特開 2024-100013 車両用周囲監視装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024100013

(43)【公開日】2024-07-26

(54)【発明の名称】車両用周囲監視装置

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/87 20060101AFI20240719BHJP

   G01S 13/931 20200101ALI20240719BHJP

   G01S 13/86 20060101ALI20240719BHJP

【ＦＩ】

G01S13/87

G01S13/931

G01S13/86

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023003702

(22)【出願日】2023-01-13

(71)【出願人】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】妹尾 竜太郎

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 潤二

【テーマコード（参考）】

5J070

【Ｆターム（参考）】

5J070AB17

5J070AB24

5J070AC02

5J070AD02

5J070AF03

5J070AK03

5J070BD01

5J070BD04

5J070BF07

(57)【要約】

【課題】簡素な構造で、車両の直近における死角領域が少ない車両用周囲監視装置を提供する。
【解決手段】車両用周囲監視装置は、車両の周囲に、水平方向に亘って複数設置した測距センサから、車両の外側に向けて波動を放射し、波動の反射波を受信することによって、車両の周囲の障害物までの距離を計測するものであって、測距センサが距離を計測できない非計測領域である、測距センサの各々の直近領域と、隣接する測距センサの間の領域と、測距センサの測距範囲の外側の領域と、において、非計測領域が、別の測距センサの計測領域でカバーされるように、複数の測距センサの各々の測距範囲の中心軸の方向を設定する。
【選択図】図３Ｃ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周囲に、水平方向に亘って複数設置した測距センサから、当該車両の外側に向けて波動を放射し、当該波動の反射波を受信することによって、前記車両の周囲の障害物までの距離を計測する車両用周囲監視装置であって、
前記測距センサが前記距離を計測できない非計測領域である、前記測距センサの各々の直近領域と、隣接する前記測距センサの間の領域と、前記測距センサの計測領域の外側の領域と、において、前記非計測領域が別の測距センサの計測領域でカバーされるように、複数の前記測距センサの各々の測距範囲の中心軸の方向を設定する、
車両用周囲監視装置。

【請求項2】

複数の前記測距センサは水平方向の位置をずらして配置されて、
複数の前記測距センサの測距範囲の中心軸のうち、いずれか２つの測距センサの中心軸は、水平方向で互いに近づくように配置される、
請求項１に記載の車両用周囲監視装置。

【請求項3】

複数の前記測距センサはミリ波レーダであって、当該測距センサは、前記車両のバンパーの表面にセンサ面が露出しないように配置される、
請求項１または請求項２に記載の車両用周囲監視装置。

【請求項4】

前記測距センサは、前記車両のバンパーの表面から、前記測距センサの直近の非計測領域のサイズに応じた量だけ内側に配置される、
請求項３に記載の車両用周囲監視装置。

【請求項5】

前記車両を上面視した際に、前記測距センサの測距範囲の中心軸は、水平方向で互いに遠ざかるように配置される、
請求項４に記載の車両用周囲監視装置。

【請求項6】

前記測距センサはミリ波レーダであって、前記測距センサの測距範囲の外側に、前記測距センサの測距範囲を拡大する電波拡散部材が設置される、
請求項１に記載の車両用周囲監視装置。

【請求項7】

車両の周囲に、水平方向に亘って複数設置した測距センサから、当該車両の外側に向けて波動を放射し、当該波動の反射波を受信することによって、前記車両の周囲の障害物までの距離を計測する車両用周囲監視方法であって、
前記測距センサが前記距離を計測できない非計測領域である、前記測距センサの各々の直近領域と、隣接する前記測距センサの間の領域と、前記測距センサの計測領域の外側の領域と、において、前記非計測領域が別の測距センサの計測領域でカバーされるように、複数の前記測距センサの各々の測距範囲の中心軸の方向を設定する、
車両用周囲監視方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両用周囲監視装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ターゲットに放射したレーダ波の反射波を検出することによって、ターゲットまでの測距を行うレーダ装置が開示されている。このような測距装置を車載して、車両周囲の障害物の検知を行う場合、車両の直近における死角領域をできるだけ少なくすることが望まれていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－８３６０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のレーダ装置では、至近距離のターゲットまでの距離を測定するために、ビート周波数を高周波側にシフトさせて、低周波ノイズの影響を受けないようにしている。しかしながら、このような従来技術によると、ハードウエアの変更が必要であるため、装置の構造が複雑になるとともに、コストが上昇するという問題があった。

