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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024100959
(43)【公開日】2024-07-26
(54)【発明の名称】ロボットコントローラ、制御システム、及び制御方法
(51)【国際特許分類】
B25J 9/22 20060101AFI20240719BHJP
【ＦＩ】
B25J9/22 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024084204
(22)【出願日】2024-05-23
(62)【分割の表示】P 2022035126の分割
【原出願日】2022-03-08
(71)【出願人】
【識別番号】000006622
【氏名又は名称】株式会社安川電機
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100145012
【弁理士】
【氏名又は名称】石坂 泰紀
(74)【代理人】
【識別番号】100171099
【弁理士】
【氏名又は名称】松尾 茂樹
(72)【発明者】
【氏名】石田 雄登
(72)【発明者】
【氏名】松永 裕也
(57)【要約】
【課題】ロボットの操作性向上に有効なロボットコントローラを提供する。
【解決手段】ロボットコントローラ１００は、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎを実行するＷｅｂクライアントからリクエストを受け付けるＷｅｂＡＰＩ１１１と、ＷｅｂＡＰＩ１１１が受け付けたリクエストに応じた処理を、ロボット２に対して実行する処理部１１２と、リクエストに対するレスポンスを、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの更新データとして生成するレスポンス生成部１１３と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】ロボットコントローラ１００は、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎを実行するＷｅｂクライアントからリクエストを受け付けるＷｅｂＡＰＩ１１１と、ＷｅｂＡＰＩ１１１が受け付けたリクエストに応じた処理を、ロボット２に対して実行する処理部１１２と、リクエストに対するレスポンスを、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの更新データとして生成するレスポンス生成部１１３と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎを実行するＷｅｂクライアントからリクエストを受け付けるＷｅｂＡＰＩと、
前記ＷｅｂＡＰＩが受け付けた前記リクエストに応じた処理を、ロボットに対して実行する処理部と、
前記リクエストに対するレスポンスを、前記Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの更新データとして生成するレスポンス生成部と、
を備えるロボットコントローラ。
前記ＷｅｂＡＰＩが受け付けた前記リクエストに応じた処理を、ロボットに対して実行する処理部と、
前記リクエストに対するレスポンスを、前記Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの更新データとして生成するレスポンス生成部と、
を備えるロボットコントローラ。
【請求項2】
前記Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの本体データを保存し、前記リクエストに応じて前記Ｗｅｂクライアントに送信するＷｅｂサーバを更に備える、
請求項１記載のロボットコントローラ。
請求項１記載のロボットコントローラ。
【請求項3】
前記処理部は、前記ロボットコントローラにおけるイベントの発生を監視し、前記イベントが発生した場合に、前記イベントの発生をＳｅｒｖｅｒ－Ｓｅｎｔ Ｅｖｅｎｔｓにより前記Ｗｅｂクライアントに通知するイベント通知部を有する、
請求項１又は２記載のロボットコントローラ。
請求項１又は２記載のロボットコントローラ。
【請求項4】
前記イベントは、前記ロボットコントローラにおいて発生するアラームを含む、
請求項３記載のロボットコントローラ。
請求項３記載のロボットコントローラ。
【請求項5】
前記処理部は、
前記リクエストに応じて、前記ロボットの操作を実行するロボット操作部と、
前記リクエストに応じて、前記ロボットのモニタリングを実行するモニタ部と、
を有する、
請求項１～４のいずれか一項記載のロボットコントローラ。
前記リクエストに応じて、前記ロボットの操作を実行するロボット操作部と、
前記リクエストに応じて、前記ロボットのモニタリングを実行するモニタ部と、
を有する、
請求項１～４のいずれか一項記載のロボットコントローラ。
【請求項6】
ユーザの識別情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されていないユーザの前記識別情報を含む前記リクエストを前記ＷｅｂＡＰＩが受け付けた場合に、前記ロボット操作部による前記ロボットの操作を制限する制限部と、
