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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023098413
(43)【公開日】2023-07-10
(54)【発明の名称】電球点検装置、電球点検方法および電球点検プログラム
(51)【国際特許分類】
B64C 39/02 20060101AFI20230703BHJP
B64C 13/18 20060101ALI20230703BHJP
B64D 47/08 20060101ALI20230703BHJP
B23P 19/00 20060101ALI20230703BHJP
【ＦＩ】
B64C39/02
B64C13/18 Z
B64D47/08
B23P19/00 303B
【審査請求】未請求
【請求項の数】72
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021215146
(22)【出願日】2021-12-28
(71)【出願人】
【識別番号】516385310
【氏名又は名称】合同会社酒井総合研究所
(74)【代理人】
【識別番号】100104190
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 昭徳
(72)【発明者】
【氏名】岸田 郁子
【テーマコード（参考）】
3C030
【Ｆターム（参考）】
3C030BC04
3C030BC05
3C030BC15
3C030BC34
(57)【要約】
【課題】人手を介することなく、高所に取り付けられた電球を人手を介することなく自動で点検をおこなうこと。
【解決手段】ソケット２１６０に口金２１５１が螺合されている電球２１５０を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる。電球２１５０を把持した状態で、口金２１５１とソケット２１６０とを螺合する回動方向および当該当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球２１５０を回動させ、電球２１５０が正常に点灯するかを点検することができる。これにより、足場、脚立、高所作業車などを用いることなく、効率的に電球１５０の点検をすることができる。
【選択図】図２１Ｂ
【解決手段】ソケット２１６０に口金２１５１が螺合されている電球２１５０を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる。電球２１５０を把持した状態で、口金２１５１とソケット２１６０とを螺合する回動方向および当該当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球２１５０を回動させ、電球２１５０が正常に点灯するかを点検することができる。これにより、足場、脚立、高所作業車などを用いることなく、効率的に電球１５０の点検をすることができる。
【選択図】図２１Ｂ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる移動部と、
前記電球を把持する電球把持部と、
前記電球把持部が前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させる回動部と、
を備えたことを特徴とする電球点検装置。
前記電球を把持する電球把持部と、
前記電球把持部が前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させる回動部と、
を備えたことを特徴とする電球点検装置。
【請求項2】
前記回動部は、前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記電球把持部は、前記回動部による回動が停止した後、前記電球の把持を解除することを特徴とする請求項１に記載の電球点検装置。
前記電球把持部は、前記回動部による回動が停止した後、前記電球の把持を解除することを特徴とする請求項１に記載の電球点検装置。
【請求項3】
前記移動部は、前記電球把持部による前記電球の把持が解除された後、当該電球とは別の電球を把持可能な位置へ自装置を移動させることを特徴とする請求項２に記載の電球点検装置。
【請求項4】
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる移動部と、
前記電球を把持する電球把持部と、
前記電球把持部が前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球を回動させる回動部と、
を備えたことを特徴とする電球点検装置。
前記電球を把持する電球把持部と、
前記電球把持部が前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球を回動させる回動部と、
を備えたことを特徴とする電球点検装置。
【請求項5】
前記回動部は、空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、前記電球を回動させることを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【請求項6】
前記回動部は、自装置自体の回動とは独立して前記電球を回動させることを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【請求項7】
前記電球の交換の要否を判断する交換要否判断部を備え、
前記回動部は、前記交換要否判断部による判断結果に基づいて、前記電球の交換が不要である場合に、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットに正常に装着させることを特徴とする請求項４～６のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記回動部は、前記交換要否判断部による判断結果に基づいて、前記電球の交換が不要である場合に、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットに正常に装着させることを特徴とする請求項４～６のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【請求項8】
前記回動部は、前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記電球把持部は、前記回動部による回動が停止した後、前記電球の把持を解除することを特徴とする請求項７に記載の電球点検装置。
前記電球把持部は、前記回動部による回動が停止した後、前記電球の把持を解除することを特徴とする請求項７に記載の電球点検装置。
【請求項9】
前記電球の交換要否を判断する交換要否判断部を備え、
前記回動部は、前記交換要否判断部による判断結果に基づいて、前記電球の交換が必要である場合に、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットから取り外すことを特徴とする請求項４～６のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記回動部は、前記交換要否判断部による判断結果に基づいて、前記電球の交換が必要である場合に、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットから取り外すことを特徴とする請求項４～６のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【請求項10】
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記交換要否判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、前記電球が点灯した場合に、当該電球の交換が不要であると判断することを特徴とする請求項７～９のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記交換要否判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、前記電球が点灯した場合に、当該電球の交換が不要であると判断することを特徴とする請求項７～９のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【請求項11】
前記電球の光度を検出する光度検出部を備え、
前記交換要否判断部は、前記光度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断することを特徴とする請求項７～１０のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記交換要否判断部は、前記光度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断することを特徴とする請求項７～１０のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【請求項12】
前記電球の温度を検出する温度検出部を備え、
前記交換要否判断部は、前記温度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断することを特徴とする請求項７～１１のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記交換要否判断部は、前記温度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断することを特徴とする請求項７～１１のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【請求項13】
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））受信部と、
自装置の移動先の位置情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記移動部は、前記ＧＮＳＳ受信部による測位結果および前記記憶部に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする請求項１～１２のいずれか一つに記載の電球点検装置。
自装置の移動先の位置情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記移動部は、前記ＧＮＳＳ受信部による測位結果および前記記憶部に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする請求項１～１２のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【請求項14】
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする請求項１３に記載の電球点検装置。
【請求項15】
前記移動先の情報を受信する受信部を備え、
前記記憶部は、前記受信部によって受信された移動先の情報を記憶することを特徴とする請求項１３または１４に記載の電球点検装置。
前記記憶部は、前記受信部によって受信された移動先の情報を記憶することを特徴とする請求項１３または１４に記載の電球点検装置。
【請求項16】
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記移動部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする請求項１～１５のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記移動部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする請求項１～１５のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【請求項17】
前記電球把持部が前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断する到達判断部を備え、
前記電球把持部は、前記到達判断部による判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持することを特徴とする請求項１～１６のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記電球把持部は、前記到達判断部による判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持することを特徴とする請求項１～１６のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【請求項18】
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記到達判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする請求項１７に記載の電球点検装置。
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記到達判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする請求項１７に記載の電球点検装置。
【請求項19】
前記到達判断部は、前記撮像部によって撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする請求項１８に記載の電球点検装置。
【請求項20】
前記到達判断部は、前記電球把持部の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする請求項１７～１９のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【請求項21】
前記電球把持部が前記電球を正常に把持できたか否かを判断する電球把持判断部を備え、
前記回動部は、前記電球把持判断部による判断結果に基づいて、前記電球を回動させることを特徴とする請求項１～２０のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記回動部は、前記電球把持判断部による判断結果に基づいて、前記電球を回動させることを特徴とする請求項１～２０のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【請求項22】
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記電球把持判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断することを特徴とする請求項２１に記載の電球点検装置。
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記電球把持判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断することを特徴とする請求項２１に記載の電球点検装置。
【請求項23】
前記電球把持判断部は、前記電球把持部の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断することを特徴とする請求項２１または２２に記載の電球点検装置。
【請求項24】
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする請求項１～２３のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記撮像部によって撮像された画像または映像を送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする請求項１～２３のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【請求項25】
無人航空機が、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする電球点検方法。
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする電球点検方法。
【請求項26】
前記無人航空機が、
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行することを特徴とする請求項２５に記載の電球点検方法。
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行することを特徴とする請求項２５に記載の電球点検方法。
【請求項27】
前記無人航空機が、
前記電球の把持が解除された後、当該電球とは別の電球を把持可能な位置へ自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする請求項２６に記載の電球点検方法。
前記電球の把持が解除された後、当該電球とは別の電球を把持可能な位置へ自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする請求項２６に記載の電球点検方法。
【請求項28】
無人航空機が、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする電球点検方法。
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする電球点検方法。
【請求項29】
前記無人航空機が、
空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、前記電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする請求項２５～２８のいずれか一つに記載の電球点検方法。
空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、前記電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする請求項２５～２８のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【請求項30】
前記無人航空機が、
自装置自体の回動とは独立して前記電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする請求項２５～２９のいずれか一つに記載の電球点検方法。
自装置自体の回動とは独立して前記電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする請求項２５～２９のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【請求項31】
前記無人航空機が、
前記電球の交換の要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が不要である場合に、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットに正常に装着させる、
処理を実行することを特徴とする請求項２８～３０のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記電球の交換の要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が不要である場合に、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットに正常に装着させる、
処理を実行することを特徴とする請求項２８～３０のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【請求項32】
前記無人航空機が、
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行することを特徴とする請求項３１に記載の電球点検方法。
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行することを特徴とする請求項３１に記載の電球点検方法。
【請求項33】
前記無人航空機が、
前記電球の交換要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が必要である場合に、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットから取り外す、
処理を実行することを特徴とする請求項２８～３０のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記電球の交換要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が必要である場合に、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットから取り外す、
処理を実行することを特徴とする請求項２８～３０のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【請求項34】
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記電球が点灯した場合に、当該電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行することを特徴とする請求項３１～３３のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記電球が点灯した場合に、当該電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行することを特徴とする請求項３１～３３のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【請求項35】
前記無人航空機が、
前記電球の光度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行することを特徴とする請求項３１～３４のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記電球の光度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行することを特徴とする請求項３１～３４のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【請求項36】
前記無人航空機が、
前記電球の温度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行することを特徴とする請求項３１～３５のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記電球の温度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行することを特徴とする請求項３１～３５のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【請求項37】
前記無人航空機が、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする請求項２５～３６のいずれか一つに記載の電球点検方法。
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする請求項２５～３６のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【請求項38】
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする請求項３７に記載の電球点検方法。
【請求項39】
前記無人航空機が、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行することを特徴とする請求項３７または３８に記載の電球点検方法。
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行することを特徴とする請求項３７または３８に記載の電球点検方法。
【請求項40】
前記無人航空機が、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする請求項２５～３９のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする請求項２５～３９のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【請求項41】
前記無人航空機が、
前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持する、 処理を実行することを特徴とする請求項２５～４０のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持する、 処理を実行することを特徴とする請求項２５～４０のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【請求項42】
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、 処理を実行することを特徴とする請求項４１に記載の電球点検方法。
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、 処理を実行することを特徴とする請求項４１に記載の電球点検方法。
【請求項43】
前記無人航空機が、
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする請求項４２に記載の電球点検方法。
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする請求項４２に記載の電球点検方法。
【請求項44】
前記無人航空機が、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする請求項４１～４３のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする請求項４１～４３のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【請求項45】
前記無人航空機が、
前記電球を正常に把持できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする請求項２５～４４のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記電球を正常に把持できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする請求項２５～４４のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【請求項46】
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする請求項４５に記載の電球点検方法。
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする請求項４５に記載の電球点検方法。
【請求項47】
前記無人航空機が、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする請求項４５または４６に記載の電球点検方法。
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする請求項４５または４６に記載の電球点検方法。
【請求項48】
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行することを特徴とする請求項２５～４７のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行することを特徴とする請求項２５～４７のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【請求項49】
無人航空機に、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする電球点検プログラム。
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする電球点検プログラム。
【請求項50】
前記無人航空機に、
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行させることを特徴とする請求項４９に記載の電球点検プログラム。
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行させることを特徴とする請求項４９に記載の電球点検プログラム。
【請求項51】
前記無人航空機に、
前記電球の把持が解除された後、当該電球とは別の電球を把持可能な位置へ自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項５０に記載の電球点検プログラム。
前記電球の把持が解除された後、当該電球とは別の電球を把持可能な位置へ自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項５０に記載の電球点検プログラム。
【請求項52】
無人航空機に、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする電球点検プログラム。
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする電球点検プログラム。
【請求項53】
前記無人航空機に、
空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、前記電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項４９～５２のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、前記電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項４９～５２のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【請求項54】
前記無人航空機に、
自装置自体の回動とは独立して前記電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項４９～５３のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
自装置自体の回動とは独立して前記電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項４９～５３のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【請求項55】
前記無人航空機に、
前記電球の交換の要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が不要である場合に、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットに正常に装着させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項５２～５４のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記電球の交換の要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が不要である場合に、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットに正常に装着させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項５２～５４のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【請求項56】
前記無人航空機に、
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行させることを特徴とする請求項５５に記載の電球点検プログラム。
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行させることを特徴とする請求項５５に記載の電球点検プログラム。
【請求項57】
前記無人航空機に、
前記電球の交換要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が必要である場合に、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットから取り外す、
処理を実行させることを特徴とする請求項５２～５４のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記電球の交換要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が必要である場合に、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットから取り外す、
処理を実行させることを特徴とする請求項５２～５４のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【請求項58】
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記電球が点灯した場合に、当該電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行させることを特徴とする請求項５５～５７のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記電球が点灯した場合に、当該電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行させることを特徴とする請求項５５～５７のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【請求項59】
前記無人航空機に、
前記電球の光度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行させることを特徴とする請求項５５～５８のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記電球の光度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行させることを特徴とする請求項５５～５８のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【請求項60】
前記無人航空機に、
前記電球の温度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行させることを特徴とする請求項５５～５９のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記電球の温度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行させることを特徴とする請求項５５～５９のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【請求項61】
前記無人航空機に、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項４９～６０のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項４９～６０のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【請求項62】
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする請求項６１に記載の電球点検プログラム。
【請求項63】
前記無人航空機に、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行させることを特徴とする請求項６１または６２に記載の電球点検プログラム。
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行させることを特徴とする請求項６１または６２に記載の電球点検プログラム。
【請求項64】
前記無人航空機に、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項４９～６３のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項４９～６３のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【請求項65】
前記無人航空機に、
前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持する、 処理を実行させることを特徴とする請求項４９～６４のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持する、 処理を実行させることを特徴とする請求項４９～６４のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【請求項66】
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、 処理を実行させることを特徴とする請求項６５に記載の電球点検プログラム。
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、 処理を実行させることを特徴とする請求項６５に記載の電球点検プログラム。
【請求項67】
前記無人航空機に、
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする請求項６６に記載の電球点検プログラム。
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする請求項６６に記載の電球点検プログラム。
【請求項68】
前記無人航空機に、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする請求項６５～６７のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする請求項６５～６７のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【請求項69】
前記無人航空機に、
前記電球を正常に把持できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項４９～６８のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記電球を正常に把持できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項４９～６８のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【請求項70】
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする請求項６９に記載の電球点検プログラム。
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする請求項６９に記載の電球点検プログラム。
【請求項71】
前記無人航空機に、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする請求項６９または７０に記載の電球点検プログラム。
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする請求項６９または７０に記載の電球点検プログラム。
【請求項72】
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行させることを特徴とする請求項４９～７１のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行させることを特徴とする請求項４９～７１のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、電球を取り付ける電球取付装置、電球取付方法および電球取付プログラムに関する。またこの発明は、電球を取り外す電球取外し装置、電球取外し方法および電球取外しプログラムに関する。またこの発明は、電球が正常に点灯しているかを点検する電球点検装置、電球点検方法および電球点検プログラムに関する。またこの発明は、電球の清掃をおこなう電球清掃装置、電球清掃方法および電球清掃プログラムに関する。またこの発明は、これらの電球取付装置、電球取外し装置、電球点検装置、電球清掃装置を制御する電球管理支援装置を含む電球管理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、屋根の高い天井に取り付けられた照明装置の電球や、屋外の高い位置に取り付けられた照明装置の電球の取り付け、取り外し、点検、清掃などの電球の管理作業は、足場を組んだり、高所作業車、脚立などを用いて人手でおこなっている。
【0003】
関連する技術として、移動装置に伸縮自在の支柱、位置確認のための監視装置および電球を支持するホルダ、さらにトルクリミッタを備え、正逆転可能な回転装置を設けた高天井灯の電球交換装置に関する技術があった（たとえば、下記特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】実用新案登録第３１４０７３８号公報
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0005】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる電球点検装置は、ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる移動部と、前記電球を把持する電球把持部と、前記電球把持部が前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させる回動部と、を備えたことを特徴とする。
【0006】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記回動部が、前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、前記電球把持前記移動部が、前記回動部による回動が停止した後、前記電球の把持を解除することを特徴とする。
【0007】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記移動部が、前記電球把持部による前記電球の把持が解除された後、当該電球とは別の電球を把持可能な位置へ自装置を移動させることを特徴とする。
【0008】
また、この発明にかかる電球点検装置は、ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる移動部と、前記電球を把持する電球把持部と、前記電球把持部が前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球を回動させる回動部と、を備えたことを特徴とする。
【0009】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記回動部が、空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、前記電球を回動させることを特徴とする。
【0010】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記回動部が、自装置自体の回動とは独立して前記電球を回動させることを特徴とする。
【0011】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記電球の交換の要否を判断する交換要否判断部を備え、前記回動部が、交換要否判断部による判断結果に基づいて、前記電球の交換が不要である場合に、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットに正常に装着させることを特徴とする。
【0012】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記回動部が、前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、前記電球把持前記移動部が、前記回動部による回動が停止した後、前記電球の把持を解除することを特徴とする。
【0013】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記電球の交換要否を判断する交換要否判断部を備え、前記回動部が、交換要否判断部による判断結果に基づいて、前記電球の交換が必要である場合に、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットから取り外すことを特徴とする。
【0014】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、を備え、前記交換要否判断前記移動部が、前記解析部の解析結果に基づいて、前記電球が点灯した場合に、当該電球の交換が不要であると判断することを特徴とする。
【0015】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記電球の光度を検出する光度検出部を備え、前記交換要否判断前記移動部が、前記光度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断することを特徴とする。
【0016】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記電球の温度を検出する温度検出部を備え、前記交換要否判断前記移動部が、前記温度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断することを特徴とする。
【0017】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））受信部と、自装置の移動先の位置情報を記憶する記憶部と、を備え、前記移動部が、前記ＧＮＳＳ受信部による測位結果および前記記憶部に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする。
【0018】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記移動先の位置情報に、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする。
【0019】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記移動先の情報を受信する受信部を備え、前記記憶前記移動部が、前記受信部によって受信された移動先の情報を記憶することを特徴とする。
【0020】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、を備え、前記移動部が、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする。
【0021】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記電球把持部が前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断する到達判断部を備え、前記電球把持前記移動部が、前記到達判断部による判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持することを特徴とする。
【0022】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、を備え、前記到達判断前記移動部が、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする。
【0023】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記到達判断前記移動部が、前記撮像部によって撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする。
【0024】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記到達判断前記移動部が、前記電球把持部の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする。
【0025】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記電球把持部が前記電球を正常に把持できたか否かを判断する電球把持判断部を備え、前記回動部が、前記電球把持判断部による判断結果に基づいて、前記電球を回動させることを特徴とする。
【0026】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、を備え、前記電球把持判断前記移動部が、前記解析部の解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断することを特徴とする。
【0027】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記電球把持判断前記移動部が、前記電球把持部の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断することを特徴とする。
【0028】
また、この発明にかかる電球点検装置は、上記の発明において、前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像または映像を送信する送信部と、を備えたことを特徴とする。
【0029】
また、この発明にかかる電球点検方法は、無人航空機が、ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、前記電球を把持し、前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させる、処理を実行することを特徴とする。
【0030】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、処理を実行することを特徴とする。
【0031】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球の把持が解除された後、当該電球とは別の電球を把持可能な位置へ自装置を移動させる、処理を実行することを特徴とする。
【0032】
また、この発明にかかる電球点検方法は、無人航空機が、ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、前記電球を把持し、前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球を回動させる、処理を実行することを特徴とする。
【0033】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、前記電球を回動させる、処理を実行することを特徴とする。
【0034】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、自装置自体の回動とは独立して前記電球を回動させる、処理を実行することを特徴とする。
【0035】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球の交換の要否を判断し、前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が不要である場合に、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットに正常に装着させる、処理を実行することを特徴とする。
【0036】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、処理を実行することを特徴とする。
【0037】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球の交換要否を判断し、前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が必要である場合に、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットから取り外す、処理を実行することを特徴とする。
【0038】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、前記解析結果に基づいて、前記電球が点灯した場合に、当該電球の交換が不要であると判断する、処理を実行することを特徴とする。
【0039】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球の光度を検出し、前記検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、処理を実行することを特徴とする。
【0040】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球の温度を検出し、前記検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、処理を実行することを特徴とする。
【0041】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、自装置の移動先の位置情報を記憶し、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、処理を実行することを特徴とする。
【0042】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記移動先の位置情報に、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする。
【0043】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記移動先の情報を受信し、受信された移動先の情報を記憶する、処理を実行することを特徴とする。
【0044】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、前記解析結果に基づいて、自装置を移動させる、処理を実行することを特徴とする。
【0045】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持する、処理を実行することを特徴とする。
【0046】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行することを特徴とする。
【0047】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行することを特徴とする。
【0048】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行することを特徴とする。
【0049】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球を正常に把持できたか否かを判断し、前記判断結果に基づいて、前記電球を回動させる、処理を実行することを特徴とする。
【0050】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、前記解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、処理を実行することを特徴とする。
【0051】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、処理を実行することを特徴とする。
【0052】
また、この発明にかかる電球点検方法は、上記の発明において、前記無人航空機が、前記電球の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を送信する、処理を実行することを特徴とする。
【0053】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、無人航空機に、ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、前記電球を把持し、前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させる、処理を実行させることを特徴とする。
【0054】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、処理を実行させることを特徴とする。
【0055】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球の把持が解除された後、当該電球とは別の電球を把持可能な位置へ自装置を移動させる、処理を実行させることを特徴とする。
【0056】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、無人航空機に、ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、前記電球を把持し、前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球を回動させる、処理を実行させることを特徴とする。
【0057】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、前記電球を回動させる、処理を実行させることを特徴とする。
【0058】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、自装置自体の回動とは独立して前記電球を回動させる、処理を実行させることを特徴とする。
【0059】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球の交換の要否を判断し、前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が不要である場合に、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットに正常に装着させる、処理を実行させることを特徴とする。
【0060】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、処理を実行させることを特徴とする。
【0061】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球の交換要否を判断し、前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が必要である場合に、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットから取り外す、処理を実行させることを特徴とする。
【0062】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、前記解析結果に基づいて、前記電球が点灯した場合に、当該電球の交換が不要であると判断する、処理を実行させることを特徴とする。
【0063】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球の光度を検出し、前記検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、処理を実行させることを特徴とする。
【0064】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球の温度を検出し、前記検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、処理を実行させることを特徴とする。
【0065】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、自装置の移動先の位置情報を記憶し、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、処理を実行させることを特徴とする。
【0066】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記移動先の位置情報に、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする。
【0067】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記移動先の情報を受信し、受信された移動先の情報を記憶する、処理を実行させることを特徴とする。