【0005】

本開示は、簡素な構造で、車両の直近における死角領域が少ない車両用周囲監視装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る車両用周囲監視装置は、車両の周囲に、水平方向に亘って複数設置した測距センサから、当該車両の外側に向けて波動を放射し、当該波動の反射波を受信することによって、前記車両の周囲の障害物までの距離を計測する車両用周囲監視装置であって、前記測距センサが前記距離を計測できない非計測領域である、前記測距センサの各々の直近領域と、隣接する前記測距センサの間の領域と、前記測距センサの計測領域の外側の領域と、において、前記非計測領域が別の測距センサの計測領域でカバーされるように、複数の前記測距センサの各々の測距範囲の中心軸の方向を設定する。

【発明の効果】

【0007】

本開示に係る車両用周囲監視装置によれば、簡素な構造で、車両の直近における死角領域を減らすことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、レーダを用いた測距センサの概略構成の一例を示すブロック図である。

【図2A】図２Ａは、レーダを用いた測距センサを車載した、一般的な車両用周囲監視装置における死角領域を示す第１の図である。

【図2B】図２Ｂは、レーダを用いた測距センサを車載した、一般的な車両用周囲監視装置における死角領域を示す第２の図である。

【図3A】図３Ａは、第１の実施形態に係る車両用周囲監視装置を構成する測距センサの設置レイアウトの一例を示す第１の図である。

【図3B】図３Ｂは、第１の実施形態に係る車両用周囲監視装置を構成する測距センサの設置レイアウトの一例を示す第２の図である。

【図3C】図３Ｃは、第１の実施形態に係る車両用周囲監視装置の測距領域の一例を示す図である。

【図4】図４は、第１の実施形態の第１の変形例である車両用周囲監視装置の概略構成を示す第１の図である。

【図5】図５は、第１の実施形態の第１の変形例である車両用周囲監視装置の概略構成を示す第２の図である。

【図6】図６は、第１の実施形態の第２の変形例である車両用周囲監視装置の概略構成を示す図である。

【図7A】図７Ａは、第２の実施形態に係る車両用周囲監視装置を構成する測距センサの設置レイアウトの一例を示す第１の図である。

【図7B】図７Ｂは、第２の実施形態に係る車両用周囲監視装置を構成する測距センサの設置レイアウトの一例を示す第２の図である。

【図7C】図７Ｃは、第２の実施形態に係る車両用周囲監視装置の測距領域の一例を示す図である。

【図8】図８は、第１の実施形態および第２の実施形態の構成を組み合わせた車両用周囲監視装置の測距領域の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

（第１の実施形態）
以下、図面を参照しながら、本開示に係る車両周囲監視装置の第１の実施形態について説明する。

【0010】

（測距センサの概略構成）
まず、図１を用いて、車両１０に設置されて、当該車両１０の周囲の障害物を検出する車両周囲監視装置に用いられる測距センサ１２の概略構成を説明する。図１は、レーダを用いた測距センサの概略構成の一例を示すブロック図である。

【0011】

測距センサ１２は、図１に示すように、送信アンテナ４３から送信波５１（例えばミリ波）を放射して、物標６０で反射した反射波５２を、受信アンテナ４４で検出する。

【0012】

送信アンテナ４３から送信される送信波５１は、送信波生成器４１で生成される。送信波生成器４１で生成された送信波５１は、分配器４２で２つに分配される。分配された一方の送信波５１は、送信アンテナ４３から放射される。分配器４２で分配された他方の送信波５１は、受信アンテナ４４が受信した反射波５２と、混合器４５によって混合される。

