特開 2024-100467 監視録画装置及び録画監視プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024100467

(43)【公開日】2024-07-26

(54)【発明の名称】監視録画装置及び録画監視プログラム

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20240719BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20240719BHJP

   H04N 23/60 20230101ALI20240719BHJP

   H04N 23/66 20230101ALI20240719BHJP

   H04N 5/77 20060101ALI20240719BHJP

   G05B 19/418 20060101ALN20240719BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 D

G08B25/00 510M

H04N7/18 U

H04N7/18 K

H04N23/60 300

H04N23/66

H04N23/60 100

H04N5/77

G05B19/418 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023004484

(22)【出願日】2023-01-16

(71)【出願人】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000567

【氏名又は名称】弁理士法人サトー

(72)【発明者】

【氏名】石神 裕丈

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 英之

(72)【発明者】

【氏名】里鍋 颯音

【テーマコード（参考）】

3C100

5C054

5C087

5C122

【Ｆターム（参考）】

3C100AA59

3C100BB13

3C100BB34

3C100CC02

5C054CA04

5C054CC02

5C054DA07

5C054EA01

5C054EA07

5C054FC04

5C054FC08

5C054FC12

5C054FC16

5C054FE25

5C054GB02

5C054GD05

5C054HA19

5C087AA09

5C087AA12

5C087AA16

5C087AA21

5C087AA23

5C087DD27

5C087EE08

5C087FF01

5C087FF02

5C087FF04

5C087GG02

5C087GG09

5C087GG52

5C122DA11

5C122EA63

5C122FH11

5C122FK23

5C122GA23

5C122GC52

5C122HB01

5C122HB06

(57)【要約】

【課題】高精度の異常検出を容易に実現する。
【解決手段】監視録画装置１は、監視録画対象と、監視録画対象の状態を点灯、点滅又は消灯のうち少なくとも何れか一つで示す発光体との両方を一画面内に撮影する撮影部１０と、撮影部により撮影された画像中において発光体が映っている領域を発光体領域として検出する発光体領域検出部１３ａと、発光体領域の明度変化により発光体の点灯、点滅又は消灯のうち少なくとも何れか一つの変化を判定する第１変化判定部１３ｂと、第１変化判定部の判定結果に基づいて撮影部により撮影された画像の録画を開始する録画機能部１３ｃと、撮影部における現在の撮影タイミングから事前に設定された所定期間遡った過去の撮影タイミングまでの発光体領域の明度情報を示す過去明度情報を保持する過去明度情報保持部１３ｄと、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

監視録画対象と、前記監視録画対象の状態を点灯、点滅又は消灯のうち少なくとも何れか一つで示す発光体との両方を一画面内に撮影する撮影部（１０）と、
前記撮影部により撮影された画像中において前記発光体が映っている領域を発光体領域として検出する発光体領域検出部（１３ａ）と、
前記発光体領域の明度変化により前記発光体の点灯、点滅又は消灯のうち少なくとも何れか一つの変化を判定する第１変化判定部（１３ｂ）と、
前記第１変化判定部の判定結果に基づいて前記撮影部により撮影された画像の録画を開始する録画機能部（１３ｃ）と、
前記撮影部における現在の撮影タイミングから事前に設定された所定期間遡った過去の撮影タイミングまでの前記発光体領域の明度情報を示す過去明度情報を保持する過去明度情報保持部（１３ｄ）と、を備え、
前記第１変化判定部は、前記過去明度情報に基づいて平均値及び標準偏差を算出し、現在の撮影画像中の前記発光体領域の明度と前記平均値の差の絶対値が、前記標準偏差に事前に設定された感度係数を乗じた値よりも大きい場合に、前記発光体の点灯、点滅又は消灯のうち少なくとも何れか一つの変化を特定する監視録画装置。

【請求項2】

前記発光体の点灯、点滅又は消灯のうち少なくとも何れか一つの変化が前記第１変化判定部により特定された場合に、前記過去明度情報をリセットするリセット部（１３ｅ）を備え、
前記第１変化判定部は、前記過去明度情報が前記リセット部によりリセットされた以降の新たな前記過去明度情報に基づいて前記平均値及び前記標準偏差を算出する請求項１に記載した監視録画装置。

【請求項3】

前記発光体領域の周辺の照度変化又は明度変化を判定する第２変化判定部（１３ｆ）を備え、
前記リセット部は、前記発光体領域の周辺の照度変化又は明度変化が前記第２変化判定部により特定された場合にも、前記過去明度情報をリセットする請求項２に記載した監視録画装置。

【請求項4】

前記発光体領域の色相を算出する色相算出部（１３ｈ）を備え、
前記録画機能部は、前記第１変化判定部の判定結果及び前記色相算出部の算出結果に基づいて前記撮影部により撮影された画像の録画を開始する請求項１に記載した監視録画装置。

【請求項5】

前記撮影部は、複数の発光体を同時に撮影し、
前記録画機能部は、複数の発光体の個々に対応する前記第１変化判定部の判定結果及び前記色相算出部の算出結果に基づいて前記撮影部により撮影された画像の録画を開始する請求項４に記載した監視録画装置。

