特開 2024-100419 部品供給装置の制御方法、プログラム及び部品供給装置。

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024100419

(43)【公開日】2024-07-26

(54)【発明の名称】部品供給装置の制御方法、プログラム及び部品供給装置。

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/70 20170101AFI20240719BHJP

   G06T 7/593 20170101ALI20240719BHJP

   B23P 19/00 20060101ALI20240719BHJP

【ＦＩ】

G06T7/70 Z

G06T7/593

B23P19/00 301K

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023004411

(22)【出願日】2023-01-16

(71)【出願人】

【識別番号】000001270

【氏名又は名称】コニカミノルタ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000925

【氏名又は名称】弁理士法人信友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中村 彰宏

(72)【発明者】

【氏名】樋口 裕樹

(72)【発明者】

【氏名】磯川 宏

(72)【発明者】

【氏名】田所 明典

【テーマコード（参考）】

3C030

5L096

【Ｆターム（参考）】

3C030AA23

5L096AA06

5L096AA09

5L096BA05

5L096CA04

5L096CA05

5L096DA02

5L096FA08

5L096FA12

5L096FA67

5L096FA69

5L096GA51

(57)【要約】

【課題】部品のピックアップ作業の効率を高めることができる部品供給装置の制御方法、プログラム及び部品供給装置を提供する。
【解決手段】部品供給装置の制御方法は、以下（１）から（３）に示す処理を含む。（１）ピック台に積載された部品を異なる複数の視点から撮影する処理。（２）異なる複数の視点から撮影した画像情報に基づいて、部品の特徴点を抽出する処理。（３）抽出した部品の特徴点と、事前に登録した部品の３Ｄモデルから抽出した特徴点とを比較して、部品の位置及び姿勢を推定する処理。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ピック台に積載された部品を異なる複数の視点から撮影する処理と、
異なる複数の視点から撮影した画像情報に基づいて、前記部品の特徴点を抽出する処理と、
抽出した前記部品の特徴点と、事前に登録した前記部品の３Ｄモデルから抽出した特徴点とを比較して、前記部品の位置及び姿勢を推定する処理と、
を含む部品供給装置の制御方法。

【請求項2】

前記部品を撮影するカメラを異なる撮影位置に移動させる処理を含む
請求項１に記載の部品供給装置の制御方法。

【請求項3】

異なる撮影位置に配置された複数のカメラを用いて、部品を異なる複数の視点から撮影する
請求項１に記載の部品供給装置の制御方法。

【請求項4】

前記ピック台には、複数の鏡が設置され、
前記部品を撮影するカメラには、異なる複数の角度からの像が映り込む
請求項１に記載の部品供給装置の制御方法。

【請求項5】

前記部品を撮影する位置は、異なる複数の視点から撮影した画像情報から少なくとも４つの特徴点が観測可能な位置に設定される
請求項１に記載の部品供給装置の制御方法。

【請求項6】

前記部品を撮影する位置は、前記部品のピックアップ動作にかかるタクトタイムの許容範囲に応じて設定される
請求項２に記載の部品供給装置の制御方法。

【請求項7】

想定される前記部品の姿勢から事前に設定した撮影位置を複数選出し、選出した複数の撮影位置の中から前記部品のピックアップ動作にかかるタクトタイムの許容範囲内の視点の組合せが、前記部品を撮影する位置が設定される
請求項２に記載の部品供給装置の制御方法。

【請求項8】

前記部品の物理シミュレーション結果に基づいて、前記部品を撮影する位置が設定される
請求項２に記載の部品供給装置の制御方法。

【請求項9】

ピック台に積載された部品を異なる複数の視点から撮影する手順と、
異なる複数の視点から撮影した画像情報に基づいて、前記部品の特徴点を抽出する手順と、
抽出した前記部品の特徴点と、事前に登録した前記部品の３Ｄモデルから抽出した特徴点とを比較して、前記部品の位置及び姿勢を推定する手順と、
をコンピューターに実行させるプログラム。

【請求項10】

部品が積載されるピック台と、
前記ピック台に積載された前記部品をピックアップし、所定の箇所に供給する供給部と、
前記ピック台に積載された前記部品を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像情報に基づいて、前記ピック台に積載された前記部品の状態を判定する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ピック台に積載された部品を異なる複数の視点から撮影した画像情報に基づいて、前記部品の特徴点を抽出し、抽出した前記部品の特徴点と、事前に登録した前記部品の３Ｄモデルから抽出した特徴点とを比較して、前記部品の位置及び姿勢を推定する
部品供給装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、部品供給装置の制御方法、プログラム及び部品供給装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、山積みされた部品群から少量の部品を取り出して、所定の箇所に供給する部品供給装置が提案されている。また、ピック台上に積載された部品をピックアップする際に、カメラにより部品を撮影して、部品の位置や姿勢を認識している。

【0003】

従来の部品を認識する技術としては、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。特許文献１には、被写体を複数台のカメラで撮影した多視点画像と各カメラのカメラパラメータから、多視点画像における被写体の遮蔽輪郭線を抽出することが記載されている。そして、カメラパラメータから、該遮蔽輪郭線を構成する各点において対応する接線を求め、算出した接線上の被写体表面に対する接点の位置を推定し、接点を被写体表面上の特徴点として、被写体の表面の形状を復元する被写体の３次元形状を復元する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１３－６９０２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、被写体の３次元形状の詳細に復元することを目的としているため、多数の視点からの撮影が必要となっていた。その結果、その結果、特許文献１に記載された技術では、ピック台上で部品を撮影する時間が長くなり、部品供給装置としての生産性が低下する、という問題を有していた。

【0006】

本発明は、上述のような従来の問題点に鑑み、部品のピックアップ作業の効率を高めることができる部品供給装置の制御方法、プログラム及び部品供給装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決し、本発明の目的を達成するため、部品供給装置の制御方法は、以下（１）から（３）に示す処理を含む。
（１）ピック台に積載された部品を異なる複数の視点から撮影する処理。
（２）異なる複数の視点から撮影した画像情報に基づいて、部品の特徴点を抽出する処理。
（３）抽出した部品の特徴点と、事前に登録した部品の３Ｄモデルから抽出した特徴点とを比較して、部品の位置及び姿勢を推定する処理。