【0068】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、前記解析結果に基づいて、自装置を移動させる、処理を実行させることを特徴とする。
【0069】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持する、処理を実行させることを特徴とする。
【0070】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行させることを特徴とする。
【0071】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行させることを特徴とする。
【0072】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行させることを特徴とする。
【0073】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球を正常に把持できたか否かを判断し、前記判断結果に基づいて、前記電球を回動させる、処理を実行させることを特徴とする。
【0074】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、前記解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、処理を実行させることを特徴とする。
【0075】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、処理を実行させることを特徴とする。
【0076】
また、この発明にかかる電球点検プログラムは、上記の発明において、前記無人航空機に、前記電球の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を送信する、処理を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【0077】
この発明にかかる電球取付装置、電球取付方法および電球取付プログラムによれば、高い天井や屋外の高い位置などに取り付けられた電球の交換、点検、清掃を迅速にかつ効率的で安全におこなうことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0078】
【図1A】この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図（その１）である。
【図1B】この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図（その２）である。
【図2】この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置（無人航空機）のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【図3】この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置（無人航空機）の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図4】この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置（無人航空機）の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図5】電球取付装置による電球の取り付け作業の様子を示す説明図（その１）である。
【図6】電球取付装置による電球の取り付け作業の様子を示す説明図（その２）である。
【図7】電球取付装置による電球の取り付け作業の様子を示す説明図（その３）である。
【図8】電球取付装置による電球の取り付け作業の様子を示す説明図（その４）である。
【図9】電球取付装置による電球の取り付け作業の様子を示す説明図（その５）である。
【図10】電球取付装置による電球の取り付け作業の様子を示す説明図（その６）である。
【図11A】この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図（その１）である。
【図11B】この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図（その２）である。
【図12】この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置（無人航空機）のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【図13】この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置（無人航空機）の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図14】この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置（無人航空機）の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図15】電球取外し装置による電球の取り外し作業の様子を示す説明図（その１）である。
【図16】電球取外し装置による電球の取り外し作業の様子を示す説明図（その２）である。
【図17】電球取外し装置による電球の取り外し作業の様子を示す説明図（その３）である。
【図18】電球取外し装置による電球の取り外し作業の様子を示す説明図（その４）である。
【図19】電球取外し装置による電球の取り外し作業の様子を示す説明図（その５）である。
【図20】電球取外し装置による電球の取り外し作業の様子を示す説明図（その６）である。
【図21A】この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図（その１）である。
【図21B】この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図（その２）である。
【図22】この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置（無人航空機）のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【図23】この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置（無人航空機）の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図24】この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置（無人航空機）の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図25】電球点検装置による電球の点検作業の様子を示す説明図（その１）である。
【図26】電球点検装置による電球の点検作業の様子を示す説明図（その２）である。
【図27】電球点検装置による電球の点検作業の様子を示す説明図（その３）である。
【図28】電球点検装置による電球の点検作業の様子を示す説明図（その４）である。
【図29】電球点検装置による電球の点検作業の様子を示す説明図（その５）である。
【図30】電球点検装置による電球の点検作業の様子を示す説明図（その６）である。
【図31A】この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図（その１）である。
【図31B】この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図（その２）である。
【図32】この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置（無人航空機）のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【図33】この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置（無人航空機）の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図34】この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置（無人航空機）の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図35】電球清掃装置による電球の清掃作業の様子を示す説明図（その１）である。
【図36】電球清掃装置による電球の清掃作業の様子を示す説明図（その２）である。
【図37】電球清掃装置による電球の清掃作業の様子を示す説明図（その３）である。
【図38】電球清掃装置による電球の清掃作業の様子を示す説明図（その４）である。
【図39】電球清掃装置による電球の清掃作業の様子を示す説明図（その５）である。
【発明を実施するための形態】
【0079】
以下に添付図面を参照して、この発明の好適な実施の形態（実施の形態１、実施の形態２、実施の形態３および実施の形態４）を詳細に説明する。実施の形態１は、電球取付装置、電球取付方法および電球取付プログラムに関する。また実施の形態２は、電球取外し装置、電球取外し方法および電球取外しプログラムに関する。また実施の形態３は、電球点検装置、電球点検方法および電球点検プログラムに関する。また実施の形態４は、電球清掃装置、電球清掃方法および電球清掃プログラムに関する。
【0080】
＜実施の形態１＞
（電球取付装置の外観の一例）
図１Ａおよび図１Ｂは、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図である。図１Ａは電球を把持していない状態を、図１Ｂは電球を把持している状態を、それぞれ示している。
（電球取付装置の外観の一例）
図１Ａおよび図１Ｂは、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図である。図１Ａは電球を把持していない状態を、図１Ｂは電球を把持している状態を、それぞれ示している。
【0081】
図１Ａ、図１Ｂからもわかるように、電球取付装置１００は、たとえば無人航空機（ドローン）によって構成される。以下、電球取付装置１００を無人航空機（ドローン）とも呼ぶ。図１Ａ、図１Ｂにおいて、電球取付装置１００である無人航空機（ドローン）は、具体的には、たとえば、周辺に４つのプロペラ１０１ａ～１０１ｄを備えたクアッドコプターを採用することができる。
【0082】
無人航空機（ドローン）１００は、クアッドコプターに限るものではなく、６つのプロペラを備えたヘキサコプター、８つのプロペラを備えたオクトコプターなど、各種のマルチコプターを採用することができる。無人航空機（ドローン）１００は、複数のプロペラ（４つのプロペラ１０１ａ～１０１ｄ）の回転方向および回転数をそれぞれ独立して制御することによって、無人航空機（ドローン）１００の姿勢を維持し、また、無人航空機（ドローン）１００の上昇、下降、水平移動、時計回りおよび反時計回りの回転（自転）などをおこなうことができる。
【0083】
また、無人航空機１００は、プロペラを備えたものには限定されない。プロペラ以外の駆動によって空中を飛行するものあるいはそれらとプロペラを組み合わせたものであってもよい。
【0084】
電球取付装置１００である無人航空機（ドローン）は、電球１５０を把持する把持機構１０２と、把持機構１０２と無人航空機（ドローン）を接続する接続部材１０３とを備える。図１Ａ、図１Ｂにおいては、接続部材１０３は、たとえば棒状の部材によって構成されている。しかしながら棒状の部材に限定されるものではない。接続部材１０３は、たとえば、筐体の中心、すなわち４つのプロペラ１０１ａ～１０１ｄの中心付近に、接続部材１０３の一端が接続され、他端に把持機構１０２が設けられる。
【0085】
把持機構１０２は、複数（図１Ａ、図１Ｂでは４つ）のアーム１０４（１０４ａ～１０４ｄ）から構成される。アーム１０４は、把持機構１０２の内部に内蔵された図示を省略する一つまたは複数のモーターやギア列、ワイヤーなどによって駆動し、各アーム１０４が離間する方向から近づく方向（中心方向）への動き、ガラス球１５２の曲面に沿ってアーム１０４およびアーム１０４の各関節が駆動することによって、アーム１０４の付け根部分（後述する図６に示すパーム部６０１）とともに、ガラス球１５２を包み込むように電球を把持する。反対に、アーム１０４が中心方向から離間する方向へ動くことで電球１５０の把持を解除する。
【0086】
ガラス球１５２のサイズや形状によって、アーム１０４の駆動制御内容が変更され、最適な把持力によって複数の種類（形状）のガラス球１５２を把持することができる。
【0087】
各アーム１０４においてガラス球１５２と接する部分には、把持補助部材１０５が設けられていてもよい。把持補助部材１０５は、ガラス球１５２を傷つけたり、電球１５０を破損しないようにするための緩衝部材としての機能と、ガラス球１５２を把持した状態で、ソケット（レセプタクル）１６０に対して電球１５０を螺合したり、螺合を解除する際に、アーム１０４内で電球１５０が回動（回転）してしまわないような滑り止め部材としての機能の少なくとも２つの機能を有するような材質によって形成される。
【0088】
また緩衝部材としての機能を有する材質の把持補助部材１０５と、滑り止め部材としての機能を有する把持補助部材１０５を複数のアームにそれぞれ別々に（たとえば交互に）設けるようにしてもよい。把持補助部材１０５は、アーム１０４に一体として設けてもよく、把持補助部材１０５を別途貼り付けるようにしてもよい。
【0089】
アーム１０４に把持補助部材１０５を設けることにより、電球１５０のガラス球１５２を把持したアーム１０４内で電球１５０が空転することがなく、電球１５０を確実にソケット１６０に取り付ける（装着する）ことができたり、ソケット１６０から取り外すことができたりする。
【0090】
無人航空機（ドローン）１００の本体には、接続された接続部材１０３をその長手方向の中心を軸として時計回りおよび反時計回りに回転（回動）させる回転機構（図示を省略）を備えている。回転機構はモーターによって駆動することができる。接続部材１０３が回転（回動）することによって、把持機構１０２も回転（回動）するため、把持機構１０２に把持されている電球１５０も同様に回転し、それにより、ソケット１６０との螺合、あるいは、螺合の解除をすることができる。
【0091】
接続部材１０３は、把持機構１０２および無人航空機（ドローン）からそれぞれ着脱可能である。したがって、接続部材１０３を設けずに、把持機構１０２を直接、無人航空機（ドローン）本体に取り付けるようにしてもよい。また、接続部材１０３の長さは電球を取り付けるあるいは取り外す位置や周囲の状況に応じて、適宜変更することができる。すなわち、複数種類の長さの接続部材１０３を交換して用いることができる。また、接続部材１０３自体が伸縮可能な機構を備えていてもよい。
【0092】
また把持機構１０２は、無人航空機（ドローン）本体に一体的に形成されていてもよい。すなわち、接続部材１０３を用いることなく、無人航空機（ドローン）本体が電球１５０を把持する機構（把持機構１０２と同様のもの、あるいは、把持機構１０２とはその構成などが異なるもの）を備えていてもよい。
【0093】
また把持機構１０２は、電球１５０を把持し、把持した電球１５０を自動で脱着（把持を解除）することができれば、このような構成でなくてもよい。たとえば、図示を省略するが、電球１５０を吸着することで把持するものであってもよい。
【0094】
また、図１Ａおよび図１Ｂにおいては、図示は省略するが、電球取付装置１００である無人航空機（ドローン）は、カメラ２０５（図２を参照）を備えている。カメラ２０５は、たとえば、汎用的なデジタルカメラによって実現することができる。電球取付装置１００は、カメラ２０５により、電球取付装置１００の周囲の画像を撮影する。したがって、図１Ａ、図１Ｂにおいては図示は省略するが、把持機構１０２の周辺が撮影できるような位置に装着するようにすればよい。その位置は限定されない。
【0095】
カメラ２０５は、把持機構１０２や接続部材１０３に設けるようにしてもよい。より具体的には、カメラ２０５は、把持機構１０２の電球を把持した際に電球に接触する付近たとえばアーム１０４ａ～１０４ｄまたはアーム１０４ａ～１０４ｄの付け根部分（パーム部６０１）などに設けるようにしてもよい。
【0096】
電球取付装置１００が備えるカメラ２０５は、１台であってもよく、複数台であってもよい。複数台のカメラ２０５を備える電球取付装置１００においては、１種類のカメラ２０５に限るものではなく、異なる複数種類のカメラ２０５を備えていてもよい。
【0097】
カメラ２０５は、電球取付装置１００に対して、姿勢の調整が可能な状態で連結されていてもよい。カメラ２０５は、具体的には、たとえば、電球取付装置１００の底面部にボールジョイントなどの自在継手を介して連結することができる。カメラ２０５を、ボールジョイントなどの自在継手を介して電球取付装置１００と連結することにより、カメラ２０５の姿勢の調整にかかる高い自由度を確保することができる。
【0098】
さらに、電球取付装置１００は、自装置（ドローン）に対するカメラ２０５の姿勢を変化させる駆動機構を備えていてもよい。これにより、人手を介さずに、電球取付装置１００に対するカメラ２０２の姿勢を調整することができる。この駆動機構は、たとえば、モーターやギア列などによって構成することができる。電球取付装置１００に対するカメラ２０５の姿勢を人手を介さずに調整可能とすることにより、電球取付装置１００の姿勢にかかわらず、電球取付装置１００の飛行中に、撮影方向を任意に調整することができる。カメラ２０５は、ズーム機能を備えていてもよい。
【0099】
電球取付装置１００は、ワイヤレス電力伝送（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒ、Ｃｏｎｔａｃｔｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）における受電コイルを備えていてもよい。ワイヤレス電力伝送（ワイヤレス給電）は、図２に示すバッテリー２０３に対して、充電用接点を介することなく電力を受電する技術であって、非接触給電あるいは無線給電などとも称される。
【0100】
受電コイルは、電球取付装置１００の筐体の外装面よりも内側に設けられる。これにより、雨露などの水滴や手油などによる受電コイルの劣化や故障を回避することができる。電球取付装置１００は、受電コイルに代えて、あるいは、加えて、バッテリー２０３の充電のための充電用接点を備えていてもよい。
【0101】
電球取付装置１００は、さらに、太陽光などの外光によって発電する、ソーラーセル（太陽電池）２０６を備えていてもよい。ソーラーセル２０６は、たとえば、電球取付装置１００の筐体における上側の面に設けるとよい。これにより、飛行中に確実に外光を取り入れて効率よく発電することができる。また、ソーラーセル２０６を備えることにより、飛行中も充電することができるため、１回当たりの飛行時間を長く確保することができる。
【0102】
また電球取付装置１００は、図示を省略するスピーカーを備えていてもよい。電球１５０の取り付けの状況を検知して、検知した状況に応じて、スピーカーから、警告音、確認音や、『取り付け開始！』、『取り付け完了！』、『取り付け異常発生！』などの音声を発生させるようにしてもよい。これにより、地上の作業者に取り付けの状況を的確に知らせることができる。
【0103】
また電球取付装置１００は、図示を省略するＬＥＤランプを備えていてもよい。電球１５０の取り付けの状況を検知して、検知した状況に応じて、赤色、青色、黄色などを発光し、地上の作業者に取り付けの状況を的確に知らせることができる。
【0104】
（電球取付装置のハードウエア構成）
つぎに、電球取付装置１００のハードウエア構成について説明する。図２は、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置（無人航空機）のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
つぎに、電球取付装置１００のハードウエア構成について説明する。図２は、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置（無人航空機）のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【0105】
図２に示すように、電球取付装置（無人航空機）１００は、制御回路２０１、通信Ｉ／Ｆ２０２、バッテリー２０３、モーター２０４、カメラ２０５、ソーラーセル２０６などによって構成される。また電球取付装置１００は、トルクセンサー２１１、照度センサー２１２、温度センサー２１３、ＧＰＳセンサー２１４、接触センサー２１５、各種センサー（加速度センサー、対物センサーなど）２１６などのセンサーを備えている。電球取付装置１００が備える各部２０１～２０６、２１１～２１６は、バス２００によって接続されている。
【0106】
制御回路２０１は、電球取付装置１００が備える各部を駆動制御する。制御回路２０１は、ＣＰＵやメモリなどによって構成されるマイコンによって実現することができる。メモリは、この発明にかかる実施の形態の無人航空機の制御プログラムや、ソケット１６０の位置情報、電球取付装置１００のユーザーなどによってあらかじめ入力された情報などの各種の情報を記憶する。
【0107】
制御回路２０１は、具体的には、たとえば、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などによって実現することができる。
【0108】
ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを実行することによって、電球取付装置１００の全体の制御をつかさどる。メモリは、たとえば、ＣＰＵが実行するプログラムや、電球取付装置１００の動作に関する各種条件に関する情報、カメラ２０５が撮影した画像に関する情報などの各種の情報を記憶する。
【0109】
メモリは、具体的には、たとえば、ＩＣメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などによって実現することができる。また、メモリは、電球取付装置１００に対して、電球取付装置１００に設けられたカードスロットを介して着脱可能なメモリカードであってもよい。
【0110】
メモリカードは、たとえば、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードなどのＩＣカードによってその機能を実現することができる。メモリは、外付けのＵＳＢメモリなどによって、その機能を実現するようにしてもよい。
【0111】
制御回路２０１は、具体的には、たとえば、フライトコントローラやＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）などを備えている。制御回路２０１は、さらに、ＢＥＣ（Ｂａｔｔｅｒｙ Ｅｌｉｍｉｎａｔｉｏｎ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＵＢＥＣ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ＢＥＣ）などの回路を備えていてもよい。また、バッテリー２０３を二次電池によって実現する場合、制御回路２０１は、バッテリー２０３への充電（蓄電）をおこなう充電回路を含んでいてもよい。
【0112】
フライトコントローラは、モーター２０４の回転制御にかかる演算をおこない、制御信号を出力する。ＥＳＣは、フライトコントローラから出力された制御信号に基づきモーター２０４を回転制御する。フライトコントローラは、無人航空機１００の飛行中、無人航空機１００の傾きなどを検知して演算を繰り返しおこない、モーター２０４に対する制御信号を再帰的に出力する。
【0113】
フライトコントローラは、ＥＳＣに対して、プロペラ１０１ａ～１０１ｄの回転方向や回転数を制御する制御信号を出力する。具体的には、たとえば、隣り合うプロペラどうしを逆回転させるように制御する制御信号を出力することによって無人航空機１００の回転を防止する。
【0114】
また、たとえば、進行方向前方のプロペラ１０１ａ～１０１ｄを進行方向後方のプロペラ１０１ａ～１０１ｄよりも遅く回転させるように制御することによって電球取付装置１００を前進させる。また、たとえば、プロペラ１０１ａ～１０１ｄのうち進行方向右側のプロペラを進行方向左側のプロペラよりも遅く回転させるように制御することによって電球取付装置１００を右方向に旋回させる。
【0115】
また、制御回路２０１は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ：慣性センサー）などの回路を含んでいてもよい。
【0116】
ＩＭＵは、上記のマイコンとともにフライトコントローラを構成する。フライトコントローラは、モーター２０４の回転制御にかかる演算をおこない、ＥＳＣに対して、プロペラ１０１ａ～１０１ｄ（プロペラのモーター２０４）の回転方向や回転数を制御する制御信号を出力する。
【0117】
ＩＭＵは、無人航空機１００が外部の情報を取得するために必要なセンサー類であって、たとえば、各種センサー２１６（加速度センサー、ジャイロセンサー、気圧センサー、超音波センサー、磁気方位センサー（コンパス）など）によって構成される。また、ＧＰＳセンサー２１４も、ＩＭＵに含まれていてもよい。
【0118】
また、制御回路２０１は、ソーラーセル２０６によって発電された電力をバッテリー２０３に充電する充電回路や、バッテリー２０３の残量を計測する残量計測回路などを含んでいる。
【0119】
充電回路は、ソーラーセル２０６が発電した電力における電圧を調整するＤＣ／ＤＣコンバータなどを含む。残量計測回路は、たとえば、インピーダンス・トラック方式、電圧測定方式、クーロン・カウンタ方式、あるいは、電池セル・モデリング方式など、公知の各種の方式を用いてバッテリー２０３の残量を計測する。
【0120】
通信Ｉ／Ｆ２０２は、通信回線を通じて操縦機２５０とネットワークＮとを接続する無線通信インタフェースであって、ネットワークＮと電球取付装置１００の内部とのインタフェースをつかさどり、ネットワークＮを介して接続されている外部装置からのデータの入力および外部装置へのデータの出力を制御する。ネットワークＮは、たとえば、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などによって実現される。
【0121】
通信Ｉ／Ｆ２０２は、たとえば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）による無線インタフェースによって実現することができる。また、通信Ｉ／Ｆ２０２は、携帯電話回線（たとえばＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ－ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）などの無線通信のインタフェースであってもよい。
【0122】
通信Ｉ／Ｆ２０２を介した通信は、所定の時刻、所定時間ごとなど定期的におこなってもよく、通信回線の状況などに応じて任意のタイミングでおこなってもよい。上記のメモリは、通信Ｉ／Ｆ２０２を介した通信によって取得した情報を記憶してもよい。
【0123】
制御回路２０１は、通信Ｉ／Ｆ２０２を介して外部装置（操縦機２５０、管理サーバー２６０など）と通信をおこなうことにより、たとえば、交換する電球１５０（ソケット１６０）に位置情報などを含む各種情報を、当該外部装置から取得することができる。また、制御回路２０１は、外部装置から各種情報を取得するごとに、取得した情報をメモリに記憶したり、取得した情報に基づいてメモリの記憶内容を更新したりしてもよい。
【0124】
バッテリー２０３は、電球取付装置１００が備える各部の動作に要する電源を供給する。バッテリー２０３は、たとえば、リチウム電池などの二次電池（充電式電池、蓄電池）によって実現することができる。二次電池によって実現されるバッテリー２０３は、電球取付装置１００に対して着脱可能であってもよい。
【0125】
また、電球取付装置（無人航空機）１００は、バッテリー２０３の充電のための充電用接点を備えていてもよい。充電用接点は、たとえば、端子が露出した形状であってもよく、コネクタ形状であってもよい。
【0126】
電球取付装置（無人航空機）１００は、バッテリー２０３の充電のための充電用接点に代えて、あるいは、加えて、ワイヤレス電力伝送（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒ、Ｃｏｎｔａｃｔｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）における受電コイルを備えていてもよい。
【0127】
ワイヤレス給電は、バッテリー２０３に対して、充電用接点を介することなく電力を受電する技術であって、非接触給電あるいは無線給電などとも称される。受電コイルは、電球取付装置（無人航空機）１００の外装面よりも内側に設けられている。これにより、雨露などの水滴による電球取付装置（無人航空機）１００の劣化や故障を回避することができる。なおバッテリー２０３は、直流電力の放電のみをおこなう一次電池によって実現してもよい。
【0128】
モーター２０４は、制御回路２０１によって制御され、回転することによってプロペラ１０１ａ～１０１ｄを回転させる。モーター２０４は、具体的には、たとえば、回転子が永久磁石であって、固定子がコイルによって構成されるブラシレスモーターを使用することができる。
【0129】
モーター２０４は、プロペラ１０１ａ～１０１ｄの数と同数設けることにより、各プロペラ１０１ａ～１０１ｄをそれぞれ独立して回転させ、電球取付装置１００を前進させたり、後進させたり左右方向に旋回させたり、回転（回動）させたりすることができる。また、把持機構１０２、接続部材１０３を回転駆動するためのモーターや把持機構１０２の把持開閉をおこなうアーム１０４の駆動用のモーターを設けてもよい。
【0130】
図１Ａ、図１Ｂでは図示を省略するカメラ２０５は、撮像素子を備え、撮影レンズを通過したレンズを撮像素子に受光させることにより画像を撮影する。また、カメラ２０５は、撮影した画像、すなわち撮像素子に受光した光信号を電気信号に変換した画像情報（撮影データ）を、制御回路２０１に出力する。
【0131】
カメラ２０５は、動画を撮影するものであってもよい。動画は、所定時間間隔で撮影された静止画を連続して撮影したものを含む。画像情報は、所定の動画・音声データの圧縮方式の標準規格（たとえば、ＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）など）によって圧縮されたものであってもよい。また、カメラ２０５は、静止画を撮影するものであってもよい。
【0132】
カメラ２０５は、汎用的なデジタルカメラに代えて、光に対して感度を増幅させることによって暗い場所を撮影する暗視カメラ、赤外線に感度を有する赤外線カメラ、赤外線カメラが撮影した画像における白黒の濃淡を解析してカラー画像を撮影する赤外線カラー暗視カメラなどによって実現してもよい。暗視カメラ、赤外線カメラ、赤外線カラー暗視カメラなどを用いて画像を撮影することにより、夜間や照度の低い室内などにおいても、ユーザーを精度よく認識することができる。
【0133】
ソーラーセル２０６は、プラスを帯びやすいＰ型シリコン半導体とマイナスを帯びやすいＮ型シリコン半導体とを、ＰＮ接合面を介して張り合わせることによって構成されている。ソーラーセル２０６においては、太陽光などの外光による光エネルギーがＰＮ接合面に加わると、Ｐ型シリコン半導体はプラスを帯び、Ｎ型シリコン半導体はマイナスを帯びる。ソーラーセル２０６において、Ｐ型シリコン半導体およびＮ型シリコン半導体にはそれぞれ電極が接続されており、当該電極にそれぞれ接続された電線を介して発電した電力を取り出すことができる。
【0134】
トルクセンサー２１１は、入力軸に加わった力を、測定器内の測定軸に伝えることによって測定軸を歪ませ、その歪を測定することでトルクを測ることができる。具体的には、電球１５０を把持する把持機構１０２に接続されている接続部材１０３の軸に加わった力を測定軸に伝えて、その測定軸の歪みによって電球１５０を把持した把持機構１０２にかかる把持トルクを測定することができる。
【0135】
照度センサー２１２は、受光素子に入射した光を電流に変換し、明るさを検知する。すなわち、明るさによってフォトトランジスタに流れる電流が変化し、そのことにより回路内に設置されている抵抗の両端では明るさに応じた電圧が現れ、光を検出することができる。照度センサー２１２は、たとえばフォトダイオードとトランジスタが一体化した構造となっていてもよい。
【0136】
温度センサー２１３は、測定対象物（電球１５０）にセンサーを接触させ測定対象物とセンサーを同一の温度として温度を測定する接触式であってもよく、測定対象物から放射される熱エネルギーの強さから測定する非接触式であってもよい。
【0137】
接触式温度センサーとしては、２種類の異なる材質の金属線の先端を接続し、その先端と他端の温度差によって熱起電力が発生する原理を利用して測定する熱電対や、金属の電気抵抗が温度に比例して増減する性質を利用して測定する測温抵抗体、金属の酸化物を焼結した素子で温度の変化で抵抗値が大きく変化する性質を利用して測定するサーミスタなどであってもよい。また、異種金属をはり合わせてそれぞれの熱膨張率の違いによる形状の変化から温度を測定するバイメタル、感温部の熱膨張を圧力変化に変えて測定する充満式温度計などであってもよい。
【0138】
また、非接触式温度センサーは、測定対象物から放射される熱エネルギー放射をとらえ温度を測定計測する放射温度計であってもよい。具体的には、広い波長帯域の熱エネルギーを測定する全放射温度計、比較的広い波長帯域の部分放射温度計、狭い波長帯域の単色放射温度計、および二つの狭い波長帯域における熱エネルギーの比から測定する２色放射温度計などであってもよい。また、比較的広い面積の温度分布を測定することができる熱画像センサー（サーモグラフィなど）などであってもよい。
【0139】
ＧＰＳセンサー２１４は、電球取付装置１００の現在位置を特定する。ＧＰＳセンサー２１４は、具体的には、たとえば、ＧＰＳアンテナ、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）部、ベースバンド部などを備えている。
【0140】
ＧＰＳアンテナは、ＧＰＳ衛星が放送する電波を受信する。ＲＦ部は、ＧＰＳアンテナが受信した変調前の信号をベースバンド信号に復調する。ベースバンド部は、ＲＦ部が復調したベースバンド信号に基づいて電球取付装置１００の現在位置を算出する。
【0141】
ＧＰＳセンサー２１４は、さらに、不要成分を除去するフィルタや、ＬＮＡ（Ｌｏｗ Ｎｏｉｓｅ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）やパワーアンプＰＡ（Ｐｏｗｅｒ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）などの増幅器を備えていてもよい。
【0142】
電球取付装置１００の現在位置は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波に基づく測位によって特定することができる。ベースバンド部は、４機のＧＰＳ衛星との距離をそれぞれ算出し、それぞれの距離が一つに交わる位置を算出することによって測位をおこなう。ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて、ＧＰＳ衛星と電球取付装置１００との幾何学的位置を求めるＧＰＳに代えて、みちびき、グローナス（ＧＬＯＮＡＳＳ）、ガリレオ（Ｇａｌｉｌｅｏ）などの衛星測位システムを用いて電球取付装置１００の現在位置を特定してもよい。
【0143】
接触センサー２１５は、具体的には、ＣＭＣ（Ｃａｒｂｏｎ Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｉｌ）触覚センサーなどを用いることができる。接触状態は、センサー素子内部に均一分散している材料（ＣＭＣ）の機械的な変形によるセンサー素子の電気的特性の変化を検出して出力信号を得ることができる。
【0144】
各種センサー２１６のうちの対物センサーは、電球取付装置１００から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出する。また、対物センサーは、障害物との距離を検出する。障害物は、電球取付装置１００の飛行の支障になる物体であって、具体的には、たとえば、壁、天井、家具、人物などが該当する。電球取付装置１００を屋外で飛行させる場合、たとえば、車両、自装置以外の電球取付装置１００、樹木、建物など、電球取付装置１００の飛行の支障になるすべての物体が障害物に該当する。
【0145】
対物センサーは、具体的には、たとえば、赤外線センサー、静電容量センサー、超音波センサーなどの非接触センサーによって実現することができる。対物センサーは、赤外線センサー、静電容量センサー、超音波センサーなどの非接触センサーのうち少なくともいずれかによって実現することができる。
【0146】
無人航空機１００は、複数種類の非接触センサーを対物センサーとして搭載していてもよい。また、電球取付装置１００は、カメラ２０５によって撮影した画像に基づいて、無人航空機１００から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出してもよい。
【0147】
各種センサー２１６のうちの加速度センサーは、無人航空機にかかる重力、振動などの動き、衝撃などを検出する。加速度センサーは、たとえば、低ノイズで安定性の高い水晶加速度センサーなどの周波数変化式加速度センサーを用いることができる。また、加速度センサーは、圧電式の加速度センサー、静電容量式の加速度センサー、ピエゾ抵抗式の加速度センサーなどを用いてもよい。
【0148】
加速度センサーは、無人航空機１００の速度の変化量を検出する。ジャイロセンサーおよび加速度センサーにより、無人航空機１００の傾き具合と無人航空機１００の速度との両方の変化量を計算することができるので、無人航空機１００が傾いたままであっても、飛行し続けることができる。
【0149】
各種センサー２１６のうちのジャイロセンサーは、無人航空機１００の角度の変化量を検出する。ジャイロセンサーは、たとえば、コリオリ力を利用して角速度を計測することによって、無人航空機１００の角度の変化量を検出する。ジャイロセンサーにより、無人航空機１００を安定して飛行させることができる。
【0150】
各種センサー２１６のうちの気圧センサーは、無人航空機１００の高度を検出する。気圧センサーは、たとえば、気圧の変化を検出することによって、無人航空機１００の高度を検出する。気圧センサーによって無人航空機１００の高度を測定することにより、無人航空機１００の高度を維持することができる。
【0151】
各種センサー２１６のうちの超音波センサーは、無人航空機１００の下方に位置する物体（床面、障害物など）からの距離を検出する。超音波センサーは、たとえば、無人航空機１００の下面に設けられ、無人航空機１００の下方に発した超音波の跳ね返りを利用して、無人航空機１００の下方に位置する物体からの距離を検出する。
【0152】
これにより、無人航空機１００の地上（床面、地面など）追跡や、着地（ランディング）を安定しておこなうことができる。対物センサーとして超音波センサーを用いる場合、無人航空機１００の全方位に超音波を発し、当該超音波センサーによって、対物センサーとしての機能と、ＩＭＵの一部としての機能と、を両立させてもよい。
【0153】
各種センサー２１６のうちの磁気方位センサーは、無人航空機１００が東西南北のいずれの方角に向いているかを検出する。無人航空機１００は、飛行させる場所によって磁気の影響を受けるため、運用上、飛行させる場所の変更に際しては、コンパスキャリブレーションをおこない、磁気方位センサーの調整をおこなうことが好ましい。
【0154】
各種センサー２１６のうちの人感センサーは、受光素子が赤外線を吸収することによる温度変化に応じた電気信号を、制御回路２０１に対して出力する。具体的に、人感センサーは、たとえば、温度変化に応じた電流信号を電圧信号に変換して増幅し、増幅した電圧信号が所定の閾値を超えた場合に、制御回路２０１に対して所定の電気信号を出力する。制御回路２０１は、人感センサーから出力された所定の電気信号の入力を受け付けた場合に、ユーザーを検出する。
【0155】
また、図示は省略するスピーカーは、音声信号である電気信号によって振動板を振動させて音を発生させる。また、スピーカーは、音声信号を出力する出力端子であってもよく、当該出力端子に外部スピーカーを接続して、音を発生させるようにしてもよい。
【0156】
また図２において、図示は省略するが、無人航空機１００は、マイク、ＬＥＤランプを備えていてもよい。
【0157】
マイクは、無人航空機１００の周囲の音声を集音する。マイクは、アナログデータとして入力された音声を電気信号に変換する。具体的に、マイクは、アナログデータとして入力されたアナログの音声信号を、アナログ／デジタル変換し、デジタル形式の音声データを生成する。
【0158】
ＬＥＤランプは、制御回路２０１によって制御され、点灯したり消灯したり点滅したりする。また、ＬＥＤランプは、無人航空機１００の状態を案内してもよい。具体的には、たとえば、充電残量が所定の閾値を下回った場合に、所定のパターンで点滅する。ＬＥＤランプの発光色は１色に限るものではなく、複数色であってもよい。
【0159】
無人航空機１００は、その他、図示は省略するが、無人航空機１００に対する入力指示をおこなうキーまたはボタンなどの入出力デバイスや、無人航空機１００の電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替える電源スイッチ、および、目に相当する部分以外の位置に設けられたＬＥＤランプなどを備えていてもよい。入出力デバイスは、他の情報処理装置を接続可能な接続端子などによって実現されるものであってもよい。
【0160】
また、無人航空機１００は、画像を投影するプロジェクターを備えていてもよい。そして、制御回路２０１は、具体的には、たとえば、プロジェクターが投影する画像にかかる画像処理に特化したＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含んでいてもよい。ＧＰＵを備えることにより、動きの速い動画などを高画質で投影することができる。
【0161】
プロジェクターは、プロジェクター光源から発した光を、光学系により所定経路に導き、投影レンズを介してプロジェクターの外部に照射することによって、光が照射された場所に画像を投影する。プロジェクターは、画像を投影する位置からの距離に応じて、プロジェクター光源から発する光の強度を調整することにより、投影される画像の画質を調整するようにしてもよい。
【0162】
プロジェクターと、画像を投影する位置との間の距離は、たとえば、距離センサーを用いて特定することができる。距離センサーは、たとえば、レーザー距離センサー、超音波センサー、赤外線センサーなど公知の各種のセンサーを用いることができる。
【0163】
電球取付装置１００は、操縦機２５０を用いて、手動により操縦することができる。それにより、自動では取り付け、取り外し、点検、清掃が困難な場合であっても、人手によってこれらの作業を実行することができる。操縦機２５０は、一般的なドローンコントローラに、把持機構１０２を制御する制御機構を備えていればよい。
【0164】
（電球取付装置の機能的構成）
図３は、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置（無人航空機）の機能的構成の一例を示すブロック図である。
図３は、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置（無人航空機）の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【0165】
図３において、電球取付装置（無人航空機）１００は、電球把持部３０１、移動部３０２、回転部３０３、電球装着完了判断部３０４、撮像部３０５、解析部３０６、トルク検出部３０７、光度検出部３０８、温度検出部３０９、送信部３１０、ＧＮＳＳ受信部３１１、記憶部３１２、受信部３１３の各構成部を備える。
【0166】
電球把持部３０１は、電球１５０を把持する機能を有し、電球１５０を把持することができる。また電球把持部３０１は、把持した電球１５０の把持を解除する機能を有し、把持した電球１５０の把持を解除することができる。電球把持部３０１は、具体的には、たとえば図１Ａ、図１Ｂ、図２に示した制御回路２０１、把持機構１０２などによってその機能を実現することができる。
【0167】
電球把持部３０１は、口金１５１をソケット１６０に螺合できるように、ガラス球１５２の表面部分を把持機構１０２によって把持することで電球１５０を把持することができる。また、ソケット１６０に螺合されている電球１５０の螺合を解除できるように、ガラス球１５２部分を把持機構１０２によって把持することで電球１５０を把持することができる。
【0168】
移動部３０２は、空中を飛行して自装置である電球取外し装置（無人航空機）１００を移動させる。具体的には、移動部３０２は、たとえば、電球１５０を取り付けるソケット１６０の開口部１６１に当該電球１５０の口金１５１（たとえば口金１５１の先端付近）を当接させるように空中を飛行して自装置である電球取付装置（無人航空機）１００を移動させる。
【0169】
【0170】
移動部３０２は、制御回路２０１がモーター２０４を制御して、プロペラ１０１ａ～１０１ｄをそれぞれ独立して回転させることで、自装置を空中に浮上させることができる。そして、その状態で、さらに制御回路２０１がモーター２０４を制御して、自装置を所定の位置（ソケット１６０の開口部１６１に口金１５１を当接する位置）に自装置を移動させる。
【0171】
回転部３０３は、ソケット１６０の開口部１６１に電球１５０の口金１５１を当接させた状態で、当該口金１５１がソケット１６０に螺合するように、電球把持部３０１によって把持されている電球１５０を回転させる。
【0172】
【0173】
回転部３０３は、空中を飛行しながら自装置（電球取付装置（無人航空機）１００）自体を回転させることで、電球把持部３０１によって把持されている電球１５０を回転させることができる。回転部３０３は、ソケット１６０の開口部１６１に電球１５０の口金１５１を当接させた状態で、その位置においてホバリングをおこなう。
【0174】
そして、回転部３０３は、４つのプロペラ１０１ａ～１０１ｄのそれぞれの回転速度を調整することによって、無人航空機（ドローン）本体の中心、すなわち接続部材１０３が接続されている位置を中心として、ドローンを時計回り方向または反時計回り方向に自転させることができる。
【0175】
また回転部３０３は、空中を飛行しながら自装置（電球取付装置（無人航空機）１００）自体を回転させる代わりに、自装置自体の回転とは独立して、電球１５０を回転させるようにしてもよい。回転部３０３は、ソケット１６０の開口部１６１に電球１５０の口金１５１を当接させた状態で、その位置においてホバリングをおこなう。
【0176】
そして、回転部３０３は、モーター２０４を駆動して、接続部材１０３をその長手方向の中心を軸として時計回りおよび反時計回りに回転（回動）させる。これによって、把持機構１０２および把持機構１０２に把持されている電球１５０も同様に回転し、それにより、ソケット１６０との螺合、あるいは、螺合の解除をすることができる。
【0177】
回転部３０３は、このように自装置（電球取付装置（無人航空機）１００）自体を回転させることで、あるいは、自装置自体の回転とは独立した回転機構を備えることで、電球１５０を回転させることができる。これらは併用してもよい。すなわち、自装置（電球取付装置（無人航空機）１００）自体を回転させるとともに、回転機構による回転駆動によって、電球１５０を回転させるようにしてもよい。またこれらの回転方法を、状況によって使い分けるようにしてもよい。たとえば、どちらかの一方の方法を主として用いて、他方を従として用いるようにしてもよい。
【0178】
電球装着完了判断部３０４は、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたか否かを判断する。そして、回転部３０３は、電球装着完了判断部３０４による判断結果に基づいて、電球１５０の回転を停止する。また、電球把持部３０１は、回転部３０３による回転が停止した後、電球１５０の把持を解除する。
【0179】
電球装着完了判断部３０４は、具体的には、たとえば図２に示した制御回路２０１などによってその機能を実現することができる。
【0180】
撮像部３０５は、電球１５０の口金１５１付近（口金１５１の周辺）の画像または映像を撮像する。撮像部３０５は、具体的には、たとえば図２に示したカメラ２０５、制御回路２０１、などによってその機能を実現することができる。
【0181】
解析部３０６は、撮像部３０５によって撮像された画像または映像を解析する。解析部３０６は、具体的には、たとえば図２に示した制御回路２０１などによってその機能を実現することができる。
【0182】
そして電球装着完了判断部３０４は、解析部３０６の解析結果に基づいて、口金１５１の所定部分がソケット１６０に隠れて見えなくなった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断することができる。
【0183】
所定部分とは、あらかじめ口金１５１に記されたマークなどである。そして、解析部３０６の解析の結果、所定位置であって口金１５１がソケットに螺合され、それ以上、電球１５０が回転できなくなった場合にソケットに隠れてそのマークが完全に見えなくなった場合、あるいはそのマークの一部が見えなくなった場合に、電球装着完了判断部３０４は、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断することができる。
【0184】
トルク検出部３０７は、回転部３０３による電球１５０の回転方向における電球把持部３０１にかかる把持トルクを検出する。トルク検出部３０７は、具体的には、たとえば図２に示したトルクセンサー２１１などによってその機能を実現することができる。
【0185】
そして電球装着完了判断部３０４は、トルク検出部３０７の検出結果に基づいて、把持トルクが所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断することができる。
【0186】
トルク検出部３０７による把持トルク、すなわち、電球把持部３０１（把持機構１０２の各アーム１０４）にかかるトルクは、口金１５１がソケット１６０の螺合溝１６２に螺合している間は大きくない。その後、螺合が完了し、それ以上電球を回転することができなくなった場合に把持トルクは大きくなる。そこで、その把持トルクの変化を検出し、把持トルクが所定値以上となった場合には電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断する。
【0187】
また、把持トルクが所定値以上となった直後ではなく、所定時間以上連続して所定値以上となった場合には電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断するようにしてもよい。これにより、螺合途中で一時的に把持トルクが大きくなった場合に電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと誤判断してしまうことを確実に回避することができる。
【0188】
光度検出部３０８は、電球の光度を検出する。光度検出部３０８は、具体的には、たとえば図２に示した照度センサー２１２などによってその機能を実現することができる。
【0189】
そして電球装着完了判断部３０４は、光度検出部３０８の検出結果に基づいて、電球１５０の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断する。
【0190】
すなわち、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたことによって、口金１５１の先端とソケット１６０の電極とが接触し、電球１５０に通電され、電球１５０が点灯する。光度検出部３０８は、電球１５０が点灯することによる光度の変化を検出して、光度が所定値以上となった場合には電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断する。
【0191】
また、光度が所定値以上となった直後ではなく、所定時間以上連続して所定値以上となった場合に電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断するようにしてもよい。これにより、一時的に点灯して光度が所定値以上となった場合であっても、まだ十分に電球１５０がソケット１６０に装着できていない場合がある。その場合に正常に装着できたと誤判断してしまうので、光度が所定時間以上連続して所定値以上となることを条件する。それにより誤判断を確実に回避することができる。
【0192】
光度検出部３０８は、電球１５０が点灯することによる光度の変化（上昇）を検出して、電球１５０が装着されている状態で、光度が所定時間にわたり所定値以上となった場合には、電球１５０が正常にソケット１６０から正常に取り付けられていると判断することができる。
【0193】
このように、通電した状態で、取り付けた電球１５０が点灯することを確認することができるため、より確実な電球の取り付けをおこなうことができる。また、作業員の人手でおこなわずに済む（直接、手で電球１５０に触れずに済む）ので、通電した状態でも作業員が感電するリスクを確実に回避することができ、安全な作業をおこなうことができる。
【0194】
温度検出部３０９は、電球１５０の温度を検出する、温度検出部３０９は、具体的には、たとえば図２に示した温度センサー２１２などによってその機能を実現することができる。
【0195】
そして、電球装着完了判断部３０４は、温度検出部３０９の検出結果に基づいて、電球１５０の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断する。すなわち、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたことによって、電球１５０に通電され、電球１５０が点灯、発熱する。温度検出部３０９は、電球１５０が点灯することによる温度の変化（上昇）を検出して、温度が所定値以上となった場合には電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断する。
【0196】
また、温度が所定値以上となった直後ではなく、所定時間以上連続して所定値以上となった場合に電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断するようにしてもよい。これにより、一時的に点灯して発熱して、温度が所定値以上となった場合であっても、まだ十分に電球１５０がソケット１６０に装着できていない場合がある。その場合に正常に装着できたと誤判断してしまうので、温度が所定時間以上連続して所定値以上となることを条件する。それにより誤判断を確実に回避することができる。
【0197】
このように、通電した状態で、取り付けた電球１５０が点灯することを確認することができ、点灯すると電球１５０が高温になるため、より確実な電球の取り付けをおこなうことができる。また、作業員の人手でおこなわずに済む（直接、手で電球１５０に触れずに済む）ので、通電した状態でも作業員が電球の熱でやけどをするリスクを確実に回避することができる。
【0198】
電球装着完了判断部３０４は、解析部３０６の解析結果、トルク検出部３０７の検出結果、光度検出部３０８の検出結果、温度検出部３０９の検出結果の４つの結果のうちのいずれか一つにより電球装着完了を判断してもよく、また、４つのうちの２つ以上の結果を総合して電球装着完了を判断してもよい。電球１５０を取り付ける状況や環境などの条件により、いずれの結果を用いるかを変更してもよく、また複数の結果を用いる場合に、それらの組み合わせを自由に選択してもよい。また、４つの結果以外の情報に基づいて電球装着完了を判断するようにしてもよい。
【0199】
また電球装着完了判断部３０４は、それらの結果とは別に、あるいはそれらの結果とあわせて、電球１５０が所定回数以上回転した場合に電球１５０の装着が完了したと判断してもよい。また、電球１５０の回転速度はあらかじめ決まっているので、電球１５０が所定時間以上連続して回転した場合に電球１５０の装着が完了したと判断してもよい。
【0200】
送信部３１０は、撮像部３０５によって撮像された電球１５０およびソケット１６０の少なくともいずれかの画像または映像を送信する。画像または映像の送信先は、たとえば、操縦機２５０であったり、また、管理サーバー２６０であってもよい。送信部３１０は、具体的には、たとえば図２に示した通信Ｉ／Ｆ２０２などによってその機能を実現することができる。
【0201】
撮像部３０５は、電球１５０の取り付け作業の前の状態、取り付け作業中の状態、取り付け作業の後の状態の画像または映像をそれぞれ撮影する。このように、送信部３１０が画像または映像を送信することにより、電球１５０の取り付け作業の状態（状況）を利用者は知ることができる。また、電球取り付け作業の状態（状況）を管理することができる。
【0202】
また撮像部３０５が、電球１５０の口金１５１付近の画像または映像を撮像し、解析部３０６が、撮像部３０５によって撮像された画像または映像を解析する。そして、移動部３０２が、解析部３０６の解析結果に基づいて、自装置（電球取付装置（無人航空機）１００）を移動させるようにしてもよい。
【0203】
また撮像部３０５は、口金１５１または口金１５１の周辺に設けられた、図示を省略する二次元コードなどを読み取るようにしてもよい。この二次元コードには、ソケット１６０に関する情報や、使用可能な電球１５０の種類などに関する情報と関連付けされている。解析部３０６は、その二次元コードの情報を解析するようにしてもよい。
【0204】
このように、解析部３０６の口金１５１付近の画像または映像の解析結果に基づいて、移動先の位置を特定することができるので、移動部３０２はより確実に口金１５１をソケット１６０の開口部１６１に接触させるように、自装置を移動させることができる。
【0205】
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ／全球測位衛星システム）受信部３１１は、自装置の現在位置を測位する。ＧＮＳＳ受信部３１１は、具体的には、図２に示したＧＰＳセンサー２１４などによってその機能を実現することができる。そして移動部３０２は、ＧＮＳＳ受信部３１１による測位結果に基づいて、自装置（電球取付装置（無人航空機）１００）を移動させるようにしてもよい。
【0206】
このように、ＧＮＳＳ受信部３１１による測位結果に基づいて、移動先の位置を特定することができるので、移動部３０２はより確実に口金１５１をソケット１６０の開口部１６１に接触させるように、自装置を移動させることができる。
【0207】
また移動部３０２は、記憶部３１２に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置（電球取付装置（無人航空機）１００）を移動させるようにしてもよい。記憶部３１２は、具体的には、たとえば図２に示した制御回路２０１（のメモリ）などによってその機能を実現することができる。
【0208】
ここで、移動先の位置情報は、より詳細な緯度経度情報であってもよい。また移動先のソケット１６０の位置を特定することができる情報であれば、緯度経度情報に限定されない。また、移動先の位置情報には、当該移動先におけるソケット１６０の傾きに関する角度情報を含んでいてもよい。たとえば、ソケット１６０が垂直方向に取り付けられている場合以外には、移動部３０２は、当該傾きに関する角度情報に基づいて、自装置（電球取付装置（無人航空機）１００）を当該角度に傾けることで電球１５０の取り付け方向を調整して、ソケット１６０の開口部１６１へ移動させるようにすることができる。
【0209】
また記憶部３１２には、移動先の位置情報のほか、移動先のソケット１６０に関する情報（ソケット１６０の種類、特徴など）、使用可能電球の種類に関する情報、交換工事に関する情報（前回の交換時期、清掃時期、工事履歴など）が記憶されていてもよい。これらの情報により、より効率的にかつ確実に（不慮の事故や誤工事を防止して）電球の交換工事をおこなうことができる。
【0210】
受信部３１３は、自装置（電球取付装置（無人航空機）１００）移動先の情報を受信する。移動先の情報の受信元は、たとえば、操縦機２５０であったり、また、管理サーバー２６０であってもよい。受信部３１３は、具体的には、たとえば図２に示した通信Ｉ／Ｆ２０２などによってその機能を実現することができる。そして記憶部３１２は、受信部３１３によって受信された移動先の情報を記憶する。
【0211】
このように電球１５０を取り付けるソケット１６０の位置情報を容易にかつ確実に取得することができる。
【0212】
（電球取付装置の処理手順）
図４は、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置（無人航空機）の処理手順の一例を示すフローチャートである。また、図５～図１０は、電球取付装置による電球の取り付け作業の様子を示す説明図である。
図４は、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置（無人航空機）の処理手順の一例を示すフローチャートである。また、図５～図１０は、電球取付装置による電球の取り付け作業の様子を示す説明図である。
【0213】
図４のフローチャートにおいて、まずは準備段階として、電球取付装置（無人航空機）１００の把持機構１０２に電球１５０を装着する（アーム１０４にガラス球１５２の部分を把持させる）（ステップＳ４０１）。電球１５０の装着は作業員の人手によっておこなってもよく、またアーム１０４により自動的に把持するようにしてもよい。
