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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024100086
(43)【公開日】2024-07-26
(54)【発明の名称】疑似障害物運搬装置
(51)【国際特許分類】
G01M 7/08 20060101AFI20240719BHJP
G01M 17/007 20060101ALI20240719BHJP
【ＦＩ】
G01M7/08 B
G01M17/007 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023003809
(22)【出願日】2023-01-13
(71)【出願人】
【識別番号】509186579
【氏名又は名称】日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001829
【氏名又は名称】弁理士法人開知
(72)【発明者】
【氏名】中野 大輝
(72)【発明者】
【氏名】星加 浩昭
(57)【要約】
【課題】周囲の人員にその位置等を知らせることができる疑似障害物運搬装置を提供する。
【解決手段】自動車の性能試験に用いる疑似障害物を積載して走行し障害物を模擬する疑似障害物運搬装置であって、走行装置と、前記走行装置を包囲する筐体と、前記筐体の上部に設けられ前記疑似障害物を固定する固定機構と、平面視で前記固定機構よりも外側に位置するように前記筐体に設けられた発光装置とを備えた疑似障害物運搬装置を提供する。
【選択図】図１Ａ
【解決手段】自動車の性能試験に用いる疑似障害物を積載して走行し障害物を模擬する疑似障害物運搬装置であって、走行装置と、前記走行装置を包囲する筐体と、前記筐体の上部に設けられ前記疑似障害物を固定する固定機構と、平面視で前記固定機構よりも外側に位置するように前記筐体に設けられた発光装置とを備えた疑似障害物運搬装置を提供する。
【選択図】図１Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
疑似障害物を積載して走行する疑似障害物運搬装置であって、
走行装置と、
前記走行装置を包囲する筐体と、
前記筐体の上部に設けられ前記疑似障害物を固定する固定機構と、
平面視で前記固定機構よりも外側に位置するように前記筐体に設けられた発光装置と
を備えた疑似障害物運搬装置。
走行装置と、
前記走行装置を包囲する筐体と、
前記筐体の上部に設けられ前記疑似障害物を固定する固定機構と、
平面視で前記固定機構よりも外側に位置するように前記筐体に設けられた発光装置と
を備えた疑似障害物運搬装置。
【請求項2】
請求項１の疑似障害物運搬装置において、
前記筐体の内部に設けられたセンサと、
前記センサの出力を入力する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記センサの出力を基に前記筐体又は前記走行装置の状態判定をし、
前記状態判定の結果を基に前記発光装置を制御する
疑似障害物運搬装置。
前記筐体の内部に設けられたセンサと、
前記センサの出力を入力する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記センサの出力を基に前記筐体又は前記走行装置の状態判定をし、
前記状態判定の結果を基に前記発光装置を制御する
疑似障害物運搬装置。
【請求項3】
請求項２の疑似障害物運搬装置において、
前記制御装置は、前記発光装置に対し、前記状態判定の結果に応じたパターンの発光を指令する疑似障害物運搬装置。
前記制御装置は、前記発光装置に対し、前記状態判定の結果に応じたパターンの発光を指令する疑似障害物運搬装置。
【請求項4】
請求項２の疑似障害物運搬装置において、
無線信号を受信する無線通信装置を備え、
前記制御装置は、前記状態判定の結果に加え、前記無線通信装置で受信した無線信号に応じて前記発光装置を制御する
疑似障害物運搬装置。
無線信号を受信する無線通信装置を備え、
前記制御装置は、前記状態判定の結果に加え、前記無線通信装置で受信した無線信号に応じて前記発光装置を制御する
疑似障害物運搬装置。
【請求項5】
請求項４の疑似障害物運搬装置において、
前記制御装置は、予め設定された条件に基づき、前記状態判定の結果と前記無線信号のどちらを有効にするのかを決定する疑似障害物運搬装置。
前記制御装置は、予め設定された条件に基づき、前記状態判定の結果と前記無線信号のどちらを有効にするのかを決定する疑似障害物運搬装置。
【請求項6】
請求項１の疑似障害物運搬装置において、
前記発光装置は、複数設けられている疑似障害物運搬装置。
前記発光装置は、複数設けられている疑似障害物運搬装置。
【請求項7】
請求項６の疑似障害物運搬装置において、
複数の前記発光装置は、前記固定機構に対して異なる方向に位置する疑似障害物運搬装置。
複数の前記発光装置は、前記固定機構に対して異なる方向に位置する疑似障害物運搬装置。
【請求項8】
請求項７の疑似障害物運搬装置において、
複数の前記発光装置は、異なる発光色で発光可能である疑似障害物運搬装置。
複数の前記発光装置は、異なる発光色で発光可能である疑似障害物運搬装置。
【請求項9】
請求項１の疑似障害物運搬装置において、
前記筐体は、本体部と、前記本体部の外周部に位置し水平方向の中心から外側に向かって下方に傾斜する斜面部とを備えており、
前記発光装置は、前記本体部の上面における外周部か、それよりも水平方向の外側に位置している
疑似障害物運搬装置。
前記筐体は、本体部と、前記本体部の外周部に位置し水平方向の中心から外側に向かって下方に傾斜する斜面部とを備えており、