【請求項6】

前記撮影部により撮影された画像を外部表示端末へ配信する画像配信部（１３ｇ）を備え、
前記画像配信部は、前記撮影部により撮影された画像の録画を前記録画機能部が開始した場合に、前記撮影部により撮影された画像の前記外部表示端末への配信を開始する請求項１から５の何れか一項に記載した監視録画装置。

【請求項7】

外部から録画開始信号を受信したことで録画を開始する他の監視録画装置と連携し、
前記録画開始信号を前記他の監視録画装置へ送信する信号送信部（１３ｉ）を備え、
前記信号送信部は、前記撮影部により撮影された画像の録画を前記録画機能部が開始した場合に、前記録画開始通知信号を前記他の監視録画装置へ送信する請求項１から５の何れか一項に記載した監視録画装置。

【請求項8】

監視録画対象と、前記監視録画対象の状態を点灯、点滅又は消灯のうち少なくとも何れか一つで示す発光体との両方を一画面内に撮影する撮影部（１０）と、前記撮影部における現在の撮影タイミングから事前に設定された所定期間遡った過去の撮影タイミングまでの前記発光体領域の明度情報を示す過去明度情報を保持する過去明度情報保持部（１３ｄ）と、を備える監視録画装置に、
前記撮影部により撮影された画像中において前記発光体が映っている領域を発光体領域として検出する発光体領域検出手順と、
前記発光体領域の明度変化により前記発光体の点灯、点滅又は消灯のうち少なくとも何れか一つの変化を判定する第１変化判定手順と、
前記第１変化判定手順の判定結果に基づいて前記撮影部により撮影された画像の録画を開始する録画機能手順と、を実行させ、
前記第１変化判定手順は、前記過去明度情報に基づいて平均値及び標準偏差を算出し、現在の撮影画像中の前記発光体領域の明度と前記平均値の差の絶対値が、前記標準偏差に事前に設定された感度係数を乗じた値よりも大きい場合に、前記発光体の点灯、点滅又は消灯のうち少なくとも何れか一つの変化を特定する監視録画プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、監視録画装置及び録画監視プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、デジタル技術を活用した業務効率化としてデジタルトランスフォーメーションの機運が高まっており、その一つとして例えば工場の生産ラインや検査ライン等を自動化及び無人化することが広く普及している。自動化及び無人化された生産ラインや検査ライン等では、異常発生時に備えて異常検出を行うシステムが必要である。例えば特許文献１には、工事現場の異常発生を監視する異常監視装置と、工事現場を撮影した映像を録画する録画装置とを備え、工事現場の異常発生時に異常監視装置が異常検出メールを録画装置へ送信し、録画装置が異常検出メールの受信をトリガとして異常発生前後の映像を録画する構成が開示されている。又、例えば特許文献２には、最新映像と過去映像とをパターンマッチングして異常発生を検出する構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１８８４２５号公報

【特許文献2】特開平９－２００７３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されている構成では、異常監視装置が異常検出メールを録画装置へ送信する構成が必要となるので、異常監視装置と録画装置とを別々に設置する必要があり、コスト高や設置工数の増大を招くと共に、メール通信の設定を行える専門の知識を持った人材が必要となる。又、特許文献２に開示されている構成では、撮影対象が同一であってもノイズや周辺の照度変化等によりパターンマッチングの精度が低下する虞があるので、精度の低下を補うための許容誤差を調整する手間が発生する等の問題がある。このように高精度の異常検出を容易に実現するためには様々な課題があった。

【0005】

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、高精度の異常検出を容易に実現することができる監視録画装置及び録画監視プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載した発明によれば、撮影部（１０）は、監視録画対象と、前記監視録画対象の状態を点灯、点滅又は消灯のうち少なくとも何れか一つで示す発光体との両方を一画面内に撮影する。発光体領域検出部（１３ａ）は、前記撮影部により撮影された画像中において前記発光体が映っている領域を発光体領域として検出する。第１変化判定部（１３ｂ）は、前記発光体領域の明度変化により前記発光体の点灯、点滅又は消灯のうち少なくとも何れか一つの変化を判定する。録画機能部（１３ｃ）は、前記第１変化判定部の判定結果に基づいて前記撮影部により撮影された画像の録画を開始する。過去明度情報保持部（１３ｄ）は、前記撮影部における現在の撮影タイミングから事前に設定された所定期間遡った過去の撮影タイミングまでの前記発光体領域の明度情報を示す過去明度情報を保持する。前記第１変化判定部は、前記過去明度情報に基づいて平均値及び標準偏差を算出し、現在の撮影画像中の前記発光体領域の明度と前記平均値の差の絶対値が、前記標準偏差に事前に設定された感度係数を乗じた値よりも大きい場合に、前記発光体の点灯、点滅又は消灯のうち少なくとも何れか一つの変化を特定する。

