には、たとえば、図２に示した通信Ｉ／Ｆ２０９（あるいは入力デバイス）などによって、その機能を実現することができる。

【0157】

また、検出部４０２は、飛行型ロボット１０１から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出する。この場合、検出部４０２は、具体的には、たとえば、図２に示した対物センサー２０６などによって、その機能を実現することができる。また、この場合の検出部４０２は、具体的には、たとえば、対物センサー２０６に代えて、あるいは、対物センサー２０６に加えて、図１や図２に示したカメラ１０３などによって、その機能を実現してもよい。

【0158】

カメラ１０３による障害物の有無の検出は、たとえば、飛行型ロボット１０１が移動することにより得られる、異なる複数の位置において撮影された各画像における視差（各画像どうしの差分）に基づき、障害物までの距離を求める移動ステレオ方法を用いることによって実現することができる。移動ステレオ方法を用いることにより、単眼のカメラを用いて、飛行型ロボット１０１から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出することができる。

【0159】

撮影部４０３は、制御部４０８によって制御され、所定の範囲内の画像を撮影する。撮影部４０３は、たとえば、室内の画像を撮影する。部屋が複数ある場合、家中の部屋をすべて撮影対象としてもよく、特定の室内のみを撮影対象としてもよい。撮影部４０３は、具体的には、たとえば、図１や図２に示したカメラ１０３などによって、その機能を実現することができる。

【0160】

上記の記憶部４０１は、撮影部４０３によって撮影された画像にかかる画像情報を記憶してもよい。また、記憶部４０１は、画像情報に加えて、当該画像情報にかかる画像を撮影した場所や時刻に関する情報を、当該画像情報に関連付けて記憶してもよい。画像を撮影した場所や時刻に関する情報は、たとえば、図２に示したＧＰＳセンサー２０５を用いて特定することができる。

【0161】

取得部４０４は、飛行型ロボット１０１の外部の情報を取得する。具体的には、取得部４０４は、たとえば、ネットワークＮを介して、外部装置から所定の情報を取得する。取得部４０４は、具体的には、たとえば、図２に示した通信Ｉ／Ｆ２０９などによって、その機能を実現することができる。

【0162】

取得部４０４は、具体的には、たとえば、別の飛行型ロボット１０１が学習した情報を取得する。これにより、単機の飛行型ロボット１０１の学習により得られた情報を、別の複数の飛行型ロボット１０１が共有することができる。具体的には、飛行型ロボット１０１に、どのような動作をすれば猫が活発に反応するかなどの情報を共有させ、一層適した動作をさせることができる。

【0163】

取得部４０４は、ＧＰＳセンサー２０５、対物センサー２０６、加速度センサー２０８など、飛行型ロボット１０１が備える各種のセンサーを用いて、飛行型ロボット１０１の周囲の状況を取得してもよい。この場合、取得部４０４は、具体的には、たとえば、図２に示した、ＧＰＳセンサー２０５、対物センサー２０６、加速度センサー２０８などの各種のセンサーによって、その機能を実現することができる。

【0164】

駆動部４０５は、制御部４０８によって制御され、飛行型ロボット１０１の飛行を制御する。駆動部４０５は、具体的には、たとえば、図１に示したプロペラ１０２や、図２に示した制御回路２０７におけるフライトコントローラ、ＥＳＣ、ＢＥＣ（ＵＢＥＣ）、モーター２０２、および、対物センサー２０６などによって、その機能を実現することができる。

【0165】

出力部４０６は、制御部４０８によって制御されて、スピーカー２０４から所定の音声を出する。所定の音声は、たとえば、録音された人の声、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音、「ピーピー」などという警報音などとすることができる。この場合、出力部４０６は、具体的には、たとえば、図２に示したスピーカー２０４などによって、その機能を実現することができる。

【0166】

また、出力部４０６は、制御部４０８によって制御されて、光源１０５を点灯させたり、点滅させたりする。この場合、出力部４０６は、具体的には、たとえば、図１や図２に示したＬＥＤランプやレーザーなどの光源１０５によって、その機能を実現することができる。

【0167】

動作部４０７は、制御部４０８によって制御されて、クリップ状部材などによって実現される保持部１０４によって保持された操作対象を動作させる。動作部４０７は、具体的には、たとえば、図２に示した動作部４０７用のモーター２０２などによって、その機能を実現することができる。動作部４０７は、操作対象を回転動作させたり、揺動動作させたりする。

