特開 2024-100436 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024100436

(43)【公開日】2024-07-26

(54)【発明の名称】作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20240719BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023004433

(22)【出願日】2023-01-16

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】竹内 星子

(72)【発明者】

【氏名】中野 晋

【テーマコード（参考）】

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

5L049CC01

5L050CC01

(57)【要約】

【課題】作業現場の生産性の低下を抑制すること。
【解決手段】作業現場の管理システムは、第１タンクを有する第１無人車両が第１タンクに収容されている液体を消費しながら作業現場の第１目的地に向かって走行するように第１無人車両に走行指令を出力するアサイン部と、第１タンクに収容されている液体の残量を示す第１残量、及び第２無人車両が有する第２タンクに収容されている液体の残量を示す第２残量を監視する残量管理部と、を備える。アサイン部は、第１残量が予め定められている閾値以下になり、第２残量が第１残量を上回る且つ第２タンクに収容されている液体の残量が第１目的地に向かって走行するのに十分な油が収容されているアサイン変更条件を満足すると判定した場合、第２無人車両が第１目的地に向かって走行するように第２無人車両に走行指令を出力する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１タンクを有する第１無人車両が前記第１タンクに収容されている液体を消費しながら作業現場の第１目的地に向かって走行するように前記第１無人車両に走行指令を出力するアサイン部と、
前記第１タンクに収容されている液体の残量を示す第１残量、及び第２無人車両が有する第２タンクに収容されている液体の残量を示す第２残量を監視する残量管理部と、を備え、
前記アサイン部は、前記第１残量が予め定められている閾値以下になり、前記第２残量が第１目的地に向かって走行するのに十分な油が収容されているアサイン変更条件を満足すると判定した場合、前記第２無人車両が前記第１目的地に向かって走行するように前記第２無人車両に走行指令を出力する、
作業現場の管理システム。

【請求項2】

前記第１無人車両及び前記第２無人車両のそれぞれは、走行のための駆動力を発生するエンジンを有し、
前記液体は、前記エンジンの燃料である油であり、
前記液体を消費することは、前記エンジンにおいて油を燃焼させることを含む、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項3】

前記アサイン部は、前記アサイン変更条件を満足すると判定した場合、前記第１無人車両を前記第１目的地よりも前記第１無人車両に近い第２目的地に向かって走行するように前記第１無人車両に走行指令を出力する、
請求項２に記載の作業現場の管理システム。

【請求項4】

前記第１無人車両及び前記第２無人車両のそれぞれは、無人運搬車両であり、
前記第１目的地は、積込作業が実施される第１積込場であり、
前記第２目的地は、積込作業が実施される第２積込場である、
請求項３に記載の作業現場の管理システム。

【請求項5】

前記第１無人車両及び前記第２無人車両のそれぞれは、無人運搬車両であり、
前記第１目的地は、積込作業が実施される第１積込場であり、
前記第２目的地は、前記第１タンクに油を補給する補給場である、
請求項３に記載の作業現場の管理システム。

【請求項6】

前記第１無人車両及び前記第２無人車両のそれぞれは、無人散水車両であり、
前記第１目的地は、散水作業が実施される第１散水場であり、
前記第２目的地は、散水作業が実施される第２散水場である、
請求項３に記載の作業現場の管理システム。

【請求項7】

前記第１無人車両及び前記第２無人車両のそれぞれは、無人散水車両であり、
前記第１目的地は、散水作業が実施される第１散水場であり、
前記第２目的地は、前記第１タンクに油を補給する補給場である、
請求項３に記載の作業現場の管理システム。

【請求項8】

前記アサイン部は、前記アサイン変更条件を満足すると判定した場合、前記第２目的地に向かって走行している前記第２無人車両が前記第１目的地に向かって走行するように前記第２無人車両に走行指令を出力する、
請求項４又は請求項６に記載の作業現場の管理システム。

【請求項9】

前記アサイン部は、前記アサイン変更条件を満足すると判定した場合、待機場で待機している前記第２無人車両が前記第１目的地に向かって走行するように前記第２無人車両に走行指令を出力する、
請求項４又は請求項６に記載の作業現場の管理システム。

【請求項10】

前記第１無人車両及び前記第２無人車両のそれぞれは、無人散水車両であり、
前記液体は、散布される水であり、
前記液体を消費することは、水を散布することを含む、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項11】

前記アサイン部は、前記アサイン変更条件を満足すると判定した場合、前記第１無人車両を前記第１目的地よりも前記第１無人車両に近い第２目的地に向かって走行するように前記第１無人車両に走行指令を出力する、
請求項１０に記載の作業現場の管理システム。

【請求項12】

前記第１目的地は、散水作業が実施される第１散水場であり、
前記第２目的地は、散水作業が実施される第２散水場である、
請求項１１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項13】

前記第１目的地は、散水作業が実施される第１積込場であり、
前記第２目的地は、前記第１タンクに水を補給する補給場である、
請求項１１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項14】

前記アサイン部は、前記アサイン変更条件を満足すると判定した場合、前記第２目的地に向かって走行している前記第２無人車両が前記第１目的地に向かって走行するように前記第２無人車両に走行指令を出力する、
請求項１２に記載の作業現場の管理システム。

【請求項15】

前記アサイン部は、前記アサイン変更条件を満足すると判定した場合、待機場で待機している前記第２無人車両が前記第１目的地に向かって走行するように前記第２無人車両に走行指令を出力する、
請求項１２に記載の作業現場の管理システム。

【請求項16】

第１タンクを有する第１無人散水車両が前記第１タンクに収容されている水を散布しながら作業現場の第１目的地に向かって走行するように前記第１無人散水車両に走行指令を出力するアサイン部と、
前記第１タンクに収容されている水の残量を示す第１残量を監視する残量監視部と、を備え、
前記アサイン部は、前記第１残量が予め定められている閾値以下になるアサイン変更条件を満足すると判定した場合、第２タンクを有する第２無人散水車両が前記第２タンクに水を補給する補給場に向かって走行するように前記第２無人散水車両に走行指令を出力する、
作業現場の管理システム。

【請求項17】

前記アサイン部は、前記第２タンクに水が補給された前記第２無人散水車両が前記第１目的地に向かって走行するように前記第２無人散水車両に走行指令を出力する、
請求項１６に記載の作業現場の管理システム。