【0214】
電球の装着（把持）が完了後、プロペラ１０１ａ～１０１ｄを回転させて、電球取付装置（無人航空機）１００を離陸（浮上）させる（ステップＳ４０２）。
【0215】
電球取付装置（無人航空機）１００は、空中を飛行して所定の移動先まで移動する（ステップＳ４０３）。移動先はあらかじめ決定しているので、障害物などがない限り最短距離で飛行する。また、障害物などがある場合は、当該障害物に関する情報に基づいて、当該障害物を回避するような飛行をおこなう。図５は、電球取付装置（無人航空機）１００が電球１５０を搭載（把持）して空中を飛行しながら移動している様子を示している。
【0216】
そして所定の移動先である対象のソケット１６０の開口部１６１に電球１５０の口金１５１が接触したかどうかを判断する（ステップＳ４０４）。接触したか否かは、カメラ２０５の映像の解析や接触センサー２１５、各種センサー２１６（対物センサー）などの検出結果に基づいて判断することができる。
【0217】
ここで、未だ接触していない場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）は、ステップＳ４０３へ戻り、引き続き、空中を飛行して移動をおこなう。一方、接触した場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）は、口金１５１の進入角度（螺合角度）を調整する（ステップＳ４０５）。図６は、口金１５１がソケット１６０の開口部１６１に当接している様子を示している。
【0218】
角度の調整が終了後、電球１５０を時計回りに回転させる（ステップＳ４０６）。これにより螺合が開始される。図７は、電球１５０を時計回り（図中の矢印方向）に回転させて、電球１５０をソケット１６０の螺合溝１６２に螺合させている途中の様子を示している。
【0219】
その後、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたか否かを判断する（ステップＳ４０７）。ここで、未だ正常に装着できていない場合（ステップＳ４０７：Ｎｏ）は、ステップＳ４０６へ戻って、引き続き電球１５０を時計回りに回転させる。
【0220】
そして、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できた場合（ステップＳ４０７：Ｙｅｓ）は、電球１５０の回転を停止する（ステップＳ４０８）。図８は、電球１５０のソケット１６０への装着が完了し、電球１５０の回転を停止した様子を示している。
【0221】
電球１５０の回転を停止した後、電球１５０の把持機構１０２による把持を解除する（ステップＳ４０９）。図９は、電球１５０の把持を解除した様子を示している。電球１５０の把持を解除したとしても、電球１５０はすでにソケット１６０に正常に装着されているので、電球１５０が落下することはない。
【0222】
電球１５０の把持を解除した後、電球取付装置（無人航空機）１００はその場を離脱する（ステップＳ４１０）。そして、再び空中を飛行して所定の移動先（帰還先）へ移動する（ステップＳ４１１）。図１０は、電球取付装置（無人航空機）１００がソケット１６０の位置を離脱し、空中を飛行しながら移動している様子を示している。所定の移動先は、通常、離陸した位置であってもよく、それ以外の位置であってもよい。
【0223】
その後、所定の移動先に着陸し（ステップＳ４１２）、一連の処理を終了する。ここで、着陸せずに、新たな電球１５０を自動で装着し、新たな移動先へ移動するようにしてもよい。
【0224】
以上説明したように、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置１００は、電球１５０を把持する電球把持部３０１と、電球１５０を取り付けるソケット１６０の開口部１６１に電球１５０の口金１５１を当接させるように空中を飛行して自装置（電球取付装置１００）を移動させる移動部３０２と、ソケット１６０の開口部１６１に口金１５１を当接させた状態で、口金１５１がソケット１６０に螺合するように、電球把持部３０１によって把持されている電球１５０を回転させる回転部３０３と、を備えることができる。これにより、人手を介することなく、自動で電球１５０を所望のソケット１６０に取り付けることができる。
【0225】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置１００は、さらに、回転部３０３が、空中を飛行しながら自装置（電球取付装置１００）自体を回転させることができる。これにより、電球１５０をソケット１６０に螺合するための駆動源を別に設ける必要がない。
【0226】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置１００は、さらに、回転部３０３が、自装置（電球取付装置１００）自体の回転とは独立して電球１５０を回転させることができる。これにより、自装置（電球取付装置１００）自体を回転（自転）させることなく、電球１５０をソケット１６０に螺合することができる。
【0227】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置１００は、さらに、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたか否かを判断する電球装着完了判断部３０４を備え、回転部３０３が、電球装着完了判断部３０４による判断結果に基づいて、回転を停止し、電球把持部３０１が、回転部３０３による回転が停止した後、電球１５０の把持を解除することができる。これにより、電球１５０を回転させ過ぎによって破損してしまうことを確実に防止することができる。
【0228】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置１００は、さらに、電球１５０の口金１５１付近の画像または映像を撮像する撮像部３０５と、撮像部３０５によって撮像された画像または映像を解析する解析部３０６と、を備え、電球装着完了判断部３０４が、解析部３０６の解析結果に基づいて、口金１５１の所定部分がソケット１６０に隠れて見えなくなった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断することができる。これにより、電球１５０が正常に装着されたことを確実に判断することができる。
【0229】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置１００は、さらに、回転部３０３による電球１５０の回転方向における電球把持部３０１にかかる把持トルクを検出するトルク検出部３０７を備え、電球装着完了判断部３０４が、トルク検出部３０７の検出結果に基づいて、把持トルクが所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断することができる。これにより、電球１５０が正常に装着されたことを確実に判断することができる。
【0230】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置１００は、さらに、電球１５０の光度を検出する光度検出部３０８を備え、電球装着完了判断部３０４が、光度検出部３０８の検出結果に基づいて、電球１５０の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断することができる。これにより、電球１５０が正常に装着されたことを確実に判断することができる。
【0231】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置１００は、さらに、電球１５０の温度を検出する温度検出部３０９を備え、電球装着完了判断部３０４が、温度検出部３０９の検出結果に基づいて、電球１５０の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断することができる。これにより、電球１５０が正常に装着されたことを確実に判断することができる。
【0232】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置１００は、さらに、電球１５０およびソケット１６０の少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部３０５と、撮像部３０５によって撮像された画像または映像を送信する送信部３１０と、を備えることができる。これにより、電球１５０の取り付け作業がおこなわれた様子を離れたところから知ることができる。
【0233】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置１００は、さらに、電球１５０の口金１５１付近の画像または映像を撮像する撮像部３０５と、撮像部３０５によって撮像された画像または映像を解析する解析部３０６と、を備え、移動部３０２が、解析部３０６の解析結果に基づいて、自装置（電球取付装置１００）を移動させることができる。これにより、より確実に自装置（電球取付装置１００）を移動先のソケット１６０が所在する位置へ移動させることができる。
【0234】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置１００は、さらに、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））受信部３１１を備え、移動部３０２が、ＧＮＳＳ受信部３１１による測位結果に基づいて、自装置（電球取付装置１００）を移動させることができる。これにより、より確実に自装置（電球取付装置１００）を移動先のソケット１６０が所在する位置へ移動させることができる。
【0235】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置１００は、さらに、自装置（電球取付装置１００）の移動先の位置情報を記憶する記憶部３１２と、移動部３０２が、記憶部３１２に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置（電球取付装置１００）を移動させることができる。これにより、より確実に自装置（電球取付装置１００）を移動先のソケット１６０が所在する位置へ移動させることができる。
【0236】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置１００は、さらに、移動先の位置情報には、移動先におけるソケット１６０の傾きに関する角度情報を含めることができる。これにより、斜めに取り付けられたソケット１６０に対しても確実に螺合することができる。
【0237】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付装置１００は、さらに、移動先の情報を受信する受信部３１３を備え、記憶部３１２が、受信部３１３によって受信された移動先の情報を記憶することができる。これにより、より確実に自装置（電球取付装置１００）の移動先のソケット１６０が所在する位置を確実に知ることができる。
【0238】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付方法は、無人航空機（電球取付装置１００）が、電球を把持し、電球１５０を取り付けるソケット１６０の開口部１６１に電球の口金１５１を当接させるように空中を飛行して移動し、ソケット１６０の開口部１６１に口金１５１を当接させた状態で、口金１５１がソケット１６０に螺合するように、電球１５０を回転させる、処理を実行することができる。これにより、人手を介することなく、自動で電球１５０を所望のソケット１６０に取り付けることができる。
【0239】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付方法は、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）が、空中を飛行しながら自装置（電球取付装置１００）自体を回転させることで、電球１５０を回転させる、処理を実行することができる。これにより、電球１５０をソケット１６０に螺合するための駆動源を別に設ける必要がない。
【0240】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付方法は、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）が、自装置（電球取付装置１００）自体の回転とは独立して電球１５０を回転させる、処理を実行することができる。これにより、自装置（電球取付装置１００）自体を回転（自転）させることなく、電球１５０をソケット１６０に螺合することができる。
【0241】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付方法は、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）が、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたか否かを判断し、判断結果に基づいて、電球１５０の回転を停止し、回転が停止した後、電球１５０の把持を解除する、処理を実行することができる。これにより、電球１５０を回転させ過ぎによって破損してしまうことを確実に防止することができる。
【0242】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付方法は、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）が、電球１５０の口金１５１付近の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、口金１５１の所定部分がソケット１６０に隠れて見えなくなった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断する、処理を実行することができる。これにより、電球１５０が正常に装着されたことを確実に判断することができる。
【0243】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付方法は、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）が、電球１５０を把持している把持部にかかる電球１５０の回転方向における把持トルクを検出し、把持トルクの検出結果に基づいて、把持トルクが所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断する、処理を実行する。これにより、電球１５０が正常に装着されたことを確実に判断することができる。
【0244】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付方法は、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）が、電球１５０の光度を検出し、光度の検出結果に基づいて、電球１５０の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断する、処理を実行することができる。これにより、電球１５０が正常に装着されたことを確実に判断することができる。
【0245】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付方法は、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）が、電球１５０の温度を検出し、温度の検出結果に基づいて、電球１５０の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断する、処理を実行することができる。これにより、電球１５０が正常に装着されたことを確実に判断することができる。
【0246】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付方法は、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）が、電球１５０およびソケット１６０の少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を送信する、処理を実行することができる。これにより、電球１５０の取り付け作業がおこなわれた様子を離れたところから知ることができる。
【0247】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付方法は、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）が、電球１５０の口金１５１付近の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて自装置（電球取付装置１００）を移動させる、処理を実行することができる。これにより、より確実に自装置（電球取付装置１００）を移動先のソケット１６０が所在する位置へ移動させることができる。
【0248】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付方法は、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）が、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果に基づいて、自装置（電球取付装置１００）を移動させる、処理を実行することができる。これにより、より確実に自装置（電球取付装置１００）を移動先のソケット１６０が所在する位置へ移動させることができる。
【0249】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付方法は、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）が、自装置（電球取付装置１００）の移動先の位置情報を記憶し、記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置（電球取付装置１００）を移動させる、処理を実行することができる。これにより、より確実に自装置（電球取付装置１００）を移動先のソケット１６０が所在する位置へ移動させることができる。
【0250】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付方法は、さらに、移動先の位置情報には、移動先におけるソケット１６０の傾きに関する角度情報を含むことができる。これにより、斜めに取り付けられたソケット１６０に対しても確実に螺合することができる。
【0251】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付方法は、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）が、移動先の情報を受信し、受信された移動先の情報を記憶する、処理を実行することができる。これにより、より確実に自装置（電球取付装置１００）の移動先のソケット１６０が所在する位置を確実に知ることができる。
【0252】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付プログラムは、無人航空機（電球取付装置１００）に、電球を把持し、電球１５０を取り付けるソケット１６０の開口部１６１に電球の口金１５１を当接させるように空中を飛行して移動し、ソケット１６０の開口部１６１に口金１５１を当接させた状態で、口金１５１がソケット１６０に螺合するように、電球１５０を回転させる、処理を実行させることができる。これにより、人手を介することなく、自動で電球１５０を所望のソケット１６０に取り付けることができる。
【0253】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付プログラムは、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）に、空中を飛行しながら自装置（電球取付装置１００）自体を回転させることで、電球１５０を回転させる、処理を実行することができる。これにより、電球１５０をソケット１６０に螺合するための駆動源を別に設ける必要がない。
【0254】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付プログラムは、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）に、自装置（電球取付装置１００）自体の回転とは独立して電球１５０を回転させる、処理を実行させることができる。これにより、自装置（電球取付装置１００）自体を回転（自転）させることなく、電球１５０をソケット１６０に螺合することができる。
【0255】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付プログラムは、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたか否かを判断し、判断結果に基づいて、電球１５０の回転を停止し、回転が停止した後、電球１５０の把持を解除する、処理を実行させることができる。これにより、電球１５０を回転させ過ぎによって破損してしまうことを確実に防止することができる。
【0256】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付プログラムは、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）に、電球１５０の口金１５１付近の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、口金１５１の所定部分がソケット１６０に隠れて見えなくなった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断する、処理を実行させることができる。これにより、電球１５０が正常に装着されたことを確実に判断することができる。
【0257】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付プログラムは、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）に、電球１５０を把持している把持部にかかる電球１５０の回転方向における把持トルクを検出し、把持トルクの検出結果に基づいて、把持トルクが所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断する、処理を実行させる。これにより、電球１５０が正常に装着されたことを確実に判断することができる。
【0258】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付プログラムは、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）に、電球１５０の光度を検出し、光度の検出結果に基づいて、電球１５０の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断する、処理を実行させることができる。これにより、電球１５０が正常に装着されたことを確実に判断することができる。
【0259】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付プログラムは、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）に、電球１５０の温度を検出し、温度の検出結果に基づいて、電球１５０の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球１５０が正常にソケット１６０に装着できたと判断する、処理を実行させることができる。これにより、電球１５０が正常に装着されたことを確実に判断することができる。
【0260】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付プログラムは、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）に、電球１５０およびソケット１６０の少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を送信する、処理を実行することができる。これにより、電球１５０の取り付け作業がおこなわれた様子を離れたところから知ることができる。
【0261】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付プログラムは、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）に、電球１５０の口金１５１付近の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて自装置（電球取付装置１００）を移動させる、処理を実行することができる。これにより、より確実に自装置（電球取付装置１００）を移動先のソケット１６０が所在する位置へ移動させることができる。
【0262】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付プログラムは、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）に、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果に基づいて、自装置（電球取付装置１００）を移動させる、処理を実行させることができる。これにより、より確実に自装置（電球取付装置１００）を移動先のソケット１６０が所在する位置へ移動させることができる。
【0263】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付プログラムは、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）に、自装置（電球取付装置１００）の移動先の位置情報を記憶し、記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置（電球取付装置１００）を移動させる、処理を実行させることができる。これにより、より確実に自装置（電球取付装置１００）を移動先のソケット１６０が所在する位置へ移動させることができる。
【0264】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付プログラムは、さらに、移動先の位置情報には、移動先におけるソケット１６０の傾きに関する角度情報を含むことができる。これにより、斜めに取り付けられたソケット１６０に対しても確実に螺合することができる。
【0265】
また、この発明にかかる実施の形態１の電球取付プログラムは、さらに、無人航空機（電球取付装置１００）に、移動先の情報を受信し、受信された移動先の情報を記憶する、処理を実行させることができる。これにより、より確実に自装置（電球取付装置１００）の移動先のソケット１６０が所在する位置を確実に知ることができる。
【0266】
なお、この実施の形態で説明した電球取付方法は、あらかじめ用意されたプログラムを、無人航空機１００のほか、パーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することもできる。このプログラムは、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ、ＳＳＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【0267】
以下、実施の形態１の内容について付記（付記１０１～付記１４２）として記載する。
【0268】
（付記１０１）
電球を把持する電球把持部と、
前記電球を取り付けるソケットの開口部に当該電球の口金を当接させるように空中を飛行して自装置を移動させる移動部と、
前記ソケットの開口部に前記口金を当接させた状態で、当該口金が前記ソケットに螺合するように、前記電球把持部によって把持されている電球を回転させる回転部と、
を備えたことを特徴とする電球取付装置。
電球を把持する電球把持部と、
前記電球を取り付けるソケットの開口部に当該電球の口金を当接させるように空中を飛行して自装置を移動させる移動部と、
前記ソケットの開口部に前記口金を当接させた状態で、当該口金が前記ソケットに螺合するように、前記電球把持部によって把持されている電球を回転させる回転部と、
を備えたことを特徴とする電球取付装置。
【0269】
（付記１０２）
前記回転部は、空中を飛行しながら自装置自体を回転させることを特徴とする付記１０１に記載の電球取付装置。
前記回転部は、空中を飛行しながら自装置自体を回転させることを特徴とする付記１０１に記載の電球取付装置。
【0270】
（付記１０３）
前記回転部は、自装置自体の回転とは独立して前記電球を回転させることを特徴とする付記１０１に記載の電球取付装置。
前記回転部は、自装置自体の回転とは独立して前記電球を回転させることを特徴とする付記１０１に記載の電球取付装置。
【0271】
（付記１０４）
前記電球が正常に前記ソケットに装着できたか否かを判断する電球装着完了判断部を備え、
前記回転部は、前記電球装着完了判断部による判断結果に基づいて、回転を停止し、
前記電球把持部は、前記回転部による回転が停止した後、前記電球の把持を解除することを特徴とする付記１０１～１０３のいずれか一つに記載の電球取付装置。
前記電球が正常に前記ソケットに装着できたか否かを判断する電球装着完了判断部を備え、
前記回転部は、前記電球装着完了判断部による判断結果に基づいて、回転を停止し、
前記電球把持部は、前記回転部による回転が停止した後、前記電球の把持を解除することを特徴とする付記１０１～１０３のいずれか一つに記載の電球取付装置。
【0272】
（付記１０５）
前記電球の口金付近の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記電球装着完了判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、前記口金の所定部分が前記ソケットに隠れて見えなくなった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断することを特徴とする付記１０４に記載の電球取付装置。
前記電球の口金付近の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記電球装着完了判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、前記口金の所定部分が前記ソケットに隠れて見えなくなった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断することを特徴とする付記１０４に記載の電球取付装置。
【0273】
（付記１０６）
前記回転部による前記電球の回転方向における前記電球把持部にかかる把持トルクを検出するトルク検出部を備え、
前記電球装着完了判断部は、前記トルク検出部の検出結果に基づいて、前記把持トルクが所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断することを特徴とする付記１０４または１０５に記載の電球取付装置。
前記回転部による前記電球の回転方向における前記電球把持部にかかる把持トルクを検出するトルク検出部を備え、
前記電球装着完了判断部は、前記トルク検出部の検出結果に基づいて、前記把持トルクが所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断することを特徴とする付記１０４または１０５に記載の電球取付装置。
【0274】
（付記１０７）
前記電球の光度を検出する光度検出部を備え、
前記電球装着完了判断部は、前記光度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断することを特徴とする付記１０４～１０６のいずれか一つに記載の電球取付装置。
前記電球の光度を検出する光度検出部を備え、
前記電球装着完了判断部は、前記光度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断することを特徴とする付記１０４～１０６のいずれか一つに記載の電球取付装置。
【0275】
（付記１０８）
前記電球の温度を検出する温度検出部を備え、
前記電球装着完了判断部は、前記温度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断することを特徴とする付記１０４～１０７のいずれか一つに記載の電球取付装置。
前記電球の温度を検出する温度検出部を備え、
前記電球装着完了判断部は、前記温度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断することを特徴とする付記１０４～１０７のいずれか一つに記載の電球取付装置。
【0276】
（付記１０９）
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする付記１０１～１０８のいずれか一つに記載の電球取付装置。
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする付記１０１～１０８のいずれか一つに記載の電球取付装置。
【0277】
（付記１１０）
前記電球の口金付近の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記移動部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記１０１～１０９のいずれか一つに記載の電球取付装置。
前記電球の口金付近の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記移動部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記１０１～１０９のいずれか一つに記載の電球取付装置。
【0278】
（付記１１１）
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））受信部を備え、
前記移動部は、前記ＧＮＳＳ受信部による測位結果に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記１０１～１１０のいずれか一つに記載の電球取付装置。
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））受信部を備え、
前記移動部は、前記ＧＮＳＳ受信部による測位結果に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記１０１～１１０のいずれか一つに記載の電球取付装置。
【0279】
（付記１１２）
自装置の移動先の位置情報を記憶する記憶部と、
前記移動部は、前記記憶部に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記１１０または１１１に記載の電球取付装置。
自装置の移動先の位置情報を記憶する記憶部と、
前記移動部は、前記記憶部に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記１１０または１１１に記載の電球取付装置。
【0280】
（付記１１３）
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記１１２に記載の電球取付装置。
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記１１２に記載の電球取付装置。
【0281】
（付記１１４）
前記移動先の情報を受信する受信部を備え、
前記記憶部は、前記受信部によって受信された移動先の情報を記憶することを特徴とする付記１１２または１１３に記載の電球取付装置。
前記移動先の情報を受信する受信部を備え、
前記記憶部は、前記受信部によって受信された移動先の情報を記憶することを特徴とする付記１１２または１１３に記載の電球取付装置。
【0282】
（付記１１５）
無人航空機が、
電球を把持し、
前記電球を取り付けるソケットの開口部に当該電球の口金を当接させるように空中を飛行して移動し、
前記ソケットの開口部に前記口金を当接させた状態で、当該口金が前記ソケットに螺合するように、前記電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする電球取付方法。
無人航空機が、
電球を把持し、
前記電球を取り付けるソケットの開口部に当該電球の口金を当接させるように空中を飛行して移動し、
前記ソケットの開口部に前記口金を当接させた状態で、当該口金が前記ソケットに螺合するように、前記電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする電球取付方法。
【0283】
（付記１１６）
前記無人航空機が、
空中を飛行しながら自装置自体を回転させることで、前記電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記１１５に記載の電球取付方法。
前記無人航空機が、
空中を飛行しながら自装置自体を回転させることで、前記電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記１１５に記載の電球取付方法。
【0284】
（付記１１７）
前記無人航空機が、
自装置自体の回転とは独立して前記電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記１１５に記載の電球取付方法。
前記無人航空機が、
自装置自体の回転とは独立して前記電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記１１５に記載の電球取付方法。
【0285】
（付記１１８）
前記無人航空機が、
前記電球が正常に前記ソケットに装着できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の回転を停止し、
前記回転が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行することを特徴とする付記１１５～１１７のいずれか一つに記載の電球取付方法。
前記無人航空機が、
前記電球が正常に前記ソケットに装着できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の回転を停止し、
前記回転が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行することを特徴とする付記１１５～１１７のいずれか一つに記載の電球取付方法。
【0286】
（付記１１９）
前記無人航空機が、
前記電球の口金付近の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記口金の所定部分が前記ソケットに隠れて見えなくなった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記１１８に記載の電球取付方法。
前記無人航空機が、
前記電球の口金付近の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記口金の所定部分が前記ソケットに隠れて見えなくなった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記１１８に記載の電球取付方法。
【0287】
（付記１２０）
前記無人航空機が、
前記電球を把持している把持部にかかる前記電球の回転方向における把持トルクを検出し、
前記把持トルクの検出結果に基づいて、前記把持トルクが所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行する付記１１８または１１９に記載の電球取付方法。
前記無人航空機が、
前記電球を把持している把持部にかかる前記電球の回転方向における把持トルクを検出し、
前記把持トルクの検出結果に基づいて、前記把持トルクが所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行する付記１１８または１１９に記載の電球取付方法。
【0288】
（付記１２１）
前記無人航空機が、
前記電球の光度を検出し、
前記光度の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記１１８～１２０のいずれか一つに記載の電球取付方法。
前記無人航空機が、
前記電球の光度を検出し、
前記光度の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記１１８～１２０のいずれか一つに記載の電球取付方法。
【0289】
（付記１２２）
前記無人航空機が、
前記電球の温度を検出し、
前記温度の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記１１８～１２１のいずれか一つに記載の電球取付方法。
前記無人航空機が、
前記電球の温度を検出し、
前記温度の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記１１８～１２１のいずれか一つに記載の電球取付方法。
【0290】
（付記１２３）
前記無人航空機が、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行することを特徴とする付記１１５～１２２のいずれか一つに記載の電球取付方法。
前記無人航空機が、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行することを特徴とする付記１１５～１２２のいずれか一つに記載の電球取付方法。
【0291】
（付記１２４）
前記無人航空機が、
前記電球の口金付近の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記１１５～１２３のいずれか一つに記載の電球取付方法。
前記無人航空機が、
前記電球の口金付近の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記１１５～１２３のいずれか一つに記載の電球取付方法。
【0292】
（付記１２５）
前記無人航空機が、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記１１５～１２４のいずれか一つに記載の電球取付方法。
前記無人航空機が、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記１１５～１２４のいずれか一つに記載の電球取付方法。
【0293】
（付記１２６）
前記無人航空機が、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記１２４または１２５に記載の電球取付方法。
前記無人航空機が、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記１２４または１２５に記載の電球取付方法。
【0294】
（付記１２７）
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記１２６に記載の電球取付方法。
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記１２６に記載の電球取付方法。
【0295】
（付記１２８）
前記無人航空機が、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行することを特徴とする付記１２６または１２７に記載の電球取付方法。
前記無人航空機が、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行することを特徴とする付記１２６または１２７に記載の電球取付方法。
【0296】
（付記１２９）
無人航空機に、
電球を把持し、
前記電球を取り付けるソケットの開口部に当該電球の口金を当接させるように空中を飛行して移動し、
前記ソケットの開口部に前記口金を当接させた状態で、当該口金が前記ソケットに螺合するように、前記電球を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする電球取付プログラム。
無人航空機に、
電球を把持し、
前記電球を取り付けるソケットの開口部に当該電球の口金を当接させるように空中を飛行して移動し、
前記ソケットの開口部に前記口金を当接させた状態で、当該口金が前記ソケットに螺合するように、前記電球を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする電球取付プログラム。
【0297】
（付記１３０）
前記無人航空機に、
空中を飛行しながら自装置自体を回転させることで、前記電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記１２９に記載の電球取付プログラム。
前記無人航空機に、
空中を飛行しながら自装置自体を回転させることで、前記電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記１２９に記載の電球取付プログラム。
【0298】
（付記１３１）
前記無人航空機に、
自装置自体の回転とは独立して前記電球を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする付記１２９に記載の電球取付プログラム。
前記無人航空機に、
自装置自体の回転とは独立して前記電球を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする付記１２９に記載の電球取付プログラム。
【0299】
（付記１３２）
前記無人航空機に、
前記電球が正常に前記ソケットに装着できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の回転を停止し、
前記回転が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行させることを特徴とする付記１２９～１３１のいずれか一つに記載の電球取付プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球が正常に前記ソケットに装着できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の回転を停止し、
前記回転が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行させることを特徴とする付記１２９～１３１のいずれか一つに記載の電球取付プログラム。
【0300】
（付記１３３）
前記無人航空機に、
前記電球の口金付近の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記口金の所定部分が前記ソケットに隠れて見えなくなった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記１３２に記載の電球取付プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の口金付近の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記口金の所定部分が前記ソケットに隠れて見えなくなった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記１３２に記載の電球取付プログラム。
【0301】
（付記１３４）
前記無人航空機に、
前記電球を把持している把持部にかかる前記電球の回転方向における把持トルクを検出し、
前記把持トルクの検出結果に基づいて、前記把持トルクが所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行させる付記１３２または１３３に記載の電球取付プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球を把持している把持部にかかる前記電球の回転方向における把持トルクを検出し、
前記把持トルクの検出結果に基づいて、前記把持トルクが所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行させる付記１３２または１３３に記載の電球取付プログラム。
【0302】
（付記１３５）
前記無人航空機に、
前記電球の光度を検出し、
前記光度の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記１３２～１３４のいずれか一つに記載の電球取付プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の光度を検出し、
前記光度の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記１３２～１３４のいずれか一つに記載の電球取付プログラム。
【0303】
（付記１３６）
前記無人航空機に、
前記電球の温度を検出し、
前記温度の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記１３２～１３５のいずれか一つに記載の電球取付プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の温度を検出し、
前記温度の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記１３２～１３５のいずれか一つに記載の電球取付プログラム。
【0304】
（付記１３７）
前記無人航空機に、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行することを特徴とする付記１２９～１３６のいずれか一つに記載の電球取付プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行することを特徴とする付記１２９～１３６のいずれか一つに記載の電球取付プログラム。
【0305】
（付記１３８）
前記無人航空機に、
前記電球の口金付近の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記１２９～１３７のいずれか一つに記載の電球取付プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の口金付近の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記１２９～１３７のいずれか一つに記載の電球取付プログラム。
【0306】
（付記１３９）
前記無人航空機に、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記１２９～１３８のいずれか一つに記載の電球取付プログラム。
前記無人航空機に、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記１２９～１３８のいずれか一つに記載の電球取付プログラム。
【0307】
（付記１４０）
前記無人航空機に、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記１３８または１３９に記載の電球取付プログラム。
前記無人航空機に、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記１３８または１３９に記載の電球取付プログラム。
【0308】
（付記１４１）
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記１４０に記載の電球取付プログラム。
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記１４０に記載の電球取付プログラム。
【0309】
（付記１４２）
前記無人航空機に、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行させることを特徴とする付記１４０または１４１に記載の電球取付プログラム。
前記無人航空機に、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行させることを特徴とする付記１４０または１４１に記載の電球取付プログラム。
【0310】
＜実施の形態２＞
（電球取外し装置の外観の一例）
図１１Ａおよび図１１Ｂは、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図である。図１１Ａは電球を把持していない状態を、図１１Ｂは電球を把持し、ソケットから取り外している途中の状態を、それぞれ示している。
（電球取外し装置の外観の一例）
図１１Ａおよび図１１Ｂは、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図である。図１１Ａは電球を把持していない状態を、図１１Ｂは電球を把持し、ソケットから取り外している途中の状態を、それぞれ示している。
【0311】
図１１Ａ、図１１Ｂからもわかるように、電球取外し装置１１００は、たとえば無人航空機（ドローン）によって構成される。以下、電球取外し装置１１００を無人航空機（ドローン）とも呼ぶ。図１１Ａ、図１１Ｂにおいて、電球取外し装置１１００である無人航空機（ドローン）は、具体的には、たとえば、周辺に４つのプロペラ１１０１ａ～１１０１ｄを備えたクアッドコプターを採用することができる。
【0312】
無人航空機（ドローン）１１００は、クアッドコプターに限るものではなく、６つのプロペラを備えたヘキサコプター、８つのプロペラを備えたオクトコプターなど、各種のマルチコプターを採用することができる。無人航空機（ドローン）１１００は、複数のプロペラ（４つのプロペラ１１０１ａ～１１０１ｄ）の回転方向および回転数をそれぞれ独立して制御することによって、無人航空機（ドローン）１１００の姿勢を維持し、また、無人航空機（ドローン）１１００の上昇、下降、水平移動、時計回りおよび反時計回りの回転（自転）などをおこなうことができる。
【0313】
また、無人航空機１１００は、プロペラを備えたものには限定されない。プロペラ以外の駆動によって空中を飛行するものあるいはそれらとプロペラを組み合わせたものであってもよい。
【0314】
電球取外し装置１１００である無人航空機（ドローン）は、電球１１５０を把持する把持機構１１０２と、把持機構１１０２と無人航空機（ドローン）を接続する接続部材１１０３とを備える。図１１Ａ、図１１Ｂにおいては、接続部材１１０３は、たとえば棒状の部材によって構成されている。しかしながら棒状の部材に限定されるものではない。接続部材１１０３は、たとえば、筐体の中心、すなわち４つのプロペラ１１０１ａ～１１０１ｄの中心付近に、接続部材１１０３の一端が接続され、他端に把持機構１１０２が設けられる。
【0315】
把持機構１１０２は、複数（図１１Ａ、図１１Ｂでは４つ）のアーム１１０４（１１０４ａ～１１０４ｄ）から構成される。アーム１１０４は、把持機構１１０２の内部に内蔵された図示を省略する一つまたは複数のモーターやギア列、ワイヤーなどによって駆動し、各アーム１１０４が離間する方向から近づく方向（中心方向）への動き、ガラス球１１５２の曲面に沿ってアーム１１０４およびアーム１１０４の各関節が駆動することによって、アーム１１０４の付け根部分（後述する図１６に示すパーム部１６０１）とともに、ガラス球１１５２を包み込むように電球を把持する。反対に、アーム１１０４が中心方向から離間する方向へ動くことで電球１１５０の把持を解除する。
【0316】
ガラス球１１５２のサイズや形状によって、アーム１１０４の駆動制御内容が変更され、最適な把持力によって複数の種類（形状）のガラス球１１５２を把持することができる。
【0317】
各アーム１１０４においてガラス球１１５２と接する部分には、把持補助部材１１０５が設けられていてもよい。把持補助部材１１０５は、ガラス球１１５２を傷つけたり、電球１１５０を破損しないようにするための緩衝部材としての機能と、ガラス球１１５２を把持した状態で、ソケット（レセプタクル）１１６０に対して電球１１５０を螺合したり、螺合を解除する際に、アーム１１０４内で電球１１５０が回動（回転）してしまわないような滑り止め部材としての機能の少なくとも２つの機能を有するような材質によって形成される。
【0318】
また緩衝部材としての機能を有する材質の把持補助部材１１０５と、滑り止め部材としての機能を有する把持補助部材１１０５を複数のアームにそれぞれ別々に（たとえば交互に）設けるようにしてもよい。把持補助部材１１０５は、アーム１１０４に一体として設けてもよく、把持補助部材１１０５を別途貼り付けるようにしてもよい。
【0319】
アーム１１０４に把持補助部材１１０５を設けることにより、電球１１５０のガラス球１１５２を把持したアーム１１０４内で電球１１５０が空転することがなく、電球１１５０を確実にソケット１１６０に取り付ける（装着する）ことができたり、ソケット１１６０から取り外すことができたりする。
【0320】
無人航空機（ドローン）１１００の本体には、接続された接続部材１１０３をその長手方向の中心を軸として時計回りおよび反時計回りに回転（回動）させる回転機構（図示を省略）を備えている。回転機構はモーターによって駆動することができる。接続部材１１０３が回転（回動）することによって、把持機構１０２も回転（回動）するため、把持機構１１０２に把持されている電球１１５０も同様に回転し、それにより、ソケット１１６０との螺合、あるいは、螺合の解除をすることができる。
【0321】
接続部材１１０３は、把持機構１１０２および無人航空機（ドローン）からそれぞれ着脱可能である。したがって、接続部材１１０３を設けずに、把持機構１１０２を直接、無人航空機（ドローン）本体に取り付けるようにしてもよい。また、接続部材１１０３の長さは電球を取り付けるあるいは取り外す位置や周囲の状況に応じて、適宜変更することができる。すなわち、複数種類の長さの接続部材１１０３を交換して用いることができる。また、接続部材１１０３自体が伸縮可能な機構を備えていてもよい。
【0322】
また把持機構１１０２は、無人航空機（ドローン）本体に一体的に形成されていてもよい。すなわち、接続部材１１０３を用いることなく、無人航空機（ドローン）本体が電球１１５０を把持する機構（把持機構１１０２と同様のもの、あるいは、把持機構１１０２とはその構成などが異なるもの）を備えていてもよい。
【0323】
また把持機構１１０２は、電球１１５０を把持し、把持した電球１１５０を自動で脱着（把持を解除）することができれば、このような構成でなくてもよい。たとえば、図示を省略するが、電球１１５０を吸着することで把持するものであってもよい。
【0324】
また、図１１Ａおよび図１１Ｂにおいては、図示は省略するが、電球取外し装置１１００である無人航空機（ドローン）は、カメラ１２０５を備えている。カメラ１２０５は、たとえば、汎用的なデジタルカメラによって実現することができる。電球取外し装置１１００は、カメラ１２０５により、電球取外し装置１１００の周囲の画像を撮影する。したがって、図１１Ａ、図１１Ｂにおいては図示は省略するが、把持機構１１０２の周辺が撮影できるような位置に装着するようにすればよい。その位置は限定されない。
【0325】
カメラ１２０５は、把持機構１１０２や接続部材１１０３に設けるようにしてもよい。より具体的には、カメラ１２０５は、把持機構１１０２の電球を把持した際に電球に接触する付近たとえばアーム１１０４ａ～１１０４ｄまたはアーム１１０４ａ～１１０４ｄの付け根部分（パーム部１６０１）などに設けるようにしてもよい。
【0326】
電球取外し装置１１００が備えるカメラ１２０５は、１台であってもよく、複数台であってもよい。複数台のカメラ１２０５を備える電球取外し装置１１００においては、１種類のカメラ１２０５に限るものではなく、異なる複数種類のカメラ１２０５を備えていてもよい。
【0327】
カメラ１２０５は、電球取外し装置１１００に対して、姿勢の調整が可能な状態で連結されていてもよい。カメラ１２０５は、具体的には、たとえば、電球取外し装置１１００の底面部にボールジョイントなどの自在継手を介して連結することができる。カメラ１２０５を、ボールジョイントなどの自在継手を介して電球取外し装置１１００と連結することにより、カメラ１２０５の姿勢の調整にかかる高い自由度を確保することができる。
【0328】
さらに、電球取外し装置１１００は、自装置（ドローン）に対するカメラ１２０５の姿勢を変化させる駆動機構を備えていてもよい。これにより、人手を介さずに、電球取外し装置１１００に対するカメラ１２０２の姿勢を調整することができる。この駆動機構は、たとえば、モーターやギア列などによって構成することができる。電球取外し装置１１００に対するカメラ１２０５の姿勢を人手を介さずに調整可能とすることにより、電球取外し装置１１００の姿勢にかかわらず、電球取外し装置１１００の飛行中に、撮影方向を任意に調整することができる。カメラ１２０５は、ズーム機能を備えていてもよい。
【0329】
電球取外し装置１１００は、ワイヤレス電力伝送（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒ、Ｃｏｎｔａｃｔｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）における受電コイルを備えていてもよい。ワイヤレス電力伝送（ワイヤレス給電）は、図１２に示すバッテリー１２０３に対して、充電用接点を介することなく電力を受電する技術であって、非接触給電あるいは無線給電などとも称される。
【0330】
受電コイルは、電球取外し装置１１００の筐体の外装面よりも内側に設けられる。これにより、雨露などの水滴や手油などによる受電コイルの劣化や故障を回避することができる。電球取外し装置１１００は、受電コイルに代えて、あるいは、加えて、バッテリー１２０３の充電のための充電用接点を備えていてもよい。
