特開 2024-100432 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024100432

(43)【公開日】2024-07-26

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240719BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 505Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023004428

(22)【出願日】2023-01-16

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】清川 渉

(72)【発明者】

【氏名】新中 秀信

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 英紀

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022BB09

3F022EE05

3F022FF01

3F022JJ09

3F022JJ19

3F022JJ20

3F022KK01

3F022MM02

(57)【要約】

【課題】フォークからフォークへの物品の移載を行うことで物品を搬送する物品搬送設備において、設備の小型化や簡素化を図り易い構成を実現する。
【解決手段】第２移載装置４０の第２フォーク４１は、物品１１を支持する支持面５１ａを形成する支持部５１と、支持面５１ａよりも下側に形成されて第１出退方向Ａ１に沿って突出した第１フォーク２１が配置されるフォーク配置空間Ｅ２と、フォーク配置空間Ｅ２と支持面５１ａよりも上側の空間Ｅ１とを上下方向に連通させる連通部５５と、を備え、連通部５５は、第１フォーク２１が上下方向Ｚに通過可能に構成されている。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を下方から支持する第１フォークと、前記第１フォークを水平方向に沿う第１出退方向に沿って出退させる第１出退機構と、前記第１フォークを昇降させる第１昇降機構と、を備えた第１移載装置と、
前記物品を下方から支持する第２フォークと、前記第２フォークを水平方向に沿う第２出退方向に沿って出退させる第２出退機構と、を備えた第２移載装置と、
を備えた物品搬送設備であって、
前記第２フォークは、前記物品を支持する支持面を形成する支持部と、前記支持面よりも下側に形成されて前記第１出退方向に沿って突出した前記第１フォークが配置されるフォーク配置空間と、前記フォーク配置空間と前記支持面よりも上側の空間とを上下方向に連通させる連通部と、を備え、
前記連通部は、前記第１フォークが上下方向に通過可能に構成され、
前記支持部は、前記物品における下側を向く被支持面が前記連通部を上下方向に通過する前記第１フォークの移動軌跡と交差する姿勢で、前記物品を支持するように構成されている、物品搬送設備。

【請求項2】

上下方向視で前記第１出退方向に直交する方向を第１幅方向として、
前記支持部は、前記連通部に対して前記第１幅方向の両側に分かれて一対配置されている、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記第２フォークは、フォーク本体と、前記フォーク本体に取り付けられた受渡補助部材と、を備え、
前記受渡補助部材は、一対の前記支持部と、一対の前記支持部に対して下側に離間して配置された基部と、一対の前記支持部と前記基部とを上下方向に連結する一対の連結部と、を備え、
一対の前記支持面と前記基部の上面との上下方向の間隔は、前記第１フォークの上下方向の寸法よりも大きく、
一対の前記連結部の前記第１幅方向の間隔、及び、一対の前記支持部の前記第１幅方向の間隔は、前記第１フォークの前記第１幅方向の寸法よりも大きく、
一対の前記支持部と一対の前記連結部と前記基部とに囲まれた空間が前記フォーク配置空間である、請求項２に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記第２フォークは、前記支持面に対して上側に突出するように前記支持部に取り付けられ、前記支持面よりも上側から下降して前記支持面に載置される前記物品の水平方向の位置の案内を行う第１案内部を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記第２フォークの前記支持部と前記第１フォークとは、床面に固定されて上下方向に延在する一対の固定部材の間において前記物品の受け渡しを行うように構成され、
上下方向視で前記第２出退方向に直交する方向を第２幅方向とし、前記第１フォークとの間で前記物品の受け渡しを行うための前記第２フォークの前記支持部の位置を受渡位置として、
一対の前記固定部材は、前記受渡位置にある前記支持部に対して前記第２幅方向の両側に、それぞれ隙間を有して配置され、
一対の前記固定部材のそれぞれには、第２案内部が取り付けられ、
一対の前記第２案内部のそれぞれは、前記支持部が前記受渡位置にある状態の前記第１案内部よりも上側であって上下方向視で前記隙間と重複するように配置され、前記第１案内部よりも上側から下降して前記支持面に載置される前記物品の前記第２幅方向の位置の案内を行うように構成されている、請求項４に記載の物品搬送設備。

【請求項6】

前記第２フォークの前記支持部と前記第１フォークとは、床面に固定されて上下方向に延在する一対の固定部材の間において前記物品の受け渡しを行うように構成され、
上下方向視で前記第２出退方向に直交する方向を第２幅方向とし、前記第１フォークとの間で前記物品の受け渡しを行うための前記第２フォークの前記支持部の位置を受渡位置として、
一対の前記固定部材は、前記受渡位置にある前記支持部に対して前記第２幅方向の両側に、それぞれ隙間を有して配置され、
前記第２移載装置を休止させる場合における前記支持部の停止位置を基準停止位置として、前記支持部が前記基準停止位置に停止した状態での前記第２移載装置全体の配置領域が、一対の前記固定部材に挟まれた領域と上下方向視で重複しない、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項7】

前記第１移載装置を上下方向及び水平方向の少なくとも一方に移動させる搬送装置を更に備え、
前記搬送装置による前記第１移載装置の移動範囲内に、前記第２移載装置が複数配置され、
複数の前記第２移載装置は、前記第２出退機構による前記第２フォークの出退によって、前記第１フォークから受け取った前記物品をそれぞれの前記第２移載装置に対応して予め定められた移動先に移動させるように構成され、
それぞれの前記第２移載装置の前記第２出退機構による前記第２フォークの出退量は、前記移動先と前記第２移載装置の設置位置とに応じて設定されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項8】

前記物品は参拝対象物であり、
前記第１移載装置を上下方向及び水平方向の少なくとも一方に移動させる搬送装置を更に備え、
前記第２移載装置は、参拝者による参拝が行われる参拝部に対応する位置に配置され、
前記第１移載装置及び前記搬送装置は、前記参拝対象物を保管する複数の保管部と前記第２移載装置との間で、前記参拝対象物を搬送するように構成され、
前記第２移載装置は、前記第２出退機構による前記第２フォークの出退によって、前記第１フォークから受け取って前記支持部に支持した前記参拝対象物を、前記参拝部に設定された参拝位置に配置することができるように構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項9】