【請求項18】

前記アサイン部は、前記アサイン変更条件を満足すると判定した場合、前記第１無人散水車両が前記補給場に向かって走行するように前記第１無人散水車両に走行指令を出力する、
請求項１７に記載の作業現場の管理システム。

【請求項19】

第１タンクを有する第１無人車両が前記第１タンクに収容されている液体を消費しながら作業現場の第１目的地に向かって走行するように前記第１無人車両に走行指令を出力することと、
前記第１タンクに収容されている液体の残量を示す第１残量、及び第２無人車両が有する第２タンクに収容されている液体の残量を示す第２残量を監視することと、
前記第１残量が予め定められている閾値以下になり、前記第２残量が前記第１残量を上回るアサイン変更条件を満足すると判定した場合、前記第２無人車両が前記第１目的地に向かって走行するように前記第２無人車両に走行指令を出力することと、を含む、
作業現場の管理方法。

【請求項20】

第１タンクを有する第１無人散水車両が前記第１タンクに収容されている水を散布しながら作業現場の第１目的地に向かって走行するように前記第１無人散水車両に走行指令を出力することと、
前記第１タンクに収容されている水の残量を示す第１残量を監視することと、
前記第１残量が予め定められている閾値以下になるアサイン変更条件を満足すると判定した場合、第２タンクを有する第２無人散水車両が前記第２タンクに水を補給する補給場に向かって走行するように前記第２無人散水車両に走行指令を出力することと、を含む、＾ 作業現場の管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

作業現場において、無人車両が稼働する場合がある。例えば特許文献１に開示されているように、無人車両として、無人運搬車両及び無人散水車両が稼働する場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許出願公開第２０１１／０２８８７６９号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

無人車両の動力源がエンジンである場合、無人車両は、燃料を消費しながら目的地に向かって走行する。無人車両が目的地に到着する前に燃料が無くなると、無人車両は、走路上で立ち往生し、作業目的を達成できなくなる。さらに、立ち往生したトラックが走路を塞ぎ、後続のトラックが走行できなくなる場合や、立ち往生したトラックをよける際にコースアウトする場合がある。以上の事象より無人車両の作業目的が達成されていないと、作業現場の生産性が低下する可能性がある。

【0005】

本開示は、作業現場の生産性の低下を抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に従えば、第１タンクを有する第１無人車両が第１タンクに収容されている液体を消費しながら作業現場の第１目的地に向かって走行するように第１無人車両に走行指令を出力するアサイン部と、第１タンクに収容されている液体の残量を示す第１残量、及び第２無人車両が有する第２タンクに収容されている液体の残量を示す第２残量を監視する残量管理部と、を備える作業現場の管理システムが提供される。アサイン部は、第１残量が予め定められている閾値以下になり、第２残量が第１残量を上回るアサイン変更条件を満足すると判定した場合、第２無人車両が第１目的地に向かって走行するように第２無人車両に走行指令を出力する。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、作業現場の生産性の低下が抑制される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示す模式図である。

【図2】図２は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。

【図3】図３は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示す機能ブロック図である。

【図4】図４は、実施形態に係る無人運搬車両の走行データを説明するための図である。

【図5】図５は、実施形態に係る無人運搬車両の管理方法を示す模式図である。

【図6】図６は、実施形態に係る無人運搬車両の管理方法を示す模式図である。

【図7】図７は、実施形態に係る無人運搬車両の管理方法を示す模式図である。

【図8】図８は、実施形態に係る無人運搬車両の管理方法を示すフローチャートである。

【図9】図９は、実施形態に係る無人散水車両の管理方法を示す模式図である。

【図10】図１０は、実施形態に係る無人散水車両の管理方法を示す模式図である。

【図11】図１１は、実施形態に係る無人散水車両の管理方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

［管理システムの概要］
図１は、実施形態に係る作業現場の管理システム１を示す模式図である。管理システム１は、作業現場で稼働する管理システムを搭載した全ての無人車両と、積込車両とを管理する。無人車両とは、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する作業車両をいう。また、管理システム１は、管理対象の無人車両と、積込車両の車格を管理する。実施形態において、作業現場で稼働する無人車両は、無人運搬車両１０と無人散水車両２０とを含む。無人運搬車両１０は、無人で作業現場を走行して積荷を運搬する。無人運搬車両１０として、無人ダンプトラックが例示される。無人運搬車両１０に運搬される積荷として、作業現場において掘削された掘削物が例示される。無人散水車両２０は、無人で作業現場を走行して散水する。無人散水車両２０として、無人散水トラックが例示される。無人散水車両２０は、作業現場において粉塵又は砂埃が拡散することを抑制するために散水する。

【0011】

管理システム１は、管理装置２と、通信システム３とを備える。管理装置２は、作業現場の管制施設４に設置される。管制施設４に管理者が存在する。管理装置２と無人運搬車両１０と無人散水車両２０とは、通信システム３を介して無線通信する。通信システム３として、インターネット（internet）、携帯電話通信網、衛星通信網、及びローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）が例示される。

【0012】

無人運搬車両１０は、車両本体１２と、走行装置１３と、ダンプボディ１４と、タンク１６とを備える。車両本体１２は、車体フレームを含む。車両本体１２は、走行装置１３に支持される。車両本体１２は、ダンプボディ１４を支持する。走行装置１３は、車両本体１２を支持した状態で作業現場を走行する。走行装置１３は、車輪と、車輪に装着されるタイヤと、エンジンと、ブレーキ装置と、ステアリング装置とを含む。エンジンは、無人運搬車両１０を走行させるための駆動力を発生する。タイヤが回転することにより、無人運搬車両１０が走行する。ブレーキ装置は、無人運搬車両１０を減速又は停止させるための制動力を発生する。ステアリング装置は、無人運搬車両１０を旋回させるための操舵力を発生する。ダンプボディ１４は、積荷が積載される部材である。ダンプボディ１４の少なくとも一部は、車両本体１２よりも上方に配置される。タンク１６は、走行装置１３のエンジンの燃料である油を収容する。エンジンにおいて油が燃焼することにより、無人運搬車両１０の走行のための駆動力が発生する。

