特開 2024-100142 自律移動体制御システム及び自律移動体制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024100142

(43)【公開日】2024-07-26

(54)【発明の名称】自律移動体制御システム及び自律移動体制御方法

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/73 20150101AFI20240719BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240719BHJP

【ＦＩ】

E05F15/73

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023003912

(22)【出願日】2023-01-13

(71)【出願人】

【識別番号】000002299

【氏名又は名称】清水建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100161506

【弁理士】

【氏名又は名称】川渕 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(72)【発明者】

【氏名】山崎 元明

【テーマコード（参考）】

2E052

5H301

【Ｆターム（参考）】

2E052AA02

2E052GA06

2E052GB01

2E052KA25

5H301AA02

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG08

5H301GG09

(57)【要約】

【課題】高度な画像処理を行うことができない自律移動体であっても、適切に自動ドアの開閉を行うことができるようにする。
【解決手段】自動ドアが備えられる建物内での自律移動体の現在位置情報を取得する位置取得部と、前記現在位置情報に基づいて、前記自律移動体が前記自動ドアに対して所定位置・範囲内に位置した進入準備状況であるか否かを判定する状況判定部と、前記進入準備状況と判定したとき、人の通過を可能とする人対応モードから前記自律移動体の通過を可能とする移動体対応モードに前記自動ドアの動作モードを切り替えるモード切替制御部とを備えて自律移動体制御システムを構成する。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動ドアが備えられる建物内での自律移動体の現在位置情報を取得する位置取得部と、
前記現在位置情報に基づいて、前記自律移動体が前記自動ドアに対して所定位置・範囲内に位置した進入準備状況であるか否かを判定する状況判定部と、
前記進入準備状況と判定したとき、人の通過を可能とする人対応モードから前記自律移動体の通過を可能とする移動体対応モードに前記自動ドアの動作モードを切り替えるモード切替制御部と
を備える自律移動体制御システム。

【請求項2】

前記人対応モードは、センサが前記自動ドアから所定の範囲内における物体の位置変化を検出した場合に前記自動ドアを開くモードである
請求項１に記載の自律移動体制御システム。

【請求項3】

前記人対応モードは、入力された認証用情報に基づいて認証装置が認証を行い、認証が成立した場合に、前記自動ドアを開くモードである
請求項１または２に記載の自律移動体制御システム。

【請求項4】

前記移動体対応モードは、前記自律移動体の移動を制御する移動制御部からの指示に応じて、自動ドアを開くモードである
請求項１または２に記載の自律移動体制御システム。

【請求項5】

前記移動制御部は、前記進入準備状況となって停止している前記自律移動体に対し、前記自動ドアが開かれ、全開又は少なくとも一定以上の開口度合いとなったことを示す通知を受信した後、前記自律移動体に移動を再開させる移動再開指示を送信する
請求項４に記載の自律移動体制御システム。

【請求項6】

自動ドアが備えられる建物内での自律移動体の現在位置情報を取得する位置取得ステップと、
前記現在位置情報に基づいて、前記自律移動体が前記自動ドアに対して所定位置・範囲内に位置した進入準備状況であるか否かを判定する状況判定ステップと、
前記進入準備状況と判定したとき、人の通過を可能とする人対応モードから前記自律移動体の移動を可能する移動体対応モードに前記自動ドアの動作モードを切り替えるモード切替制御ステップと、
を含む自律移動体制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律移動体制御システム及び自律移動体制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

セキュリティを確保しながら、施錠されたドアの解錠を行ってロボットを通過させることができるシステムが望まれている。このようなシステムとして、ロボットが撮影した画像から特定したドアの解錠の要求を入退室制御装置に対して行うシステムが提案されている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１０７１０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記のシステムでは、撮像画像からドア（自動ドア）を識別可能とすべくドア識別子を設けておく必要がある上、ドアの開閉を画像処理結果から判断し、ドア解錠の可否を判断するものであり、高度な画像処理を行うことが可能なロボット（自律移動体）を用いなくてはならなかった。