前記発光装置は、前記本体部の上面における外周部か、それよりも水平方向の外側に位置している
疑似障害物運搬装置。
【請求項10】
請求項９の疑似障害物運搬装置において、
前記発光装置は、光源と、前記光源をカバーする導光板とを含んで構成されている疑似障害物運搬装置。
前記発光装置は、光源と、前記光源をカバーする導光板とを含んで構成されている疑似障害物運搬装置。
【請求項11】
請求項１０の疑似障害物運搬装置において、
前記発光装置は、前記本体部の上面から上方に突出しないように配置されている疑似障害物運搬装置。
前記発光装置は、前記本体部の上面から上方に突出しないように配置されている疑似障害物運搬装置。
【請求項12】
請求項１１の疑似障害物運搬装置において、
前記導光板は、前記斜面部に配置されている疑似障害物運搬装置。
前記導光板は、前記斜面部に配置されている疑似障害物運搬装置。
【請求項13】
請求項１１の疑似障害物運搬装置において、
前記導光板は、前記本体部と前記斜面部とに跨って配置されている疑似障害物運搬装置。
前記導光板は、前記本体部と前記斜面部とに跨って配置されている疑似障害物運搬装置。
【請求項14】
請求項１１の疑似障害物運搬装置において、
前記導光板は、前記斜面部の底面に配置されており、
前記光源は、下向きに光を照射するように配置されている
疑似障害物運搬装置。
前記導光板は、前記斜面部の底面に配置されており、
前記光源は、下向きに光を照射するように配置されている
疑似障害物運搬装置。
【請求項15】
請求項１０の疑似障害物運搬装置において、
前記発光装置は、前記本体部の上面から上方に突出している疑似障害物運搬装置。
前記発光装置は、前記本体部の上面から上方に突出している疑似障害物運搬装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動車の性能試験に用いる障害物運搬装置に関する。
【背景技術】
【0002】
自動車の障害物の認識性能や回避性能を客観的に評価するために、所定の衝突条件を模擬して性能試験を行い、衝突の回避や被害低減の度合いを評価することが行われる。この性能試験は、評価対象である自動車と、疑似障害物運搬装置（以下、運搬装置と略記する）とを使用して行われる（例えば特許文献１）。運搬装置は、自動車の性能試験に用いる疑似障害物（例えば人や自転車といった各種障害物を模擬したダミー）を積載した状態で走行し、各種障害物の動きを再現する。運搬装置を用いた再現性の高い性能試験を行うことにより、自動車の衝突安全性が精度良く評価される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特表２０１９－５２５１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
時間帯や気象条件等によっては運搬装置の位置が周囲から把握し辛い場合がある。
【0005】
本発明の目的は、周囲の人員にその位置等を知らせることができる疑似障害物運搬装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、本発明は、疑似障害物を積載して走行する疑似障害物運搬装置であって、走行装置と、前記走行装置を包囲する筐体と、前記筐体の上部に設けられ前記疑似障害物を固定する固定機構と、平面視で前記固定機構よりも外側に位置するように前記筐体に設けられた発光装置とを備えた疑似障害物運搬装置を提供する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、周囲の人員にその位置等を知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1A】本発明の第１実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す側面図
【図1B】本発明の第１実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す平面図
【図2】本発明の第１実施形態に係る疑似障害物運搬装置の全高と試験対象の自動車の最低地上高との高さ関係を示す図
【図3A】本発明の第１実施形態に係る疑似障害物運搬装置の運用形態を表す模式図
【図3B】本発明の第１実施形態に係る疑似障害物運搬装置の運用形態を表す模式図
【図3C】本発明の第１実施形態に係る疑似障害物運搬装置の運用形態を表す模式図
【図3D】本発明の第１実施形態に係る疑似障害物運搬装置の運用形態を表す模式図
【図4】本発明の第１実施形態に係る疑似障害物運搬装置を用いた自動車の性能試験の様子を表す模式図
【図5】本発明の第１実施形態に係る疑似障害物運搬装置の機能の一例を表す機能ブロック図
【図6】本発明の第１実施形態に係る疑似障害物運搬装置の遠隔制御システムの一構成例を表す模式的な機能ブロック図
【図8A】本発明の第２実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す平面図
【図9A】本発明の第３実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す平面図
【図10A】本発明の第４実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す平面図
【図11A】本発明の第５実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す平面図
【図12A】本発明を適用する疑似障害物運搬装置の他の構成例を模式的に表す側面図
【図12B】本発明を適用する疑似障害物運搬装置の他の構成例を模式的に表す平面図