【0013】

無人散水車両２０は、車両本体２２と、走行装置２３と、タンク２４と、タンク２６と、散水スプレー２８とを備える。車両本体２２は、車体フレームを含む。車両本体２２は、走行装置２３に支持される。車両本体２２は、タンク２４を支持する。走行装置２３は、車両本体２２を支持した状態で作業現場を走行する。走行装置２３は、車輪と、車輪に装着されるタイヤと、エンジンと、ブレーキ装置と、ステアリング装置とを含む。エンジンは、無人散水車両２０を走行させるための駆動力を発生する。タイヤが回転することにより、無人散水車両２０が走行する。ブレーキ装置は、無人散水車両２０を減速又は停止させるための制動力を発生する。ステアリング装置は、無人散水車両２０を旋回させるための操舵力を発生する。タンク２４は、散水のための水を貯蔵する部材である。タンク２４の少なくとも一部は、車両本体２２よりも上方に配置される。タンク２６は、走行装置２３のエンジンの燃料である油を収容する。エンジンにおいて油が燃焼することにより、無人散水車両２０の走行のための駆動力が発生する。散水スプレー２８は、タンク２４の水を散布する。散水スプレー２８は、タンク２４の後部に配置される。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後方に散水する。

【0014】

［作業現場］
図２は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。作業現場として、鉱山又は採石場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。作業現場において、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０のそれぞれが稼働する。作業現場には車格が異なる無人運搬車両１０と、無人散水車両２０と、積込機５とが複数存在する。

【0015】

作業現場に、積込場３１、排土場３２、待機場３３、補給場３４、及び走行路３６が設けられる。積込場３１とは、積込機５が無人運搬車両１０に積荷を積み込む積込作業が実施されるエリアをいう。積込機５は、積込場３１において稼働する。積込機５として、油圧ショベルが例示される。実施形態において、積込場３１は、第１積込場３１Ａと、第２積込場３１Ｂとを含む。排土場３２とは、無人運搬車両１０が積荷を排土する排土作業が実施されるエリアをいう。実施形態において、排土場３２は、第１排土場３２Ａと、第２排土場３２Ｂとを含む。本実施形態では第１積込場３１Ａと、第１排土場３２Ａとを作業優先度が高いエリアとする。待機場３３とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の少なくとも一方が待機（駐機）されるエリアをいう。補給場３４とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０のそれぞれが給油され、無人散水車両２０が給水されるエリアをいう。補給場３４に、油を供給する給油機７が設けられる。補給場３４において、エンジンの燃料である油が無人運搬車両１０のタンク１６又は無人散水車両２０のタンク２６に供給される。また、補給場３４に、水を供給する給水機８が設けられる。補給場３４において、散布される水が無人散水車両２０のタンク２４供給される。走行路３６とは、積込場３１、排土場３２、待機場３３、及び補給場３４の少なくとも一つに向かう無人車両が走行するエリアをいう。走行路３６は、少なくとも積込場３１と排土場３２とを繋ぐように設けられる。実施形態において、走行路３６は、積込場３１、排土場３２、待機場３３、及び補給場３４のそれぞれに繋がる。

【0016】

［管理システム］
図３は、実施形態に係る作業現場の管理システム１を示す機能ブロック図である。無人運搬車両１０は、制御装置１１と、走行装置１３と、センサシステム１５とを有する。無人散水車両２０は、制御装置２１と、走行装置２３と、センサシステム２５と、散水スプレー２８とを有する。

【0017】

センサシステム１５は、位置センサ１５Ａと、方位センサ１５Ｂと、速度センサ１５Ｃと、油残量センサ１５Ｄとを含む。位置センサ１５Ａは、無人運搬車両１０の位置を検出する。無人運搬車両１０の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定されるグローバル座標系の位置を検出する。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置センサ１５Ａは、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人運搬車両１０のグローバル座標系の位置を検出する。方位センサ１５Ｂは、無人運搬車両１０の方位を検出する。方位センサ１５Ｂとして、ジャイロセンサが例示される。速度センサ１５Ｃは、無人運搬車両１０の走行速度を検出する。速度センサ１５Ｃとして、車輪の回転を検出するパルスセンサが例示される。油残量センサ１５Ｄは、無人運搬車両１０のタンク１６に収容されている油の残量を検出する。油残量センサ１５Ｄは、タンク１６に収容されている油の重量を検出する重量センサでもよいし、タンク１６に収容されている油の表面の高さを検出する液位センサでもよい。

【0018】

センサシステム２５は、位置センサ２５Ａと、方位センサ２５Ｂと、速度センサ２５Ｃと、油残量センサ２５Ｄと、水残量センサ２５Ｅとを含む。位置センサ２５Ａは、無人散水車両２０の位置を検出する。位置センサ２５Ａは、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人散水車両２０のグローバル座標系の位置を検出する。方位センサ２５Ｂは、無人散水車両２０の方位を検出する。方位センサ２５Ｂとして、ジャイロセンサが例示される。速度センサ２５Ｃは、無人散水車両２０の走行速度を検出する。速度センサ２５Ｃとして、車輪の回転を検出するパルスセンサが例示される。油残量センサ２５Ｄは、無人散水車両２０のタンク２６に収容されている油の残量を検出する。油残量センサ２５Ｄは、タンク２６に収容されている油の重量を検出する重量センサでもよいし、タンク２６に収容されている油の表面の高さを検出する液位センサでもよい。水残量センサ２５Ｅは、無人散水車両２０のタンク２４に収容されている水の残量を検出する。水残量センサ２５Ｅは、タンク２４に収容されている水の重量を検出する重量センサでもよいし、タンク２４に収容されている水の表面の高さを検出する液位センサでもよい。

【0019】

管理システム１は、管理装置２と、通信システム３と、制御装置１１と、制御装置２１とを含む。管理装置２は、コンピュータシステムを含む。管理装置２は、通信インタフェース４１と、記憶回路４２と、処理回路４３とを有する。通信インタフェース４１は、処理回路４３に接続される。通信インタフェース４１は、管理装置２と制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方との間の通信を制御する。通信インタフェース４１は、通信システム３を介して制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方と通信する。

【0020】

記憶回路４２は、処理回路４３に接続される。記憶回路４２は、データを記憶する。記憶回路４２として、不揮発性メモリ又は揮発性メモリが例示される。不揮発性メモリとして、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はストレージが例示される。ストレージとして、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）が例示される。揮発性メモリとして、ＲＡＭ（Random Access Memory）が例示される。

