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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024100378
(43)【公開日】2024-07-26
(54)【発明の名称】作業機械の管理システム及び作業機械
(51)【国際特許分類】
E02F 9/24 20060101AFI20240719BHJP
E02F 9/26 20060101ALI20240719BHJP
【ＦＩ】
E02F9/24 H
E02F9/26 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023004337
(22)【出願日】2023-01-16
(71)【出願人】
【識別番号】000002107
【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】羅 子涵
(72)【発明者】
【氏名】古川 瑞
【テーマコード（参考）】
2D015
【Ｆターム（参考）】
2D015EA02
2D015EB01
2D015GA03
2D015GB06
2D015HA03
2D015HB03
2D015HB04
2D015HB05
(57)【要約】
【課題】構成の追加を抑えて作業機械の運転者の乗降の適正化を図る。
【解決手段】作業機械１００の運転者ＯＰの乗降時の姿勢を示す姿勢情報を取得する取得手段４０と、作業機械１００の外部に姿勢情報を送信する送信手段３１と、受信した姿勢情報に基づいて乗降時の姿勢の適否を判断する判断手段２１１，２１２とを有し、二点支持や体を外側に向けた不適正な姿勢での乗降を検出し、認識可能に報知したり、作業機械の外部に送信して、その発生を抑制する。
【選択図】図２
【解決手段】作業機械１００の運転者ＯＰの乗降時の姿勢を示す姿勢情報を取得する取得手段４０と、作業機械１００の外部に姿勢情報を送信する送信手段３１と、受信した姿勢情報に基づいて乗降時の姿勢の適否を判断する判断手段２１１，２１２とを有し、二点支持や体を外側に向けた不適正な姿勢での乗降を検出し、認識可能に報知したり、作業機械の外部に送信して、その発生を抑制する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業機械の運転者の乗降時の姿勢を示す姿勢情報を取得する取得手段と、
前記作業機械の外部に前記姿勢情報を送信する送信手段と、
受信した前記姿勢情報に基づいて乗降時の姿勢の適否を判断する判断手段と、
を有する作業機械の管理システム。
前記作業機械の外部に前記姿勢情報を送信する送信手段と、
受信した前記姿勢情報に基づいて乗降時の姿勢の適否を判断する判断手段と、
を有する作業機械の管理システム。
【請求項2】
前記乗降時の姿勢の適否に基づいて報知処理を行う報知処理部を有する、
請求項１に記載の作業機械の管理システム。
請求項１に記載の作業機械の管理システム。
【請求項3】
前記報知処理部が行う前記報知処理は、乗降時の不適正な姿勢の発生の報知、乗降時の姿勢の不適正な姿勢の発生をログとして記録する処理、又は、乗降時の姿勢の適否を示す適否情報を送信する処理のいずれか一つ又は複数である
請求項２に記載の作業機械の管理システム。
請求項２に記載の作業機械の管理システム。
【請求項4】
乗降時の姿勢の適否は、四肢の内の三肢以上で体を支えている姿勢か否かである
請求項１に記載の作業機械の管理システム。
請求項１に記載の作業機械の管理システム。
【請求項5】
乗降時の姿勢の適否は、前記運転者の向きの適否である
請求項１に記載の作業機械の管理システム。
請求項１に記載の作業機械の管理システム。
【請求項6】
作業機械の運転者の乗降時の姿勢を示す姿勢情報を取得する取得手段と、
受信した前記姿勢情報に基づいて、乗降時の姿勢の適否を判断する判断手段と、
報知処理を行う報知処理部と、
を有する作業機械。
受信した前記姿勢情報に基づいて、乗降時の姿勢の適否を判断する判断手段と、
報知処理を行う報知処理部と、
を有する作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機械の管理システム及び作業機械に関する。
【背景技術】
【0002】
作業機械の運転者の乗降を適切に行うために、従来は、運転席に通じる階段状の昇降装置が搭載されていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－８５１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、昇降装置は、作業機械の大型化や複雑化、重量の増加、製造コストの上昇等を生じるおそれがあった。
本発明は、構成の追加を抑えて作業機械の運転者の乗降の適正化を図ることを目的とする。
本発明は、構成の追加を抑えて作業機械の運転者の乗降の適正化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る作業機械の管理システムは、
作業機械の運転者の乗降時の姿勢を示す姿勢情報を取得する取得手段と、
前記作業機械の外部に前記姿勢情報を送信する送信手段と、
受信した前記姿勢情報に基づいて乗降時の姿勢の適否を判断する判断手段と、
を備える構成である。
作業機械の運転者の乗降時の姿勢を示す姿勢情報を取得する取得手段と、
前記作業機械の外部に前記姿勢情報を送信する送信手段と、
受信した前記姿勢情報に基づいて乗降時の姿勢の適否を判断する判断手段と、
を備える構成である。
【0006】
また、本発明に係る作業機械は、
作業機械の運転者の乗降時の姿勢を示す姿勢情報を取得する取得手段と、
受信した前記姿勢情報に基づいて、乗降時の姿勢の適否を判断する判断手段と、
報知処理を行う報知処理部と、
を備える構成である。
作業機械の運転者の乗降時の姿勢を示す姿勢情報を取得する取得手段と、
受信した前記姿勢情報に基づいて、乗降時の姿勢の適否を判断する判断手段と、
報知処理を行う報知処理部と、
を備える構成である。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、構成の追加を抑えて作業機械の運転者の乗降の適正化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１実施形態に係る管理システムのショベルの側面図である。
【図2】ショベルの管理システムの概略構成を示すブロック図である。
【図3】キャビンの内部を運転席から前方に見た図である。
【図4】乗降を行うオペレータを撮像した１フレーム分の画像を示している。
【図6】姿勢情報の取得から報知までの一連の処理においてショベルのコントローラが行う処理を示すフローチャートである。
【図7】姿勢情報の取得から報知までの一連の処理において管理装置の制御部が行う処理を示すフローチャートである。
【図8】第２実施形態に係る管理システムの概略構成を示すブロック図である。
【図9】ショベルのコントローラが行う、姿勢情報の取得から報知までの一連の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
本実施形態では、作業機械としてのショベルの管理システムについて例示する。
図１はショベル１００の側面図、図２はショベルの管理システム１０００の概略構成を示すブロック図である。
この図に示すように、ショベルの管理システム１０００は、ネットワークＮＷを通じて通信可能となるショベル１００及び管理装置２００から構成されている。
上記管理システム１０００は、ショベル１００を複数有する構成としてもよい。
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