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
【0010】
（第１実施形態）
－疑似障害物運搬装置－
図１Ａは本発明の第１実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す側面図、図１Ｂはその平面図である。また、図２は図１Ａ及び図１Ｂに示した疑似障害物運搬装置の全高と試験対象の自動車の最低地上高との高さ関係を示す図、図３Ａ－図３Ｄは疑似障害物運搬装置の運用形態を表す模式図である。図１Ｂの左・右・下・上を、本実施形態の疑似障害物運搬装置１（以下、運搬装置１と略記する）の前・後・左・右とする。
－疑似障害物運搬装置－
図１Ａは本発明の第１実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す側面図、図１Ｂはその平面図である。また、図２は図１Ａ及び図１Ｂに示した疑似障害物運搬装置の全高と試験対象の自動車の最低地上高との高さ関係を示す図、図３Ａ－図３Ｄは疑似障害物運搬装置の運用形態を表す模式図である。図１Ｂの左・右・下・上を、本実施形態の疑似障害物運搬装置１（以下、運搬装置１と略記する）の前・後・左・右とする。
【0011】
図１Ａ、図１Ｂ及び図２に示した運搬装置１は、自動車Ａの性能試験に用いるダミー障害物である疑似障害物Ｂを積載して停止又は走行し、静的又は動的な障害物を模擬する装置である。疑似障害物Ｂの本体は、一般に風船等の柔らかいもので構成され、性能試験で自動車Ａが疑似障害物Ｂに衝突しても疑似障害物Ｂや自動車Ａが損傷し難いように配慮されている。自動車Ａの性能試験としては、例えば障害物認識機能の試験、障害物との衝突回避機能又は衝突抑制機能の試験等が挙示される。運搬装置１は、試験対象の自動車Ａの外界認識センサにより障害物として認識され難いように、また、疑似障害物Ｂに自動車Ａが衝突した際の自動車Ａのボディとの接触を避けるために、低背で薄型に構成されている。運搬装置１の地表面からの全高は、自動車Ａの最低地上高Ｈよりも低く、例えば１００ｍｍ程度に抑えられている。
【0012】
構成要素としては、運搬装置１は、走行装置２、筐体３、固定機構４、及び発光装置５を備えている。
【0013】
走行装置２は、運搬装置１のシャシであり、複数（３つ以上）の車輪２ａ、これら車輪２ａを駆動するモーターや操舵機構等を含んで構成されている。
【0014】
筐体３は、運搬装置１のボディであり、走行装置２を包囲している。本実施形態において、筐体３は、本体部３ａ及び斜面部３ｂを含んで構成されている。筐体３は、本体部３ａと斜面部３ｂを別々の構造物として本体部３ａ及び斜面部３ｂの組立体として構成することもできるし、本体部３ａ及び斜面部３ｂを一体成型した構成とすることもできる。
【0015】
本体部３ａは、本実施形態では平面視で四角形（図の例では正方形）の薄型の形状である。本実施形態において、本体部３ａの上面は水平な平面であるが、必ずしもこの限りではない。
【0016】
斜面部３ｂは、本体部３ａの外周部に位置し、本体部３ａの全周を囲っている。斜面部３ｂの上向きの面は、筐体３の水平方向の中心から外側に向かって下方に傾斜する傾斜面であり、本体部３ａの上面から地表面に向かって下っている。この傾斜面は、疑似障害物Ｂに自動車Ａが衝突した際、自動車Ａの車輪が運搬装置１にスムーズに乗り上げられるように、傾斜角度等が設定される。
【0017】
固定機構４は、疑似障害物Ｂを筐体３に固定する機構であり、筐体３の上部、例えば上面の中央部に設けられている。固定機構４の構成は、運搬装置１に対する疑似障害物Ｂの脱着機構に応じたものが適宜採用される。例えば疑似障害物Ｂの下部構造物（疑似障害物Ｂのポールのベースプレート等）を押さえる押さえのような機構であったり、疑似障害物Ｂを固定するボルトをねじ込むネジ穴であったり、固定機構４の構成は種々設計変更可能である。この固定機構４を介して運搬装置１の筐体３の上部に疑似障害物Ｂを装着しこの状態で運搬装置１が走行することにより、疑似障害物Ｂが模した障害物の動きが運搬装置１により再現される。
【0018】
疑似障害物Ｂは、性能試験の目的に応じた形状のものが選択されて運搬装置１に取り付けられる。図３Ａは運搬装置１に歩行者Ｂ１を模した疑似障害物Ｂを運搬装置１に搭載した例を表している。また、図３Ｂは自転車Ｂ２、図３ＣはオートバイＢ３、図３Ｄは自動車Ｂ４を運搬装置１に搭載した例をそれぞれ表している。運搬装置１は、例えば、オペレータのリモコン操作に応じた無線信号、管制制御装置による遠隔制御による無線信号、又は予め規定されたプログラムに応じて走行し、積載した疑似障害物Ｂの所定の動きを再現する。
【0019】
発光装置５は、運搬装置１の現在の位置や状態を周囲に表示するための装置であり、平面視で固定機構４よりも外側、つまり固定機構４よりも外縁の近くに位置するように、筐体３に設けられている。具体的には、発光装置５は、運搬装置１に積載された疑似障害物Ｂで隠され難いように、筐体３の本体部３ａの上面における外周部か、それよりも水平方向の外側に配置されている。本実施形態において、発光装置５は、筐体３の本体部３ａの上面の外縁に内接する位置に配置されている。
【0020】
また、発光装置５は、１つのみでも良いが、本実施形態では複数（図では５つ）設けられており、固定機構４に対して異なる方向にそれぞれ位置し、周方向に間隔を空けて配置されている。本実施形態では、運搬装置１の前後左右にそれぞれ発光装置５が設けられており、性能試験の参加者に対して運搬装置１がどの方向を向いていてもいずれかの発光装置５が視認でき、発光装置５の発光を頼りに運搬装置１の位置が遠方からでも把握し易いように配慮されている。特に、本実施形態では、筐体３の前部に２個の発光装置５を配置し、筐体３の左部、右部及び後部に各１個の発光装置５を配置した例を示している。本実施形態の運搬装置１は正方形状であるが、前部にのみ発光装置５を２個配置することで、発光装置５が２つある方が運搬装置１の前部であることが一見して把握できるように配慮されている。