【0021】

処理回路４３は、演算処理及び制御指令の出力処理を実施する。処理回路４３として、プロセッサが例示される。プロセッサとして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）が例示される。コンピュータプログラムが記憶回路４２に記憶される。処理回路４３は、記憶回路４２からコンピュータプログラムを取得して実行することにより、所定の機能を発揮する。

【0022】

処理回路４３は、走行データ生成部６１と、散水データ生成部６２と、残量監視部６３と、アサイン部６４とを有する。

【0023】

走行データ生成部６１は、作業現場に設定される無人運搬車両１０及び無人散水車両２０のそれぞれの走行条件を示す走行データを生成する。走行条件は、目標走行経路を示す走行パスを含む。

【0024】

図４は、実施形態に係る無人運搬車両１０の走行データを説明するための図である。無人運搬車両１０の走行データは、無人運搬車両１０の走行条件を規定する。走行データは、コース点１０１、走行パス１０２、無人運搬車両１０の目標位置、無人運搬車両１０の目標方位、及び無人運搬車両１０の目標走行速度を含む。コース点１０１は、作業現場に複数設定される。コース点１０１は、無人運搬車両１０の目標位置を規定する。複数のコース点１０１のそれぞれに、無人運搬車両１０の目標方位及び目標走行速度が設定される。複数のコース点１０１は、間隔をあけて設定される。コース点１０１の間隔は、例えば１［ｍ］以上５［ｍ］以下に設定される。コース点１０１の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。走行パス１０２とは、無人運搬車両１０の目標走行経路を示す仮想線をいう。走行パス１０２は、複数のコース点１０１を通過する軌跡によって規定される。無人運搬車両１０は、走行パス１０２に従って、作業現場を走行する。無人運搬車両１０の目標位置とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標位置をいう。無人運搬車両１０の目標位置は、無人運搬車両１０のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。無人運搬車両１０の目標方位とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標方位をいう。無人運搬車両１０の目標走行速度とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標走行速度をいう。無人運搬車両１０の走行データと同様、無人散水車両２０の走行条件を規定する走行データが生成される。走行データ生成部６１において生成された走行データは、通信システム３を介して、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０のそれぞれに送信される。

【0025】

散水データ生成部６２は、散水スプレー２８を制御するための散水データを設定する。散水データ生成部６２により設定される散水データは、散水スプレー２８からの散水の実行及び散水の停止を含む。散水データ生成部６２により設定される散水データは、散水スプレー２８からの散水量を含む。無人散水車両２０に散水スプレー２８が複数設けられる場合、散水データ生成部６２により設定される散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の数を含む。無人散水車両２０の複数の位置のそれぞれに散水スプレー２８が設置される場合、散水データ生成部６２により設定される散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置を含む。また、散水データ生成部６２により設定される散水データは、作業現場において散水が実施される散水場を含む。散水場とは、作業現場において無人散水車両２０の散水スプレー２８から散水されるエリアをいう。散水データ生成部６２において生成された走行データは、通信システム３を介して、無人散水車両２０に送信される。

【0026】

残量監視部６３は、タンク１６に収容されている油の残量、タンク２６に収容されている油の残量、及びタンク２４に収容されている水の残量を監視する。油残量センサ１５Ｄの検出データ、油残量センサ２５Ｄの検出データ、及び水残量センサ２５Ｅの検出データのそれぞれが、通信システム３を介して管理装置２に送信される。残量監視部６３は、油残量センサ１５Ｄの検出データに基づいて、タンク１６に収容されている油の残量を監視することができる。残量監視部６３は、油残量センサ２５Ｄの検出データに基づいて、タンク２６に収容されている油の残量を監視することができる。残量監視部６３は、水残量センサ２５Ｅの検出データに基づいて、タンク２４に収容されている水の残量を監視することができる。

【0027】

アサイン部６４は、作業現場の目的地に向かって走行するように、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０のそれぞれに走行指令を出力する。アサイン部６４は、管理装置２によって自動でアサイン又はアサイン変更してもよいし、管制施設４の管理者によってアサイン又はアサイン変更してもよい。例えば無人運搬車両１０を第１積込場３１Ａに向かって走行させる場合、アサイン部６４は、目的地である第１積込場３１Ａに向かって走行するように、無人運搬車両１０に走行指令を出力する。例えば無人散水車両２０を第１排土場３２Ａに向かって走行させる場合、アサイン部６４は、目的地である第１排土場３２Ａに向かって走行するように、無人散水車両２０に走行指令を出力する。アサイン部６４から出力された走行指令は、通信システム３を介して、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０のそれぞれに送信される。

【0028】

制御装置１１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置１１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置１１は、走行装置１３を制御する走行制御部７１を有する。走行制御部７１は、管理装置２から送信された走行データに基づいて、走行装置１３を制御する。

【0029】

制御装置２１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置２１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置２１は、走行装置２３を制御する走行制御部８１と、散水スプレー２８を制御する散水制御部８２とを有する。走行制御部８１は、管理装置２から送信された走行データに基づいて、走行装置２３を制御する。散水制御部８２は、管理装置２から送信された散水データに基づいて、散水スプレー２８を制御する。

【0030】

走行制御部７１は、走行データ及びセンサシステム１５の検出データに基づいて、走行装置１３を制御する。走行制御部７１は、位置センサ１５Ａの検出データ及び方位センサ１５Ｂの検出データに基づいて、無人運搬車両１０が走行パス１０２に基づいて走行するように、走行装置１３を制御する。すなわち、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに位置センサ１５Ａにより検出された無人運搬車両１０の検出位置とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。また、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに方位センサ１５Ｂにより検出された無人運搬車両１０の検出方位とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。また、走行制御部７１は、速度センサ１５Ｃの検出データに基づいて、無人運搬車両１０が目標走行速度で走行するように、走行装置１３を制御する。すなわち、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに速度センサ１５Ｃにより検出された無人運搬車両１０の検出走行速度とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。

【0031】

走行制御部８１は、走行データ及びセンサシステム２５の検出データに基づいて、走行装置２３を制御する。走行制御部８１は、位置センサ２５Ａの検出データ及び方位センサ２５Ｂの検出データに基づいて、無人散水車両２０が走行パス１０２に基づいて走行するように、走行装置２３を制御する。また、走行制御部８１は、速度センサ２５Ｃの検出データに基づいて、無人散水車両２０が目標走行速度で走行するように、走行装置２３を制御する。