【0005】

本発明は、上記した課題を考慮して、高度な画像処理を行うことができない自律移動体であっても、適切に自動ドアの開閉を行うことができるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決する本発明の一態様は、自動ドアが備えられる建物内での自律移動体の現在位置情報を取得する位置取得部と、前記現在位置情報に基づいて、前記自律移動体が前記自動ドアに対して所定位置・範囲内に位置した進入準備状況であるか否かを判定する状況判定部と、前記進入準備状況と判定したとき、人の通過を可能とする人対応モードから前記自律移動体の通過を可能とする移動体対応モードに前記自動ドアの動作モードを切り替えるモード切替制御部とを備える自律移動体制御システムである。

【0007】

本発明の一態様は、自動ドアが備えられる建物内での自律移動体の現在位置情報を取得する位置取得ステップと、前記現在位置情報に基づいて、前記自律移動体が前記自動ドアに対して所定位置・範囲内に位置した進入準備状況であるか否かを判定する状況判定ステップと、前記進入準備状況と判定したとき、人の通過を可能とする人対応モードから前記自律移動体の移動を可能する移動体対応モードに前記自動ドアの動作モードを切り替えるモード切替制御ステップとを含む自律移動体制御方法である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、高度な画像処理を行うことができない自律移動体であっても、適切に自動ドアの開閉を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態に係る自動ドアが設けられる環境の一例を示す図である。

【図2】本実施形態に係る自律移動体制御システムの構成例を示す図である。

【図3】本実施形態に係る自律移動体の構成例を示す図である。

【図4】本実施形態に係る自律移動体管理装置の構成例を示す図である。

【図5】本実施形態に係る自動ドアの構成例を示す図である。

【図6】本実施形態に係る自動ドア制御装置の構成例を示す図である。

【図7】本実施形態に係る自律移動体制御システムが動作モードに応じた自動ドアの制御に関連して実行する処理手順例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

図１は、本実施形態の自律移動体制御システムで、セキュリティーレベルの異なるエリアＡとエリアＢとの境界に自動ドア３００が設けられた建物において、自動ドア３００と自律移動体１００の連携を実現させた状態を一例として示している。自動ドア３００は、エリアＡとエリアＢに繋がる開口部を、自動ドア３００のドア部３０３で閉塞することでエリアＡとエリアＢの間の行き来を規制する一方、自動ドア３００のドア部３０３で開口部を開放した状態とすることでエリアＡとエリアＢとの間を移動可能とする。
以下では、エリアＡから自動ドア３００を通過してエリアＢに進入する方向をＡｔｏＢ方向とし、エリアＢから自動ドア３００を通過してエリアＡに進入する方向をＢｔｏＡ方向として説明を行う。また本実施形態では、エリアＡは、エリアＢに比べ、立ち入り可能な人物が制限された、セキュリティーレベルの高いエリアとしている。

【0011】

自律移動体１００は、同図の自動ドア３００を備える建物において、自律運転により移動することが可能とされている。
本実施形態の自律移動体１００の用途は特に限定されない。自律移動体１００は、例えば物資を運搬する自律移動車両、人を案内する案内ロボット、監視ロボット等をあげることができる。
自律移動体１００の自律運転を実現する技術については特に限定されないが、例えば自律運転のために周囲形状を把握する技術としてはＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を用いてもよい。ＬｉＤＡＲは、パルス状のレーザ光を周囲に照射してから反射光が受光されるまでの時間に基づいて距離を計測する技術である。自律移動体１００では、ＬｉＤＡＲによって周囲にある物体との距離を計測して、周囲環境の形状を示す周囲環境データを生成し、自己位置を推定する。