【0008】

また、本発明のプログラムは、次の手順をコンピューターに実行させる。
ピック台に積載された部品を異なる複数の視点から撮影する手順。
異なる複数の視点から撮影した画像情報に基づいて、前記部品の特徴点を抽出する手順。
抽出した前記部品の特徴点と、事前に登録した前記部品の３Ｄモデルから抽出した特徴点とを比較して、前記部品の位置及び姿勢を推定する手順。

【0009】

また、本発明の部品供給装置は、部品が積載されるピック台と、ピック台に積載された部品をピックアップし、所定の箇所に供給する供給部と、ピック台に積載された部品を撮影するカメラと、カメラが撮影した画像情報に基づいて、ピック台に積載された部品の状態を判定する制御部と、を備えている。制御部は、ピック台に積載された部品を異なる複数の視点から撮影した画像情報に基づいて、部品の特徴点を抽出し、抽出した部品の特徴点と、事前に登録した部品の３Ｄモデルから抽出した特徴点とを比較して、部品の位置及び姿勢を推定する。

【発明の効果】

【0010】

上記構成の部品供給装置の制御方法、プログラム及び部品供給装置によれば、部品のピックアップ作業の効率を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施の形態例にかかる部品供給装置の斜視図である。

【図2】本発明の実施の形態例にかかる部品供給装置の上面図である。

【図3】本発明の実施の形態例にかかる部品供給装置の側面図である。

【図4】本発明の実施の形態例にかかる部品供給装置における供給部の側面図である。

【図5】本発明の実施の形態例にかかる部品供給装置における供給部のハンドの斜視図である。

【図6】本発明の実施の形態例にかかる部品供給装置におけるピック台の斜視図である。

【図7】本発明の実施の形態例にかかる部品供給装置における制御系の構成例を示すブロック図である。

【図8】本発明の実施の形態例にかかる部品供給装置の部品供給動作を説明する図である。

【図9】本発明の実施の形態例にかかる部品供給装置におけるピックアップ動作の一例を示すフローチャートである。

【図10】部品領域抽出処理を示す説明図である。

【図11】第１の例にかかる干渉判定動作を示すフローチャートである。

【図12】第１の例にかかる干渉判定動作を示す説明図である。

【図13】第２の例にかかる干渉判定動作を示すフローチャートである。

【図14】第２の例にかかる干渉判定動作を示す説明図である。

【図15】第３の例にかかる干渉判定動作を示すフローチャートである。

【図16】第１の撮影方法を示す説明図である。

【図17】第１の撮影方法にかかるフローチャートである。

【図18】第２の撮影方法を示す説明図である。

【図19】第２の撮影方法にかかるフローチャートである。

【図20】第３の撮影方法を示す説明図である。

【図21】第１の撮影位置の設定方法を示すフローチャートである。

【図22】第２の撮影位置の設定方法を示すフローチャートである。

【図23】第３の撮影位置の設定方法を示すフローチャートである。

【図24】第３の撮影位置の設定方法を示すもので、物理シミュレーション結果を示す説明図である。

【図25】第１の特徴点の設定方法を示すフローチャートである。

【図26】３Ｄモデル上の特徴点を示す説明図である。

【図27】３Ｄモデル上の特徴点を示す説明図である。

【図28】第２の特徴点の設定方法を示すフローチャートである。

【図29】第３の特徴点の設定方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、本発明を実施するための形態について、図１～図２９を参照しながら説明する。なお、各図において共通の部材には、同一の符号を付している。また、本発明は、以下の形態に限定されるものではない。

【0013】

１．実施の形態例
１－１．部品供給装置の構成
まず、実施の形態例にかかる部品供給装置の構成について、図１～３を参照して説明する。
図１は、部品供給装置の斜視図である。図２は、部品供給装置の上面図である。図３は、部品供給装置の側面図である。

【0014】

図１に示すように、部品供給装置１は、フレーム２と、収容部３Ａ，３Ｂと、供給部４と、ピック台５Ａ，５Ｂと、プレイス台６Ａ，６Ｂと、制御基板７とを備えている。収容部３Ａ，３Ｂ、供給部４、ピック台５Ａ，５Ｂ、プレイス台６Ａ，６Ｂ、及び制御基板７は、フレーム２に取り付けられている。部品供給装置１は、収容部３Ａ，３Ｂ内に収容された部品を、プレイス台６Ａ，６Ｂに姿勢を揃えて配置し、次工程の装置に供給する。

【0015】

フレーム２は、略直方体状に形成されており、幅、奥行き、高さを有している。ここで、図１～図３において、Ｘ軸方向はフレーム２の幅方向を示し、Ｙ軸方向はフレーム２の奥行き方向を示し、Ｚ軸方向はフレーム２の高さ方向を示す。Ｘ軸方向及びＹ軸方向は、水平面に平行な二つの軸方向である水平二軸方向に相当し、Ｚ軸方向は、水平面に直交する方向である鉛直方向に相当する。フレーム２は、Ｘ軸方向又はＹ軸方向に延びる横部材と、Ｚ軸方向に延びる縦部材から構成されている。

【0016】

収容部３Ａ，３Ｂは、フレーム２におけるＹ軸方向の一側に配置されている。収容部３Ａ，３Ｂは、Ｘ軸方向に適当な距離を空けて対向している。収容部３Ａ，３Ｂは、上面が開口した略箱状に形成されている。収容部３Ａ，３Ｂには、底部をＺ軸方向に移動させる昇降機構が設けられている。これにより、各収容部３Ａ，３Ｂは、収容可能な容量及び収容された部品の高さ位置を変更することができる。

【0017】

例えば、収容部３Ａには第１の部品が収容され、収容部３Ｂには第１の部品とは異なる第２の部品が収容される。この場合の部品供給装置１は、次工程の装置に第１の部品と第２の部品を供給する。また、第１の期間において収容部３Ａ，３Ｂには第１の部品が収容され、第１の期間とは異なる第２の期間において収容部３Ａ，３Ｂには第２の部品が収容されるようにしてもよい。この場合の部品供給装置１は、第１の期間において次工程の装置に第１の部品を供給し、第２の期間において次工程の装置に第２の部品を供給する。

【0018】

供給部４は、フレーム２の上部における略中央部に配置されている。供給部４は、収容部３Ａ，３Ｂに収容された多量の第１の部品又は多量の第２の部品の中から１つ又は複数の部品を把持して、ピック台５Ａ，５Ｂに落下させて供給する。これにより、第１の部品又は第２の部品は、ピック台５Ａ，５Ｂに載置される。また、供給部４は、ピック台５Ａ，５Ｂに載置された第１の部品又は第２の部品を１つずつ把持して、プレイス台６Ａ，６Ｂに供給する。供給部４の構成については、後で図４及び図５を参照して説明する。