【0168】

制御部４０８は、飛行型ロボット１０１の全体を制御する。制御部４０８は、具体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７によって、その機能を実現することができる。制御部４０８は、より具体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７におけるＣＰＵによって、メモリなどに記憶されたプログラムを実行することによって、その機能を実現することができる。

【0169】

制御部４０８は、たとえば、駆動部４０５を制御することによって、飛行型ロボット１０１を飛行させる。また、制御部４０８は、たとえば、撮影部４０３を駆動制御することによって撮影をおこなう。さらに、制御部４０８は、撮影部４０３によって撮影された画像に基づいて、対象物である猫を認識する。対象物（猫）の認識は、たとえば、撮影部４０３によって撮影された画像に、猫が含まれているか否かを判断することによっておこなう。

【0170】

制御部４０８は、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ：人工知能）機能を備え、短毛猫、長毛猫、耳が立っている猫、耳が折れている猫、歩いている猫、寝ている猫のように複数種類の対象物（猫）を学習してもよい。制御部４０８は、猫を認識することに特化した特化型人工知能を備えていてもよい。近年は、人工知能を搭載したコンピュータの小型化が進んでおり、人工知能を搭載した制御回路２０７（コンピューター）であっても、飛行型ロボット１０１を円滑に飛行させることができる。

【0171】

対象物の認識に際し、制御部４０８は、たとえば、撮影部４０３によって撮影された画像のノイズや歪みなどを取り除き、当該画像に含まれるオブジェクトの輪郭を強調したり、当該画像の明るさや色合いを調整したりすることによって、当該画像に含まれる対象物（猫）を抽出しやすくする。また、カメラ１０３のレンズが広角レンズである場合、画像の歪み補正をおこなってもよい。

【0172】

また、対象物の認識に際し、制御部４０８は、たとえば、ピクセル単位で、顔や身体の形状や目やヒゲの位置などの特徴を抽出し、ピクセルに付与されている色や明るさなどの各種の情報に基づいて、撮影部４０３によって撮影された画像に、対象物（猫）が含まれているか否かを判断する。

【0173】

対象物の認識に際し、制御部４０８は、広角レンズなどを使用することにより歪んだ画像に基づいて対象物を認識してもよく、標準レンズと同様の画像になるように歪み修正をおこなった画像に基づいて対象物を認識してもよい。

【0174】

対象物の認識に際し、制御部４０８は、たとえば、認識した猫の特徴を学習（機械学習）し、学習結果を記憶部４０１に記憶してもよい。猫の特徴は、たとえば、猫の大きさや、飛行型ロボット１０１がどのような動作をした場合に活発に反応するか、どのような時間帯に良好な反応をするか、どのような操作対象（猫じゃらしか釣り竿か紐か、など）の場合に活発に運動するか、などとすることができる。

【0175】

そして、この場合、制御部４０８は、たとえば、猫が良好な反応をする可能性が高い条件下においてのみ、撮影部４０３を駆動制御することによって撮影をおこなうようにしてもよい。あるいは、この場合、制御部４０８は、たとえば、猫が良好な反応をする可能性が高い条件下においては、連続して撮影をおこない、猫が良好な反応をする可能性が低い条件下においては、５分や１０分などの時間間隔を空けて断続的に撮影をおこなうようにしてもよい。

【0176】

断続的な撮影は、たとえば、１分間の撮影をおこなった後、５分間撮影を停止し、その後また１分間の撮影をおこなう、のような撮影をおこなう。猫が良好な反応をする可能性の高い条件であるか否かは、たとえば、現在の曜日や時刻などの要素が、あらかじめ設定された条件に該当するか否かによって判断してもよい。また、猫が良好な反応をする可能性の高い条件であるか否かは、たとえば、あらかじめ設定された条件に該当する要素の数が、所定の閾値を超えるか否かによって判断してもよい。

【0177】

制御部４０８は、対象物（猫）を認識した場合に、駆動部４０５を制御することによって、猫の周辺において飛行型ロボット１０１を飛行させる。また、制御部４０８は、飛行に際し、動作部４０７を制御することによって、保持部１０４が保持する操作対象を動作させるようにしてもよい。また、制御部４０８は、飛行に際し、出力部４０６を制御することによって、光源１０５を発光させるようにしてもよい。さらに、制御部４０８は、飛行型ロボット１０１が猫の周辺を飛行している場合に限って、動作部４０７を制御して、保持部１０４が保持する操作対象を動作させるようにしてもよい。