【0021】
加えて、複数の発光装置５は、異なる発光色で発光可能であることが好ましい。各々の発光装置５の発光色が単一で発光装置５毎に発光色が異なる構成でも良いし、各々の発光装置５が複数の発光色に切り換え可能で、発光装置５毎に発光色を設定が変えられるようにしても良い。例えば、自動車Ａのテールランプのように後部の発光装置５を赤色に発光させることにより、運搬装置１の前進方向をより分かり易くすることができる。また、例えば、前側の発光装置５の発光色を白色、右側の発光装置５の発光色を青色、左側の発光装置５の発光色を黄色、後側の発光装置５の発光色を赤色といったように、前後左右でそれぞれ発光色が全て異なるようにすれば、前後左右の発光装置５の１つが視認できれば運搬装置１の向きを把握できるようにすることができる。
【0022】
図４は運搬装置１を用いた自動車Ａの性能試験の様子を表す模式図である。性能試験において、疑似障害物Ｂを積載した運搬装置１は、性能試験で規定された試験条件で停止又は走行する。試験対象の自動車Ａは運搬装置１に積載された疑似障害物Ｂと相対して走行しつつ、疑似障害物Ｂをその障害物認識機能により真の障害物として認識し、必要に応じて衝突回避機能等を働かせる。疑似障害物Ｂとの衝突回避が困難な試験条件であれば、図４に示したように疑似障害物Ｂに自動車Ａのボディが衝突する。性能試験の参加者は、自動車Ａや運搬装置１から適切な距離が確保された場所から自動車Ａと疑似障害物Ｂとの衝突の状況等を観察する。
【0023】
こうした自動車Ａの性能実験において、運搬装置１は、自動車Ａと疑似障害物Ｂが衝突した際、自動車Ａのボディの下に潜り込んだり自動車Ａの車輪に踏み付けられたりする場合も多い。このような使用環境であることから、自動車Ａと疑似障害物Ｂとの衝突時でも安定して作動し、運搬装置１の位置や状態を報知できるように、発光装置５の損傷に対策することが有意義である。
【0024】
そこで、図１Ａに示したように、本実施形態において、発光装置５は、俯角が小さくても発光が視認し易いように筐体３の本体部３ａの上面から上方に僅かに突出しているが、その突出量は必要最低限（例えば数ｍｍ）に抑えてあり、発光装置５の上面と筐体３の本体部３ａの上面は同程度の高さに設定されている。これにより、自動車Ａの車輪が筐体３に乗り上げたりしても、発光装置５に加わる衝撃や負荷が抑えられる。
【0025】
【0026】
運搬装置１の筐体３の内部には、付帯装置１０及び制御装置２０が格納されており、筐体３により、運搬装置１に加わる衝撃や荷重から制御装置２０や付帯装置１０が保護される。
【0027】
付帯装置１０には、走行装置２や発光装置５の他、外部機器との間で無線信号を授受する無線通信装置１１、及び走行装置２や筐体３の状態を検出するセンサ（センサ群）１２が含まれる。但し、発光装置５は、全体として筐体３に格納されているが、他の付帯装置１０と異なり全部が筐体３に包囲されているわけではなく、一部（発光面）は筐体３から上方に露出して筐体３の外側から視認可能である。
【0028】
センサ１２には、測位センサ１３（例えばＧＮＳＳ移動局）、加速度センサ１４（例えばＩＭＵ）、電圧センサ１５、温度センサ１６、接地センサ１７等の各種車載センサが含まれる。測位センサ１３は、運搬装置１の現在位置や方位を測定し、制御装置２０に送信する。加速度センサ１４は、運搬装置１に作用する加速度を測定し、制御装置２０に送信する。電圧センサ１５は、例えば筐体３に作用する応力、ひずみ等を測定し、制御装置２０に送信する。運搬装置１には、バッテリ残量を測定する電圧計等も車載され得る。温度センサ１６は、モーターやモーターの冷媒、バッテリ等の温度を測定し、制御装置２０に送信する。接地センサ１７は、例えば自動車Ａの車輪で押さえられて筐体３が地表面に接触した状態を検出し、制御装置２０に送信する。接地センサ１７は、例えば車輪２ａと筐体３との相対位置を測定する距離計やレベルセンサ等を採用し、車輪２ａに対して所定距離を超えて筐体３の位置が低下した場合に筐体３が接地したことを検出する構成とすることができる。その他、筐体３と地表面との距離を測定する距離計、リミットスイッチや近接センサ等も接地センサ１７として採用可能である。
【0029】
制御装置２０は、運搬装置１に搭載されたコンピュータであり、走行装置２の制御の他、状態判定処理２１、制御処理２２、通信処理２３、統合管制処理２４といった種々の処理を実行する。制御装置２０には、センサ１２の出力が入力される。
【0030】
状態判定処理２１は、通信処理２３でデジタル信号化されたセンサ１２からのデータ等を基に運搬装置１の故障等の状態を判定する処理である。制御装置２０は、センサ１２の出力を基に走行装置２や筐体３等を含む運搬装置１の状態を判定する状態判定装置として機能する。状態判定処理２１で判定する運搬装置１の状態としては、例えば設定中、待機中、自律走行中、リモコン操作中、異常等が挙げられる。
【0031】
設定中は、例えば、車載コンピュータ２０自らが試験条件等の設定の読み込み中、又は入力待ちの状態である。自律走行中は、読み込んでいる最中である。待機中は、試験条件の設定完了後、試験開始を待つ状態である。自律走行中は、試験条件に応じてプログラムに従って自律的に走行中の状態である。リモコン操作中は、オペレータが操作するリモコンからの無線信号に従って走行中の状態である。設定中、待機中、自律走行中、リモコン操作中は、例えば各種設定の受信・入力の状況、操作信号の受信状況等により判定することができる。