【0013】

混合器４５によって混合された送信波５１と反射波５２は、ＡＤ変換器４６でデジタル信号に変換される。ＡＤ変換器４６で生成されたデジタル信号は、ＤＳＰ４７に入力される。ＤＳＰ４７は、送信波５１の送信時刻と、反射波５２の受信時刻とを特定する信号処理を行う。この信号処理によって、送信波５１の送信時刻から反射波５２の受信時刻までに経過した時間が特定される。このようにして特定された時間は、送信アンテナ４３が送信した送信波５１が、物標６０で反射して、反射波５２が受信アンテナ４４に受信されるまでの時間を表す。送信波５１および反射波５２の速度は既知であるため、送信アンテナ４３（または受信アンテナ４４）から物標までの距離Ｄが特定される。

【0014】

以下に示す複数の実施形態は、いずれも、このようなミリ波レーダを用いた測距センサ１２を利用したものである。なお、測距センサ１２は、ミリ波レーダに限定されるものではなく、音波を用いた超音波センサを用いることもできる。但し、車両周囲監視装置の構成によっては、超音波センサが適用できない形態もあるため、各実施形態の中で言及する。

【0015】

（車両用周囲監視装置における死角領域）
本実施形態について説明する前に、図２Ａと図２Ｂを用いて、一般的な車両用周囲監視装置の概略構成と、死角領域について説明する。図２Ａは、レーダを用いた測距センサを車載した、一般的な車両用周囲監視装置における死角領域を示す第１の図である。図２Ｂは、レーダを用いた測距センサを車載した、一般的な車両用周囲監視装置における死角領域を示す第２の図である。

【0016】

車両用周囲監視装置は、車両１０の水平方向の外周に沿って設置された複数の測距センサを用いて、車両１０が駐車を行う際などに、車両１０と接触する可能性のある物標を検出して報知を行う。なお、車両用周囲監視装置は、車両１０と接触する可能性のある物標を検出した際に、車両１０のブレーキを制御することによって、車両１０を停止させてもよい。

【0017】

図２Ａは、車両１０のリアバンパーの表面に、測距センサ１２ａ、１２ｂを、車両１０の外側を向けて水平に設置した例である。なお、説明のために、ＸＹＺ座標系を設定する。Ｘ軸は、車両１０の左右方向を示す軸である。Ｙ軸は、車両１０の前後方向を示す軸である。Ｚ軸は、車両１０の高さ方向を示す軸である。

【0018】

図２Ａにおいて、測距センサ１２ａは、水平方向に亘って放射角θの範囲にミリ波を放射する。即ち、測距センサ１２ａは、図２Ａに示す測距範囲１４ａに亘ってミリ波を放射する。放射角θは、例えば１５０°程度である。なお、測距センサ１２ａの測距範囲１４ａの中心軸１３ａは、車両１０の前後方向、即ちＹ軸と一致しているものとする。

【0019】

ミリ波レーダを利用した測距センサ１２ａにあっては、送信波５１（図１参照）が受信アンテナ４４に回り込む場合がある。このような回り込みが発生すると、測距センサ１２
ａは、自身の至近距離に物標があるものと誤認識する。このような誤認識を防止するために、測距センサ１２ａから至近距離ｄａの範囲は非計測領域、即ち距離を計測できない死角領域とする。以後、このような死角領域を不感領域と呼ぶ。測距センサ１２ａから至近距離ｄａの範囲に形成される不感領域５は、図２Ａに示すように、放射角θの範囲で、至近距離ｄａを半径とする扇形の領域になる。より具体的には、測距センサ１２ａは、測距された距離が至近距離ｄａ以下である場合には、その計測結果を読み飛ばす。

【0020】

測距センサ１２ｂは、測距センサ１２ａから、水平方向に所定距離だけ離れた位置に、測距センサ１２ａと同じ高さで設置される。測距センサ１２ｂは、測距センサ１２ａと同じ周波数、同じ強度のミリ波を、放射角θの範囲に放射する。また、測距センサ１２ｂの中心軸１３ｂは、測距センサ１２ａの中心軸１３ａと平行になるように配置されている。したがって、測距センサ１２ｂは、図２Ａに示す測距範囲１４ｂに亘ってミリ波を放射する。