【0012】

本実施形態の自律移動体制御システムでは、自動ドア３００を動作させるモード（動作モード）として、人の通過を可能とする人対応モードと、自律移動体の通過を可能とする移動体対応モードと、のいずれかが設定可能とされる。さらに人対応モードは、センサの検知結果に基づいて人の通過を可能とする通常モードと、入力された認証情報に基づく認証結果に基づいて人の通過を可能とする認証対応モードと、が設定可能とされている。つまり、自律移動体制御システムが設定可能な動作モードは、通常モード（人対応モード）、認証対応モード（人対応モード）、及び移動体対応モード、の３つである。以下に、各動作モードについて説明する。

【0013】

まず、人ＨＭがエリアＡからエリアＢへ移動すべく自動ドア３００を通過する場合には、通常モードで自動ドア３００が動作する。
通常モードでは、エリアＡにおいて、自動ドア３００に設けられたセンサが自動ドア３００の所定位置・範囲内に位置する人ＨＭを検出する。自動ドア３００は、センサが人ＨＭを検出したことに応じてドア部３０３を開き、開口部を開放した状態とする。これにより、人ＨＭは、ＡｔｏＢ方向へ移動して開かれた自動ドア３００の開口部を通過することでエリアＡからエリアＢへ移動できる。

【0014】

一方、人ＨＭがエリアＢからエリアＡへ移動すべく自動ドア３００を通過する場合には、認証対応モードで自動ドア３００が動作する。
認証対応モードでは、人ＨＭは、認証カードＣＤに記録された認証情報をエリアＢに設けられた認証情報リーダ５００に読み取らせる。認証情報は、対応の人ＨＭを識別する認証用ＩＤであってよい。なお、「エリアＢに設けられた認証情報リーダ５００」とは、現にエリアＢに設けられている場合に加え、認証カードＣＤに記録された認証情報をエリアＢから認証情報リーダ５００に読み取らせることができるように設けられている場合も含む。
認証対応モードのもとでは、認証情報リーダ５００に認証情報を読み取らせた結果、認証が成立したことに応じて自動ドア３００のドア部３０３を開き、開口部を開放した状態とする。これにより、人ＨＭは、ＢｔｏＡ方向へ移動して開かれた自動ドア３００の開口部を通過することエリアＢからエリアＡへ移動できる。

【0015】

また、ＡｔｏＢ方向とＢｔｏＡ方向とのいずれの方向にも対応して自律移動体１００が自動ドア３００を通過する際には、移動体対応モードで自動ドア３００が動作する。
移動体対応モードでは、自律移動体１００を管理する移動体管理装置（図１においては図示せず）が自動ドア３００を制御して、開口部を開放した状態とすることで、自律移動体１００が自動ドア３００を通過できるようにする。

【0016】

図２は、本実施形態の自律移動体制御システムの全体的な構成例を示している。同図において、図１と同一部分には同一符号を付して適宜説明を省略する。
同図の自律移動体制御システムは、自律移動体制御装置の一例である自律移動体管理装置２００と、自動ドア３００のドア部３０３の開閉に関する制御を行う自動ドア制御装置４００と、読み込んだ認証情報に基づいて認証を行う認証装置６００と、を含む。

【0017】

認証装置６００は、認証情報リーダ５００が読み取った、認証カードＣＤに記録された認証情報を利用して認証処理を実行する。認証装置６００は、認証処理の結果として認証が成立した場合には、自動ドア制御装置４００に認証成立通知を送信する。認証成立通知を受信した自動ドア制御装置４００は、認証対応モードのもとで自動ドア３００が開くように制御する。なお本明細書では、単に「自動ドア３００を開く」と記載した場合、自動ドア３００のドア部３０３を開き、開口部を開放することを指し、「自動ドア３００を閉じる」と記載した場合、自動ドア３００のドア部３０３を閉じ、開口部をドア部３０３で閉塞することを指す。