【0032】
異常は、走行装置２や筐体３に故障等の何らかの異常が生じている状態である。例えば、測位センサ１３で高精度測位解が得られない場合が異常の一例である。また、加速度センサ１４の出力を基に許容値を超える衝撃が運搬装置１に加わったと判定される場合、電圧センサ１５の出力を基に筐体３に許容値を超える応力や歪が生じていると判定される場合も、異常に該当する。その他、温度センサ１６の出力を基にモーターや冷媒の温度が許容値を超えて上昇していると判定される場合、接地センサ１７の出力を基に筐体３が接地していると判定される場合等も異常に該当する。
【0033】
制御処理２２は、状態判定処理２１の判定結果（判定データ）に応じて発光装置５の発光を制御する処理である。つまり、制御装置２０は、状態判定装置のみならず、状態判定処理２１の判定結果を基に発光装置５を制御する制御装置を兼ねる。但し、制御装置２０を複数のコンピュータで構成し、状態判定処理２１と制御処理２２とを別々のコンピュータで実行する構成とすることもできる。
【0034】
制御装置２０のメモリには、状態判定処理２１で判定される状態と発光装置５の発光パターンとの予め設定された関係が記録されている。発光パターンの例としては、どの発光装置５を点灯させるか（位置）、何色で発光させるか（発光色）、どのようなリズムで点灯させるか（１Ｈｚ，２Ｈｚ等の点灯間隔、点灯回数等）が挙げられる。制御処理２２では、状態判定処理２１の判定結果に応じた発光パターンがメモリから読み込まれ、発光装置５に対して指令される。
【0035】
通信処理２３は、センサ１２等の付帯装置１０と通信する処理であり、例えばセンサ１２等の付帯装置１０から入力されるデータや信号を必要に応じてデジタル化したり、付帯装置１０に出力するデータや信号を必要に応じてアナログ化したりする。本実施形態において、制御処理２２では、状態判定処理２１の判定結果に加え、無線通信装置１１で外部機器（後述する管制制御装置５０や図示しないリモコン）から受信した無線信号に応じて発光装置５を制御することができる。外部機器からの無線信号が、通信処理２３により、制御処理２２で処理可能なデータ形式に変換される。
【0036】
本実施形態において、発光装置５は制御装置２０が電源投入状態である間は常時発光可能な状態であり、外部（管制制御装置５０やリモコン）からの無線信号が通信処理２３で処理され、操作発光装置５の発光の停止や発光パターンの変更等を外部から制御することができる。
【0037】
統合管制処理２４は、外部機器からの無線信号と状態判定処理２１の判定結果のどちらに従って発光装置５の制御をすべきかを判定する処理である。つまり、状態判定処理２１の判定結果と無線信号のどちらを有効にするのかを決定する管制装置も兼ねる。但し、制御装置２０を複数のコンピュータで構成し、状態判定処理２１及び制御処理２２の少なくとも一方とは異なるコンピュータで統合管制処理２４が実行される構成とすることもできる。
【0038】
統合管制処理２４による判定は、予め設定された条件に基づいて行われる。例えば、常に状態判定処理２１の判定結果及び無線信号の一方（例えば状態判定処理２１の判定結果）に対し他方（例えば無線信号）が優先される条件を設定してメモリに記録しておけば、統合制御処理２４により、仮に状態判定処理２１の判定結果に従って発光装置５が制御されている最中でも、発光装置５の制御に関する無線信号を受信した場合、無線信号で指令された発光パターンで発光装置５が点灯する。
【0039】
【0040】
運搬装置１を遠隔制御する外部機器の例として、オペレータが手動操作するリモコンの他、図６に例示したような管制制御装置５０が挙げられる。管制制御装置５０は、無線通信装置５５を介して運搬装置１と通信を行い、各種データの受け渡しや制御指示を行う。管制制御装置５０には、運搬装置１の発光装置５を遠隔制御する管制制御処理５１の実行機能が備わっており、発光装置５の発光パターンのデータを生成し無線通信装置５５を介して運搬装置１に送信する。管制制御処理５１が発光パターンの生成の基礎とするデータは適宜設計変更可能であるが、例えば運搬装置１から受信した状態判定処理２１の判定結果、或いはオペレータの入力操作に応じて発光パターンを生成する構成を採用することができる。管制制御装置５０から送信された発光パターンは、運搬装置１の無線通信装置１１を介して制御装置２０に伝送され、制御処理２２により発光装置５への制御信号に変換される。
【0041】
【0042】
本実施形態の発光装置５は、ＬＥＤ等の光源５ａと、光源５ａの上方をカバーする導光板５ｂとを含んで構成されている。各発光装置５は、光源５ａが導光板５ｂで覆われて外部からの衝撃や雨水から保護されると共に、光源５ａから上向きに出射した光が導光板５ｂに入射し、導光板５ｂで広角に拡散するように構成されている。
【0043】
本実施形態において、光源５ａは筐体３の上面（最も高い面）よりも全部が下方に位置するように筐体３に固定されている。それに対し、導光板５ｂは、大部分が筐体３の上面（同）よりも下方に位置するものの、筐体３の上面（同）よりも上方に発光面が突出している。但し、筐体３からの導光板５ｂの突出量は必要最低限（数ｍｍ程度かそれ以下）に抑えられている。また、導光板５ｂは、自動車Ａの車輪に対する摩擦が小さく、自動車Ａの車輪から受ける荷重で圧壊を起こさない強度を持つように、材質や露出面積、厚み等が設定されている。このように、光源５ａを導光板５ｂ及び筐体３で保護しつつ、低俯角でも広く周囲から発光装置５を視認することができるように配慮されている。
【0044】
－効果－