前記保管部と前記参拝位置との間に仕切り壁が設けられ、
前記第２移載装置を休止させる場合における前記支持部の停止位置を基準停止位置として、前記支持部が前記基準停止位置に停止した状態で、前記支持部が、前記仕切り壁よりも前記参拝部の側に配置される、請求項８に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークを備えた移載装置を複数備える物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

フォークを備えた移載装置を複数備える物品搬送設備が知られている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１（特願２０２１－１３４０７６号公報）の図３及び段落００２５には、スライドフォーク（１６１）を有するスタッカクレーン（１５）と、フォークを有するフォークリフトと、を備えた物品搬送設備が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特願２０２１－１３４０７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の物品搬送設備では、スタッカクレーンとフォークリフトとの間に、物品を一時的に載置するためのピッキングステーションが設けられている。このように、フォークからフォークへの物品の移載の際に、ピッキングステーションを用いる構成では、当該ピッキングステーションに物品を一時的に保持させることができる。そのため、それぞれのフォークの動作タイミング等の制約が少なく、物品の移載動作や搬送動作を効率的に行い易いという利点がある一方、ピッキングステーション及び当該ピッキングステーションを配置するスペースが必要となるため、設備の小型化や簡素化を図ることが難しかった。

【0005】

そこで、フォークからフォークへの物品の移載を行うことで物品を搬送する物品搬送設備において、設備の小型化や簡素化を図り易い構成とすることが望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る物品搬送設備は、物品を下方から支持する第１フォークと、前記第１フォークを水平方向に沿う第１出退方向に沿って出退させる第１出退機構と、前記第１フォークを昇降させる第１昇降機構と、を備えた第１移載装置と、前記物品を下方から支持する第２フォークと、前記第２フォークを水平方向に沿う第２出退方向に沿って出退させる第２出退機構と、を備えた第２移載装置と、を備えた物品搬送設備であって、前記第２フォークは、前記物品を支持する支持面を形成する支持部と、前記支持面よりも下側に形成されて前記第１出退方向に沿って突出した前記第１フォークが配置されるフォーク配置空間と、前記フォーク配置空間と前記支持面よりも上側の空間とを上下方向に連通させる連通部と、を備え、前記連通部は、前記第１フォークが上下方向に通過可能に構成され、前記支持部は、前記物品における下側を向く被支持面が前記連通部を上下方向に通過する前記第１フォークの移動軌跡と交差する姿勢で、前記物品を支持するように構成されている。

【0007】

本構成によれば、第１移載装置の第１フォークから第２移載装置の第２フォークへ、直接物品を移載することができる。そのため、第１移載装置と第２移載装置との間に、物品を一時的に載置するための載置部等を設ける必要がない。従って、物品搬送設備の小型化や構成の簡素化を図り易い。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】物品搬送設備の上面図

【図2】物品を支持した第１フォークが走行位置にある状態を示す側面図

【図3】第１フォークが第１受渡位置の上側にある状態を示す側面図

【図4】図３の状態の物品搬送設備を第１空間側から視た図

【図5】第１フォークが第１受渡位置の下側にある状態を示す側面図

【図6】図５の状態の物品搬送設備の第１空間側から視た図

【図7】第２受渡位置にある第２フォークが物品を支持した状態を示す側面図

【図8】図７の状態の物品搬送設備の第１空間側から視た図

【図9】第２フォークにより支持された物品が参拝位置にある状態を示す側面図

【図10】別形態の物品搬送設備を示す図であって、図６に対応する断面図

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、物品搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。

【0010】

図１は本実施形態の物品搬送設備１０及び物品搬送設備１０が設置された施設１００の平面図である。施設１００は特に限定されないが、本実施形態では参拝施設である。他の例としては、工場、倉庫、船舶等が挙げられる。本実施形態では、施設１００は、第１空間Ｅ２０と第２空間Ｅ３０と、第１空間Ｅ２０と第２空間Ｅ３０との間に設けられた仕切り壁１５と、を備えている。この仕切り壁１５には物品１１を移動するための開口１５ａが設けられている。なお、図示の例では設けられていないが、開口１５ａを開閉可能な扉が仕切り壁１５に設けられていてもよい。第１空間Ｅ２０としては、物品１１を保管する保管空間、第２空間Ｅ３０より清浄度が低いクリーンルーム、屋外等が例として挙げられる。第２空間Ｅ３０としては、物品１１の加工空間、展示空間、参拝空間、第１空間Ｅ２０より清浄度が高いクリーンルーム等が例として挙げられる。

【0011】

物品搬送設備１０は、第１移載装置２０と第２移載装置４０とを備えている。本実施形態では、物品搬送設備１０は、第１移載装置２０を水平方向に移動させる搬送装置１４を更に備えている。図示の例では、物品搬送設備１０は、複数の第１移載装置２０を備えている。また、物品搬送設備１０は、複数の第２移載装置４０を備えている。また、物品搬送設備１０は、複数の搬送装置１４を備えている。

【0012】

物品搬送設備１０が備える搬送装置１４の例としては、有軌道型の無人搬送車、無軌道型の無人搬送車、有人の搬送車等が挙げられる。なお、搬送装置１４が第１移載装置２０を上下方向Ｚに移動させる装置、例えば、リフト、エレベータ、クレーンであってもよい。本実施形態では、搬送装置１４は、レール１３に沿って走行する無人搬送車である。ここで、鉛直方向に沿う方向を上下方向Ｚとし、上下方向Ｚに直交する方向を第１方向Ｘとし、上下方向視で第１方向Ｘに直交する方向を第２方向Ｙとする。