を更に備える、
請求項５記載のロボットコントローラ。
前記記憶部に記憶されていないユーザの前記識別情報を含む前記リクエストを前記ＷｅｂＡＰＩが受け付けた場合に、前記ロボット操作部による前記ロボットの操作を制限する制限部と、
を更に備える、
請求項５記載のロボットコントローラ。
【請求項7】
前記ＷｅｂＡＰＩが通信ネットワークを介して前記リクエストを受け付けた場合に、前記ロボット操作部による前記ロボットの操作を制限する制限部を更に備える、
請求項５記載のロボットコントローラ。
請求項５記載のロボットコントローラ。
【請求項8】
前記Ｗｅｂクライアントを実行する端末の識別情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に前記識別情報が記憶されていない前記端末から前記ＷｅｂＡＰＩが前記リクエストを受け付けた場合に、前記ロボット操作部による前記ロボットの操作を制限する制限部と、
を更に備える、
請求項５記載のロボットコントローラ。
前記記憶部に前記識別情報が記憶されていない前記端末から前記ＷｅｂＡＰＩが前記リクエストを受け付けた場合に、前記ロボット操作部による前記ロボットの操作を制限する制限部と、
を更に備える、
請求項５記載のロボットコントローラ。
【請求項9】
前記処理部は、前記ＷｅｂＡＰＩが複数のリクエストを含むバッチリクエストを受け付けた場合に、前記複数のリクエストに応じた複数の処理を含むバッチ処理を実行し、
前記レスポンス生成部は、前記バッチリクエストに対するレスポンスを生成する、
請求項１～７のいずれか一項記載のロボットコントローラ。
前記レスポンス生成部は、前記バッチリクエストに対するレスポンスを生成する、
請求項１～７のいずれか一項記載のロボットコントローラ。
【請求項10】
前記処理部は、前記バッチ処理において、前記複数のリクエストに含まれる第１リクエストに応じた第１処理を実行し、前記複数のリクエストに含まれる第２リクエストに応じた第２処理を、前記第１処理の結果を引数として実行する、
請求項９記載のロボットコントローラ。
請求項９記載のロボットコントローラ。
【請求項11】
前記ロボットのモニタリングの前記リクエストを送信可能な前記Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの本体データと、
前記モニタリングの前記リクエストに加えて前記ロボットの操作の前記リクエストを送信可能な前記Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの本体データと、
を含む複数種類の本体データを保存し、前記Ｗｅｂクライアントからの前記リクエストに応じて、前記複数種類の本体データのいずれかを前記Ｗｅｂクライアントに送信するＷｅｂサーバを更に備える、
請求項１記載のロボットコントローラ。
前記モニタリングの前記リクエストに加えて前記ロボットの操作の前記リクエストを送信可能な前記Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの本体データと、
を含む複数種類の本体データを保存し、前記Ｗｅｂクライアントからの前記リクエストに応じて、前記複数種類の本体データのいずれかを前記Ｗｅｂクライアントに送信するＷｅｂサーバを更に備える、
請求項１記載のロボットコントローラ。
【請求項12】
ロボットコントローラと、
Ｗｅｂクライアントを実行する端末と、
を備え、
ロボットコントローラは、
Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎを実行する前記Ｗｅｂクライアントからリクエストを受け付けるＷｅｂＡＰＩと、
前記ＷｅｂＡＰＩが受け付けた前記リクエストに応じた処理を、ロボットに対して実行する処理部と、
前記リクエストに対するレスポンスを、前記Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの更新データとして生成するレスポンス生成部と、
を有する、
制御システム。
Ｗｅｂクライアントを実行する端末と、
を備え、
ロボットコントローラは、
Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎを実行する前記Ｗｅｂクライアントからリクエストを受け付けるＷｅｂＡＰＩと、
前記ＷｅｂＡＰＩが受け付けた前記リクエストに応じた処理を、ロボットに対して実行する処理部と、
前記リクエストに対するレスポンスを、前記Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの更新データとして生成するレスポンス生成部と、
を有する、
制御システム。
【請求項13】
前記Ｗｅｂクライアントは、前記Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの実行画面に対する入力に基づいて前記リクエストを生成し、レスポンスに応じて前記実行画面の表示を部分的に更新する、
請求項１２記載の制御システム。
請求項１２記載の制御システム。
【請求項14】
