特開 2024-100450 エーミング方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024100450

(43)【公開日】2024-07-26

(54)【発明の名称】エーミング方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 3/00 20060101AFI20240719BHJP

   G01C 15/00 20060101ALI20240719BHJP

【ＦＩ】

G01C3/00 120

G01C15/00 103B

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023004464

(22)【出願日】2023-01-16

【新規性喪失の例外の表示】新規性喪失の例外適用申請有り

(71)【出願人】

【識別番号】000128603

【氏名又は名称】株式会社オートバックスセブン

(74)【代理人】

【識別番号】100112335

【弁理士】

【氏名又は名称】藤本 英介

(74)【代理人】

【識別番号】100101144

【弁理士】

【氏名又は名称】神田 正義

(74)【代理人】

【識別番号】100101694

【弁理士】

【氏名又は名称】宮尾 明茂

(74)【代理人】

【識別番号】100124774

【弁理士】

【氏名又は名称】馬場 信幸

(72)【発明者】

【氏名】上松 禎知

【テーマコード（参考）】

2F112

【Ｆターム（参考）】

2F112AD01

2F112AD05

2F112BA12

2F112CA05

(57)【要約】

【課題】例えば、エーミングを行うときに、簡易にかつ正確に行うことが可能な校正方法を提供すること。
【解決手段】車両の前方を認識する認識装置が接続された電子制御装置のエーミング方法であって、車両の後方中心に設置したレーザ装置からレーザを照射し、照射したレーザがスリット部を通過するように車両前方にレーザターゲットを設置し、前記レーザターゲットと水平となる位置にエーミングターゲットを設置し、前記認識装置が前記エーミングターゲットを認識することで、前記電子制御装置のエーミング処理を実行する。
【選択図】図１５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の前方を認識する認識装置が接続された電子制御装置のエーミング方法であって、
車両の後方の中央に設置したレーザ装置からレーザを照射し、
照射したレーザがスリット部を通過するように車両前方にレーザターゲットを設置し、
前記レーザターゲットと水平となる位置にエーミングターゲットを設置し、
前記認識装置が前記エーミングターゲットを認識することで、前記電子制御装置のエーミング処理を実行する
エーミング方法。

【請求項2】

前記車両の中心から前方にかけて、サポートシートを設置し、
前記サポートシートは、当該サポートシートの短手方向の中央に中央設置線と、中央設置線から所定の距離だけ左右に離れた位置に、当該中央設置線に変更して左右設置線とを設けており、
前記中央設置線又は／及び左右設置線上に前記エーミングターゲットを設置する
請求項１に記載のエーミング方法。

【請求項3】

前記所定の距離は、５５０ｍｍ又は６００ｍｍである請求項２に記載のエーミング方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、エーミング方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両に搭載される機器のエーミングをする方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１１１７３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、例えば、エーミングを行うときに、簡易にかつ正確に行うことが可能な校正方法を提供することを一つの目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明のエーミング方法は、車両の前方を認識する認識装置が接続された電子制御装置のエーミング方法であって、車両の後方の中央に設置したレーザ装置からレーザを照射し、照射したレーザがスリット部を通過するように車両前方にレーザターゲットを設置し、前記レーザターゲットと水平となる位置にエーミングターゲットを設置し、前記認識装置が前記エーミングターゲットを認識することで、前記電子制御装置のエーミング処理を実行する。

【発明の効果】

【0006】

本開示によれば、例えば、エーミングを行うときに、簡易にかつ正確に行うことが可能な校正方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本実施形態におけるシステム概要を説明する図である。

【図2】本実施形態におけるエーミング方法の概要を説明する図である。

【図3】本実施形態におけるレーザターゲットの斜視図である。

【図4】本実施形態におけるレーザターゲットの（ａ）正面図、（ｂ）平面図である。

【図5】本実施形態におけるレーザターゲットの（ａ）側面図、（ｂ）平面図である。

【図6】本実施形態におけるレーザターゲットとレーザ光との関係を説明する図である。

【図7】本実施形態におけるレーザターゲットとレーザ光との関係を説明する図である。

【図8】本実施形態におけるサポートシートの平面図である。

【図9】本実施形態におけるサポートシートの平面図である。

【図10】本実施形態におけるサポートシートの設置状態を示す図である。

【図11】本実施形態におけるサポートシートの設置状態を示す図である。

【図12】本実施形態における（ａ）エーミングターゲットの一例、（ｂ）エーミングターゲットの一部の拡大図である。

【図13】本実施形態におけるＬレーザターゲットの（ａ）側面図、（ｂ）背面図である。

【図14】本実施形態におけるエーミング方法の一例を示す図である。

【図15】本実施形態におけるエーミングの実施例である。

【図16】本実施形態におけるエーミングの実施例である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明を提供した一つの実施形態であり、以下の記載に基づいて本願発明の内容が限定して解釈されるものではない。