【0021】

測距センサ１２ｂも、測距センサ１２ａと同様に、測距センサ１２ｂから至近距離ｄａの範囲が不感領域６とされる。

【0022】

また、測距センサ１２ａ，１２ｂは、有限な視野角（ＦＯＶ：Field Of View）、具体的には、測距センサ１２ａ，１２ｂは、ミリ波の放射角θの範囲のみで測距を行うため、水平方向の測距可能な範囲が限定される。したがって、図２Ｂに示すように、２つの測距センサ１２ａ，１２ｂの間に非計測領域、即ち距離を計測できない不感領域７が生じる。また、測距センサ１２ａの視野角のＸ軸負側に非計測領域、即ち距離を計測できない不感領域８が生じる。更に、測距センサ１２ｂの視野角のＸ軸正側に非計測領域、即ち距離を計測できない不感領域９が生じる。なお、測距センサ１２ａ，１２ｂは、センサ面が、車両１０のリアバンパーの表面に露出した状態で設置されている。なお、測距センサ１２ａ，１２ｂは、センサ面が車両１０のリアバンパーの表面に露出しない状態で設置されてもよい。例えば、測距センサ１２ａ，１２ｂは、後述する第２の実施形態で説明するように、リアバンパーの内側に設置されてもよい。

【0023】

このように、本来であれば車両用周囲監視装置が計測したい、車両１０の直近に、測距できない領域が発生する。以下、このような不感領域（死角領域）を減少させることが可能な、本開示の実施形態について詳細に説明する。

【0024】

（第１の実施形態の車両用周囲監視装置の概略構成）
図３Ａから図３Ｃを用いて、第１の実施形態である車両用周囲監視装置２ａの概略構成を説明する。図３Ａは、第１の実施形態に係る車両用周囲監視装置を構成する測距センサの設置レイアウトの一例を示す第１の図である。図３Ｂは、第１の実施形態に係る車両用周囲監視装置を構成する測距センサの設置レイアウトの一例を示す第２の図である。図３Ｃは、第１の実施形態に係る車両用周囲監視装置の測距領域の一例を示す図である。

【0025】

車両用周囲監視装置２ａを構成する測距センサ１２ａ，１２ｂは、車両１０の同じ高さの位置に水平方向の位置をずらして配置されて、それぞれの測距範囲１６ａ，１６ｂの中心軸１５ａ，１５ｂが、水平方向で互いに近づくように配置される。

【0026】

具体的には、測距センサ１２ａの測距範囲１６ａの中心軸１５ａは、図３Ａに示すように、車両１０の前後方向（Ｙ軸）に平行な軸Ｃに対して、偏角ωａだけ測距センサ１２ｂの側に向けられる。測距センサ１２ａをこのように配置することによって、測距センサ１２ａの測距範囲は、前記した測距センサ１２ｂの不感領域６をカバーする。

【0027】

また、測距センサ１２ｂの測距範囲１６ｂの中心軸１５ｂは、図３Ｂに示すように、車両１０の前後方向（Ｙ軸）に平行な軸Ｃに対して、偏角ωａだけ測距センサ１２ａの側に向けられる。測距センサ１２ｂをこのように配置することによって、測距センサ１２ｂの測距範囲は、前記した測距センサ１２ａの不感領域５をカバーする。

【0028】

測距センサ１２ａ，１２ｂを、図３Ａ，図３Ｂに示すように配置することによって、車両用周囲監視装置２ａは、図３Ｃに示す測距範囲１６ａ，１６ｂに亘って測距を行うことができる。図３Ｃに示すように、図２Ａの構成では非計測領域であった測距センサ１２ａ，１２ｂの各々の直近領域（不感領域５，６）が、別の測距センサの測距範囲（計測領域）でカバーされるようになる。また、隣接する測距センサ１２ａ，１２ｂの間の領域（図２Ｂの不感領域７）も、測距センサ１２ａ，１２ｂのそれぞれの測距範囲１６ａ，１６ｂ（計測領域）でカバーされる。更に、中心軸１５ａ，１５ｂを、水平方向で互いに近づくように配置したことによって、図２Ｂの構成では非計測領域であった不感領域８，９も解消される。