【0178】

制御部４０８は、対象物（猫）を認識した場合に、たとえば、所定の範囲内を設定速度以下の速度で飛行する。また、制御部４０８は、対象物（猫）を認識した場合に、所定の範囲内の任意の位置において、ホバリング飛行したり、上下動するように飛行したりしてもよい。所定の範囲内の任意の位置は、たとえば、猫の視野に入る範囲とすることができる。これによって、猫の関心を効果的にひきつけることができる。

【0179】

カメラ１０３を一体に備える飛行型ロボット１０１は、所定の範囲内において、猫を撮影しやすい位置に自律飛行することができる。これにより、たとえば、カメラの位置や、猫の姿勢、猫の大きさ、猫の毛色などの環境的な要因に左右されることなく、死角なく猫を撮影することができる。

【0180】

また、カメラ１０３を一体に備える飛行型ロボット１０１は、猫を確実に撮影する位置まで自律飛行することができる。これにより、設置型のカメラによって撮影された画像に基づいて、ドローンを飛行させることによって、漫然と撮影した画像に基づいて猫を探し出す場合と比較して、対象とする猫を見失うことを回避し、対象とする猫の関心を確実にひくように飛行することができる。

【0181】

発明者は、室内飼育が原因で運動不足になったりストレスを溜めたりしがちな猫に、楽しくかつ効果的に全身運動をさせ、当該猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができるように動作する飛行型ロボット１０１を『ドロジャラ』ないし『ネコジャラドローン』と名付けた。

【0182】

また、制御部４０８は、たとえば、カメラ１０３が撮像した画像に基づいて、猫が痙攣している、猫が嘔吐しているなど、猫の健康上何らかの支障が生じていると判断した場合に、出力部４０６を制御して、周囲にこれを通知する音声を出力してもよい。これにより、健康上何らかの支障が生じている猫の同居者が、当該猫とは別室にいる場合であっても猫の異常を速やかに知らせることができる。

【0183】

また、たとえば、図２に示したスピーカー２０４によって出力部４０６を実現する場合、制御部４０８は、たとえば、カメラ１０３が撮像した画像に基づいて、猫が痙攣している、猫が嘔吐しているなど、猫の健康上何らかの支障が生じていると判断した場合に、駆動部４０５や撮像部４０３などを制御して室内にいる同居者を探し出し、出力部４０６を制御して当該同居者に対して、猫に異常が生じていることを知らせる音声を出力してもよい。これによって、健康上何らかの支障が生じている猫の同居者が、当該猫とは別室にいる場合であっても猫の異常を速やかに知らせることができる。

【0184】

また、たとえば、図１や図２に示した光源１０５によって出力部４０６を実現する場合、制御部４０８は、猫の健康上何らかの支障が生じていると判断すると、出力部４０６を制御することによって、光源（ＬＥＤランプなど）１０５を点灯させたり点滅させたりしてもよい。また、猫の健康上の支障が生じていない場合にも、出力部４０６を制御することによって、光源（ＬＥＤランプなど）１０５を点灯させたり点滅させたりしてもよい。このように、光源１０５を点滅させることにより、猫や当該猫の同居者による飛行型ロボット１０１の視認性を高め、飛行型ロボット１０１の存在を、遠くから猫や同居者に意識させることができる。

【0185】

（飛行型ロボット１０１の処理手順）
つぎに、飛行型ロボット１０１の処理手順について説明する。図５は、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の処理手順を示すフローチャートである。図５のフローチャートにおいて、まず、撮影を開始するか否かを判断する（ステップＳ５０１）。

【0186】

ステップＳ５０１においては、たとえば、前回撮影をともなう飛行をおこなってからあらかじめ定められた時間が経過した場合に、撮影を開始すると判断する。あるいは、ステップＳ５０１においては、たとえば、前回動作部４０７により操作対象を動作させてからあらかじめ定められた時間が経過した場合に、撮影を開始すると判断する。ステップＳ５０１において、撮影を開始すると判断しない場合（ステップＳ５０１：Ｎｏ）、そのまま待機する。

【0187】

ステップＳ５０１において、撮影を開始すると判断した場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、プロペラ１０２のモーター２０２を回転させるなどして飛行を開始し（ステップＳ５０２）、カメラ１０３による撮影を開始する（ステップＳ５０３）。そして、撮影した画像に基づいて、画像認識をおこない、画像内に猫を認識したか否かを判断する（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０４において、猫を認識していない場合（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、ステップＳ５０１へ移行する。