本実施形態では、作業機械としてのショベルの管理システムについて例示する。
図１はショベル１００の側面図、図２はショベルの管理システム１０００の概略構成を示すブロック図である。
この図に示すように、ショベルの管理システム１０００は、ネットワークＮＷを通じて通信可能となるショベル１００及び管理装置２００から構成されている。
上記管理システム１０００は、ショベル１００を複数有する構成としてもよい。
【0010】
［ショベルの構成］
図１に示すように、ショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント１１としてのブーム４、アーム５及びバケット６と、運転者としてのオペレータＯＰが搭乗する運転席としてのキャビン１０とを備える。アタッチメント１１は、作業要素（例えば、バケット、クラッシャー、クレーン装置等）が設けられていれば、これに限られない。
図１に示すように、ショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント１１としてのブーム４、アーム５及びバケット６と、運転者としてのオペレータＯＰが搭乗する運転席としてのキャビン１０とを備える。アタッチメント１１は、作業要素（例えば、バケット、クラッシャー、クレーン装置等）が設けられていれば、これに限られない。
【0011】
下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ（不図示）で油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。
上部旋回体３は、旋回油圧モータ或いは電動機（共に不図示）等で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
上部旋回体３は、旋回油圧モータ或いは電動機（共に不図示）等で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
【0012】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５及びバケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９により油圧駆動される。
キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、例えば上部旋回体３の前部左側に搭載される。ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータの操作に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５及びバケット６等の被駆動要素を駆動する。
キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、例えば上部旋回体３の前部左側に搭載される。ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータの操作に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５及びバケット６等の被駆動要素を駆動する。
【0013】
図１に示すように、ショベル１００は、上記構成のほか、撮像装置４０と、距離センサ４１と、動作・姿勢状態センサ４２と、位置センサ４３と、方位センサ４４と、操作装置４５と、画像表示装置４７と、音声出力装置４８と、通信機器４９と、コントローラ３０と、記憶部４６とを備える。
【0014】
距離センサ４１は、ショベル１００の周辺の物体までの距離を測定してその情報（二次元又は三次元の距離情報）を取得する測距手段であり、取得した情報をコントローラ３０に出力する。距離センサ４１は、例えば、ショベル１００の前方、後方、左方、右方の３方の計測が可能なように設けられている。
【0015】
動作・姿勢状態センサ４２は、ショベル１００の動作状態や姿勢状態を検出するセンサであり、検出結果をコントローラ３０に出力する。動作・姿勢状態センサ４２は、ブーム角度センサと、アーム角度センサと、バケット角度センサと、三軸慣性センサ（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）と、旋回角度センサと、加速度センサとを含む。
これらのセンサは、ブーム等のシリンダのストロークセンサ、ロータリーエンコーダ等の回転情報を取得するセンサで構成されてもよく、ＩＭＵで取得される加速度（速度、位置も含んでもよい）により代替されてもよい。
ブーム角度センサは、上部旋回体３に対する所定角度を基準とするブーム４の回動角度（以下、「ブーム角度」と称する）を検出する。
アーム角度センサは、ブーム４を基準とするアーム５の回動角度（以下、「アーム角度」と称する）を検出する。
バケット角度センサは、アーム５を基準とするバケット６の回動角度（以下、「バケット角度」と称する）を検出する。
ＩＭＵは、ブーム４、アーム５の各々と上部旋回体３（アタッチメント１１以外の箇所）に取り付けられている。そして、所定の三軸に沿ったブーム４、アーム５及び上部旋回体３の加速度、及び、所定の三軸廻りのブーム４、アーム５及び上部旋回体３の角加速度を検出する。また、上部旋回体３に設けられたＩＭＵは、絶対的な水平面に対する上部旋回体３の傾斜角度を検出する。
旋回角度センサは、上部旋回体３の所定の角度方向を基準とする旋回角度を検出する。ただし、これに限られず、上部旋回体３に設けられたＧＰＳやＩＭＵセンサに基づいて旋回角度が検出されてもよい。
加速度センサは、上部旋回体３の旋回軸から離れた位置に取り付けられ、上部旋回体３の当該位置における加速度を検出する。これにより、加速度センサの検出結果に基づき、上部旋回体３が旋回しているのか、或いは、下部走行体１が走行しているのか等が判別されうる。
これらのセンサは、ブーム等のシリンダのストロークセンサ、ロータリーエンコーダ等の回転情報を取得するセンサで構成されてもよく、ＩＭＵで取得される加速度（速度、位置も含んでもよい）により代替されてもよい。
ブーム角度センサは、上部旋回体３に対する所定角度を基準とするブーム４の回動角度（以下、「ブーム角度」と称する）を検出する。
アーム角度センサは、ブーム４を基準とするアーム５の回動角度（以下、「アーム角度」と称する）を検出する。
バケット角度センサは、アーム５を基準とするバケット６の回動角度（以下、「バケット角度」と称する）を検出する。
ＩＭＵは、ブーム４、アーム５の各々と上部旋回体３（アタッチメント１１以外の箇所）に取り付けられている。そして、所定の三軸に沿ったブーム４、アーム５及び上部旋回体３の加速度、及び、所定の三軸廻りのブーム４、アーム５及び上部旋回体３の角加速度を検出する。また、上部旋回体３に設けられたＩＭＵは、絶対的な水平面に対する上部旋回体３の傾斜角度を検出する。
旋回角度センサは、上部旋回体３の所定の角度方向を基準とする旋回角度を検出する。ただし、これに限られず、上部旋回体３に設けられたＧＰＳやＩＭＵセンサに基づいて旋回角度が検出されてもよい。
加速度センサは、上部旋回体３の旋回軸から離れた位置に取り付けられ、上部旋回体３の当該位置における加速度を検出する。これにより、加速度センサの検出結果に基づき、上部旋回体３が旋回しているのか、或いは、下部走行体１が走行しているのか等が判別されうる。
【0016】
位置センサ４３は、作業機械の位置情報を取得する位置情報取得部として機能し、例えば、上部旋回体３に装備される。