【0007】

従来とは異なり、異常監視装置が異常検出メールを録画装置へ送信する構成を必要とせず、異常監視装置と録画装置とを別々に設置する必要がなくなり、後付けで単独で設置することができる。又、過去明度情報を用いて発光体の点灯、点滅又は消灯のうち少なくとも何れか一つの変化を特定することで、ノイズや周辺の照度変化等によりパターンマッチングの精度が低下する虞もなくなる。これにより、高精度の異常検出を容易に実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態を示し、検査ライン及び監視録画装置を概略的に示す図

【図2】機能ブロック図

【図3】消灯から点灯への変化を説明する図

【図4】点灯から消灯への変化を説明する図

【図5】点灯から消灯への変化を説明する図

【図6】明度算出処理を示すフローチャート

【図7】変化判定処理を示すフローチャート

【図8】リセット判定処理を示すフローチャート

【図9】第２実施形態を示し、検査ライン及び監視録画装置を概略的に示す図

【図10】機能ブロック図

【図11】第３実施形態を示し、検査ライン及び監視録画装置を概略的に示す図

【図12】機能ブロック図

【図13】第４実施形態を示し、検査ライン及び監視録画装置を概略的に示す図

【図14】機能ブロック図

【図15】機能ブロック図

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、複数の実施形態について図面を参照して説明する。後続する実施形態において先行する実施形態と重複する部分については説明を省略する。
（第１実施形態）
第１実施形態について図１から図８を参照して説明する。図１に示すように、例えば検査ライン１は、検査対象のワーク２をコンベヤ３により図１中矢印Ｘ方向へ搬送し、ワーク２の形状、サイズ、重量等を検査装置４により検査するように構成されている。検査装置４は、タッチパネル付きの液晶ディスプレイ５を備えており、担当者がタッチパネルを操作して検査手順、正規の搬送位置、正規の形状、サイズ、重量等を設定可能となっている。

【0010】

検査装置４の上方であって視界の良い位置にはシグナルタワー６がポール７により支持されて配置されている。シグナルタワー６には１つのＬＥＤユニット８（発光体に相当する）が設けられており、ＬＥＤユニット８には赤色ＬＥＤが内蔵されている。

【0011】

検査装置４は、例えばワーク２の搬送位置、形状、サイズ、重量を検出する各種センサを備えている。検査装置４は、検査対象のワーク２の搬送位置が事前に設定された正規の搬送位置であるか否かを判定し、検査対象のワーク２の搬送位置が正規の搬送位置であると特定すると、ワーク２の検査を開始する。一方、検査装置４は、検査対象のワーク２の搬送位置が正規の搬送位置でないと特定すると、ワーク２の検査を開始せず、異常発生を特定する。

【0012】

検査装置４は、ワーク２の検査を開始すると、ワーク２の形状、サイズ、重量が事前に設定された正規の形状、サイズ、重量であるか否かを判定する。検査装置４は、ワーク２の形状、サイズ、重量の全てが正規の形状、サイズ、重量であると特定すると、検査合格を特定してワーク２の検査を終了し、次のワーク２を検査対象とし、次の検査対象のワーク２の搬送位置が事前に設定された正規の搬送位置であるか否かを判定し、以降、同様の処理を繰り返す。一方、検査装置４は、ワーク２の形状、サイズ、重量のうち少なくとも何れか一つでも正規の形状、サイズ、重量でないと特定すると、検査不合格を特定し、ワーク２の検査を中断し、異常発生を特定する。尚、ワーク２の検査項目は、形状、サイズ、重量に加えて他の項目を含んでいても良いし、形状、サイズ、重量のうち少なくとも何れか一つであっても良い。

【0013】

検査装置４は、上記した通り、検査対象のワーク２の搬送位置が正規の搬送位置であると特定し、且つワーク２の形状、サイズ、重量の全てが正規の形状、サイズ、重量であると特定し、異常発生を特定していない限りは、ＬＥＤユニット８を消灯させている。一方、検査装置４は、上記した通り、検査対象のワーク２の搬送位置が正規の搬送位置でないと特定し、又はワーク２の形状、サイズ、重量のうち少なくとも何れか一つでも正規の形状、サイズ、重量でないと特定し、異常発生を特定すると、異常発生信号として点灯指令をＬＥＤユニット８へ送信し、ＬＥＤユニット８を点灯させる。

【0014】

検査ライン１の近傍には監視録画装置９が配置されている。監視録画装置９は、カメラ１０（撮影部に相当する）と、本体ユニット１１とが一体化されて構成されている。カメラ１０は、画像センサとして例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを備える広角カメラである。カメラ１０は、シグナルタワー６のＬＥＤユニット８、検査中のワーク２、コンベヤ３の一部、検査装置４等を同時に撮影可能に画角（図１及び図２中Ａ１，Ａ２で示す角度）が設定されており、検査中のワーク２、コンベヤ３の一部、検査装置４等が監視録画対象１２（図２参照）となる。カメラ１０と、シグナルタワー６のＬＥＤユニット８及び監視録画対象１２との間には遮蔽物が存在せず、カメラ１０の視界が適切に確保されている。即ち、カメラ１０により撮影された画像の一画面内にはシグナルタワー６のＬＥＤユニット８、検査中のワーク２、コンベヤ３の一部、検査装置４等が同時に映っている。カメラ１０は、撮影した画像を本体ユニット１１へ出力する。