【0188】

ステップＳ５０４において、猫を認識した場合（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、認識した猫が所定時間同じ場所にいるか否かを判断する（ステップＳ５０５）。ステップＳ５０５において、認識した猫が所定時間同じ場所にいない、すなわち、移動していると判断した場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、ステップＳ５０９へ移行する。

【0189】

ステップＳ５０５においては、たとえば、所定時間ごとに撮影をおこなった画像のそれぞれにもとづいて、認識された猫の居場所が所定回数同じである場合に、猫が所定時間同じ場所にいると判断する。あるいは、ステーション３０１から継続して撮影をおこなっている場合、ステップＳ５０５においては、たとえば、猫の居場所が所定時間連続して同じである場合に、猫が所定時間同じ場所にいると判断する。

【0190】

居場所が同じであるか否かは、たとえば、「半径３０ｃｍ以内の範囲」などのように所定の範囲内にいるかどうかによって判断してもよい。これにより、たとえば、寝返りをうつなどして姿勢や若干の位置が変わっただけの猫を、所定時間同じ場所にいると判断することができる。

【0191】

ステップＳ５０５において、猫が所定時間同じ場所にいると判断した場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、当該猫の周辺まで移動（飛行）して（ステップＳ５０６）、動作部４０７のモーター２０２を駆動し（ステップＳ５０７）、操作対象を動作させる。ステップＳ５０６においては、猫の視界前方であって、当該猫の手が届かない程度の距離まで移動する。猫の眼前の視界が開けている場合、ステップＳ５０６においては、猫の視界内で極力離れた位置に移動してもよい。

【0192】

ステップＳ５０７において、猫じゃらしや釣り竿の先端に付けられた羽根やリボンなどの操作対象を猫の視界内で動作させることにより、猫の関心を操作対象にひきつけることができる。これにより、同じような場所で寝続けている猫を、操作対象へ近づけることができ、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0193】

操作対象あるいは飛行型ロボット１０１に関心を示した猫が、飛行型ロボット１０１に近づいてきた場合、飛行型ロボット１０１は、操作対象を動作させながら当該猫から離れるように移動してもよい。また、飛行型ロボット１０１は、上下動をともなって移動してもよい。さらに、飛行型ロボット１０１は、操作対象を動作させながら、上下動をともなって移動してもよい。これによって、操作対象を追いかける猫の運動量を増やし、猫の運動不足やストレスを一層効果的に解消することができる。

【0194】

飛行型ロボット１０１が光源１０５としてレーザーを備えている場合、ステップＳ５０７においては、操作対象を動作させることに加えて、あるいは、操作対象を動作させることに代えて、レーザー光を壁に照射してもよい。従来より、壁や床に照射した光に猫が関心を示し、当該光を猫が追いかけることが広く知られており、このような光の照射位置を飛行型ロボット１０１により移動させることにより、猫の同居者の活動に支障をきたすことなく、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0195】

そして、猫に所定量の運動をさせたか否かを判断する（ステップＳ５０８）。ステップＳ５０８においては、たとえば、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫が所定時間継続して操作対象あるいは飛行型ロボット１０１を追いかけたか否かを判断する。

【0196】

この場合、猫の習性として、獲物を狙う際には、止まった状態で姿勢を低くして、獲物に飛びかかる準備をすることから、猫が常時連続して操作対象あるいは飛行型ロボット１０１を追いかけている場合のみならず、途中、数秒から数十秒程度停止している状態も、所定時間継続している状態に含む。

【0197】

あるいは、ステップＳ５０８においては、たとえば、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、操作対象あるいは飛行型ロボット１０１を追いかける猫が所定回数以上のジャンプをしたか否かを判断する。

【0198】

飛行型ロボット１０１は、ステップＳ５０８において、猫に所定量の運動をさせたと判断するまで（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、ステップＳ５０７へ移行し、移動しながら、動作部４０７用のモーター２０２を駆動して、操作対象を動作させる。一方、ステップＳ５０８において、猫に所定量の運動をさせた場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、ステーション３０１に帰還し（ステップＳ５０９）、次回の撮影開始まで待機する。

【0199】

(飛行型ロボット１０１の利用態様の一例)
つぎに、飛行型ロボット１０１の利用態様の一例について説明する。図６～図８は、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の利用態様の一例を示す説明図である。