【0018】

本実施形態では、さらに自律移動体管理装置２００で、自動ドア３００を含む経路が設定された自律移動体１００が、自動ドア３００の手前の位置に到達した状況（進入準備状況）となったことに応じて、自動ドア３００のドア部３０３を開けるように自動ドア制御装置４００に指示を行う。なお、本明細書における「手前」とは、基準となる対象物に対して所定位置・範囲内に位置することを指すものである。

【0019】

なお自律移動体管理装置２００は、自動ドア制御装置４００に対する指示の他、管理対象の自律移動体１００の現在位置を取得し、必要に応じて、自律移動体１００の移動、停止を制御する。また、自律移動体管理装置２００は、自律移動体１００の目的地までの移動経路を設定し、設定した移動経路による移動を自律移動体１００に指示してもよく、さらには管理対象の自律移動体１００の稼働履歴、移動軌跡等を記憶するものとしてもよい。

【0020】

［自律移動体の構成例］
図３は、自律移動体１００の構成例を示している。同図の自律移動体１００は、通信部１０１、センサ部１０２、移動機構部１０３、ユーザインターフェース部１０４、及び制御部１０５を備える。
通信部１０１は、ネットワーク経由で自律移動体管理装置２００と通信を行うものである。

【0021】

センサ部１０２は、自律移動体１００が備える各種のセンサである。センサ部１０２は、例えばＬｉＤＡＲによる自律運転を行う場合には、周囲環境データの生成と自己位置推定を行うためにレーザ光を照射し、反射されたレーザ光を受光するセンサを含む。また、センサ部１０２は、周囲の物体の高さを測定するセンサも含む。なお、周囲の物体の高さの測定にあたり、ＬｉＤＡＲにより得られた情報から生成された周囲環境データが用いられてもよい。
なお、センサ部１０２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等に対応するデバイスを備えることで自己位置を測定可能としてもよい。

【0022】

移動機構部１０３は、自律移動体１００の移動を可能とする駆動機構部である。
ユーザインターフェース部１０４は、ユーザインターフェースを備える。具体的には、ユーザインターフェース部１０４は、ユーザが操作を行う入力デバイスや、ユーザの音声を集音するマイクロフォン等が含まれていてもよい。制御部１０５は、マイクロフォンにより集音された音声について音声認識を行い、自律移動体１００が認識した音声情報に応じた動作を行うように制御してもよい。また、ユーザインターフェース部１０４は、ユーザとコミュニケーションするための音声を出力可能とされていてもよく、さらに表示部を備えていてもよい。

【0023】

図４は、自律移動体管理装置２００の構成例を示している。同図の自律移動体管理装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、及び記憶部２０３を備える。
通信部２０１は、例えばネットワーク経由で、自律移動体１００や自動ドア制御装置４００と通信を行う。

【0024】

制御部２０２は、自律移動体管理装置２００における各種の制御を実行する。制御部２０２は、位置取得部２２１、移動制御部２２２、状況判定部２２３、及びモード切替制御部２２４を備える。

【0025】

位置取得部２２１は、自律移動体１００の現在位置情報を取得するものである。
自律移動体１００は、自己の現在位置を推定しながら移動経路に沿って自律的に移動していくように構成されている。自律移動体１００は、推定した自己の現在位置を現在位置情報として、自律移動体管理装置２００の位置取得部２２１に送信する。より詳細には、位置取得部２２１は、自律移動体１００から送信された現在位置情報を通信部２０１で受信することによって取得する。
なお自律移動体１００が送信する現在位置情報には、送信元となる自律移動体１００を識別する移動体ＩＤが付加される。

【0026】

移動制御部２２２は、自律移動体１００の移動制御を実行するものである。移動制御部２２２は、自律移動体１００に対して移動停止、移動再開などを指示する。

【0027】

状況判定部２２３は、自動ドア３００に対して所定位置・範囲に自律移動体１００が位置した進入準備状況であるか否かを判定する。より具体的には、進入準備状況は、自律移動体１００に設定された移動経路において通過すべき自動ドア３００がある場合、当該通過すべき自動ドア３００の手前、つまり自動ドア３００に対して所定位置・範囲内にまで自律移動体１００が移動してきた状況である。