【0015】

図２に示すように、本体ユニット１１は、制御部１３を有する。制御部１３は、マイクロコンピュータを主体とし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有し、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行してコンピュータプログラムに対応する処理を実行し、監視録画装置９の動作全般を制御する。制御部１３が実行するコンピュータプログラムは、監視録画プログラムを含む。

【0016】

制御部１３は、ソフトウェア等により実現される内部の機能として、発光体領域検出部１３ａと、第１変化判定部１３ｂと、録画機能部１３ｃと、過去明度情報保持部１３ｄと、リセット部１３ｅと、第２変化判定部１３ｆと、画像配信部１３ｇとを備える。

【0017】

発光体領域検出部１３ａは、カメラ１０から出力された画像を入力すると、その入力した画像中においてＬＥＤユニット８が映っている領域を発光体領域として検出する。発光体領域を検出する手法は、例えばパターンマッチングやディープニューラルネットワーク（ＤＮＮ（Deep Neural Network））等の自動検出の手法でも良いし、担当者が領域を事前に設定しておく手法でも良い。第１変化判定部１３ｂは、詳しくは後述するように過去明度情報に基づいて発光体領域の明度変化によりＬＥＤユニット８の点灯又は消灯の変化を判定する。

【0018】

録画機能部１３ｃは、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化が第１変化判定部１３ｂにより判定されると、カメラ１０により撮影された画像の録画を開始する。即ち、録画機能部１３ｃは、検査装置４が異常発生を特定すると、カメラ１０により撮影された画像の録画を開始する。録画する画像は、そのままの生画像でも良いし、動画圧縮した画像でも良い。この場合、録画する画像に例えば「異常発生中」等のメッセージを重畳することで、異常発生であることを担当者が容易に確認することが可能となる。又、一時メモリを活用し、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化が判定された時点から一定期間遡った画像を含めて録画することで、異常発生前後の様子を確認することが可能となり、異常発生の経緯の解析に有用な情報を得ることが可能となる。一定期間は、例えば一時メモリの容量、想定される異常の程度、運用形態等を考慮して決定すれば良い。

【0019】

過去明度情報保持部１３ｄは、カメラ１０における現在の撮影タイミングから事前に設定された所定期間遡った過去の撮影タイミングまでの発光体領域の明度情報を示す過去明度情報を保持する。所定期間は、例えば過去明度情報を保持するメモリの容量、想定される異常の程度、運用形態等を考慮して決定すれば良い。

【0020】

第１変化判定部１３ｂは、過去明度情報保持部１３ｄに保持されている過去明度情報に基づいて平均値及び標準偏差を算出し、現在の撮影画像中の発光体領域の明度と平均値の差の絶対値が、標準偏差に事前に設定された感度係数を乗じた値よりも大きい場合に、発光体ユニット８の点灯又は消灯の変化を特定する。以下、第１変化判定部１３ｂがＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化を判定する手順について図３を参照して説明する。

【0021】

図３（ａ）に示すように、ＬＥＤユニット８が消灯状態のときにｂ１，ｂ２，ｂ３の明度を観測し、ｂ１，ｂ２，ｂ３を標準偏差の算出に用いると、ガウス分布はＧ１となる。ここで、ＬＥＤユニット８が消灯から点灯へ変化すると、図３（ｂ）に示すように、ｂ１，ｂ２，ｂ３の明度に加え、ｂ４,ｂ５の明度を観測する。この場合、第１変化判定部１３ｂは、ガウス分布Ｇ１の高数値側端部からｂ４までの距離を算出し、その算出した距離が３σ以上であると判定すると、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化を特定可能となる。

【0022】

リセット部１３ｅは、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化、又は消灯から点灯への変化が第１変化判定部１３ｂにより判定されると、過去明度情報をリセットする。第２変化判定部１３ｆは、過去明度情報に基づいて発光体領域の周辺、即ち、ＬＥＤユニット８が映っている領域の周辺の明度変化を判定する。上記したリセット部１３ｅは、発光体領域の周辺の明度変化が第２変化判定部１３ｆにより変化されると、この場合も、過去明度情報をリセットする。以下、リセット部１３ｅが過去明度情報をリセットした後、第１変化判定部１３ｂがＬＥＤユニット８の点灯から消灯への変化を判定する手順について図４及び図５を参照して説明する。

【0023】

上記した図３（ｂ）に示した状態、即ち、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化を特定する前のｂ１，ｂ２，ｂ３に加え、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化を特定した後のｂ４，ｂ５を標準偏差の算出に用いると、図４（ａ）に示すように、ガウス分布はＧ２となり、ガウス分布Ｇ２の幅が広がることになる。ここで、ＬＥＤユニット８が点灯から消灯へ変化すると、図４（ｂ）に示すように、ｂ１，ｂ２，ｂ３の明度を観測するが、ガウス分布Ｇ２の幅が広がっているので、ＬＥＤユニット８の点灯から消灯への変化を特定可能とならず特定不能である。