【0029】

なお、測距センサ１２ａ，１２ｂにミリ波レーダを用いた場合、ミリ波レーダは車両１０のバンパーを透過する。したがって、図示はしないが、測距センサ１２ａの中心軸１５ａの偏角ωａと、測距センサ１２ｂの中心軸１５ｂの偏角ωａとを更に大きくして、測距センサ１２ａの測距範囲１６ａと、測距センサ１２ｂの測距範囲１６ｂとが、ともに反対側のリアバンパーの隅部を超えるように配置してもよい。このような配置によると、車両１０のリアバンパーの隅部を超えて、測距範囲を更に拡大することができる。

【0030】

また、ここでは、測距センサ１２ａ，１２ｂを車両１０のリアバンパーに取り付けた例を説明したが、測距センサの取付位置は、リアバンパーに限定されない。即ち、複数の測距センサを、車両１０のフロントバンパーや、左側面や、右側面に設置した場合であっても、前記した車両用周囲監視装置２ａと同様の効果を奏することができる。なお、測距センサ１２ａ，１２ｂは、必ずしも同じ高さの位置に設置する必要はなく、異なる高さの位置に設置してもよい。

【0031】

（第１の実施形態の第１の変形例）
次に、図４と図５を用いて、第１の実施形態の第１の変形例である、車両用周囲監視装置２ｂ，２ｃについて説明する。図４は、第１の実施形態の第１の変形例である車両用周囲監視装置の概略構成を示す第１の図である。図５は、第１の実施形態の第１の変形例である車両用周囲監視装置の概略構成を示す第２の図である。

【0032】

図４に示す車両用周囲監視装置２ｂは、３個の測距センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃを車両１０のリアバンパーの同じ高さの位置に水平方向の位置をずらして設置した例である。３個の測距センサのうち、中央に配置された測距センサ１２ｂの中心軸１７ｂは、車両１０の前後方向、即ちＹ軸と一致している。そして、測距センサ１２ａの中心軸１７ａと、測距センサ１２ｃの中心軸１７ｃとは、水平方向に傾いた状態で、互いに近づくように配置される。

【0033】

３個の測距センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃをこのように配置することによって、測距センサ１２ａの不感領域は測距センサ１２ｂ，１２ｃによってカバーされる。また、測距センサ１２ｂの不感領域は測距センサ１２ａ，１２ｃによってカバーされる。そして、測距センサ１２ｃの不感領域は測距センサ１２ａ，１２ｂによってカバーされる。このように、複数の測距センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃのそれぞれの測距範囲１８ａ，１８ｂ，１８ｃは、互いの不感領域をカバーしあうことによって、車両１０の直近の不感領域を減少させることができる。

【0034】

図５に示す車両用周囲監視装置２ｃは、４個の測距センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを車両１０のリアバンパーの同じ高さの位置に水平方向の位置をずらして設置した例である。そして、測距センサ１２ａの中心軸１９ａと、測距センサ１２ｃの中心軸１９ｃとは、水平方向に傾いた状態で、互いに近づくように配置される。また、測距センサ１２ｂの中心軸１９ｂと、測距センサ１２ｄの中心軸１９ｄとは、水平方向に傾いた状態で、互いに近づくように配置される。

【0035】

４個の測距センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄをこのように配置することによって、複数の測距センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄのそれぞれの測距範囲２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄは、互いの不感領域をカバーしあうことによって、車両１０の直近の不感領域を減少させることができる。

【0036】

このように、車両１０の側面に複数の測距センサを設置した場合であっても、いずれか２つの測距センサの中心軸を水平方向に傾けて、互いに近づくように設置することによって、不感領域を減少させることができる。なお、図４と図５において、複数の測距センサは、必ずしも同じ高さの位置に設置する必要はなく、異なる高さの位置に設置してもよい。

【0037】

（第１の実施形態の第２の変形例）
次に、図６を用いて、第１の実施形態の第２の変形例である、車両用周囲監視装置２ｄについて説明する。図６は、第１の実施形態の第２の変形例である車両用周囲監視装置の概略構成を示す図である。

【0038】

図６に示す車両用周囲監視装置２ｄは、２個の測距センサ１２ａ，１２ｂと、電波拡散部材３１ａ，３１ｂと、を車両１０のリアバンパーに設置したものである。電波拡散部材３１ａは、測距センサ１２ａの位置から、リアバンパーの右隅に回り込むように設置されている。また、電波拡散部材３１ｂは、測距センサ１２ｂの位置から、リアバンパーの左隅に回り込むように設置されている。