【0019】

ピック台５Ａ，５Ｂは、Ｘ軸方向において供給部４の両側に配置されている。また、ピック台５Ａ，５Ｂは、それぞれＹ軸方向において収容部３Ａ，３Ｂと隣り合っている。ピック台５Ａ，５Ｂは、収容部３Ａ，３Ｂよりも上方に位置している。

【0020】

Ｚ軸方向において、ピック台５Ａの一部は、収容部３Ａと重なる。これにより、ピック台５Ａの一部から落下した部品は、収容部３Ａに収容される（戻される）。Ｚ軸方向において、ピック台５Ｂの一部は、収容部３Ｂと重なる。これにより、ピック台５Ｂの一部から落下した部品は、収容部３Ｂに収容される（戻される）。ピック台５Ａ，５Ｂの構成については、図６を参照して後述する。

【0021】

プレイス台６Ａ，６Ｂは、Ｙ軸方向へ部品を搬送するベルトコンベアを有している。また、プレイス台６Ａ，６Ｂは、Ｘ軸移動機構に取り付けられている。Ｘ軸移動機構は、プレイス台６Ａ，６ＢをＸ軸方向に移動させる。プレイス台６Ａ，６Ｂは、供給部４から供給された部品をＹ軸方向へ搬送して、所定の位置に位置決めする。位置決めされた部品は、次工程の装置に供給される。

【0022】

図１及び図３に示すように、制御基板７は、フレーム２の側部に取り付けられている。制御基板７には、収容部３Ａ，３Ｂ、供給部４、及びプレイス台６Ａ，６Ｂの動作を制御する制御部７１（図７参照）が設けられている。

【0023】

１－２．供給部の構成
次に、供給部４の構成について、図４及び図５を参照して説明する。
図４は、部品供給装置１における供給部４の側面図である。図５は、部品供給装置１における供給部４のハンドの斜視図である。

【0024】

図４に示すように、供給部４は、アームブロック４１と、アームブロック４１に接続されたハンドブロック４２とを備える。アームブロック４１は、支持台４１１と、支持台４１１に取り付けられたアーム４１２とを有する。支持台４１１は、フレーム２に固定されている。支持台４１１は、アーム４１２を回転可能に支持する。

【0025】

アーム４１２は、ハンドブロック４２をＸ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向に自在に移動させる。また、アーム４１２は、ハンドブロック４２をＸ軸周り、Ｙ軸周り、及びＺ軸周りに自在に回転させる。アーム４１２は、ベース部材４１３と、第１リンク部材４１４と、第２リンク部材４１５と、接続部材４１６とを有している。

【0026】

ベース部材４１３は、支持台４１１に回転可能に接続されている。ベース部材４１３は、Ｚ軸（第１軸）を中心に回転する。第１リンク部材４１４の一端部は、ベース部材４１３に回動可能に接続されている。第１リンク部材４１４は、水平方向に延びる軸（第２軸）を中心に回動する。

【0027】

第２リンク部材４１５は、回動部４１５ａと、回動部４１５ａに接続された旋回部４１５ｂとを有している。回動部４１５ａは、第１リンク部材４１４の他端部に回動可能に接続されている。回動部４１５ａは、水平方向に延びる軸（第３軸）を中心に回動する。旋回部４１５ｂは、回動部４１５ａに回転可能に接続されている。旋回部４１５ｂは、回動部４１５ａとの接続方向に延びる軸（第４軸）を中心に回転する。

【0028】

接続部材４１６は、回動部４１６ａと、回動部４１６ａに接続される旋回部４１６ｂとを有している。回動部４１６ａは、第２リンク部材４１５の旋回部４１５ｂに回動可能に接続されている。回動部４１６ａは、水平方向に延びる軸（第５軸）を中心に回動する。旋回部４１６ｂは、回動部４１６ａに回転可能に接続されている。旋回部４１６ｂは、回動部４１６ａとの接続方向に延びる軸（第６軸）を中心に回転する。なお、第２軸、第３軸及び第４軸が延びる方向は、平行である。

【0029】

図５に示すように、ハンドブロック４２は、ハウジング４２１と、ハウジング４２１に取り付けられたハンド４２２及びカメラ４２３とを有する。ハウジング４２１は、アーム４１２における接続部材４１６の旋回部４１６ｂに接続されている。ハウジング４２１は、略直方体状の筐体である。ハウジング４２１の下面には、ハンド４２２を貫通させるハンド用孔４２１ａと、カメラ４２３の対物レンズを露出させるレンズ用孔４２１ｂが形成されている。

【0030】

ハンド４２２は、複数（本実施形態では２つ）把持片４２２ａから構成されている。ハウジング４２１の内部には、複数の把持片４２２ａを開閉させる開閉機構と、複数の把持片を昇降させる昇降機構が配置されている。複数の把持片４２２ａは、昇降機構により昇降されることにより、ハンド用孔４２１ａから突出する長さが変化する。複数の把持片４２２ａがハンド用孔４２１ａから突出する長さを長くすると、部品を抱えるためのスペースが広くなり、部品の把持数が多くなる。一方、複数の把持片４２２ａがハンド用孔４２１ａから突出する長さを短くすると、部品を抱えるためのスペースが狭くなり、部品の把持数が少なくなる。

【0031】

複数の把持片４２２ａは、その先端部において１つの部品を把持することも可能である。ハンド４２２は、収容部３Ａ又は収容部３Ｂに収容された大量の部品から、１つ又は複数の部品を把持してピック台５Ａ又はピック台５Ｂに供給する。一方、ハンド４２２は、ピック台５Ａ又はピック台５Ｂ上に載っている１つ又は複数の部品から、１つの部品を把持してプレイス台６Ａ又はプレイス台６Ｂに供給する。

【0032】

また、把持片４２２ａの幅方向の長さ（ハンド指先幅）は、Ｗ＿ｈに設定されている。また、２つの把持片４２２ａが開いた状態での間隔（指開き幅）は、Ｗ＿ｆに設定されている。そして、把持片４２２ａのハンド指先幅Ｗ＿ｈと、指開き幅Ｗ＿ｆに関する情報は、後述する記憶部７２に格納される。