【0032】

［無人運搬車両の管理方法］
図５、図６、及び図７のそれぞれは、実施形態に係る無人運搬車両１０の管理方法を示す模式図である。図５に示すように、例えば無人運搬車両１０を第１積込場３１Ａに向かって走行させる場合、アサイン部６４は、目的地である第１積込場３１Ａに向かって走行するように、通信インタフェース４１を経由して無人運搬車両１０に走行指令を出力する。無人運搬車両１０は、走行データに基づいて、第１積込場３１Ａに向かって走行する。図５に示す例において、無人運搬車両１０は、待機場３３から第１積込場３１Ａに向かって走行する。無人運搬車両１０の走行により、タンク１６に収容されている油がエンジンにおいて燃焼され、タンク１６の油が消費される。無人運搬車両１０は、タンク１６に収容されている油を消費しながら作業現場の第１積込場３１Ａに向かって走行する。タンク１６に十分な油が収容されている場合、無人運搬車両１０は、例えば図５のラインＬａで示すように、第１積込場３１Ａまで走行することができる。

【0033】

タンク１６に収容されている油が少ない場合、無人運搬車両１０は、第１積込場３１Ａまで走行することが困難になる可能性がある。残量監視部６３は、無人運搬車両１０のタンク１６に収容されている油の残量を監視する。図６に示すように、アサイン部６４は、タンク１６に収容されている油の残量が予め定められている閾値以下になったと判定した場合且つタンク１６に収容されている油の残量が第２積込場３１Ｂに向かって走行するのに十分な油が収容されている場合、無人運搬車両１０を第１積込場３１Ａよりも無人運搬車両１０に近い第２積込場３１Ｂに向かって走行するように無人運搬車両１０に走行指令を出力する。すなわち、アサイン部６４は、タンク１６の油の残量が少ないと判定した場合且つ第２積込場３１Ｂに向かって走行するのに十分な油が収容されている場合、無人運搬車両１０の目的地を第１積込場３１Ａから第２積込場３１Ｂに変更する。換言すれば、アサイン部６４は、第１積込場３１Ａにアサインされていた無人運搬車両１０を、第２積込場３１Ｂにアサインする。位置センサ１５Ａにより検出された無人運搬車両１０の現況位置は、通信システム３を介して管理装置２に送信される。アサイン部６４は、タンク１６に収容されている油の残量が予め定められている閾値以下になったと判定した場合、既知データである第１積込場３１Ａの位置及び第２積込場３１Ｂの位置と、位置センサ１５Ａにより検出された無人運搬車両１０の現況位置とに基づいて、無人運搬車両１０の目的地を第１積込場３１Ａから第２積込場３１Ｂに変更することができる。なお、アサイン部６４は、走行データ生成部６１により生成される無人運搬車両１０の現況位置から第１積込場３１Ａまでの走行パス１０２の長さと、無人運搬車両１０の現況位置から第２積込場３１Ｂまでの走行パス１０２の長さとに基づいて、無人運搬車両１０の目的地を第１積込場３１Ａから第２積込場３１Ｂに変更してもよい。タンク１６に収容されている油が少ない場合、無人運搬車両１０は、例えば図６のラインＬｂで示すように、第２積込場３１Ｂまで走行して積荷を積み込まれた後、第２排土場３２Ｂまで走行して積荷を排土する。また、第２排土場３２Ｂにおいて積荷を排土した無人運搬車両１０は、例えば図６のラインＬｃで示すように、補給場３４に向かって走行する。補給場３４において無人運搬車両１０のタンク１６に油が供給される。なお、タンク１６に収容されている油の残量が少なくなった場合、無人運搬車両１０は、現況位置から補給場３４に向かって走行してもよい。

【0034】

図７に示すように、作業現場に第１無人運搬車両１０Ａ（第１無人車両）及び第２無人運搬車両１０Ｂ（第２無人車両）が存在する場合、残量監視部６３は、第１無人運搬車両１０Ａのタンク１６に収容されている油の残量を示す第１残量、及び第２無人運搬車両１０Ｂが有するタンク１６に収容されている油の残量を示す第２残量を監視する。第１無人運搬車両１０Ａが第１積込場３１Ａ（第１目的地）に向かって走行している場合において、第１無人運搬車両１０Ａのタンク１６に収容されている油の残量を示す第１残量が予め定められている閾値以下になり、第２無人運搬車両１０Ｂのタンク１６に収容されている油の残量を示す第２残量が第１残量を上回る且つ第２無人運搬車両１０Ｂが第１積込場３１Ａに向かって走行するのに十分な油が収容されているアサイン変更条件を満足すると判定した場合、アサイン部６４は、第２無人運搬車両１０Ｂが第１積込場３１Ａ（第１目的地）に向かって走行するように第２無人運搬車両１０Ｂに走行指令を出力する。

【0035】

また、アサイン部６４は、アサイン変更条件を満足すると判定した場合、第１無人運搬車両１０Ａを第１積込場３１Ａ（第１目的地）よりも第１無人運搬車両１０Ａに近い第２積込場３１Ｂ（第２目的地）に向かって走行するように第１無人運搬車両１０Ａに走行指令を出力する。なお、アサイン部６４は、アサイン変更条件を満足する且つ第２積込場３１Ｂに向かって走行するのに十分な油が収容されていないと判定した場合、第１無人運搬車両１０Ａを第１積込場３１Ａ（第１目的地）よりも第１無人運搬車両１０Ａに近い補給場３４（第２目的地）に向かって走行するように第１無人運搬車両１０Ａに走行指令を出力してもよい。補給場３４において第１無人運搬車両１０Ａのタンク１６に油が供給される。

【0036】

すなわち、アサイン部６４は、第１無人運搬車両１０Ａのタンク１６に収容されている油の残量が少なくなり、十分な油が収容されているタンク１６を有する第２無人運搬車両１０Ｂが存在する場合、第２無人運搬車両１０Ｂを第１積込場３１Ａにアサインし、第１積込場３１Ａにアサインされていた第１無人運搬車両１０Ａを第２積込場３１Ｂ又は補給場３４にアサインする。