位置センサ４３は、ショベル１００の位置（現在位置）の情報を取得するセンサであり、本実施形態ではＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機である。位置センサ４３は、ショベル１００の位置の情報を含む信号をＧＮＳＳ衛星から受信し、取得したショベル１００の位置情報をコントローラ３０に出力する。なお、位置センサ４３は、ショベル１００の位置の情報を取得できるものであればＧＮＳＳ受信機でなくともよく、例えばＧＮＳＳ以外の衛星測位システムを利用するものであってもよい。また、位置センサ４３は、下部走行体１に設けられていてもよい。
位置センサ４３は、ショベル１００の位置（現在位置）の情報を取得するセンサであり、本実施形態ではＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機である。位置センサ４３は、ショベル１００の位置の情報を含む信号をＧＮＳＳ衛星から受信し、取得したショベル１００の位置情報をコントローラ３０に出力する。なお、位置センサ４３は、ショベル１００の位置の情報を取得できるものであればＧＮＳＳ受信機でなくともよく、例えばＧＮＳＳ以外の衛星測位システムを利用するものであってもよい。また、位置センサ４３は、下部走行体１に設けられていてもよい。
【0017】
方位センサ４４は、上部旋回体３に設けられ、上部旋回体３が向いている方位（方向）の情報を取得するセンサであり、例えば地磁気センサである。方位センサ４４は、上部旋回体３の方位の情報を取得して、コントローラ３０に出力する。なお、方位センサ４４は、上部旋回体３の方位の情報を取得できればよく、そのセンサ種別等は特に限定されない。例えばＧＮＳＳ受信機を２つ設け、その位置情報の差異から方位情報を取得してもよい。
【0018】
記憶部４６は、各種のデータ等の情報を書き込み及び読み出し可能に記憶する不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶部である。
【0019】
通信機器４９は、所定の無線通信規格に基づき、所定の通信ネットワークＮＷを通じて遠隔の外部機器である管理装置２００や他のショベル１００等と各種情報を送受信する通信デバイスである。通信ネットワークＮＷには、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、上空の通信衛星を利用する衛星通信網、ＷｉＦｉやブルートゥース（登録商標）等のプロトコルに準拠する近距離通信網、インターネット通信網等を含んでもよい。
【0020】
コントローラ３０は、ショベル１００各部の動作を制御してショベル１００の駆動制御を行う制御装置である。コントローラ３０は、キャビン１０内に搭載される。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはその組み合わせにより実現されてよい。コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，Ｉ／Ｏ等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、これらの他にも、例えばＦＰＧＡやＡＳＩＣなどを含んで構成されてもよい。
【0021】
また、コントローラ３０は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の内部メモリに規定される記憶領域を含む。
この記憶領域は、画像処理を含むショベル１００の各部を動作させるための各種プログラムや各種データ等を格納するほか、コントローラ３０の作業領域としても機能する。
この記憶領域は、画像処理を含むショベル１００の各部を動作させるための各種プログラムや各種データ等を格納するほか、コントローラ３０の作業領域としても機能する。
【0022】
また、ショベル１００のコントローラ３０は、通信機器４９及び所定の通信ネットワークＮＷを通じて、外部の管理装置２００と相互に通信を行うことができる。コントローラ３０は、通信により、管理装置２００に各種のデータを送信することができる。
【0023】
また、コントローラ３０は、図２に示すように、機能ブロックとして、姿勢情報取得処理部３１等を有する。姿勢情報取得処理部３１は、コントローラ３０が各種のプログラムを実行することで実現する機能的構成だが、ハードウェアで実現させてもよい。
【0024】
図３はキャビン１０の内部を運転席１０１から前方に見た図である。
キャビン１０内には運転席１０１が設置されている。そして、運転席１０１の左右両側には操作レバー１０２、前側にはペダル１０３、各操作レバー１０２の後方には各種の操作スイッチ１０４等が取り付けられている。これらは、操作装置４５を構成する。
これらの操作装置４５は、オペレータが各動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５及びバケット６等）の操作を行う操作手段である。換言すれば、操作装置４５は、各動作要素を駆動するそれぞれの油圧アクチュエータの操作を行う操作手段であり、操作内容に応じた操作信号をコントローラ３０に出力する。
また、操作装置４５は、撮像装置４０、距離センサ４１、動作・姿勢状態センサ４２、位置センサ４３、画像表示装置４７、音声出力装置４８、通信機器４９等の操作を行う操作手段でもあり、これら各部に対する操作指令をコントローラ３０に出力する。
キャビン１０内には運転席１０１が設置されている。そして、運転席１０１の左右両側には操作レバー１０２、前側にはペダル１０３、各操作レバー１０２の後方には各種の操作スイッチ１０４等が取り付けられている。これらは、操作装置４５を構成する。
これらの操作装置４５は、オペレータが各動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５及びバケット６等）の操作を行う操作手段である。換言すれば、操作装置４５は、各動作要素を駆動するそれぞれの油圧アクチュエータの操作を行う操作手段であり、操作内容に応じた操作信号をコントローラ３０に出力する。
また、操作装置４５は、撮像装置４０、距離センサ４１、動作・姿勢状態センサ４２、位置センサ４３、画像表示装置４７、音声出力装置４８、通信機器４９等の操作を行う操作手段でもあり、これら各部に対する操作指令をコントローラ３０に出力する。
【0025】
運転席１０１の前方にはフロントウインドウ１０５が位置する。フロントウインドウ１０５の左側には、オペレータＯＰの乗降口１０６があり、開閉可能な扉１０７が取り付けられている。
【0026】
フロントウインドウ１０５の右側のピラー１０８の下部には、画像表示装置４７が取り付けられている。
画像表示装置４７は、コントローラ３０による制御の下、オペレータＯＰに通知する各種画像情報を表示する。画像表示装置４７は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイであり、操作装置４５の少なくとも一部を兼ねるタッチパネル式であってもよい。
画像表示装置４７は、コントローラ３０による制御の下、オペレータＯＰに通知する各種画像情報を表示する。画像表示装置４７は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイであり、操作装置４５の少なくとも一部を兼ねるタッチパネル式であってもよい。
【0027】
さらに、右側のピラー１０８において、画像表示装置４７の上側には、音声出力装置４８が設けられている。音声出力装置４８は、コントローラ３０による制御の下、オペレータＯＰに対して通知する各種音声情報を出力する。音声出力装置４８は、例えば、スピーカやブザー等である。
【0028】
また、右側のピラー１０８の上部には、キャビン１０内及び乗降口１０６を撮像するための撮像装置４０が取り付けられている。
撮像装置４０は、その視線が、キャビン１０に対する乗降時及び運転席１０１の着席時のオペレータＯＰを撮像するのに適した向きとなるように調整され、固定されている。