【0009】

車両と正対した位置を取得したい場面がさまざま考えられる。例えば、車両に搭載された機器をエーミングするときは、エーミングに利用するターゲットを正しい位置に設置する必要がある。

【0010】

エーミングに利用するターゲットは、例えば車両に対して正対した位置に設置する必要がある。ここで、一般的に車両に正対した位置を出すためには、以下のような操作を行うことが一般的である。

【0011】

（１）車両の前後の中心となる位置を割り出す。例えば、ボディのエンブレムや、ナンバープレートの中心を割り出す。そして、この車両の中心のなる位置に、錘を吊り下げる。この中心となる位置にマーキングを行う。例えば、車両後方において、マーキングを行う。

【0012】

（２）続いて、車両の前後反対側から、レーザ装置を利用して、レーザ光を射光する。このとき、レーザ光は、錘に照射するように照射することで、車両の中心線を求めることが可能となる。

【0013】

車両の中心線を求めた後、一般的に車両の装置をエーミングするとき、エーミング用のターゲットをエーミングの対照となっている機器が検出できる位置に設置する必要があるが、このエーミング用のターゲットは、車両に正対する位置に設置する必要がある。しかし、ターゲットを設置する車両と、ターゲットとが正対しているかどうかは、必ずしも解らないという課題があった。

【0014】

また、上述したように、車両の前後において錘を吊り下げ、その錘に対してレーザ光を照射しなければならず、必ずしも簡単に行えるものではなかった。

【0015】

以下に開示した技術では、例えば、簡易な方法でエーミングを行うことが可能な技術を提供するものである。

【0016】

［１．システム概要］
［１．１ 車両の構成］
図１及び図２を参照して、本実施形態におけるシステムの概要について説明する。図１は、本実施形態における車両１の概要図、図２は、エーミングを行う場合の仕組みの概要について示す概略図である。

【0017】

まず、車両１は、車両全体を制御する車両制御部３０を有している。車両制御部３０は、車両１の全体を制御するための機能部である。車両制御部３０は、記憶装置（不図示）に記憶されている各種プログラムを読み出して実行することにより各種機能を実現しており、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成されている。

【0018】

車両制御部３０は、駆動部４２、制動部４４、操舵部４６を制御することができる。例えば、駆動部４２は、内燃機関であるエンジンや、電動モータで構成されており、車両１のタイヤ（駆動輪）を回転させることで駆動力を発生させる。

【0019】

また、制動部４４は、いわゆるブレーキ（例えば、電子制御ブレーキシステムであってもよい）等により構成可能である。制動部４４は、タイヤ（駆動輪）をブレーキにより制動させ、車両１を停止させることが可能である。

【0020】

操舵部４６は、いわゆる操舵装置（例えば、電動パワーステアリングシステムであってもよい）である。操舵部４６は、タイヤ（駆動輪）の操舵角を制御することで、車両１の方向転換を変えることが可能である。

【0021】

また、車両１は、駆動部４２、制動部４４、操舵部４６を適切に制御することで、車両の安全な運行に直結する機能として、様々な機能が提供されている。これらの車両の安全な運行を制御するための機能を制御するために、車両１は、電子制御装置１０を更に有している。

【0022】

電子制御装置１０は、車両の安全な運行に直結する装置を制御する。電子制御装置１０は、例えば、自動運行装置１２、衝突被害軽減制動制御装置１４（例えば、自動ブレーキ等）、自動命令型操舵装置１６（例えば、レーンキープ等）を制御する。

【0023】

また、電子制御装置１０は、車両の周囲を認識する認識装置２０を有している。認識装置２０は、例えば車両の前方や、後方、周囲を認識するための装置である。認識装置２０は、例えばカメラ装置２２（単眼カメラ、複眼カメラを利用した装置）、レーダ装置２４（ミリ波レーダ赤外線レーザを利用した装置）、レーザ装置２６等によって構成されている。認識装置２０は、車両１に１つだけ設けてもよいし、複数設けてもよい。また、車両１は、カメラ装置２２を複数設けてもよいし、カメラ装置２２以外の認識装置２０（例えば、レーダ装置２４）を必要な箇所に設けてもよい。また、カメラ装置２２と、レーダ装置２４と、レーザ装置２６とを適宜組み合わせてもよい。本実施形態では、電子制御装置１０は、認識装置２０により車両の前方を認識した結果を利用する装置について説明する。

【0024】

通信部５０は、車両制御部３０を介して、各種情報を他の装置と通信を行うことが可能なインタフェースである。例えば、ＯＢＤコネクタにスキャンツール６０を接続することで、電子制御装置１０のエーミング処理を実行してもよい。また、通信部５０は、例えば、無線ＬＡＮや、ＬＴＥ／４Ｇ／５Ｇといったネットワークに接続可能な通信モジュールであってもよい。

【0025】

スキャンツール６０は、電子制御装置１０に対してエーミング処理の実行が可能な装置である。スキャンツール６０は、制御部６２と、記憶部６４とを有している。

【0026】

制御部６２は、スキャンツールの全体を制御するための機能部である。制御部６２は、記憶部６４に記憶されている各種プログラムを読み出して実行することにより各種機能を実現しており、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成される。