【0331】
電球取外し装置１１００は、さらに、太陽光などの外光によって発電する、ソーラーセル（太陽電池）１２０６を備えていてもよい。ソーラーセル１２０６は、たとえば、電球取外し装置１１００の筐体における上側の面に設けるとよい。これにより、飛行中に確実に外光を取り入れて効率よく発電することができる。また、ソーラーセル１２０６を備えることにより、飛行中も充電することができるため、１回当たりの飛行時間を長く確保することができる。
【0332】
また電球取外し装置１１００は、図示を省略するスピーカーを備えていてもよい。電球１１５０の取り外しの状況を検知して、検知した状況に応じて、スピーカーから、警告音、確認音や、『取り外し開始！』、『取り外し完了！』、『取り外し異常発生！』などの音声を発生させるようにしてもよい。これにより、地上の作業者に取り外しの状況を的確に知らせることができる。
【0333】
また電球取外し装置１１００は、図示を省略するＬＥＤランプを備えていてもよい。電球１１５０の取り外しの状況を検知して、検知した状況に応じて、赤色、青色、黄色などを発光し、地上の作業者に取り外しの状況を的確に知らせることができる。
【0334】
（電球取外し装置のハードウエア構成）
つぎに、電球取外し装置１１００のハードウエア構成について説明する。図１２は、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置（無人航空機）のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
つぎに、電球取外し装置１１００のハードウエア構成について説明する。図１２は、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置（無人航空機）のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【0335】
図１２に示すように、電球取外し装置（無人航空機）１１００は、制御回路１２０１、通信Ｉ／Ｆ１２０２、バッテリー１２０３、モーター１２０４、カメラ１２０５、ソーラーセル１２０６などによって構成される。また電球取外し装置１１００は、トルクセンサー１２１１、照度センサー１２１２、温度センサー１２１３、ＧＰＳセンサー１２１４、接触センサー１２１５、各種センサー（加速度センサー、対物センサーなど）１２１６などのセンサーを備えている。電球取外し装置１１００が備える各部１２０１～１２０６、１２１１～１２１６は、バス１２００によって接続されている。
【0336】
各構成部１２０１～１２０６、１２１１～１２１６については、実施の形態１の電球取付装置１００に示した各構成部２０１～２０６、２１１～２１６と同様の内容なので、それらの詳細な説明については省略する。
【0337】
（電球取外し装置の機能的構成）
図１３は、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置（無人航空機）の機能的構成の一例を示すブロック図である。
図１３は、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置（無人航空機）の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【0338】
図１３において、電球取外し装置（無人航空機）１１００は、電球把持部１３０１、移動部１３０２、回転部１３０３、電球取外し完了判断部１３０４、撮像部１３０５、解析部１３０６、トルク検出部１３０７、光度検出部１３０８、温度検出部１３０９、送信部１３１０、ＧＮＳＳ受信部１３１１、記憶部１３１２、到達判断部１３１４、電球把持判断部１３１５の各構成部を備える。
【0339】
電球把持部１３０１は、電球１１５０を把持する機能を有し、電球１１５０を把持することができる。また電球把持部１３０１は、把持した電球１１５０の把持を解除する機能を有し、把持した電球１１５０の把持を解除することができる。電球把持部１３０１は、具体的には、たとえば図１１Ａ、図１１Ｂに示した把持機構１１０２、図１２に示した制御回路１２０１などによってその機能を実現することができる。
【0340】
電球把持部１３０１は、たとえば、口金１１５１をソケット１１６０に螺合できるように、電球１５０のガラス球１５２の表面部分を把持機構１１０２によって把持することで電球１１５０を把持することができる。また、ソケット１１６０に螺合されている電球１１５０の螺合を解除できるように、ガラス球１１５２部分を把持機構１１０２によって把持することで電球１１５０を把持することができる。
【0341】
移動部１３０２は、空中を飛行して自装置である電球取外し装置（無人航空機）１１００を移動させる。具体的には、移動部１３０２はたとえば、ソケット１１６０に取り付けられている電球１１５０を把持可能な位置へ電球取外し装置（無人航空機）１１００を移動させる。また、電球を取り付ける場合には、取り付けるソケット１１６０の開口部１１６１に当該電球１１５０の口金１１５１（たとえば口金１１５１の先端付近）を当接させるように空中を飛行して自装置である電球取外し装置（無人航空機）１１００を移動させる。
【0342】
【0343】
移動部１３０２は、制御回路１２０１がモーター１２０４を制御して、プロペラ１１０１ａ～１１０１ｄをそれぞれ独立して回転させることで、自装置を空中に浮上させることができる。そして、その状態で、さらに制御回路１２０１がモーター１２０４を制御して、各プロペラ１１０１ａ～１１０１ｄの回転速度を変化させることによって、自装置を所定の位置（ソケット１１６０に口金１１５１が螺合されている電球１１５０を把持可能な位置）に自装置を移動させる。
【0344】
回転部１３０３は、電球把持部１３０１が電球１１５０を把持した状態で、口金１１５１とソケット１６００との螺合を解除するように、電球１１５０を回転させる。
【0345】
【0346】
回転部１３０３は、空中を飛行しながら自装置（電球取外し装置（無人航空機）１１００）自体を回転させることで、電球把持部１３０１によって把持されている電球１１５０を回転させることができる。
【0347】
具体的には、回転部１３０３は、ソケット１１６０の開口部１１６１に電球１１５０の口金１１５１を当接させた状態で、その位置においてホバリングをおこなう。そして、回転部１３０３は、４つのプロペラ１１０１ａ～１１０１ｄのそれぞれの回転速度を調整することによって、無人航空機（ドローン）本体の中心、すなわち接続部材１１０３が接続されている位置を中心として、ドローンを時計回り方向または反時計回り方向に自転させることができる。
【0348】
また回転部１３０３は、空中を飛行しながら自装置（電球取外し装置（無人航空機）１１００）自体を回転させる代わりに、自装置自体の回転とは独立して、電球１１５０を回転させるようにしてもよい。
【0349】
具体的には、回転部１３０３は、ソケット１１６０の開口部１１６１に電球１１５０の口金１１５１を当接させた状態で、その位置においてホバリングをおこなう。そして、回転部１３０３は、モーター１２０４を駆動して、接続部材１１０３をその長手方向の中心を軸として時計回りおよび反時計回りに回転（回動）させる。これによって、把持機構１１０２および把持機構１１０２に把持されている電球１１５０も同様に回転し、それにより、当該電球１１５０とソケット１１６０との螺合、あるいは、螺合の解除をすることができる。
【0350】
回転部１３０３は、このように自装置（電球取外し装置（無人航空機）１１００）自体を回転させることで、あるいは、自装置自体の回転とは独立した回転機構を備えることで、電球１１５０を口金１１５１の挿入方向の中心を軸として回転させることができる。これらの回転方法は併用してもよい。すなわち、自装置（電球取外し装置（無人航空機）１１００）自体を回転させるとともに、回転機構による回転駆動によって、電球１１５０を回転させるようにしてもよい。またこれらの回転方法を、状況によって使い分けるようにしてもよい。たとえば、どちらかの一方の方法を主として用いて、他方を従として用いるようにしてもよい。
【0351】
電球取外し完了判断部１３０４は、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたか否かを判断する。そして回転部１３０３は、電球取外し完了判断部１３０４による判断結果に基づいて、電球１１５０の回転を停止する。そして移動部１３０２は、回転部１３０３による回転が停止した後、電球把持部１３０１が電球１１５０を把持した状態で、自装置（電球取外し装置（無人航空機）１１００）を所定の位置へ移動させる。
【0352】
電球取外し完了判断部１３０４は、具体的には、たとえば図１２に示した制御回路１２０１などによってその機能を実現することができる。
【0353】
撮像部１３０５は、電球１１５０およびソケット１１６０の少なくともいずれか一方の画像または映像を撮像する。撮像部１３０５は、具体的には、たとえば図１２に示したカメラ１２０５、制御回路１２０１、などによってその機能を実現することができる。
【0354】
解析部１３０６は、撮像部１３０５によって撮像された画像または映像を解析する。解析部１３０６は、具体的には、たとえば図１２に示した制御回路１２０１などによってその機能を実現することができる。
【0355】
そして電球取外し完了判断部１３０４は、解析部１３０６の解析結果に基づいて、ソケット１１６０に隠れて見えなくなっていた口金１１５１の所定部分が見えるようになった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたと判断することができる。
【0356】
所定部分とは、あらかじめ口金１１５１に記されたマークなどである。そして、解析部１３０６の解析の結果、口金１１５１がソケットに螺合されている場合は、ソケットに隠れて見えなくなっていたマークが、見えるようになった場合、に電球取外し完了判断部１３０４は、電球１１５０が正常にソケット１１６０から外れたと判断することができる。
【0357】
トルク検出部１３０７は、回転部１３０３による電球１１５０の回転方向における電球把持部１３０１にかかる把持トルクを検出する。トルク検出部１３０７は、具体的には、たとえば図１２に示したトルクセンサー１２１１などによってその機能を実現することができる。
【0358】
そして電球取外し完了判断部１３０４は、トルク検出部１３０７の検出結果に基づいて、把持トルクが所定値以下となった場合または所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取り外されたと判断することができる。
【0359】
トルク検出部１３０７による把持トルク、すなわち、電球把持部１３０１（把持機構１１０２の各アーム１１０４）にかかるトルクは、口金１１５１がソケット１１６０の螺合溝１１６２に螺合している間に比べて、口金１１５１がソケット１１６０の螺合溝１１６２から外れた場合に小さくなる。そこで、その把持トルクの変化を検出し、把持トルクが所定値以下となった場合には電球１１５０が正常にソケット１１６０から取り外されたと判断することができる。
【0360】
また、把持トルクが所定値以下となった直後ではなく、さらに回転を続けて所定時間以上連続して所定値以下となった場合には電球１１５０が正常にソケット１１６０から取り外されたと判断するようにしてもよい。これにより、螺合の解除の途中で一時的に把持トルクが小さくなった場合に電球１１５０が正常にソケット１１６０から取り外されたと誤判断してしまうことを確実に回避することができる。
【0361】
光度検出部１３０８は、電球の光度を検出する。光度検出部１３０８は、具体的には、たとえば図１２に示した照度センサー１２１２などによってその機能を実現することができる。
【0362】
そして電球取外し完了判断部１３０４は、光度検出部１３０８の検出結果に基づいて、電球１１５０の光度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取り外されたと判断することができる。
【0363】
すなわち、電球１１５０が正常にソケット１１６０に装着されている状態においては、口金１１５１の先端がソケット１１６０の電極に接触することによって電球１１５０に通電され、電球１１５０が点灯する。そして取外しが開始されると、口金１１５１の先端とソケット１１６０の電極との接触が解除されることによって電球１１５０は消灯し、その後、所定時間回転し続けられることで、螺合溝１１６２と口金１１５１との螺合が解除され、電球が取り外されることになる。
【0364】
光度検出部１３０８は、電球１１５０が消灯することによる光度の変化（低下）を検出して、電球１１５０の回転が継続されている状態で、光度が所定時間にわたり所定値以下となった場合には、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取り外されたと判断することができる。
【0365】
このように、通電した状態で、取り付けた電球１１５０が消灯することを確認することができるため、より確実な電球の取外しの確認をすることができる。また、作業員の人手によっておこなわずに済む（直接、手で電球１１５０に触れずに済む）ので、通電した状態でも作業員が感電するリスクを確実に回避することができ、安全な作業をおこなうことができる。
【0366】
温度検出部１３０９は、電球１１５０の温度を検出する。温度検出部１３０９は、具体的には、たとえば図１２に示した温度センサー２１３などによってその機能を実現することができる。
【0367】
そして、電球取外し完了判断部１３０４は、温度検出部１３０９の検出結果に基づいて、電球１１５０の温度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取り外すことができたと判断することができる。すなわち、電球１１５０が正常にソケット１１６０に装着されている状態においては、電球１１５０に通電され、電球１１５０が点灯、発熱する。そして取外しが開始されると、電球１１５０は消灯し、発熱も止まる。その後、所定時間、電球１１５０が回転し続けられることで、螺合溝１１６２と口金１１５１との螺合が解除され、電球１１５０が取り外され、その間に放熱、すなわち大気によって冷まされて温度も所定値以下に低下する。
【0368】
温度検出部１３０９は、電球１１５０が消灯することによる温度の変化（低下）を検出して、温度が所定値以下となった場合には電球１１５０が正常にソケット１１６０から取り外されたと判断することができる。
【0369】
このように、通電した状態で、取り付けた電球１１５０が消灯することを確認することができ、消灯すると電球１１５０が所定時間後に放熱して温度低下することを利用して、より確実な電球の取外しを確認することができる。また、作業員の人手でおこなわずに済む（直接、手で電球１１５０に触れずに済む）ので、通電した状態でも作業員が電球の熱でやけどをするリスクを確実に回避することができ、安全な作業をおこなうことができる。
【0370】
電球取外し完了判断部１３０４は、解析部１３０６の解析結果、トルク検出部１３０７の検出結果、光度検出部１３０８の検出結果、温度検出部１３０９の検出結果の４つの結果のうちのいずれか一つにより電球取外し完了を判断してもよく、また、４つのうちの２つ以上の結果を総合して電球取外し完了を判断してもよい。電球１１５０を取り付ける状況や環境などの条件により、いずれの結果を用いるかを変更してもよく、また複数の結果を用いる場合に、それらの組み合わせを自由に選択してもよい。また、４つの結果以外の情報に基づいて電球取外し完了を判断するようにしてもよい。
【0371】
また電球取外し完了判断部１３０４は、それらの結果とは別に、あるいはそれらの結果とあわせて、電球１１５０が所定回数以上回転した場合に電球１１５０の取り外しが完了したと判断してもよい。また、電球１１５０の回転速度はあらかじめ決まっているので、電球１１５０が所定時間以上連続して回転した場合に電球１１５０の取り外しが完了したと判断してもよい。
【0372】
送信部１３１０は、撮像部１３０５によって撮像された電球１１５０およびソケット１１６０の少なくともいずれかの画像または映像を送信する。画像または映像の送信先は、たとえば、操縦機２５０であったり、また、管理サーバー２６０であってもよい。送信部１３１０は、具体的には、たとえば図１２に示した通信Ｉ／Ｆ１２０２などによってその機能を実現することができる。
【0373】
撮像部１３０５は、電球１１５０の取り付け作業の前の状態、取外し作業中の状態、取外し作業の後の状態の画像または映像をそれぞれ撮影する。このように、送信部１３１０が画像または映像を送信することにより、電球１１５０の取外し作業の状態（状況）を利用者は知ることができる。また、電球取外し作業の状態（状況）を管理することができる。
【0374】
また撮像部１３０５が、電球１１５０の口金１１５１付近の画像または映像を撮像し、解析部１３０６が、撮像部１３０５によって撮像された画像または映像を解析する。そして、移動部１３０２が、解析部１３０６の解析結果に基づいて、自装置（電球取外し装置（無人航空機）１１００）を移動させるようにしてもよい。
【0375】
また撮像部１３０５は、口金１１５１または口金１１５１の周辺に設けられた、図示を省略する二次元コードなどを読み取るようにしてもよい。この二次元コードには、ソケット１１６０に関する情報や、使用可能な電球１１５０の種類などに関する情報と関連付けされている。解析部１３０６は、その二次元コードの情報を解析するようにしてもよい。
【0376】
このように、解析部１３０６の口金１１５１付近の画像または映像の解析結果に基づいて、移動先の位置を特定することができるので、移動部１３０２はより確実に、取り外しの対象となる電球１１５０を把持可能な位置へ自装置を移動させることができる。
【0377】
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ／全球測位衛星システム）受信部１３１１は、自装置の現在位置を測位する。ＧＮＳＳ受信部１３１１は、具体的には、図１２に示したＧＰＳセンサー１２１４などによってその機能を実現することができる。
【0378】
そして移動部１３０２は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））受信部１３１１による測位結果に基づいて、自装置（電球取外し装置（無人航空機）１１００）を移動させるようにしてもよい。
【0379】
このように、ＧＮＳＳ受信部１３１１による測位結果に基づいて、移動先の位置を特定することができるので、移動部１３０２はより、電球１１５０を把持可能な位置へ自装置を移動させることができる。
【0380】
また移動部１３０２は、記憶部１３１２に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置（電球取外し装置（無人航空機）１１００）を移動させるようにしてもよい。記憶部１３１２は、具体的には、たとえば図１２に示した制御回路１２０１（のメモリ）などによってその機能を実現することができる。
【0381】
ここで、移動先の位置情報は、より詳細な緯度経度情報であってもよい。また移動先のソケット１１６０（またはソケット１１６０に装着された電球１１５０）の位置を特定することができる情報であれば、緯度経度情報に限定されない。また、移動先の位置情報には、当該移動先におけるソケット１１６０の傾きに関する角度情報を含んでいてもよい。たとえば、ソケット１１６０が垂直方向に取り付けられている場合以外には、移動部１３０２は、当該傾きに関する角度情報に基づいて、自装置（電球取外し装置（無人航空機）１１００）を当該角度に傾けることで電球１１５０の把持方向を調整して移動させるようにすることができる。
【0382】
また記憶部１３１２には、移動先の位置情報のほか、移動先のソケット１１６０に関する情報（ソケット１１６０の種類、特徴など）、使用している電球の種類に関する情報、交換工事に関する情報（前回の交換時期、清掃時期、工事履歴など）が記憶されていてもよい。これらの情報により、より効率的にかつ確実に（不慮の事故や誤工事を防止して）電球の交換工事をおこなうことができる。
【0383】
受信部１３１３は、自装置（電球取外し装置（無人航空機）１１００）の移動先の情報を受信する。受信部１３１３は、具体的には、たとえば図１２に示した通信Ｉ／Ｆ１２０２などによってその機能を実現することができる。
【0384】
そして記憶部１３１２は、受信部１３１３によって受信された移動先の情報を記憶する。移動先の情報の受信元は、たとえば、操縦機２５０であったり、また、管理サーバー２６０であってもよい。このように電球１１５０を取り外すソケット１１６０の位置情報を容易にかつ確実に取得することができる。
【0385】
到達判断部１３１４は、電球把持部１３０１が電球１１５０を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断する。そして電球把持部１３０１は、到達判断部１３１４による判断結果に基づいて、電球１１５０を把持可能な位置へ自装置が到達した場合に、電球を把持することができる。
【0386】
到達判断部１３１４は、具体的には、たとえば図１２に示した制御回路１２０１などによってその機能を実現することができる。
【0387】
また撮像部１３０５が、電球の画像または映像を撮像し、解析部１３０６が、撮像部１３０５によって撮像された画像または映像を解析する。そして到達判断部１３１４は、解析部１３０６の解析結果に基づいて、自装置（電球取外し装置（無人航空機）１１００）が電球１１５０を把持可能な位置に到達したと判断することができる。
【0388】
より具体的には、到達判断部１３１４は、撮像部１３０５によって撮像された電球１１５０の画像または映像が、自装置（電球取外し装置（無人航空機）１１００）が電球１１５０を把持可能な位置に到達した際の電球１１５０の画像または映像と一致した場合に、自装置が電球１１５０を把持可能な位置に到達したと判断することができる。すなわち、画像認識により、撮像された画像または映像と、電球を把持可能な位置に到達した際の電球の画像または映像と比較し、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ（人工知能））を用いた画像どうしのパターン認識などにより、両者の一致性を判断することができる。
【0389】
また到達判断部１３１４は、電球把持部１３０１の所定の箇所（たとえばアーム１１０４ａ～１１０４ｄやアーム１１０４ａ～１１０４ｄの根元のパーム部分（後述する図１６の１６０１））が電球に接触した場合に、自装置が電球１１５０を把持可能な位置に到達したと判断することができる。アーム１１０４ａ～１１０４ｄやアーム１１０４ａ～１１０４ｄの根元のパーム部分には、図１２に示した接触センサー１２１５が設けられていてもよい。
【0390】
このように、到達判断部１３１４により電球把持部１３０１が電球１１５０を把持可能な位置へ自装置（電球取外し装置（無人航空機）１１００）が確実に到達した後に、電球把持部１３０１が電球把持（アーム１１０４ａ～１１０４ｄを閉じるように動作させ、アーム１１０４ａ～１１０４ｄとパーム部１６０１によって電球１１５０を包み込んで、アーム１１０４ａ～１１０４ｄの中で電球１１５０が動かないようにして把持）を開始するため、電球把持部１３０１がより確実に電球１１５０を把持することができるようになる。
【0391】
電球把持判断部１３１５は、電球把持部１３０１が電球１１５０を正常に把持できたか否かを判断する。そして回転部１３０３は、電球把持判断部１３１５による判断結果に基づいて、電球１１５０を回転させることができる。すなわち、電球把持部１３０１が電球１１５０を正常に把持できた後に電球１１５０を回転させることによって、ソケット１１６０と電球１１５０の口金１１５１との螺合を確実に解除することができる。
【0392】
電球把持判断部１３１５は、具体的には、たとえば図１２に示した制御回路１２０１、接触センサー１２１５などによってその機能を実現することができる。
【0393】
また撮像部１３０５が、電球の画像または映像を撮像し、解析部１３０６が、撮像部１３０５によって撮像された画像または映像を解析する。そして電球把持判断部１３１５は、解析部１３０６の解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、電球１１５０を正常に把持できたと判断することができる。すなわち、画像認識により、撮像された画像または映像と、電球が正常に把持できる際の画像または映像と比較し、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ（人工知能））を用いた画像どうしのパターン認識などにより、両者の一致性を判断することができる。
【0394】
また電球把持判断部１３１５は、電球把持部１３０１の所定の箇所が電球１１５０に接触した場合に、電球１１５０を正常に把持できたと判断することができる。電球把持部１３０１の所定の箇所とはたとえばアーム１１０４ａ～１１０４ｄである。これらのアーム１１０４ａ～１１０４ｄのそれぞれに設けられた接触センサー１２１５を用いて、アーム１１０４ａ～１１０４ｄのすべてにおいて、当該アーム１１０４ａ～１１０４ｄの所定面積以上に電球１１５０が接触している場合には、電球１１５０を正常に把持できたと判断することができる。
【0395】
（電球取り外し装置の処理手順）
図１４は、この発明にかかる実施の形態２の電球取り外し装置（無人航空機）の処理手順の一例を示すフローチャートである。また、図１５～図２０は、電球取り外し装置による電球の取り外し作業の様子を示す説明図である。
図１４は、この発明にかかる実施の形態２の電球取り外し装置（無人航空機）の処理手順の一例を示すフローチャートである。また、図１５～図２０は、電球取り外し装置による電球の取り外し作業の様子を示す説明図である。
【0396】
図１４のフローチャートにおいて、電球取り外し装置（無人航空機）１１００のプロペラ１１０１ａ～１１０１ｄを回転させて、電球取り外し装置（無人航空機）１１００を離陸（浮上）させる（ステップＳ１４０１）。
【0397】
電球取り外し装置（無人航空機）１１００は、空中を飛行して所定の移動先まで移動する（ステップＳ１４０２）。移動先はあらかじめ決定しているので、障害物などがない限り最短距離で飛行することができる。また、障害物などがある場合は、当該障害物に関する情報に基づいて、当該障害物を回避するような飛行をおこなうことができる。図１５は、電球取り外し装置（無人航空機）１１００が空中を飛行しながら移動している様子を示している。
【0398】
そして所定の移動先である対象の電球１１５０を把持可能な位置に到達したか否かを判断する（ステップＳ１４０３）。ここで到達したか否かは、上述のように、カメラ１２０５の映像の解析や接触センサー１２１５などの検出結果に基づいて判断することができる。
【0399】
ここで、未だ当該位置に到達していない場合（ステップＳ１４０３：Ｎｏ）は、ステップＳ１４０２へ戻り、引き続き、空中を飛行して移動をおこなう。一方、当該位置に到達した場合（ステップＳ１４０３：Ｙｅｓ）は、電球１１５０に対する、把持するための把持機構１１０２の角度すなわち電球取り外し装置（無人航空機）１１００の角度を調整する（ステップＳ１４０４）。図１６は、把持機構１１０２が電球１１５０を把持可能な状態になっている、すなわち、角度調整も含み、アーム１１０４を閉じると把持が可能となるように位置づけされている様子を示している。
【0400】
角度の調整が終了後、把持機構１１０２（アーム１１０４ａ～１１０４ｄ）が電球１１５０を把持する（ステップＳ１４０５）。図１７は、把持機構１１０２が電球１１５０を把持している状態を示している。
【0401】
そして、把持機構１１０２が電球１１５０を正常に把持できたか否かを判断する（ステップＳ１４０６）。ここで、正常に把持できていない場合（ステップＳ１４０６：Ｎｏ）は、ステップＳ１４０４へ戻り、角度調整、把持動作を繰り返しおこなう。そして、把持機構１１０２が電球１１５０を正常に把持できるのを待って、把持できた場合（ステップＳ１４０６：Ｙｅｓ）は、電球１１５０を反時計回りに回転させる（ステップＳ１４０７）。これにより、ソケット１１６０と電球１１５０の口金１１５１の螺合の解除が開始される。図１８は、電球１１５０を反時計回りに回転させて、電球１１５０とソケット１１６０との螺合を解除している様子を示している。
【0402】
その後、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたか否かを判断する（ステップＳ１４０８）。ここで、未だ正常に取外しできていない場合（ステップＳ１４０８：Ｎｏ）は、ステップＳ１４０７へ戻って、引き続き電球１１５０を反時計回りに回転させる。
【0403】
その後、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできた場合（ステップＳ１４０８：Ｙｅｓ）は、電球１１５０の回転を停止する（ステップＳ１４０９）。電球１１５０の回転を停止した後、電球取り外し装置（無人航空機）１１００は、その場（ソケット１１６０の位置）から離脱する（ステップＳ１４１０）。図１９は、電球取り外し装置（無人航空機）１１００が離脱し、口金１１５１がソケット１１６０から離れた様子を示している。
【0404】
そして、再び空中を飛行して所定の移動先（帰還先）へ移動する（ステップＳ１４１１）。図２０は、電球取り外し装置（無人航空機）１１００がソケット１１６０の位置を離脱し、取り外した電球１１５０を把持した状態で、空中を飛行しながら移動している様子を示している。所定の移動先は、通常、離陸した位置であってもよく、それ以外の位置であってもよい。
【0405】
その後、所定の移動先に着陸し（ステップＳ１４１２）、一連の処理を終了する。ここで、着陸せずに、把持していた電球１１５０を自動で廃棄し、新たな移動先へ移動するようにしてもよい。
【0406】
以上説明したように、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、ソケット１１６０に口金１１５１が螺合されている電球１１５０を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置（電球取外し装置１１００）を移動させる移動部１３０２と、電球１１５０を把持する電球把持部１３０１と、電球把持部１３０１が電球１１５０を把持した状態で、口金１１５１とソケット１１６０との螺合を解除するように、当該電球１１５０を回転させる回転部１３０３と、を備えることができる。これにより、人手を介することなく、自動で電球１１５０をソケット１１６０から取り外すことができる。
【0407】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、回転部１３０３が、自装置（電球取外し装置１１００）自体を回転させることで、電球１１５０を回転させることができる。これにより、電球１１５０とソケット１１６０の螺合を解除するための駆動源を別に設ける必要がない。
【0408】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、回転部１３０３が、自装置（電球取外し装置１１００）自体の回転とは独立して電球１１５０を回転させることができる。これにより、自装置（電球取外し装置１１００）自体を回転（自転）させることなく、電球１１５０とソケット１１６０の螺合を解除することができる。
【0409】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））受信部１３１１と、自装置（電球取外し装置１１００）の移動先の位置情報を記憶する記憶部１３１２と、を備え、移動部１３０２が、ＧＮＳＳ受信部１３１１による測位結果および記憶部１３１２に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置（電球取外し装置１１００）を移動させることができる。これにより、より確実に自装置（電球取外し装置１１００）を移動先のソケット１１６０（電球１１５０）が所在する位置へ移動させることができる。
【0410】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、移動先の位置情報に、当該移動先におけるソケット１１６０の傾きに関する角度情報を含むことができる。これにより、斜めに取り付けられたソケット１１６０に対しても確実に螺合を解除することができる。
【0411】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、移動先の情報を受信する受信部１３１１を備え、記憶部１３１２が、受信部１３１１によって受信された移動先の情報を記憶することができる。これにより、より確実に自装置（電球取外し装置１１００）の移動先のソケット１１６０（電球１１５０）が所在する位置を確実に知ることができる。
【0412】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、電球１１５０およびソケット１１６０の少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部１３０５と、撮像部１３０５によって撮像された画像または映像を解析する解析部１３０６と、を備え、移動部１３０２が、解析部１３０６の解析結果に基づいて、自装置（電球取外し装置１１００）を移動させることができる。これにより、より確実に自装置（電球取外し装置１１００）を移動先の位置へ移動させることができる。
【0413】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、電球把持部１３０１が電球１１５０を把持可能な位置へ自装置（電球取外し装置１１００）が到達したか否かを判断する到達判断部１３１４を備え、電球把持部１３０１が、到達判断部１３１４による判断結果に基づいて、当該位置へ自装置（電球取外し装置１１００）が到達した場合に、電球１１５０を把持することができる。これにより、より確実に電球１１５０を把持することができる。
【0414】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、電球１１５０の画像または映像を撮像する撮像部１３０５と、撮像部１３０５によって撮像された画像または映像を解析する解析部１３０６と、を備え、到達判断部１３１４が、解析部１３０６の解析結果に基づいて、自装置（電球取外し装置１１００）が電球１１５０を把持可能な位置に到達したと判断することができる。これにより、画像解析に基づき、より確実に電球１１５０を把持することができる。
【0415】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、到達判断部１３１４が、撮像部１３０５によって撮像された電球１１５０の画像または映像が、自装置（電球取外し装置１１００）が電球１１５０を把持可能な位置に到達した際の電球１１５０の画像または映像と一致した場合に、自装置（電球取外し装置１１００）が電球１１５０を把持可能な位置に到達したと判断することができる。これにより、パターンマッチングによる画像解析に基づき、より確実に電球１１５０を把持することができる。
【0416】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、到達判断部１３１４が、電球把持部１３０１の所定の箇所が電球１１５０に接触した場合に、自装置（電球取外し装置１１００）が電球１１５０を把持可能な位置に到達したと判断することができる。これにより、接触センサー１２１５の検出結果に基づき、より確実に電球１１５０を把持することができる。
【0417】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、電球把持部１３０１が電球１１５０を正常に把持できたか否かを判断する電球把持判断部１３１５を備え、回転部１３０３が、電球把持判断部１３１５による判断結果に基づいて、電球１１５０を回転させることができる。これにより、電球１１５０の取り外しおよび取り外した電球１１５０の搬送をより確実におこなうことができる。
【0418】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、電球１１５０の画像または映像を撮像する撮像部１３０５と、撮像部１３０５によって撮像された画像または映像を解析する解析部１３０６と、を備え、電球把持判断部１３１５が、解析部１３０６の解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、電球１１５０が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、電球１１５０を正常に把持できたと判断することができる。これにより、画像解析に基づき、より確実に電球把持の確認ができる。
【0419】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、電球把持判断部１３１５が、電球把持部１３０１の所定の箇所が電球１１５０に接触した場合に、電球１１５０を正常に把持できたと判断することができる。これにより、接触センサー１３１５の検出結果に基づき、より確実に電球把持の確認ができる。
【0420】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたか否かを判断する電球取外し完了判断部１３０４を備え、回転部１３０３が、電球取外し完了判断部１３０４による判断結果に基づいて、電球１１５０の回転を停止し、移動部１３０２が、回転部１３０３による回転が停止した後、電球把持部１３０１が電球１１５０を把持した状態で、自装置（電球取外し装置１１００）を所定の位置へ移動させることができる。これにより、より確実にかつ迅速に電球取り外し、および取り外した電球の搬送をおこなうことができる。
【0421】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、電球１１５０およびソケット１１６０の少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部１３０５と、撮像部１３０５によって撮像された画像または映像を解析する解析部１３０６と、を備え、電球取外し完了判断部１３０４が、解析部１３０６の解析結果に基づいて、ソケット１１６０に隠れて見えなくなっていた口金１１５１の所定部分が見えるようになった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたと判断することができる。これにより、電球１１５０が取り外されたことを確実に判断することができる。
【0422】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、回転部１３０３による電球１１５０の回転方向における電球把持部１３０１にかかる把持トルクを検出するトルク検出部１３０７を備え、電球取外し完了判断部１３０４が、トルク検出部１３０７の検出結果に基づいて、把持トルクが所定値以下となった場合または所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたと判断することができる。これにより、電球１１５０が取り外されたことを確実に判断することができる。
【0423】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、電球１１５０の光度を検出する光度検出部１３０８を備え、電球取外し完了判断部１３０４が、光度検出部１３０８の検出結果に基づいて、電球１１５０の光度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたと判断することができる。これにより、電球１１５０が取り外されたことを確実に判断することができる。
【0424】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、電球１１５０の温度を検出する温度検出部１３０９を備え、電球取外し完了判断部１３０４が、温度検出部１３０９の検出結果に基づいて、電球１１５０の温度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたと判断することができる。これにより、電球１１５０が取り外されたことを確実に判断することができる。
【0425】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し装置１１００は、さらに、電球１１５０およびソケット１１６０の少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部１３０５と、撮像部１３０５によって撮像された画像または映像を送信する送信部１３１０と、を備えることができる。これにより、電球１１５０の取り外し作業がおこなわれた様子を離れたところから知ることができる。
【0426】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、無人航空機１１００が、ソケット１１６０に口金１１５１が螺合されている電球１１５０を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置（無人航空機１１００）を移動させ、電球１１５０を把持し、電球１１５０を把持した状態で、口金１１５１とソケット１１６０との螺合を解除するように、当該電球１１５０を回転させる、処理を実行することができる。これにより、人手を介することなく、自動で電球１１５０をソケット１１６０から取り外すことができる。
【0427】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、自装置（無人航空機１１００）自体を回転させることで、電球１１５０を回転させる、処理を実行することができる。これにより、電球１１５０とソケット１１６０の螺合を解除するための駆動源を別に設ける必要がない。
【0428】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、自装置（無人航空機１１００）自体の回転とは独立して電球１１５０を回転させる、処理を実行することができる。これにより、自装置（電球取外し装置１１００）自体を回転（自転）させることなく、電球１１５０とソケット１１６０の螺合を解除することができる。
【0429】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、自装置（無人航空機１１００）の移動先の位置情報を記憶し、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された自装置（無人航空機１１００）の移動先の位置情報に基づいて、自装置（無人航空機１１００）を移動させる、処理を実行することができる。これにより、より確実に自装置（電球取外し装置１１００）を移動先のソケット１１６０（電球１１５０）が所在する位置へ移動させることができる。
【0430】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、移動先の位置情報に、当該移動先におけるソケット１１６０の傾きに関する角度情報を含むことができる。これにより、斜めに取り付けられたソケット１１６０に対しても確実に螺合を解除することができる。
【0431】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、移動先の情報を受信し、受信された移動先の情報を記憶する、処理を実行することができる。これにより、より確実に自装置（無人航空機１１００）の移動先のソケット１１６０（電球１１５０）が所在する位置を確実に知ることができる。
【0432】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、電球１１５０およびソケット１１６０の少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、自装置（無人航空機１１００）を移動させる、処理を実行することができる。これにより、より確実に自装置（電球取外し装置１１００）を移動先の位置へ移動させることができる。
【0433】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、電球１１５０を把持可能な位置へ自装置（無人航空機１１００）が到達したか否かを判断し、判断結果に基づいて、当該位置へ自装置（無人航空機１１００）が到達した場合に、電球１１５０を把持する、処理を実行することができる。これにより、より確実に電球１１５０を把持することができる。
【0434】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、電球１１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、自装置（無人航空機１１００）が電球１１５０を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行することができる。これにより、画像解析に基づき、より確実に電球１１５０を把持することができる。
【0435】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、撮像された電球１１５０の画像または映像が、自装置（無人航空機１１００）が電球１１５０を把持可能な位置に到達した際の電球１１５０の画像または映像と一致した場合に、自装置（無人航空機１１００）が電球１１５０を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行することができる。これにより、パターンマッチングによる画像解析に基づき、より確実に電球１１５０を把持することができる。
【0436】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、電球１１５０の把持機構の所定の箇所が電球１１５０に接触した場合に、自装置（無人航空機１１００）が電球１１５０を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行することができる。これにより、接触センサー１２１５の検出結果に基づき、より確実に電球１１５０を把持することができる。
【0437】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、電球１１５０を正常に把持できたか否かを判断し、判断結果に基づいて、電球１１５０を回転させる、処理を実行することができる。これにより、電球１１５０の取り外し、取り外した電球１１５０の搬送をより確実におこなうことができる。
【0438】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、電球１１５０の画像または映像を撮像し、撮像部１３０５によって撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、電球１１５０が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、電球１１５０を正常に把持できたと判断する、処理を実行することができる。これにより、画像解析に基づき、より確実に電球把持の確認ができる。
【0439】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、電球１１５０の把持機構の所定の箇所が電球１１５０に接触した場合に、電球１１５０を正常に把持できたと判断する、処理を実行することができる。これにより、接触センサー１２１５の検出結果に基づき、より確実に電球把持の確認ができる。
【0440】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたか否かを判断し、判断結果に基づいて、電球１１５０の回転を停止し、回転が停止した後、電球１１５０を把持した状態で、自装置（無人航空機１１００）を所定の位置へ移動させる、処理を実行することができる。これにより、より確実にかつ迅速に電球を取り外し、および取り外した電球の搬送をおこなうことができる。
【0441】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、電球１１５０およびソケット１１６０の少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、ソケット１１６０に隠れて見えなくなっていた口金１１５１の所定部分が見えるようになった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたと判断する、処理を実行することができる。これにより、電球１１５０が取り外されたことを確実に判断することができる。
【0442】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、電球１１５０を把持している把持部にかかる電球１１５０の回転方向における把持トルクを検出し、把持トルクの検出結果に基づいて、把持トルクが所定値以下となった場合または所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたと判断する、処理を実行することができる。これにより、電球１１５０が取り外されたことを確実に判断することができる。
【0443】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、電球１１５０の光度を検出し、光度の検出結果に基づいて、電球１１５０の光度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたと判断する、処理を実行することができる。これにより、電球１１５０が取り外されたことを確実に判断することができる。
【0444】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、電球１１５０の温度を検出し、温度の検出結果に基づいて、電球１１５０の温度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０に装着できたと判断する、処理を実行することができる。これにより、電球１１５０が取り外されたことを確実に判断することができる。
【0445】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外し方法は、さらに、無人航空機１１００が、電球１１５０およびソケット１１６０の少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を送信する、処理を実行することができる。これにより、電球１１５０の取り外し作業がおこなわれた様子を離れたところから知ることができる。
【0446】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、無人航空機１１００に、ソケット１１６０に口金１１５１が螺合されている電球１１５０を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置（無人航空機１１００）を移動させ、電球１１５０を把持し、電球１１５０を把持した状態で、口金１１５１とソケット１１６０との螺合を解除するように、当該電球１１５０を回転させる、処理を実行させることができる。これにより、人手を介することなく、自動で電球１５０をソケット１１６０から取り外すことができる。
【0447】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、自装置（無人航空機１１００）自体を回転させることで、電球１１５０を回転させる、処理を実行させることができる。これにより、電球１１５０とソケット１１６０の螺合を解除するための駆動源を別に設ける必要がない。
【0448】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、自装置（無人航空機１１００）自体の回転とは独立して電球１１５０を回転させる、処理を実行させることができる。これにより、自装置（電球取外し装置１１００）自体を回転（自転）させることなく、電球１１５０とソケット１１６０の螺合を解除することができる。
【0449】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、自装置（無人航空機１１００）の移動先の位置情報を記憶し、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された自装置（無人航空機１１００）の移動先の位置情報に基づいて、自装置（無人航空機１１００）を移動させる、処理を実行させることができる。これにより、より確実に自装置（電球取外し装置１１００）を移動先のソケット１１６０（電球１１５０）が所在する位置へ移動させることができる。
【0450】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、移動先の位置情報に、当該移動先におけるソケット１１６０の傾きに関する角度情報を含むことができる。これにより、斜めに取り付けられたソケット１１６０に対しても確実に螺合を解除することができる。
【0451】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、移動先の情報を受信し、受信された移動先の情報を記憶する、処理を実行させることができる。これにより、より確実に自装置（無人航空機１１００）の移動先のソケット１１６０（電球１１５０）が所在する位置を確実に知ることができる。
【0452】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、電球１１５０およびソケット１１６０の少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、自装置（無人航空機１１００）を移動させる、処理を実行させることができる。これにより、より確実に自装置（電球取外し装置１１００）を移動先の位置へ移動させることができる。
【0453】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、電球１１５０を把持可能な位置へ自装置（無人航空機１１００）が到達したか否かを判断し、判断結果に基づいて、位置へ自装置（無人航空機１１００）が到達した場合に、電球１１５０を把持する、処理を実行させることができる。これにより、より確実に電球１１５０を把持することができる。
【0454】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、電球１１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、自装置（無人航空機１１００）が電球１１５０を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行させることができる。これにより、画像解析に基づき、より確実に電球１１５０を把持することができる。
【0455】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、撮像された電球１１５０の画像または映像が、自装置（無人航空機１１００）が電球１１５０を把持可能な位置に到達した際の電球１１５０の画像または映像と一致した場合に、自装置（無人航空機１１００）が電球１１５０を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行させることができる。これにより、パターンマッチングによる画像解析に基づき、より確実に電球１１５０を把持することができる。
【0456】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、電球１１５０の把持機構の所定の箇所が電球１１５０に接触した場合に、自装置（無人航空機１１００）が電球１１５０を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行させることができる。これにより、接触センサー１２１５の検出結果に基づき、より確実に電球１１５０を把持することができる。
【0457】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、電球１１５０を正常に把持できたか否かを判断し、判断結果に基づいて、電球１１５０を回転させる、処理を実行させることができる。これにより、電球１１５０の取り外し、および、取り外した電球１１５０の搬送をより確実におこなうことができる。
【0458】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、電球１１５０の画像または映像を撮像し、撮像部１３０５によって撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、電球１１５０が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、電球１１５０を正常に把持できたと判断する、処理を実行させることができる。これにより、画像解析に基づき、より確実に電球把持の確認ができる。
【0459】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、電球１１５０の把持機構の所定の箇所が電球１１５０に接触した場合に、電球１１５０を正常に把持できたと判断する、処理を実行させることができる。これにより、接触センサー１２１５の検出結果に基づき、より確実に電球把持の確認ができる。
【0460】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたか否かを判断し、判断結果に基づいて、電球１１５０の回転を停止し、回転が停止した後、電球１１５０を把持した状態で、自装置（無人航空機１１００）を所定の位置へ移動させる、処理を実行させることができる。これにより、より確実にかつ迅速に電球の取り外し、および取り外した電球の搬送をおこなうことができる。
【0461】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、電球１１５０およびソケット１１６０の少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、ソケット１１６０に隠れて見えなくなっていた口金１１５１の所定部分が見えるようになった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたと判断する、処理を実行させることができる。これにより、電球１１５０が取り外されたことを確実に判断することができる。
【0462】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、電球１１５０を把持している把持部にかかる電球１１５０の回転方向における把持トルクを検出し、把持トルクの検出結果に基づいて、把持トルクが所定値以下となった場合または所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたと判断する、処理を実行させることができる。これにより、電球１１５０が取り外されたことを確実に判断することができる。
【0463】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、電球１１５０の光度を検出し、光度の検出結果に基づいて、電球１１５０の光度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０から取外しできたと判断する、処理を実行させることができる。これにより、電球１１５０が取り外されたことを確実に判断することができる。
【0464】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、電球１１５０の温度を検出し、温度の検出結果に基づいて、電球１１５０の温度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、電球１１５０が正常にソケット１１６０に装着できたと判断する、処理を実行させることができる。これにより、電球１１５０が取り外されたことを確実に判断することができる。
【0465】
また、この発明にかかる実施の形態２の電球取外しプログラムは、さらに、無人航空機１１００に、電球１１５０およびソケット１１６０の少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を送信する、処理を実行させることができる。これにより、電球１１５０の取り外し作業がおこなわれた様子を離れたところから知ることができる。
【0466】
なお、この実施の形態で説明した電球取外し方法は、あらかじめ用意されたプログラムを、無人航空機１１００のほか、パーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することもできる。このプログラムは、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ、ＳＳＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【0467】
以下、実施の形態２の内容について付記（付記２０１～付記２６０）として記載する。
【0468】
（付記２０１）
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる移動部と、
前記電球を把持する電球把持部と、
前記電球把持部が前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除するように、当該電球を回転させる回転部と、
を備えたことを特徴とする電球取外し装置。
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる移動部と、
前記電球を把持する電球把持部と、
前記電球把持部が前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除するように、当該電球を回転させる回転部と、
を備えたことを特徴とする電球取外し装置。
【0469】
（付記２０２）