【0024】

そこで、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化を特定する前のｂ１，ｂ２，ｂ３を標準偏差の算出に用いず、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化を特定した後のｂ４，ｂ５だけを標準偏差の算出に用いると、図５（ａ）に示すように、ガウス分布はＧ３となる。ここで、ＬＥＤユニット８が点灯から消灯へ変化すると、図５（ｂ）に示すように、ｂ１，ｂ２，ｂ３の明度を観測し、第１変化判定部１３ｂは、ガウス分布Ｇ３の低数値側端部からｂ１，ｂ２，ｂ３までの距離を算出し、その算出した距離が３σ以上であると判定すると、ＬＥＤユニット８の点灯から消灯への変化を特定可能となる。即ち、リセット部１３ｅが過去明度情報をリセットし、ｂ１，ｂ２，ｂ３を標準偏差の算出から除くことで、ＬＥＤユニット８の点灯から消灯への変化を特定可能となる。

【0025】

画像配信部１３ｇは、例えば無線通信ネットワークを介して外部表示端末１４との間でデータ通信可能であり、カメラ１０により撮影された画像の録画を録画機能部１３ｃが開始すると、外部表示端末１４と無線接続し、カメラ１０により撮影された画像の外部表示端末１４へのストリーミング配信を開始する。外部表示端末１４は、例えばタブレット端末やスマートフォン等であり、画像配信部１３ｇからストリーミング配信された画像を受信する。この場合、担当者が再生操作を行うことで、異常発生時の画像を表示可能となり、異常発生時の画像を確認可能となる。

【0026】

次に、上記した構成の作用について図６から図８を参照して説明する。
制御部１３は、明度算出処理、変化判定処理、リセット判定処理の各処理をそれぞれ所定周期で行う。以下、各処理について順次説明する。

【0027】

（１）明度算出処理
制御部１３は、明度算出処理の所定周期の開始イベントが成立すると、明度算出処理を開始する。制御部１３は、明度算出処理を開始すると、カメラ１０から出力された画像を入力し（Ｓ１）、その入力した画像中においてＬＥＤユニット８が映っている領域を発光体領域として検出する（Ｓ２、発光体領域検出手順に相当する）。制御部１３は、発光体領域の明度を算出し（Ｓ３）、現在の撮影タイミングから所定期間遡った過去の撮影タイミングまでの発光体領域の明度情報を示す過去明度情報を保持する（Ｓ４）。制御部１３は、過去明度情報に基づいて平均値及び標準偏差を算出し（Ｓ５）、明度算出処理を終了し、次の明度算出処理の開始イベントの成立を待機する。

【0028】

（２）変化判定処理
制御部１３は、変化判定処理の所定周期の開始イベントが成立すると、変化判定処理を開始する。制御部１３は、変化判定処理を開始すると、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化が発生したか否かを判定し（Ｓ１１、第１変化判定手順に相当する）、ＬＥＤユニット８の点灯から消灯への変化が発生したか否かを判定する（Ｓ１２）。制御部１３は、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化が発生していないと判定し（Ｓ１１：ＮＯ）、又はＬＥＤユニット８の点灯から消灯への変化が発生していないと判定すると（Ｓ１２：ＮＯ）、変化判定処理を終了し、次の変化判定処理の開始イベントの成立を待機する。

【0029】

制御部１３は、図３に示したように、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化を特定したことで、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化が発生したと判定すると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、カメラ１０により撮影された画像の録画中であるか否かを判定する（Ｓ１３）。制御部１３は、画像の録画中でないと判定する（Ｓ１３：ＮＯ）、録画を開始し（Ｓ１４、録画機能手順に相当する）、変化判定処理を終了し、次の変化判定処理の開始イベントの成立を待機する。制御部１３は、画像の録画中であると判定する（Ｓ１３：ＹＥＳ）、録画を停止せずに継続し、変化判定処理を終了し、次の変化判定処理の開始イベントの成立を待機する。

【0030】

制御部１３は、図５に示したように、ＬＥＤユニット８の点灯から消灯への変化を特定したことで、ＬＥＤユニット８の点灯から消灯への変化が発生したと判定すると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、カメラ１０により撮影された画像の録画中であるか否かを判定する（Ｓ１５）。制御部１３は、画像の録画中でないと判定する（Ｓ１５：ＮＯ）、変化判定処理を終了し、次の変化判定処理の開始イベントの成立を待機する。制御部１３は、画像の録画中であると判定する（Ｓ１５：ＹＥＳ）、録画を停止し（Ｓ１６）、変化判定処理を終了し、次の変化判定処理の開始イベントの成立を待機する。

【0031】

（３）リセット判定処理
制御部１３は、リセット判定処理の所定周期の開始イベントが成立すると、リセット判定処理を開始する。制御部１３は、リセット判定処理を開始すると、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化が発生したか否かを判定する（Ｓ２１）。制御部１３は、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化が発生していないと判定すると（Ｓ２１：ＮＯ）、ＬＥＤユニット８の点灯から消灯への変化が発生したか否かを判定する（Ｓ２２）。制御部１３は、ＬＥＤユニット８の点灯から消灯への変化が発生していないと判定すると（Ｓ２２：ＮＯ）、発光体領域の周辺の明度変化が発生したか否かを判定する（Ｓ２３）。制御部１３は、発光体領域の周辺の明度変化の何れも発生していないと判定すると（Ｓ２３：ＮＯ）、リセット判定処理を終了し、次のリセット判定処理の開始イベントの成立を待機する。