【0033】

カメラ４２３は、本発明に係る検出部の一具体例を示す。カメラ４２３は、撮像素子、対物レンズを含む複数のレンズ、偏光フィルタ、照明等を有している。カメラ４２３は、ハウジング４２１に収納されている。カメラ４２３の対物レンズは、ハウジング４２１のレンズ用孔４２１ｂから露出されている。

【0034】

カメラ４２３により撮影された画像（映像）は、後述する制御部７１に送信される。制御部７１は、カメラ４２３が撮影した画像から、収容部３Ａ，３Ｂやピック台５Ａ，５Ｂの位置等の情報を検出する。

【0035】

１－３．ピック台の構成
次に、ピック台５Ａ，５Ｂの構成について、図６を参照して説明する。
図６は、部品供給装置１におけるピック台５Ａの斜視図である。

【0036】

ピック台５Ａ，５Ｂは、同じ構成を有する。そのため、ここでは、ピック台５Ａを例に挙げてその構成を説明する。図６に示すように、ピック台５Ａは、積載面を形成するトレイ５１と、トレイ５１に連続する３つの壁板５２～５４を有している。

【0037】

トレイ５１は、略四角形の板体からなる。トレイ５１の平面は、Ｚ軸方向に略直交する。トレイ５１は、Ｘ軸方向に略平行な２辺と、Ｙ軸方向に略平行な２辺とを有する。壁板５２は、トレイ５１におけるＸ軸方向に略平行な２辺のうちの収容部３Ａ（図２参照）から遠い側の辺から略垂直に突出している。また、壁板５３、５４は、トレイ５１におけるＹ軸方向に略平行な２辺からそれぞれ略垂直に突出している。

【0038】

壁板５２～５４は、供給された部品がトレイ５１から落下することを防ぐ。トレイ５１の壁板が設けられていない辺は、Ｚ軸方向において収容部３Ａの開口に重なる。これにより、トレイ５１の壁板が設けられていない辺から落下した部品は、収容部３Ａに戻る。また、ピック台５Ａの下部には、ピック台５Ａを傾斜させる傾斜機構が設けられている。傾斜機構は、壁板５２側が高くなるようにピック台５Ａを傾斜させる。これにより、ピック台５Ａに載っている部品は、トレイ５１の壁板が設けられていない辺から落下して収容部３Ａに回収される。

【0039】

１－４．制御系の構成
次に、部品供給装置１の制御系の構成について、図７を参照して説明する。
図７は、部品供給装置１における制御系の構成例を示すブロック図である。

【0040】

制御基板７（図１参照）には、制御部７１と、記憶部７２が設けられている。制御部７１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）とを備えている。制御部７１の各種機能は、ＣＰＵがＲＯＭに格納された所定の処理プログラムを実行することにより実現される。制御部７１の各種機能は、例えば、アーム制御部７１２によるアーム４１２の動作制御や、ハンド制御部７１３によるハンド４２２の動作制御がある。

【0041】

図７に示すように、制御部７１は、全体制御部７１１と、アーム制御部７１２と、ハンド制御部７１３と、認識制御部７１４とを有する。制御部７１は、本発明に係る供給調整部の一具体例を示す。

【0042】

全体制御部７１１は、アーム制御部７１２、ハンド制御部７１３、及び認識制御部７１４に接続されている。全体制御部７１１は、収容部３Ａ，３Ｂ、ハンド４２２等の各部の位置、ピック台５Ａ，５Ｂの大きさや、ハンド４２２が把持している部品の個数等の検出結果を認識制御部７１４から受信する。

【0043】

全体制御部７１１は、認識制御部７１４から受信した検出結果と、記憶部７２に記憶されている供給パラメータ７２３及び特性情報７２４に基づいて、アーム制御部７１２とハンド制御部７１３の全体的な制御を行う。

【0044】

アーム制御部７１２は、アーム４１２の駆動部に接続されている。アーム制御部７１２は、全体制御部７１１から制御指令を受信する。アーム制御部７１２は、全体制御部７１１から受信した制御指令に基づいて、アーム４１２を駆動するためのアーム駆動信号を生成し、アーム４１２の駆動部に送信する。これにより、アーム４１２は、全体制御部７１１の制御指令に応じた動作を実行する。

【0045】

ハンド制御部７１３は、ハンド４２２の駆動部に接続されている。ハンド制御部７１３は、全体制御部７１１から制御指令を受信する。ハンド制御部７１３は、全体制御部７１１から受信した制御指令に基づいて、ハンド４２２を駆動するためのハンド駆動信号を生成し、ハンド４２２の駆動部に送信する。これにより、ハンド４２２は、全体制御部７１１の制御指令に応じた動作を実行する。

【0046】

認識制御部７１４は、カメラ４２３に接続されている。認識制御部７１４は、記憶部７２に記憶された撮影パラメータ７２１に基づいてカメラ４２３による撮影を制御する。また、認識制御部７１４は、カメラ４２３から受信した画像データに、記憶部７２に記憶された画像処理パラメータ（各種補正値）に基づく画像処理を施す。

【0047】

認識制御部７１４は、画像処理を施した画像データから、収容部３Ａ，３Ｂ、ピック台５Ａ，５Ｂ、プレイス台６Ａ，６Ｂの位置を検出する。認識制御部７１４は、画像処理を施した画像データから、ハンド４２２の姿勢や、ハンド４２２が把持した部品の個数を検出する。また、認識制御部７１４は、画像処理を施した画像データから、ピック台５Ａ，５Ｂの大きさ（面積）、ピック台５Ａ，５Ｂの形状（壁板の有無）、ピック台５Ａ，５Ｂに載っている部品の外形（輪郭）等を検出する。そして、認識制御部７１４は、検出結果を全体制御部７１１に送信する。

【0048】

記憶部７２には、撮影パラメータ７２１と、画像処理パラメータ７２２と、供給パラメータ７２３と、特性情報７２４が記憶されている。撮影パラメータ７２１は、カメラ４２３により各部（ピック台５Ａ，５Ｂ等）を撮影する際に用いる。撮影パラメータとしては、例えば、撮影対象に応じた露光時間や照明の光量、画像サイズ等を挙げることができる。画像処理パラメータ７２２は、カメラ４２３から受信した画像データに画像処理を施す際に用いられる各種の補正値である。

【0049】

供給パラメータ７２３は、ピック台５Ａ又はピック台５Ｂに部品を供給する際の供給部４の動作を決定するために用いられる。供給パラメータ７２３は、予め記憶部７２に記憶されている。