【0027】

記憶部６４は、スキャンツール６０の動作に必要な各種プログラムや、各種データが記憶されている機能部である。記憶部６４は、例えば、半導体メモリや、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や、ＳＳＤ（Solid State Drive）等により構成されている。

【0028】

また、記憶部６４は、後述するエーミング処理に必要なパラメータを記憶してもよい。例えば、エーミングターゲットを設置する距離や、設置箇所、認識装置２０の設定等をパラメータとして記憶してもよい。なお、以下、単にエーミングというときは、電子制御装置１０を対象に実行されるエーミング処理、作業員が各ツールや、ターゲットを設置することで実行するエーミングの方法のことを含むものとする。

【0029】

［１．２ 一般的なエーミングの方法］
ここでエーミングの方法について簡単に説明する。エーミングは、例えば車両に搭載されている電子制御装置が正しく動作するために、キャリブレーション（校正処理）を行うものである。

【0030】

電子制御装置１０の整備は、例えば、以下のようなときに必要となる。
（１）自動運行装置の取り外しや作動に影響を及ぼすおそれのある整備や改造が行われたとき

【0031】

（２）衝突被害軽減装置や自動命令型操舵装置に用いられる認識装置の取り外しや、認識装置を含む機能調整

【0032】

（３）認識装置が取り付けられている車体前部（例えば、バンパ、グリル等）の脱着、窓ガラスの脱着等

【0033】

エーミングを実行するときは、認識装置２０が認識できる位置であって、車両毎に予め決められた位置（距離）に、エーミングターゲットを車両１と正対となるような位置に設置する。そして、認識装置２０が、エーミングターゲットを認識し、スキャンツールを活用することで、電子制御装置１０のエーミングを行うことができる。

【0034】

図２は、車両１の電子制御装置１０をエーミング行う場合の例である。図２の車両１では、車両１の前方を認識するために、認識装置２０がａ１に設けられている。また、Ｌ１は車両１の中心線を示す仮想線である。

【0035】

ここで、ａ１から車両１の前方に所定距離ｂ１離れた位置に、エーミングターゲットを設置する必要がある。例えば、仮想線Ｌ２は、車両１と正対する位置を示している。仮想線Ｌ２上に、エーミングターゲットの設置ポイントＴＰ１、ＴＰ２、ＴＰ３を設ける。また、設置ポイントＴＰ２、ＴＰ３は、中央から所定距離Ｃ１離れた位置に設置される。

【0036】

ここで、エーミングターゲットは、例えば、認識装置２０がカメラ装置２２の場合は、カメラ装置が認識するための所定のパターン（図形）であってもよい。また、エーミングターゲットは、認識装置２０がレーダ装置２４の場合は、レーダが反射するためのリフレクタであってもよい。

【0037】

エーミングターゲットは、認識装置２０を含めた電子制御装置１０のエーミングを行うために、車両１（認識装置２０）に正対する位置に設置する必要がある。また、エーミングターゲットは、電子制御装置１０のエーミングに必要となる設置ポイントＴＰ１、ＴＰ２、ＴＰ３のうち、１又は複数の箇所に順次設置する必要がある。

【0038】

エーミングターゲットを設置する位置は、車両（メーカ、車種等）毎によって異なっている。そして、エーミングターゲットを正しい位置に設置した状態で、スキャンツールを操作し、エーミングターゲットの認識状態に基づいて、電子制御装置１０の調整（エーミング）を行うことができる。

【0039】

なお、図２に示した所定距離は、メーカ毎又は車両毎にそれぞれ設定されてもよい。例えば、本実施形態の車両１においては、ｂ１は３０００ｍｍ、ｃ１は５５０ｍｍとする。また、エーミングターゲットをＴＰ１、ＴＰ２、ＴＰ３の位置にそれぞれ設置し、認識装置２０がエーミングターゲットを認識する。

【0040】

そして、電子制御装置１０は、スキャンツールを利用することで、電子制御装置１０のエーミング処理（校正処理）を実行することができる。具体的には、エーミング処理を実行することで、センサ（例えば、レーダセンサや、音波センサ）が正しく機能することで、電子制御装置１０が正しく作動することになる。例えば、電子制御装置１０が調整モードのときに、ターゲットの位置を認識させることで、センサ、カメラ等の基準が校正されることになるため、電子制御装置１０は正しく動作することになる。エーミング処理は、電子制御装置１０が実行する処理であってもよいし、ＯＢＤ等を介して接続されたスキャンツールにより実行されてもよい。また、整備員が目視によって実行してもよい。

【0041】

このように、対象となる車両１は電子制御装置１０のエーミングのときに、エーミングターゲットを設置するＴＰ１、ＴＰ２、ＴＰ３の正確な位置決め作業が必要となる。このＴＰ１、ＴＰ２、ＴＰ３の位置決め作業にあたり、対象となる車両１は、フロントガラスの内側上部に認識装置２０（例えば、カメラ装置２２）が取り付けされており、車両１の最前部や、最後部からの測定では位置決めが難しい状態である。