前記回転部は、自装置自体を回転させることで、前記電球を回転させることを特徴とする付記２０１に記載の電球取外し装置。
前記回転部は、自装置自体を回転させることで、前記電球を回転させることを特徴とする付記２０１に記載の電球取外し装置。
【0470】
（付記２０３）
前記回転部は、自装置自体の回転とは独立して前記電球を回転させることを特徴とする付記２０１に記載の電球取外し装置。
前記回転部は、自装置自体の回転とは独立して前記電球を回転させることを特徴とする付記２０１に記載の電球取外し装置。
【0471】
（付記２０４）
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））受信部と、
自装置の移動先の位置情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記移動部は、前記ＧＮＳＳ受信部による測位結果および前記記憶部に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記２０１～２０３のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））受信部と、
自装置の移動先の位置情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記移動部は、前記ＧＮＳＳ受信部による測位結果および前記記憶部に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記２０１～２０３のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
【0472】
（付記２０５）
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記２０４に記載の電球取外し装置。
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記２０４に記載の電球取外し装置。
【0473】
（付記２０６）
前記移動先の情報を受信する受信部を備え、
前記記憶部は、前記受信部によって受信された移動先の情報を記憶することを特徴とする付記２０４または２０５に記載の電球取外し装置。
前記移動先の情報を受信する受信部を備え、
前記記憶部は、前記受信部によって受信された移動先の情報を記憶することを特徴とする付記２０４または２０５に記載の電球取外し装置。
【0474】
（付記２０７）
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記移動部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記２０１～２０６のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記移動部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記２０１～２０６のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
【0475】
（付記２０８）
前記電球把持部が前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断する到達判断部を備え、
前記電球把持部は、前記到達判断部による判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持することを特徴とする付記２０１～２０７のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
前記電球把持部が前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断する到達判断部を備え、
前記電球把持部は、前記到達判断部による判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持することを特徴とする付記２０１～２０７のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
【0476】
（付記２０９）
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記到達判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記２０８に記載の電球取外し装置。
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記到達判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記２０８に記載の電球取外し装置。
【0477】
（付記２１０）
前記到達判断部は、前記撮像部によって撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記２０９に記載の電球取外し装置。
前記到達判断部は、前記撮像部によって撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記２０９に記載の電球取外し装置。
【0478】
（付記２１１）
前記到達判断部は、前記電球把持部の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記２０８～２１０のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
前記到達判断部は、前記電球把持部の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記２０８～２１０のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
【0479】
（付記２１２）
前記電球把持部が前記電球を正常に把持できたか否かを判断する電球把持判断部を備え、
前記回転部は、前記電球把持判断部による判断結果に基づいて、前記電球を回転させることを特徴とする付記２０１～２１１のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
前記電球把持部が前記電球を正常に把持できたか否かを判断する電球把持判断部を備え、
前記回転部は、前記電球把持判断部による判断結果に基づいて、前記電球を回転させることを特徴とする付記２０１～２１１のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
【0480】
（付記２１３）
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記電球把持判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断することを特徴とする付記２１２に記載の電球取外し装置。
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記電球把持判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断することを特徴とする付記２１２に記載の電球取外し装置。
【0481】
（付記２１４）
前記電球把持判断部は、前記電球把持部の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断することを特徴とする付記２１２または２１３に記載の電球取外し装置。
前記電球把持判断部は、前記電球把持部の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断することを特徴とする付記２１２または２１３に記載の電球取外し装置。
【0482】
（付記２１５）
前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたか否かを判断する電球取外し完了判断部を備え、
前記回転部は、電球取外し完了判断部による判断結果に基づいて、前記電球の回転を停止し、
前記移動部は、前記回転部による回転が停止した後、前記電球把持部が前記電球を把持した状態で、自装置を所定の位置へ移動させることを特徴とする付記２０１～２１４のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたか否かを判断する電球取外し完了判断部を備え、
前記回転部は、電球取外し完了判断部による判断結果に基づいて、前記電球の回転を停止し、
前記移動部は、前記回転部による回転が停止した後、前記電球把持部が前記電球を把持した状態で、自装置を所定の位置へ移動させることを特徴とする付記２０１～２１４のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
【0483】
（付記２１６）
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記電球取外し完了判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、前記ソケットに隠れて見えなくなっていた前記口金の所定部分が見えるようになった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断することを特徴とする付記２１５に記載の電球取外し装置。
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記電球取外し完了判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、前記ソケットに隠れて見えなくなっていた前記口金の所定部分が見えるようになった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断することを特徴とする付記２１５に記載の電球取外し装置。
【0484】
（付記２１７）
前記回転部による前記電球の回転方向における前記電球把持部にかかる把持トルクを検出するトルク検出部を備え、
前記電球取外し完了判断部は、前記トルク検出部の検出結果に基づいて、前記把持トルクが所定値以下となった場合または所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断することを特徴とする付記２１５または２１６に記載の電球取外し装置。
前記回転部による前記電球の回転方向における前記電球把持部にかかる把持トルクを検出するトルク検出部を備え、
前記電球取外し完了判断部は、前記トルク検出部の検出結果に基づいて、前記把持トルクが所定値以下となった場合または所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断することを特徴とする付記２１５または２１６に記載の電球取外し装置。
【0485】
（付記２１８）
前記電球の光度を検出する光度検出部を備え、
前記電球取外し完了判断部は、前記光度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断することを特徴とする付記２１５～２１７のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
前記電球の光度を検出する光度検出部を備え、
前記電球取外し完了判断部は、前記光度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断することを特徴とする付記２１５～２１７のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
【0486】
（付記２１９）
前記電球の温度を検出する温度検出部を備え、
前記電球取外し完了判断部は、前記温度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断することを特徴とする付記２１５～２１８のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
前記電球の温度を検出する温度検出部を備え、
前記電球取外し完了判断部は、前記温度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断することを特徴とする付記２１５～２１８のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
【0487】
（付記２２０）
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする付記２０１～２１９のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする付記２０１～２１９のいずれか一つに記載の電球取外し装置。
【0488】
（付記２２１）
無人航空機が、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除するように、当該電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする電球取外し方法。
無人航空機が、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除するように、当該電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする電球取外し方法。
【0489】
（付記２２２）
前記無人航空機が、
自装置自体を回転させることで、前記電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記２２１に記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
自装置自体を回転させることで、前記電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記２２１に記載の電球取外し方法。
【0490】
（付記２２３）
前記無人航空機が、
自装置自体の回転とは独立して前記電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記２２１に記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
自装置自体の回転とは独立して前記電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記２２１に記載の電球取外し方法。
【0491】
（付記２２４）
前記無人航空機が、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された自装置の移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記２２１～２２３のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された自装置の移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記２２１～２２３のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
【0492】
（付記２２５）
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記２２４に記載の電球取外し方法。
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記２２４に記載の電球取外し方法。
【0493】
（付記２２６）
前記無人航空機が、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行することを特徴とする付記２２４または２２５に記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行することを特徴とする付記２２４または２２５に記載の電球取外し方法。
【0494】
（付記２２７）
前記無人航空機が、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記２２１～２２６のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記２２１～２２６のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
【0495】
（付記２２８）
前記無人航空機が、
前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持する、 処理を実行することを特徴とする付記２２１～２２７のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持する、 処理を実行することを特徴とする付記２２１～２２７のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
【0496】
（付記２２９）
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、 処理を実行することを特徴とする付記２２８に記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、 処理を実行することを特徴とする付記２２８に記載の電球取外し方法。
【0497】
（付記２３０）
前記無人航空機が、
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２２９に記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２２９に記載の電球取外し方法。
【0498】
（付記２３１）
前記無人航空機が、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２２８～２３０のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２２８～２３０のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
【0499】
（付記２３２）
前記無人航空機が、
前記電球を正常に把持できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記２２１～２３１のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
前記電球を正常に把持できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記２２１～２３１のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
【0500】
（付記２３３）
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２３２に記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２３２に記載の電球取外し方法。
【0501】
（付記２３４）
前記無人航空機が、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２３２または２３３に記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２３２または２３３に記載の電球取外し方法。
【0502】
（付記２３５）
前記無人航空機が、
前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の回転を停止し、
前記回転が停止した後、前記電球を把持した状態で、自装置を所定の位置へ移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記２２１～２３４のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の回転を停止し、
前記回転が停止した後、前記電球を把持した状態で、自装置を所定の位置へ移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記２２１～２３４のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
【0503】
（付記２３６）
前記無人航空機が、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記ソケットに隠れて見えなくなっていた前記口金の所定部分が見えるようになった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２３５に記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記ソケットに隠れて見えなくなっていた前記口金の所定部分が見えるようになった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２３５に記載の電球取外し方法。
【0504】
（付記２３７）
前記無人航空機が、
前記電球を把持している把持部にかかる前記電球の回転方向における把持トルクを検出し、
前記把持トルクの検出結果に基づいて、前記把持トルクが所定値以下となった場合または所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２３５または２３６に記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
前記電球を把持している把持部にかかる前記電球の回転方向における把持トルクを検出し、
前記把持トルクの検出結果に基づいて、前記把持トルクが所定値以下となった場合または所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２３５または２３６に記載の電球取外し方法。
【0505】
（付記２３８）
前記無人航空機が、
前記電球の光度を検出し、
前記光度の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２３５～２３７のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
前記電球の光度を検出し、
前記光度の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２３５～２３７のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
【0506】
（付記２３９）
前記無人航空機が、
前記電球の温度を検出し、
前記温度の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２３５～２３８のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
前記電球の温度を検出し、
前記温度の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記２３５～２３８のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
【0507】
（付記２４０）
前記無人航空機が、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行することを特徴とする付記２２１～２３９のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
前記無人航空機が、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行することを特徴とする付記２２１～２３９のいずれか一つに記載の電球取外し方法。
【0508】
（付記２４１）
無人航空機に、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除するように、当該電球を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする電球取外しプログラム。
無人航空機に、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除するように、当該電球を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする電球取外しプログラム。
【0509】
（付記２４２）
前記無人航空機に、
自装置自体を回転させることで、前記電球を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする付記２４１に記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
自装置自体を回転させることで、前記電球を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする付記２４１に記載の電球取外しプログラム。
【0510】
（付記２４３）
前記無人航空機に、
自装置自体の回転とは独立して前記電球を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする付記２４１に記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
自装置自体の回転とは独立して前記電球を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする付記２４１に記載の電球取外しプログラム。
【0511】
（付記２４４）
前記無人航空機に、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された自装置の移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記２４１～２４３のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された自装置の移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記２４１～２４３のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
【0512】
（付記２４５）
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記２４４に記載の電球取外しプログラム。
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記２４４に記載の電球取外しプログラム。
【0513】
（付記２４６）
前記無人航空機に、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行させることを特徴とする付記２４４または２４５に記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行させることを特徴とする付記２４４または２４５に記載の電球取外しプログラム。
【0514】
（付記２４７）
前記無人航空機に、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記２４１～２４６のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記２４１～２４６のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
【0515】
（付記２４８）
前記無人航空機に、
前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持する、 処理を実行させることを特徴とする付記２４１～２４７のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持する、 処理を実行させることを特徴とする付記２４１～２４７のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
【0516】
（付記２４９）
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、 処理を実行させることを特徴とする付記２４８に記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、 処理を実行させることを特徴とする付記２４８に記載の電球取外しプログラム。
【0517】
（付記２５０）
前記無人航空機に、
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２４９に記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２４９に記載の電球取外しプログラム。
【0518】
（付記２５１）
前記無人航空機に、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２４８～２５０のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２４８～２５０のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
【0519】
（付記２５２）
前記無人航空機に、
前記電球を正常に把持できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする付記２４１～２５１のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
前記電球を正常に把持できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする付記２４１～２５１のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
【0520】
（付記２５３）
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２５２に記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２５２に記載の電球取外しプログラム。
【0521】
（付記２５４）
前記無人航空機に、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２５２または２５３に記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２５２または２５３に記載の電球取外しプログラム。
【0522】
（付記２５５）
前記無人航空機に、
前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の回転を停止し、
前記回転が停止した後、前記電球を把持した状態で、自装置を所定の位置へ移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記２４１～２５４のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の回転を停止し、
前記回転が停止した後、前記電球を把持した状態で、自装置を所定の位置へ移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記２４１～２５４のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
【0523】
（付記２５６）
前記無人航空機に、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記ソケットに隠れて見えなくなっていた前記口金の所定部分が見えるようになった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２５５に記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記ソケットに隠れて見えなくなっていた前記口金の所定部分が見えるようになった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２５５に記載の電球取外しプログラム。
【0524】
（付記２５７）
前記無人航空機に、
前記電球を把持している把持部にかかる前記電球の回転方向における把持トルクを検出し、
前記把持トルクの検出結果に基づいて、前記把持トルクが所定値以下となった場合または所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２５５または２５６に記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
前記電球を把持している把持部にかかる前記電球の回転方向における把持トルクを検出し、
前記把持トルクの検出結果に基づいて、前記把持トルクが所定値以下となった場合または所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２５５または２５６に記載の電球取外しプログラム。
【0525】
（付記２５８）
前記無人航空機に、
前記電球の光度を検出し、
前記光度の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２５５～２５７のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の光度を検出し、
前記光度の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットから取外しできたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２５５～２５７のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
【0526】
（付記２５９）
前記無人航空機に、
前記電球の温度を検出し、
前記温度の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２５５～２５８のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の温度を検出し、
前記温度の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定時間以上連続して所定値以下となった場合に、前記電球が正常に前記ソケットに装着できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記２５５～２５８のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
【0527】
（付記２６０）
前記無人航空機に、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行させることを特徴とする付記２４１～２５９のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
前記無人航空機に、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行させることを特徴とする付記２４１～２５９のいずれか一つに記載の電球取外しプログラム。
【0528】
＜実施の形態３＞
（電球点検装置の外観の一例）
図２１Ａおよび図２１Ｂは、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図である。図２１Ａは電球を把持していない状態を、図２１Ｂは電球を把持し、ソケットから取り外している途中の状態を、それぞれ示している。
（電球点検装置の外観の一例）
図２１Ａおよび図２１Ｂは、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図である。図２１Ａは電球を把持していない状態を、図２１Ｂは電球を把持し、ソケットから取り外している途中の状態を、それぞれ示している。
【0529】
図２１Ａ、図２１Ｂからもわかるように、電球点検装置２１００は、たとえば無人航空機（ドローン）によって構成される。以下、電球点検装置２１００を無人航空機（ドローン）とも呼ぶ。図２１Ａ、図２１Ｂにおいて、電球点検装置２１００である無人航空機（ドローン）は、具体的には、たとえば、周辺に４つのプロペラ２１０１ａ～２１０１ｄを備えたクアッドコプターを採用することができる。
【0530】
無人航空機（ドローン）２１００は、クアッドコプターに限るものではなく、６つのプロペラを備えたヘキサコプター、８つのプロペラを備えたオクトコプターなど、各種のマルチコプターを採用することができる。無人航空機（ドローン）２１００は、複数のプロペラ（４つのプロペラ２１０１ａ～２１０１ｄ）の回転方向および回転数をそれぞれ独立して制御することによって、無人航空機（ドローン）２１００の姿勢を維持し、また、無人航空機（ドローン）２１００の上昇、下降、水平移動、時計回りおよび反時計回りの回転（自転）などをおこなうことができる。
【0531】
また、無人航空機２１００は、プロペラを備えたものには限定されない。プロペラ以外の駆動によって空中を飛行するものあるいはそれらとプロペラを組み合わせたものであってもよい。
【0532】
電球点検装置２１００である無人航空機（ドローン）は、電球２１５０を把持する把持機構２１０２と、把持機構２１０２と無人航空機（ドローン）を接続する接続部材２１０３とを備える。図２１Ａ、図２１Ｂにおいては、接続部材２１０３は、たとえば棒状の部材によって構成されている。しかしながら棒状の部材に限定されるものではない。接続部材２１０３は、たとえば、筐体の中心、すなわち４つのプロペラ２１０１ａ～２１０１ｄの中心付近に、接続部材２１０３の一端が接続され、他端に把持機構２１０２が設けられる。
【0533】
把持機構２１０２は、複数（図２１Ａ、図２１Ｂでは４つ）のアーム２１０４（２１０４ａ～２１０４ｄ）から構成される。アーム２１０４は、把持機構２１０２の内部に内蔵された図示を省略する一つまたは複数のモーターやギア列、ワイヤーなどによって駆動し、各アーム２１０４が離間する方向から近づく方向（中心方向）への動き、ガラス球２１５２の曲面に沿ってアーム２１０４およびアーム２１０４の各関節が駆動することによって、アーム２１０４の付け根部分（後述する図２６に示すパーム部２６０１）とともに、ガラス球２１５２を包み込むように電球を把持する。反対に、アーム２１０４が中心方向から離間する方向へ動くことで電球２１５０の把持を解除する。
【0534】
ガラス球２１５２のサイズや形状によって、アーム２１０４の駆動制御内容が変更され、最適な把持力によって複数の種類（形状）のガラス球２１５２を把持することができる。
【0535】
各アーム２１０４においてガラス球２１５２と接する部分には、把持補助部材２１０５が設けられていてもよい。把持補助部材２１０５は、ガラス球２１５２を傷つけたり、電球２１５０を破損しないようにするための緩衝部材としての機能と、ガラス球２１５２を把持した状態で、ソケット（レセプタクル）２１６０に対して電球２１５０を螺合したり、螺合を解除する際に、アーム２１０４内で電球２１５０が回動（回転）してしまわないような滑り止め部材としての機能の少なくとも２つの機能を有するような材質によって形成される。
【0536】
また緩衝部材としての機能を有する材質の把持補助部材２１０５と、滑り止め部材としての機能を有する把持補助部材２１０５を複数のアームにそれぞれ別々に（たとえば交互に）設けるようにしてもよい。把持補助部材２１０５は、アーム２１０４に一体として設けてもよく、把持補助部材２１０５を別途貼り付けるようにしてもよい。
【0537】
アーム２１０４に把持補助部材２１０５を設けることにより、電球２１５０のガラス球２１５２を把持したアーム２１０４内で電球２１５０が空転することがなく、電球２１５０を確実にソケット２１６０に取り付ける（装着する）ことができたり、ソケット２１６０から取り外すことができたりする。
【0538】
無人航空機（ドローン）２１００の本体には、接続された接続部材２１０３をその長手方向の中心を軸として時計回りおよび反時計回りに回転（回動）させる回転機構（図示を省略）を備えている。回転機構はモーターによって駆動することができる。接続部材２１０３が回転（回動）することによって、把持機構２１０２も回転（回動）するため、把持機構２１０２に把持されている電球２１５０も同様に回転し、それにより、ソケット２１６０との螺合、あるいは、螺合の解除をすることができる。
【0539】
接続部材２１０３は、把持機構２１０２および無人航空機（ドローン）からそれぞれ着脱可能である。したがって、接続部材２１０３を設けずに、把持機構２１０２を直接、無人航空機（ドローン）本体に取り付けるようにしてもよい。また、接続部材２１０３の長さは電球を取り付けるあるいは取り外す位置や周囲の状況に応じて、適宜変更することができる。すなわち、複数種類の長さの接続部材２１０３を交換して用いることができる。また、接続部材２１０３自体が伸縮可能な機構を備えていてもよい。
【0540】
また把持機構２１０２は、無人航空機（ドローン）本体に一体的に形成されていてもよい。すなわち、接続部材２１０３を用いることなく、無人航空機（ドローン）本体が電球２１５０を把持する機構（把持機構２１０２と同様のもの、あるいは、把持機構２１０２とはその構成などが異なるもの）を備えていてもよい。
【0541】
また把持機構２１０２は、電球２１５０を把持し、把持した電球２１５０を自動で脱着（把持を解除）することができれば、このような構成でなくてもよい。たとえば、図示を省略するが、電球２１５０を吸着することで把持するものであってもよい。
【0542】
また、図２１Ａおよび図２１Ｂにおいては、図示は省略するが、電球点検装置２１００である無人航空機（ドローン）は、カメラ２２０５を備えている。カメラ２２０５は、たとえば、汎用的なデジタルカメラによって実現することができる。電球点検装置２１００は、カメラ２２０５により、電球点検装置２１００の周囲の画像を撮影する。したがって、図２１Ａ、図２１Ｂにおいては図示は省略するが、把持機構２１０２の周辺が撮影できるような位置に装着するようにすればよい。その位置は限定されない。
【0543】
カメラ２２０５は、把持機構２１０２や接続部材２１０３に設けるようにしてもよい。より具体的には、カメラ２２０５は、把持機構２１０２の電球を把持した際に電球に接触する付近たとえばアーム２１０４ａ～２１０４ｄまたはアーム２１０４ａ～２１０４ｄの付け根部分（パーム部２６０１）などに設けるようにしてもよい。
【0544】
電球点検装置２１００が備えるカメラ２２０５は、１台であってもよく、複数台であってもよい。複数台のカメラ２２０５を備える電球点検装置２１００においては、１種類のカメラ２２０５に限るものではなく、異なる複数種類のカメラ２２０５を備えていてもよい。
【0545】
カメラ２２０５は、電球点検装置２１００に対して、姿勢の調整が可能な状態で連結されていてもよい。カメラ２２０５は、具体的には、たとえば、電球点検装置２１００の底面部にボールジョイントなどの自在継手を介して連結することができる。カメラ２２０５を、ボールジョイントなどの自在継手を介して電球点検装置２１００と連結することにより、カメラ２２０５の姿勢の調整にかかる高い自由度を確保することができる。
【0546】
さらに、電球点検装置２１００は、自装置（ドローン）に対するカメラ２２０５の姿勢を変化させる駆動機構を備えていてもよい。これにより、人手を介さずに、電球点検装置２１００に対するカメラ２２０５の姿勢を調整することができる。この駆動機構は、たとえば、モーターやギア列などによって構成することができる。電球点検装置２１００に対するカメラ２２０５の姿勢を人手を介さずに調整可能とすることにより、電球点検装置２１００の姿勢にかかわらず、電球点検装置２１００の飛行中に、撮影方向を任意に調整することができる。カメラ２２０５は、ズーム機能を備えていてもよい。
【0547】
電球点検装置２１００は、ワイヤレス電力伝送（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒ、Ｃｏｎｔａｃｔｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）における受電コイルを備えていてもよい。ワイヤレス電力伝送（ワイヤレス給電）は、図２２に示すバッテリー２２０３に対して、充電用接点を介することなく電力を受電する技術であって、非接触給電あるいは無線給電などとも称される。
【0548】
受電コイルは、電球点検装置２１００の筐体の外装面よりも内側に設けられる。これにより、雨露などの水滴や手油などによる受電コイルの劣化や故障を回避することができる。電球点検装置２１００は、受電コイルに代えて、あるいは、加えて、バッテリー２２０３の充電のための充電用接点を備えていてもよい。
【0549】
電球点検装置２１００は、さらに、太陽光などの外光によって発電する、ソーラーセル（太陽電池）２２０６を備えていてもよい。ソーラーセル２２０６は、たとえば、電球点検装置２１００の筐体における上側の面に設けるとよい。これにより、飛行中に確実に外光を取り入れて効率よく発電することができる。また、ソーラーセル２２０６を備えることにより、飛行中も充電することができるため、１回当たりの飛行時間を長く確保することができる。
【0550】
また電球点検装置２１００は、図示を省略するスピーカーを備えていてもよい。電球２１５０の取り付けの状況を検知して、検知した状況に応じて、スピーカーから、警告音、確認音や、『点検開始！』、『点検完了！』、『点検異常発生！』などの音声を発生させるようにしてもよい。これにより、地上の作業者に点検の状況を的確に知らせることができる。
【0551】
また電球点検装置２１００は、図示を省略するＬＥＤランプを備えていてもよい。電球２１５０の取り付けの状況を検知して、検知した状況に応じて、赤色、青色、黄色などを発光し、地上の作業者に取り付けの状況を的確に知らせることができる。
【0552】
（電球点検装置のハードウエア構成）
つぎに、電球点検装置２１００のハードウエア構成について説明する。図２２は、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置（無人航空機）のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
つぎに、電球点検装置２１００のハードウエア構成について説明する。図２２は、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置（無人航空機）のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【0553】
図２２に示すように、電球点検装置（無人航空機）２１００は、制御回路２２０１、通信Ｉ／Ｆ２２０２、バッテリー２２０３、モーター２２０４、カメラ２２０５、ソーラーセル２２０６などによって構成される。また電球点検装置２１００は、トルクセンサー２２１１、照度センサー２２１２、温度センサー２２１３、ＧＰＳセンサー２２１４、接触センサー２２１５、各種センサー（加速度センサー、対物センサーなど）２２１６などのセンサーを備えている。電球点検装置２１００が備える各部２２０１～２２０６、２２１１～２２１６は、バス２２００によって接続されている。
【0554】
各構成部２２０１～２２０６、２２１１～２２１６については、実施の形態１の電球取付装置１００に示した各構成部２０１～２０６、２１１～２１６と同様の内容なので、それらの詳細な説明については省略する。
【0555】
（電球点検装置の機能的構成）
図２３は、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置（無人航空機）の機能的構成の一例を示すブロック図である。
図２３は、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置（無人航空機）の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【0556】
図２３において、電球点検装置（無人航空機）２１００は、電球把持部２３０１、移動部２３０２、回動部２３０３、交換要否判断部２３０４、撮像部２３０５、解析部２３０６、トルク検出部２３０７、光度検出部２３０８、温度検出部２３０９、送信部２３１０、ＧＮＳＳ受信部２３１１、記憶部２３１２、受信部２３１３、到達判断部２３１４、電球把持判断部２３１５の各構成部を備える。
【0557】
電球把持部２３０１は、電球２１５０を把持する機能を有し、電球２１５０を把持することができる。また電球把持部２３０１は、把持した電球２１５０の把持を解除する機能を有し、把持した電球２１５０の把持を解除することができる。電球把持部２３０１は、具体的には、たとえば図２１Ａ、図２１Ｂに示した把持機構２１０２、図２２に示した制御回路２２０１などによってその機能を実現することができる。
【0558】
電球把持部２３０１は、たとえば、口金２１５１をソケット２１６０に螺合できるように、電球２１５０のガラス球２１５２の表面部分を把持機構２１０２によって把持することで電球２１５０を把持することができる。また、ソケット２１６０に螺合されている電球２１５０の螺合を解除できるように、ガラス球２１５２部分を把持機構２１０２によって把持することで電球２１５０を把持することができる。
【0559】
移動部２３０２は、空中を飛行して自装置である電球点検装置（無人航空機）２１００を移動させる。具体的には、移動部２３０２はたとえば、ソケット２１６０に取り付けられている電球２１５０を把持可能な位置へ電球点検装置（無人航空機）２１００を移動させる。また、電球を取り付ける場合には、取り付けるソケット２１６０の開口部２１６１に当該電球２１５０の口金２１５１（たとえば口金２１５１の先端付近）を当接させるように空中を飛行して自装置である電球点検装置（無人航空機）２１００を移動させる。
【0560】
【0561】
移動部２３０２は、制御回路２２０１がモーター２２０４を制御して、プロペラ２１０１ａ～２１０１ｄをそれぞれ独立して回転させることで、自装置を空中に浮上させることができる。そして、その状態で、さらに制御回路２２０１がモーター２２０４を制御して、各プロペラ２１０１ａ～２１０１ｄの回転速度を変化させることによって、自装置を所定の位置（ソケット２１６０に口金２１５１が螺合されている電球２１５０を把持可能な位置）に自装置を移動させる。
【0562】
回動部２３０３は、電球把持部２３０１が電球２１５０を把持した状態で、口金２１５１とソケット２６００とが螺合する方向にあるいはその螺合を解除する方向に、電球２１５０を回動（回転）させる。
【0563】
【0564】
回動部２３０３は、空中を飛行しながら自装置（電球点検装置（無人航空機）２１００）自体を回動（回転）させることで、電球把持部２３０１によって把持されている電球２１５０を回動（回転）させることができる。
【0565】
具体的には、回動部２３０３は、ソケット２１６０の開口部２１６１に電球２１５０の口金２１５１を当接させた状態で、その位置においてホバリングをおこなう。そして、回動部２３０３は、４つのプロペラ２１０１ａ～２１０１ｄのそれぞれの回転速度を調整することによって、無人航空機（ドローン）本体の中心、すなわち接続部材２１０３が接続されている位置を中心として、ドローンを時計回り方向または反時計回り方向に自転させることができる。
【0566】
また回動部２３０３は、空中を飛行しながら自装置（電球点検装置（無人航空機）２１００）自体を回動（回転）させる代わりに、自装置自体の回動（回転）とは独立して、電球２１５０を回動（回転）させるようにしてもよい。
【0567】
具体的には、回動部２３０３は、ソケット２１６０の開口部２１６１に電球２１５０の口金２１５１を当接させた状態で、その位置においてホバリングをおこなう。そして、回動部２３０３は、モーター２２０４を駆動して、接続部材２１０３をその長手方向の中心を軸として時計回りおよび反時計回りに回動（回転）させる。これによって、把持機構２１０２および把持機構２１０２に把持されている電球２１５０も同様に回動（回転）し、それにより、当該電球２１５０とソケット２１６０との螺合、あるいは、螺合の解除をすることができる。
【0568】
回動部２３０３は、このように自装置（電球点検装置（無人航空機）２１００）自体を回動（回転）させることで、あるいは、自装置自体の回動（回転）とは独立した回動（回転）機構を備えることで、電球２１５０を口金２１５１の挿入方向の中心を軸として回動（回転）させることができる。これらの回動（回転）方法は併用してもよい。すなわち、自装置（電球点検装置（無人航空機）２１００）自体を回動（回転）させるとともに、回動（回転）機構による回動（回転）駆動によって、電球２１５０を回動（回転）させるようにしてもよい。またこれらの回動（回転）方法を、状況によって使い分けるようにしてもよい。たとえば、どちらかの一方の方法を主として用いて、他方を従として用いるようにしてもよい。
【0569】
交換要否判断部２３０４は、電球２１５０の交換の要否を判断する。交換要否判断部２３０４は、具体的には、たとえば図２２に示した制御回路２２０１などによってその機能を実現することができる。
【0570】
回動部２３０３は、交換要否判断部２３０４による判断結果に基づいて、電球２１５０の交換が不要である場合に、口金２１５１とソケット２１６０とを螺合する回動方向に当該電球２１５０を回動させて、当該電球２１５０をソケット２１６０に正常に装着させることができる。そして回動部２３０３は、電球２１５０をソケット２１６０に正常に装着させた後に、回動を停止する。電球把持部２３０１は、回動部２３０３による回動が停止した後、電球２１５０の把持を解除する。このようにして、電球２１５０の緩みを是正するように装着し直してから電球２１５０の把持を解除することで、点検作業は終了する。
【0571】
また回動部２３０３は、交換要否判断部２３０４による判断結果に基づいて、電球２１５０の交換が必要である場合に、口金２１５１とソケット２１６０との螺合を解除する回動方向に当該電球２１５０を回動させて、当該電球２１５０をソケットから取り外すことができる。電球の取り外し処理については、実施の形態２において説明したので、詳細な説明は省略する。
【0572】
撮像部２３０５は、電球２１５０の画像または映像を撮像する。撮像部２３０５は、具体的には、たとえば図２２に示したカメラ２２０５、制御回路２２０１、などによってその機能を実現することができる。
【0573】
解析部２３０６は、撮像部２３０５によって撮像された画像または映像を解析する。解析部２３０６は、具体的には、たとえば図２２に示した制御回路２２０１などによってその機能を実現することができる。
【0574】
そして交換要否判断部２３０４は、解析部２３０６の解析結果に基づいて、電球２１５０が点灯した場合に、当該電球２１５０の交換が不要であると判断することができる。反対に、電球２１５０が点灯しなかった場合に、当該電球２１５０の交換が必要であると判断するようにしてもよい。
【0575】
トルク検出部２３０７は、回動部２３０３による電球２１５０の回動（回転）方向における電球把持部２３０１にかかる把持トルクを検出する。トルク検出部２３０７は、具体的には、たとえば図２２に示したトルクセンサー２２１１などによってその機能を実現することができる。
【0576】
そして交換要否判断部２３０４は、トルク検出部２３０７の検出結果に基づいて、把持トルクに異常があった場合に、当該電球２１５０の交換が必要であると判断することができる。具体的には、口金２１５１の異常、あるいはソケット２１６０の異常であると判断することができる。
【0577】
光度検出部２３０８は、電球２１５０を時計回り・反時計回りに回動させた状態で、電球の光度を検出する。光度検出部２３０８は、具体的には、たとえば図２２に示した照度センサー２２１２などによってその機能を実現することができる。
【0578】
そして交換要否判断部２３０４は、光度検出部２３０８の検出結果に基づいて、電球２１５０の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、当該電球２１５０の交換が不要であると判断することができる。反対に、光度が所定値以下の場合または所定時間以上連続して所定値以上とならなかった場合に、当該電球２１５０の交換が必要であると判断するようにしてもよい。
【0579】
すなわち、電球２１５０が正常にソケット２１６０に装着されている状態においては、口金２１５１の先端がソケット２１６０の電極に接触することによって電球２１５０に通電され、電球２１５０が点灯する。
【0580】
光度検出部２３０８は、電球２１５０が消灯することによる光度の変化（低下）を検出して、電球２１５０の回転が継続されている状態で、光度が所定時間にわたり所定値以下となった場合には、電球２１５０が正常にソケット２１６０から取り外されたと判断することができる。
【0581】
このように、通電した状態で、取り付けた電球２１５０が消灯することを確認することができるため、より確実な電球の取外しの確認をすることができる。また、作業員の人手によっておこなわずに済む（直接、手で電球２１５０に触れずに済む）ので、通電した状態でも作業員が感電するリスクを確実に回避することができ、安全な作業をおこなうことができる。
【0582】
温度検出部２３０９は、電球２１５０を時計回り・反時計回りに回動させた状態で、電球２１５０の温度を検出する。温度検出部２３０９は、具体的には、たとえば図２２に示した温度センサー２２１３などによってその機能を実現することができる。
【0583】
そして、交換要否判断部２３０４は、温度検出部２３０９の検出結果に基づいて、電球２１５０の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、当該電球２１５０が点灯し発熱していることから、当該電球２１５０の交換が不要であると判断することができる。反対に、温度が所定値以下となった場合または所定時間以上連続して所定値以上とならなかった場合に、当該電球２１５０が点灯しておらず発熱していないことから、当該電球２１５０の交換が必要であると判断するようにしてもよい。
【0584】
このように、通電した状態で、取り付けた電球２１５０が点灯することを確認することができ、点灯すると電球２１５０が発熱して温度が上昇することを利用して、より確実な電球の点検をすることができる。また、作業員の人手でおこなわずに済む（直接、手で電球２１５０に触れずに済む）ので、通電した状態でも作業員が感電したり、電球の熱でやけどをするリスクを確実に回避することができ、安全な作業をおこなうことができる。
【0585】
交換要否判断部２３０４は、解析部２３０６の解析結果、トルク検出部２３０７の検出結果、光度検出部２３０８の検出結果、温度検出部２３０９の検出結果の４つの結果のうちのいずれか一つにより電球点灯完了を判断してもよく、また、４つのうちの２つ以上の結果を総合して電球点灯完了を判断してもよい。電球２１５０を取り付ける状況や環境などの条件により、いずれの結果を用いるかを変更してもよく、また複数の結果を用いる場合に、それらの組み合わせを自由に選択してもよい。また、４つの結果以外の情報に基づいて電球点灯完了を判断するようにしてもよい。
【0586】
送信部２３１０は、撮像部２３０５によって撮像された電球２１５０およびソケット２１６０の少なくともいずれかの画像または映像を送信する。画像または映像の送信先は、たとえば、操縦機２５０であったり、また、管理サーバー２６０であってもよい。送信部２３１０は、具体的には、たとえば図２２に示した通信Ｉ／Ｆ２２０２などによってその機能を実現することができる。
【0587】
撮像部２３０５は、電球２１５０の取り付け作業の前の状態、取外し作業中の状態、取外し作業の後の状態の画像または映像をそれぞれ撮影する。このように、送信部２３１０が画像または映像を送信することにより、電球２１５０の取外し作業の状態（状況）を利用者は知ることができる。また、電球点検作業の状態（状況）を管理することができる。
【0588】
また撮像部２３０５が、電球２１５０の口金２１５１付近の画像または映像を撮像し、解析部２３０６が、撮像部２３０５によって撮像された画像または映像を解析する。そして、移動部２３０２が、解析部２３０６の解析結果に基づいて、自装置（電球点検装置（無人航空機）２１００）を移動させるようにしてもよい。
【0589】
また撮像部２３０５は、口金２１５１または口金２１５１の周辺に設けられた、図示を省略する二次元コードなどを読み取るようにしてもよい。この二次元コードには、ソケット２１６０に関する情報や、使用可能な電球２１５０の種類などに関する情報と関連付けされている。解析部２３０６は、その二次元コードの情報を解析するようにしてもよい。
【0590】
このように、解析部２３０６の口金２１５１付近の画像または映像の解析結果に基づいて、移動先の位置を特定することができるので、移動部２３０２はより確実に、点検の対象となる電球２１５０を把持可能な位置へ自装置を移動させることができる。
【0591】
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ／全球測位衛星システム）受信部２３１１は、自装置の現在位置を測位する。ＧＮＳＳ受信部２３１１は、具体的には、図２２に示したＧＰＳセンサー２２１４などによってその機能を実現することができる。そして移動部２３０２は、ＧＮＳＳ受信部２３１１による測位結果に基づいて、自装置（電球点検装置（無人航空機）２１００）を移動させるようにしてもよい。
【0592】
このように、ＧＮＳＳ受信部２３１１による測位結果に基づいて、移動先の位置を特定することができるので、移動部２３０２はより、電球２１５０を把持可能な位置へ自装置を移動させることができる。
【0593】
また移動部２３０２は、記憶部２３１２に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置（電球点検装置（無人航空機）２１００）を移動させるようにしてもよい。記憶部２３１２は、具体的には、たとえば図２２に示した制御回路２２０１（のメモリ）などによってその機能を実現することができる。
【0594】