【0013】

本実施形態では、第１移載装置２０及び搬送装置１４は、予め定められた第１位置Ｐ１と第２移載装置４０との間で物品１１を搬送するように構成されている。本実施形態では、第１移載装置２０はスタッカクレーンに搭載されている。また、搬送装置１４はスタッカクレーンの走行台車である。第１位置Ｐ１としては、保管棚の保管部、物品収納設備等の出庫部、無人搬送車の荷台、装置の作業台、展示台、参拝台、第１移載装置２０に設定された位置等が例として挙げられる。本実施形態では、第１位置Ｐ１は仕切り壁１５の第１空間Ｅ２０側に設けられている。

【0014】

本実施形態では、第１位置Ｐ１は物品１１を保管する複数の保管部である。複数の保管部は保管棚６１に設けられている。図示の例では、第１移載装置２０は仕切り壁１５の第１空間Ｅ２０側に配置されている。また、図示の例では、搬送装置１４は、仕切り壁１５の第１空間Ｅ２０側に配置されている。

【0015】

図２は、第１移載装置２０が物品１１を支持した状態の物品搬送設備１０の側面図である。図２に示すように、第１移載装置２０は、物品１１を下方から支持する第１フォーク２１と、第１フォーク２１を水平方向に沿う第１出退方向Ａ１に沿って出退させる第１出退機構２２と、第１フォーク２１を昇降させる第１昇降機構２３と、を備えている。ここで、第１フォーク２１が第１出退方向Ａ１のどちらにも出退していない位置を第１中立位置Ｐ２１とする。本実施形態では、第１中立位置Ｐ２１は、搬送装置１４がレール１３に沿って走行する際の第１フォーク２１の位置（走行位置）である。図２では、第１フォーク２１が第１中立位置Ｐ２１に位置している。なお、「第１フォーク」及び後述の「第２フォーク」はそれぞれ、複数本に分かれた先端部を有する掬い部材だけでなく、１本の先端部のみを備える掬い部材も含むものとする。すなわち、本明細書では、物品を下方から支持する部材であって出退機構によって出退される出退部材を、「フォーク」と称しており、「フォーク」は、特定の形状に限定されるものではない。よって、本明細書における「第１フォーク」、「第２フォーク」、「フォーク本体」、「フォーク配置空間」は、それぞれ、「第１出退部材」、「第２出退部材」、「出退部材本体」、「出退部材配置空間」と言い換えることができる。

【0016】

本実施形態では、第２移載装置４０は、第１移載装置２０と予め定められた第２位置Ｐ２との間で物品１１を搬送するように構成されている。第２位置Ｐ２としては、保管棚の保管部、物品収納設備等の出庫部、無人搬送車の荷台、装置の作業台、展示台、参拝台、第２移載装置４０に設定された位置等が例として挙げられる。本実施形態では、第２位置Ｐ２は第２移載装置４０が備える第２フォーク４１上に設定された位置である。図示の例では、第２位置Ｐ２は仕切り壁１５の第２空間Ｅ３０側に設けられている。また、図示の例では、第２移載装置４０は、仕切り壁１５の第２空間Ｅ３０側の床面Ｆ１に固定されている。

【0017】

本実施形態では、第２移載装置４０は、第１移載装置２０よりも発生する可聴域の音の大きさが小さくなるように物品１１の搬送を行う。また、本実施形態では、第２移載装置４０は、第１移載装置２０よりも発生する振動の大きさが小さくなるように物品１１の搬送を行う。このようにすれば、第２空間Ｅ３０が可聴域の音、又は、振動が小さいことを求められる場合に、第２空間Ｅ３０における可聴域の音の大きさ、又は、振動の大きさを小さくすることができる。また、本実施形態では、第２移載装置４０は第２出退機構４２による第２フォーク４１の出退が、第１移載装置２０の第１出退機構２２による第１フォーク２１の出退よりも低速で行われる。このようにすれば、可聴域の音、又は、振動が小さい第２移載装置４０を低コストで実現することができる。

【0018】

図２に示すように、第２移載装置４０は、物品１１を下方から支持する第２フォーク４１と、第２フォーク４１を水平方向に沿う第２出退方向Ａ２に沿って出退させる第２出退機構４２と、を備えている。本実施形態では、第１出退方向Ａ１と第２出退方向Ａ２とが平行である。

【0019】

第２移載装置４０の第２フォーク４１は、物品１１を支持する支持面５１ａ（図４参照）を形成する支持部５１を備えている。ここで、第１フォーク２１との間で物品１１の受け渡しを行うための第２フォーク４１の支持部５１の位置を第２受渡位置Ｐ４２とする。本実施形態では、第２受渡位置Ｐ４２は、仕切り壁１５の第１空間Ｅ２０側に設けられている。また、第２フォーク４１との間で物品１１の受け渡しを行うための第１フォーク２１の位置を第１受渡位置Ｐ２２とする。第１受渡位置Ｐ２２は、第１フォーク２１の物品１１を支持する支持面が、第２フォーク４１が備える支持部５１の支持面５１ａと同じ高さとなる第１フォーク２１の位置である。本実施形態では、第１受渡位置Ｐ２２は、仕切り壁１５の第１空間Ｅ２０側に設けられている。第１フォーク２１の位置が第１受渡位置Ｐ２２であり、且つ、第２フォーク４１の支持部５１の位置が第２受渡位置Ｐ４２である状態では、第１フォーク２１と第２フォーク４１との間で受け渡される物品１１は、第１フォーク２１と第２フォーク４１との両方に支持された状態となる。

【0020】

ここで、第２移載装置４０を休止させる場合における支持部５１の停止位置を基準停止位置とする。図２に示す例では、後述する第２中立位置Ｐ４１が基準停止位置である。図１に示すように、本実施形態では、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に仕切り壁１５が設けられ、支持部５１が基準停止位置（第２中立位置Ｐ４１）に停止した状態で、支持部５１が、仕切り壁１５よりも第２空間Ｅ３０の側に配置される。本構成によれば、第２移載装置４０の故障修理やメンテナンスを行う場合に、作業者が仕切り壁１５よりも第２空間Ｅ３０の側から第２移載装置４０に到達し易い。従って、故障修理やメンテナンスの容易性を高め易い。