【0039】

電波拡散部材３１ａ，３１ｂは、電磁波の波長よりも細かな構造体を有し、誘電率と透磁率とを自由に制御可能な物質である。測距センサが放射したミリ波を電波拡散部材３１ａ，３１ｂの内部に入射すると、ミリ波は電波拡散部材３１ａ，３１ｂの内部で拡散しながら進行する。そして、電波拡散部材３１ａ，３１ｂは、屈折率を制御できるため、決められた位置から、内部を進行したミリ波を、電波拡散部材３１ａ，３１ｂの外部に放射することができる。即ち、測距センサのミリ波の放射位置を自由に設定することができる。なお、メタマテリアルが、電波拡散部材３１ａ，３１ｂの一例である。

【0040】

このような電波拡散部材３１ａ，３１ｂを用いることによって、実際には測距センサが設置されていない位置に、中心軸１５ｃを有する測距範囲１６ｃと、中心軸１５ｄを有する測距範囲１６ｄを設定することができる。そして、測距範囲１６ｃからの反射波は、電波拡散部材３１ａを逆向きに進行して、測距センサ１２ａに検出される。また、測距範囲１６ｄからの反射波は、電波拡散部材３１ｂを逆向きに進行して、測距センサ１２ｂに検出される。

【0041】

このように、車両用周囲監視装置２ｄは、第１の実施形態で説明した車両用周囲監視装置２ａの測距範囲を、更に拡大することができる。

【0042】

（第１の実施形態の作用効果）
以上説明したように、本実施形態に係る車両用周囲監視装置２ａは、車両１０の周囲に、水平方向に亘って複数設置した測距センサ１２ａ，１２ｂから、当該車両１０の外側に向けて波動を放射し、当該波動の反射波を受信することによって、車両１０の周囲の障害物までの距離を計測するものであって、測距センサ１２ａ，１２ｂが距離を計測できない非計測領域である、測距センサ１２ａ，１２ｂの各々の直近領域（不感領域５，６）と、隣接する測距センサ１２ａ，１２ｂの間の領域（不感領域７）と、測距センサ１２ａ，１２ｂの測距範囲の外側の領域（不感領域８，９）と、において、非計測領域が別の測距センサの計測領域でカバーされるように、複数の測距センサ１２ａ，１２ｂの各々の測距範囲の中心軸１５ａ，１５ｂの方向が設定される。したがって、簡素な構造で、車両１０の直近における死角領域を減らすことができる。

【0043】

また、本実施形態に係る車両用周囲監視装置２ａ，２ｂ，２ｃにおいて、複数の測距センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、水平方向の位置をずらして配置されて、複数の測距センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの測距範囲の中心軸のうち、いずれか２つの測距センサの中心軸は、水平方向で互いに近づくように配置される。したがって、配置される測距センサの数によらずに、簡素な構造で、車両１０の直近における死角領域を減らすことができる。

【0044】

また、本実施形態に係る車両用周囲監視装置２ｄにおいて、測距センサ１２ａ，１２ｂはミリ波レーダであって、測距センサ１２ａ，１２ｂの測距範囲の外側に、測距センサ１２ａ，１２ｂの測距範囲を拡大する電波拡散部材３１ａ，３１ｂが設置される。したがって、測距センサ１２ａ，１２ｂの測距範囲を更に拡大することができる。

【0045】

（第２の実施形態）
以下、図面を参照しながら、本開示に係る車両周囲監視装置の第２の実施形態について説明する。

【0046】

（第２の実施形態の車両用周囲監視装置の概略構成）
図７Ａから図７Ｃを用いて、第２の実施形態である車両用周囲監視装置２ｅの概略構成を説明する。図７Ａは、第２の実施形態に係る車両用周囲監視装置を構成する測距センサの設置レイアウトの一例を示す第１の図である。図７Ｂは、第２の実施形態に係る車両用周囲監視装置を構成する測距センサの設置レイアウトの一例を示す第２の図である。図７Ｃは、第２の実施形態に係る車両用周囲監視装置の測距領域の一例を示す図である。