前記Ｗｅｂクライアントは、前記Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの起動に応じてイベント監視の前記リクエストを生成し、
前記ロボットコントローラは、イベント監視の前記リクエストを前記ＷｅｂＡＰＩが受け付けた場合に、前記ロボットコントローラにおける前記イベントの発生の監視を開始し、前記イベントが発生した場合に、前記イベントの発生をＳｅｒｖｅｒ－Ｓｅｎｔ Ｅｖｅｎｔｓにより前記Ｗｅｂクライアントに通知するイベント通知部を更に有する、
請求項１３記載の制御システム。
前記ロボットコントローラは、イベント監視の前記リクエストを前記ＷｅｂＡＰＩが受け付けた場合に、前記ロボットコントローラにおける前記イベントの発生の監視を開始し、前記イベントが発生した場合に、前記イベントの発生をＳｅｒｖｅｒ－Ｓｅｎｔ Ｅｖｅｎｔｓにより前記Ｗｅｂクライアントに通知するイベント通知部を更に有する、
請求項１３記載の制御システム。
【請求項15】
前記実行画面に対する入力に基づいて、複数のリクエストを含むバッチリクエストを生成し、
前記処理部は、前記ＷｅｂＡＰＩが前記バッチリクエストを受け付けた場合に、前記複数のリクエストに応じた複数の処理を含むバッチ処理を実行し、
前記レスポンス生成部は、前記バッチ処理に対するレスポンスを生成する、
請求項１３又は１４記載の制御システム。
前記処理部は、前記ＷｅｂＡＰＩが前記バッチリクエストを受け付けた場合に、前記複数のリクエストに応じた複数の処理を含むバッチ処理を実行し、
前記レスポンス生成部は、前記バッチ処理に対するレスポンスを生成する、
請求項１３又は１４記載の制御システム。
【請求項16】
Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎを実行するＷｅｂクライアントからリクエストをＷｅｂＡＰＩにより受け付けることと、
前記ＷｅｂＡＰＩが受け付けた前記リクエストに応じた処理を、ロボットに対して実行することと、
前記リクエストに対するレスポンスを、前記Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの更新データとして生成することと、
を含む制御方法。
前記ＷｅｂＡＰＩが受け付けた前記リクエストに応じた処理を、ロボットに対して実行することと、
前記リクエストに対するレスポンスを、前記Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの更新データとして生成することと、
を含む制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボットコントローラ、制御システム、及び制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ロボットの運動を制御するコントローラと、操作者がロボットに動作を教示するための教示ペンダントとを有する教示再生装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１１－２２４６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示は、ロボットの操作性向上に有効なロボットコントローラを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一側面に係るロボットコントローラは、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎを実行するＷｅｂクライアントからリクエストを受け付けるＷｅｂＡＰＩと、ＷｅｂＡＰＩが受け付けたリクエストに応じた処理を、ロボットに対して実行する処理部と、リクエストに対するレスポンスを、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの更新データとして生成するレスポンス生成部と、を備える。
【0006】
本開示の他の側面に係る制御システムは、ロボットコントローラと、Ｗｅｂクライアントを実行する端末と、を備え、ロボットコントローラは、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎを実行するＷｅｂクライアントからリクエストを受け付けるＷｅｂＡＰＩと、ＷｅｂＡＰＩが受け付けたリクエストに応じた処理を、ロボットに対して実行する処理部と、リクエストに対するレスポンスを、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの更新データとして生成するレスポンス生成部と、を有する。
【0007】
本開示の更に他の側面に係る制御方法は、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎを実行するＷｅｂクライアントからリクエストをＷｅｂＡＰＩにより受け付けることと、ＷｅｂＡＰＩが受け付けたリクエストに応じた処理を、ロボットに対して実行することと、リクエストに対するレスポンスを、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの更新データとして生成することと、を含む。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、ロボットの操作性向上に有効なロボットコントローラを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】ロボットシステムの構成を例示する模式図である。