【0028】

モード切替制御部２２４は、状況判定部２２３での進入準備状況であるとの判定に応じて、自動ドア３００の制御モードを人対応モードから移動体対応モードに切り替える。

【0029】

記憶部２０３は、自律移動体１００に関する情報を記憶する。記憶部２０３は、自律移動体１００が稼働される環境範囲に対応する地図の情報である。このような地図情報においては、自律移動体１００が稼働される環境範囲に存在する自動ドア３００の位置が示されている。

【0030】

図５は、自動ドア３００の構成例を示している。同図の自動ドア３００は、通信部３０１、センサ３０２、及びドア部３０３を備える。
通信部３０１は、自動ドア制御装置４００と通信を行うものである。
センサ３０２は、自動ドア３００のエリアＡ側とエリアＢ側とのそれぞれに対応して、自動ドア３００の手前、つまり自動ドア３００の所定位置・範囲内に存在する人ＨＭを検出する。このようなセンサ３０２として、例えば赤外線センサが用いられる。人ＨＭを検出するものとして説明を行ったが、赤外線センサを用いた場合、実際には所定位置・範囲内、つまり検知範囲における物の位置変化を検知することで人ＨＭと推定されるものを検知する。
ドア部３０３は、自動ドア３００におけるドア部分と、当該ドア部分を開閉する機構部と、ドアを開閉駆動する駆動部と、これらの機構部、駆動部を制御する制御部とを含む。

【0031】

図６は、自動ドア制御装置４００の構成例を示している。同図の自動ドア制御装置４００は、通信部４０１と制御部４０２とを備える。
通信部４０１は、自動ドア３００や自律移動体管理装置２００と通信を行うものである。

【0032】

制御部４０２は、自動ドア制御装置４００における各種制御を実行するものである。制御部４０２において、ドア制御部４２１は、自動ドア３００におけるドア部３０３の動作を制御する。

【0033】

図７のフローチャートを参照して、本実施形態の自律移動体制御システムが動作モードに応じた自動ドア３００の制御を実行する処理手順例について説明する。
まず、自律移動体１００が実行する処理手順例について説明する。

【0034】

まず、自律移動体１００が実行する処理手順例について説明する。
ステップＳ１００：自律移動体１００において制御部２０５は、設定された移動経路を移動するにあたり、自己の現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報を自律移動体管理装置２００に送信する。

【0035】

ステップＳ１０２：制御部２０５は、通信部２０１にて停止指示が受信されたか否かを判定する。
自律移動体管理装置２００は、受信した現在位置情報により示される現在位置が、対象の自律移動体１００の移動経路の途中の自動ドア３００の手前の位置である、つまり自動ドア３００から所定距離の範囲内にあると判定した場合には、停止指示を自律移動体１００に送信する。停止指示は、自律移動体１００がドア部３０３の手前の位置にまで到達したことを通知する情報である。

【0036】

ステップＳ１０４：ステップＳ１０２にて停止指示が受信されたことに応じて、制御部２０５は、自律移動体１００が停止するように移動機構部１０３を制御する。これにより、自律移動体１００は、自動ドア３００の手前、つまり自動ドア３００の所定位置・範囲内で停止した状態となり、まだドア部が開いていない状態の自動ドア３００に衝突しないようにする。

【0037】

ステップＳ１０６：ステップＳ１０４により停止した状態のもと、制御部２０５は、通信部２０１にて移動再開指示通知が受信されるまで待機する。
自律移動体管理装置２００は、自動ドア３００のドア部３０３を開き、開口部を開放したことを確認すると、移動再開指示通知を自律移動体１００に送信する。移動再開指示通知は、停止中の自律移動体１００に、移動経路に沿って移動再開を指示する情報である。