なお、キャビン１０に対する乗降時のオペレータＯＰを撮像する撮像装置と運転席１０１の着席時のオペレータＯＰを撮像する撮像装置とを個別に用意して各々の撮像に適した配置でキャビン１０に設けてもよい。
また、運転支援や作業を記録するために、ショベル１００の前方、左方、右方、後方を撮像する撮像装置を別途備える構成としてもよい。
撮像装置４０は、その視線が、キャビン１０に対する乗降時及び運転席１０１の着席時のオペレータＯＰを撮像するのに適した向きとなるように調整され、固定されている。
なお、キャビン１０に対する乗降時のオペレータＯＰを撮像する撮像装置と運転席１０１の着席時のオペレータＯＰを撮像する撮像装置とを個別に用意して各々の撮像に適した配置でキャビン１０に設けてもよい。
また、運転支援や作業を記録するために、ショベル１００の前方、左方、右方、後方を撮像する撮像装置を別途備える構成としてもよい。
【0029】
［姿勢情報取得処理部］
図４はショベル１００の撮像装置４０が乗降口１０６から乗降を行うオペレータＯＰを動画で撮像した撮像画像データの１フレームを示している。
ショベル１００の姿勢情報取得処理部３１は、取得手段としての撮像装置４０によってキャビン１０内及び乗降口１０６の撮像画像データを取得する。そして、送信手段としての姿勢情報取得処理部３１は、通信機器４９を通じて、オペレータＯＰの乗降時の姿勢を示す姿勢情報として撮像画像データを管理装置２００に送信する。この撮像画像データは、動画データであり、図４に示すような１フレームの画像が経時的に複数連続した画像データの集合体からなる。撮像画像データの複数のフレームは、乗降時のオペレータＯＰの状態の経時的な変化を示している。
図４はショベル１００の撮像装置４０が乗降口１０６から乗降を行うオペレータＯＰを動画で撮像した撮像画像データの１フレームを示している。
ショベル１００の姿勢情報取得処理部３１は、取得手段としての撮像装置４０によってキャビン１０内及び乗降口１０６の撮像画像データを取得する。そして、送信手段としての姿勢情報取得処理部３１は、通信機器４９を通じて、オペレータＯＰの乗降時の姿勢を示す姿勢情報として撮像画像データを管理装置２００に送信する。この撮像画像データは、動画データであり、図４に示すような１フレームの画像が経時的に複数連続した画像データの集合体からなる。撮像画像データの複数のフレームは、乗降時のオペレータＯＰの状態の経時的な変化を示している。
【0030】
姿勢情報取得処理部３１は、設定された時間帯で連続的に撮像装置４０による撮像を行い、撮像画像データの送信を行う構成としてもよいし、所定のトリガーによって撮像とデータ送信の開始と終了を決定する構成としてもよい。
例えば、姿勢情報取得処理部３１は、扉１０７の開放動作をトリガーとして撮像さらにはデータ送信を開始してもよい。同様に、開放された扉１０７が閉じられた動作をトリガーとして撮像さらにはデータ送信を終了してもよい。この場合、扉１０７の開閉は、マイクロスイッチ等のセンサによって検出してもよい。
例えば、姿勢情報取得処理部３１は、扉１０７の開放動作をトリガーとして撮像さらにはデータ送信を開始してもよい。同様に、開放された扉１０７が閉じられた動作をトリガーとして撮像さらにはデータ送信を終了してもよい。この場合、扉１０７の開閉は、マイクロスイッチ等のセンサによって検出してもよい。
【0031】
［管理装置］
管理装置２００は、ショベル１００と地理的に離れた位置に配置され、例えば、監督者によって利用される。管理装置２００は、例えば、ショベル１００が作業を行う作業現場の外部に設けられる管理センタ等に設置され、一又は複数のサーバコンピュータ等を中心に構成されるサーバ装置である。この場合、サーバ装置は、ショベル１００（複数であってもよい）とによって構築されるシステムを運用する事業者等の自社サーバであってもよいし、レンタルサーバであってもよい。また、このサーバ装置は、いわゆるクラウドサーバであってもよい。また、管理装置２００は、ショベル１００の作業現場内の管理事務所等に配置されるサーバ装置（いわゆるエッジサーバ）であってもよいし、定置型或いは携帯型の汎用のコンピュータ端末であってもよい。
管理装置２００は、ショベル１００と地理的に離れた位置に配置され、例えば、監督者によって利用される。管理装置２００は、例えば、ショベル１００が作業を行う作業現場の外部に設けられる管理センタ等に設置され、一又は複数のサーバコンピュータ等を中心に構成されるサーバ装置である。この場合、サーバ装置は、ショベル１００（複数であってもよい）とによって構築されるシステムを運用する事業者等の自社サーバであってもよいし、レンタルサーバであってもよい。また、このサーバ装置は、いわゆるクラウドサーバであってもよい。また、管理装置２００は、ショベル１００の作業現場内の管理事務所等に配置されるサーバ装置（いわゆるエッジサーバ）であってもよいし、定置型或いは携帯型の汎用のコンピュータ端末であってもよい。
【0032】
管理装置２００は、図２に示すように、制御部２１０と記憶部２２０と通信機器２３０と画像表示装置２４０とを備える。
【0033】
通信機器２３０は、所定の無線通信規格に基づき、所定の通信ネットワークＮＷを通じてショベル１００と各種情報を送受信する通信デバイスである。通信機器２３０により、管理装置２００は、ショベル１００のコントローラ３０と協働した所定の処理を行うこともできる。
【0034】
画像表示装置２４０は、管理装置２００を利用する監督者に通知する各種画像情報を表示する。画像表示装置２４０は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイであり、操作装置としての機能も有するタッチパネル式であってもよい。また、画像表示装置２４０とは別に操作装置を設けてもよい。
【0035】
記憶部２２０は、ログ格納部２２１、骨格検出モデル２２２、姿勢検出モデル２２３を有する。
【0036】
ログ格納部２２１は、ショベル１００に関するログの記憶領域である。
ログは、例えば、ショベル１００を特定する固有の識別子、オペレータＯＰの氏名、ショベル１００の各種動作が実行されたときの動作記録、ショベル１００が保有する各種のセンサによる検出情報、ログ記録時の時刻、ショベル１００の現在位置等である。これらの一部又は全部の情報は、通信機器２３０を介してショベル１００から取得する。
また、後述する、ショベル１００のオペレータＯＰの乗降時の姿勢の適否の判定結果も、ログとして記録される。
ログは、例えば、ショベル１００を特定する固有の識別子、オペレータＯＰの氏名、ショベル１００の各種動作が実行されたときの動作記録、ショベル１００が保有する各種のセンサによる検出情報、ログ記録時の時刻、ショベル１００の現在位置等である。これらの一部又は全部の情報は、通信機器２３０を介してショベル１００から取得する。
また、後述する、ショベル１００のオペレータＯＰの乗降時の姿勢の適否の判定結果も、ログとして記録される。
【0037】
骨格検出モデル２２２は、後述するショベル１００のオペレータＯＰの乗降時の姿勢の適否の判定処理において、ショベル１００から取得したキャビン１０に乗降するオペレータＯＰの撮像画像データから骨格を出力するための機械学習モデルである。
姿勢検出モデル２２３は、後述するショベル１００のオペレータＯＰの乗降時の姿勢の適否の判定処理において、オペレータＯＰの骨格から姿勢を出力するための機械学習モデルである。
姿勢検出モデル２２３は、後述するショベル１００のオペレータＯＰの乗降時の姿勢の適否の判定処理において、オペレータＯＰの骨格から姿勢を出力するための機械学習モデルである。
【0038】