【0050】

特性情報７２４は、部品の形状、部品の重量、部品の重心位置、部品の材質、部品の表面性、部品の表面摩擦係数、部品の色のうちの少なくとも１つの情報である。特性情報７２４は、予め部品の種類毎に記憶部７２に記憶されている。なお、特性情報７２４は、制御部７１が部品の３Ｄモデルデータから抽出するようにしてもよい。この場合、予め部品の３Ｄモデルデータが記憶部７２に記憶されている。

【0051】

２．部品供給装置の動作例
２－１．部品供給動作
次に、部品供給装置１の動作例について説明する。まず、図８を参照して部品供給動作について説明する。
図８は、部品供給装置１の部品供給動作を説明する図である。

【0052】

図８に示すように、部品供給装置１により部品を次工程の装置に供給するには、まず、収容部３Ａ，３Ｂ（以下、「収容部３」とする）に部品を収容する。収容部３への部品の収容は、前工程における装置が行ってもよく、また、人が行ってもよい。

【0053】

次に、供給部４が、収容部３内の大量の部品から１つ又は複数の部品を把持して、ピック台５Ａ又はピック台５Ｂ（以下、「ピック台５」とする）に供給する。このとき、供給部４は、把持した部品がピック台５上でばらけるような供給動作を行う。以下、部品がピック台５上でばらけるような供給動作を「部品のばらし動作」とする。

【0054】

次に、カメラ４２３がピック台５上を撮影し、制御部７１の認識制御部７１４がピック台５上を俯瞰認識する。このとき、認識制御部７１４は、ピック台５上に把持可能な部品があるか否かを判定する。ピック台５上に把持可能な部品がないと判定した場合は、供給部４が、収容部３内の大量の部品から１つ又は複数の部品を把持する。

【0055】

ピック台５上に把持可能な部品があると判定した場合に、認識制御部７１４は、ピック台５上にある部品のうちの１つを把持するための把持位置を認識（決定）する。そして、供給部４が、１つの部品を把持して、プレイス台６Ａ，６Ｂ（以下、「プレイス台６」とする）に供給する。プレイス台６は、供給された部品を所定の位置に位置決めする。所定の位置に位置決めされた部品は、次工程の装置に供給される。

【0056】

供給部４が１つの部品をプレイス台６に供給すると、認識制御部７１４は、ピック台５上にある部品のうちの１つを把持するための把持位置を認識（決定）する。このとき、ピック台５上に部品が無ければ、プレイス台６への部品の供給動作を終了する。そして、供給部４が、収容部３内の大量の部品から１つ又は複数の部品を把持する。

【0057】

２－２．供給部のピックアップ動作例
次に、図９を参照して供給部４におけるピックアップ動作例について説明する。
図９は、ピックアップ動作の一例を示すフローチャートである。図１０は部品領域抽出処理を示す説明図である。

【0058】

図９に示すように、まず、供給部４は、収容部３から部品を把持（供給）する（ステップＳ１）。そして、供給部４は、把持した部品をピック台５のトレイ５１に積載する（ステップＳ２）。そして、制御部７１は、供給部４のカメラ４２３によってトレイ５１上を撮影し、全体画像Ｉ_０を取得する
（ステップＳ３）。次に、制御部７１は、取得した全体画像Ｉ_０から部品領域Ａ（Ｉ_０）：ａ１・・・ａｎを抽出する（ステップＳ４）。すなわち、図１０に示すように、制御部７１は、撮像した全体画像Ｉ_０から部品画像Ｉ＿ｆをラベリングし、部品領域ａ（ｉ）・（ｉ＝１・・・ｎ）を抽出する。

【0059】

次に、抽出した部品領域ａｉにおいて部品同士が干渉しているか（重なり合っているか）否かの判定処理を行う（ステップＳ５）。ステップＳ５において、部品同士の干渉が無いと判断した場合、後述するステップＳ８の処理に移行する。なお、部品同士の干渉が無いと判断した場合は、抽出した部品領域ａｉに基づいて部品の位置及び姿勢を推定する。

【0060】

また、ステップＳ５において、部品同士の干渉が有りと判断した場合、制御部７１は、部品領域ａｉを３次元計測する（ステップＳ６）。なお、３次元計測の詳細については後述する。そして、制御部７１は、３次元計測と、予め対象部品の３Ｄモデルから設定した特徴点に基づいて部品の位置及び姿勢を推定する（ステップＳ７）。ステップＳ７の処理では、予め登録した３Ｄモデルの特徴点と、３次元計測で取得した特徴点との相対的位置関係と一致する組み合わせを探して部品の位置及び姿勢を推定する。

【0061】

次に、制御部７１は、推定した部品の位置及び姿勢からハンド４２２の把持片４２２ａで部品を把持する位置（把持点）が算出可能か否かを判断する（ステップＳ８）。ステップ８において、把持点を算出可能であると判断した場合、制御部７１は、供給部４を制御し、当該部品をピックする（ステップＳ９）。

【0062】

このように、部品領域ａｉを３次元計測し、部品の位置及び姿勢を推定することで、部品同士が重なり／接触した状態も容易に推定することができる。その結果、ピック台５上で重なり／接触した状態の部品を再配置することなく、ハンド４２２の把持片４２２ａで部品を把持することが可能となる。その結果、ピックアップ作業の効率を高めることができる。

【0063】

また、予め登録した３Ｄモデルの特徴点と、３次元計測で取得した特徴点とを比較することで部品の位置や姿勢を推定している。このように、予め登録した３Ｄモデルの特徴点と比較できる特徴点が抽出できればよいため、部品を撮影する視点の数を削減することができる。その結果、部品を３次元計測するために行われる撮影時間の短縮を図ることができ、ピックアップ作業の効率を高めることができる。

【0064】

次に、制御部７１は、ピック台５上に部品が残っているか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の処理において、ピック台５上に部品がまだあると判定した場合（ステップＳ１０のＹｅｓ判定）、制御部７１は、ステップＳ５の処理に戻る。また、ステップＳ１０の処理において、ピック台５上に部品がないと判定した場合（ステップＳ１０のＮｏ判定）、制御部７１は、ステップＳ２の処理に戻り、収容部３から部品を取り出し、ピック台５に部品を積載させる。