（１）本実施形態の運搬装置１によれば、筐体３にける外側部分に発光装置５を設けたので、運搬装置１の位置等を周囲の人員に発光装置５を用いて知らせることができる。そして、自動車Ａの性能試験において、試験監督者や自動車Ａのドライバ等といった各参加者が、運搬装置１の位置等を目視で容易に把握することができる。
（１）本実施形態の運搬装置１によれば、筐体３にける外側部分に発光装置５を設けたので、運搬装置１の位置等を周囲の人員に発光装置５を用いて知らせることができる。そして、自動車Ａの性能試験において、試験監督者や自動車Ａのドライバ等といった各参加者が、運搬装置１の位置等を目視で容易に把握することができる。
【0045】
自動車Ａの性能試験では、疑似障害物Ｂと自動車Ａとの衝突が想定される。自動車Ａはもちろん、運搬装置１もまた、例えば自動車Ｂ４の動作を再現する場合には相応の速度で走行するため、性能試験の参加者は、運搬装置１は疑似障害物Ｂや自動車Ａから離れた場所に居て、同じく離れた場所から運搬装置１を遠隔制御する形態が望ましい。運搬装置１がプログラムに従って自律走行する場合も、参加者が離れた場所に居なければならない事情は同じである。従って、運搬装置１の位置は、性能試験の参加者等が離れた場所からでも目視確認できることが望ましい。この観点において、本実施形態に係る運搬装置１のメリットは非常に大きい。また、匂いや音でなく発光装置５を用いた視覚的表示を採用したことにより、昼間夜間を問わず運搬装置１の位置等をリアルタイムに周囲の人員に報知するすることができ、利便であることはいうまでもない。
【0046】
（２）運搬装置１によれば、センサ１２の出力等を基に異常の有無等の自らの状態（自律走行中、遠隔操作中、異常発生等）が判定され、その判定結果を基に発光装置５が制御される。これにより、性能試験の参加者は、運搬装置１に現在異常が発生しているかどうか等を発光装置５により容易に把握することができる。
【0047】
一般的に、運搬装置をオペレータがリモコン等のコントローラで操作する場合、コントローラを通じてオペレータは運搬装置の故障等の状態をリアルタイムに知ることができる場合がある。しかし、性能試験において、試験監督者や自動車のドライバ等といった運搬装置のオペレータ以外の参加者は、運搬装置の状態をリアルタイムに知ることができないのが実情である。
【0048】
（３）運搬装置１によれば、自らの状態の判定に応じたパターンで発光装置５が点灯制御される。これにより、性能試験の参加者は、発光装置５の発光パターンによって運搬装置１の状態がどのような状態であるのかを具体的に把握することができる。
【0049】
（４）運搬装置１に無線通信装置１１を搭載し、発光装置５の制御に関する無線信号を受信することができるようにしたことにより、発光装置５を遠隔で制御することができる。
【0050】
（５）制御装置２０に予め設定された条件に基づき自己の状態判定と無線信号のどちらを有効にするのかを決定する機能を持たせた。これにより、例えば運搬装置１による状態の自己判定に無線信号が常時優先されるように条件を設定すれば、例えば自動車Ａのドライバに緊急で何か通知する必要が生じた場合等、運搬装置１の状態判定によらず、遠隔で強制的に発光装置５を制御することができる。
【0051】
（６）発光装置５が複数設けられているので、運搬装置１に積載する疑似障害物Ｂの種類によって一部の発光装置５が隠れてしまっても、他の発光装置５が露出していれば、発光装置５が機能する。
【0052】
（７）複数の発光装置５を固定機構４に対して異なる方向に配置したことにより、例えば図１Ｂの例のように筐体３の左右両側及び後側に各１つの発光装置５を設ける一方で、前部にのみ複数の発光装置５を配置することで、運搬装置１の位置のみならず向きも容易に把握することができる。また、発光装置５を異なる方向に振り分けて配置することにより、性能試験の参加者に対して運搬装置１がどのような向きであっても、参加者はいずれかの発光装置５を目視でき運搬装置１の位置等を容易に把握することができる。
【0053】
（８）複数の発光装置５が異なる発光色で発光可能であるので、例えば発光色を方位や状態等と関連付けることで、運搬装置１の向きや状態を詳細に周囲に知らせることができる。
【0054】
（９）発光装置５を筐体３における外側領域、具体的には本体部３ａの上面における外周部に設けたことにより、運搬装置１に積載する疑似障害物Ｂの形態によらず疑似障害物Ｂと干渉し難く、運搬装置１に疑似障害物Ｂを積載した状態でも発光装置５を見易くすることができる。
【0055】
（１０）発光装置５を、光源５ａと導光板５ｂを備え、光源５ａを導光板５ｂでカバーする構成としたことにより、光源５ａを導光板５ｂで保護し、自動車Ａと疑似障害物Ｂとの衝突の際に自動車Ａが筐体３に乗り上げたりしても、光源５ａの破損を抑制して発光機能を維持することができる。
【0056】
（１１）本実施形態では筐体３の本体部３ａのフラットな上面に発光装置５の発光面を配置しているが、発光装置５を僅かに、具体的には導光板５ｂの一部を筐体３の本体部３ａの上面よりも上方に突出させてある。これにより、十分な俯角が確保されない状況でも広く周囲から発光装置５を視認することができる。
【0057】
（第２実施形態）
図８Ａは本発明の第２実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す平面図、図８Ｂは図８Ａ中のVIII－VIII線による筐体の矢視断面図である。これらの図において、既出図面と同一の又は対応する要素には既出図面と同符号を付して説明を省略する。