【0032】

制御部１３は、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化が発生したと判定すると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＬＥＤユニット８の点灯から消灯への変化が発生したと判定すると（Ｓ２２：ＹＥＳ）、又は発光体領域の周辺の明度変化が発生したと判定すると（Ｓ２３：ＹＥＳ）、過去明度情報をリセットし（Ｓ２４）、リセット判定処理を終了し、次のリセット判定処理の開始イベントの成立を待機する。

【0033】

以上に説明したように第１実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
監視録画対象とＬＥＤユニット８の両方を一画面内に撮影し、ＬＥＤユニット８が映っている領域を発光体領域として検出し、ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化を特定すると、画像の録画を開始するようにした。現在の撮影タイミングから事前に設定された所定期間遡った過去の撮影タイミングまでの発光体領域の明度情報を示す過去明度情報を保持し、過去明度情報に基づいて平均値及び標準偏差を算出し、現在の撮影画像中の発光体領域の明度と平均値の差の絶対値が、標準偏差に感度係数を乗じた値以上であると、ＬＥＤユニット８の点灯又は消灯の変化を判定するようにした。

【0034】

従来とは異なり、異常監視装置が異常検出メールを録画装置へ送信する構成を必要とせず、異常監視装置と録画装置とを別々に設置する必要がなくなり、後付けで単独で設置することができる。又、過去明度情報を用いて発光体の点灯、点滅又は消灯のうち少なくとも何れか一つの変化を特定することで、ノイズや周辺の照度変化等によりパターンマッチングの精度が低下する虞もなくなる。これにより、高精度の異常検出を容易に実現することができる。

【0035】

ＬＥＤユニット８の消灯から点灯への変化、又は点灯から消灯への変化を特定すると、過去明度情報をリセットし、リセットした以降の新たな過去明度情報に基づいて平均値及び標準偏差を算出するようにした。消灯から点灯への変化を特定した直後であっても点灯から消灯への変化を適切に特定することができ、点灯から消灯への変化を特定した直後であっても消灯から点灯への変化を適切に特定することができる。

【0036】

ＬＥＤユニット８が映っている領域の周辺の明度変化を特定すると、この場合も、過去明度情報をリセットし、リセットした以降の新たな過去明度情報に基づいて平均値及び標準偏差を算出するようにした。例えば周辺の電灯等のオンオフの切替え等の周辺環境の影響を抑制することができる。尚、ＬＥＤユニット８が映っている領域の周辺の明度変化を判定することに代えて、ＬＥＤユニット８が映っている領域の周辺の照度変化を判定し、照度変化を特定すると、過去明度情報をリセットしても良い。

【0037】

画像の録画を開始すると、画像の外部表示端末１４への配信を開始するようにした。異常発生時の画像を外部表示端末１４へ提供することができ、担当者が再生操作を行うことで、異常発生時の画像を確認することができる。

【0038】

尚、以上は、異常発生を特定していない状態でＬＥＤユニット８を消灯させ、異常発生を特定した状態でＬＥＤユニット８を点灯させる構成を例示したが、緑色ＬＥＤを内蔵するＬＥＤユニットを用い、異常発生を特定していない状態でＬＥＤユニットを点灯させ、異常発生を特定した状態でＬＥＤユニットを消灯させる構成でも同様に高精度の異常検出を容易に実現することができる。又、ＬＥＤユニットを点灯させることに代えて点滅させる場合や異常発生時に点滅周期を変化させる場合でも同様に高精度の異常検出を容易に実現することができる。

【0039】

検査ライン１に代えて生産ライン等に適用しても良く、ワーク２を加工する加工装置を対象とし、加工対象のワーク２の搬送位置が事前に設定された正規の搬送位置であるか否か、ワーク２の加工前後の形状、サイズ、重量が事前に設定された正規の形状、サイズ、重量であるか否か等を判定しても良い。

【0040】

（第２実施形態）
第２実施形態について図９から図１０を参照して説明する。第１実施形態は、単にＬＥＤユニット８の赤点灯により異常発生を特定する構成であるが、第２実施形態は、ＬＥＤユニットの赤点灯により異常発生を特定することに加え、ＬＥＤユニットの緑点灯により正常を特定する構成である。

【0041】

検査ライン２１において、シグナルタワー２２は、第１ＬＥＤユニット２３ａと第２ＬＥＤユニット２３ｂとが積層されている態様であり、第１ＬＥＤユニット２３ａには緑色ＬＥＤが内蔵されており、第２ＬＥＤユニット２３ｂには赤色ＬＥＤが内蔵されている。