【0042】

そのため、メーカ指定の方法では、一旦車両１から一定の位置にある２点を位置決めしたうえで、その後それぞれ半円を描きその交点から３点（ＴＰ１点、ＴＰ２点、ＴＰ３点）を導き出す工程としていた。

【0043】

この「半円を描く」という作業が精度（メーカの指定の誤差は±３ｍｍ程度）を保つ上では必要だが、多数の作業工程（従来の方法では１５工程程度）が発生する要因となっている。

【0044】

また、「半円を描く」作業について、メーカの作業手順書等で指定される方法は「ひもを使用」としており、これは専用の道具類を使わないという考えで作業方法が決められている。

【0045】

また、このような複雑な工程が課されているため、エーミングターゲットを設置する正しい位置を求めることに時間がかかってしまい、また、正確さを欠いてしまうという問題点が生じていた。

【0046】

また、エーミングターゲットは、車両１と正対させる必要があるが、本当に正対される位置に設置させることが難しいという課題が生じていた。

【0047】

また、電子制御装置１０は、車両の運行を安全に行うための装置であり、僅かな誤差であっても生じることは好ましくない。

【0048】

そこで、以下に説明するエーミングの方法によれば、作業車が簡易に、かつ、正確にターゲットを設置することが可能となり、正しいエーミングを行うことができるようになる。

【0049】

［２．エーミング（ツール）］
つづいて、本実施形態におけるエーミング方法について、以下説明する。まず、本実施形態のエーミング方法において利用するツールについて説明する。

【0050】

［２．１ レーザターゲット］
図３は、レーザターゲットＲ１の斜視図である。図４（ａ）は、レーザターゲットＲ１の正面図、図４（ｂ）はレーザターゲットＲ１の背面図である。図５（ａ）は、レーザターゲットＲ１の側面図（右側面図）、図５（ｂ）はレーザターゲットＲ１を上面視した平面図である。

【0051】

レーザターゲットＲ１は、地面に置いたときに地面に載置される側となる載置部Ｒ５と、載置部Ｒ５の一端に接続された反射部Ｒ３とを有している。反射部Ｒ３は、載置部Ｒ５から鉛直上方に延出している。

【0052】

そして、レーザターゲットＲ１は、反射部Ｒ３と、載置部Ｒ５の屈曲角度が好ましくは９０度の側面視Ｌ字状に形成される部材である。なお、屈曲角度は、９０度であることが好ましいが、設計誤差を含むものであり、例えば８５度～９５度の角度であってもよい。

【0053】

また、レーザターゲットＲ１は、反射部Ｒ３と、載置部Ｒ５とは、一体的に形成されていることが好ましい。レーザターゲットＲ１は、例えば、スチール、アルミニウム、銅といった何れかの金属で構成されることが好ましいが、例えば、ゴムや、木材といったもので構成されていてもよい。

【0054】

反射部Ｒ３と、載置部Ｒ５との長さは同一であってもよいし、一方が長くてもよい。レーザターゲットＲ１の安定性を考えると、反射部Ｒ３と、載置部Ｒ５の長さは同一か、載置部Ｒ５の方が長いことが好ましい。

【0055】

レーザターゲットＲ１は、載置部Ｒ５の中央近傍及び反射部Ｒ３の中央近傍にスリットＲ７を設けている。スリットＲ７は、反射部Ｒ３の一部と、載置部Ｒ５とにある幅の狭い切り欠き形状であり、レーザターゲットＲ１の反射部Ｒ３の一部及び載置部Ｒ５を切り欠き加工することで形成される。スリットＲ７は、例えば反射部Ｒ３の高さの半分程度の長さを有していることが好ましいが、スリットＲ７によりレーザターゲットＲ１が左右に分離されなければよい。すなわち、スリットＲ７は、反射部Ｒ３においては、載置部Ｒ５側から上方（載置部Ｒ５と反対側）に向かって切り欠き加工され、反射部Ｒ３の半分の長さまでスリットＲ７が形成される。また、載置部Ｒ５側から上方に向かって、反射部Ｒ３の高さの３分の２程度までスリットＲ７が形成されてもよい。また、スリットＲ７は、レーザターゲットＲ１の幅方向中央近傍にあることが好ましいが、どちらかに偏っていてもよい。また、本実施形態では１つであるが、例えば複数のスリットを設けてもよい。

【0056】

また、スリットＲ７は、後述するレーザ光がレーザターゲットＲ１を抜ける必要があるため、載置部Ｒ５は前後（図３のＸ方向）に亘ってスリットＲ７を有している。

【0057】

スリットＲ７は、レーザ光がＸ方向に通過するための幅で形成されていることが好ましい。例えば、スリットＲ７は、１ｍｍから３ｍｍ程度の幅で形成されるとよく、本実施形態では２ｍｍであることがより好ましい。