図８Ａは本発明の第２実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す平面図、図８Ｂは図８Ａ中のVIII－VIII線による筐体の矢視断面図である。これらの図において、既出図面と同一の又は対応する要素には既出図面と同符号を付して説明を省略する。
【0058】
本実施形態の運搬装置１が第１実施形態の運搬装置１と相違する点は、各発光装置５が、筐体３の本体部３ａの上面から上方に突出しないように配置されている点である。本実施形態の場合、導光板５ｂを筐体３の斜面部３ｂに配置し、斜面部３ｂの傾斜面に発光装置５の発光面を露出させることで、発光装置５が筐体３の本体部３ａの上面から上方に突出しないように構成されている。光源５ａは筐体３に全部が覆われており、側方に光を出射する。
【0059】
本実施形態に係る運搬装置１のその他のハードウェア及びソフトウェアについては、第１実施形態の運搬装置１と同様に構成することができる。
【0060】
第１実施形態のように筐体３の本体部３ａの上面に発光面を露出させることが望ましくない場合、本実施形態のように側面に導光板５ｂを設けることができる。筐体３の斜面部３ｂと導光板５ｂの材質のマッチングが良い場合には、本実施形態のような構成も採用可能である。
【0061】
第１実施形態においては、発光装置５を僅かに筐体３の本体部３ａの上面から上方に突出させることで、広く周囲から発光装置５を視認できるようにしたが、本実施形態においては、発光面が斜面部３ｂの傾斜面に露出して斜め側方を向くので、より周囲から視認し易くなり得る。また、各発光装置５の配置も、第１実施形態と比べてより筐体３の外側であるため、発光装置５が疑似障害物Ｂで隠され難くなり、視認性がより向上し得る。また、第１実施形態のように運搬装置１の筐体３の本体部３ａの上面に発光装置５を突出させる構成よりも、自動車Ａが衝突する際の発光装置５の破損を回避し易くなる可能性もある。その他の点についても、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0062】
（第３実施形態）
図９Ａは本発明の第３実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す平面図、図９Ｂは図９Ａ中のIX－IX線による筐体の矢視断面図である。これらの図において、既出図面と同一の又は対応する要素には既出図面と同符号を付して説明を省略する。
図９Ａは本発明の第３実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す平面図、図９Ｂは図９Ａ中のIX－IX線による筐体の矢視断面図である。これらの図において、既出図面と同一の又は対応する要素には既出図面と同符号を付して説明を省略する。
【0063】
本実施形態の運搬装置１が第１実施形態の運搬装置１と相違する点は、第２実施形態と同じく、各発光装置５が、筐体３の本体部３ａの上面から上方に突出しないように配置されている点である。本実施形態の場合、導光板５ｂが筐体３の本体部３ａと斜面部３ｂとに跨って配置されている。第２実施形態と同じく、筐体３の斜面部３ｂと導光板５ｂとの材質のマッチングが良い場合には、本実施形態のような構成も採用可能である。
【0064】
本実施形態に係る運搬装置１のその他のハードウェア及びソフトウェアについては、第１実施形態又は第２実施形態の運搬装置１と同様に構成することができる。
【0065】
本実施形態では、第１実施形態に比べて光源５ａの配置を下方に若干下げ、導光板５ｂの上面を筐体３の本体部３ａの上面の高さまで下げている。同時に、導光板５ｂを筐体３の本体部３ａから斜面部３ｂに拡張し、斜面部３ｂの傾斜面に発光面の一部が露出する構成としてある。発光装置５の発光面が傾斜面にかかるため、第２実施形態と同様に発光装置５が上方に突出しなくても側方からの発光装置５の視認性の向上が期待される。
【0066】
本実施形態によれば、第１実施形態と同じく筐体３の本体部３ａの上面に発光装置５を露出させる構造ながら、第２実施形態と同様に側方からの発光装置５の視認性に優れ、かつ導光板５ｂの上方への突出が抑えられることから自動車Ａの乗り上げ時の抵抗軽減、圧壊回避にも有利である。その他の点についても、第１実施形態又は第２実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0067】
（第４実施形態）
図１０Ａは本発明の第４実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す平面図、図１０Ｂは図１０Ａ中のＸ－Ｘ線による筐体の矢視断面図である。これらの図において、既出図面と同一の又は対応する要素には既出図面と同符号を付して説明を省略する。
図１０Ａは本発明の第４実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す平面図、図１０Ｂは図１０Ａ中のＸ－Ｘ線による筐体の矢視断面図である。これらの図において、既出図面と同一の又は対応する要素には既出図面と同符号を付して説明を省略する。
【0068】
本実施形態において、各発光装置５は、筐体３の本体部３ａの上面から上方に突出している。本実施形態の場合、導光板５ｂは全体が筐体３の本体部３ａの上面より上側に位置し、光源５ａについても一部が筐体３の本体部３ａの上面より上側に位置している。
【0069】
本実施形態に係る運搬装置１のその他のハードウェア及びソフトウェアについては、第１実施形態、第２実施形態又は第３実施形態の運搬装置１と同様に構成することができる。
【0070】