ここで、移動先の位置情報は、より詳細な緯度経度情報であってもよい。また移動先のソケット２１６０（またはソケット２１６０に装着された電球２１５０）の位置を特定することができる情報であれば、緯度経度情報に限定されない。また、移動先の位置情報には、当該移動先におけるソケット２１６０の傾きに関する角度情報を含んでいてもよい。たとえば、ソケット２１６０が垂直方向に取り付けられている場合以外には、移動部２３０２は、当該傾きに関する角度情報に基づいて、自装置（電球点検装置（無人航空機）２１００）を当該角度に傾けることで電球２１５０の把持方向を調整して移動させるようにすることができる。
【0595】
また記憶部２３１２には、移動先の位置情報のほか、移動先のソケット２１６０に関する情報（ソケット２１６０の種類、特徴など）、使用している電球の種類に関する情報、交換工事に関する情報（前回の交換時期、清掃時期、工事履歴など）が記憶されていてもよい。これらの情報により、より効率的にかつ確実に（不慮の事故や誤工事を防止して）電球の交換工事をおこなうことができる。
【0596】
受信部２３１３は、自装置（電球点検装置（無人航空機）２１００）の移動先の情報を受信する。受信部２３１３は、具体的には、たとえば図２２に示した通信Ｉ／Ｆ２２０２などによってその機能を実現することができる。
【0597】
そして記憶部２３１２は、受信部２３１３によって受信された移動先の情報を記憶する。移動先の情報の受信元は、たとえば、操縦機２５０であったり、また、管理サーバー２６０であってもよい。このように点検する電球２１５０（ソケット２１６０）の位置情報を容易にかつ確実に取得することができる。
【0598】
到達判断部２３１４は、電球把持部２３０１が電球２１５０を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断する。そして電球把持部２３０１は、到達判断部２３１４による判断結果に基づいて、電球２１５０を把持可能な位置へ自装置が到達した場合に、電球２１５０を把持することができる。
【0599】
到達判断部２３１４は、具体的には、たとえば図２２に示した制御回路２２０１などによってその機能を実現することができる。
【0600】
また撮像部２３０５が、電球の画像または映像を撮像し、解析部２３０６が、撮像部２３０５によって撮像された画像または映像を解析する。そして到達判断部２３１４は、解析部２３０６の解析結果に基づいて、自装置（電球点検装置（無人航空機）２１００）が電球２１５０を把持可能な位置に到達したと判断することができる。
【0601】
より具体的には、到達判断部２３１４は、撮像部２３０５によって撮像された電球２１５０の画像または映像が、自装置（電球点検装置（無人航空機）２１００）が電球２１５０を把持可能な位置に到達した際の電球２１５０の画像または映像と一致した場合に、自装置が電球２１５０を把持可能な位置に到達したと判断することができる。すなわち、画像認識により、撮像された画像または映像と、電球を把持可能な位置に到達した際の電球の画像または映像とを比較し、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ（人工知能））を用いた画像どうしのパターン認識などにより、両者の一致性を判断することができる。
【0602】
また到達判断部２３１４は、電球把持部２３０１の所定の箇所（たとえばアーム２１０４ａ～２１０４ｄやアーム２１０４ａ～２１０４ｄの根元のパーム部分（後述する図２６の２６０１））が電球に接触した場合に、自装置が電球２１５０を把持可能な位置に到達したと判断することができる。アーム２１０４ａ～２１０４ｄやアーム２１０４ａ～２１０４ｄの根元のパーム部分には、図２２に示した接触センサー２２１５が設けられていてもよい。
【0603】
このように、到達判断部２３１４により電球把持部２３０１が電球２１５０を把持可能な位置へ自装置（電球点検装置（無人航空機）２１００）が確実に到達した後に、電球把持部２３０１が電球把持（アーム２１０４ａ～２１０４ｄを閉じるように動作させ、アーム２１０４ａ～２１０４ｄとパーム部２６０１によって電球２１５０を包み込んで、アーム２１０４ａ～２１０４ｄの中で電球２１５０が動かないようにして把持）を開始するため、電球把持部２３０１がより確実に電球２１５０を把持することができるようになる。
【0604】
電球把持判断部２３１５は、電球把持部２３０１が電球２１５０を正常に把持できたか否かを判断する。そして回動部２３０３は、電球把持判断部２３１５による判断結果に基づいて、電球２１５０を回動（回転）させることができる。すなわち、電球把持部２３０１が電球２１５０を正常に把持できた後に電球２１５０を回動（回転）させることによって、ソケット２１６０と電球２１５０の口金２１５１とを螺合したり、当該螺合を解除したりして、点灯するか否かを点検を確実におこなうことができる。また、電球２１５０の交換が必要な場合に、当該電球２１５０を確実に取り外すことができる。
【0605】
電球把持判断部２３１５は、具体的には、たとえば図２２に示した制御回路２２０１、接触センサー２２１５などによってその機能を実現することができる。
【0606】
また撮像部２３０５が、電球の画像または映像を撮像し、解析部２３０６が、撮像部２３０５によって撮像された画像または映像を解析する。そして電球把持判断部２３１５は、解析部２３０６の解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、電球２１５０を正常に把持できたと判断することができる。すなわち、画像認識により、撮像された画像または映像と、電球が正常に把持できる際の画像または映像と比較し、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ（人工知能））を用いた画像どうしのパターン認識などにより、両者の一致性を判断することができる。
【0607】
また電球把持判断部２３１５は、電球把持部２３０１の所定の箇所が電球２１５０に接触した場合に、電球２１５０を正常に把持できたと判断することができる。電球把持部２３０１の所定の箇所とはたとえばアーム２１０４ａ～２１０４ｄである。これらのアーム２１０４ａ～２１０４ｄのそれぞれに設けられた接触センサー２２１５を用いて、アーム２１０４ａ～２１０４ｄのすべてにおいて、当該アーム２１０４ａ～２１０４ｄの所定面積以上に電球２１５０が接触している場合には、電球２１５０を正常に把持できたと判断することができる。
【0608】
（電球点検装置の処理手順）
図２４は、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置（無人航空機）の処理手順の一例を示すフローチャートである。また、図２５～図３０は、電球点検装置による電球の点検作業の様子を示す説明図である。
図２４は、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置（無人航空機）の処理手順の一例を示すフローチャートである。また、図２５～図３０は、電球点検装置による電球の点検作業の様子を示す説明図である。
【0609】
図２４のフローチャートにおいて、電球点検装置（無人航空機）２１００のプロペラ２１０１ａ～２１０１ｄを回転させて、電球点検装置（無人航空機）２１００を離陸（浮上）させる（ステップＳ２４０１）。
【0610】
電球点検装置（無人航空機）２１００は、空中を飛行して所定の移動先まで移動する（ステップＳ２４０２）。移動先はあらかじめ決定しているので、障害物などがない限り最短距離で飛行することができる。また、障害物などがある場合は、当該障害物に関する情報に基づいて、当該障害物を回避するような飛行をおこなうことができる。図２５は、電球点検装置（無人航空機）２１００が空中を飛行しながら所定の移動先（電球２１５０の位置）まで移動している様子を示している。
【0611】
そして所定の移動先である対象の電球２１５０を把持可能な位置に到達したか否かを判断する（ステップＳ２４０３）。ここで到達したか否かは、上述したように、カメラ２２０５の映像の解析や接触センサー２２１５などの検出結果に基づいて判断することができる。
【0612】
ここで、未だ当該位置に到達していない場合（ステップＳ２４０３：Ｎｏ）は、ステップＳ２４０２へ戻り、引き続き、空中を飛行して移動をおこなう。一方、当該位置に到達した場合（ステップＳ２４０３：Ｙｅｓ）は、電球２１５０に対する、把持するための把持機構２１０２の角度すなわち電球点検装置（無人航空機）２１００の角度を調整する（ステップＳ２４０４）。図２６は、把持機構２１０２が電球２１５０を把持可能な状態になっている、すなわち、角度調整も含み、アーム２１０４を閉じると把持が可能となるように位置づけされている様子を示している。
【0613】
角度の調整が終了後、把持機構２１０２（アーム２１０４ａ～２１０４ｄ）が電球２１５０を把持する（ステップＳ２４０５）。図２７は、把持機構２１０２が電球２１５０を把持している状態を示している。
【0614】
そして、把持機構２１０２が電球２１５０を正常に把持できたか否かを判断する（ステップＳ２４０６）。ここで、正常に把持できていない場合（ステップＳ２４０６：Ｎｏ）は、ステップＳ２４０４へ戻り、角度調整、把持動作を繰り返しおこなう。そして、把持機構２１０２が電球２１５０を正常に把持できるのを待って、把持できた場合（ステップＳ２４０６：Ｙｅｓ）は、つぎに、電球２１５０を時計回りおよび反時計回りに所定角度だけ交互に回動させる（ステップＳ２４０７）。
【0615】
これにより、ソケット２１６０と電球２１５０の口金２１５１の螺合が正常におこなわれたり、解除されたりを繰り返す。図２８は、電球２１５０を時計回り・反時計回りに交互に回転させて、口金２１５１の先端とソケット２１６０の電極との接触／非接触を繰り返している様子を示している。
【0616】
その後、対象となっている電球２１５０の交換が必要か否かを判断する（ステップＳ２４０８）。判断の具体的な方法は上述のとおりである。ここで、当該電球２１５０の交換が必要な場合、すなわち当該電球２１５０が切れている（故障している）場合（ステップＳ２４０８：Ｙｅｓ）は、電球２１５０を反時計回りに回転させて、電球２１５０を正常にソケット２１６０から取外し、その後、電球２１５０の回転を停止する（ステップＳ２４０９）。
【0617】
電球２１５０の回転を停止した後、電球点検装置（無人航空機）２１００は、その場（ソケット２１６０の位置）から離脱する（ステップＳ２４１０）。電球点検装置（無人航空機）２１００が離脱し、口金２１５１がソケット２１６０から離れた様子は、たとえば、実施の形態２の図１９に示したとおりである。
【0618】
そして、再び空中を飛行して所定の移動先（帰還先）へ移動する（ステップＳ２４１１）。電球点検装置（無人航空機）２１００がソケット２１６０の位置を離脱し、取り外した電球２１５０を把持した状態で、空中を飛行しながら移動している様子は、実施の形態２の図２０に示したとおりである。所定の移動先は、通常、離陸した位置であってもよく、それ以外の位置であってもよい。
【0619】
その後、所定の移動先に着陸し（ステップＳ２４１２）、一連の処理を終了する。ここで、着陸せずに、把持していた電球２１５０を自動で廃棄し、その後、新たな移動先（点検先）へ移動するようにしてもよい。
【0620】
一方、ステップＳ２４０８において、当該電球２１５０の交換が不要な場合、すなわち当該電球２１５０が切れていない（故障していないあるいは劣化していない）場合（ステップＳ２４０８：Ｎｏ）は、電球２１５０を時計回りに回転（回動）させて、電球２１５０をソケット２１６０に正常に装着し、その後、電球２１５０の回転（回動）を停止する（ステップＳ２４１３）。
【0621】
電球２１５０の回転を停止した後、把持機構２１０２による電球２１５０の把持を解除する（ステップＳ２４１４）。図２９は、把持機構２１０２が電球２１５０の把持を解除した様子を示している。そして、電球点検装置（無人航空機）２１００は、その場（ソケット２１６０の位置）から離脱し（ステップＳ２４１５）、再び空中を飛行して所定の移動先（点検先）へ移動する（ステップＳ２４１６）。これにより一連の処理を終了する。
【0622】
図３０は、電球点検装置（無人航空機）２１００がソケット２１６０の位置を離脱し、空中を飛行しながら次の移動先へ移動している様子を示している。図３０からもわかるように、交換が不要だった電球２１５０はソケット２１６０に装着されたままである。これにより当該電球２１５０の点検は終了する。
【0623】
以上説明したように、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、ソケット２１６０に口金２１５１が螺合されている電球２１５０を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる移動部２３０２と、電球２１５０を把持する電球把持部２３０１と、電球把持部２３０１が電球２１５０を把持した状態で、口金２１５１とソケット２１６０とを螺合する回動方向に当該電球２１５０を回動させる回動部２３０３と、を備えることができる。これにより、人手を介することなく、自動でソケット２１６０に対する電球２１５０の緩みを締め直すことができる。
【0624】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、回動部２３０３が、電球２１５０をソケット２１６０に正常に装着させた後に、回動を停止し、電球把持移動部２３０２が、回動部２３０３による回動が停止した後、電球２１５０の把持を解除することができる。これにより、電球２１５０の緩みの締め直しをより確実におこなうことができる。
【0625】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、移動部２３０２が、電球把持部２３０１による電球２１５０の把持が解除された後、当該電球２１５０とは別の電球２１５０を把持可能な位置へ自装置を移動させることができる。これにより、自動で点検を終了し、別の電球の点検へ移行することができる。
【0626】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、ソケット２１６０に口金２１５１が螺合されている電球２１５０を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる移動部２３０２と、電球２１５０を把持する電球把持部２３０１と、電球把持部２３０１が電球２１５０を把持した状態で、口金２１５１とソケット２１６０とを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球２１５０を回動させる回動部２３０３と、を備えることができる。これにより、電球２１５０が正常に点灯するかを確実に点検することができる。
【0627】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、回動部２３０３が、空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、電球２１５０を回動させることができる。これにより、電球２１５０とソケット２１６０の螺合および螺合の解除するための駆動源を別に設ける必要がない。
【0628】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、回動部２３０３が、自装置自体の回動とは独立して電球２１５０を回動させることができる。これにより、自装置（電球点検装置２１００）自体を回転（自転）させることなく、電球２１５０とソケット２１６０の螺合・螺合の解除をすることができる。
【0629】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、電球２１５０の交換の要否を判断する交換要否判断部２３０４を備え、回動部２３０３が、交換要否判断部２３０４による判断結果に基づいて、電球２１５０の交換が不要である場合に、口金２１５１とソケット２１６０とを螺合する回動方向に当該電球２１５０を回動させて、当該電球２１５０をソケット２１６０に正常に装着させることができる。これにより、人手を介することなく、確実かつ迅速に電球２１５０の点検を終わらせることができる。
【0630】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、回動部２３０３が、電球２１５０をソケット２１６０に正常に装着させた後に、回動を停止し、電球把持移動部２３０２が、回動部２３０３による回動が停止した後、電球２１５０の把持を解除することができる。これにより、電球２１５０の緩みの締め直しをより確実におこなうことができる。
【0631】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、電球２１５０の交換要否を判断する交換要否判断部２３０４を備え、回動部２３０３が、交換要否判断部２３０４による判断結果に基づいて、電球２１５０の交換が必要である場合に、口金２１５１とソケット２１６０との螺合を解除する回動方向に当該電球２１５０を回動させて、当該電球２１５０をソケット２１６０から取り外すことができる。これにより、交換対象の電球２１５０を確実に取り外し、新しい電球との交換作業を効率的におこなうことができる。
【0632】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、電球２１５０の画像または映像を撮像する撮像部２３０５と、撮像部２３０５によって撮像された画像または映像を解析する解析部２，３０６と、を備え、交換要否判断移動部２３０２が、解析部２３０６の解析結果に基づいて、電球２１５０が点灯した場合に、当該電球２１５０の交換が不要であると判断することができる。これにより、電球２１５０の交換が不要であることを確実に判断することができる。
【0633】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、電球２１５０の光度を検出する光度検出部２３０８を備え、交換要否判断移動部２３０２が、光度検出部２３０８の検出結果に基づいて、電球２１５０の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球２１５０の交換が不要であると判断することができる。これにより、電球２１５０の交換が不要であることを確実に判断することができる。
【0634】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、電球２１５０の温度を検出する温度検出部２３０９を備え、交換要否判断部２３０２が、温度検出部２３０９の検出結果に基づいて、電球２１５０の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球２１５０の交換が不要であると判断することができる。これにより、電球２１５０の交換が不要であることを確実に判断することができる。
【0635】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））受信部２３１１と、自装置の移動先の位置情報を記憶する記憶部２３１２と、を備え、移動部２３０２が、ＧＮＳＳ受信部２３１１による測位結果および記憶部２３１２に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置（電球点検装置２１００）を移動させることができる。これにより、より確実に自装置（電球点検装置２１００）を移動先のソケット２１６０（電球２１５０）が所在する位置へ移動させることができる。
【0636】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、移動先の位置情報に、当該移動先におけるソケット２１６０の傾きに関する角度情報を含むことができる。これにより、斜めに取り付けられたソケット２１６０に対しても確実に点検をすることができる。
【0637】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、移動先の情報を受信する受信部２３１３を備え、記憶部２３１２が、受信部２３１３によって受信された移動先の情報を記憶することができる。これにより、自装置（無人航空機２１００）の移動先のソケット２１６０（電球２１５０）が所在する位置をより確実に知ることができる。
【0638】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、電球２１５０およびソケット２１６０の少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部２３０５と、撮像部２３０５によって撮像された画像または映像を解析する解析部２３０６と、を備え、移動部２３０２が、解析部２３０６の解析結果に基づいて、自装置（電球点検装置２１００）を移動させることができる。これにより、より確実に自装置（電球点検装置２１００）を移動先の位置へ移動させることができる。
【0639】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、電球把持部２３０１が電球２１５０を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断する到達判断部２３１４を備え、電球把持部２３０１が、到達判断部２３１４による判断結果に基づいて、位置へ自装置が到達した場合に、電球２１５０を把持することができる。これにより、電球２１５０をより確実に把持することができる。
【0640】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、電球２１５０の画像または映像を撮像する撮像部２３０５と、撮像部２３０５によって撮像された画像または映像を解析する解析部２３０６と、を備え、到達判断部２３１４が、解析部２３０６の解析結果に基づいて、自装置が電球２１５０を把持可能な位置に到達したと判断することができる。これにより、画像解析に基づき、より確実に電球２１５０を把持することができる。
【0641】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、到達判断部２３１４が、撮像部２３０５によって撮像された電球２１５０の画像または映像が、自装置が電球２１５０を把持可能な位置に到達した際の電球２１５０の画像または映像と一致した場合に、自装置が電球２１５０を把持可能な位置に到達したと判断することができる。これにより、パターンマッチングによる画像解析に基づき、より確実に電球２１５０を把持することができる。
【0642】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、到達判断部２３１４が、電球把持部２３０１の所定の箇所が電球２１５０に接触した場合に、自装置が電球２１５０を把持可能な位置に到達したと判断することができる。これにより、接触センサー２２１５の検出結果に基づき、より確実に電球２１５０を把持することができる。
【0643】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、電球把持部２３０１が電球２１５０を正常に把持できたか否かを判断する電球把持判断部を備え、回動部２３０３が、電球把持判断部２３１５による判断結果に基づいて、電球２１５０を回動（回転）させることができる。これにより、接触センサー２２１５の検出結果に基づき、より確実に電球２１５０を把持することができる。
【0644】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、電球２１５０の画像または映像を撮像する撮像部２３０５と、撮像部２３０５によって撮像された画像または映像を解析する解析部２３０６と、を備え、電球把持判断部２３１５が、解析部２３０６の解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、電球２１５０が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、電球２１５０を正常に把持できたと判断することができる。これにより、画像解析に基づき、より確実に電球把持の確認ができる。
【0645】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、電球把持判断部２３１５が、電球把持部２３０１の所定の箇所が電球２１５０に接触した場合に、電球２１５０を正常に把持できたと判断することができる。これにより、接触センサー２３１５の検出結果に基づくより確実に電球把持の確認ができる。
【0646】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検装置２１００は、さらに、電球２１５０の画像または映像を撮像する撮像部２３０５と、撮像部２３０５によって撮像された画像または映像を送信する送信部２３１０と、を備えることができる。これにより、電球２１５０の点検作業がおこなわれた様子を離れたところから知ることができる。
【0647】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、無人航空機２１００が、ソケット２１６０に口金２１５１が螺合されている電球２１５０を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、電球２１５０を把持し、電球２１５０を把持した状態で、口金２１５１とソケット２１６０とを螺合する回動方向に当該電球２１５０を回動させる、処理を実行することができる。これにより、人手を介することなく、自動でソケット１１６０に対する電球２１５０の緩みを締め直すことができる。
【0648】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０をソケット２１６０に正常に装着させた後に、回動を停止し、回動が停止した後、電球２１５０の把持を解除する、処理を実行することができる。これにより、電球２１５０の緩みの締め直しをより確実におこなうことができる。
【0649】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０の把持が解除された後、当該電球２１５０とは別の電球２１５０を把持可能な位置へ自装置を移動させる、処理を実行することができる。これにより、自動で点検を終了し、別の電球の点検へ移行することができる。
【0650】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、無人航空機２１００が、ソケット２１６０に口金２１５１が螺合されている電球２１５０を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、電球２１５０を把持し、電球２１５０を把持した状態で、口金２１５１とソケット２１６０とを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球２１５０を回動させる、処理を実行することができる。これにより、電球２１５０が正常に点灯するかを確実に点検することができる。
【0651】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、電球２１５０を回動させる、処理を実行することができる。これにより、電球２１５０とソケット２１６０の螺合および螺合の解除するための駆動源を別に設ける必要がない。
【0652】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、自装置自体の回動とは独立して電球２１５０を回動させる、処理を実行することができる。これにより、自装置（電球点検装置２１００）自体を回転（自転）させることなく、電球２１５０とソケット２１６０の螺合・螺合の解除をすることができる。
【0653】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０の交換の要否を判断し、判断結果に基づいて、電球２１５０の交換が不要である場合に、口金２１５１とソケット２１６０とを螺合する回動方向に当該電球２１５０を回動させて、当該電球２１５０をソケット２１６０に正常に装着させる、処理を実行することができる。これにより、人手を介することなく、確実かつ迅速に電球２１５０の点検を終わらせることができる。
【0654】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０をソケット２１６０に正常に装着させた後に、回動を停止し、回動が停止した後、電球２１５０の把持を解除する、処理を実行することができる。これにより、電球２１５０の緩みの締め直しをより確実におこなうことができる。
【0655】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０の交換要否を判断し、判断結果に基づいて、電球２１５０の交換が必要である場合に、口金２１５１とソケット２１６０との螺合を解除する回動方向に当該電球２１５０を回動させて、当該電球２１５０をソケット２１６０から取り外す、処理を実行することができる。これにより、交換対象の電球２１５０を確実に取り外し、新しい電球との交換作業を効率的におこなうことができる。
【0656】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、電球２１５０が点灯した場合に、当該電球２１５０の交換が不要であると判断する、処理を実行することができる。これにより、電球２１５０の交換が不要であることを確実に判断することができる。
【0657】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０の光度を検出し、検出結果に基づいて、電球２１５０の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球２１５０の交換が不要であると判断する、処理を実行することができる。これにより、電球２１５０の交換が不要であることを確実に判断することができる。
【0658】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０の温度を検出し、検出結果に基づいて、電球２１５０の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球２１５０の交換が不要であると判断する、処理を実行することができる。これにより、電球２１５０の交換が不要であることを確実に判断することができる。
【0659】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、自装置の移動先の位置情報を記憶し、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、処理を実行することができる。これにより、より確実に自装置（電球点検装置２１００）を移動先のソケット２１６０（電球２１５０）が所在する位置へ移動させることができる。
【0660】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、移動先の位置情報に、当該移動先におけるソケット２１６０の傾きに関する角度情報を含むことができる。これにより、斜めに取り付けられたソケット２１６０に対しても確実に点検をすることができる。
【0661】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、移動先の情報を受信し、受信された移動先の情報を記憶する、処理を実行することができる。これにより、自装置（無人航空機２１００）の移動先のソケット２１６０（電球２１５０）が所在する位置をより確実に知ることができる。
【0662】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０およびソケット２１６０の少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、自装置を移動させる、処理を実行することができる。これにより、より確実に自装置（電球点検装置２１００）を移動先の位置へ移動させることができる。
【0663】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、判断結果に基づいて、位置へ自装置が到達した場合に、電球２１５０を把持する、処理を実行することができる。これにより、電球２１５０をより確実に把持することができる。
【0664】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、自装置が電球２１５０を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行することができる。これにより、画像解析に基づき、より確実に電球２１５０を把持することができる。
【0665】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、撮像された電球２１５０の画像または映像が、自装置が電球２１５０を把持可能な位置に到達した際の電球２１５０の画像または映像と一致した場合に、自装置が電球２１５０を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行することができる。これにより、パターンマッチングによる画像解析に基づき、より確実に電球２１５０を把持することができる。
【0666】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０の把持機構の所定の箇所が電球２１５０に接触した場合に、自装置が電球２１５０を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行することができる。これにより、接触センサー２２１５の検出結果に基づくより確実に電球２１５０を把持することができる。
【0667】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０を正常に把持できたか否かを判断し、判断結果に基づいて、電球２１５０を回転させる、処理を実行することができる。これにより、接触センサー２２１５の検出結果に基づくより確実に電球２１５０を把持することができる。
【0668】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、電球２１５０が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、電球２１５０を正常に把持できたと判断する、処理を実行することができる。これにより、画像解析に基づき、より確実に電球把持の確認ができる。
【0669】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０の把持機構の所定の箇所が電球２１５０に接触した場合に、電球２１５０を正常に把持できたと判断する、処理を実行することができる。これにより、接触センサー２３１５の検出結果に基づきより確実に電球把持の確認ができる。
【0670】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検方法は、さらに、無人航空機２１００が、電球２１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を送信する、処理を実行することができる。これにより、電球２１５０の点検作業がおこなわれた様子を離れたところから知ることができる。
【0671】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、無人航空機２１００に、ソケット２１６０に口金２１５１が螺合されている電球２１５０を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、電球２１５０を把持し、電球２１５０を把持した状態で、口金２１５１とソケット２１６０とを螺合する回動方向に当該電球２１５０を回動させる、処理を実行させることができる。これにより、人手を介することなく、自動でソケット２１６０に対する電球２１５０の緩みを締め直すことができる。
【0672】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０をソケット２１６０に正常に装着させた後に、回動を停止し、回動が停止した後、電球２１５０の把持を解除する、処理を実行させることができる。これにより、電球２１５０の緩みの締め直しをより確実におこなうことができる。
【0673】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０の把持が解除された後、当該電球２１５０とは別の電球２１５０を把持可能な位置へ自装置を移動させる、処理を実行させることができる。これにより、自動で点検を終了し、別の電球の点検へ移行することができる。
【0674】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、無人航空機２１００に、ソケット２１６０に口金２１５１が螺合されている電球２１５０を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、電球２１５０を把持し、電球２１５０を把持した状態で、口金２１５１とソケット２１６０とを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球２１５０を回動させる、処理を実行させることができる。これにより、電球２１５０が正常に点灯するかを確実に点検することができる。
【0675】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、電球２１５０を回動させる、処理を実行させることができる。これにより、電球２１５０とソケット２１６０の螺合および螺合の解除するための駆動源を別に設ける必要がない。
【0676】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、自装置自体の回動とは独立して電球２１５０を回動させる、処理を実行させることができる。これにより、自装置（電球点検装置２１００）自体を回転（自転）させることなく、電球２１５０とソケット１１６０の螺合・螺合の解除をすることができる。
【0677】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０の交換の要否を判断し、判断結果に基づいて、電球２１５０の交換が不要である場合に、口金２１５１とソケット２１６０とを螺合する回動方向に当該電球２１５０を回動させて、当該電球２１５０をソケット２１６０に正常に装着させる、処理を実行させることができる。これにより、人手を介することなく、確実かつ迅速に電球２１５０の点検を終わらせることができる。
【0678】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０をソケット２１６０に正常に装着させた後に、回動を停止し、回動が停止した後、電球２１５０の把持を解除する、処理を実行させることができる。これにより、電球２１５０の緩みの締め直しをより確実におこなうことができる。
【0679】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０の交換要否を判断し、判断結果に基づいて、電球２１５０の交換が必要である場合に、口金２１５１とソケット２１６０との螺合を解除する回動方向に当該電球２１５０を回動させて、当該電球２１５０をソケット２１６０から取り外す、処理を実行させることができる。これにより、交換対象の電球２１５０を確実に取り外し、新しい電球との交換作業を効率的におこなうことができる。
【0680】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、電球２１５０が点灯した場合に、当該電球２１５０の交換が不要であると判断する、処理を実行させることができる。これにより、電球２１５０の交換が不要であることを確実に判断することができる。
【0681】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０の光度を検出し、検出結果に基づいて、電球２１５０の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球２１５０の交換が不要であると判断する、処理を実行させることができる。これにより、電球２１５０の交換が不要であることを確実に判断することができる。
【0682】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０の温度を検出し、検出結果に基づいて、電球２１５０の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、電球２１５０の交換が不要であると判断する、処理を実行させることができる。これにより、電球２１５０の交換が不要であることを確実に判断することができる。
【0683】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、自装置の移動先の位置情報を記憶し、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、処理を実行させることができる。これにより、より確実に自装置（電球点検装置２１００）を移動先のソケット２１６０（電球２１５０）が所在する位置へ移動させることができる。
【0684】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、移動先の位置情報に、当該移動先におけるソケット２１６０の傾きに関する角度情報を含むことができる。これにより、斜めに取り付けられたソケット２１６０に対しても確実に点検をすることができる。
【0685】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、移動先の情報を受信し、受信された移動先の情報を記憶する、処理を実行させることができる。これにより、自装置（無人航空機２１００）の移動先のソケット２１６０（電球２１５０）が所在する位置をより確実に知ることができる。
【0686】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０およびソケット２１６０の少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、自装置を移動させる、処理を実行させることができる。これにより、より確実に自装置（電球点検装置２１００）を移動先の位置へ移動させることができる。
【0687】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、判断結果に基づいて、位置へ自装置が到達した場合に、電球２１５０を把持する、処理を実行させることができる。これにより、電球２１５０をより確実に把持することができる。
【0688】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、自装置が電球２１５０を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行させることができる。これにより、画像解析に基づき、より確実に電球２１５０を把持することができる。
【0689】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、撮像された電球２１５０の画像または映像が、自装置が電球２１５０を把持可能な位置に到達した際の電球２１５０の画像または映像と一致した場合に、自装置が電球２１５０を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行させることができる。これにより、パターンマッチングによる画像解析に基づき、より確実に電球２１５０を把持することができる。
【0690】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０の把持機構の所定の箇所が電球２１５０に接触した場合に、自装置が電球２１５０を把持可能な位置に到達したと判断する、処理を実行させることができる。これにより、接触センサー２２１５の検出結果に基づくより確実に電球２１５０を把持することができる。
【0691】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０を正常に把持できたか否かを判断し、判断結果に基づいて、電球２１５０を回転させる、処理を実行させることができる。これにより、接触センサー２２１５の検出結果に基づくより確実に電球２１５０を把持することができる。
【0692】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、電球２１５０が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、電球２１５０を正常に把持できたと判断する、処理を実行させることができる。これにより、画像解析に基づき、より確実に電球把持の確認ができる。
【0693】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０の把持機構の所定の箇所が電球２１５０に接触した場合に、電球２１５０を正常に把持できたと判断する、処理を実行させることができる。これにより、接触センサー２２１５の検出結果に基づくより確実に電球把持の確認ができる。
【0694】
また、この発明にかかる実施の形態３の電球点検プログラムは、さらに、無人航空機２１００に、電球２１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を送信する、処理を実行させることができる。これにより、電球２１５０の点検作業がおこなわれた様子を離れたところから知ることができる。
【0695】
なお、この実施の形態で説明した電球点検方法は、あらかじめ用意されたプログラムを、無人航空機２１００のほか、パーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することもできる。このプログラムは、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ、ＳＳＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【0696】
以下、実施の形態３の内容について付記（付記３０１～付記３７２）として記載する。
【0697】
（付記３０１）
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる移動部と、
前記電球を把持する電球把持部と、
前記電球把持部が前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させる回動部と、
を備えたことを特徴とする電球点検装置。
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる移動部と、
前記電球を把持する電球把持部と、
前記電球把持部が前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させる回動部と、
を備えたことを特徴とする電球点検装置。
【0698】
（付記３０２）
前記回動部は、前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記電球把持部は、前記回動部による回動が停止した後、前記電球の把持を解除することを特徴とする付記３０１に記載の電球点検装置。
前記回動部は、前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記電球把持部は、前記回動部による回動が停止した後、前記電球の把持を解除することを特徴とする付記３０１に記載の電球点検装置。
【0699】
（付記３０３）
前記移動部は、前記電球把持部による前記電球の把持が解除された後、当該電球とは別の電球を把持可能な位置へ自装置を移動させることを特徴とする付記３０２に記載の電球点検装置。
前記移動部は、前記電球把持部による前記電球の把持が解除された後、当該電球とは別の電球を把持可能な位置へ自装置を移動させることを特徴とする付記３０２に記載の電球点検装置。
【0700】
（付記３０４）
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる移動部と、
前記電球を把持する電球把持部と、
前記電球把持部が前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球を回動させる回動部と、
を備えたことを特徴とする電球点検装置。
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる移動部と、
前記電球を把持する電球把持部と、
前記電球把持部が前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球を回動させる回動部と、
を備えたことを特徴とする電球点検装置。
【0701】
（付記３０５）
前記回動部は、空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、前記電球を回動させることを特徴とする付記３０１～３０４のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記回動部は、空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、前記電球を回動させることを特徴とする付記３０１～３０４のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【0702】
（付記３０６）
前記回動部は、自装置自体の回動とは独立して前記電球を回動させることを特徴とする付記３０１～３０４のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記回動部は、自装置自体の回動とは独立して前記電球を回動させることを特徴とする付記３０１～３０４のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【0703】
（付記３０７）
前記電球の交換の要否を判断する交換要否判断部を備え、
前記回動部は、交換要否判断部による判断結果に基づいて、前記電球の交換が不要である場合に、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットに正常に装着させることを特徴とする付記３０４～３０６のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記電球の交換の要否を判断する交換要否判断部を備え、
前記回動部は、交換要否判断部による判断結果に基づいて、前記電球の交換が不要である場合に、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットに正常に装着させることを特徴とする付記３０４～３０６のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【0704】
（付記３０８）
前記回動部は、前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記電球把持部は、前記回動部による回動が停止した後、前記電球の把持を解除することを特徴とする付記３０７に記載の電球点検装置。
前記回動部は、前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記電球把持部は、前記回動部による回動が停止した後、前記電球の把持を解除することを特徴とする付記３０７に記載の電球点検装置。
【0705】
（付記３０９）
前記電球の交換要否を判断する交換要否判断部を備え、
前記回動部は、交換要否判断部による判断結果に基づいて、前記電球の交換が必要である場合に、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットから取り外すことを特徴とする付記３０４～３０６のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記電球の交換要否を判断する交換要否判断部を備え、
前記回動部は、交換要否判断部による判断結果に基づいて、前記電球の交換が必要である場合に、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットから取り外すことを特徴とする付記３０４～３０６のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【0706】
（付記３１０）
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記交換要否判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、前記電球が点灯した場合に、当該電球の交換が不要であると判断することを特徴とする付記３０７～３０９のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記交換要否判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、前記電球が点灯した場合に、当該電球の交換が不要であると判断することを特徴とする付記３０７～３０９のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【0707】
（付記３１１）
前記電球の光度を検出する光度検出部を備え、
前記交換要否判断部は、前記光度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断することを特徴とする付記３０７～３１０のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記電球の光度を検出する光度検出部を備え、
前記交換要否判断部は、前記光度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断することを特徴とする付記３０７～３１０のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【0708】
（付記３１２）
前記電球の温度を検出する温度検出部を備え、
前記交換要否判断部は、前記温度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断することを特徴とする付記３０７～３１１のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記電球の温度を検出する温度検出部を備え、
前記交換要否判断部は、前記温度検出部の検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断することを特徴とする付記３０７～３１１のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【0709】
（付記３１３）
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））受信部と、
自装置の移動先の位置情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記移動部は、前記ＧＮＳＳ受信部による測位結果および前記記憶部に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記３０１～３１２のいずれか一つに記載の電球点検装置。
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））受信部と、
自装置の移動先の位置情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記移動部は、前記ＧＮＳＳ受信部による測位結果および前記記憶部に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記３０１～３１２のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【0710】
（付記３１４）
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記３１３に記載の電球点検装置。
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記３１３に記載の電球点検装置。
【0711】
（付記３１５）
前記移動先の情報を受信する受信部を備え、
前記記憶部は、前記受信部によって受信された移動先の情報を記憶することを特徴とする付記３１３または３１４に記載の電球点検装置。
前記移動先の情報を受信する受信部を備え、
前記記憶部は、前記受信部によって受信された移動先の情報を記憶することを特徴とする付記３１３または３１４に記載の電球点検装置。
【0712】
（付記３１６）
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記移動部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記３０１～３１５のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記移動部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記３０１～３１５のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【0713】
（付記３１７）
前記電球把持部が前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断する到達判断部を備え、
前記電球把持部は、前記到達判断部による判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持することを特徴とする付記３０１～３１６のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記電球把持部が前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断する到達判断部を備え、
前記電球把持部は、前記到達判断部による判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持することを特徴とする付記３０１～３１６のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【0714】
（付記３１８）
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記到達判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記３１７に記載の電球点検装置。
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記到達判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記３１７に記載の電球点検装置。
【0715】
（付記３１９）
前記到達判断部は、前記撮像部によって撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記３１８に記載の電球点検装置。
前記到達判断部は、前記撮像部によって撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記３１８に記載の電球点検装置。
【0716】
（付記３２０）
前記到達判断部は、前記電球把持部の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記３１７～３１９のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記到達判断部は、前記電球把持部の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記３１７～３１９のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【0717】
（付記３２１）
前記電球把持部が前記電球を正常に把持できたか否かを判断する電球把持判断部を備え、
前記回動部は、前記電球把持判断部による判断結果に基づいて、前記電球を回動させることを特徴とする付記３０１～３２０のいずれか一つに記載の電球点検装置。
前記電球把持部が前記電球を正常に把持できたか否かを判断する電球把持判断部を備え、
前記回動部は、前記電球把持判断部による判断結果に基づいて、前記電球を回動させることを特徴とする付記３０１～３２０のいずれか一つに記載の電球点検装置。
【0718】
（付記３２２）
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記電球把持判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断することを特徴とする付記３２１に記載の電球点検装置。
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記電球把持判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断することを特徴とする付記３２１に記載の電球点検装置。
【0719】
（付記３２３）
前記電球把持判断部は、前記電球把持部の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断することを特徴とする付記３２１または３２２に記載の電球点検装置。
前記電球把持判断部は、前記電球把持部の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断することを特徴とする付記３２１または３２２に記載の電球点検装置。
【0720】
（付記３２４）