【図2】ロボットコントローラの機能的な構成を例示するブロック図である。
【図3】Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの実行画面を例示する模式図である。
【図4】ロボットコントローラ及び操作端末のハードウェア構成を例示するブロック図である。
【図5】Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの起動手順を例示するフローチャートである。
【図6】リクエストのハンドリング手順を例示するフローチャートである。
【図7】処理手順を例示するフローチャートである。
【図8】イベント監視手順を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0011】
〔ロボットシステム〕
図１に示すロボットシステム１は、オペレータによるティーチングにより生成された動作プログラムに基づいて、ロボット２を動作させる所謂ティーチング・プレイバック方式のシステムである。図１に示すように、ロボットシステム１は、ロボット２と、ロボットコントローラ１００と、端末２００とを備える。
図１に示すロボットシステム１は、オペレータによるティーチングにより生成された動作プログラムに基づいて、ロボット２を動作させる所謂ティーチング・プレイバック方式のシステムである。図１に示すように、ロボットシステム１は、ロボット２と、ロボットコントローラ１００と、端末２００とを備える。
【0012】
図１に示すロボット２は、６軸の垂直多関節ロボットであり、基部１１と、旋回部１２と、第１アーム１３と、第２アーム１４と、第３アーム１７と、先端部１８と、アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６とを有する。基部１１は、床面、壁面、又は天井面、又は無人搬送車上等に設置されている。旋回部１２は、鉛直な軸線２１まわりに旋回するように基部１１上に設けられている。第１アーム１３は、軸線２１に交差（例えば直交）する軸線２２まわりに揺動するように旋回部１２に接続されており、軸線２２から離れる方向に向かって延びている。交差は、所謂立体交差のようにねじれの関係にある場合も含む。以下においても同様である。
【0013】
第２アーム１４は、軸線２２に実質的に平行な軸線２３まわりに揺動するように第１アーム１３の先端部に接続されており、軸線２３から離れる方向に向かって延びている。第２アーム１４は、アーム基部１５とアーム端部１６とを含む。アーム基部１５は、第１アーム１３の先端部に接続されている。アーム端部１６は、軸線２３に交差（例えば直交）する軸線２４まわりに旋回するようにアーム基部１５の先端部に接続されており、軸線２４に沿ってアーム基部１５から離れる方向に向かって延びている。
【0014】
第３アーム１７は、軸線２４に交差（例えば直交）する軸線２５まわりに揺動するようにアーム端部１６の先端部に接続されている。先端部１８は、軸線２５に交差（例えば直交）する軸線２６まわりに旋回するように第３アーム１７の先端部に接続されている。
【0015】
このように、ロボット２は、基部１１と旋回部１２とを接続する関節３１と、旋回部１２と第１アーム１３とを接続する関節３２と、第１アーム１３と第２アーム１４とを接続する関節３３と、第２アーム１４においてアーム基部１５とアーム端部１６とを接続する関節３４と、アーム端部１６と第３アーム１７とを接続する関節３５と、第３アーム１７と先端部１８とを接続する関節３６とを有する。
【0016】
アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６は、例えば電動モータ及び減速機を含み、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６をそれぞれ駆動する。例えばアクチュエータ４１は軸線２１まわりに旋回部１２を旋回させ、アクチュエータ４２は軸線２２まわりに第１アーム１３を揺動させ、アクチュエータ４３は軸線２３まわりに第２アーム１４を揺動させ、アクチュエータ４４は軸線２４まわりにアーム端部１６を旋回させ、アクチュエータ４５は軸線２５まわりに第３アーム１７を揺動させ、アクチュエータ４６は軸線２６まわりに先端部１８を旋回させる。
【0017】
なお、ロボット２の具体的な構成は適宜変更可能である。例えばロボット２は、上記６軸の垂直多関節ロボットに更に１軸の関節を追加した７軸の冗長型ロボットであってもよく、所謂スカラー型の多関節ロボットであってもよい。
【0018】