【0065】

ステップ８において、把持点を算出不可能であると判断した場合、制御部７１は、当該部品のピックアップ作業を保留する（ステップＳ１１）。また、ステップＳ１１の処理が終了すると、制御部７１は、ピック台５上の全部品が保留であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の処理において、全部品が保留ではないと判定した場合（ステップＳ１２のＮｏ判定）、制御部７１は、ステップＳ５の処理に戻る。

【0066】

これに対して、ステップＳ１２の処理において、全部品が保留であると判定した場合（ステップＳ１２のＹｅｓ判定）、制御部７１は、傾斜機構を駆動させて、ピック台５を傾斜し、ピック台５上の部品を破棄する（ステップＳ１３）。すなわち、ステップＳ１３の処理では、ピック台５に載っている部品は、収容部３に回収される。そして、ステップＳ２の処理に戻り、収容部３からピック台５に部品が再供給される。

【0067】

上述した処理を繰り返すことで、供給部４を用いた部品の供給動作が行われる。

【0068】

２－３．部品干渉判定動作
次に、部品の干渉（重なり合い）の判定動作について図１１から図１５を参照して説明する。
［第１の例］
図１１は、第１の例にかかる干渉判定動作を示すフローチャートであり、図１２は、第１の例にかかる干渉判定動作を示す説明図である。

【0069】

図１１に示すように、まず干渉判定動作を行う対象となる部品を指定する（ステップＳ２１）。次に、制御部７１は、撮像した全体画像Ｉ_０から部品画像Ｉ＿ｆをラベリングし、図１２に示すように、面積による干渉判定を行う部品領域ａｉを取得する（ステップＳ２２）。そして、制御部７１は、取得した部品領域ａｉの面積を算出する（ステップＳ２３）。

【0070】

次に、制御部７１は、算出した面積が「接触／重なりがない状態」の面積であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。なお、「接触／重なりがない状態」の面積に関する情報は、記憶部７２に特性情報７２４として記憶されている。ステップＳ２４の処理において、「接触／重なりがない状態」の面積であると判断した場合（ステップＳ２４のＹｅｓ判定）、制御部７１は、部品領域ａｉが接触／重なりがない状態であると判断する（ステップＳ２６）。

【0071】

これに対して、ステップＳ２４の処理において、「接触／重なりがない状態」の面積でないと判断した場合（ステップＳ２４のＮｏ判定）、制御部７１は、部品領域ａｉが接触／重なり有りの状態であると判断する（ステップＳ２５）。これにより、第１の例にかかる干渉判定動作が完了する。

【0072】

［第２の例］
次に、図１３及び図１４を参照して第２の例にかかる干渉判定動作について説明する。
図１３は、第２の例にかかる干渉判定動作を示すフローチャートであり、図１４は、第２の例にかかる干渉判定動作を示す説明図である。

【0073】

図１３に示すように、まず干渉判定動作を行う対象となる部品を指定する（ステップＳ３１）。次に、制御部７１は、撮像した全体画像Ｉ_０から部品画像Ｉ＿ｆをラベリングし、図１４に示すように輪郭による干渉判定を行う部品領域ａｉを取得する（ステップＳ３２）。そして、制御部７１は、取得した部品領域ａｉの輪郭Ｄ１を検出する（ステップＳ３３）。

【0074】

次に、制御部７１は、検出した輪郭Ｄ１が「接触／重なりがない状態」の輪郭であるか否かを判断する（ステップＳ３４）。なお、「接触／重なりがない状態」の輪郭に関する情報は、記憶部７２に特性情報７２４として記憶されている。また、ステップＳ３４の判定処理は、例えば、輪郭形状や輪郭線の長さで判定される。

【0075】

ステップＳ３４の処理において、「接触／重なりがない状態」の輪郭であると判断した場合（ステップＳ３４のＹｅｓ判定）、制御部７１は、部品領域ａｉが接触／重なりがない状態であると判断する（ステップＳ３６）。

【0076】

これに対して、ステップＳ３４の処理において、「接触／重なりがない状態」の輪郭でないと判断した場合（ステップＳ３４のＮｏ判定）、制御部７１は、部品領域ａｉが接触／重なり有りの状態であると判断する（ステップ３５）。これにより、第２の例にかかる干渉判定動作が完了する。

【0077】

［第３の例］
次に、図１５を参照して第３の例にかかる干渉判定動作について説明する。
図１５は、第３の例にかかる干渉判定動作を示すフローチャートである。

【0078】

図１５に示すように、まず干渉判定動作を行う対象となる部品を指定する（ステップＳ４１）。次に、制御部７１は、撮像した全体画像Ｉ_０から部品領域数ｎを取得する（ステップＳ４２）。次に、制御部７１は、ピック台５に設けた重量センサを用いてピック台５上の部品重量を測定する（ステップＳ４３）。

【0079】

次に、制御部７１は、「部分重量÷部品領域数」の値が基準範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ４４）。なお、ステップＳ４４で用いられる基準範囲は、記憶部７２に特性情報７２４として記憶されている。

【0080】

ステップＳ４４の処理において、基準範囲内であると判断した場合（ステップＳ４４のＹｅｓ判定）、制御部７１は、ピック台５上の部品は接触／重なりがない状態であると判断する（ステップＳ４６）。これに対して、ステップＳ４４の処理において、基準範囲を超えていると判断した場合（ステップＳ４４のＮｏ判定）、制御部７１は、ピック台５上の部品は接触／重なりがある状態であると判断する（ステップＳ４５）。これにより、第３の例にかかる干渉判定動作が完了する。

【0081】

２－４．３次元計測方法
次に、図９に示すステップＳ６で行われる３次元計測方法について図１６から図２９を参照して説明する。

【0082】

［撮影方法］
まず、図１６から図２０を参照して撮影方法について説明する。
＜第１の撮影方法＞
図１６及び図１７は、第１の撮影方法を示すもので、図１６は第１の撮影方法を示す説明図、図１７は第１の撮影方法にかかるフローチャートである。

【0083】

まず、図１７に示すように、３次元計測を行う対象となる部品を指定する（ステップＳ５１）。次に、制御部７１は、撮影位置Ｐ１・・・Ｐｍを算出する（ステップＳ５２）。そして、制御部７１のアーム制御部７１２は、供給部４のアーム４１２を制御し、図１６に示すようにステップＳ５２で算出した撮影位置Ｐｊにカメラ４２３を移動させる（Ｓ５３）。次に、制御部７１は、カメラ４２３を用いて撮影し、画像Ｉｊを取得する（ステップＳ５４）。