制御部２１０は、例えば、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，Ｉ／Ｏ等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部２１０は、これらの他にも、例えばＦＰＧＡやＡＳＩＣなどを含んで構成されてもよい。
【0039】
制御部２１０は、骨格推定処理部２１１、姿勢推定処理部２１２、報知処理部２１３等を有する。これらは、制御部２１０が各種のプログラムを実行することで実現する機能的構成だが、これらの機能的構成をハードウェアで実現させてもよい。
上記骨格推定処理部２１１及び姿勢推定処理部２１２は、オペレータＯＰのショベル１００への乗降時の姿勢の適否を判断する判断手段を構成する。
上記骨格推定処理部２１１及び姿勢推定処理部２１２は、オペレータＯＰのショベル１００への乗降時の姿勢の適否を判断する判断手段を構成する。
【0040】
［骨格推定処理部］
骨格推定処理部２１１は、ショベル１００の姿勢情報取得処理部３１から受信した撮像画像データに基づいてキャビン１０に対して乗降するオペレータＯＰの骨格を推定的に検出する。
骨格推定処理部２１１は、ショベル１００の姿勢情報取得処理部３１から受信した撮像画像データに基づいてキャビン１０に対して乗降するオペレータＯＰの骨格を推定的に検出する。
【0041】
骨格推定処理部２１１は、撮像画像データの複数のフレームの画像に対して順番にオペレータＯＰに対応する部分を抽出する。オペレータＯＰに対応する部分は、オペレータＯＰがいない状態のキャビン１０内及び乗降口１０６の画像との対比により抽出することができる。
【0042】
そして、骨格推定処理部２１１は、オペレータＯＰに対応する部分を骨格検出モデル２２２に入力することで、オペレータＯＰの骨格を検出する。図５は前述した図４の１フレームの画像データから検出されたオペレータＯＰの骨格を視覚的に表現した説明図である。
【0043】
骨格検出モデル２２２は、１フレームの画像データのオペレータＯＰに対応する部分が入力されると、オペレータＯＰの体の各部に対応する複数の検出点Ｐを検出し、検出点Ｐの位置を座標で出力する。なお、骨格検出モデル２２２の検出ロジックは、ディープニューラルネットワークのアルゴリズムを適用することが好ましい。
オペレータＯＰの複数の検出点Ｐは、例えば、顔のパーツ、体の各関節等である。ただし、検出点Ｐはこれらに限定されない。
また、複数の検出点Ｐから二つの検出点Ｐ間を連結するパーツＴを特定してもよい。
オペレータＯＰの複数の検出点Ｐは、例えば、顔のパーツ、体の各関節等である。ただし、検出点Ｐはこれらに限定されない。
また、複数の検出点Ｐから二つの検出点Ｐ間を連結するパーツＴを特定してもよい。
【0044】
なお、骨格推定処理部２１１は、オペレータＯＰの各検出点Ｐの位置座標を推定骨格データとして、姿勢推定処理部２１２に入力する。パーツＴの特定を行う場合には、各パーツＴの向き、長さ等の情報も推定骨格データに含ませてもよい。
【0045】
［姿勢推定処理部］
管理装置２００の姿勢推定処理部２１２は、骨格推定処理部２１１から入力された推定骨格データに基づいて姿勢の判定を行う。姿勢推定処理部２１２は、最新のフレームの画像データの推定骨格データを、姿勢検出モデル２２３に入力する。
管理装置２００の姿勢推定処理部２１２は、骨格推定処理部２１１から入力された推定骨格データに基づいて姿勢の判定を行う。姿勢推定処理部２１２は、最新のフレームの画像データの推定骨格データを、姿勢検出モデル２２３に入力する。
【0046】
姿勢検出モデル２２３は、１フレームの画像データごとに、推定骨格データの複数の検出点Ｐを入力することによって、オペレータＯＰの姿勢の判定結果を出力する。
即ち、姿勢推定処理部２１２によって推定骨格データの複数の検出点Ｐが入力されると、姿勢検出モデル２２３は、複数の検出点Ｐに基づいて、適正な姿勢とされる複数の姿勢のうちのいずれか一つに該当するか否かを判定する。なお、姿勢検出モデル２２３の判定ロジックは、ディープニューラルネットワークのアルゴリズムを適用することが好ましい。
即ち、姿勢推定処理部２１２によって推定骨格データの複数の検出点Ｐが入力されると、姿勢検出モデル２２３は、複数の検出点Ｐに基づいて、適正な姿勢とされる複数の姿勢のうちのいずれか一つに該当するか否かを判定する。なお、姿勢検出モデル２２３の判定ロジックは、ディープニューラルネットワークのアルゴリズムを適用することが好ましい。
【0047】
姿勢検出モデル２２３が判定する「適正な姿勢」とは、例えば、乗降を行うオペレータＯＰが、四肢の内の三肢以上で体を支えている姿勢（いわゆる、三点支持）、体の向きがキャビン１０の内側に向けられた姿勢、キャビン１０に設けられた手すりを掴んでいる姿勢等である。
【0048】
なお、姿勢検出モデル２２３は、複数の検出点Ｐに基づいて、不適正な姿勢とされる複数の姿勢のうちのいずれかに該当するか否かを判定してもよい。この場合、「不適正な姿勢」とは、前述した「適正な姿勢」のそれぞれの例に反する姿勢である。即ち、二肢以下で体を支えている姿勢（二点支持）、体の向きがキャビン１０の外側に向けられた姿勢、手すりを掴んでいない姿勢等である。
【0049】
姿勢推定処理部２１２は、これらに定める「適正な姿勢」の全てに該当する場合、或いは、「不適正な姿勢」のどれにも該当しなかった場合に、オペレータＯＰが適正な姿勢で乗降しているとの判定結果を、報知処理部２１３に出力する。
また、姿勢推定処理部２１２は、これらに定める「適正な姿勢」の一つでも該当しなかった場合、或いは、「不適正な姿勢」のいずれか一つでも該当した場合には、オペレータＯＰが不適正な姿勢で乗降しているとの判定結果を、報知処理部２１３に出力する。
また、姿勢推定処理部２１２は、これらに定める「適正な姿勢」の一つでも該当しなかった場合、或いは、「不適正な姿勢」のいずれか一つでも該当した場合には、オペレータＯＰが不適正な姿勢で乗降しているとの判定結果を、報知処理部２１３に出力する。
【0050】
なお、姿勢推定処理部２１２は、一つのフレームの画像データのみから判定しないで、連続する複数のフレームの画像データによる姿勢の変化から姿勢の適否を判定してもよい。例えば、キャビン１０から降車する場合の飛び降り動作を「不適正な姿勢」に加え、複数のフレームの画像データによる姿勢の変化が飛び降りを示す場合に「不適正な姿勢」と判定する等である。
また、個々のフレームの画像データから適否を判定する場合でも、個々のフレームの画像データについて「不適正な姿勢」との判定が所定回数連続した場合に「不適正な姿勢」と確定的に判定してもよい。
また、個々のフレームの画像データから適否を判定する場合でも、個々のフレームの画像データについて「不適正な姿勢」との判定が所定回数連続した場合に「不適正な姿勢」と確定的に判定してもよい。
【0051】
［報知処理部］
報知処理部２１３は、姿勢推定処理部２１２からオペレータＯＰの不適正な姿勢で乗降しているとの判定結果が入力されると、報知処理を実行する。
報知処理部２１３は、報知処理として、オペレータＯＰが不適正な姿勢で乗降を行っていることを示す報知画面を画像表示装置２４０に表示させて監督者に報知する。また、管理装置２００が、音声出力装置を備える場合には、報知音や報知メッセージの出力等を行ってもよい。
報知処理部２１３は、姿勢推定処理部２１２からオペレータＯＰの不適正な姿勢で乗降しているとの判定結果が入力されると、報知処理を実行する。
報知処理部２１３は、報知処理として、オペレータＯＰが不適正な姿勢で乗降を行っていることを示す報知画面を画像表示装置２４０に表示させて監督者に報知する。また、管理装置２００が、音声出力装置を備える場合には、報知音や報知メッセージの出力等を行ってもよい。
【0052】