導光板５ｂの材質が、自動車Ａの車輪に対する摩擦を小さく、自動車Ａの車輪から受ける荷重に対して圧壊を起こさない強度を持つ場合には、本実施形態のような構成も採用可能である。本実施形態においては、発光装置５が上方に突出しているので、発光装置５の視認性に優れる。その他の点についても、第１実施形態、第２実施形態、又は第３実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0071】
（第５実施形態）
図１１Ａは本発明の第５実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す平面図、図１１Ｂは図１１Ａ中のXI－XI線による筐体の矢視断面図である。これらの図において、既出図面と同一の又は対応する要素には既出図面と同符号を付して説明を省略する。
図１１Ａは本発明の第５実施形態に係る疑似障害物運搬装置の外観構成を模式的に表す平面図、図１１Ｂは図１１Ａ中のXI－XI線による筐体の矢視断面図である。これらの図において、既出図面と同一の又は対応する要素には既出図面と同符号を付して説明を省略する。
【0072】
本実施形態の運搬装置１が第１実施形態の運搬装置１と相違する点は、導光板５ｂが筐体３の斜面部３ｂの底面に露出するように配置されており、光源５ａが下向きに光を照射するように配置されている点である。より具体的には、光源５ａは斜面部３ｂの傾斜方向に光軸を傾斜させて配置されており、光源５ａの出射光が側方に向かって下向きに傾斜して導光板５ｂに入射する。導光板５ｂに入射した光は、導光板５ｂで拡散しつつ、筐体３（斜面部３ｂ）よりも外側の地表面にビームスポットＳを形成する。本実施形態において、筐体３の本体部３ａの上面や斜面部３ｂの傾斜面に発光装置５の発光面は露出していない。
【0073】
本実施形態に係る運搬装置１のその他のハードウェア及びソフトウェアについては、第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態又は第４実施形態の運搬装置１と同様に構成することができる。
【0074】
第１－第４実施形態が発光装置５の発光面を直接視認する構成であったのに対し、本実施形態は発光装置５が地表面を照明して形成されるビームスポットＳを視認する構成である。本実施形態においては、運搬装置１に積載する疑似障害物Ｂに発光装置５の光が遮られることをより効果的に抑制し、地表面に形成されるビームスポットＳを広く周囲から視認することができる。本実施形態は、光源５ａの光度が高く地表面の反射率が高い条件下で特に有効である。また、筐体３の本体部３ａの上面や斜面部３ｂの傾斜面に発光装置５が露出しないので、発光装置５の保護効果も高い。その他の点についても、第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態、又は第４実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0075】
（変形例）
図１２Ａは発明を適用する疑似障害物運搬装置の他の構成例を模式的に表す側面図、図１２Ｂはその平面図である。これらの図において、既出図面と同一の又は対応する要素には既出図面と同符号を付して説明を省略する。
図１２Ａは発明を適用する疑似障害物運搬装置の他の構成例を模式的に表す側面図、図１２Ｂはその平面図である。これらの図において、既出図面と同一の又は対応する要素には既出図面と同符号を付して説明を省略する。
【0076】
説明済みの各実施形態の運搬装置１は筐体３が平面視で四角形状の構成であったのに対し、図１２Ａ及び図１２Ｂに示した運搬装置１は筐体３が平面視で三角形状である点で相違する。筐体３の３つの角は平面視で曲率半径を可能は範囲で大きめにとった曲面になっており、本例の筐体３も前の各実施形態の筐体３と同じく自動車Ａの車輪が運搬装置１にスムーズに乗り上げられるように配慮されている。
【0077】
本例においても、前の各実施形態と同じく、図１３に示すように運搬装置１の地表面からの全高は自動車Ａの最低地上高Ｈより低い。その他、前の各実施形態の運搬装置１と同じく、本例の運搬装置１も固定機構４、車輪２ａ、発光装置５等を同様に備える。発光装置５の構成については、前の各実施形態のいずれもそれぞれ採用可能であり、適宜組み合わせて採用することもできる。その他のハードウェア及びソフトウェアについても、第１－第５実施形態の運搬装置１と同様に構成することができる。
【0078】
このように、運搬装置１の筐体３の形状には種々のバリエーションがあるところ、第１－第５実施形態に例示した発光装置５の構成やその他のハードウェア及びソフトウェアは、筐体３の形状が異なる各種の運搬装置１についても適用可能である。
【0079】
また、例えば各実施形態の発光装置５の構成は、同一の運搬装置１に対して複数種組み合わせて採用可能である。例えば、前後に長い疑似障害物Ｂを積載する場合に前後の発光装置５が疑似障害物Ｂで隠れ易い場合には、例えば前後の発光装置５については第２実施形態（図８Ｂ）、第３実施形態（図９Ｂ）、又は第５実施形態（図１１Ｂ）の形態を採用し、左右の発光装置５については第１実施形態（図７）や第４実施形態（図１０Ｂ）の形態を採用する等、必要に応じて各実施形態の構成を適宜組み合わせることができる。
【符号の説明】
【0080】
１…疑似障害物運搬装置、２…走行装置、３…筐体、３ａ…本体部、３ｂ…斜面部、４…固定機構、５…発光装置、５ａ…光源、５ｂ…導光板、１１…無線通信装置、１２…センサ、２０…制御装置、Ｂ…疑似障害物
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図3D】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9A】
【図9B】
【図10A】
【図10B】
【図11A】
【図11B】
【図12A】
【図12B】
【図13】