【0058】

また、本実施形態では、説明の都合上、反射部Ｒ３側を正面側、載置部Ｒ５が延びている側を背面側という。なお、レーザターゲットＲ１は、レーザ光がスリットＲ７を通り抜ければよいため、正面側又は背面側をどちら側の向きに載置してもよい。すなわち、測定者は、レーザ装置から射光されるレーザ光をレーザターゲットＲ１の正面側から照射してもよいし、背面側から照射してもよい。

【0059】

例えば、図５（ｂ）は、レーザターゲットＲ１を上面視した平面図である。スリットＲ７は、載置部Ｒ５をレーザターゲットＲ１の正面側から背面側に設けられている。また、スリットＲ７は、反射部Ｒ３の一部に設けられている。スリットＲ７も断面（側面視）ではＬ字形状となる。

【0060】

図６は、レーザ装置Ｌ１０と、レーザターゲットＲ１とを置いた状態を説明する図である。ここで、レーザ装置Ｌ１０から、レーザターゲットＲ１に対してレーザ光を照射（射光）する。図６では、レーザ光の光跡を一点鎖線で示している。なお、レーザ装置Ｌ１０は、３Ｄレーザ装置（ＸＹＺ方向にレーザ光を射光できる装置）であることが好ましい。

【0061】

レーザ装置Ｌ１０から射光されたレーザ光をスリットＲ７に通すようにレーザターゲットＲ１を載置する。ここで、レーザターゲットＲ１のスリットＲ７をレーザ光が通り抜けたときは、図６（ａ）に示すように、レーザターゲットＲ１と、レーザ装置Ｌ１０とが正対している状態、平行な状態となる。

【0062】

仮に、図６（ｂ）に示すように、レーザ装置Ｌ１０と、レーザターゲットＲ１との角度が異なっているとき、すなわち、レーザターゲットＲ１とレーザ装置Ｌ１０とが正対していない、平行になっていないとき、レーザ光は、スリットＲ７の側面にあたり、レーザ光がレーザターゲットＲ１を通り抜けないことになる。

【0063】

したがって、ユーザは、レーザ装置Ｌ１０から射光されたレーザ光が、レーザターゲットＲ１のスリットＲ７を通り抜けるようにレーザターゲットＲ１を載置するだけで、必然的にレーザターゲットＲ１と、レーザ装置Ｌ１０とが正対がとれるようになる。

【0064】

［２．２ サポートシート］
図８は、サポートシートＰ１の平面図を示す図である。また、図９は、説明のために、図８のサポートシートＰ１を反転させた状態を示す図である。サポートシートＰ１は、床面に敷き使用する為、汚れを考慮して黒色とすることが好ましい。また、一般的な工場では、様々な色の床があり、整備工場では白線を基準とするのが一般的である。したがって、サポートシートＰ１は、図８の状態の配色（黒色を基調に、線分等が白線）であることが好ましいが、説明の都合上、以下は反転した状態の図９に基づいて説明する。

【0065】

サポートシートＰ１は、長手方向（図９のＦＢ方向）に沿って、中央に中央設置線Ｐ１２が、左右端部側に左右設置線Ｐ１４、設置線Ｐ１６が設けられている。また、サポートシートＰ１は、短手方向（図９のＬＲ方向）に沿って、距離毎にメモリ線が平行に複数設けられている。この短手方向のメモリ線に対応する位置に距離を示す表示がＰ２０に記載されている。

【0066】

サポートシートＰ１は、図９の下側（図９のＢ側）を車両１側になるように床面に設置される。このとき、サポートシートＰ１に記載されている中央設置線Ｐ１２と、短手方向のメモリ線との交点を中心とし、車両１の前方中央の先端部が当該位置に来るようにサポートシートＰ１を設置する。なお、このサポートシートＰ１に記載されている中央設置線Ｐ１２と、短手方向のメモリ線との交点が解りやすくなるように、表示Ｐ３０が示されてもよい。サポートシートＰ１が、車両１の前方中央の先端部が当該位置に来るようにサポートシートＰ１を設置したとき、Ｐ２０に記載されている数値が、車両前方からの距離を示している。図９では、０ｃｍから２５０ｃｍまでを示している。

【0067】

また、サポートシートＰ１の中心を、車両１の前方中央の先端部の位置に設置できないときは、車両１の前方中央先端部から、Ｆ方向に延長した直線上の位置にサポートシートＰ１を設置してもよい。このとき、Ｐ２０に記載されている数値に、車両１の前方中央の先端部から、表示Ｐ３０に含まれる中心の位置までの距離を加算することで、車両１の前方中央の先端部からの例えば、エーミングターゲットを設置した距離を求めることができる。