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする付記３０１～３２３のいずれか一つに記載の電球点検装置。
電球点検方法。
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする付記３０１～３２３のいずれか一つに記載の電球点検装置。
電球点検方法。
【0721】
（付記３２５）
無人航空機が、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする電球点検方法。
無人航空機が、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする電球点検方法。
【0722】
（付記３２６）
前記無人航空機が、
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行することを特徴とする付記３２５に記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行することを特徴とする付記３２５に記載の電球点検方法。
【0723】
（付記３２７）
前記無人航空機が、
前記電球の把持が解除された後、当該電球とは別の電球を把持可能な位置へ自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記３２６に記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球の把持が解除された後、当該電球とは別の電球を把持可能な位置へ自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記３２６に記載の電球点検方法。
【0724】
（付記３２８）
無人航空機が、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする電球点検方法。
無人航空機が、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする電球点検方法。
【0725】
（付記３２９）
前記無人航空機が、
空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、前記電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする付記３２５～３２８のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、前記電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする付記３２５～３２８のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【0726】
（付記３３０）
前記無人航空機が、
自装置自体の回動とは独立して前記電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする付記３２５～３２９のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
自装置自体の回動とは独立して前記電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする付記３２５～３２９のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【0727】
（付記３３１）
前記無人航空機が、
前記電球の交換の要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が不要である場合に、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットに正常に装着させる、
処理を実行することを特徴とする付記３２８～３３０のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球の交換の要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が不要である場合に、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットに正常に装着させる、
処理を実行することを特徴とする付記３２８～３３０のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【0728】
（付記３３２）
前記無人航空機が、
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行することを特徴とする付記３３１に記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行することを特徴とする付記３３１に記載の電球点検方法。
【0729】
（付記３３３）
前記無人航空機が、
前記電球の交換要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が必要である場合に、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットから取り外す、
処理を実行することを特徴とする付記３２８～３３０のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球の交換要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が必要である場合に、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットから取り外す、
処理を実行することを特徴とする付記３２８～３３０のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【0730】
（付記３３４）
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記電球が点灯した場合に、当該電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行することを特徴とする付記３３１～３３３のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記電球が点灯した場合に、当該電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行することを特徴とする付記３３１～３３３のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【0731】
（付記３３５）
前記無人航空機が、
前記電球の光度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行することを特徴とする付記３３１～３３４のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球の光度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行することを特徴とする付記３３１～３３４のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【0732】
（付記３３６）
前記無人航空機が、
前記電球の温度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行することを特徴とする付記３３１～３３５のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球の温度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行することを特徴とする付記３３１～３３５のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【0733】
（付記３３７）
前記無人航空機が、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記３２５～３３６のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記３２５～３３６のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【0734】
（付記３３８）
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記３３７に記載の電球点検方法。
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記３３７に記載の電球点検方法。
【0735】
（付記３３９）
前記無人航空機が、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行することを特徴とする付記３３７または３３８に記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行することを特徴とする付記３３７または３３８に記載の電球点検方法。
【0736】
（付記３４０）
前記無人航空機が、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記３２５～３３９のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記３２５～３３９のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【0737】
（付記３４１）
前記無人航空機が、
前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持する、 処理を実行することを特徴とする付記３２５～３４０のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持する、 処理を実行することを特徴とする付記３２５～３４０のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【0738】
（付記３４２）
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、 処理を実行することを特徴とする付記３４１に記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、 処理を実行することを特徴とする付記３４１に記載の電球点検方法。
【0739】
（付記３４３）
前記無人航空機が、
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記３４２に記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記３４２に記載の電球点検方法。
【0740】
（付記３４４）
前記無人航空機が、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記３４１～３４３のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記３４１～３４３のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【0741】
（付記３４５）
前記無人航空機が、
前記電球を正常に把持できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする付記３２５～３４４のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球を正常に把持できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球を回動させる、
処理を実行することを特徴とする付記３２５～３４４のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【0742】
（付記３４６）
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記３４５に記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記３４５に記載の電球点検方法。
【0743】
（付記３４７）
前記無人航空機が、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記３４５または３４６に記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記３４５または３４６に記載の電球点検方法。
【0744】
（付記３４８）
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行することを特徴とする付記３２５～３４７のいずれか一つに記載の電球点検方法。
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行することを特徴とする付記３２５～３４７のいずれか一つに記載の電球点検方法。
【0745】
（付記３４９）
無人航空機に、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする電球点検プログラム。
無人航空機に、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする電球点検プログラム。
【0746】
（付記３５０）
前記無人航空機に、
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行させることを特徴とする付記３４９に記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行させることを特徴とする付記３４９に記載の電球点検プログラム。
【0747】
（付記３５１）
前記無人航空機に、
前記電球の把持が解除された後、当該電球とは別の電球を把持可能な位置へ自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記３５０に記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の把持が解除された後、当該電球とは別の電球を把持可能な位置へ自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記３５０に記載の電球点検プログラム。
【0748】
（付記３５２）
無人航空機に、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする電球点検プログラム。
無人航空機に、
ソケットに口金が螺合されている電球を把持可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球を把持し、
前記電球を把持した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向および当該螺合を解除する回動方向に交互に当該電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする電球点検プログラム。
【0749】
（付記３５３）
前記無人航空機に、
空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、前記電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記３４９～３５２のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
空中を飛行しながら自装置自体を回動させることで、前記電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記３４９～３５２のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【0750】
（付記３５４）
前記無人航空機に、
自装置自体の回動とは独立して前記電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記３４９～３５３のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
自装置自体の回動とは独立して前記電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記３４９～３５３のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【0751】
（付記３５５）
前記無人航空機に、
前記電球の交換の要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が不要である場合に、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットに正常に装着させる、
処理を実行させることを特徴とする付記３５２～３５４のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の交換の要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が不要である場合に、前記口金と前記ソケットとを螺合する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットに正常に装着させる、
処理を実行させることを特徴とする付記３５２～３５４のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【0752】
（付記３５６）
前記無人航空機に、
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行させることを特徴とする付記３５５に記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球を前記ソケットに正常に装着させた後に、前記回動を停止し、
前記回動が停止した後、前記電球の把持を解除する、
処理を実行させることを特徴とする付記３５５に記載の電球点検プログラム。
【0753】
（付記３５７）
前記無人航空機に、
前記電球の交換要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が必要である場合に、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットから取り外す、
処理を実行させることを特徴とする付記３５２～３５４のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の交換要否を判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球の交換が必要である場合に、前記口金と前記ソケットとの螺合を解除する回動方向に当該電球を回動させて、当該電球を前記ソケットから取り外す、
処理を実行させることを特徴とする付記３５２～３５４のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【0754】
（付記３５８）
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記電球が点灯した場合に、当該電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記３５５～３５７のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、前記電球が点灯した場合に、当該電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記３５５～３５７のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【0755】
（付記３５９）
前記無人航空機に、
前記電球の光度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記３５５～３５８のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の光度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の光度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記３５５～３５８のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【0756】
（付記３６０）
前記無人航空機に、
前記電球の温度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記３５５～３５９のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の温度を検出し、
前記検出結果に基づいて、前記電球の温度が所定値以上となった場合または所定時間以上連続して所定値以上となった場合に、前記電球の交換が不要であると判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記３５５～３５９のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【0757】
（付記３６１）
前記無人航空機に、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記３４９～３６０のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記３４９～３６０のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【0758】
（付記３６２）
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記３６１に記載の電球点検プログラム。
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記３６１に記載の電球点検プログラム。
【0759】
（付記３６３）
前記無人航空機に、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行させることを特徴とする付記３６１または３６２に記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行させることを特徴とする付記３６１または３６２に記載の電球点検プログラム。
【0760】
（付記３６４）
前記無人航空機に、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記３４９～３６３のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球および前記ソケットの少なくともいずれかの画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記３４９～３６３のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【0761】
（付記３６５）
前記無人航空機に、
前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持する、 処理を実行させることを特徴とする付記３４９～３６４のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球を把持可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を把持する、 処理を実行させることを特徴とする付記３４９～３６４のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【0762】
（付記３６６）
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、 処理を実行させることを特徴とする付記３６５に記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、 処理を実行させることを特徴とする付記３６５に記載の電球点検プログラム。
【0763】
（付記３６７）
前記無人航空機に、
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記３６６に記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記３６６に記載の電球点検プログラム。
【0764】
（付記３６８）
前記無人航空機に、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記３６５～３６７のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を把持可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記３６５～３６７のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【0765】
（付記３６９）
前記無人航空機に、
前記電球を正常に把持できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記３４９～３６８のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球を正常に把持できたか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記電球を回動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記３４９～３６８のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【0766】
（付記３７０）
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記３６９に記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、撮像された画像または映像が、前記電球が正常に把持できる際の画像または映像になった場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記３６９に記載の電球点検プログラム。
【0767】
（付記３７１）
前記無人航空機に、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記３６９または３７０に記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の把持機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、前記電球を正常に把持できたと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記３６９または３７０に記載の電球点検プログラム。
【0768】
（付記３７２）
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行させることを特徴とする付記３４９～３７１のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行させることを特徴とする付記３４９～３７１のいずれか一つに記載の電球点検プログラム。
【0769】
＜実施の形態４＞
（電球清掃装置の外観の一例）
図３１Ａおよび図３１Ｂは、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図である。図３１Ａは電球を把持していない状態を、図３１Ｂはソケットに取り付けられている電球を把持し（包み込み）、回転することで、電球の発光面を払拭（清掃）している状態を、それぞれ示している。
（電球清掃装置の外観の一例）
図３１Ａおよび図３１Ｂは、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置（無人航空機）の外観の一例を示す説明図である。図３１Ａは電球を把持していない状態を、図３１Ｂはソケットに取り付けられている電球を把持し（包み込み）、回転することで、電球の発光面を払拭（清掃）している状態を、それぞれ示している。
【0770】
図３１Ａ、図３１Ｂからもわかるように、電球清掃装置３１００は、たとえば無人航空機（ドローン）によって構成される。以下、電球清掃装置３１００を無人航空機（ドローン）とも呼ぶ。図３１Ａ、図３１Ｂにおいて、電球清掃装置３１００である無人航空機（ドローン）は、具体的には、たとえば、周辺に４つのプロペラ３１０１ａ～３１０１ｄを備えたクアッドコプターを採用することができる。
【0771】
無人航空機（ドローン）３１００は、クアッドコプターに限るものではなく、６つのプロペラを備えたヘキサコプター、８つのプロペラを備えたオクトコプターなど、各種のマルチコプターを採用することができる。無人航空機（ドローン）３１００は、複数のプロペラ（４つのプロペラ３１０１ａ～３１０１ｄ）の回転方向および回転数をそれぞれ独立して制御することによって、無人航空機（ドローン）３１００の姿勢を維持し、また、無人航空機（ドローン）３１００の上昇、下降、水平移動、時計回りおよび反時計回りの回転（自転）などをおこなうことができる。
【0772】
また、無人航空機３１００は、プロペラを備えたものには限定されない。プロペラ以外の駆動によって空中を飛行するものあるいはそれらとプロペラを組み合わせたものであってもよい。
【0773】
電球清掃装置３１００である無人航空機（ドローン）は、電球３１５０を把持する把持機構３１０２と、把持機構３１０２と無人航空機（ドローン）を接続する接続部材３１０３とを備える。図３１Ａ、図３１Ｂにおいては、接続部材３１０３は、たとえば棒状の部材によって構成されている。しかしながら棒状の部材に限定されるものではない。接続部材３１０３は、たとえば、筐体の中心、すなわち４つのプロペラ３１０１ａ～３１０１ｄの中心付近に、接続部材３１０３の一端が接続され、他端に把持機構３１０２が設けられる。
【0774】
把持機構３１０２は、複数（図３１Ａ、図３１Ｂでは４つ）のアーム３１０４（３１０４ａ～３１０４ｄ）から構成される。アーム３１０４は、把持機構３１０２の内部に内蔵された図示を省略する一つまたは複数のモーターやギア列、ワイヤーなどによって駆動し、各アーム３１０４が離間する方向から近づく方向（中心方向）への動き、ガラス球３１５２の曲面に沿ってアーム３１０４およびアーム３１０４の各関節が駆動することによって、アーム３１０４の付け根部分（後述する図３６に示すパーム部３６０１）とともに、ガラス球３１５２を包み込むように電球を把持する。反対に、アーム３１０４が中心方向から離間する方向へ動くことで電球３１５０の把持を解除する。
【0775】
ガラス球３１５２のサイズや形状によって、アーム３１０４の駆動制御内容が変更され、最適な把持力によって複数の種類（形状）のガラス球３１５２を把持することができる。
【0776】
各アーム３１０４においてガラス球３１５２と接する部分には、図示を省略する把持補助部材が設けられていてもよい。ただし、清掃布９１７０をアーム３１０４に取り付けた場合は、アーム３１０４がガラス球３１５２と接しないため、把持補助部材はなくてもよい。
【0777】
把持補助部材は、ガラス球３１５２を傷つけたり、電球３１５０を破損しないようにするための緩衝部材としての機能と、ガラス球３１５２を把持した状態で、ソケット（レセプタクル）３１６０に対して電球３１５０を螺合したり、螺合を解除する際に、アーム３１０４内で電球３１５０が回動（回転）してしまわないような滑り止め部材としての機能の少なくとも２つの機能を有するような材質によって形成される。
【0778】
また緩衝部材としての機能を有する材質の把持補助部材と、滑り止め部材としての機能を有する把持補助部材を複数のアームにそれぞれ別々に（たとえば交互に）設けるようにしてもよい。把持補助部材は、アーム３１０４に一体として設けてもよく、把持補助部材を別途貼り付けるようにしてもよい。
【0779】
アーム３１０４に把持補助部材を設けることにより、電球３１５０のガラス球３１５２を把持したアーム３１０４内で電球３１５０が空転することがなく、電球３１５０を確実にソケット３１６０に取り付ける（装着する）ことができたり、ソケット３１６０から取り外すことができたりする。また、把持力を弱めて、電球３１５０のガラス球３１５２を把持したアーム３１０４内で電球３１５０が空転するようにすることもできる。
【0780】
無人航空機（ドローン）３１００の本体には、接続された接続部材３１０３をその長手方向の中心を軸として時計回りおよび反時計回りに回転（回動）させる回転機構（図示を省略）を備えている。回転機構はモーターによって駆動することができる。接続部材３１０３が回転（回動）することによって、把持機構３１０２も回転（回動）するため、把持機構３１０２に把持されている電球３１５０も同様に回転し、それにより、把持機構１０２取り付けられた清掃布９１７０を回転させ、電球３１５０の表面を払拭（清掃）することができる。
【0781】
接続部材３１０３は、把持機構３１０２および無人航空機（ドローン）からそれぞれ着脱可能である。したがって、接続部材３１０３を設けずに、把持機構３１０２および清掃布３１７０を直接、無人航空機（ドローン）本体に取り付けるようにしてもよい。また、接続部材３１０３の長さは清掃の対象となる電球が取り付けられている位置やその周囲の状況に応じて、適宜変更することができる。すなわち、複数種類の長さの接続部材３１０３を交換して用いることができる。また、接続部材３１０３自体が伸縮可能な機構を備えていてもよい。
【0782】
また把持機構３１０２は、無人航空機（ドローン）本体に一体的に形成されていてもよい。すなわち、接続部材３１０３を用いることなく、無人航空機（ドローン）本体が清掃布３１７０などの清掃部材を取り付ける機構（把持機構３１０２と同様のもの、あるいは、把持機構３１０２とはその構成などが異なるもの）を備えていてもよい。
【0783】
また把持機構３１０２は、取り付けられている電球３１５０を把持し（包み込み）、把持した電球３１５０を自動で払拭（清掃）することができれば、このような構成でなくてもよい。
【0784】
把持機構３１０２のアーム３１０４には、清掃部材の一例である清掃布３１７０が取り付けられる。清掃布３１７０は、アームに対して着脱可能である。清掃布３１７０は、天然繊維、科学繊維の布であってもよいし、紙素材であってもよい。また、布や紙以外の材質であってもよい。たとえば天然ゴムやプラスチックなどの素材であってもよい。またシート状のものには限定されない。たとえばモップなどの部材であってもよい。以下、これらの清掃部材を清掃布３１７０として説明する。
【0785】
図３１Ｂにおいては、ソケット３１６０に装着されている電球３１５０を把持機構３１０２が清掃布３１７０を介して把持している状況を示している。図３１Ｂから分かるように、把持機構３１０２のアーム３１０４が電球３１５０のガラス球３１５２を包み込むように把持している。この状態で、把持機構３１０２（接続部材３１０３）を回転させることによって、清掃布３１７０も同様に回転し、清掃布３１７０のガラス球３１５２に接触している部分がガラス球３１５２に擦られて、ガラス球３１５２の表面の埃や汚れが払拭される。
【0786】
特に埃は、多く堆積されることによって、漏電や発火の原因なるため、定期的に払拭する必要がある。また汚れにより照明効果が下がったり、見栄えが悪くなり、電球３１５０が切れていなくても定期的な払拭（清掃）が必要となる。
【0787】
把持機構３１０２の回転は時計回りであり、電球３１５０の口金３１５１とソケット３１６０が螺合する回転方向である。したがって、清掃布３１７０による払拭中は電球３１５０の螺合が緩むことなく、電球３１５０の回転が規制されるため、清掃布３１７０は確実にガラス球３１５２の表面を回転しながら擦ることができる。また、反時計回りには回転しないため、電球３１５０の螺合が緩んで、ソケット３１６０の電極と口金３１５１の先端との接触が解除され、電球３１５０が消灯したり、電球３１５０がソケット３１６０から脱落するおそれがない。
【0788】
また清掃部材は、筒状にした清掃布３１７０を、各アーム３１０４にそれぞれ直接装着する（被せる）ものであってもよい。このようにすることで、ガラス球３１５２との全体の接触面積は少なくなるものの、交換が容易で、清掃作業の効率を向上させることができる。
【0789】
また、清掃部材の一例である清掃布３１７０は、洗剤を含む第１の部材と洗剤を拭き取る第２の部材とから構成され、第１の部材からなる清掃部材３１７０を装着した第１の電球清掃装置３１００と第２の部材からなる清掃部材３１７０を装着した第２の電球清掃装置３１００の２台を一組として清掃作業をおこなうようにしてもよい。具体的には、第１の電球清掃装置３１００を第１の部材が電球３１５０に接触した状態で当該第１の部材を回転させ、その後に、引き続き、第２の電球清掃装置３１００を第２の部材が電球３１５００に接触した状態で、当該第２の部材を回転させることにより、清掃作業をおこなうようにしてもよい。
【0790】
また、１台の電球清掃装置３１００を用いて、はじめに第１の部材からなる清掃部材３１７０を装着して第１の部材が電球３１５０に接触した状態で当該第１の部材を回転させ、その後に、第２の部材からなる清掃部材３１７０を装着して第２の部材が電球３１５０に接触した状態で当該第２の部材を回転させ、清掃作業をおこなうようにしてもよい。
【0791】
また、図３１Ａおよび図３１Ｂにおいては、図示は省略するが、電球清掃装置３１００である無人航空機（ドローン）は、カメラ３２０５を備えている。カメラ３２０５は、たとえば、汎用的なデジタルカメラによって実現することができる。電球清掃装置３１００は、カメラ３２０５により、電球清掃装置３１００の周囲の画像を撮影する。したがって、図３１Ａ、図３１Ｂにおいては図示は省略するが、把持機構３１０２の周辺が撮影できるような位置に装着するようにすればよい。その位置は限定されない。
【0792】
カメラ３２０５は、把持機構３１０２や接続部材３１０３に設けるようにしてもよい。より具体的には、カメラ３２０５は、把持機構３１０２の電球３１５０を把持した際に電球３１５０に接触する付近たとえばアーム３１０４ａ～３１０４ｄまたはアーム３１０４ａ～３１０４ｄの付け根部分（パーム部３６０１）などに設けるようにしてもよい。ただし、清掃布３１７０によって隠れてしまわない位置に設けるようにするのがよい。
【0793】
電球清掃装置３１００が備えるカメラ３２０５は、１台であってもよく、複数台であってもよい。複数台のカメラ３２０５を備える電球清掃装置３１００においては、１種類のカメラ３２０５に限るものではなく、異なる複数種類のカメラ３２０５を備えていてもよい。
【0794】
カメラ３２０５は、電球清掃装置３１００に対して、姿勢の調整が可能な状態で連結されていてもよい。カメラ３２０５は、具体的には、たとえば、電球清掃装置３１００の底面部にボールジョイントなどの自在継手を介して連結することができる。カメラ３２０５を、ボールジョイントなどの自在継手を介して電球清掃装置３１００と連結することにより、カメラ３２０５の姿勢の調整にかかる高い自由度を確保することができる。
【0795】
さらに、電球清掃装置３１００は、自装置（ドローン）に対するカメラ３２０５の姿勢を変化させる駆動機構を備えていてもよい。これにより、人手を介さずに、電球清掃装置３１００に対するカメラ３２０５の姿勢を調整することができる。この駆動機構は、たとえば、モーターやギア列などによって構成することができる。電球清掃装置３１００に対するカメラ３２０５の姿勢を人手を介さずに調整可能とすることにより、電球清掃装置３１００の姿勢にかかわらず、電球清掃装置３１００の飛行中に、撮影方向を任意に調整することができる。カメラ３２０５は、ズーム機能を備えていてもよい。
【0796】
電球清掃装置３１００は、ワイヤレス電力伝送（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒ、Ｃｏｎｔａｃｔｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）における受電コイルを備えていてもよい。ワイヤレス電力伝送（ワイヤレス給電）は、図３２に示すバッテリー３２０３に対して、充電用接点を介することなく電力を受電する技術であって、非接触給電あるいは無線給電などとも称される。
【0797】
受電コイルは、電球清掃装置３１００の筐体の外装面よりも内側に設けられる。これにより、雨露などの水滴や手油などによる受電コイルの劣化や故障を回避することができる。電球清掃装置３１００は、受電コイルに代えて、あるいは、加えて、バッテリー３２０３の充電のための充電用接点を備えていてもよい。
【0798】
電球清掃装置３１００は、さらに、太陽光などの外光によって発電する、ソーラーセル（太陽電池）３２０６を備えていてもよい。ソーラーセル３２０６は、たとえば、電球清掃装置３１００の筐体における上側の面に設けるとよい。これにより、飛行中に確実に外光を取り入れて効率よく発電することができる。また、ソーラーセル３２０６を備えることにより、飛行中も充電することができるため、１回当たりの飛行時間を長く確保することができる。
【0799】
また電球清掃装置３１００は、図示を省略するスピーカーを備えていてもよい。電球３１５０の取り付けの状況を検知して、検知した状況に応じて、スピーカーから、警告音、確認音や、『清掃開始！』、『清掃完了！』、『清掃異常発生！』などの音声を発生させるようにしてもよい。これにより、地上の作業者に取り外しの状況を的確に知らせることができる。
【0800】
また電球清掃装置３１００は、図示を省略するＬＥＤランプを備えていてもよい。電球３１５０の取り付けの状況を検知して、検知した状況に応じて、赤色、青色、黄色などを発光し、地上の作業者に清掃作業の状況を的確に知らせることができる。
【0801】
（電球清掃装置のハードウエア構成）
つぎに、電球清掃装置３１００のハードウエア構成について説明する。図３２は、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置（無人航空機）のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
つぎに、電球清掃装置３１００のハードウエア構成について説明する。図３２は、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置（無人航空機）のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【0802】
図３２に示すように、電球清掃装置（無人航空機）３１００は、制御回路３２０１、通信Ｉ／Ｆ３２０２、バッテリー３２０３、モーター３２０４、カメラ３２０５、ソーラーセル３２０６などによって構成される。また電球清掃装置３１００は、トルクセンサー３２１１、照度センサー３２１２、温度センサー３２１３、ＧＰＳセンサー３２１４、接触センサー３２１５、各種センサー（加速度センサー、対物センサーなど）３３１６などのセンサーを備えている。電球清掃装置３１００が備える各部３２０１～３２０６、３２１１～３２１６は、バス３２００によって接続されている。
【0803】
各構成部３２０１～３２０６、３２１１～３２１６については、実施の形態１の電球取付装置１００に示した各構成部２０１～２０６、２１１～２１６と同様の内容なので、それらの詳細な説明については省略する。
【0804】
（電球清掃装置の機能的構成）
図３３は、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置（無人航空機）の機能的構成の一例を示すブロック図である。
図３３は、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置（無人航空機）の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【0805】
図３３において、電球清掃装置（無人航空機）３１００は、電球払拭機構３３０１、移動部３３０２、回動部３３０３、到達判断部３３０４、撮像部３３０５、解析部３３０６、トルク検出部３３０７、送信部３３０８、ＧＮＳＳ受信部３３０９、記憶部３３１０、受信部３３１１の各構成部を備える。
【0806】
電球払拭機構３３０１は、電球３１５０の発光部分の表面を払拭する。それにより、電球３１５０のガラス球３１５２の表面の汚れを除去し、当該表面をきれいに清掃することができる。電球払拭機構３３０１は、図３Ａ、図３１Ｂに示した把持部材３１０２および清掃部材の一例である清掃布３１７０などによってその機能を実現することができる。
【0807】
移動部３３０２は、ソケット３１６０に口金３１５１が螺合されている電球３１５０に電球払拭機構３３０１が接触可能な位置へ、空中を飛行して自装置（電球清掃装置（無人航空機）３３０１）を移動させる。具体的には、移動部３３０２は、たとえばソケット３１６０に取り付けられている電球３１５０を把持可能な位置へ電球清掃装置（無人航空機）３１００を移動させる。
【0808】
【0809】
移動部３３０２は、制御回路３２０１がモーター３２０４を制御して、プロペラ３１０１ａ～３１０１ｄをそれぞれ独立して回転させることで、自装置を空中に浮上させることができる。そして、その状態で、さらに制御回路３２０１がモーター３２０４を制御して、各プロペラ３１０１ａ～３１０１ｄの回転速度を変化させることによって、自装置を所定の位置（ソケット３１６０に口金３１５１が螺合されている電球３１５０を把持可能な位置）に自装置を移動させる。
【0810】
回動部３３０３、電球払拭機構３３０１が電球３１５０に接触した状態、すなわち、電球３１５０を把持した（包み込んだ）状態で、口金３１５１とソケット３１６０とを螺合する回転方向に当該電球払拭機構３３０１を回転させる。
【0811】
【0812】
具体的には、回転部３３０３は、ソケット３１６０の開口部３１６１に電球３１５０の口金３１５１を当接させた状態で、その位置においてホバリングをおこなう。そして、回転部３３０３は、４つのプロペラ３０１ａ～３０１ｄのそれぞれの回転速度を調整することによって、無人航空機（ドローン）本体の中心、すなわち接続部材３１０３が接続されている位置を中心として、ドローンを時計回り方向に自転させることができる。
【0813】
また回転部３３０３は、空中を飛行しながら自装置（電球清掃装置（無人航空機）３１００）自体を回動（回転）させる代わりに、自装置自体の回動（回転）とは独立して、電球３１５０を回動（回転）させるようにしてもよい。
【0814】
具体的には、回転部３３０３は、ソケット３１６０の開口部３１６１に電球３１５０の口金３１５１を当接させた状態で、その位置においてホバリングをおこなう。そして、回転部３３０３は、モーター３２０４を駆動して、接続部材３１０３をその長手方向の中心を軸として時計回りに回転させる。これによって、把持機構３１０２および把持機構３１０２に取り付けられている電球払拭機構３３０１（清掃布３１７０）も同様に回転し、それにより、当該電球３１５０の表面の清掃をすることができる。
【0815】
回転部３３０３は、このように自装置（電球清掃装置（無人航空機）３１００）自体を回転させることで、あるいは、自装置自体の回転とは独立した回転機構を備えることで、電球払拭機構３３０１（清掃布３１７０）を口金３１５１の挿入方向の中心を軸として回転させることができる。これらの回動方法は併用してもよい。すなわち、自装置（電球清掃装置（無人航空機）３１００）自体を回転させるとともに、回転機構による回転駆動によって、電球払拭機構３３０１を回転させるようにしてもよい。
【0816】
またこれらの回動（回転）方法を、状況によって使い分けるようにしてもよい。たとえば、どちらかの一方の方法を主として用いて、他方の方法を従として用いるようにしてもよい。
【0817】
回転部３３０３は、電球払拭機構３３０１を所定数回転させた後に、その回転を停止し、移動部３３２０は、回転部３３０３による回転が停止した後、当該電球３１５０とは別の電球に接触可能な位置へ自装置（電球清掃装置（無人航空機）３３０１）を移動させることができる。これにより、連続して、複数の電球の清掃をおこなうことができる。
【0818】
電球払拭機構３３０１は、洗剤を含む第１の部材と洗剤を拭き取る第２の部材とを含み、回転部３３０３は、第１の部材が電球３１５０に接触した状態で、当該第１の部材を回転させた後に、第２の部材が電球３１５０に接触した状態で、当該第２の部材を回転させることができる。
【0819】
移動部３３０２は、所定数の電球の払拭をおこなった後に、自装置を所定の位置へ移動させることができる。所定の位置とは、電球払拭機構３３０１を構成する一例である清掃布３１７０を交換するために自装置を移動させる位置である。そこへ移動した後、作業員によって清掃布３１７０が新しい物に交換された後、再び、清掃作業のために浮上する。所定数は、清掃布３１７０の使用可能回数や電球の汚れ具合などを考慮して決定することができる。また、撮像部３３０５により撮影した清掃布３１７０の画像や映像を受信して、清掃布３１７０の汚れ具合や使用可能性を判断するようにしてもよい。
【0820】
撮像部３３０５は、電球の画像または映像を撮像する。撮像部３３０５は、具体的には、たとえば図３２に示したカメラ３２０５、制御回路３２０１、などによってその機能を実現することができる。
【0821】
送信部３３０８は、撮像部３３０５によって撮像された画像または映像を送信する。画像または映像の送信先は、たとえば、操縦機２５０であったり、また、管理サーバー２６０であってもよい。送信部３３０８は、具体的には、たとえば図３２に示した通信Ｉ／Ｆ３２０２などによってその機能を実現することができる。
【0822】
また、撮像部３３０５は、電球３１５０の払拭前および払拭後の当該電球３１５０の画像または映像を撮像することができる。そして、送信部３３０８は、撮像装置によって撮像された電球の払拭前および払拭後の当該電球の画像または映像を送信することができる。それにより、電球３１５０の清掃完了度を知ることができる。
【0823】
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ／全球測位衛星システム）受信部３３０９は、自装置の現在位置を測位する。ＧＮＳＳ受信部３３０９は、具体的には、図３２に示したＧＰＳセンサー３２１４などによってその機能を実現することができる。
【0824】
記憶部３３１０は、自装置の移動先の位置情報を記憶する。記憶部３３１０は、具体的には、たとえば図３２に示した制御回路３２０１（のメモリ）などによってその機能を実現することができる。
【0825】
そして移動部３３０２は、ＧＮＳＳ受信部３３０９による測位結果および記憶部３３１０に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させることができる。
【0826】
ここで、移動先の位置情報は、より詳細な緯度経度情報であってもよい。また移動先のソケット３１６０（またはソケット３１６０に装着された電球３１５０）の位置を特定することができる情報であれば、緯度経度情報に限定されない。また、移動先の位置情報には、当該移動先におけるソケット３１６０の傾きに関する角度情報を含んでいてもよい。たとえば、ソケット３１６０が垂直方向に取り付けられている場合以外には、移動部３３０２は、当該傾きに関する角度情報に基づいて、自装置（電球清掃装置（無人航空機）３１００）を当該角度に傾けることで電球３１５０の把持方向を調整して移動させるようにすることができる。
【0827】
また記憶部３３１０には、移動先の位置情報のほか、移動先のソケット３１６０に関する情報（ソケット３１６０の種類、特徴など）、使用している電球の種類に関する情報、交換工事に関する情報（前回の交換時期、清掃時期、工事履歴など）が記憶されていてもよい。これらの情報により、より効率的にかつ確実に（不慮の事故や誤工事を防止して）電球の交換工事をおこなうことができる。
【0828】
受信部３３１１は、自装置（電球清掃装置（無人航空機）３１００）の移動先の情報を受信する。移動先の情報の受信元は、たとえば、操縦機２５０であったり、また、管理サーバー２６０であってもよい。受信部３３１１は、具体的には、たとえば図３２に示した通信Ｉ／Ｆ３２０２などによってその機能を実現することができる。
【0829】
そして記憶部３３１０は、受信部３３１１によって受信された移動先の情報を記憶する。このように清掃する電球３１５０（ソケット３１６０）の位置情報を容易にかつ確実に取得することができる。
【0830】
また撮像部３３０５が、電球の画像または映像を撮像し、解析部３３０６が、撮像部３３０５によって撮像された画像または映像を解析する。そして、移動部３３０２は、解析部３３０５の解析結果に基づいて、自装置を移動させるようにしてもよい。
【0831】
到達判断部３３０４は、電球払拭機構３３０１が電球３１５０を払拭可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断する。そして電球払拭機構３３０１は、到達判断部３３０４による判断結果に基づいて、電球３１５０を払拭可能な位置へ自装置が到達した場合に、電球３１５０の払拭を開始することができる。
【0832】
到達判断部３３０４は、具体的には、たとえば図３２に示した制御回路３２０１などによってその機能を実現することができる。
【0833】
また撮像部３３０５が、電球３１５０の画像または映像を撮像し、解析部３３０６が、撮像部３３０５によって撮像された画像または映像を解析する。そして到達判断部３３０４は、解析部３３０６の解析結果に基づいて、自装置（電球清掃装置（無人航空機）３１００）が電球３１５０を把持可能な位置に到達したと判断することができる。
【0834】
より具体的には、到達判断部３３０４は、撮像部３３０５によって撮像された電球３１５０の画像または映像が、自装置（電球清掃装置（無人航空機）３１００）が電球３１５０を把持可能な位置に到達した際の電球３１５０の画像または映像と一致した場合に、自装置が電球３１５０を把持可能な位置に到達したと判断することができる。すなわち、画像認識により、撮像された画像または映像と、電球を把持可能な位置に到達した際の電球の画像または映像と比較し、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ（人工知能））を用いた画像どうしのパターン認識などにより、両者の一致性または類似性を判断することができる。
【0835】
また到達判断部３３０４は、電球払拭機構３３０１の所定の箇所（たとえばアーム３１０４ａ～３１０４ｄやアーム３１０４ａ～３１０４ｄの根元のパーム部分（後述する図３６の２６０１））が電球に接触した場合に、自装置が電球３１５０を把持（払拭）可能な位置に到達したと判断することができる。アーム３１０４ａ～３１０４ｄやアーム３１０４ａ～３１０４ｄの根元のパーム部分には、図３２に示した接触センサー３２１５が設けられていてもよい。
【0836】
このように、到達判断部３３０４により電球払拭機構３３０１が電球３１５０に接触可能な位置へ自装置（電球清掃装置（無人航空機）３１００）が確実に到達した後に、電球払拭機構３３０１が電球把持（アーム３１０４ａ～３１０４ｄを閉じるように動作させ、アーム３１０４ａ～３１０４ｄとパーム部３６０１によって電球３１５０を包み込み）を開始するため、電球払拭機構３３０１がより確実に電球３１５０を把持することができるようになる。
【0837】
トルク検出部３３０７は、回転部３３０３による電球３１５０の回動（回転）方向における電球払拭機構３３０１（アーム３１０４）にかかる把持トルクを検出する。トルク検出部３３０７は、具体的には、たとえば図３２に示したトルクセンサー３２１１などによってその機能を実現することができる。
【0838】
そして、トルク検出部３３０７による検出結果に基づいて、電球払拭機構３３０１は、アーム３１０４の電球３１５０のガラス球３１５２を把持する把持力を調整する。具体的には、電球払拭機構３３０１が回転した際に、適度な把持力で清掃布３７１０がガラス球３１５２の表面を擦れるように、当該把持膂力を調整することができる。
【0839】
（電球清掃装置の処理手順）
図３４は、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置（無人航空機）の処理手順の一例を示すフローチャートである。また、図３５～図３９は、電球清掃装置による電球の清掃作業の様子を示す説明図である。
図３４は、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置（無人航空機）の処理手順の一例を示すフローチャートである。また、図３５～図３９は、電球清掃装置による電球の清掃作業の様子を示す説明図である。
【0840】
図３４のフローチャートにおいて、電球清掃装置（無人航空機）３１００のプロペラ３１０１ａ～３１０１ｄを回転させて、電球清掃装置（無人航空機）３１００を離陸（浮上）させる（ステップＳ３４０１）。
【0841】
電球清掃装置（無人航空機）３１００は、空中を飛行して所定の移動先まで移動する（ステップＳ３４０２）。移動先はあらかじめ決定しているので、障害物などがない限り最短距離で飛行することができる。また、障害物などがある場合は、当該障害物に関する情報に基づいて、当該障害物を回避するような飛行をおこなうことができる。図３５は、電球清掃装置（無人航空機）３１００が空中を飛行しながら所定の移動先（電球３１５０の位置）まで移動している様子を示している。
【0842】
そして所定の移動先である対象の電球３１５０に接触可能な位置に到達したか否かを判断する（ステップＳ３４０３）。ここで到達したか否かは、上述したように、カメラ３２０５の映像の解析や接触センサー３２１５などの検出結果に基づいて判断することができる。
【0843】
ここで、未だ当該位置に到達していない場合（ステップＳ３４０３：Ｎｏ）は、ステップＳ３４０２へ戻り、引き続き、空中を飛行して移動をおこなう。一方、当該位置に到達した場合（ステップＳ３４０３：Ｙｅｓ）は、電球３１５０に対する、把持する（清掃布３１７０による包み込みをする）ための把持機構３１０２の角度すなわち電球清掃装置（無人航空機）３１００の角度を調整する（ステップＳ３４０４）。図３６は、把持機構３１０２が電球３１５０を把持可能な状態になっている、すなわち、角度調整も含み、アーム３１０４は開き気味になっており、アーム３１０４を閉じると把持（包み込み）が可能となるように位置づけされている様子を示している。
【0844】
角度の調整が終了後、把持機構３１０２（アーム３１０４ａ～３１０４ｄ）が電球３１５０を把持（包み込み）する（ステップＳ３４０５）。
【0845】
そして、把持機構３１０２が電球３１５０を正常に把持（包み込み）できたか否かを判断する（ステップＳ３４０６）。ここで、正常に把持できていない場合（ステップＳ３４０６：Ｎｏ）は、ステップＳ３４０４へ戻り、角度調整、把持動作を繰り返しおこなう。そして、把持機構３１０２が電球３１５０を正常に把持できるのを待って、把持できた場合（ステップＳ３４０６：Ｙｅｓ）は、つぎに、清掃布３１７０を時計回りに回転させる（ステップＳ３４０７）。
【0846】
これにより、ソケット３１６０と電球３１５０の口金３１５１の螺合が解除されることなく、電球３１５０のガラス球３１５２の表面の汚れが払拭される。図３７は、把持機構３１０２が電球３１５０を把持した（清掃布３１７０による包み込みをした）状態で、電球３１５０が清掃布３１７０の回転によって、ガラス球３１５２の表面の汚れが払拭されている様子を示している。
【0847】
その後、清掃が終了したか否かを判断する（ステップＳ３４０８）。判断の具体的な方法は上述のとおりである。ここで、未だ清掃が終了していない場合（ステップＳ３４０８：Ｎｏ）は、ステップＳ３４０７へ戻って、清掃布３１７０の回転を係属する。そして、清掃が終了した場合（ステップＳ３４０８：Ｙｅｓ）は、清掃布３１７０の回転を停止する（ステップＳ３４０９）。
【0848】
清掃布３１７０の回転を停止した後、把持機構３１０２は、電球３１５０の把持（包み込み）を解除する（ステップＳ３４１０）。図３８は、把持機構３１０２が電球３１５０の把持（包み込み）を解除した様子を示している。アーム３１０４は少し開き気味になっている。この時点で、電球３１５０の汚れは払拭され、きれいになっている。
【0849】
そして電球清掃装置（無人航空機）３１００は、その場（ソケット３１６０の位置）から離脱し（ステップＳ３４１１）、再び空中を飛行して所定の移動先（点検先）へ移動する（ステップＳ３４１２）。これにより一連の処理を終了する。図３９は、電球清掃装置（無人航空機）３１００がソケット３１６０の位置を離脱し、空中を飛行しながら次の移動先へ移動している様子を示している。
【0850】
清掃布３１７０は、複数個の電球３１５０を清掃した後に交換する。したがって、複数個の電球３１５０の清掃が完了した後、清掃布３１７０の交換のために、交換作業者の元へ帰還するようにしてもよい。
【0851】
以上説明したように、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、電球３１５０の発光部分の表面を払拭する電球払拭機構３３０１と、ソケット３１６０に口金３１５２が螺合されている電球３１５０に電球払拭機構３３０１が接触可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる移動部３３０２と、電球払拭機構３３０１が電球３１５０に接触した状態で、口金３１５２とソケット３１６０とを螺合する回転方向に当該電球払拭機構３３０１を回転させる回転部３３０３と、を備えることができる。これにより、人手を介することなく、自動でソケット３１６０に装着されている電球３１５０を清掃することができる。