さらに、報知処理部２１３は、報知処理として、不適正な姿勢での乗降の発生を情報として含めたログを、ショベル１００を特定する固有の識別子、オペレータＯＰの氏名、ログ記録時の時刻、ショベル１００の現在位置等の情報と共にログ格納部２２１に記録する。
【0053】
なお、ショベル１００と管理装置２００の間の通信が十分に高速であって制御部２１０の処理能力が十分に高速である場合には、報知処理部２１３は、報知処理として、ショベル１００にも通知してもよい。その場合、ショベル１００が報知処理部を有する構成とすることが好ましい。ショベル１００の報知処理部は、管理装置２００からの通知を受けて、画像表示装置４７に報知画面を表示し、音声出力装置４８から報知音や報知メッセージの出力を行うことができる。
【0054】
［姿勢情報の取得から報知までの処理］
管理システム１０００におけるオペレータＯＰの姿勢情報の取得から報知までの一連の処理について説明する。図６は姿勢情報の取得から報知までの一連の処理においてショベル１００のコントローラ３０が行う処理を示すフローチャート、図７は管理装置２００の制御部２１０が行う処理を示すフローチャートである。
管理システム１０００におけるオペレータＯＰの姿勢情報の取得から報知までの一連の処理について説明する。図６は姿勢情報の取得から報知までの一連の処理においてショベル１００のコントローラ３０が行う処理を示すフローチャート、図７は管理装置２００の制御部２１０が行う処理を示すフローチャートである。
【0055】
まず、ショベル１００の姿勢情報取得処理部３１は、キャビン１０に対して乗降を行うオペレータＯＰを撮像装置４０によって撮像する（ステップＳ１）。
そして、姿勢情報取得処理部３１は、撮像による撮像画像データを姿勢情報として管理装置２００に送信する（ステップＳ３）。
そして、姿勢情報取得処理部３１は、撮像による撮像画像データを姿勢情報として管理装置２００に送信する（ステップＳ３）。
【0056】
一方、管理装置２００の制御部２１０は、ショベル１００のコントローラ３０からの撮像画像データ（姿勢情報）の受信の有無を判定する（ステップＴ１）。
【0057】
そして、撮像画像データ（姿勢情報）の受信を認識すると、骨格推定処理部２１１は、１フレームの画像データごとにオペレータＯＰに対応する部分を抽出する（ステップＴ３）。
さらに、オペレータＯＰに対応する部分のデータを骨格検出モデル２２２に入力し、オペレータＯＰの複数の検出点Ｐの位置座標を推定骨格データとして取得する（ステップＴ５）。骨格推定処理部２１１は、推定骨格データを姿勢推定処理部２１２に入力する。
さらに、オペレータＯＰに対応する部分のデータを骨格検出モデル２２２に入力し、オペレータＯＰの複数の検出点Ｐの位置座標を推定骨格データとして取得する（ステップＴ５）。骨格推定処理部２１１は、推定骨格データを姿勢推定処理部２１２に入力する。
【0058】
姿勢推定処理部２１２は、推定骨格データを姿勢検出モデル２２３に入力する。そして、姿勢検出モデル２２３による「適正な姿勢」の判定結果を取得する（ステップＴ７）。姿勢推定処理部２１２は、判定結果を報知処理部２１３に入力する。
【0059】
報知処理部２１３は、姿勢推定処理部２１２から、オペレータＯＰが「適正な姿勢」であることを示す判定結果が入力された場合には、そのまま処理を終了する（ステップＴ９）。
また、報知処理部２１３は、姿勢推定処理部２１２から、オペレータＯＰが「不適正な姿勢」であることを示す判定結果が入力された場合には、報知処理を実行する（ステップＴ１１）。即ち、報知処理部２１３は、報知画面を画像表示装置２４０に表示すると共に、「不適正な姿勢」での乗降をログとしてログ格納部２２１に記録して処理を終了する。
また、報知処理部２１３は、姿勢推定処理部２１２から、オペレータＯＰが「不適正な姿勢」であることを示す判定結果が入力された場合には、報知処理を実行する（ステップＴ１１）。即ち、報知処理部２１３は、報知画面を画像表示装置２４０に表示すると共に、「不適正な姿勢」での乗降をログとしてログ格納部２２１に記録して処理を終了する。
【0060】
なお、図７に示した管理装置２００の制御部２１０が行う処理は、撮像画像データの１フレームごとに逐次実行してもよいし、所定数分のフレームの間隔をあけて間欠的に行ってもよい。
【0061】
［第１実施形態の技術的効果］
上記管理システム１０００は、ショベル１００のオペレータＯＰの姿勢情報に基づいて、骨格推定処理部２１１及び姿勢推定処理部２１２が乗降時の姿勢の適否を判断する。
これにより、オペレータＯＰによる不適正な乗降を監視することができ、その防止、抑制に貢献する。
このため、ショベル１００に対する昇降装置の設置を不要とし、ショベル１００の大型化や複雑化、重量の増加、製造コストの上昇等を抑えて、乗降の適正化を図ることが可能となる。
上記管理システム１０００は、ショベル１００のオペレータＯＰの姿勢情報に基づいて、骨格推定処理部２１１及び姿勢推定処理部２１２が乗降時の姿勢の適否を判断する。
これにより、オペレータＯＰによる不適正な乗降を監視することができ、その防止、抑制に貢献する。
このため、ショベル１００に対する昇降装置の設置を不要とし、ショベル１００の大型化や複雑化、重量の増加、製造コストの上昇等を抑えて、乗降の適正化を図ることが可能となる。
【0062】
さらに、管理システム１０００は、管理装置２００がオペレータＯＰの姿勢の適否に基づいて報知処理を行う報知処理部２１３を有するので、オペレータＯＰによる不適正な乗降の発生をより効果的に認識させることができる。
【0063】
また、上記報知処理部２１３は、報知処理として、乗降時の不適正な姿勢の発生の報知、乗降時の姿勢の不適正な姿勢の発生をログとして記録する処理を行っている。
このため、オペレータＯＰによる不適正な乗降の発生をより迅速に認識させることが可能となる。
また、報知処理部２１３は、報知処理として、乗降時の不適正な姿勢の発生をログとして記録する処理も行っている。
このため、乗降時の不適正な姿勢の発生が記録として残されるため、後からも、確認的に不適正な乗降の発生を認識することが可能となる。
このため、オペレータＯＰによる不適正な乗降の発生をより迅速に認識させることが可能となる。
また、報知処理部２１３は、報知処理として、乗降時の不適正な姿勢の発生をログとして記録する処理も行っている。
このため、乗降時の不適正な姿勢の発生が記録として残されるため、後からも、確認的に不適正な乗降の発生を認識することが可能となる。
【0064】
姿勢推定処理部２１２は、乗降時の姿勢の適否として、オペレータＯＰの四肢の内の三肢以上で体を支えている姿勢か否かを判定要素の一つとしている。
このため、オペレータＯＰによる乗降時に発生しやすい三肢未満での支持（二点支持）により乗降時の姿勢を摘発することができ、より効果的に乗降の適正化を図ることが可能となる。
このため、オペレータＯＰによる乗降時に発生しやすい三肢未満での支持（二点支持）により乗降時の姿勢を摘発することができ、より効果的に乗降の適正化を図ることが可能となる。
【0065】
また、姿勢推定処理部２１２は、乗降時の姿勢の適否として、オペレータＯＰの体の向きも判定要素の一つとしている。
このため、オペレータＯＰによる降車時に発生しやすい外向き姿勢により乗降時の姿勢の適否が判定されるので、より効果的に乗降の適正化を図ることが可能となる。
このため、オペレータＯＰによる降車時に発生しやすい外向き姿勢により乗降時の姿勢の適否が判定されるので、より効果的に乗降の適正化を図ることが可能となる。
【0066】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図８は、ショベルの管理システム１０００Ａの概略構成を示すブロック図である。本実施形態では、管理システム１０００Ａにおける、前述した管理システム１０００と異なる点を主に説明する。また、管理システム１０００Ａの管理システム１０００と共通する構成については、同符号を付して重複する説明は省略する。