【0068】

また、サポートシートＰ１は、短手方向の中心にある中央設置線Ｐ１２から左右対称の位置に、長手方向に（図９のＦＢ方向）にそって、左右設置線Ｐ１４が設けられている。左右設置線Ｐ１４は、例えば、中央設置線Ｐ１２から左側（Ｌ側）に第１の距離分離れた位置に左設置線Ｐ１４Ｌが引かれている。このとき、図９のサポートシートＰ１では、所定の距離は５５０ｍｍである。すなわち、左設置線Ｐ１４Ｌ、中央設置線Ｐ１２間は５５０ｍｍとなる。また、中央設置線Ｐ１２から右側（Ｒ側）に、所定の距離分離れた位置に右設置線Ｐ１４Ｒが引かれている。この中央設置線Ｐ１２、右設置線Ｐ１４Ｒ間も所定の距離（５５０ｍｍ）となる。

【0069】

この右設置線Ｐ１４Ｒは、エーミングターゲットを設置する場所である。エーミングターゲットの中心を、左右設置線Ｐ１４（左設置線Ｐ１４Ｌ、右設置線Ｐ１４Ｒ）の位置に重なるように設置する。このようにすることで、中心から所定の距離（５５０ｍｍ）離れた位置に、自動的にエーミングターゲットを設置することができる。この距離は、図２で説明したｃ１の距離である。

【0070】

エーミングターゲットは、車両によって設置する場所が異なる。そこで、サポートシートＰ１は、他の車両でも使用する距離に応じて線分が引かれていてもよい。例えば、サポートシートＰ１は、左右設置線Ｐ１６が引かれている。このとき、中央設置線Ｐ１２、左設置線Ｐ１６Ｌ（又は右設置線Ｐ１６Ｒ）間の距離は６００ｍｍになっている。

【0071】

すなわち、車両１のエーミングを実行するとき、図２のｃ１の距離が５５０ｍの位置にエーミングターゲットを設置する必要があるときは、エーミングターゲットの中心を左右設置線Ｐ１４上になるように設置する。また、車両１のエーミングを実行するとき、図２のｃ１の距離が６００ｍの位置にエーミングターゲットを設置する必要があるときは、エーミングターゲットの中心を左右設置線Ｐ１６上になるように設置する。

【0072】

なお、サポートシートＰ１は、普段は丸めて収納するとコンパクトに収納することができ、持ち運ぶことが容易となる。このとき、サポートシートＰ１が正しく伸びるような部材を使用したり、錘を端部に設けたりしてもよい。例えば、サポートシートＰ１は、端部の裏面又は表面に錘Ｐ４０が貼り付けてもよい。錘Ｐ４０の自重により、サポートシートＰ１の設置が安定する。

【0073】

また、サポートシートＰ１は、素材としてターポリンを利用してもよい。ターポリン素材を利用することにより、伸縮が少ないため、例えば作業環境（屋外、耐水、耐候）を考慮しても正しい距離、目盛りの位置を維持することができる。

【0074】

図１０は、車両の前にサポートシートＰ１を設置したときの写真である。このように、車両前方にサポートシートＰ１を設置する。そして、正しい位置に設置した後は、図１１に示すように、サポートシートＰ１に示された左右設置線Ｐ１４又は左右設置線Ｐ１６の位置に、エーミングターゲットＴ１０の中心を設置する。

【0075】

図１２（ａ）は、エーミングターゲットＴ１０の模式図である。エーミングターゲットＴ１０は、土台Ｔ１２に、支柱Ｔ１４を介してターゲットパターンＴ１６が設けられている。ターゲットパターンＴ１６は、車両１毎（メーカ毎）に異なるパターンが印刷されている。

【0076】

土台Ｔ１２には、中心に中心線Ｔ１２ａが印刷されている。図１２（ｂ）は、エーミングターゲットＴ１０を、サポートシートＰ１の左設置線Ｐ１４Ｌに設置した状態を示す拡大図である。エーミングターゲットＴ１０の土台に印刷されている中心線Ｔ１２ａが、サポートシートＰ１の左設置線Ｐ１４Ｌと同じ位置になるようにエーミングターゲットＴ１０を設置する。これにより、エーミングターゲットＴ１０は、中心から正しい位置に簡単に設置することができる。また、エーミングターゲットＴ１０は、中心線Ｔ１２ａと、左設置線Ｐ１４Ｌとが一致することにより、車両１と正対する位置に正しく設置することができる。また、サポートシートＰ１の短手方向のメモリ線分上にエーミングターゲットＴ１０の土台Ｔ１２の一辺を揃えることで、エーミングターゲットＴ１０は、車両１に正対する位置に設置されることになる。

【0077】

［２．３ Ｌレーザターゲット］
図１３は、ＬレーザターゲットＲＴ１である。図１３は、図３で説明したレーザターゲットＲ１と比較し、長手方向に長く、スリットが入っていないタイプである。図１３（ａ）は、ＬレーザターゲットＲＴ１の側面図（左側面図）であり、図１３（ｂ）は、ＬレーザターゲットＲＴ１の背面図である。