ロボットコントローラ１００は、ティーチングにより予め登録された動作プログラムに基づいてロボット２を動作させる。動作プログラムは、時系列の複数の動作コマンドを含む。複数の動作コマンドのそれぞれは、少なくとも、先端部１８の目標位置と、目標位置までの先端部１８の動作速度とを定める。目標位置は、ロボット座標系における先端部１８の座標と、各座標軸まわりの先端部１８の姿勢とを定める情報である。ロボット座標系は、基部１１に固定された三次元座標系である。目標位置は、先端部１８の座標及び姿勢を直接的に定める情報であってもよく、先端部１８の座標及び姿勢を間接的に定める情報であってもよい。先端部１８の座標及び姿勢を間接的に定める情報の具体例としては、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６の回転角度が挙げられる。
【0019】
ティーチングは、複数の目標位置を教示することによって、複数の目標位置にそれぞれ対応する複数の動作コマンドを含む動作プログラムを登録する作業を意味する。端末２００は、ティーチングにおける操作に用いられる。例えば端末２００は、任意の位置まで先端部１８を移動させる操作、先端部１８の位置を目標位置とする動作コマンドを動作プログラムに追加する操作等の各種操作に用いられる。
【0020】
端末２００により、上述した各種操作を可能とするためには、各種操作用のユーザインタフェースを端末２００に生成する必要がある。以下、各種操作用のユーザインタフェースを、「操作インタフェース」という。端末２００は、ＷｅｂクライアントにおいてＷｅｂアプリケーションを実行することにより、ロボット２の操作インタフェースを構成する。
【0021】
Ｗｅｂアプリケーションの実行により操作インタフェースを構成可能であり、且つロボットコントローラ１００と通信可能である限り、端末２００はいかなるタイプの端末であってもよい。例えば端末２００は、ラップトップコンピュータであってもよく、タブレットコンピュータであってもよく、スマートホンであってもよい。
【0022】
ロボットコントローラ１００は、ユーザインタフェースからのリクエストに応じてロボット２に対する処理を実行する。例えばロボットコントローラ１００は、Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎを実行するＷｅｂクライアントからリクエストをＷｅｂＡＰＩにより受け付けることと、ＷｅｂＡＰＩが受け付けたリクエストに応じた処理を、ロボット２に対して実行することと、リクエストに対するレスポンスを、Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの更新データとして生成することと、を実行するように構成されている。
【0023】
Ｓｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ（以下、ＳＰＡ）は、Ｗｅｂアプリケーションの構成法である。ＳＰＡにおいては、Ｗｅｂアプリケーションの起動後にサーバによるＷｅｂページの生成が行われず、サーバから取得したデータに基づいてＷｅｂアプリケーションにおいてＷｅｂページが更新される。
【0024】
Ｗｅｂクライアントは、例えばＷｅｂブラウザである。Ｗｅｂクライアントは、ブラウジング機能を有するネイティブアプリケーションであってもよい。ＷｅｂＡＰＩは、ＨＴＴＰによって利用可能なＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）である。ＡＰＩは、予め設けられたソフトウェアを、外部のアプリケーションから利用可能にするインタフェースである。
【0025】
ロボットコントローラ１００によれば、ユーザインタフェースをＷｅｂアプリケーション化することができる。これにより、端末２００のハードウェア構成に制約されることなく、ユーザインタフェースを随時更新し、ユーザの操作性を向上させることができる。一方、ロボットコントローラ１００には制御におけるリアルタイム性が要求されるので、ロボットコントローラ１００においてＷｅｂアプリケーションからのリクエストに割り当て可能なリソースは限られることとなる。
【0026】
これに対し、ＳＰＡを実行するＷｅｂクライアントからリクエストを受け付け、リクエストに対するレスポンスをＳＰＡの更新データとして生成する構成によれば、リクエストの度にロボットコントローラ１００においてＷｅｂページを生成する必要がなく、レスポンスに基づく画面遷移をＷｅｂクライアントにおいて行うことが可能となる。このため、端末２００のリソースを有効活用し、ロボットコントローラ１００におけるリアルタイム性と、適時の画面遷移による優れた操作感との両立を図ることができる。
【0027】
また、リクエストはＷｅｂＡＰＩにより受け付けられるので、ロボットコントローラ１００が受け付けるリクエストの種別、形式等がＷｅｂＡＰＩの範囲に制限される。このため、多様な端末２００によりロボットコントローラ１００が制御される場合においても、ロボットコントローラ１００の堅牢性を維持することができる。従って、ロボットコントローラ１００は、ロボット２の操作性向上に有効である。
【0028】