【0037】

アサイン部６４は、例えば第２積込場３１Ｂにアサインされていた第２無人運搬車両１０Ｂを第１積込場３１Ａにアサインしてもよいし、待機場３３で待機している第２無人運搬車両１０Ｂを第１積込場３１Ａにアサインしてもよい。すなわち、アサイン部６４は、アサイン変更条件を満足すると判定した場合、第２積込場３１Ｂ（第２目的地）に向かって走行している第２無人運搬車両１０Ｂが第１積込場３１Ａ（第１目的地）に向かって走行するように第２無人運搬車両１０Ｂに走行指令を出力し、第１積込場３１Ａ（第１目的地）に向かって走行している第１無人運搬車両１０Ａが第２積込場３１Ｂ（第２目的地）に向かって走行するように第１無人運搬車両１０Ａに走行指令を出力してもよい。すなわち、アサイン部６４は、アサイン変更条件を満足すると判定した場合、第１無人運搬車両１０Ａの目的地と第２無人運搬車両１０Ｂの目的地とを入れ換えてもよい。また、アサイン部６４は、アサイン変更条件を満足すると判定した場合、待機場３３で待機している第２無人運搬車両１０Ｂが第１積込場３１Ａ（第１目的地）に向かって走行するように第２無人運搬車両１０Ｂに走行指令を出力し、第１積込場３１Ａ（第１目的地）に向かって走行している第１無人運搬車両１０Ａが補給場３４（第２目的地）に向かって走行するように第１無人運搬車両１０Ａに走行指令を出力してもよい。

【0038】

図７に示す例においては、アサイン変更条件を満足すると判定された場合、ラインＬｅで示すように、待機場３３で待機していた第２無人運搬車両１０Ｂが第１積込場３１Ａに向かって走行し、ラインＬｄで示すように、第１無人運搬車両１０Ａが現況位置から補給場３４に向かって走行する。

【0039】

図８は、実施形態に係る無人運搬車両１０の管理方法を示すフローチャートである。フロー開始条件として管理装置２または、管制施設４の管理者によって第１無人運搬車両１０Ａを第１積込場３１Ａにアサインまたは変更を開始する。アサイン部６４は、第１無人運搬車両１０Ａを第１積込場３１Ａにアサインする（ステップＳＡ１）。第１無人運搬車両１０Ａのタンク１６に収容されている油の残量を示す第１残量、及び第２無人運搬車両１０Ｂが有するタンク１６に収容されている油の残量を示す第２残量が、残量監視部６３により監視される。アサイン部６４は、第１残量が予め定められている閾値以下になり、第２残量が第１残量を上回るアサイン変更条件を満足するか否かを判定する（ステップＳＡ２）。

【0040】

ステップＳＡ２において、アサイン変更条件を満足すると判定した場合（ステップＳＡ２：Ｙｅｓ）、アサイン部６４は、第１無人運搬車両１０Ａを第２積込場３１Ｂにアサイン可能か否かを判定する（ステップＳＡ３）。すなわち、アサイン部６４は、第１残量と第１無人運搬車両１０Ａの燃費とに基づいて、第１無人運搬車両１０Ａが現況位置から第２積込場３１Ｂまで走行可能か否かを判定する。つまり、アサイン部６４は、第１無人運搬車両１０Ａが現況位置から第２積込場３１Ｂまで走行できるだけの油がタンク１６に残っているか否かを判定する。

【0041】

ステップＳＡ３において、第１無人運搬車両１０Ａを第２積込場３１Ｂにアサイン可能であると判定した場合（ステップＳＡ３：Ｙｅｓ）、アサイン部６４は、第１無人運搬車両１０Ａを第２積込場３１Ｂにアサインする（ステップＳＡ４）。第１無人運搬車両１０Ａの目的地は、第１積込場３１Ａから第２積込場３１Ｂに変更される。第１無人運搬車両１０Ａは、第２積込場３１Ｂに向かって走行する。

【0042】

タンク１６に十分な油が収容されている第２無人運搬車両１０Ｂが複数存在する場合、アサイン部６４は、第１積込場３１Ａにアサイン可能な第２無人運搬車両１０Ｂを選択する（ステップＳＡ５）。アサイン部６４は、複数の第２無人運搬車両１０Ｂのうち、第１積込場３１Ａに最も近い第２無人運搬車両１０Ｂを選択してもよい。すなわち、アサイン部６４は、複数の第２無人運搬車両１０Ｂのそれぞれの現況位置と第１積込場３１Ａの位置とに基づいて、第１積込場３１Ａまでの走行距離が最も近い第２無人運搬車両１０Ｂを選択してもよい。車格が異なる第２無人運搬車両１０Ｂが複数存在する場合、アサイン先の積込機にマッチングする第２無人運搬車両１０Ｂを選択してもよい。アサイン部６４は、選択した第２無人運搬車両１０Ｂを第１積込場３１Ａにアサインする（ステップＳＡ６）。選択された第２無人運搬車両１０Ｂは、第１積込場３１Ａに向かって走行する。

【0043】

ステップＳＡ３において、第１無人運搬車両１０Ａを第２積込場３１Ｂにアサイン可能でないと判定した場合（ステップＳＡ３：Ｎｏ）、アサイン部６４は、第１無人運搬車両１０Ａを補給場３４にアサインする（ステップＳＡ７）。第１無人運搬車両１０Ａの目的地は、第１積込場３１Ａから補給場３４に変更される。第１無人運搬車両１０Ａは、補給場３４に向かって走行する。

【0044】

以上、無人運搬車両１０について説明した。無人散水車両２０も同様である。第１無人散水車両２０Ａがタンク２６に収容されている油をエンジンで消費しながら第１目的地に向かって走行しているときに、第１無人散水車両２０Ａのタンク２６に収容されている油の残量を示す第１残量が閾値以下になり、第２無人散水車両２０Ｂのタンク２６に収容されている油の残量を示す第２残量が第１残量を上回るアサイン変更条件を満足すると判定された場合、第１無人散水車両２０Ａの目的地が第１目的地から第２目的地に変更され、第２無人散水車両２０Ｂが第１目的地にアサインされてもよい。無人散水車両２０の第１目的地は、散水データ生成部６２により設定された散水作業が実施される第１散水場でもよい。無人散水車両２０の第２目的地は、散水データ生成部６２により設定された散水作業が実施される第２散水場でもよい。無人散水車両２０の第２目的地は、第１無人散水車両２０Ａのタンク２６に油を補給する補給場３４でもよい。