【0047】

車両用周囲監視装置２ｅは、車両１０に備えられて、ミリ波レーダによって測距を行う２つの測距センサ１２ａ，１２ｂを備える。測距センサ１２ａは、図７Ａに示すように、車両１０の左右方向中央に、車両１０の後方を向けて設置される。なお、測距センサ１２ａは、センサ面が、車両１０のリアバンパーの表面から、距離ｄｂだけ内側の位置に設置される。即ち、測距センサ１２ａのセンサ面は、車両１０のリアバンパーの表面に露出していない。なお、距離ｄｂは、測距センサ１２ａの前述した不感領域５の扇形の半径である至近距離ｄａよりも大きく設定される。

【0048】

測距センサ１２ｂは、図７Ｂに示すように、車両１０の左右方向中央に、測距センサ１２ａとは異なる高さの位置に、車両１０の後方を向けて設置される。なお、測距センサ１２ｂは、センサ面が、車両１０のリアバンパーの表面から、距離ｄｂだけ内側の位置に設置される。即ち、測距センサ１２ｂのセンサ面は、車両１０のリアバンパーの表面に露出していない。なお、距離ｄｂは、測距センサ１２ｂの前述した不感領域６の扇形の半径である至近距離ｄａよりも大きく設定される。

【0049】

測距センサ１２ａ，１２ｂは、放射角θの範囲にミリ波を放射する。そして、測距センサ１２ａ，１２ｂの各々の測距範囲２２ａ，２２ｂの中心軸２１ａ，２１ｂは、水平方向で互いに遠ざかるように配置される。具体的には、測距センサ１２ａの中心軸２１ａは、図７Ａに示すように、車両１０の前後方向（Ｙ軸）に平行な軸Ｃに対して、偏角ωｂだけＸ軸の負側に向けられる。また、測距センサ１２ｂの中心軸２１ｂは、図７Ｂに示すように、車両１０の前後方向（Ｙ軸）に平行な軸Ｃに対して、偏角ωｂだけＸ軸の正側に向けられる。

【0050】

測距センサ１２ａ，１２ｂを、図７Ａ，図７Ｂに示すように配置することによって、車両用周囲監視装置２ｅは、図７Ｃに示す測距範囲２２ａ，２２ｂに亘って測距を行うことができる。測距センサ１２ａ，１２ｂにミリ波レーダを用いた場合、ミリ波レーダは車両１０のバンパーを透過する。したがって、測距センサ１２ａ，１２ｂを、各々の測距センサ１２ａ，１２ｂから至近距離ｄａの領域が、車両１０のリアバンパーの内側に収まるように設置することによって、車両１０のリアバンパーの直近を、測距センサ１２ａ，１２ｂのそれぞれの測距範囲２２ａ，２２ｂとすることができる。更に、中心軸２１ａ，２１ｂを、水平方向で互いに遠ざかる方向に配置したことによって、図２Ｂの構成では非計測領域であった不感領域７，８，９も解消される。なお、図７Ａ，図７Ｂ，図７Ｃでは、測距センサ１２ａ，１２ｂは、同じ水平位置の異なる高さの位置に設置する例を説明したが、測距センサ１２ａ，１２ｂは、第１の実施形態で説明したように、水平位置が異なる位置に並べて設置されてもよい。

【0051】

（第２の実施形態の作用効果）
以上説明したように、本実施形態に係る車両用周囲監視装置２ｅにおいて、複数の測距センサ１２ａ，１２ｂはミリ波レーダであって、測距センサ１２ａ，１２ｂは、車両１０のバンパーの表面にセンサ面が露出しないように配置される。したがって、不感領域である測距センサ１２ａ，１２ｂから至近距離ｄａの領域の一部が車両１０のバンパー内に収まるため、車両１０の近傍における不感領域５，６を小さくすることができる。

【0052】

また、本実施形態の車両用周囲監視装置２ｅにおいて、測距センサ１２ａ，１２ｂは、車両１０のバンパーの表面から、測距センサ１２ａ，１２ｂの直近の不感領域非計測領域のサイズに応じた量だけ内側に配置される。したがって、不感領域である測距センサ１２ａ，１２ｂから至近距離ｄａの領域が、車両１０のバンパー内に全て収まるため、車両１０の直近まで測距範囲とすることができる。