【0038】

ステップＳ１０８：制御部２０５は、移動再開指示通知が受信されると、移動機構部１０３の経路に沿った移動を再開させる。このとき自動ドア３００は開き、開口部が解放された状態にあることから、自律移動体１００は自動ドア３００の開口部を通過することができる。

【0039】

次に、自律移動体管理装置２００が実行する処理手順例について説明する。同図の処理は、１つの自律移動体１００を対象として実行される。
ステップＳ２００：自律移動体管理装置２００において位置取得部２２１は、ステップＳ１００により自律移動体１００から送信され、通信部２０１にて受信された現在位置情報を取得する。

【0040】

ステップＳ２０２：状況判定部２２３は、ステップＳ２００にて取得された現在位置情報が示す現在位置と、記憶部２０３が記憶する地図情報が示す地図とを照合することで、地図上における自律移動体１００の位置を特定する。

【0041】

ステップＳ２０４：状況判定部２２３は、ステップＳ２０２により特定された自律移動体１００の位置が自動ドアの手前、つまり自動ドア３００の所定位置・範囲内であるか否かを判定する。自律移動体１００の位置が自動ドアの手前ではないと判定した場合には、一旦同図の処理が終了され、ステップＳ２００に処理が戻される。

【0042】

ステップＳ２０６：ステップＳ２０４にて自律移動体１００の位置が自動ドア３００の手前であると判定されると、移動制御部２２２は、自律移動体１００に対して停止指示を送信する。

【0043】

ステップＳ２０８：また、ステップＳ２０４にて自律移動体１００の位置が自動ドア３００の手前であると判定されると、モード切替制御部２２４は、自動ドア制御装置４００にモード切替指示を送信する。
モード切替指示は、今回のステップＳ２０４にて自律移動体１００が手前に位置していると判定された自動ドア３００に対応して現在設定されている人対応モード（通常モードあるいは認証対応モード）を、移動体対応モードに切り替えるよう指示するコマンドである。
また、当該ステップＳ２０８によるモード切替指示は、自動ドア制御装置４００に対して、対象の自動ドア３００のドア部３０３を開くように指示するコマンドとしても機能する。

【0044】

ステップＳ２１０：移動制御部２２２は、ステップＳ２０８によるモード切替指示の送信後、自動ドア制御装置４００から送信される開ドア通知を受信するまで待機する。開ドア通知は、自動ドア３００が、モード切替指示に応答してドア部３０３を開き、開口部が全開又は少なくとも一定以上の開口度合いとなったことを通知する情報である。

【0045】

ステップＳ２１２：移動制御部２２２は、開ドア通知を受信した後、対象の自律移動体１００に移動再開指示を送信する。

【0046】

ステップＳ２１４：ステップＳ２１２により移動再開指示を送信してから、例えば自動ドア３００を自律移動体１００が通過をすでに完了しているとされる所定時間を経過したタイミングで、モード切替制御部２２４は、自動ドア制御装置４００に動作モード復帰指示を送信する。動作モード復帰指示は、ステップＳ２０８によりモード切替指示を送信したことで移動体対応モードに切り替えられる前に設定されていた人対応モード（通常モードまたは認証対応モード）への切り替えを指示するコマンドである。

【0047】

次に、自動ドア制御装置４００が実行する処理手順例について説明する。同図の処理は、デフォルトとして、自動ドア３００のエリアＡ側には通常モードを設定し、エリアＢ側には認証対応モードを設定した状態から開始される。

【0048】

ステップＳ３００：自動ドア制御装置４００において、ドア制御部４２１は、自動ドア３００においてエリアＡ側を検出するセンサ３０２での検知情報を定常的に取り込むようにされている。ドア制御部４２１は、取り込んだ検知情報に基づいて、エリアＡにて自動ドア３００の前における人ＨＭの有無を判定する。