【0200】

飛行型ロボット１０１およびステーション３０１は、所定範囲内であって、たとえば、対象物である猫を飼育する室内に配置する。室内とは、家屋内における一部屋でもよく、家屋内全体であってもよい。また、飛行型ロボット１０１が飛行する所定範囲は、屋外を含む所定の敷地内であってもよい。

【0201】

飛行型ロボット１０１の配置台数と、ステーション３０１の配置台数とは、同数でなくてもよい。具体的には、たとえば、複数の部屋を備えた家屋内全体を、飛行型ロボット１０１が飛行する所定範囲とする場合、各部屋にステーション３０１を配置し、ステーション３０１の配置台数より少ない数の飛行型ロボット１０１を配置するようにしてもよい。これにより、飛行型ロボット１０１は、いずれの部屋に存在する場合も、確実に充電することができる。

【0202】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、たとえば、室内など所定範囲内を、カメラ１０３を用いて撮影し、撮影した画像に猫６０１が含まれるか否かを判断する。カメラ１０３による室内の撮影は、定期的におこなう室内の飛行にともなっておこなってもよく、飛行型ロボット１０１がステーション３０１において充電をしながらおこなってもよい。

【0203】

図６においては、飛行型ロボット１０１がステーション３０１において充電をしながらおこなう例を示している。この場合、ステーション３０１は、たとえば、キャットタワーや猫ベッド（人間のベッドでもよい）など、猫が長時間居続けるような場所を撮影するように配置することが好ましい。広角レンズや魚眼レンズを用いたカメラ１０３の場合、室内全体を撮影できる場所にステーション３０１を配置することが好ましい。

【0204】

飛行型ロボット１０１は、撮影している猫６０１の居場所が、２時間などの所定時間連続して同じである場合に、飛行を開始し、操作対象６０２が該当する猫６０１の視界に入る位置まで飛行する。上記のように、該当する猫６０１の居場所が同じであるか否かは、たとえば、「半径３０ｃｍ以内の範囲」などのように所定の範囲内にいるかどうかによって判断することで、たとえば、寝返りをうつなどして姿勢や若干の位置が変わっただけの猫６０１を、所定時間同じ場所にいると判断することができる。

【0205】

そして、該当する猫６０１の周辺で、操作対象６０２を揺動させるなどの動作をおこなう。飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、操作対象６０２を揺動させても猫６０１が起きない（反応が薄い）と判断した場合、スピーカー２０４から所定の音声を出力してもよい。また、猫６０１が飛行型ロボット１０１に気づいてはいるが、操作対象６０２には興味を示さないような場合、光源（レーザー）１０５を点灯してもよい。図７においては、操作対象６０２を揺動させたり、スピーカー２０４から所定の音声を出力したりした結果、該当する猫６０１が飛行型ロボット１０１（および操作対象６０２）に気づいた状態を示している。

【0206】

飛行型ロボット１０１は、該当する猫６０１が飛行型ロボット１０１に気づき、操作対象６０２にじゃれつこうとすると、移動して、猫６０１が操作対象６０２を追いかけるように飛行する。このとき、飛行型ロボット１０１は、上下動をともなって移動してもよく、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫６０１が操作対象６０２に触れるか触れないかのギリギリの位置を飛行するように移動してもよい。図８においては、操作対象６０２を揺動させながら、猫６０１が操作対象６０２を追いかけるように飛行している状態を示している。

【0207】

あるいは、ステーション３０１が、室内全体を撮影できる場所に配置されている場合、飛行型ロボット１０１は、ステーション３０１で充電し待機しながら、カメラ１０３により撮影された画像内に猫６０１がいるかどうかを判断し、撮影した画像に猫６０１が含まれる場合に、当該猫６０１に接近するように飛行してもよい。この場合、ステーション３０１は、たとえば、キャットタワーやベッドなど、猫６０１が長時間居続けるような場所を撮影するように設置する。対象物として認識する猫６０１は、あらかじめ指定された特定の猫であってもよく、室内にいる全ての猫であってもよい。

【0208】

飛行型ロボット１０１は、猫６０１の周囲を飛行するに際し、紐や猫じゃらしの柄などの棒や、先端に羽根などが取り付けられた釣り竿などの操作対象６０２を保持し、保持した操作対象６０２を回転させたり揺動させたりしながら飛行する。飛行型ロボット１０１は、動作部４０７によって操作対象６０２を動作させてもよく、飛行パターンを調整することによって操作対象６０２を動作させてもよい。具体的には、たとえば、水平方向に移動したり、上下動をともなって高度を変えながら飛行したりすることにより、操作対象６０２を動作させることができる。