【0021】

図３は、第１フォーク２１が第１受渡位置Ｐ２２の上側に位置し、第２フォーク４１の支持部５１が第２受渡位置Ｐ４２に位置している状態の物品搬送設備１０の側面図である。また、図４は、図３の状態の物品搬送設備１０を第１空間Ｅ２０側から視た図である。ここで、上下方向視で第１出退方向Ａ１に直交する方向を第１幅方向Ｂ１とする。また、上下方向視で第２出退方向Ａ２に直交する方向を第２幅方向Ｂ２とする。

【0022】

本実施形態では、第２フォーク４１の支持部５１と第１フォーク２１とは、床面Ｆ１に固定されて上下方向Ｚに延在する一対の固定部材６０の間において物品１１の受け渡しを行うように構成されている。図示の例では、一対の固定部材６０は、複数の保管部を備える保管棚６１の柱である。

【0023】

図３に示すように、本実施形態では、第１受渡位置Ｐ２２及び第２受渡位置Ｐ４２は、一対の固定部材６０の間に設定されている。第２受渡位置Ｐ４２は、第２フォーク４１が第２出退方向Ａ２のどちらにも出退していない第２中立位置Ｐ４１であってもよいが、本実施形態では、第２中立位置Ｐ４１とは異なる位置である。

【0024】

第２移載装置４０の第２フォーク４１は、物品１１を支持する支持面５１ａを形成する支持部５１と、支持面５１ａよりも下側に形成されて第１出退方向Ａ１に沿って突出した第１フォーク２１が配置されるフォーク配置空間Ｅ２と、フォーク配置空間Ｅ２と支持面５１ａよりも上側の空間Ｅ１とを上下方向Ｚに連通させる連通部５５と、を備えている。また、連通部５５は、第１フォーク２１が上下方向Ｚに通過可能に構成されている。また、支持部５１は、物品１１における下側を向く被支持面１１ｂが連通部５５を上下方向Ｚに通過する第１フォーク２１の移動軌跡と交差する姿勢で、物品１１を支持するように構成されている。

【0025】

本実施形態では、支持部５１と連通部５５とは上下方向視で重複しないように構成されている。また、本実施形態では、被支持面１１ｂは物品１１の底面である。また、本実施形態では、支持部５１は、連通部５５に対して第１幅方向Ｂ１の両側に分かれて一対配置されている。

【0026】

本実施形態では、第２フォーク４１は、フォーク本体４５と、フォーク本体４５に取り付けられた受渡補助部材５０と、を備えている。また、受渡補助部材５０は、一対の支持部５１と、一対の支持部５１に対して下側に離間して配置された基部５２と、一対の支持部５１と基部５２とを上下方向Ｚに連結する一対の連結部５３と、を備えている。また、受渡補助部材５０は、フォーク本体４５に固定されている。

【0027】

本実施形態では、一対の支持部５１と一対の連結部５３と基部５２とに囲まれた空間がフォーク配置空間Ｅ２である。また、一対の支持面５１ａと基部５２の上面との上下方向Ｚの間隔Ｄ２１は、第１フォーク２１の上下方向Ｚの寸法Ｄ１１よりも大きい。また、一対の連結部５３の第１幅方向Ｂ１の間隔Ｄ２２、及び、一対の支持部５１の第１幅方向Ｂ１の間隔Ｄ２３は、第１フォーク２１の第１幅方向Ｂ１の寸法Ｄ１２よりも大きい。

【0028】

本実施形態では、第２フォーク４１は、支持面５１ａに対して上側に突出するように支持部５１に取り付けられた第１案内部５６を備えている。第１案内部５６は、支持面５１ａよりも上側から下降して支持面５１ａに載置される物品１１の水平方向の位置の案内を行う。本実施形態では、第１案内部５６は支持部５１に固定されている。また、第１案内部５６は、第２幅方向Ｂ２の案内のみを行うように構成されている。具体的には、第２フォーク４１における第２幅方向Ｂ２の中心に向かう側を、第２幅方向Ｂ２の内側として、第２幅方向Ｂ２の両側に分かれて配置された一対の第１案内部５６のそれぞれは、第２幅方向Ｂ２の内側へ向かうに従って下方へ向かう第１案内面５６ａを備えている。第１案内部５６は、第１案内面５６ａによる物品１１に対する接触作用により、物品１１の第２幅方向Ｂ２の位置の案内を行う。

【0029】

本実施形態では、一対の固定部材６０は、第２受渡位置Ｐ４２にある支持部５１に対して第２幅方向Ｂ２の両側に、それぞれ隙間Ｅ３を有して配置されている。また、一対の固定部材６０のそれぞれには、第２案内部６２が取り付けられている。一対の第２案内部６２のそれぞれは、支持部５１が第２受渡位置Ｐ４２にある状態の第１案内部５６よりも上側であって上下方向視で隙間Ｅ３と重複するように配置されている。また、一対の第２案内部６２のそれぞれは、第１案内部５６よりも上側から下降して支持面５１ａに載置される物品１１の第２幅方向Ｂ２の位置の案内を行うように構成されている。本実施形態では、第２受渡位置Ｐ４２が「受渡位置」に相当する。

【0030】

本実施形態では、第２案内部６２は固定部材６０に固定されている。また、第２案内部６２は、第２幅方向Ｂ２の案内のみを行うように構成されている。具体的には、第２幅方向Ｂ２の両側に分かれて配置された一対の第２案内部６２のそれぞれは、第２幅方向Ｂ２の内側へ向かうに従って下方へ向かう第２案内面６２ａを備えている。第２案内部６２は、第２案内面６２ａによる物品１１に対する接触作用により、物品１１の第２幅方向Ｂ２の位置の案内を行う。第２幅方向Ｂ２の内側とは反対側を第２幅方向Ｂ２の外側として、図示の例では、支持部５１が第２受渡位置Ｐ４２にある状態で、第２案内面６２ａにおける第２幅方向Ｂ２の内側の部分が、上述した第１案内面５６ａにおける第２幅方向Ｂ２の外側の部分と上下方向視で重複するように配置される。