【0078】

ＬレーザターゲットＲＴ１は、反射部ＲＴ３と、載置部ＲＴ５とを有している。ここで、図３で示したレーザターゲットＲ１との違いは、ＬレーザターゲットＲＴ１は、スリット部を有していない。

【0079】

また、ＬレーザターゲットＲＴ１は、長手方向におよそ２メートルの長さを有している。このため、車両１と正対する位置に設置したとき、車両１の車幅をほぼ含むことが可能となる。

【0080】

［３．エーミング方法］
つづいて、上述したツールを利用して、エーミングを実行する方法について以下説明する。図１４は、エーミングを実行するときの処理フローであり、図１５は具体的な設置例である。

【0081】

まず、車両１における後方の中央位置を特定する（Ｓ１０）。例えば、車両１のリアバンパ中央（リアに設けられているエンブレムの中心位置）から、先端のとがった錘を鉛直下に垂らし、当該錘の先端の位置に基づいて地面にマーキングをする。このマーキングした点が、車両１における後方の中央位置であり、例えば、図１５のポイントＣＰ１となる。

【0082】

つづいて、車両１における前方の中央位置を特定する（Ｓ１２）。例えば、車両１のフロントバンパ中央（フロントに設けられているエンブレムの中心位置）から、先端のとがった錘を鉛直下に垂らし、当該錘の先端の位置に基づいて地面にマーキングする。このマーキングした点が、車両１における前方の中央位置であり。例えば、図１５のポイントＣＰ３となる。

【0083】

つづいて、車両１の前方の中央位置に基づき、サポートシートＰ１を車両の前方の地面に設置する（Ｓ１４）。また、車両前方の中央位置に基づき、エーミングターゲットＴ１０を置く距離に、レーザターゲットＲ１を設置する（Ｓ１６）。すなわち、エーミングターゲットＴ１０が、所定距離（例えば、図２におけるｂ１の距離となる位置）の位置に設置されるように、レーザターゲットＲ１の設置位置を調整する。

【0084】

つづいて、車両１の後方の中央から、レーザ装置Ｌ１０によってレーザを照射する（Ｓ１８）。このとき、レーザ装置Ｌ１０より射光されたレーザが、レーザターゲットＲ１のスリットＲ７を通過する用に、レーザターゲットＲ１の向きを調整する。ここで、レーザターゲットＲ１のスリットＲ７をレーザが通過したとき、レーザターゲットＲ１は、車両１に正対している状態となる。また、レーザ装置Ｌ１０により射光されたレーザの光跡が、中央設置線Ｐ１２と重なることが好ましい。

【0085】

そして、レーザターゲットＲ１の位置が決まったことから、エーミングターゲットＴ１０を設置する（Ｓ２０）。このとき、サポートシートＰ１のメモリ線の位置にエーミングターゲットＴ１０の端部を揃えて設置することで、車両１に正対した位置でエーミングターゲットＴ１０を設置することができる。

【0086】

具体的には、サポートシートＰ１のうち、中央設置線Ｐ１２上に位置する設置ポイントＴＰ１の位置にエーミングターゲットＴ１０を設置し、エーミング作業を実行する（Ｓ２２）。例えば、エーミングターゲットＴ１０を設置した状態で、通信部５０を介して接続したスキャンツールを実行してエーミングを行う。エーミングは、例えば、メーカから指定された数値を入力することで、認識装置２０から取得されたエーミングターゲットを利用してセンサの距離や画角といったことを調整する。

【0087】

そして、エーミングターゲットＴ１０を、設置ポイントＴＰ１以外に、ＴＰ２、ＴＰ３と移動し、その都度スキャンツール６０を活用してエーミングを実行する。

【0088】

なお、図１６では、メモリ線がある位置にエーミングターゲットＴ１０を設置することを説明したが、メモリ線がない位置に、エーミングターゲットＴ１０を設置することも可能である。

【0089】

例えば、図１６は、他の方法を利用してエーミングターゲットＴ１０を設置している。例えば、レーザターゲットＲ１を、車両１の直下又は直下近傍に設置する。そして、レーザ装置Ｌ１０から射光されたレーザ光が、レーザターゲットＲ１のスリットＲ７を通過することで、レーザターゲットＲ１は、車両１の中心であり、かつ、車両１に正対される形で設置される。

【0090】

つづいて、レーザ装置Ｌ２０からレーザを射光し、レーザターゲットＲ１にレーザ光を照射する。例えば、レーザターゲットＲ１の反射部Ｒ３にレーザが照射されることで、レーザ装置Ｌ２０は、レーザターゲットＲ１と正対に設置することができる。

【0091】

そして、レーザ装置Ｌ２０の照射側と反対側にＬレーザターゲットＲＴ１を設置する。このとき、レーザ装置Ｌ２０の一端部と、ＬレーザターゲットＲＴ１とが設置されることで、ＬレーザターゲットＲＴ１は、車両１と等距離かつ正対して設置される。