【0042】

検査装置４は、検査対象のワーク２の搬送位置が正規の搬送位置であると特定し、且つワーク２の形状、サイズ、重量の全てが正規の形状、サイズ、重量であると特定し、異常発生を特定していない限りは、正常信号として点灯指令を第１ＬＥＤユニット２３ａへ送信し、第１ＬＥＤユニット２３ａを緑点灯させている。一方、検査装置４は、検査対象のワーク２の搬送位置が正規の搬送位置でないと特定し、又はワーク２の形状、サイズ、重量のうち少なくとも何れか一つでも正規の形状、サイズ、重量でないと特定し、異常発生を特定すると、異常発生信号として点灯指令を第２ＬＥＤユニット２３ｂへ送信し、第２ＬＥＤユニット２３ｂを赤点灯させる。

【0043】

カメラ１０は、シグナルタワー２２の第１ＬＥＤユニット２３ａ、第２ＬＥＤユニット２３ｂ、検査中のワーク２、コンベヤ３の一部、検査装置４等を同時に撮影可能に画角（図９及び図１０中Ａ１，Ａ２で示す角度）が設定されている。

【0044】

制御部１３は、第１実施形態で説明した発光体領域検出部１３ａと、第１変化判定部１３ｂと、録画機能部１３ｃ、過去明度情報保持部１３ｄと、リセット部１３ｅと、第２変化判定部１３ｆと、画像配信部１３ｇとに加え、色相算出部１３ｈを備える。色相算出部１３ｈは、発光体領域の色相を算出する。

【0045】

発光体領域検出部１３ａは、カメラ１０から出力された画像を入力すると、その入力した画像中において第１ＬＥＤユニット２３ａ及び第２ＬＥＤユニット２３ｂが映っている領域を発光体領域として検出する。第１変化判定部１３ｂは、発光体領域の明度変化及び色相により第１ＬＥＤユニット２３ａ及び第２ＬＥＤユニット２３ｂの個々の点灯又は消灯の変化を判定する。即ち、第１変化判定部１３ｂは、発光体領域の色相を算出することで、第１ＬＥＤユニット２３ａの緑点灯と第２ＬＥＤユニット２３ｂの赤点灯とを区別し、第１ＬＥＤユニット２３ａ及び第２ＬＥＤユニット２３ｂの個々の点灯又は消灯の変化を判定する。

【0046】

録画機能部１３ｃは、第１ＬＥＤユニット２３ａの緑点灯から消灯への変化及び第２ＬＥＤユニット２３ｂの消灯から赤点灯への変化が第１変化判定部１３ｂにより判定されると、カメラ１０により撮影された画像の録画を開始する。

【0047】

以上に説明したように第２実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
異常発生を特定していない限りは第１ＬＥＤユニット２３ａが緑点灯し、異常発生を特定したときに第２ＬＥＤユニット２３ｂが赤点灯する構成においても、第１実施形態と同様に高精度の異常検出を容易に実現することができる。

【0048】

（第３実施形態）
第３実施形態について図１１から図１２を参照して説明する。第１実施形態及び第２実施形態は、１箇所のシグナルタワーを監視対象とした構成であるが、第３実施形態は、複数個所のシグナルタワーを監視対象とした構成である。

【0049】

検査ライン３１において、２箇所の検査装置３２，３３が配置されており、上流側の検査装置３２にはシグナルタワー３４がポール７により支持されて配置され、下流側の検査装置３３にはシグナルタワー３６がポール７により支持されて配置されている。シグナルタワー３４，３６は、それぞれ第２実施形態で説明したシグナルタワー２２と同様の構成である。シグナルタワー３４は、第１ＬＥＤユニット３５ａと第２ＬＥＤユニット３５ｂとが積層されている態様であり、第１ＬＥＤユニット３５ａには緑色ＬＥＤが内蔵されており、第２ＬＥＤユニット３５ｂには赤色ＬＥＤが内蔵されている。シグナルタワー３６は、第１ＬＥＤユニット３７ａと第２ＬＥＤユニット３７ｂとが積層されている態様であり、第１ＬＥＤユニット３７ａには緑色ＬＥＤが内蔵されており、第２ＬＥＤユニット３７ｂには赤色ＬＥＤが内蔵されている。

【0050】

検査装置３２は、異常発生を特定していない限りは、正常信号を点灯指令として第１ＬＥＤユニット３５ａへ送信し、第１ＬＥＤユニット３５ａを緑点灯させ、異常発生を特定すると、異常発生信号を点灯指令として第２ＬＥＤユニット３５ｂへ送信し、第２ＬＥＤユニット３５ｂを赤点灯させる。検査装置３３は、異常発生を特定していない限りは、正常信号を点灯指令として第１ＬＥＤユニット３７ａへ送信し、第１ＬＥＤユニット３７ａを緑点灯させ、異常発生を特定すると、異常発生信号を点灯指令として第２ＬＥＤユニット３７ｂへ送信し、第２ＬＥＤユニット３７ｂを赤点灯させる。

【0051】

カメラ１０は、シグナルタワー３４の第１ＬＥＤユニット３５ａ、第２ＬＥＤユニット３５ｂ、シグナルタワー３６の第１ＬＥＤユニット３７ａ、第２ＬＥＤユニット３７ｂ、検査中のワーク２、コンベヤ３の一部、検査装置３２，３３等を同時に撮影可能に画角（図１１及び図１２中Ａ１１，Ａ１２で示す角度）が設定されている。