【0209】

飛行型ロボット１０１は、飛行型ロボット１０１が保持する操作対象６０２に、猫６０１をじゃれつかせることで、猫６０１が全身運動するように飛行する。飛行型ロボット１０１は、たとえば、室内を定期的に飛行しながら当該室内を撮影し、撮影した画像に猫６０１が含まれる場合に、猫６０１に接近するように飛行し、当該猫６０１の周囲で操作対象６０２を動作させる。

【0210】

このように、飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫６０１の動作を確認しながら操作対象６０２を動作させることにより、猫６０１の姿勢や位置に応じた複雑な動きをして、猫６０１の興味をひき、猫６０１の関心をひきつけることができる。このように、複雑な動きをすることにより、猫６０１に飽きさせることなく運動させ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0211】

また、飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫の健康チェックをすることができる。具体的には、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、たとえば、動作の緩急、瞳の輝き、跛行していないか、などを判断することができる。また、通信Ｉ／Ｆ２０９を介して、別の飛行型ロボット１０１と通信をおこなうことによって、同年齢の猫６０１との比較をおこなうことができる。

【0212】

飛行型ロボット１０１は、マタタビやキャットフードなどを収容する収容部を備えていてもよい。収容部は、たとえば、メッシュ製のポケット状の部材によって実現することができる。これにより、収容部にマタタビやキャットフードなどを収容して飛行することができる。

【0213】

収容部にマタタビやキャットフードなどを収容して飛行することにより、視覚や聴覚に加えて、嗅覚を刺激して、猫６０１の関心をよりひきつけることができる。そして、猫６０１の様々な感覚を刺激して、猫６０１の関心をひきつけることにより、猫６０１の運動を促進し、猫６０１の運動不足やストレスを一層効果的に解消することができる。

【0214】

上述した実施の形態においては、汎用的な形状のドローンを用いた飛行型ロボット１０１について説明したが、この発明にかかる飛行型ロボット１０１の形状は、これに限るものではない。この発明にかかる飛行型ロボット１０１の形状は、たとえば、猫が興味を示す鳥類や昆虫を模した形状としてもよい。

【0215】

図９は、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の別の態様を示す説明図である。図９においては、鳥類を模した飛行型ロボット１０１を示している。図９に例示するように、鳥類や昆虫を模した飛行型ロボット１０１は、たとえば、翼、尾などの鳥類や昆虫が備える部位を模した部材９０１などを備えていてもよい。さらに、鳥類や昆虫が備える部位を模した部材９０１は、それぞれ可動式であってもよい。

【0216】

具体的には、たとえば、モーターやギア列あるいはリンク機構によって嘴、頭部、翼、尾などの部材９０１をそれぞれ独立して動かすことができるようにしてもよい。これにより、飛行型ロボット１０１は、尾を振ったり、翼を動かしたりする動作を模すことができる。

【0217】

なお、飛行型ロボット１０１は、鷹などの鳥類を模した形状に限るものではない。飛行型ロボット１０１は、現代において実在している鳥獣類に限らず、恐竜などのように絶滅した動物や、竜やユニコーンのような幻獣、あるいは、昆虫を模した形状とし、嘴、頭部、翼、尾に限らず、尻尾、耳、足（脚、肢）、角、牙、髭などの部材を備えていてもよい。

【0218】

また、動物などを模した形状の飛行型ロボット１０１においては、たとえば、目に相当する部分にカメラ１０３のレンズを設けてもよい。また、動物などを模した形状の飛行型ロボット１０１においては、たとえば、目に相当する部分に光源（ＬＥＤランプやレーザーなど）１０５を設けてもよい。目玉に相当する部分にカメラ１０３のレンズがある場合、光源１０５は、当該レンズを縁取るように設けてもよい。

【0219】

以上説明したように、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、自動操縦により飛行する無人航空機と、無人航空機に搭載されたカメラ１０３と、無人航空機に搭載されて操作対象６０２を保持する保持部１０４と、を備え、無人航空機が、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、対象物である猫６０１の周辺を飛行することを特徴としている。

【0220】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて特定された猫６０１の周辺を、当該猫６０１の意に反した動きをするように飛行することによって、猫６０１の関心をひきつけ、運動が必要な猫６０１に特化して、当該猫６０１が動くきっかけを作ることができる。

【0221】

飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて移動（飛行）するため、単調な動きではなく、猫６０１の姿勢や位置に応じた複雑な動きをすることができる。これにより、猫６０１の関心を長期にわたってひきつけ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0222】