【0084】

そして、制御部７１は、ステップＳ５３からステップＳ５４の処理を、ステップＳ５２で算出した撮影位置数分繰り返し行う。これにより、複数の異なる視点から部品を撮影することができ、第１の撮影方法による撮影動作が完了する。

【0085】

＜第２の撮影方法＞
次に、図１８及び図１９を参照して第２の撮影方法について説明する。
図１８及び図１９は、第２の撮影方法を示すもので、図１８は第２の撮影方法を示す説明図、図１９は第２の撮影方法にかかるフローチャートである。

【0086】

図１８に示すように、第２の撮影方法では、ピック台５の周囲に複数の固定カメラＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５が配置されている。そして、第２の撮影方法では、供給部４のハウジング４２１に設けたカメラ４２３ではなく、複数の固定カメラＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５を用いて撮影が行われる。また、複数の固定カメラＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５は、それぞれ異なる撮影位置に配置されている。そして、複数の固定カメラＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の位置は、記憶部７２に撮影パラメータ７２１として記憶されている。

【0087】

この第２の撮影方法では、図１９に示すように、まず３次元計測を行う対象となる部品を指定する（ステップＳ６１）。次に、制御部７１は、撮影位置Ｐ１・・・Ｐｍを固定カメラＣ１・・・Ｃｉの位置から選択する（ステップＳ６２）。次に、制御部７１は、撮影位置として指定されたカメラＣｊでの撮影画像Ｉｊを取得する（ステップＳ６３）。そして、制御部７１は、ステップＳ６３の処理を、所定の撮影位置数分繰り返し行う。これにより、複数の異なる視点から部品を撮影することができ、第２の撮影方法による撮影動作が完了する。

【0088】

＜第３の撮影方法＞
次に、図２０を参照して第３の撮影方法について説明する。
図２０は第３の撮影方法を示す説明図である。

【0089】

図２０に示すように、第３の撮影方法では、ピック台５のトレイ５１の鉛直方向の上方に固定カメラ４２３Ｆが配置されている。なお、固定カメラ４２３Ｆではなく、供給部４のハウジング４２１に設けたカメラ４２３を用いてもよい。また、ピック台５の壁板５２、５３、５３の上端部には、それぞれ鏡５７が設置されている。鏡５７は、トレイ５１に積載された部品Ｍの反射した像がカメラに映り込むように配置されている。そのため、固定カメラ４２３Ｆには、部品Ｍを鉛直方向の一つの視点だけでなく、鏡５７の反射により複数の角度からの像が映り込む。これにより、一つの固定カメラ４２３Ｆで複数の異なる視点から部品を撮影することができる。

【0090】

なお、撮影方法としては、上述した第１の撮影方法、第２の撮影方法及び第３の撮影方法を併用してもよい。

【0091】

［撮影位置の設定方法］
次に、図２１から図２４を参照して撮影位置の設定方法について説明する。
＜第１の撮影位置の設定方法＞
図２１は、第１の撮影位置の設定方法を示すフローチャートである。

【0092】

図２１に示すように、３次元計測を行う対象となる部品を指定する（ステップＳ７１）。次に、制御部７１は、供給部４のカメラ４２３によってトレイ５１上を撮影し、全体画像Ｉ_０を取得する（ステップＳ７２）。次に、制御部７１は、各部品領域ａ１・・・ａｎが撮影可能かつ、なるべく遠い撮影位置の組み合わせを算出する（ステップＳ７３）。

【0093】

次に、制御部７１は、タクトタイム許容範囲内の視点の組み合わせがあるか否かを判断する（ステップＳ７４）。ここで、タクトタイムの許容範囲は、部品供給装置１による部品供給動作における供給部４のピックアップ動作にかかる時間であり、予め登録されている。そして、ステップＳ７４の処理では、タクトタイムの許容範囲と、２点以上の視点で撮影を行う際にかかる時間とを比較して行われる。

【0094】

ステップＳ７４の処理において「組合せ無し」と判断した場合、制御部７１は、処理を終了する。これに対して、ステップＳ７４の処理において「組合せ有り」と判断した場合、制御部７１は、指定された点数の撮影位置を選択する（ステップＳ７５）。なお、ステップＳ７５の処理では、複数の視点の組合せの中から最も遠い視点の組合せを撮影位置として選択する。これにより、できるだけ遠い２視点以上を設定することができ、撮影された画像から部品の特徴点をより多く抽出することができる。その結果、第１の撮影位置の設定方法が完了する。

【0095】

＜第２の撮影位置の設定方法＞
図２２は、第２の撮影位置の設定方法を示すフローチャートである。

【0096】

図２２に示すように、３次元計測を行う対象となる部品を指定する（ステップＳ８１）。次に、制御部７１は、供給部４のカメラ４２３によってトレイ５１上を撮影し、全体画像Ｉ_０を取得する（ステップＳ８２）。そして、制御部７１は、想定される部品の姿勢から事前に設定した撮影位置を複数選出する（ステップＳ８３）。ステップＳ８３の処理で事前に設定されている撮影位置は、対象となる部品の形状から、より多くの特徴点が取得できる可能性の高い視点を任意の点数が設定される。そして、この情報は、記憶部７２の撮影パラメータ７２１として部品ごとに記憶される。

【0097】

次に、制御部７１は、ステップＳ８３で選出した複数の撮影位置の中からタクトタイム許容範囲内の視点の組み合わせがあるか否かを判断する（ステップＳ８４）。ステップＳ８４の処理において「組合せ無し」と判断した場合、制御部７１は、処理を終了する。これに対して、ステップＳ８４の処理において「組合せ有り」と判断した場合、制御部７１は、指定された点数の撮影位置を選択する（ステップＳ８５）。これにより、部品の形状から想定される部品姿勢を考慮し、より多数の特徴点を観測することができる。その結果、第２の撮影位置の設定方法が完了する。

【0098】

＜第３の撮影位置の設定方法＞
図２３は、第３の撮影位置の設定方法を示すフローチャート、図２４は、第３の撮影位置の設定方法を示すもので、物理シミュテーション結果を示す説明図である。

【0099】

図２３に示すように、３次元計測を行う対象となる部品を指定する（ステップ９１）。次に、制御部７１は、ステップＳ９１で指定した部品の物理シミュレーション結果を取得する（ステップＳ９２）。すなわち、図２４に示すように、事前に指定した部品Ｍをピック台５上にばら積みした物理シミュレーションを行い、より多くの特徴点が取得できる可能性の高い視点を任意の点数設定する。この物理シミュレーション結果と設定した視点の点数は、記憶部７２の撮影パラメータ７２１として部品ごとに記憶される。