【0045】

［無人散水車両の管理方法］
図９及び図１０のそれぞれは、実施形態に係る無人散水車両２０の管理方法を示す模式図である。無人散水車両２０は、散水スプレー２８で散水しながら、例えば待機場３３から第１積込場３１Ａ（第１散水場）に向かって走行する場合がある。散水スプレー２８で散水しながら無人散水車両２０が走行することにより、タンク２４に収容されている水が散布され、タンク２４の水が消費される。タンク２４に十分な水が収容されている場合、無人散水車両２０は、第１積込場３１Ａまで走行しながら散水し続けることができる。

【0046】

タンク２４に収容されている水が少ない場合、無人散水車両２０は、第１積込場３１Ａまで走行しながら散水し続けることが困難になる可能性がある。残量監視部６３は、無人散水車両２０のタンク２４に収容されている水の残量を監視する。作業現場に第１無人散水車両２０Ａ（第１無人車両）及び第２無人散水車両２０Ｂ（第２無人車両）が存在する場合、残量監視部６３は、第１無人散水車両２０Ａのタンク２４に収容されている水の残量を示す第１残量、及び第２無人散水車両２０Ｂが有するタンク２４に収容されている水の残量を示す第２残量を監視する。第１無人散水車両２０Ａが第１積込場３１Ａ（第１目的地）に向かって走行している場合において、第１無人散水車両２０Ａのタンク２４に収容されている水の残量を示す第１残量が予め定められている閾値以下になり、第２無人散水車両２０Ｂのタンク２４に収容されている水の残量を示す第２残量が第１残量を上回るかつ第２無人散水車両２０Ｂが第１積込場３１Ａに向かって散水するのに十分な水が収容されているアサイン変更条件を満足すると判定した場合、アサイン部６４は、第２無人散水車両２０Ｂが第１積込場３１Ａ（第１目的地、第１散水場）に向かって走行するように第２無人散水車両２０Ｂに走行指令を出力する。

【0047】

また、アサイン部６４は、アサイン変更条件を満足すると判定した場合、第１無人散水車両２０Ａを第１積込場３１Ａ（第１目的地、第１散水場）よりも第１無人散水車両２０Ａに近い第２積込場３１Ｂ（第２目的地、第２散水場）に向かって走行するように第１無人散水車両２０Ａに走行指令を出力する。なお、アサイン部６４は、アサイン変更条件を満足すると判定した場合、第１無人散水車両２０Ａを第１積込場３１Ａ（第１目的地、第１散水場）よりも第１無人散水車両２０Ａに近い補給場３４（第２目的地）に向かって走行するように第１無人散水車両２０Ａに走行指令を出力してもよい。補給場３４において第１無人散水車両２０Ａのタンク２４に水が供給される。

【0048】

すなわち、アサイン部６４は、第１無人散水車両２０Ａのタンク２４に収容されている水の残量が少なくなり、十分な水が収容されているタンク２４を有する第２無人散水車両２０Ｂが存在する場合、第２無人散水車両２０Ｂを第１散水場にアサインし、第１散水場にアサインされていた第１無人散水車両２０Ａを第２散水場又は補給場３４にアサインする。

【0049】

アサイン部６４は、例えば第２散水場にアサインされていた第２無人散水車両２０Ｂを第１散水場にアサインしてもよいし、待機場３３で待機している第２無人散水車両２０Ｂを第１散水場にアサインしてもよい。すなわち、アサイン部６４は、アサイン変更条件を満足すると判定した場合、第２散水場（第２目的地）に向かって走行している第２無人散水車両２０Ｂが第１散水場（第１目的地）に向かって走行するように第２無人散水車両２０Ｂに走行指令を出力し、第１散水場（第１目的地）に向かって走行している第１無人散水車両２０Ａが第２散水場（第２目的地）に向かって走行するように第１無人散水車両２０Ａに走行指令を出力してもよい。すなわち、アサイン部６４は、アサイン変更条件を満足すると判定した場合、第１無人散水車両２０Ａの目的地と第２無人散水車両２０Ｂの目的地とを入れ換えてもよい。また、アサイン部６４は、アサイン変更条件を満足すると判定した場合、待機場３３で待機している第２無人散水車両２０Ｂが第１散水場（第１目的地）に向かって走行するように第２無人散水車両２０Ｂに走行指令を出力し、第１散水場（第１目的地）に向かって走行している第１無人散水車両２０Ａが補給場３４（第２目的地）に向かって走行するように第１無人散水車両２０Ａに走行指令を出力してもよい。

【0050】

図９に示す例において、アサイン部６４は、タンク２４を有する第１無人散水車両２０Ａがタンク２４に収容されている水を散水スプレー２８で散布しながら作業現場の第１目的地（例えば第１積込場３１Ａ）に向かって走行するように第１無人散水車両２０Ａに走行指令を出力する。第１無人散水車両２０Ａは、図９の矢印Ｌｆで示すように、例えば第１積込場３１Ａに向かって走行する。残量監視部６３は、タンク２４に収容されている水の残量を示す第１残量を監視する。アサイン部６４は、第１残量が予め定められている閾値以下になるアサイン変更条件を満足すると判定した場合、タンク２４を有する第２無人散水車両２０Ｂがタンク２４に水を補給する補給場３４に向かって走行するように第２無人散水車両２０Ｂに走行指令を出力する。図９の矢印Ｌｇで示すように、例えば待機場３３に待機していた第２無人散水車両２０Ｂが補給場３４に向かって走行する。

【0051】

図１０に示すように、アサイン部６４は、タンク２４に水が補給された第２無人散水車両２０Ｂが第１目的地（例えば第１積込場３１Ａ）に向かって走行するように第２無人散水車両２０Ｂに走行指令を出力する。また、アサイン部６４は、アサイン変更条件を満足すると判定した場合、第１無人散水車両２０Ａが補給場３４に向かって走行するように第１無人散水車両２０Ａに走行指令を出力する。補給場３４において、第１無人散水車両２０Ａのタンク２４に水が供給される。

【0052】

図１１は、実施形態に係る無人散水車両２０の管理方法を示すフローチャートである。フロー開始条件として管理装置２または、管制施設４の管理者によって第１無人散水車両２０Ａを第１積込場３１Ａにアサインまたは変更を開始する。アサイン部６４は、第１無人散水車両２０Ａを第１散水場として第１積込場３１Ａにアサインする（ステップＳＢ１）。第１無人散水車両２０Ａのタンク２４に収容されている水の残量を示す第１残量が、残量監視部６３により監視される。アサイン部６４は、第１残量が予め定められている閾値以下になるアサイン変更条件を満足するか否かを判定する（ステップＳＢ２）。