【0031】

以下に、図２から図９を順に用いて、第１移載装置２０の第１フォーク２１から第２移載装置４０の第２フォーク４１への物品１１の移載の例を説明する。

【0032】

第１位置Ｐ１である保管部から第１フォーク２１により取り出された物品１１は、走行位置（第１中立位置Ｐ２１）とされた第１フォーク２１により支持されて搬送装置１４により移動する。また、物品１１を支持していない第２フォーク４１の支持部５１は、基準停止位置である第２中立位置Ｐ４１とされている。図２はこの状態を示している。図示の例では、第１中立位置Ｐ２１は、第１受渡位置Ｐ２２より上側の位置である。

【0033】

次に、第１移載装置２０の第１フォーク２１が物品１１を支持したまま第１出退方向Ａ１に沿って突出し、上下方向視で第１受渡位置Ｐ２２と略一致する位置であって支持面５１ａよりも上側の空間Ｅ１に移動する。また、第２移載装置４０の第２フォーク４１の支持部５１が第２受渡位置Ｐ４２に、第２出退方向Ａ２に沿って突出する。図３及び図４はこの状態を示している。なお、この第１フォーク２１の出退と第２フォーク４１の出退とを同時に行わず、第１フォーク２１の出退及び第２フォーク４１の出退の一方を先に行い他方を後に行ってもよい。図４において第１フォーク２１の第１受渡位置Ｐ２２は、二点鎖線で示されている。

【0034】

次に、第１移載装置２０の第１フォーク２１が空間Ｅ１から下降して、第１受渡位置Ｐ２２より下側の位置であるフォーク配置空間Ｅ２に移動する。第１移載装置２０の第１フォーク２１は物品１１を支持したまま第１受渡位置Ｐ２２を通過するため、物品１１は第１フォーク２１から第２移載装置４０が備える第２フォーク４１の支持部５１上に移動する。図５及び図６はこの状態を示している。この下降において、第１フォーク２１上の物品１１の位置が、上下方向視で第２案内部６２と重複する程度にずれている場合は、物品１１と第２案内部６２とが接触、次いで、物品１１と第１案内部５６とが接触することにより、第１フォーク２１上の物品１１の位置が、一対の支持部５１（具体的には、一対の支持面５１ａ）により支持される位置に案内される。なお、図６において第１フォーク２１の第１受渡位置Ｐ２２は、一点鎖線で示されている。

【0035】

次に、第１移載装置２０の第１フォーク２１が第１出退方向Ａ１に沿って引退し、走行位置（第１中立位置Ｐ２１）に移動する。これにより、第２フォーク４１のフォーク配置空間Ｅ２から第１フォーク２１が抜けた状態となる。図７及び図８はこの状態を示している。

【0036】

次に、第２移載装置４０の第２フォーク４１の支持部５１が第２出退方向Ａ２に沿って引退し、更に第２中立位置Ｐ４１（図２参照）を超えて物品１１の第２位置Ｐ２に対応する位置に突出する。図９はこの状態を示している。なお、この第２フォーク４１の出退を、第１フォーク２１の走行位置（第１中立位置Ｐ２１）への出退の前に行ってもよく、それらを同時に行ってもよい。

【0037】

以下に、図９から図２を順に用いて、第２移載装置４０の第２フォーク４１から第１移載装置２０の第１フォーク２１への物品１１の移載の例を説明する。

【0038】

図９は物品１１が第２位置Ｐ２に位置している状態を示している。この状態から第２移載装置４０の第２フォーク４１の支持部５１が物品１１を支持したまま第２出退方向Ａ２に沿って引退し、更に第２中立位置Ｐ４１（図２参照）を超えて第２受渡位置Ｐ４２に突出する。図７及び図８は、この状態を示している。

【0039】

次に、第１移載装置２０の第１フォーク２１が第１出退方向Ａ１に沿って突出し、第２フォーク４１のフォーク配置空間Ｅ２内に移動する。図５及び図６はこの状態を示している。なお、この第１フォーク２１の出退を、第２フォーク４１の支持部５１の第２受渡位置Ｐ４２への出退の前に行ってもよく、それらを同時に行ってもよい。

【0040】

次に、第１移載装置２０の第１フォーク２１がフォーク配置空間Ｅ２から上昇して、支持面５１ａよりも上側の空間Ｅ１に移動する。この時、第１移載装置２０の第１フォーク２１は第１受渡位置Ｐ２２を通過するため、物品１１は第２フォーク４１の支持部５１から第１フォーク２１上に移動する。図３及び図４はこの状態を示している。

【0041】

次に、第１フォーク２１が物品１１を支持したまま第１出退方向Ａ１に沿って引退し、走行位置（第１中立位置Ｐ２１）に移動する。また、第２フォーク４１の支持部５１が第１出退方向Ａ１に沿って引退し、基本停止位置（第２中立位置Ｐ４１）に移動する。図２はこの状態を示している。なお、この第１フォーク２１の出退と第２フォーク４１の出退とを同時に行わず、第１フォーク２１の出退及び第２フォーク４１の出退の一方を先に行い他方を後に行ってもよい。

【0042】

図９に戻り、本実施形態では、物品１１は参拝対象物である。また、第１空間Ｅ２０は、物品１１を保管する保管庫である。また、第２空間Ｅ３０は、参拝者７０による参拝が行われる参拝部である。また、物品１１の第２位置Ｐ２は、参拝対象物の参拝位置である。