本発明の第２実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図８は、ショベルの管理システム１０００Ａの概略構成を示すブロック図である。本実施形態では、管理システム１０００Ａにおける、前述した管理システム１０００と異なる点を主に説明する。また、管理システム１０００Ａの管理システム１０００と共通する構成については、同符号を付して重複する説明は省略する。
【0067】
管理システム１０００Ａは、ネットワークＮＷを通じて通信可能となるショベル１００Ａ及び管理装置２００Ａから構成されている。なお、この管理システム１０００Ａでは、オペレータＯＰの姿勢情報の取得から報知までの一連の処理を全てショベル１００Ａのコントローラ３０Ａが行うことができる。一方、管理装置２００Ａは、主にログを記録する処理を行う。
【0068】
上記ショベル１００Ａのコントローラ３０Ａは、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはその組み合わせにより実現される。さらに、コントローラ３０Ａは、機能的構成として、姿勢情報取得処理部３１、報知処理部３２、骨格推定処理部３３及び姿勢推定処理部３４を有する。
【0069】
骨格推定処理部３３、姿勢推定処理部３４は、前述した管理装置２００の制御部２１０の骨格推定処理部２１１、姿勢推定処理部２１２と同一の処理を行う。つまり、骨格推定処理部３３と姿勢推定処理部３４は、乗降時の姿勢の適否を判断する判断手段を構成する。
【0070】
また、報知処理部３２は、管理装置２００の制御部２１０の報知処理部２１３と同一の処理を行う。
即ち、報知処理部３２は、報知処理として、オペレータＯＰの不適正な姿勢での乗降の発生を示す報知画面をキャビン１０内の画像表示装置４７に表示し、音声出力装置４８による報知音や報知メッセージの出力を行う。
また、報知処理部３２は、報知処理として、不適正な姿勢での乗降の発生を情報として含めたログを、通信ネットワークＮＷを通じて管理装置２００Ａに送信する。
即ち、報知処理部３２は、報知処理として、オペレータＯＰの不適正な姿勢での乗降の発生を示す報知画面をキャビン１０内の画像表示装置４７に表示し、音声出力装置４８による報知音や報知メッセージの出力を行う。
また、報知処理部３２は、報知処理として、不適正な姿勢での乗降の発生を情報として含めたログを、通信ネットワークＮＷを通じて管理装置２００Ａに送信する。
【0071】
さらに、ショベル１００Ａは、各種のデータ等の情報を書き込み及び読み出し可能に記憶する記憶部４６Ａを備える。
記憶部４６Ａは、前述した管理装置２００の記憶部２２０が有していた骨格検出モデル２２２、姿勢検出モデル２２３と同じ骨格検出モデル４６１、姿勢検出モデル４６２を有する。
記憶部４６Ａは、前述した管理装置２００の記憶部２２０が有していた骨格検出モデル２２２、姿勢検出モデル２２３と同じ骨格検出モデル４６１、姿勢検出モデル４６２を有する。
【0072】
［姿勢情報の取得から報知までの処理］
ショベル１００ＡにおけるオペレータＯＰの姿勢情報の取得から報知までの一連の処理について説明する。図９はショベル１００Ａのコントローラ３０Ａが行う、姿勢情報の取得から報知までの一連の処理を示すフローチャートである。
ショベル１００ＡにおけるオペレータＯＰの姿勢情報の取得から報知までの一連の処理について説明する。図９はショベル１００Ａのコントローラ３０Ａが行う、姿勢情報の取得から報知までの一連の処理を示すフローチャートである。
【0073】
まず、ショベル１００Ａのコントローラ３０Ａの姿勢情報取得処理部３１は、キャビン１０の乗降を行うオペレータＯＰを撮像する（ステップＳ２１）。そして、撮像画像データを姿勢情報として骨格推定処理部３３に出力する。
【0074】
骨格推定処理部３３は、撮像画像データの１フレームの画像データごとにオペレータＯＰに対応する部分を抽出する（ステップＳ２３）。
さらに、オペレータＯＰに対応する部分のデータを骨格検出モデル４６１に入力し、推定骨格データを取得する（ステップＳ２５）。取得した推定骨格データは、姿勢推定処理部３４に入力される。
さらに、オペレータＯＰに対応する部分のデータを骨格検出モデル４６１に入力し、推定骨格データを取得する（ステップＳ２５）。取得した推定骨格データは、姿勢推定処理部３４に入力される。
【0075】
姿勢推定処理部３４は、推定骨格データを姿勢検出モデル４６２に入力する。そして、「適正な姿勢」の判定結果を取得する（ステップＳ２７）。姿勢推定処理部３４は、判定結果を報知処理部３２に入力する。
【0076】
報知処理部３２は、姿勢推定処理部３４から、オペレータＯＰが「適正な姿勢」であることを示す判定結果が入力された場合には、そのまま処理を終了する（ステップＳ２９）。
また、報知処理部３２は、姿勢推定処理部３４から、オペレータＯＰが「不適正な姿勢」であることを示す判定結果が入力された場合には、報知処理を実行する（ステップＳ３１）。
即ち、報知処理部３２は、報知画面を画像表示装置４７に表示し、音声出力装置４８から報知音や報知メッセージを出力させる。
さらに、報知処理部３２は、「不適正な姿勢」での乗降をログとして通信ネットワークＮＷを通じて管理装置２００Ａに送信する。
管理装置２００Ａでは、記憶部２２０Ａ内のログ格納部２２１に「不適正な姿勢」での乗降をログとして記録する。
また、報知処理部３２は、姿勢推定処理部３４から、オペレータＯＰが「不適正な姿勢」であることを示す判定結果が入力された場合には、報知処理を実行する（ステップＳ３１）。
即ち、報知処理部３２は、報知画面を画像表示装置４７に表示し、音声出力装置４８から報知音や報知メッセージを出力させる。
さらに、報知処理部３２は、「不適正な姿勢」での乗降をログとして通信ネットワークＮＷを通じて管理装置２００Ａに送信する。
管理装置２００Ａでは、記憶部２２０Ａ内のログ格納部２２１に「不適正な姿勢」での乗降をログとして記録する。
【0077】
なお、図９に示したコントローラ３０Ａが行う処理も、撮像画像データの１フレームごとに逐次実行してもよいし、所定数分のフレームの間隔をあけて間欠的に行ってもよい。
【0078】
［第２実施形態の技術的効果］
上記ショベル１００Ａは、オペレータＯＰの乗降の適正化について、前述した管理システム１０００と同一の技術的効果を有する。
さらに、上記ショベル１００Ａは、姿勢情報取得処理部３１が取得したオペレータＯＰの姿勢情報としての撮像画像データに基づいて、骨格推定処理部３３及び姿勢推定処理部３４が乗降時の姿勢の適否を判断する。
この場合、姿勢情報としての撮像画像データを、通信ネットワークＮＷを通じて管理装置２００Ａに送信する処理が不要となるので、乗降時の姿勢の適否の判断を迅速に行うことが可能となる。
これにより、オペレータＯＰによる不適正な乗降を監視することができ、より効果的に、その防止、抑制に貢献する。
このため、ショベル１００Ａに対する昇降装置の設置を不要とし、ショベル１００Ａの大型化や複雑化、重量の増加、製造コストの上昇等を抑えて、乗降の適正化を図ることが可能となる。
上記ショベル１００Ａは、オペレータＯＰの乗降の適正化について、前述した管理システム１０００と同一の技術的効果を有する。
さらに、上記ショベル１００Ａは、姿勢情報取得処理部３１が取得したオペレータＯＰの姿勢情報としての撮像画像データに基づいて、骨格推定処理部３３及び姿勢推定処理部３４が乗降時の姿勢の適否を判断する。
この場合、姿勢情報としての撮像画像データを、通信ネットワークＮＷを通じて管理装置２００Ａに送信する処理が不要となるので、乗降時の姿勢の適否の判断を迅速に行うことが可能となる。