【0053】

また、本実施形態の車両用周囲監視装置２ｅにおいて、測距センサ１２ａ，１２ｂは、車両１０を上面視した際に、測距センサ１２ａ，１２ｂの測距範囲の中心軸２１ａ，２１ｂは、水平方向で互いに遠ざかるように配置される。したがって、簡素な構造で、車両１０の直近における死角領域を減らすことができる。

【0054】

なお、車両用周囲監視装置は、前述した第１の実施形態とその変形例、および第２の実施形態の構成を適宜組み合わせることによって構成しても、前述したのと同様の効果が得られる。

【0055】

例えば、図８は、第１の実施形態および第２の実施形態の構成を組み合わせた車両用周囲監視装置の測距領域の一例を示す図である。

【0056】

図８に示す車両用周囲監視装置２ｆは、車両１０のリアバンパーに、４つの測距センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを設置した例である。４つの測距センサのうち、測距センサ１２ａと測距センサ１２ｂは、リアバンパーの表面に、図３Ｃと同じレイアウトで配置されている。即ち、測距センサ１２ａの中心軸１５ａと、測距センサ１２ｂの中心軸１５ｂとは、互いに交差するように配置される。したがって、互いの不感領域を補完し合って、図８に示す測距範囲１６ａ，１６ｂに亘って測距を行うことができる。更に、車両用周囲監視装置２ｆは、測距センサ１２ｃ，１２ｄのセンサ面が、車両１０のリアバンパーの表面に露出しないように配置されている。そして、測距センサ１２ｃの中心軸２１ｃと、測距センサ１２ｄの中心軸２１ｄとは、それぞれ、車両１０のリアバンパーの隅部に向かう方向に設置される。したがって、図８に示す測距範囲２２ｃ，２２ｄに亘って測距を行うことができる。このように、車両用周囲監視装置２ｆによると、車両１０のリアバンパーの隅部を超える広い領域に亘って測距を行うことができる。なお、図８に示す構成の変形例として、測距センサ１２ｃ，１２ｄを、センサ面が車両１０のリアバンパーの表面に露出した状態で設置しても構わない。この場合、当該変形例は、第１の実施形態の構成に、測距センサ１２ｃ，１２ｄを追加したものとなる。

【0057】

また、車両１０に設置される複数の測距センサは、互いにミリ波の送信タイミングをずらしてもよい。また、車両１０に設置される複数の測距センサは、使用するミリ波の周波数を互いに異なるものにしてもよいし、送信波にＦＭ変調を加えたＦＭＣＷ方式として、互いの送信波が干渉しないように周波数を制御してもよい。また、複数の測距センサからの送信波が互いに干渉しないように、互いの送信波の符号系列が制御されてもよい。更に、複数の測距センサが異なる種類のセンサであってもよい。例えば、ミリ波レーダと超音波センサがともに使用可能な装置構成である場合に、ミリ波レーダと超音波センサとが混在してもよい。

【0058】

また、前述した各実施形態では、測距センサの向き（中心軸の方向）を変更する構成を説明したが、測距センサが、指向性の異なる複数のアンテナを備えて、ビームフォーミングによってビームの方向を変更する構成にしてもよい。

【0059】

以上、本発明の実施の形態について説明したが、上述した実施の形態は、例として提示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能である。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。また、この実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0060】

２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆ 車両用周囲監視装置
５，６，７，８，９ 不感領域
１０ 車両
１２，１２ａ，１２ｂ 測距センサ
１３ａ，１３ｂ，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ，１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１９ａ，１９ｂ，１９ｃ，１９ｄ，２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ 中心軸
１４ａ，１４ｂ，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ 測距範囲
３１ａ，３１ｂ 電波拡散部材
４３ 送信アンテナ
４４ 受信アンテナ
５１ 送信波
５２ 反射波
６０ 物標
ｄａ 至近距離
ｄｂ 距離
θ 放射角
ωａ，ωｂ 偏角

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図8】