【0043】

本実施形態では、第２移載装置４０は、参拝部（第２空間Ｅ３０）に対応する位置に配置されている。また、第１移載装置２０及び搬送装置１４は、参拝対象物（物品１１）を保管する複数の保管部（第１位置Ｐ１）と第２移載装置４０との間で、参拝対象物（物品１１）を搬送するように構成されている。また、第２移載装置４０は、第２出退機構４２による第２フォーク４１の出退によって、第１フォーク２１から受け取って支持部５１に支持した参拝対象物（物品１１）を、参拝部（第２空間Ｅ３０）に設定された参拝位置（第２位置Ｐ２）に配置することができるように構成されている。

【0044】

本実施形態では、第２移載装置４０の脚部４６が、参拝部（第２空間Ｅ３０）の床面Ｆ１に固定されている。また、第２移載装置４０は、参拝部（第２空間Ｅ３０）においてカバー８５に覆われている。このカバー８５は、参拝対象物（物品１１）を取り出すことが可能な窓付き扉８６を備えている。この窓付き扉８６は、その窓から参拝対象物（物品１１）の参拝部（第２空間Ｅ３０）側の側面が見えるように構成されている。また、窓付き扉８６の下側には、参拝者７０が参拝時に利用可能なテーブル８７が配置されている。また、参拝部は、異なる大きさの複数の参拝室（第２空間Ｅ３０）であり、参拝室（第２空間Ｅ３０）の仕様に応じて、それぞれの参拝室の参拝位置（第２位置Ｐ２）が設定されている。

【0045】

本実施形態では、第１移載装置２０は、仕切り壁１５の保管庫（第１空間Ｅ２０）側に設置されている。また、第２移載装置４０は、仕切り壁１５の参拝部（第２空間Ｅ３０）側に設置されている。また、第２移載装置４０は、第１移載装置２０よりも発生する可聴域の音の大きさと振動の大きさとが小さくなるように参拝対象物（物品１１）の移動を行う。このようにすれば、静粛性が求められる参拝部（第２空間Ｅ３０）における可聴域の音の大きさと振動の大きさとを比較的小さくすることが可能となる。

【0046】

ここで、第２移載装置４０を休止させる場合における支持部５１の停止位置を基準停止位置とする。本実施形態では、保管部（第１位置Ｐ１）と参拝位置（第２位置Ｐ２）との間に仕切り壁１５が設けられている。また、支持部５１が基準停止位置（第２中立位置Ｐ４１）に停止した状態で、支持部５１が、仕切り壁１５よりも参拝部（第２空間Ｅ３０）の側に配置される。

【0047】

図１及び図２に戻り、本実施形態では、支持部５１が基準停止位置（第２中立位置Ｐ４１）に停止した状態での第２移載装置４０全体の配置領域Ｒ２が、一対の固定部材６０に挟まれた領域Ｒ１と上下方向視で重複しない。なお、支持部５１が基準停止位置（第２中立位置Ｐ４１）に停止した状態での第２移載装置４０全体の配置領域Ｒ２を、上下方向視で仕切り壁１５よりも第２空間Ｅ３０側とする構成であってもよい。

【0048】

本実施形態では、搬送装置１４による第１移載装置２０の移動範囲内に、第２移載装置４０が複数配置されている。また、複数の第２移載装置４０は、第２出退機構４２による第２フォーク４１の出退によって、第１フォーク２１から受け取った物品１１をそれぞれの第２移載装置４０に対応して予め定められた移動先である第２位置Ｐ２に移動させるように構成されている。また、それぞれの第２移載装置４０の第２出退機構４２による第２フォーク４１の出退量は、移動先（第２位置Ｐ２）と第２移載装置４０の設置位置とに応じて設定されている。

【0049】

本実施形態では、第２移載装置４０の設置位置と仕切り壁１５との距離は一定に設定されている。また、物品１１の第２位置Ｐ２と仕切り壁１５との距離は複数設定されている。

【0050】

〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備１０のその他の実施形態について説明する。

【0051】

（１）上記の実施形態では、被支持面１１ｂが物品１１の底面である構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、図１０のように、被支持面１１ｂが物品１１の側面から突出するフランジ状部分の下面等であってもよい。

【0052】

（２）上記の実施形態では、第１出退方向Ａ１と第２出退方向Ａ２とが平行である構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、第１出退方向Ａ１と第２出退方向Ａ２とが交差する構成であってもよい。また、例えば、第２フォーク４１の受渡補助部材５０の向きを変更することにより、第１出退方向Ａ１と第２出退方向Ａ２とが直交する構成であってもよい。

【0053】

（３）上記の実施形態では、第１昇降機構２３を備えた第１移載装置２０が上下方向Ｚ及び水平方向の少なくとも一方に搬送装置１４により移動され、第２移載装置４０が床面Ｆ１に固定されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、第１昇降機構２３を備えた第１移載装置２０が床面Ｆ１に固定され、第２移載装置４０が上下方向Ｚ及び水平方向の少なくとも一方に搬送装置により移動される構成であってもよい。また、第２移載装置４０が第２フォーク４１を昇降させる第２昇降機構を備えていてもよい。また、第１移載装置２０が上下方向Ｚに搬送装置１４により移動されることにより、第１移載装置２０が実質的に昇降機構を備える構成であってもよい。

【0054】

（４）上記の実施形態では、一対の固定部材６０が保管棚６１の柱である構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、一対の固定部材６０が施設１００の壁、移載装置の支柱、他の装置や、それらの組み合わせであってもよい。また、例えば、一対の固定部材６０が仕切り壁１５の開口１５ａにおける両側の面であってもよい。

【0055】

（５）上記の実施形態では、第１受渡位置Ｐ２２及び第２受渡位置Ｐ４２が一対の固定部材６０の間に設定されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、第１受渡位置Ｐ２２及び第２受渡位置Ｐ４２が一対の固定部材６０の間では無い位置に設定されていてもよい。また、例えば、第１受渡位置Ｐ２２が仕切り壁１５の第２空間Ｅ３０側に設けられる構成であってもよい。また、例えば、第２受渡位置Ｐ４２が仕切り壁１５の第２空間Ｅ３０側に設けられる構成であってもよい。