【0049】

ステップＳ３０２：ステップＳ３００にて、エリアＡにて自動ドア３００の前に人ＨＭが検出されていないと判定した場合、ドア制御部４２１は、認証装置６００から送信される認証成立通知が受信されたか否かを判定する。
前述のように、人ＨＭがエリアＢから自動ドア３００を通過してエリアＡに移動しようとする場合、人ＨＭは、認証カードＣＤに記録されている認証情報を認証情報リーダ５００に読み取らせる。認証情報リーダ５００は、読み取った認証情報を認証装置６００に送信する。認証装置６００は、受信された認証情報により示される個人が自動ドア３００を通過する資格を有する者であるか否かを判定する認証処理を実行する。認証装置６００は、自動ドア制御装置４００に対し、認証が成立した場合には認証成立通知を送信し、認証が成立しなかった場合には認証不成立通知を送信する。なお、認証成立通知と認証不成立通知は、認証情報リーダ５００に通知され、認証情報リーダ５００に設けられた報知部により、音や光で認証の成否を報知可能とされる。

【0050】

ステップＳ３０４：ステップＳ３００によりエリアＡにて自動ドア３００の前に人ＨＭが検出されていると判定された場合、あるいはステップＳ３０２にて認証成立通知をドア制御部４２１が受信した場合は、ドア制御部４２１は通常モードの処理として、自動ドア３００のドア部３０３を開くように、開ドア指示を自動ドア３００に送信する。
一方、ステップＳ３０２にて認証成立通知が受信したことに応じた開ドア指示の送信は、ドア制御部４２１は認証対応モードの処理として、自動ドア３００のドア部３０３を開くように、開ドア指示を自動ドア３００に送信する。

【0051】

ステップＳ３０６：ステップＳ３０４の処理の後、あるいはステップＳ３０２にて認証成立通知をドア制御部４２１が受信しない場合、ドア制御部４２１は、自律移動体管理装置２００から送信されたモード切替指示が受信されたか否かを判定する。
モード切替指示が受信されないと判定された場合には、一旦同図の処理が終了され、ステップＳ３００から処理が開始される。

【0052】

ステップＳ３０８：ステップＳ３０６にてモード切替指示が受信されたと判定された場合、ドア制御部４２１は、通常モードまたは認証対応モードが実行可能な状態から移動体対応モードに切り替える。

【0053】

ステップＳ３１０：ステップＳ３０８により、移動体対応モードに切り替えられた場合、ドア制御部４２１は、エリアＡ側に設けられたセンサ３０２による人ＨＭの検出結果やエリアＢ側に設けられた認証装置６００での認証結果に応じた自動ドア３００のドア部３０３を開く制御を行わずに、自律移動体管理装置２００からの指示に応じて自動ドア３００のドア部３０３を開く制御を行う。
この場合、自律移動体管理装置２００からの自動ドア３００のドア部３０３を開かせる指示は、モード切替指示が相当する。そこで、ドア制御部４２１は、ステップＳ３０６でのモード切替指示の受信に応じて、ステップＳ３０８により移動体対応モードに切り替えるとともに、当該ステップＳ３１０にて開ドア指示を自動ドア３００に送信する。

【0054】

ステップＳ３１２：ドア制御部４２１は、ステップＳ３１０により開ドア指示を送信した後の所定タイミングで、開ドア通知を自律移動体管理装置２００に送信する。
ドア制御部４２１は、例えばステップＳ３１０により送信した開ドア指示に応じて自動ドア３００が開いた状態となるタイミングに応じて、開ドア通知を送信すればよい。開ドア通知の送信により、自律移動体１００は、開かれた自動ドア３００の開口部を通過するため、移動を再開する（ステップＳ１０８）。