【0100】

次に、制御部７１は、ステップＳ９２で取得した複数の撮影位置の中からタクトタイム許容範囲内の視点の組み合わせがあるか否かを判断する（ステップＳ９３）。ステップＳ９３の処理において「組合せ無し」と判断した場合、制御部７１は、処理を終了する。これに対して、ステップＳ９３の処理において「組合せ有り」と判断した場合、制御部７１は、指定された点数の撮影位置を選択する（ステップＳ８４）。これにより、物理シミュレーションにより、より多数の特徴点を観測することができる。その結果、第３の撮影位置の設定方法が完了する。

【0101】

制御部７１は、上述した方法により設定した撮影位置に基づいて異なる複数の視点から撮影した画像情報に基づいて、部品の３次元計測を行う。そして、制御部７１は、３次元計測から、部品の位置や姿勢を特定する特徴点を抽出する。なお、撮影位置は、部品が３次元的に計測可能な位置に設定され、少なくとも４つの特徴点が観測可能な撮影位置が設定される。

【0102】

［特徴点の設定方法］
次に、図２５から図２９を参照して３次元計測を行う際に用いられる特徴点の設定方法について説明する。
＜第１の設定方法＞
まず、図２５から図２７を参照して第１の特徴点の設定方法について説明する。
図２５は、第１の特徴点の設定方法を示すフローチャート、図２６及び図２７は３Ｄモデル上の特徴点を示す説明図である。図２６及び図２７における白丸は、３ＤモデルＮの特徴点Ｑ１を示している。

【0103】

図２５に示すように、３次元計測を行う部品の３ＤモデルＮを指定する（ステップＳ１０１）。次に、角Ｒを指定し（ステップＳ１０２）、３ＤモデルＮ上の角部を指定する（ステップＳ１０３）。そして、ステップＳ１０３で指定した角Ｒが閾値未満か否かを判断する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４の処理において、角Ｒが閾値未満であると判断した場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ判定）、その点を特徴点Ｑ１として設定する（ステップＳ１０５）。そして、３ＤモデルＮ状のすべての角部に対してステップＳ１０３からステップＳ１０５の処理を繰り返し行う。これにより、３次元計測を行う部品の特徴点Ｑ１を事前に登録することができる。

【0104】

そして、この処理で設定した特徴点Ｑ１は、部品ごとに記憶部７２に特性情報７２４に登録される。また、記憶部７２には、特徴点Ｑ１同士の相対的な位置関係(距離、方向)が記憶される。なお、３Ｄモデルの角は、少ない視点でも計測できる点である。その結果、少ない視点でも計測できる点を特徴点Ｑ１として登録することで、３次元計測にかかる撮影位置の視点を少なくすることができる。

【0105】

＜第２の設定方法＞
次に、図２８を参照して第２の特徴点の設定方法について説明する。
図２８は、第２の特徴点の設定方法を示すフローチャートである。

【0106】

図２８に示すように、３次元計測を行う部品の３ＤモデルＮを指定する（ステップＳ１１１）。次に、３ＤモデルＮに対して凸包アルゴリズムによる凸点を検出する（ステップＳ１１２）。そして、ステップＳ１１２で検出した各凸点を特徴点Ｑ１として設定する（ステップＳ１１３）。これにより、３次元計測を行う部品の特徴点Ｑ１を事前に登録することができる。この第２の設定方法においても、図２６及び図２７に示す白丸のように３ＤモデルＮから特徴点Ｑ１を設定することができる。

【0107】

＜第３の設定方法＞
次に、図２９を参照して第３の特徴点の設定方法について説明する。
図２９は、第３の特徴点の設定方法を示すフローチャートである。

【0108】

図２９に示すように、３次元計測を行う部品の３ＤモデルＮを指定する（ステップＳ１２１）。次に、図２４に示すようなバラ積み物理シミュレーションを実施する（ステップＳ１２２）。そして、複数視点からのシミュレーションを実施する（ステップＳ１２３）。次に、複数視点から観測できた３Ｄモデル上の点を特徴点候補とする（ステップＳ１２４）。また、ステップＳ１２２からステップＳ１２４の処理は、任意の回数繰り返し行う。

【0109】

そして、複数回のシミュレーションで観測できた割合が多かった特徴点候補を上位から任意の点数選んで特徴点とする（ステップＳ１２５）。これにより、３次元計測を行う部品の特徴点の設定方法が完了する。

【0110】

なお、上述した例では、３ＤモデルＮから自動的に特徴点を設定する例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、ユーザの手動により３Ｄモデルから特徴点を設定してもよい。その結果、部品の形状から想定される部品姿勢を考慮し、より多数の視点から観測できる点を特徴点として設定することができる。

【0111】

以上、実施の形態例について、その作用効果も含めて説明した。しかしながら、上述の実施の形態例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。

【0112】

また、上記の各構成要素、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路の設計などによりハードウエアで実現してもよい。また、上記の各構成要素、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウエアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又はＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

【0113】

なお、本明細書において、「平行」及び「直交」等の単語を使用したが、これらは厳密な「平行」及び「直交」のみを意味するものではなく、「平行」及び「直交」を含み、さらにその機能を発揮し得る範囲にある、「略平行」や「略直交」の状態であってもよい。

【符号の説明】

【0114】

１…部品供給装置、 ２…フレーム、 ３，３Ａ，３Ｂ…収容部、 ４…供給部、 ５，５Ａ，５Ｂ…ピック台、 ６，６Ａ，６Ｂ…プレイス台、 ７…制御基板、 ４１…アームブロック、 ４２…ハンドブロック、 ５１…トレイ、 ５２，５３…壁板、 ７１…制御部、 ７２…記憶部、 ４２３…カメラ（検出部）、 ４１１…支持台、 ４１２…アーム、 ４１３…ベース部材、 ４１４…第１リンク部材、 ４１５…第２リンク部材、 ４１６…接続部材、 ４２１…ハウジング、 ４２２…ハンド、 ４２２ａ…把持片、 ７１１…全体制御部、 ７１２…アーム制御部、 ７１３…ハンド制御部、 ７１４…認識制御部、 ７２１…撮影パラメータ、 ７２２…画像処理パラメータ、 ７２３…供給パラメータ、 ７２４…特性情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】