【0056】

（６）上記の実施形態では、支持部５１が連通部５５に対して第１幅方向Ｂ１の両側に分かれて一対配置されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、第１フォーク２１が、第１幅方向Ｂ１の両側に分かれて配置された一対の支持部分を備え、一つの支持部５１の両側にフォーク配置空間Ｅ２及び連通部５５を備える構成であってもよい。

【0057】

（７）上記の実施形態では、第２フォーク４１が支持部５１を有する受渡補助部材５０を備える構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、受渡補助部材５０が基部５２を備えず、フォーク本体４５の上面が基部５２の上面として機能する構成であってもよい。また、第２フォーク４１が受渡補助部材５０を備えず、第２フォーク４１の上部が支持部５１であり、第２フォーク４１の上面が支持面５１ａである構成であってもよい。

【0058】

（８）上記の実施形態では、第１中立位置Ｐ２１が走行位置であり、第２中立位置Ｐ４１が基準停止位置である構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、走行位置が第１中立位置Ｐ２１と異なる位置であってもよい。また、基準停止位置が第２中立位置Ｐ４１と異なる位置であってもよく、物品１１の参拝位置に対応する位置（図９に示す支持部５１の位置）であってもよい。

【0059】

（９）上記の実施形態では、支持部５１に第１案内部５６が固定され、固定部材６０に第２案内部６２が固定されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、第２フォーク４１が第１案内部５６を備えない構成であってもよい。また、固定部材６０に第２案内部６２が取り付けられていない構成であってもよい。

【0060】

（１０）上記の実施形態では、第１案内部５６が第２幅方向Ｂ２の案内のみを行い、第２案内部６２が第２幅方向Ｂ２の案内のみを行う構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、第１案内部５６が第２幅方向Ｂ２及び第２出退方向Ａ２の双方の案内を行う構成であってもよい。また、例えば、第２案内部６２が第２幅方向Ｂ２及び第２出退方向Ａ２の双方の案内を行う構成であってもよい。また、例えば、第１案内部５６が上下方向視で４隅に設けられたＬ字状の案内部であってもよい。また、例えば、第２案内部６２が上下方向視で４隅に設けられたＬ字状の案内部であってもよい。

【0061】

（１１）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0062】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。

【0063】

本開示に係る物品搬送設備は、物品を下方から支持する第１フォークと、前記第１フォークを水平方向に沿う第１出退方向に沿って出退させる第１出退機構と、前記第１フォークを昇降させる第１昇降機構と、を備えた第１移載装置と、前記物品を下方から支持する第２フォークと、前記第２フォークを水平方向に沿う第２出退方向に沿って出退させる第２出退機構と、を備えた第２移載装置と、を備えた物品搬送設備であって、前記第２フォークは、前記物品を支持する支持面を形成する支持部と、前記支持面よりも下側に形成されて前記第１出退方向に沿って突出した前記第１フォークが配置されるフォーク配置空間と、前記フォーク配置空間と前記支持面よりも上側の空間とを上下方向に連通させる連通部と、を備え、前記連通部は、前記第１フォークが上下方向に通過可能に構成され、前記支持部は、前記物品における下側を向く被支持面が前記連通部を上下方向に通過する前記第１フォークの移動軌跡と交差する姿勢で、前記物品を支持するように構成されている。

【0064】

本構成によれば、第１移載装置の第１フォークから第２移載装置の第２フォークへ、直接物品を移載することができる。そのため、第１移載装置と第２移載装置との間に、物品を一時的に載置するための載置部等を設ける必要がない。従って、物品搬送設備の小型化や構成の簡素化を図り易い。

【0065】

一態様として、上下方向視で前記第１出退方向に直交する方向を第１幅方向として、前記支持部は、前記連通部に対して前記第１幅方向の両側に分かれて一対配置されていると、好適である。

【0066】

本構成によれば、第１幅方向の両側に分かれて配置された一対の支持部により物品を支持することができる。従って、第２フォークにより物品を安定的に支持し易い。

【0067】

一態様として、前記第２フォークは、フォーク本体と、前記フォーク本体に取り付けられた受渡補助部材と、を備え、前記受渡補助部材は、一対の前記支持部と、一対の前記支持部に対して下側に離間して配置された基部と、一対の前記支持部と前記基部とを上下方向に連結する一対の連結部と、を備え、一対の前記支持面と前記基部の上面との上下方向の間隔は、前記第１フォークの上下方向の寸法よりも大きく、一対の前記連結部の前記第１幅方向の間隔、及び、一対の前記支持部の前記第１幅方向の間隔は、前記第１フォークの前記第１幅方向の寸法よりも大きく、一対の前記支持部と一対の前記連結部と前記基部とに囲まれた空間が前記フォーク配置空間であると、好適である。

【0068】

本構成によれば、第１フォークが配置されるフォーク配置空間を適切に形成することができると共に、第１フォークが上下方向に通過可能な連通部を適切に形成することができる。また、受渡補助部材をフォーク本体に取り付けることで第２フォークを形成することができる。従って、例えば一般的に用いられている移載装置のフォークをフォーク本体として用いることにより、上記のような第２移載装置を低コストで実現することができる。

【0069】

一態様として、前記第２フォークは、前記支持面に対して上側に突出するように前記支持部に取り付けられ、前記支持面よりも上側から下降して前記支持面に載置される前記物品の水平方向の位置の案内を行う第１案内部を備えると、好適である。

【0070】

本構成によれば、第１フォークから第２フォークに物品を渡す際の物品の水平方向の位置が適正位置からずれていた場合であっても、物品の水平方向の位置を適切な位置に案内しつつ、物品を支持面に支持させることができる。