これにより、オペレータＯＰによる不適正な乗降を監視することができ、より効果的に、その防止、抑制に貢献する。
このため、ショベル１００Ａに対する昇降装置の設置を不要とし、ショベル１００Ａの大型化や複雑化、重量の増加、製造コストの上昇等を抑えて、乗降の適正化を図ることが可能となる。
【0079】
さらに、ショベル１００Ａは、撮像画像データを、通信ネットワークＮＷを通じて管理装置２００Ａに送信する処理が不要となるので、報知処理部３２により報知処理を迅速に行うことが可能となる。
このため、不適正な姿勢で乗降を行ったオペレータＯＰに対して、その場で報知することができ、不適正な姿勢で乗降を行ったことを、より速やかに認識させることが可能となる。このため、再度の不適正な姿勢での乗降の抑止効果が高く、乗降時の姿勢の適正化を効果的に推進させることが可能となる。
このため、不適正な姿勢で乗降を行ったオペレータＯＰに対して、その場で報知することができ、不適正な姿勢で乗降を行ったことを、より速やかに認識させることが可能となる。このため、再度の不適正な姿勢での乗降の抑止効果が高く、乗降時の姿勢の適正化を効果的に推進させることが可能となる。
【0080】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態やその変形例に限られない。
例えば、前述した管理装置２００の報知処理部２１３やショベル１００Ａの報知処理部３２は、オペレータＯＰによる不適正な姿勢での乗降時に報知処理を行う場合を例示したが、適正な姿勢での乗降時にも適正な姿勢で乗降が行われたことを画像や音声で報知してもよい。また、適正な姿勢での乗降をログとして記録させてもよい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態やその変形例に限られない。
例えば、前述した管理装置２００の報知処理部２１３やショベル１００Ａの報知処理部３２は、オペレータＯＰによる不適正な姿勢での乗降時に報知処理を行う場合を例示したが、適正な姿勢での乗降時にも適正な姿勢で乗降が行われたことを画像や音声で報知してもよい。また、適正な姿勢での乗降をログとして記録させてもよい。
【0081】
また、ショベル１００，１００Ａの撮像装置４０は、キャビン１０の内部に設けられ、キャビン１０の内側から乗降を行うオペレータＯＰの撮像を行っているがこれに限定されない。例えば、撮像装置４０をキャビン１０の外部に配置し、キャビン１０の外側から乗降を行うオペレータＯＰの撮像を行ってもよい。
【0082】
また、姿勢情報取得処理部３１は、オペレータＯＰの姿勢情報は、撮像装置４０によらず、キャビン１０の乗降のために設けられたステップや把手に設けられた手足の接触を検出するセンサ（接触センサ、マイクロスイッチ等）によって取得してもよい。
これにより、判断手段（姿勢推定処理部２１２，３４）は、これらの手足の接触点数から四肢の内の三肢以上で体を支えている姿勢か否かによって姿勢の適否を判断することができる。
これにより、判断手段（姿勢推定処理部２１２，３４）は、これらの手足の接触点数から四肢の内の三肢以上で体を支えている姿勢か否かによって姿勢の適否を判断することができる。
【0083】
また、第１実施形態では、オペレータＯＰの乗降時の姿勢を示す姿勢情報を撮像画像データとする内容を例示したが、姿勢情報は、これに限定されない。姿勢情報は、オペレータＯＰの乗降時の姿勢の判断材料となるあらゆる情報が含まれる。例えば、前述した骨格推定処理部２１１が出力する推定骨格データや姿勢推定処理部２１２が出力するオペレータＯＰの姿勢の判定結果を姿勢情報としてもよい。
【0084】
姿勢情報を推定骨格データとする場合、ショベル１００のコントローラ３０が骨格推定処理部２１１を有する構成とする。そして、姿勢情報取得処理部３１（送信手段）が通信機器４９を通じて推定骨格データ（姿勢情報）を管理装置２００に送信する。
【0085】
また、姿勢情報をオペレータＯＰの姿勢の判定結果とする場合、ショベル１００のコントローラ３０が骨格推定処理部２１１及び姿勢推定処理部２１２を有する構成とする。そして、姿勢情報取得処理部３１（送信手段）が通信機器４９を通じてオペレータＯＰの姿勢の判定結果（姿勢情報）を管理装置２００に送信する。
【0086】
また、管理装置２００の制御部２１０又はショベル１００Ａのコントローラ３０Ａは、オペレータＯＰの乗降時の姿勢の適否について監視を行っているが、オペレータＯＰの他の状態についても監視してもよい。
例えば、キャビン１０内の撮像装置４０により、運転席１０１にいるオペレータＯＰの状態監視（体調不良、意識喪失状態等）を行ってもよい。これらの状態監視にも、撮像画像からディープニューラルネットワークのアルゴリズムが適用された機械学習モデルを利用して、該当する状態を検出することが好ましい。
例えば、キャビン１０内の撮像装置４０により、運転席１０１にいるオペレータＯＰの状態監視（体調不良、意識喪失状態等）を行ってもよい。これらの状態監視にも、撮像画像からディープニューラルネットワークのアルゴリズムが適用された機械学習モデルを利用して、該当する状態を検出することが好ましい。
【0087】
また、本発明に係る作業機械は、ショベルに限定されず、作業機械全般（建設機械も含む）に適用可能である。例えば、本発明に係る作業機械の表示装置は、ホイールローダ、ブルドーザ、モータグレーダ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、自走式クレーン等にも適用可能である。
特に、上記の内、上部旋回体を備える作業機械は、昇降装置の設置が難しいことから、より好適に本発明を適用することができる。
特に、上記の内、上部旋回体を備える作業機械は、昇降装置の設置が難しいことから、より好適に本発明を適用することができる。
【0088】
その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【0089】
１０ キャビン
３０，３０Ａ コントローラ
３１ 姿勢情報取得処理部（送信手段）
３２ 報知処理部
３３ 骨格推定処理部（判断手段）
３４ 姿勢推定処理部（判断手段）
４０ 撮像装置（取得手段）
４６，４６Ａ 記憶部
４７ 画像表示装置
４８ 音声出力装置
４９ 通信機器
１００，１００Ａ ショベル
１０７ 扉
１０８ ピラー
２００ 管理装置
２００，２００Ａ 管理装置
２１０ 制御部
２１１ 骨格推定処理部（判断手段）
２１２ 姿勢推定処理部（判断手段）
２１３ 報知処理部
２２０，２２０Ａ 記憶部
２２１ ログ格納部
２２２ 骨格検出モデル
２２３ 姿勢検出モデル
２３０ 通信機器
２４０ 画像表示装置
４６１ 骨格検出モデル
４６２ 姿勢検出モデル
１０００，１０００Ａ 管理システム
ＮＷ 通信ネットワーク
ＯＰ オペレータ
３０，３０Ａ コントローラ
３１ 姿勢情報取得処理部（送信手段）
３２ 報知処理部
３３ 骨格推定処理部（判断手段）
３４ 姿勢推定処理部（判断手段）
４０ 撮像装置（取得手段）
４６，４６Ａ 記憶部
４７ 画像表示装置
４８ 音声出力装置
４９ 通信機器
１００，１００Ａ ショベル
１０７ 扉
１０８ ピラー
２００ 管理装置
２００，２００Ａ 管理装置
２１０ 制御部
２１１ 骨格推定処理部（判断手段）
２１２ 姿勢推定処理部（判断手段）
２１３ 報知処理部
２２０，２２０Ａ 記憶部
２２１ ログ格納部
２２２ 骨格検出モデル
２２３ 姿勢検出モデル
２３０ 通信機器
２４０ 画像表示装置
４６１ 骨格検出モデル
４６２ 姿勢検出モデル
１０００，１０００Ａ 管理システム
ＮＷ 通信ネットワーク
ＯＰ オペレータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】