【0055】

ステップＳ３１４：ドア制御部４２１は、開ドア通知の送信の後における或るタイミングでステップＳ２１４により自律移動体管理装置２００から送信される動作モード復帰指示を受信する。
ドア制御部４２１は、動作モード復帰指示の受信に応じて、先のステップＳ３０８によい移動体対応モードに切り替える前の人対応モード（通常モードまたは認証対応モード）に切り替える。ステップＳ３１４の処理の後は、一旦同図の処理を終了し、ステップＳ３００から再び処理が開始される。

【0056】

次に、自動ドア３００が実行する処理手順例について説明する。
ステップＳ４００：自動ドア３００においてドア部３０３は、ステップＳ３０４またはステップＳ３１０により自動ドア制御装置４００から送信される開ドア指示を通信部３０１が受信するまで待機している。
ステップＳ４０２：ステップＳ４００にて開ドア指示を通信部３０１が受信すると、自動ドア３００のドア部３０３を開くように駆動機構部を駆動させる。
ステップＳ４０４：ドア部３０３は、ステップＳ４０２でドア部３０３のドア部３０３を開き、開口部を開放した状態で一定時間待機する。
ステップＳ４０６：ステップＳ４０４による一定時間の待機が終了すると、自動ドア３００は、ドア部３０３で開口部を閉塞するように駆動機構部を駆動させる。

【0057】

なお、上記実施形態においては、人対応モードとして、エリアＡに対応して通常モードが設定され、エリアＢに対応して認証対応モードが設定されていた。このような人対応モードの設定は一例であって、例えばエリアＡとエリアＢとのいずれにも通常モードが設定される、あるいは認証対応モードが設定されるようにしてよい。また、人対応モードは、通常モードと認証対応モードとに限定されるものではない。

【0058】

なお、人対応モードから移動体対応モードへの切り替えのトリガは、上記実施形態のように、自律移動体１００が自動ドアに対して所定位置・範囲内に、つまり自動ドアの手前に位置したものと判定された場合に限定されない。人対応モードから移動体対応モードへの切り替えのトリガは、例えば、時間帯に応じて切替が行われてもよいし、管理者等のユーザによる手動操作によって行われてもよい。

【0059】

なお、自律移動体管理装置２００、自動ドア制御装置４００、及び認証装置６００等の少なくともいずれか１つは、複数の装置に分散されたうえで、分散された装置が相互に通信を行って連携して動作するように構成されていてもよい。
また、自律移動体管理装置２００、自動ドア制御装置４００、及び認証装置６００等の２以上が統合された装置、サーバ等として構成されていてもよい。

【0060】

なお、上述の自律移動体１００、自律移動体管理装置２００、自動ドア３００、自動ドア制御装置４００、認証情報リーダ５００、認証装置６００等としての機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより上述の自律移動体１００、自律移動体管理装置２００、自動ドア３００、自動ドア制御装置４００、認証情報リーダ５００、認証装置６００等としての処理を行ってもよい。ここで、「記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行する」とは、コンピュータシステムにプログラムをインストールすることを含む。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、通信回線を含むネットワークを介して接続された複数のコンピュータ装置を含んでもよい。記録媒体には、当該プログラムを配信するために配信サーバからアクセス可能な内部または外部に設けられた記録媒体も含まれる。

【符号の説明】

【0061】

１００ 自律移動体、１０１ 通信部、１０２ センサ部、１０３ 移動機構部、１０４ ユーザインターフェース部、１０５ 制御部、２００ 自律移動体管理装置、２０１ 通信部、２０２ 制御部、２０３ 記憶部、２０５ 制御部、２２１ 位置取得部、２２２ 移動制御部、２２３ 状況判定部、２２４ モード切替制御部、２３１ 地図情報記憶部、３００ 自動ドア、３０１ 通信部、３０２ センサ、３０３ ドア部、４００ 自動ドア制御装置、４０１ 通信部、４０２ 制御部、４２１ ドア制御部、５００ 認証情報リーダ、６００ 認証装置、ＣＤ 認証カード、ＨＭ 人

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】