【0052】

発光体領域検出部１３ａは、カメラ１０から出力された画像を入力すると、その入力した画像中において検査装置３２に対応する第１ＬＥＤユニット３５ａ及び第２ＬＥＤユニット３５ｂ、検査装置３３に対応する第１ＬＥＤユニット３７ａ及び第２ＬＥＤユニット３７ｂが映っている領域を発光体領域として検出する。この場合、カメラ１０から遠い第１ＬＥＤユニット３５ａ及び第２ＬＥＤユニット３５ｂの発光体領域は相対的に小さくなり、カメラ１０から近い第１ＬＥＤユニット３７ａ及び第２ＬＥＤユニット３７ｂの発光体領域は相対的に大きくなる。第１変化判定部１３ｂは、発光体領域の明度変化及び色相により検査装置３２に対応する第１ＬＥＤユニット３５ａ及び第２ＬＥＤユニット３５ｂ、検査装置３３に対応する第１ＬＥＤユニット３７ａ及び第２ＬＥＤユニット３７ｂの個々の点灯又は消灯の変化を判定する。

【0053】

以上に説明したように第３実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
複数個所のシグナルタワーを監視対象とした構成においても、第１実施形態と同様に高精度の異常検出を容易に実現することができる。以上は、２箇所のシグナルタワーを監視対象とした構成を例示したが、３箇所以上のシグナルタワーを監視対象とした構成でも同様である。

【0054】

（第４実施形態）
第４実施形態について図１３から図１５を参照して説明する。第１実施形態から第３実施形態は、一つの監視録画装置が単独で動作する構成であるが、第４実施形態は、複数の監視録画装置が連携して動作する構成である。

【0055】

検査ライン４１において、上流側の検査装置３２に対応して監視録画装置４２が配置され、下流側の検査装置３３に対応して監視録画装置４３が配置されている。監視録画装置４２，４３は、それぞれ第１実施形態で説明した監視録画装置９と同様の構成である。監視録画装置４２は、検査装置３２において検査中のワーク２、コンベヤ３の一部、検査装置３２等を対象として異常発生を判定する。監視録画装置４３は、検査装置３３において検査中のワーク２、コンベヤ３の一部、検査装置３３等を対象として異常発生を判定する。

【0056】

監視録画装置４２において、カメラ１０は、シグナルタワー３４の第１ＬＥＤユニット３５ａ、第２ＬＥＤユニット３５ｂ、検査中のワーク２、コンベヤ３の一部、検査装置３２等を同時に撮影可能に画角（図１３及び図１４中Ａ２１，Ａ２２で示す角度）が設定されている。監視録画装置４３において、カメラ１０は、シグナルタワー３６の第１ＬＥＤユニット３７ａ、第２ＬＥＤユニット３７ｂ、検査中のワーク２、コンベヤ３の一部、検査装置３３等を同時に撮影可能に画角（図１３及び図１５中Ａ２３，Ａ２４で示す角度）が設定されている。

【0057】

制御部１３は、第３実施形態で説明した発光体領域検出部１３ａと、第１変化判定部１３ｂと、録画機能部１３ｃ、過去明度情報保持部１３ｄと、リセット部１３ｅと、第２変化判定部１３ｆと、画像配信部１３ｇと、色相算出部１３ｈとに加え、信号送信部１３ｉを備える。信号送信部１３ｉは、例えば無線通信ネットワークを介して他の監視録画装置との間でデータ通信可能であり、カメラ１０により撮影された画像の録画を録画機能部１３ｃが開始すると、他の監視録画装置と無線接続し、録画開始通知信号を他の監視録画装置へ送信する。他の監視録画装置は、録画開始通知信号を受信すると、自身の判定対象において異常発生を特定していなくても、カメラ１０により撮影された画像の録画を開始する。即ち、例えば監視録画装置４２が異常発生を特定すると、監視録画装置４３は、監視録画装置４２から送信された録画開始通知信号を受信することで、自身の判定対象において異常発生を特定していなくても、カメラ１０により撮影された画像の録画を開始する。

【0058】

以上に説明したように第４実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
複数個所のシグナルタワーを複数の監視録画装置により個別に監視対象とする構成においても、第１実施形態と同様に高精度の異常検出を容易に実現することができる。以上は、２つの監視録画装置が連携する構成を例示したが、３つ以上の監視録画装置が連携する構成も同様である。又、監視録画装置は、他の監視録画装置と有線接続しても良い。

【0059】

（その他の実施形態）
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

【0060】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。

【符号の説明】

【0061】

図面中、９，４２，４３は監視録画装置、１０はカメラ、１２は監視録画対象、１３は制御部、１３ａは発光体領域検出部、１３ｂは第１変化判定部、１３ｃは録画機能部、１３ｄは過去明度情報保持部、１３ｅはリセット部、１３ｆは第２変化判定部、１３ｇは画像配信部、１３ｈは色相算出部、１３ｉは信号送信部、１４は外部表示端末である。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】