特に、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、関心をひきつける対象となる猫６０１を特定することにより、飼い主などの猫６０１の同居者の労力を要することなく、当該猫６０１の関心をひきつけ、猫６０１が動くきっかけを作ることができる。これにより、猫６０１の同居者の活動に支障をきたすことなく、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0223】

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機が、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、対象物の周辺を上下動をともなって飛行することを特徴としている。

【0224】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、変化のある動きにより、効果的に猫６０１の関心をひきつけ、確実に猫６０１が動くきっかけを作ることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0225】

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機が、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、当該対象物の周辺を飛行することを特徴としている。

【0226】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、寝ていることが多く運動量が少ない猫６０１の周辺を飛行することができる。これにより、運動が必要な猫６０１に特化して、当該猫６０１が動くきっかけを作ることができ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0227】

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、保持部１０４によって保持された操作対象６０２を動作させる動作部４０７４０７が、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、操作対象６０２を動作させることを特徴としている。

【0228】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、飛行型ロボット１０１自体の動きに加えて、猫じゃらしや羽根などが付いた釣り竿などの操作対象６０２を動かすことで、猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0229】

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、無人航空機が対象物の周辺を飛行している場合に、動作部４０７を動作させることを特徴としている。

【0230】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、飛行型ロボット１０１自体に加えて、猫じゃらしや羽根などが付いた釣り竿などの操作対象６０２を猫６０１の周辺で動かすことで、無駄な電力消費を抑えて、猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、より長時間飛行することができ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0231】

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、動作部４０７が、操作対象６０２を回転動作させたり、操作対象６０２を揺動動作させたりすることを特徴としている。

【0232】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、飛行型ロボット１０１自体の動きに加えて、動作部４０７により操作対象６０２の動きに変化を付けることができ、猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0233】

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、保持部１０４が、操作対象６０２を交換可能な状態で保持することを特徴としている。

【0234】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、猫６０１が爪や歯を立ててじゃれることで劣化した操作対象６０２をあらたな操作対象６０２に交換したり、猫６０１の好みに応じた操作対象６０２を適宜取り付けたりすることができる。これにより、猫６０１が飽きてしまうことを回避し、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0235】

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、操作対象６０２が、紐状部材や棒状部材であることを特徴としている。

【0236】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、猫６０１の好みに応じた操作対象６０２を用いることで、猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0237】

操作対象６０２は、羽根、または、羽根を模した部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であってもよく、毛糸、または、毛糸を模した部材、あるいは、フリンジ状部材の少なくとも一つが一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であってもよく、球体形状をなす部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であってもよく、ブラシ状部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であってもよい。

【0238】

操作対象６０２が、球体形状をなす部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材である場合、球体形状をなす部材は、所定の弾性を示す材料を用いて形成されていることが好ましい。

【0239】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、このように多種多様な操作対象６０２を揃えることにより、猫６０１の好みに応じた操作対象６０２を用いることができ、猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0240】

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機に搭載された無線通信インターフェースである通信Ｉ／Ｆ２０９を備え、無人航空機およびカメラ１０３は、通信Ｉ／Ｆ２０９を介した遠隔操作を受け付けることを特徴としている。

【0241】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、たとえば、勤務場所などの外出先にいる同居者による遠隔操作を受け付けることができ、飼い主などの同居者に、外出先において猫６０１の様子を確認させることができる。

【0242】

これにより、同居者は、外出中であっても、任意のタイミングで室内の猫６０１の様子を撮影させ、猫６０１の体調などに異常がないかを確認することができる。また、同居者の遠隔操作によって飛行型ロボット１０１を飛行させることにより、任意のタイミングで猫６０１に運動を促すことができ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0243】

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機に搭載されたスピーカー２０４から所定の音声を出力することを特徴としている。所定の音声は、録音された人の声、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴としている。

【0244】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、スピーカー２０４から音声を出力することで、飛行型ロボット１０１に対する猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。特に、録音した飼い主の声や、他の猫６０１の声などをスピーカー２０４から出力することで、飛行型ロボット１０１に対する猫６０１の関心を一層効果的にひきつけることができる。

【0245】

これにより、猫６０１が寝ている場合であっても、飛行型ロボット１０１および操作対象６０２の存在を気づかせやすくすることができ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0246】

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫６０１から所定距離離れた位置でスピーカー２０４から所定の音声を出力することを特徴としている。