【0053】

ステップＳＢ２において、アサイン変更条件を満足すると判定した場合（ステップＳＢ２：Ｙｅｓ）、アサイン部６４は、待機場３３又は第２散水場に存在する第２無人散水車両２０Ｂを補給場３４にアサインする（ステップＳＢ３）。補給場３４において第２無人散水車両２０Ｂのタンク２４に水が供給される。補給場３４において第２無人散水車両２０Ｂのタンク２４に水が供給された後、アサイン部６４は、タンク２４に水が補給された第２無人散水車両２０Ｂを第１積込場３１Ａにアサインする（ステップＳＢ４）。第２無人散水車両２０Ｂは、タンク２４の水を消費しながら第１積込場３１Ａに向かって走行する。アサイン部６４は、第１無人散水車両２０Ａを補給場３４にアサインする（ステップＳＢ５）。第１無人散水車両２０Ａの目的地は、第１積込場３１Ａから補給場３４に変更される。第１無人散水車両２０Ａは、補給場３４に向かって走行する。

【0054】

［効果］
以上説明したように、実施形態によれば、作業現場の管理システム１は、タンク１６を有する第１無人運搬車両１０Ａがタンク１６に収容されている液体である油を消費しながら作業現場の第１目的地に向かって走行するように第１無人運搬車両１０Ａに走行指令を出力するアサイン部６４と、タンク１６に収容されている油の残量を示す第１残量、及び第２無人運搬車両１０Ｂが有するタンク１６に収容されている油の残量を示す第２残量を監視する残量監視部６３と、を備える。アサイン部６４は、第１残量が予め定められている閾値以下になり、第２残量が第１残量を上回る且つ第２無人運搬車両１０Ｂが第１積込場３１Ａに向かって走行するのに十分な油が収容されているアサイン変更条件を満足すると判定した場合、第２無人運搬車両１０Ｂが第１目的地に向かって走行するように第２無人運搬車両１０Ｂに走行指令を出力する。

【0055】

また、作業現場の管理システム１は、タンク２６を有する第１無人散水車両２０Ａがタンク２６に収容されている液体である油を消費しながら作業現場の第１目的地に向かって走行するように第１無人散水車両２０Ａに走行指令を出力するアサイン部６４と、タンク２６に収容されている油の残量を示す第１残量、及び第２無人散水車両２０Ｂが有するタンク２６に収容されている油の残量を示す第２残量を監視する残量監視部６３と、を備える。アサイン部６４は、第１残量が予め定められている閾値以下になり、第２残量が第１残量を上回る且つ第２無人散水車両２０Ｂが第１積込場３１Ａに向かって走行するのに十分な油が収容されているアサイン変更条件を満足すると判定した場合、第２無人散水車両２０Ｂが第１目的地に向かって走行するように第２無人散水車両２０Ｂに走行指令を出力する。

【0056】

実施形態によれば、例えば第１無人運搬車両１０Ａが第１目的地に到着する前に油が無くなりそうになっても、第２無人運搬車両１０Ｂが第１目的地に向かって走行するので、無人運搬車両１０の作業目的が達成される。無人運搬車両１０の作業目的として、積込作業目的又は排土作業目的が例示される。無人運搬車両１０の作業目的が達成されるので、作業現場の生産性が低下することが抑制される。無人散水車両２０についても同様である。無人散水車両２０の作業目的として、散水作業目的が例示される。無人運搬車両１０の作業目的が達成されるので、作業現場の生産性が低下することが抑制される。

【0057】

また、作業現場の管理システム１は、タンク２４を有する第１無人散水車両２０Ａがタンク２４に収容されている液体である水を消費しながら作業現場の第１目的地に向かって走行するように第１無人散水車両２０Ａに走行指令を出力するアサイン部６４と、タンク２４に収容されている水の残量を示す第１残量、及び第２無人散水車両２０Ｂが有するタンク２４に収容されている水の残量を示す第２残量を監視する残量監視部６３と、を備える。アサイン部６４は、第１残量が予め定められている閾値以下になり、第２残量が第１残量を上回るアサイン変更条件を満足すると判定した場合、第２無人散水車両２０Ｂが第１目的地に向かって走行するように第２無人散水車両２０Ｂに走行指令を出力する。

【0058】

実施形態によれば、例えば第１無人散水車両２０Ａが第１目的地に到着する前に水が無くなりそうになっても、第２無人散水車両２０Ｂが第１目的地に向かって走行するので、無人散水車両２０の作業目的が達成される。無人散水車両２０の作業目的として、散水作業目的が例示される。無人散水車両２０の作業目的が達成されるので、作業現場の生産性が低下することが抑制される。

【符号の説明】

【0059】

１…管理システム、２…管理装置、３…通信システム、４…管制施設、５…積込機、７…給油機、８…給水機、１０…無人運搬車両、１０Ａ…第１無人運搬車両、１０Ｂ…第２無人運搬車両、１１…制御装置、１２…車両本体、１３…走行装置、１４…ダンプボディ、１５…センサシステム、１５Ａ…位置センサ、１５Ｂ…方位センサ、１５Ｃ…速度センサ、１５Ｄ…油残量センサ、１６…タンク、２０…無人散水車両、２０Ａ…第１無人散水車両、２０Ｂ…第２無人散水車両、２１…制御装置、２２…車両本体、２３…走行装置、２４…タンク、２５…センサシステム、２５Ａ…位置センサ、２５Ｂ…方位センサ、２５Ｃ…速度センサ、２５Ｄ…油残量センサ、２５Ｅ…水残量センサ、２６…タンク、２８…散水スプレー、３１…積込場、３１Ａ…第１積込場、３１Ｂ…第２積込場、３２…排土場、３２Ａ…第１排土場、３２Ｂ…第２排土場、３３…待機場、３４…補給場、３６…走行路、４１…通信インタフェース、４２…記憶回路、４３…処理回路、６１…走行データ生成部、６２…散水データ生成部、６３…残量監視部、６４…アサイン部、７１…走行制御部、８１…走行制御部、８２…散水制御部、１０１…コース点、１０２…走行パス。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】