【0852】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、さらに、回転部３３０３が、自装置自体を回転させることで、電球払拭機構３３０１を回転させることができる。これにより、電球払拭機構３３０１を回転させるための駆動源を別に設ける必要がない。
【0853】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、さらに、回転部３３０３が、自装置自体の回転とは独立して電球払拭機構３３０１を回転させることができる。これにより、自装置（電球清掃装置３１００）自体を回転（自転）させることなく、電球払拭機構３３０１を回転させることができる。
【0854】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、さらに、回転部３３０３が、電球払拭機構３３０１を所定数回転させた後に、回転を停止し、移動部３３０２が、回転部３３０３による回転が停止した後、当該電球３１５０とは別の電球に接触可能な位置へ自装置を移動させることができる。これにより、連続して複数の電球３１５０の清掃をおこなうことができる。
【0855】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、さらに、電球払拭機構３３０１は、洗剤を含む第１の部材と洗剤を拭き取る第２の部材とを含み、回転部３３０３が、第１の部材が電球３１５０に接触した状態で、当該第１の部材を回転させた後に、第２の部材が電球３１５０に接触した状態で、当該第２の部材を回転させることができる。これにより、洗浄および拭き取りをおこなうことができ、より電球３１５０をきれいに清掃することができる。
【0856】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、さらに、移動部３３０２が、所定数の電球３１５０の払拭をおこなった後に、自装置を所定の位置へ移動させることができる。これにより、汚れた電球払拭機構３３０１を効率よく交換することができる。
【0857】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、さらに、電球３１５０の画像または映像を撮像する撮像部３３０５と、撮像部３３０５によって撮像された画像または映像を送信する送信部３３０８と、を備えることができる。これにより、電球３１５０の清掃作業の様子を離れたところから知ることができる。
【0858】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、さらに、撮像部３３０５が、電球３１５０の払拭前および払拭後の当該電球３１５０の画像または映像を撮像し、送信部３３０８が、撮像部３３０５によって撮像された電球３１５０の払拭前および払拭後の当該電球３１５０の画像または映像を送信することができる。これにより、電球３１５０の清掃状況を離れたところから知ることができる。
【0859】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、さらに、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ／全球測位衛星システム）受信部３３０９と、自装置の移動先の位置情報を記憶する記憶部３３１０と、を備え、移動部３３０２が、ＧＮＳＳ受信部３３０９による測位結果および記憶部３３１０に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させることができる。これにより、より確実に自装置（電球清掃装置３１００）を移動先のソケット３１６０（電球３１５０）が所在する位置へ移動させることができる。
【0860】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、さらに、移動先の位置情報に、当該移動先におけるソケット３１６０の傾きに関する角度情報を含むことができる。これにより、斜めに取り付けられたソケット３１６０に対しても確実に点検をすることができる。
【0861】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、さらに、移動先の情報を受信する受信部３３１１を備え、記憶部３３１０が、受信部３３１１によって受信された移動先の情報を記憶することができる。これにより、自装置（電球清掃装置３１００）を移動先のソケット３１６０（電球３１５０）が所在する位置をより確実に知ることができる。
【0862】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、さらに、電球３１５０の画像または映像を撮像する撮像部３３０５と、撮像部３３０５によって撮像された画像または映像を解析する解析部３３０６と、を備え、移動部３３０２が、解析部３３０６の解析結果に基づいて、自装置を移動させることができる。これにより、画像解析に基づき、より確実な移動をおこなうことができる。
【0863】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、さらに、電球払拭機構３３０１が電球３１５０を払拭可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断する到達判断部３３０４を備え、電球払拭機構３３０１は、到達判断部３３０４による判断結果に基づいて、位置へ自装置が到達した場合に、電球３１５０を払拭することができる。これにより、電球３１５０をより確実に把持し、払拭作業をおこなうことができる。
【0864】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、さらに、電球３１５０の画像または映像を撮像する撮像部３３０５と、撮像部３３０５によって撮像された画像または映像を解析する解析部３３０６と、を備え、到達判断部３３０４が、解析部３３０６の解析結果に基づいて、自装置が電球３１５０を払拭可能な位置に到達したと判断することができる。これにより、画像解析に基づき、より確実に電球３１５０を把持することができる。
【0865】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、さらに、到達判断部３３０４が、撮像部３３０５によって撮像された電球３１５０の画像または映像が、自装置が電球３１５０を払拭可能な位置に到達した際の電球３１５０の画像または映像と一致した場合に、自装置が電球３１５０を払拭可能な位置に到達したと判断することができる。これにより、パターンマッチングによる画像解析に基づき、より確実に電球３１５０を把持することができる。
【0866】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃装置３１００は、さらに、到達判断部３３０４が、電球払拭機構３３０１の所定の箇所が電球３１５０に接触した場合に、自装置が電球３１５０を払拭可能な位置に到達したと判断することができる。これにより、接触センサー３２１５の検出結果に基づくより確実に電球３１５０を把持することができる。
【0867】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、無人航空機３１００が、電球３１５０の発光部分の表面を払拭する電球払拭機構３３０１と、ソケット３１６０に口金が螺合されている電球３１５０に、当該電球３１５０の発光部分の表面を払拭する電球払拭機構３３０１が接触可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、電球払拭機構３３０１が電球３１５０に接触した状態で、口金とソケット３１６０とを螺合する回転方向に当該電球払拭機構３３０１を回転させる、処理を実行することができる。これにより、人手を介することなく、自動でソケット３１６０に装着されている電球３１５０を清掃することができる。
【0868】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、さらに、無人航空機３１００が、自装置自体を回転させることで、電球払拭機構３３０１を回転させる、処理を実行することができる。これにより、電球払拭機構３３０１を回転させるための駆動源を別に設ける必要がない。
【0869】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、さらに、無人航空機３１００が、自装置自体の回転とは独立して電球払拭機構３３０１を回転させる、処理を実行することができる。これにより、自装置（電球清掃装置３１００）自体を回転（自転）させることなく、電球払拭機構３３０１を回転させることができる。
【0870】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、さらに、無人航空機３１００が、電球払拭機構３３０１を所定数回転させた後に、回転を停止し、回転が停止した後、当該電球３１５０とは別の電球３１５０に接触可能な位置へ自装置を移動させる、処理を実行することができる。これにより、連続して複数の電球３１５０の清掃をおこなうことができる。
【0871】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、さらに、電球払拭機構３３０１は、洗剤を含む第１の部材と洗剤を拭き取る第２の部材とを含み、無人航空機３１００が、第１の部材が電球３１５０に接触した状態で、当該第１の部材を回転させた後に、第２の部材が電球３１５０に接触した状態で、当該第２の部材を回転させる、処理を実行することができる。これにより、洗浄および拭き取りをおこなうことができ、より電球３１５０をきれいに清掃することができる。
【0872】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、さらに、無人航空機３１００が、所定数の電球３１５０の払拭をおこなった後に、自装置を所定の位置へ移動させる、処理を実行することができる。これにより、汚れた電球払拭機構３３０１を効率よく交換することができる。
【0873】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、さらに、無人航空機３１００が、電球３１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を送信する、処理を実行することができる。これにより、電球３１５０の清掃状況を離れたところから知ることができる。
【0874】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、さらに、無人航空機３１００が、撮像部３３０５が、電球３１５０の払拭前および払拭後の当該電球３１５０の画像または映像を撮像し、送信部３３０８が、撮像部３３０５によって撮像された電球３１５０の払拭前および払拭後の当該電球３１５０の画像または映像を送信する、処理を実行することができる。これにより、より確実に自装置（電球清掃装置３１００）を移動先のソケット３１６０（電球３１５０）が所在する位置へ移動させることができる。
【0875】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、さらに、無人航空機３１００が、自装置の移動先の位置情報を記憶し、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ／全球測位衛星システム）による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、処理を実行することができる。これにより、より確実に自装置（電球清掃装置３１００）を移動先のソケット３１６０（電球３１５０）が所在する位置へ移動させることができる。
【0876】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、さらに、移動先の位置情報に、当該移動先におけるソケット３１６０の傾きに関する角度情報を含むことができる。これにより、斜めに取り付けられたソケット３１６０に対しても確実に点検をすることができる。
【0877】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、さらに、無人航空機３１００が、移動先の情報を受信し、受信された移動先の情報を記憶する、処理を実行することができる。これにより、自装置（電球清掃装置３１００）を移動先のソケット３１６０（電球３１５０）が所在する位置をより確実に知ることができる。
【0878】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、さらに、無人航空機３１００が、電球３１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、自装置を移動させる、処理を実行することができる。これにより、画像解析に基づき、より確実な移動をおこなうことができる。
【0879】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、さらに、無人航空機３１００が、電球払拭機構３３０１が電球３１５０を払拭可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、判断結果に基づいて、位置へ自装置が到達した場合に、電球３１５０を払拭する、処理を実行することができる。これにより、電球３１５０をより確実に把持し、払拭作業をおこなうことができる。
【0880】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、さらに、無人航空機３１００が、電球３１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、自装置が電球３１５０を払拭可能な位置に到達したと判断する、処理を実行することができる。これにより、画像解析に基づき、より確実に電球３１５０を把持することができる。
【0881】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、さらに、無人航空機３１００が、撮像された電球３１５０の画像または映像が、自装置が電球３１５０を払拭可能な位置に到達した際の電球３１５０の画像または映像と一致した場合に、自装置が電球３１５０を払拭可能な位置に到達したと判断する、処理を実行することができる。これにより、パターンマッチングによる画像解析に基づき、より確実に電球３１５０を把持することができる。
【0882】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃方法は、さらに、無人航空機３１００が、電球払拭機構３３０１の所定の箇所が電球３１５０に接触した場合に、自装置が電球３１５０を払拭可能な位置に到達したと判断する、処理を実行することができる。これにより、接触センサー３２１５の検出結果に基づくより確実に電球３１５０を把持することができる。
【0883】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、無人航空機３１００に、電球３１５０の発光部分の表面を払拭する電球払拭機構３３０１と、ソケット３１６０に口金が螺合されている電球３１５０に、当該電球３１５０の発光部分の表面を払拭する電球払拭機構３３０１が接触可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、電球払拭機構３３０１が電球３１５０に接触した状態で、口金とソケット３１６０とを螺合する回転方向に当該電球払拭機構３３０１を回転させる、処理を実行させることができる。これにより、人手を介することなく、自動でソケット３１６０に装着されている電球３１５０を清掃することができる。
【0884】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、さらに、無人航空機３１００に、自装置自体を回転させることで、電球払拭機構３３０１を回転させる、処理を実行させることができる。これにより、電球払拭機構３３０１を回転させるための駆動源を別に設ける必要がない。
【0885】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、さらに、無人航空機３１００に、自装置自体の回転とは独立して電球払拭機構３３０１を回転させる、処理を実行させることができる。これにより、自装置（電球清掃装置３１００）自体を回転（自転）させることなく、電球払拭機構３３０１を回転させることができる。
【0886】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、さらに、無人航空機３１００に、電球払拭機構３３０１を所定数回転させた後に、回転を停止し、回転が停止した後、当該電球３１５０とは別の電球３１５０に接触可能な位置へ自装置を移動させる、処理を実行させることができる。これにより、連続して複数の電球３１５０の清掃をおこなうことができる。
【0887】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、さらに、電球払拭機構３３０１は、洗剤を含む第１の部材と洗剤を拭き取る第２の部材とを含み、無人航空機３１００に、第１の部材が電球３１５０に接触した状態で、当該第１の部材を回転させた後に、第２の部材が電球３１５０に接触した状態で、当該第２の部材を回転させる、処理を実行させることができる。これにより、洗浄および拭き取りをおこなうことができ、より電球３１５０をきれいに清掃することができる。
【0888】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、さらに、無人航空機３１００に、所定数の電球３１５０の払拭をおこなった後に、自装置を所定の位置へ移動させる、処理を実行させることができる。これにより、汚れた電球払拭機構３３０１を効率よく交換することができる。
【0889】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、さらに、無人航空機３１００に、電球３１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を送信する、処理を実行させることができる。これにより、電球３１５０の清掃状況を離れたところから知ることができる。
【0890】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、さらに、無人航空機３１００に、撮像部３３０５が、電球３１５０の払拭前および払拭後の当該電球３１５０の画像または映像を撮像し、送信部３３０８が、撮像部３３０５によって撮像された電球３１５０の払拭前および払拭後の当該電球３１５０の画像または映像を送信することを、処理を実行させることができる。これにより、より確実に自装置（電球清掃装置３１００）を移動先のソケット３１６０（電球３１５０）が所在する位置へ移動させることができる。
【0891】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、さらに、無人航空機３１００に、自装置の移動先の位置情報を記憶し、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ／全球測位衛星システム）による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、処理を実行させることができる。これにより、より確実に自装置（電球清掃装置３１００）を移動先のソケット３１６０（電球３１５０）が所在する位置へ移動させることができる。
【0892】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、さらに、移動先の位置情報に、当該移動先におけるソケット３１６０の傾きに関する角度情報を含むことができる。これにより、斜めに取り付けられたソケット３１６０に対しても確実に点検をすることができる。
【0893】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、さらに、無人航空機３１００に、移動先の情報を受信し、受信された移動先の情報を記憶する、処理を実行させることができる。これにより、自装置（電球清掃装置３１００）を移動先のソケット３１６０（電球３１５０）が所在する位置をより確実に知ることができる。
【0894】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、さらに、無人航空機３１００に、電球３１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、自装置を移動させる、処理を実行させることができる。これにより、画像解析に基づき、より確実な移動をおこなうことができる。
【0895】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、さらに、無人航空機３１００に、電球払拭機構３３０１が電球３１５０を払拭可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、判断結果に基づいて、位置へ自装置が到達した場合に、電球３１５０を払拭する、処理を実行させることができる。これにより、電球３１５０をより確実に把持し、払拭作業をおこなうことができる。
【0896】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、さらに、無人航空機３１００に、電球３１５０の画像または映像を撮像し、撮像された画像または映像を解析し、解析結果に基づいて、自装置が電球３１５０を払拭可能な位置に到達したと判断する、処理を実行させることができる。これにより、画像解析に基づき、より確実に電球３１５０を把持することができる。
【0897】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、さらに、無人航空機３１００に、撮像された電球３１５０の画像または映像が、自装置が電球３１５０を払拭可能な位置に到達した際の電球３１５０の画像または映像と一致した場合に、自装置が電球３１５０を払拭可能な位置に到達したと判断する、処理を実行させることができる。これにより、パターンマッチングによる画像解析に基づくより確実に電球３１５０を把持することができる。
【0898】
また、この発明にかかる実施の形態４の電球清掃プログラムは、さらに、無人航空機３１００に、電球払拭機構３３０１の所定の箇所が電球３１５０に接触した場合に、自装置が電球３１５０を払拭可能な位置に到達したと判断する、処理を実行させることができる。これにより、接触センサー３２１５の検出結果に基づくより確実に電球３１５０を把持することができる。
【0899】
なお、この実施の形態で説明した電球清掃方法は、あらかじめ用意されたプログラムを、無人航空機３１００のほか、パーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することもできる。このプログラムは、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ、ＳＳＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【0900】
以下、実施の形態４の内容について付記（付記４０１～付記４４８）として記載する。
【0901】
（付記４０１）
電球の発光部分の表面を払拭する電球払拭機構と、
ソケットに口金が螺合されている前記電球に前記電球払拭機構が接触可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる移動部と、
前記電球払拭機構が前記電球に接触した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回転方向に当該電球払拭機構を回転させる回転部と、
を備えたことを特徴とする電球清掃装置。
電球の発光部分の表面を払拭する電球払拭機構と、
ソケットに口金が螺合されている前記電球に前記電球払拭機構が接触可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させる移動部と、
前記電球払拭機構が前記電球に接触した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回転方向に当該電球払拭機構を回転させる回転部と、
を備えたことを特徴とする電球清掃装置。
【0902】
（付記４０２）
前記回転部は、自装置自体を回転させることで、前記電球払拭機構を回転させることを特徴とする付記４０１に記載の電球清掃装置。
前記回転部は、自装置自体を回転させることで、前記電球払拭機構を回転させることを特徴とする付記４０１に記載の電球清掃装置。
【0903】
（付記４０３）
前記回転部は、自装置自体の回転とは独立して前記電球払拭機構を回転させることを特徴とする付記４０１に記載の電球清掃装置。
前記回転部は、自装置自体の回転とは独立して前記電球払拭機構を回転させることを特徴とする付記４０１に記載の電球清掃装置。
【0904】
（付記４０４）
前記回転部は、前記電球払拭機構を所定数回転させた後に、前記回転を停止し、
前記移動部は、前記回転部による回転が停止した後、当該電球とは別の電球に接触可能な位置へ自装置を移動させることを特徴とする付記４０１～４０３のいずれか一つに記載の電球清掃装置。
前記回転部は、前記電球払拭機構を所定数回転させた後に、前記回転を停止し、
前記移動部は、前記回転部による回転が停止した後、当該電球とは別の電球に接触可能な位置へ自装置を移動させることを特徴とする付記４０１～４０３のいずれか一つに記載の電球清掃装置。
【0905】
（付記４０５）
前記電球払拭機構は、洗剤を含む第１の部材と前記洗剤を拭き取る第２の部材とを含み、
前記回転部は、前記第１の部材が前記電球に接触した状態で、当該第１の部材を回転させた後に、前記第２の部材が前記電球に接触した状態で、当該第２の部材を回転させることを特徴とする付記４０１～４０４のいずれか一つに記載の電球清掃装置。
前記電球払拭機構は、洗剤を含む第１の部材と前記洗剤を拭き取る第２の部材とを含み、
前記回転部は、前記第１の部材が前記電球に接触した状態で、当該第１の部材を回転させた後に、前記第２の部材が前記電球に接触した状態で、当該第２の部材を回転させることを特徴とする付記４０１～４０４のいずれか一つに記載の電球清掃装置。
【0906】
（付記４０６）
前記移動部は、所定数の電球の払拭をおこなった後に、自装置を所定の位置へ移動させることを特徴とする付記４０５に記載の電球清掃装置。
前記移動部は、所定数の電球の払拭をおこなった後に、自装置を所定の位置へ移動させることを特徴とする付記４０５に記載の電球清掃装置。
【0907】
（付記４０７）
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする付記４０１～４０６のいずれか一つに記載の電球清掃装置。
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする付記４０１～４０６のいずれか一つに記載の電球清掃装置。
【0908】
（付記４０８）
前記撮像部は、前記電球の払拭前および払拭後の当該電球の画像または映像を撮像し、
前記送信部は、前記撮像部によって撮像された前記電球の払拭前および払拭後の当該電球の画像または映像を送信することを特徴とする付記４０７に記載の電球清掃装置。
前記撮像部は、前記電球の払拭前および払拭後の当該電球の画像または映像を撮像し、
前記送信部は、前記撮像部によって撮像された前記電球の払拭前および払拭後の当該電球の画像または映像を送信することを特徴とする付記４０７に記載の電球清掃装置。
【0909】
（付記４０９）
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ／全球測位衛星システム）受信部と、
自装置の移動先の位置情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記移動部は、前記ＧＮＳＳ受信部による測位結果および前記記憶部に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記４０１～４０８のいずれか一つに記載の電球清掃装置。
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ／全球測位衛星システム）受信部と、
自装置の移動先の位置情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記移動部は、前記ＧＮＳＳ受信部による測位結果および前記記憶部に記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記４０１～４０８のいずれか一つに記載の電球清掃装置。
【0910】
（付記４１０）
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記４０９に記載の電球清掃装置。
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記４０９に記載の電球清掃装置。
【0911】
（付記４１１）
前記移動先の情報を受信する受信部を備え、
前記記憶部は、前記受信部によって受信された移動先の情報を記憶することを特徴とする付記４０９または４１０に記載の電球清掃装置。
前記移動先の情報を受信する受信部を備え、
前記記憶部は、前記受信部によって受信された移動先の情報を記憶することを特徴とする付記４０９または４１０に記載の電球清掃装置。
【0912】
（付記４１２）
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記移動部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記４０１～４１１のいずれか一つに記載の電球清掃装置。
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記移動部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置を移動させることを特徴とする付記４０１～４１１のいずれか一つに記載の電球清掃装置。
【0913】
（付記４１３）
前記電球払拭機構が前記電球を払拭可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断する到達判断部を備え、
前記電球払拭機構は、前記到達判断部による判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を払拭することを特徴とする付記４０１～４１２のいずれか一つに記載の電球清掃装置。
前記電球払拭機構が前記電球を払拭可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断する到達判断部を備え、
前記電球払拭機構は、前記到達判断部による判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を払拭することを特徴とする付記４０１～４１２のいずれか一つに記載の電球清掃装置。
【0914】
（付記４１４）
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記到達判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記４１３に記載の電球清掃装置。
前記電球の画像または映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像または映像を解析する解析部と、
を備え、
前記到達判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記４１３に記載の電球清掃装置。
【0915】
（付記４１５）
前記到達判断部は、前記撮像部によって撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記４１４に記載の電球清掃装置。
前記到達判断部は、前記撮像部によって撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記４１４に記載の電球清掃装置。
【0916】
（付記４１６）
前記到達判断部は、前記電球払拭機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記４１３～４１５のいずれか一つに記載の電球清掃装置。
前記到達判断部は、前記電球払拭機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断することを特徴とする付記４１３～４１５のいずれか一つに記載の電球清掃装置。
【0917】
（付記４１７）
無人航空機が、
電球の発光部分の表面を払拭する電球払拭機構と、
ソケットに口金が螺合されている電球に、当該電球の発光部分の表面を払拭する電球払拭機構が接触可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球払拭機構が前記電球に接触した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回転方向に当該電球払拭機構を回転させる、
処理を実行することを特徴とする電球清掃方法。
無人航空機が、
電球の発光部分の表面を払拭する電球払拭機構と、
ソケットに口金が螺合されている電球に、当該電球の発光部分の表面を払拭する電球払拭機構が接触可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球払拭機構が前記電球に接触した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回転方向に当該電球払拭機構を回転させる、
処理を実行することを特徴とする電球清掃方法。
【0918】
（付記４１８）
前記無人航空機が、
自装置自体を回転させることで、前記電球払拭機構を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記４１７に記載の電球清掃方法。
前記無人航空機が、
自装置自体を回転させることで、前記電球払拭機構を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記４１７に記載の電球清掃方法。
【0919】
（付記４１９）
前記無人航空機が、
自装置自体の回転とは独立して前記電球払拭機構を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記４１７に記載の電球清掃方法。
前記無人航空機が、
自装置自体の回転とは独立して前記電球払拭機構を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記４１７に記載の電球清掃方法。
【0920】
（付記４２０）
前記無人航空機が、
前記電球払拭機構を所定数回転させた後に、前記回転を停止し、
前記回転が停止した後、当該電球とは別の電球に接触可能な位置へ自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記４１７～４１９のいずれか一つに記載の電球清掃方法。
前記無人航空機が、
前記電球払拭機構を所定数回転させた後に、前記回転を停止し、
前記回転が停止した後、当該電球とは別の電球に接触可能な位置へ自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記４１７～４１９のいずれか一つに記載の電球清掃方法。
【0921】
（付記４２１）
前記電球払拭機構は、洗剤を含む第１の部材と前記洗剤を拭き取る第２の部材とを含み、
前記無人航空機が、
前記第１の部材が前記電球に接触した状態で、当該第１の部材を回転させた後に、前記第２の部材が前記電球に接触した状態で、当該第２の部材を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記４１７～４２０のいずれか一つに記載の電球清掃方法。
前記電球払拭機構は、洗剤を含む第１の部材と前記洗剤を拭き取る第２の部材とを含み、
前記無人航空機が、
前記第１の部材が前記電球に接触した状態で、当該第１の部材を回転させた後に、前記第２の部材が前記電球に接触した状態で、当該第２の部材を回転させる、
処理を実行することを特徴とする付記４１７～４２０のいずれか一つに記載の電球清掃方法。
【0922】
（付記４２２）
前記無人航空機が、
所定数の電球の払拭をおこなった後に、自装置を所定の位置へ移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記４２１に記載の電球清掃方法。
前記無人航空機が、
所定数の電球の払拭をおこなった後に、自装置を所定の位置へ移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記４２１に記載の電球清掃方法。
【0923】
（付記４２３）
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行することを特徴とする付記４１７～４２２のいずれか一つに記載の電球清掃方法。
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行することを特徴とする付記４１７～４２２のいずれか一つに記載の電球清掃方法。
【0924】
（付記４２４）
前記無人航空機が、
前記撮像部は、前記電球の払拭前および払拭後の当該電球の画像または映像を撮像し、
前記送信部は、前記撮像部によって撮像された前記電球の払拭前および払拭後の当該電球の画像または映像を送信することを、
処理を実行することを特徴とする付記４２３に記載の電球清掃方法。
前記無人航空機が、
前記撮像部は、前記電球の払拭前および払拭後の当該電球の画像または映像を撮像し、
前記送信部は、前記撮像部によって撮像された前記電球の払拭前および払拭後の当該電球の画像または映像を送信することを、
処理を実行することを特徴とする付記４２３に記載の電球清掃方法。
【0925】
（付記４２５）
前記無人航空機が、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ／全球測位衛星システム）による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記４１７～４２４のいずれか一つに記載の電球清掃方法。
前記無人航空機が、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ／全球測位衛星システム）による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記４１７～４２４のいずれか一つに記載の電球清掃方法。
【0926】
（付記４２６）
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記４２５に記載の電球清掃方法。
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記４２５に記載の電球清掃方法。
【0927】
（付記４２７）
前記無人航空機が、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行することを特徴とする付記４２５または４２６に記載の電球清掃方法。
前記無人航空機が、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行することを特徴とする付記４２５または４２６に記載の電球清掃方法。
【0928】
（付記４２８）
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記４１７～４２７のいずれか一つに記載の電球清掃方法。
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行することを特徴とする付記４１７～４２７のいずれか一つに記載の電球清掃方法。
【0929】
（付記４２９）
前記無人航空機が、
前記電球払拭機構が前記電球を払拭可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を払拭する、 処理を実行することを特徴とする付記４１７～４２８のいずれか一つに記載の電球清掃方法。
前記無人航空機が、
前記電球払拭機構が前記電球を払拭可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を払拭する、 処理を実行することを特徴とする付記４１７～４２８のいずれか一つに記載の電球清掃方法。
【0930】
（付記４３０）
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記４２９に記載の電球清掃方法。
前記無人航空機が、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記４２９に記載の電球清掃方法。
【0931】
（付記４３１）
前記無人航空機が、
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記４３０に記載の電球清掃方法。
前記無人航空機が、
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記４３０に記載の電球清掃方法。
【0932】
（付記４３２）
前記無人航空機が、
前記電球払拭機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記４２９～４３１のいずれか一つに記載の電球清掃方法。
前記無人航空機が、
前記電球払拭機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行することを特徴とする付記４２９～４３１のいずれか一つに記載の電球清掃方法。
【0933】
（付記４３３）
無人航空機に、
電球の発光部分の表面を払拭する電球払拭機構と、
ソケットに口金が螺合されている電球に、当該電球の発光部分の表面を払拭する電球払拭機構が接触可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球払拭機構が前記電球に接触した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回転方向に当該電球払拭機構を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする電球清掃プログラム。
無人航空機に、
電球の発光部分の表面を払拭する電球払拭機構と、
ソケットに口金が螺合されている電球に、当該電球の発光部分の表面を払拭する電球払拭機構が接触可能な位置へ、空中を飛行して自装置を移動させ、
前記電球払拭機構が前記電球に接触した状態で、前記口金と前記ソケットとを螺合する回転方向に当該電球払拭機構を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする電球清掃プログラム。
【0934】
（付記４３４）
前記無人航空機に、
自装置自体を回転させることで、前記電球払拭機構を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする付記４３３に記載の電球清掃プログラム。
前記無人航空機に、
自装置自体を回転させることで、前記電球払拭機構を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする付記４３３に記載の電球清掃プログラム。
【0935】
（付記４３５）
前記無人航空機に、
自装置自体の回転とは独立して前記電球払拭機構を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする付記４３３に記載の電球清掃プログラム。
前記無人航空機に、
自装置自体の回転とは独立して前記電球払拭機構を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする付記４３３に記載の電球清掃プログラム。
【0936】
（付記４３６）
前記無人航空機に、
前記電球払拭機構を所定数回転させた後に、前記回転を停止し、
前記回転が停止した後、当該電球とは別の電球に接触可能な位置へ自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記４３３～４３５のいずれか一つに記載の電球清掃プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球払拭機構を所定数回転させた後に、前記回転を停止し、
前記回転が停止した後、当該電球とは別の電球に接触可能な位置へ自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記４３３～４３５のいずれか一つに記載の電球清掃プログラム。
【0937】
（付記４３７）
前記電球払拭機構は、洗剤を含む第１の部材と前記洗剤を拭き取る第２の部材とを含み、
前記無人航空機に、
前記第１の部材が前記電球に接触した状態で、当該第１の部材を回転させた後に、前記第２の部材が前記電球に接触した状態で、当該第２の部材を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする付記４３３～４３６のいずれか一つに記載の電球清掃プログラム。
前記電球払拭機構は、洗剤を含む第１の部材と前記洗剤を拭き取る第２の部材とを含み、
前記無人航空機に、
前記第１の部材が前記電球に接触した状態で、当該第１の部材を回転させた後に、前記第２の部材が前記電球に接触した状態で、当該第２の部材を回転させる、
処理を実行させることを特徴とする付記４３３～４３６のいずれか一つに記載の電球清掃プログラム。
【0938】
（付記４３８）
前記無人航空機に、
所定数の電球の払拭をおこなった後に、自装置を所定の位置へ移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記４３７に記載の電球清掃プログラム。
前記無人航空機に、
所定数の電球の払拭をおこなった後に、自装置を所定の位置へ移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記４３７に記載の電球清掃プログラム。
【0939】
（付記４３９）
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行させることを特徴とする付記４３３～４３８のいずれか一つに記載の電球清掃プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を送信する、
処理を実行させることを特徴とする付記４３３～４３８のいずれか一つに記載の電球清掃プログラム。
【0940】
（付記４４０）
前記無人航空機に、
前記撮像部は、前記電球の払拭前および払拭後の当該電球の画像または映像を撮像し、
前記送信部は、前記撮像部によって撮像された前記電球の払拭前および払拭後の当該電球の画像または映像を送信することを、
処理を実行させることを特徴とする付記４３９に記載の電球清掃プログラム。
前記無人航空機に、
前記撮像部は、前記電球の払拭前および払拭後の当該電球の画像または映像を撮像し、
前記送信部は、前記撮像部によって撮像された前記電球の払拭前および払拭後の当該電球の画像または映像を送信することを、
処理を実行させることを特徴とする付記４３９に記載の電球清掃プログラム。
【0941】
（付記４４１）
前記無人航空機に、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ／全球測位衛星システム）による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記４３３～４４０のいずれか一つに記載の電球清掃プログラム。
前記無人航空機に、
自装置の移動先の位置情報を記憶し、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ／全球測位衛星システム）による測位結果および記憶された移動先の位置情報に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記４３３～４４０のいずれか一つに記載の電球清掃プログラム。
【0942】
（付記４４２）
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記４４１に記載の電球清掃プログラム。
前記移動先の位置情報には、当該移動先における前記ソケットの傾きに関する角度情報を含むことを特徴とする付記４４１に記載の電球清掃プログラム。
【0943】
（付記４４３）
前記無人航空機に、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行させることを特徴とする付記４４１または４４２に記載の電球清掃プログラム。
前記無人航空機に、
前記移動先の情報を受信し、
受信された移動先の情報を記憶する、
処理を実行させることを特徴とする付記４４１または４４２に記載の電球清掃プログラム。
【0944】
（付記４４４）
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記４３３～４４３のいずれか一つに記載の電球清掃プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置を移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記４３３～４４３のいずれか一つに記載の電球清掃プログラム。
【0945】
（付記４４５）
前記無人航空機に、
前記電球払拭機構が前記電球を払拭可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を払拭する、 処理を実行させることを特徴とする付記４３３～４４４のいずれか一つに記載の電球清掃プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球払拭機構が前記電球を払拭可能な位置へ自装置が到達したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記位置へ自装置が到達した場合に、前記電球を払拭する、 処理を実行させることを特徴とする付記４３３～４４４のいずれか一つに記載の電球清掃プログラム。
【0946】
（付記４４６）
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記４４５に記載の電球清掃プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球の画像または映像を撮像し、
撮像された画像または映像を解析し、
前記解析結果に基づいて、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記４４５に記載の電球清掃プログラム。
【0947】
（付記４４７）
前記無人航空機に、
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記４４６に記載の電球清掃プログラム。
前記無人航空機に、
撮像された前記電球の画像または映像が、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達した際の前記電球の画像または映像と一致した場合に、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記４４６に記載の電球清掃プログラム。
【0948】
（付記４４８）
前記無人航空機に、
前記電球払拭機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記４４５～４４７のいずれか一つに記載の電球清掃プログラム。
前記無人航空機に、
前記電球払拭機構の所定の箇所が前記電球に接触した場合に、自装置が前記電球を払拭可能な位置に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記４４５～４４７のいずれか一つに記載の電球清掃プログラム。
【0949】
＜その他の実施の形態＞
実施の形態１にかかる電球取付装置１００、実施の形態２にかかる電球取外し装置１１００、実施の形態３にかかる電球点検装置２１００、実施の形態４にかかる電球清掃装置３１００が、図２、図１２、図２２、図３２に示した管理サーバー２６０によって管理され、４つの装置のうちの少なくとも２つの装置が連動して、同じ現場（建物など）において動作するようにしてもよい。
実施の形態１にかかる電球取付装置１００、実施の形態２にかかる電球取外し装置１１００、実施の形態３にかかる電球点検装置２１００、実施の形態４にかかる電球清掃装置３１００が、図２、図１２、図２２、図３２に示した管理サーバー２６０によって管理され、４つの装置のうちの少なくとも２つの装置が連動して、同じ現場（建物など）において動作するようにしてもよい。
【0950】
より具体的には、まずは、電球取外し装置１１００がソケットから電球を取り外した後、引き続き、電球取付装置１００が、当該ソケットに新たな電球を取り付けるようにすることができる。
【0951】
また、電球点検装置２１００が点検し、異常が無かった電球を、引き続き、電球清掃装置３１００が清掃するようにしてもよい。
【0952】
また定期的な電球のメンテナンス業務として、まずは電球点検装置２１００が電球を点検する。そして異常があった場合は、電柱点検装置２１００または電球取外し装置１１００が当該電球を取り外す。当該電球が取り外されたソケットには、電球取付装置１００が新たな電球を取り付ける。その間、点検済みで異常が無かった電球を電球清掃装置３１００が清掃する。
【0953】
このように複数台の装置を連動して効率よく操作させることにより、より迅速にメンテナンス業務を遂行することができる。
【0954】
また、１台の無人航空機を、電球取付装置１００、電球取外し装置１１００、電球点検装置２１００、電球清掃装置３１００として用いることもできる。その場合、地上の作業者には、当該無人航空機が今どのような機能を果たそうとしているのか（すなわち、新しい電球を搭載するのか、搭載されている古い電球を取り外すのか、清掃布３１７０を取り付けるのかなど）に関する情報を提供する必要がある。情報の提供は、無人航空機に設けられたＬＥＤなどによって伝えることができる。
【0955】
電球の交換の依頼人は、電球切れを見つけたら、建物などの場所とともに、切れている所の写真などを撮影して、スマートフォンで電球交換業務を発注することができる。発注を受けると、作業者および無人航空機が急行して交換作業をおこなう。無人航空機は、切れている状態の写真を撮影し、交換後、新しい電球が点灯している状態の写真を撮影し、管理サーバー２６０へ送信する。管理サーバー２６０は、請求書データとともに依頼人へ送付する。これにより取引が完了するようにしもよい。
【0956】
偵察ドローン（電球点検装置２１００）を定期的に飛ばして、切れいている電球を発見したら、見積もりを担当者のスマートフォンへ送信し、正式発注を受けて交換、請求書の発行処理をおこないようしてもよい。
【0957】
また建物ごとの電球の前回の交換時期データを無人航空機本体あるいは管理サーバー２６０に保持し、そのデータに基づき電球の稼働時間を計算し、計算結果から替え時を予測し、その予測時に基づき、時期を見計らって、電球清掃装置３１００による検査をする。
【0958】
そして、電球交換作業を１回いくら料金設定する代わりに、上記掃除、検査、交換を含め、１ヶ月いくらという定額（サブスクリプション）として、電球管理業務をおこなうことができる。
【0959】
このように、電球取付装置１００、電球取外し装置１１００、電球点検装置２１００、電球清掃装置３１００と管理サーバー２６００を用いて照明（電球）管理に関するあらたなビジネスモデルを構築することができる。
【産業上の利用可能性】
【0960】
以上のように、この発明にかかる電球取付装置、電球取付方法および電球取付プログラムは、電球を取り付ける電球取付装置、電球取付方法および電球取付プログラムや、電球を取り外す電球取外し装置、電球取外し方法および電球取外しプログラムや、電球が正常に点灯しているかを点検する電球点検装置、電球点検方法および電球点検プログラムや、電球の清掃をおこなう電球清掃装置、電球清掃方法および電球清掃プログラムに関する。
【0961】
特に、無人航空機を用いて、電球を取り付ける電球取付装置、電球取付方法および電球取付プログラムや、電球を取り外す電球取外し装置、電球取外し方法および電球取外しプログラムや、電球が正常に点灯しているかを点検する電球点検装置、電球点検方法および電球点検プログラムや、電球の清掃をおこなう電球清掃装置、電球清掃方法および電球清掃プログラムに適している。
【符号の説明】
【0962】
１００ 電球取付装置
１０１（１０１ａ～１０１ｄ）、１１０１（１１０１ａ～１１０１ｄ）、２１０１（２１０１ａ～２１０１ｄ）、３１０１（３１０１ａ～３１０１ｄ） プロペラ
１０２、１１０２、２１０２、３１０２ 把持機構
１０３、１１０３、２１０３、３１０３ 接続部材
１５０、１１５０、２１５０、３１５０ 電球
１５１、１１５１、２１５１、３１５１ 口金
１５２、１１５２、２１５２、３１５２ ガラス球
１６０、１１６０、２１６０、３１６０ ソケット
１６１、１１６１ 開口部
１６２、１１６２ 螺合溝
２０１、１２０１、２２０１、３２０１ 制御回路
２０２、１２０２、２２０２、３２０２ 通信Ｉ／Ｆ
２０３、１２０３、２２０３、３２０３ バッテリー
２０４、１２０４、２２０４、３２０４ モーター
２０５、１２０５、２２０５、３２０５ カメラ
２０６、１２０６、２２０６、３２０６ ソーラーセル
２１１、１２１１、２２１１、３２１１ トルクセンサー
２１２、１２１２、２２１２、３２１２ 照度センサー
２１３、１２１３、２２１３、３２１３ 温度センサー
２１４、１２１４、２２１４、３２１４ ＧＰＳセンサー
２１５、１２１５、２２１５、３２１５ 接触センサー
２１６、１２１６、２２１６、３２１６ 各種センサー
２５０ 操縦機
２６０ 管理サーバー
３０１ 電球把持部
３０２ 移動部
３０３ 回転部
３０４ 電球装着完了判断部
３０５ 撮像部
３０６ 解析部
３０７ トルク検出部
３０８ 光度検出部
３０９ 温度検出部
３１０ 送信部
３１１ ＧＮＳＳ受信部
３１２ 記憶部
３１３ 受信部
１１００ 電球取外し装置
１３０１ 電球把持部
１３０２ 移動部
１３０３ 回転部
１３０４ 電球取外し完了判断部
１３０５ 撮像部
１３０６ 解析部
１３０７ トルク検出部
１３０８ 光度検出部
１３０９ 温度検出部
１３１０ 送信部
１３１１ ＧＮＳＳ受信部
１３１２ 記憶部
１３１３ 受信部
１３１４ 到達判断部
１３１５ 電球把持判断部
２１００ 電球点検装置
２３０１ 電球把持部
２３０２ 移動部
２３０３ 回動部
２３０４ 交換要否判断部
２３０５ 撮像部
２３０６ 解析部
２３０７ トルク検出部
２３１０ 送信部
２３１１ ＧＮＳＳ受信部
２３１２ 記憶部
２３１３ 受信部
２３１４ 到達判断部
３１００ 電球点検装置
３１７０ 清掃布
３３０１ 電球払拭機構
３３０２ 移動部
３３０３ 回動部
３３０４ 到達判断部
３３０５ 撮像部
３３０６ 解析部
３３０７ トルク検出部
３３０８ 送信部
３３０９ ＧＮＳＳ受信部
３３１０ 記憶部
３３１１ 受信部
１０１（１０１ａ～１０１ｄ）、１１０１（１１０１ａ～１１０１ｄ）、２１０１（２１０１ａ～２１０１ｄ）、３１０１（３１０１ａ～３１０１ｄ） プロペラ
１０２、１１０２、２１０２、３１０２ 把持機構
１０３、１１０３、２１０３、３１０３ 接続部材
１５０、１１５０、２１５０、３１５０ 電球
１５１、１１５１、２１５１、３１５１ 口金
１５２、１１５２、２１５２、３１５２ ガラス球
１６０、１１６０、２１６０、３１６０ ソケット
１６１、１１６１ 開口部
１６２、１１６２ 螺合溝
２０１、１２０１、２２０１、３２０１ 制御回路
２０２、１２０２、２２０２、３２０２ 通信Ｉ／Ｆ
２０３、１２０３、２２０３、３２０３ バッテリー
２０４、１２０４、２２０４、３２０４ モーター
２０５、１２０５、２２０５、３２０５ カメラ
２０６、１２０６、２２０６、３２０６ ソーラーセル
２１１、１２１１、２２１１、３２１１ トルクセンサー
２１２、１２１２、２２１２、３２１２ 照度センサー
２１３、１２１３、２２１３、３２１３ 温度センサー
２１４、１２１４、２２１４、３２１４ ＧＰＳセンサー
２１５、１２１５、２２１５、３２１５ 接触センサー
２１６、１２１６、２２１６、３２１６ 各種センサー
２５０ 操縦機
２６０ 管理サーバー
３０１ 電球把持部
３０２ 移動部
３０３ 回転部
３０４ 電球装着完了判断部
３０５ 撮像部
３０６ 解析部
３０７ トルク検出部
３０８ 光度検出部
３０９ 温度検出部
３１０ 送信部
３１１ ＧＮＳＳ受信部
３１２ 記憶部
３１３ 受信部
１１００ 電球取外し装置
１３０１ 電球把持部
１３０２ 移動部
１３０３ 回転部
１３０４ 電球取外し完了判断部
１３０５ 撮像部
１３０６ 解析部
１３０７ トルク検出部
１３０８ 光度検出部
１３０９ 温度検出部
１３１０ 送信部
１３１１ ＧＮＳＳ受信部
１３１２ 記憶部
１３１３ 受信部
１３１４ 到達判断部
１３１５ 電球把持判断部
２１００ 電球点検装置
２３０１ 電球把持部
２３０２ 移動部
２３０３ 回動部
２３０４ 交換要否判断部
２３０５ 撮像部
２３０６ 解析部
２３０７ トルク検出部
２３１０ 送信部
２３１１ ＧＮＳＳ受信部
２３１２ 記憶部
２３１３ 受信部
２３１４ 到達判断部
３１００ 電球点検装置
３１７０ 清掃布
３３０１ 電球払拭機構
３３０２ 移動部
３３０３ 回動部
３３０４ 到達判断部
３３０５ 撮像部
３３０６ 解析部
３３０７ トルク検出部
３３０８ 送信部
３３０９ ＧＮＳＳ受信部
３３１０ 記憶部
３３１１ 受信部
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21A】
【図21B】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31A】
【図31B】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】