【0247】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、猫６０１から所定距離離れた位置でスピーカー２０４から所定の音声を出力することにより、寝ている猫６０１を不用意に驚かせることを回避しつつ、飛行型ロボット１０１に対する猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、寝ている猫６０１を不用意に驚かせることにより、以降、飛行型ロボット１０１を警戒して避けてしまうことを回避し、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0248】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１においては、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫６０１から所定範囲内でスピーカー２０４から所定の音声を出力するようにしてもよい。この場合、猫６０１が飛行型ロボット１０１に気づき、操作対象６０２にじゃれつき始めてから、動物の鳴き声などの音声を出力することが好ましい。

【0249】

このような飛行型ロボット１０１によれば、猫６０１の気持ちを高揚させ、より長く身体を動かさせることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0250】

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機に搭載された通信Ｉ／Ｆ２０９を備え、スピーカー２０４が、通信Ｉ／Ｆ２０９を介した遠隔操作を受け付けることを特徴としている。

【0251】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、たとえば、勤務場所などの外出先にいる同居者による遠隔操作を受け付けることができ、飼い主などの同居者が、外出先から任意のタイミングで猫６０１に運動させることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0252】

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、通信Ｉ／Ｆ２０９を介して、所定の端末装置から送信された音声を出力することを特徴としている。所定の端末装置は、たとえば、猫６０１の飼い主など、猫６０１の同居者のスマートフォンやパーソナルコンピュータなど、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータとすることができる。

【0253】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、飼い主などの声をリアルタイムで猫６０１に聞かせることができる。これにより、飼い主などの同居者が、外出先から任意のタイミングで猫６０１に声をかけることができ、常時同じ録音音声を出力する場合と比較して、猫６０１の関心を強くひきつけて運動させることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0254】

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、無人航空機に搭載された通信Ｉ／Ｆ２０９を介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴としている。所定の宛先は、たとえば、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスとすることができる。

【0255】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、病気や怪我、天災などに起因して猫６０１の状態が平時と異なる状態である場合に所定の宛先に通知することにより、猫６０１の緊急事態を同居者に迅速かつ確実に知らせることができる。これにより、たとえば、同居者の外出中に、猫６０１に急な体調不良が生じたり、地震などによって転倒した家具に進路を塞がれているなどの緊急事態が発生した場合にも、猫６０１がおかれている状況に異常があることを、同居者に知らせることができる。

【0256】

所定の宛先への通知は、カメラ１０３が撮影した画像を含んでいてもよい。これにより、人間と同じ言葉を話すことがない猫６０１に発生した緊急事態を、迅速かつ正確に、同居者に知らせることができる。

【0257】

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機に搭載されたマイク２０３によって集音された音声を、無人航空機に搭載された通信Ｉ／Ｆ２０９を介して、所定の宛先に送信することを特徴としている。所定の宛先は、たとえば、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスとすることができる。

【0258】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、猫６０１の画像に加えて、室内の音声を外出中の同居者に送信することができる。これにより、同居者は、外出先において、猫６０１の様子をより詳細に把握することができる。

【0259】

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機に搭載された光源１０５を点灯または点滅させながら対象物の周辺を飛行することを特徴としている。

【0260】

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、ＬＥＤランプを用いてカラフルな光を発光させて猫６０１の関心をひきつけたり、レーザーを壁に照射して猫６０１の関心をひきつけたりすることができる。これにより、猫６０１に飽きさせることなく飛行型ロボット１０１あるいは照射された光を追いかけさせることができ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。

【0261】

なお、この実施の形態で説明した飛行型ロボットの制御方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

【産業上の利用可能性】

【0262】

以上のように、この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法は、ペットの健康維持支援に有用であり、特に、猫の健康維持支援に適している。

【符号の説明】

【0263】

１０１ 飛行型ロボット
１０２ プロペラ
１０３ カメラ
１０４ 保持部
１０５ 光源
２０１ バッテリー
２０２ モーター
２０３ マイク
２０４ スピーカー
２０５ ＧＰＳセンサー
２０６ 対物センサー
２０７ 制御回路
２０８ 加速度センサー
２０９ 通信Ｉ／Ｆ
２１０ ソーラーセル
３０１ ステーション
３０２ 外装部
３０３ バッテリー
３０４ 送電コイル
３０５ ソーラーセル
４０１ 記憶部
４０２ 検出部
４０３ 撮影部
４０４ 取得部
４０５ 駆動部
４０６ 出力部
４０７ 動作部
４０８ 制御部

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】