【0071】

一態様として、前記第２フォークの前記支持部と前記第１フォークとは、床面に固定されて上下方向に延在する一対の固定部材の間において前記物品の受け渡しを行うように構成され、上下方向視で前記第２出退方向に直交する方向を第２幅方向とし、前記第１フォークとの間で前記物品の受け渡しを行うための前記第２フォークの前記支持部の位置を受渡位置として、一対の前記固定部材は、前記受渡位置にある前記支持部に対して前記第２幅方向の両側に、それぞれ隙間を有して配置され、一対の前記固定部材のそれぞれには、第２案内部が取り付けられ、一対の前記第２案内部のそれぞれは、前記支持部が前記受渡位置にある状態の前記第１案内部よりも上側であって上下方向視で前記隙間と重複するように配置され、前記第１案内部よりも上側から下降して前記支持面に載置される前記物品の前記第２幅方向の位置の案内を行うように構成されていると、好適である。

【0072】

本構成によれば、一対の固定部材と受渡位置にある支持部との間に第２幅方向の隙間がある場合であって、第１フォークから第２フォークに物品を渡す際の物品の水平方向の位置が、当該隙間にはみ出すようにずれていた場合であっても、物品の水平方向の位置を適切な位置に案内しつつ、物品を支持面に支持させることができる。

【0073】

一態様として、前記第２フォークの前記支持部と前記第１フォークとは、床面に固定されて上下方向に延在する一対の固定部材の間において前記物品の受け渡しを行うように構成され、上下方向視で前記第２出退方向に直交する方向を第２幅方向とし、前記第１フォークとの間で前記物品の受け渡しを行うための前記第２フォークの前記支持部の位置を受渡位置として、一対の前記固定部材は、前記受渡位置にある前記支持部に対して前記第２幅方向の両側に、それぞれ隙間を有して配置され、前記第２移載装置を休止させる場合における前記支持部の停止位置を基準停止位置として、前記支持部が前記基準停止位置に停止した状態での前記第２移載装置全体の配置領域が、一対の前記固定部材に挟まれた領域と上下方向視で重複しないと、好適である。

【0074】

本構成によれば、地震等の振動で床面が揺れた場合であっても、第２移載装置と固定部材とが干渉する可能性を低減することができる。

【0075】

一態様として、前記第１移載装置を上下方向及び水平方向の少なくとも一方に移動させる搬送装置を更に備え、前記搬送装置による前記第１移載装置の移動範囲内に、前記第２移載装置が複数配置され、複数の前記第２移載装置は、前記第２出退機構による前記第２フォークの出退によって、前記第１フォークから受け取った前記物品をそれぞれの前記第２移載装置に対応して予め定められた移動先に移動させるように構成され、それぞれの前記第２移載装置の前記第２出退機構による前記第２フォークの出退量は、前記移動先と前記第２移載装置の設置位置とに応じて設定されていると、好適である。

【0076】

本構成によれば、第１移載装置に保持させた物品を搬送装置により搬送し、複数の第２移載装置のいずれかに渡し、当該第２移載装置により移動先に物品を移動させることができる。また、第２移載装置により、物品をいずれかの移動先から移動させて第１移載装置に渡し、別の場所へ搬送することができる。また本構成によれば、第２移載装置における第２フォークの出退量が、それぞれの移動先と第２移載装置の設置位置とに応じて設定されているため、第２移載装置の配置場所や用途に応じて、第２移載装置により適切に物品の移載を行うことができる。

【0077】

一態様として、前記物品は参拝対象物であり、前記第１移載装置を上下方向及び水平方向の少なくとも一方に移動させる搬送装置を更に備え、前記第２移載装置は、参拝者による参拝が行われる参拝部に対応する位置に配置され、前記第１移載装置及び前記搬送装置は、前記参拝対象物を保管する複数の保管部と前記第２移載装置との間で、前記参拝対象物を搬送するように構成され、前記第２移載装置は、前記第２出退機構による前記第２フォークの出退によって、前記第１フォークから受け取って前記支持部に支持した前記参拝対象物を、前記参拝部に設定された参拝位置に配置することができるように構成されている。

【0078】

本構成によれば、保管部に保管された参拝対象物を参拝部に設定された参拝位置まで移動させることができると共に、当該参拝対象物を参拝位置から保管部に移動させることができる。また本構成によれば、このような参拝対象物の移動に際して、第１フォークから第２フォークに直接物品を移載することができ、第２フォーク上に支持された参拝対象物を、移載することなく直接参拝位置に配置することができる。従って、参拝対象物の移動のための構成の簡素化を図り易く、延いては、設備の保守を容易にすることが可能となる。

【0079】

一態様として、前記保管部と前記参拝位置との間に仕切り壁が設けられ、前記第２移載装置を休止させる場合における前記支持部の停止位置を基準停止位置として、前記支持部が前記基準停止位置に停止した状態で、前記支持部が、前記仕切り壁よりも前記参拝部の側に配置される。

【0080】

本構成によれば、第２移載装置の故障修理やメンテナンスを行う場合に、作業者が仕切り壁よりも参拝部の側から第２移載装置に到達し易い。従って、故障修理やメンテナンスの容易性を高め易い。

【符号の説明】

【0081】

１０ ：物品搬送設備
１１ ：物品
１１ｂ ：被支持面
１４ ：搬送装置
１５ ：仕切り壁
２０ ：第１移載装置
２１ ：第１フォーク
２２ ：第１出退機構
２３ ：第１昇降機構
４０ ：第２移載装置
４１ ：第２フォーク
４２ ：第２出退機構
４５ ：フォーク本体
５０ ：受渡補助部材
５１ ：支持部
５１ａ ：支持面
５２ ：基部
５３ ：連結部
５５ ：連通部
５６ ：第１案内部
６０ ：固定部材
６２ ：第２案内部
７０ ：参拝者
Ｅ１ ：上側の空間
Ｅ２ ：フォーク配置空間
Ｅ４０ ：第２空間（参拝部）
Ｐ１ ：第１位置（保管部）
Ｐ２ ：第２位置（移動先，参拝位置）
Ｐ４１ ：第２中立位置（基準停止位置）
Ｐ４２ ：第２受渡位置（受渡位置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】