【0092】

そして、設置されたＬレーザターゲットＲＴ１に沿って、エーミングターゲットＴ１０を中央設置線Ｐ１２、左右設置線Ｐ１４上に設置する。これにより、例えばサポートシートＰ１だけで車両１（認識装置２０）からエーミングターゲットＴ１０までの距離を測定できなかったとしても、ＬレーザターゲットＲＴ１を利用することで、エーミングターゲットＴ１０を適切に設置することが可能となる。

【0093】

また、図１４で示したエーミング方法は、スキャンツール６０において実行してもよい。例えば、制御部６２が、図１４で示した処理を実行するための機能を実現してもよい。また、スキャンツール６０にカメラ装置等を搭載し、確認してもよい。例えば、Ｓ１０において、スキャンツール６０は、カメラ装置で車両の後方を撮影することで、中央位置を特定してもよい。このとき、スキャンツール６０は、例えばレーザ光等を利用して、車両１の後方の中央位置を示してもよい。また、ユーザがスキャンツール６０において、正しく車両１の後方中央位置が特定できたことを入力してもよい。

【0094】

すなわち、スキャンツール６０は、各ステップにおいて、適切に設置ができたことを、レーザ光を検知できたことを認識してもよい、また、スキャンツール６０は、各ステップにおいて、作業員から正しい手順が行われたことをその都度入力したり、次の作業手順を表示したりしてもよい。

【0095】

［４．エーミング環境の記録］
例えば、エーミングターゲットが正しく設置されたかを記録してもよい。例えば、レーザターゲットＲ１のスリットＲ７を通過したレーザ光を検知すると、記録するシステム（記録装置）を提供してもよい。記録装置は、例えば、レーザ光の入力を検知する光センサや、カメラ装置を利用してもよい。また、記録装置は、スキャンツール６０と一体化されてもよい。また、記録装置は、併せてレーザターゲットＲ１の位置を記録してもよい。

【0096】

これにより、車両１の後方から射光されたレーザ光が、車両１の前方に向かって軌跡を描き、レーザターゲットＲ１のスリットを通過していることが記録される。これにより、少なくともレーザターゲットＲ１が、車両１に正対する位置に設置されていることが確認できる。また、レーザターゲットＲ１に沿ってエーミングターゲットが設置されていることから、エーミングターゲットが車両１に正しく正対していることを記録することができる。

【0097】

また、記録装置は、エーミング時に利用したパラメータを併せて記録してもよい。すんわち、エーミングに利用するために入力されたパラメータと、レーザターゲットＲ１や、エーミングターゲットが正しく設置されたことを併せて記録してもよい。

【0098】

［５．効果］
本実施形態のエーミングの方法は、上述したツールを活用することで、基本原理はシート状の素材であるサポートシートＰ１に「平行」と「直角」の原理を活用し、あらかじめエーミングターゲットの設置場所の位置決めが簡易に可能となる様にメモリを印刷したものである。

【0099】

これにより、作業員が電子制御装置１０のエーミングを行うときに、「半円を描く」作業工程が発生しないため以下のような効果が得られた。

【0100】

（１）作業工程数の減少
車両の停止から、エーミングターゲットを設置するポイントの正確な位置決めまでの工程数が大きく減少した。例えば、Ａメーカ指定の方法では１５工程かかったが、本実施形態の方法では、８工程まで減少した。

【0101】

（２）作業時間の短縮
上述したように、工程数の減少とともに作業員の作業時間が短縮した。例えば、ＡメーカＢ車種のときＡメーカ指定の方法では４０分かかったが、本実施形態の方法では７分２０秒で作業が完了した。

【0102】

（３）上記（１）（２）による精度向上
それぞれのエーミングの作業工程は、作業員がミリ単位での位置決めを繰り返す必要があった。そのため、作業員の作業工程が減ると当然誤差は少なくなるが、単純な工程数を減らすだけでは精度向上だけでなく、更に誤差が生じてしまう可能性がある。

【0103】

とくにメーカ指定の方法では、太さ１ｍｍ程度のひもを使用し「半円を描く」工程があったが、本実施形態では当該工程がなくなるため、メーカ指定の作業方法より精度は向上する。例えば、メーカが指定する誤差の許容範囲は±３ｍｍであるが、本実施形態の方法では誤差範囲は±１ｍｍ程度までおさえることが可能となる。

【0104】

［６．変形例］
本発明は上述した各実施の形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。
すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施の形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【0105】

また、明細書に記載したいずれの技術についても、補正又は分割出願等において権利取得する意思を有する。また、明細書に記載された何れの技術についても、他の出願（例えば、特許出願、意匠登録出願）に変更する意思を有するものである。

【符号の説明】

【0106】

Ｃ１ 車両
１０ 電子制御装置
１２ 自動運行装置
１４ 衝突被害軽減制動制御装置
１６ 自動命令型操舵装置
２０ 認識装置
２２ カメラ装置
２４ レーダ装置
２６ レーザ装置
３０ 車両制御部
４２ 駆動部
４４ 制動部
４６ 操舵部
５０ 通信部
６０ スキャンツール

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】