図２は、ロボットコントローラ１００の機能的な構成を例示するブロック図である。図２に示すように、ロボットコントローラ１００は、機能上の構成要素（以下、「機能ブロック」という。）として、プログラム記憶部１８１と、制御部１８２とを有する。プログラム記憶部１８１は、ティーチングにより生成された動作プログラムを記憶する。制御部１８２は、プログラム記憶部１８１が記憶する動作プログラムの複数の動作コマンドを順次呼び出し、動作コマンドに基づいてロボット２を動作させる。例えば制御部１８２は、一定の制御サイクルにて、制御処理を繰り返す。制御処理は、複数の動作コマンドの目標位置により表される動作パスに沿って先端部１８を移動させるように、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６のそれぞれの目標角度を算出することと、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６のそれぞれの角度を目標角度に追従させることと、を含む。
【0029】
ティーチングにおいて、端末２００によるロボット２の操作を可能とするために、ロボットコントローラ１００は、Ｗｅｂサーバ１１０を更に有する。Ｗｅｂサーバ１１０は、ＨＴＴＰ（Ｈｙｐｅｒｔｅｘｔ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）等によるＷｅｂクラアントからのリクエストを受信し、リクエストに応じた処理を行い、Ｗｅｂクライアントにレスポンスを送信する。例えばＷｅｂサーバ１１０は、ファイル処理部１１４と、ＷｅｂＡＰＩ１１１と、処理部１１２と、レスポンス生成部１１３とを有する。ファイル処理部１１４は、ＳＰＡの本体データ１４０を保存する。ファイル処理部１１４は、Ｗｅｂクラアントからのリクエストに応じて、本体データ１４０をＷｅｂクライアントに送信する。
【0030】
本体データ１４０は、Ｗｅｂクライアントに操作インタフェースを表示するように記述されたＨＴＭＬ（Ｈｙｐｅｒｔｅｘｔ Ｍａｒｋｕｐ Ｌａｎｇｕａｇｅ）ドキュメントを含む。更に本体データ１４０は、操作インタフェースへの操作に応じてＨＴＭＬドキュメントから呼び出される１以上のＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）を含んでいてもよい。
【0031】
Ｗｅｂクライアントは、ファイル処理部１１４により送信された本体データ１４０に基づいて、ＳＰＡを実行する（ＳＰＡによるＷｅｂアプリケーションを実行する）。これにより、Ｗｅｂクライアントに操作インタフェースが表示される。
【0032】
図３は、ＷｅｂクライアントにおけるＳＰＡの実行画面（操作インタフェース）を例示する模式図である。図３に示す操作インタフェース３００は、操作ウィンドウ３１０と、イベントウィンドウ３２０と、モニタウィンドウ３３０と、ログインウィンドウ３４０とを有する。操作ウィンドウ３１０は、サーボオンキー３１１と、ジョグキー３１２と、コマンド追加キー３１３と、プレイバックキー３１４とを含む。
【0033】
サーボオンキー３１１は、サーボオンを要求するためのソフトウェアキーである。Ｗｅｂクライアントは、ユーザによるサーボオンキー３１１への入力に基づいて、サーボオンリクエストを生成し、ＨＴＴＰによりロボットコントローラ１００に送信する。サーボオンリクエストは、アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６に対し駆動電力（静止させるための電力を含む。）の供給開始のリクエストである。
【0034】
ジョグキー３１２は、ジョグ操作をリクエストするためのソフトウェアキーである。Ｗｅｂクライアントは、ユーザによるジョグキー３１２への入力に基づいて、ジョグリクエストを生成し、ＨＴＴＰによりロボットコントローラ１００を送信する。ジョグリクエストは、先端部１８を所定の移動方向に所定量で移動させるリクエストである。
【0035】
コマンド追加キー３１３は、動作コマンドの追加をリクエストするためのソフトウェアキーである。Ｗｅｂクライアントは、ユーザによるコマンド追加キー３１３への入力に基づいて、コマンド追加リクエストを生成し、ＨＴＴＰによりロボットコントローラ１００に送信する。コマンド追加リクエストは、先端部１８の現在位置を目標位置とする動作コマンドを動作プログラムに追加することのリクエストである。
【0036】
プレイバックキー３１４は、動作プログラムに基づきロボット２を動作させることをリクエストするためのソフトウェアキーである。Ｗｅｂクライアントは、ユーザによるプレイバックキー３１４への入力に基づいて、プレイバックリクエストを生成し、ＨＴＴＰによりロボットコントローラ１００に送信する。プレイバックリクエストは、プログラム記憶部１８１が記憶する動作プログラムの複数の動作コマンドに基づきロボット２を動作させることのリクエストである。
【0037】
イベントウィンドウ３２０は、ロボット２に関するイベントの発生を表示するウィンドウである。モニタウィンドウ３３０は、ロボット２のステータスを表示するウィンドウである。例えばモニタウィンドウ３３０は、複数のステータス表示部３３１と、複数のステータス表示部３３１にそれぞれ対応する複数の対象選択部３３２と、モニタキー３３３とを含む。複数のステータス表示部３３１は、ロボット２に関する複数項目のステータスをそれぞれ表示するボックスである。複数の対象選択部３３２のそれぞれは、対応するステータス表示部３３１のモニタリングの要否を入力するボックスである。
【0038】
モニタキー３３３は、複数の対象選択部３３２によりモニタリングが必要とされた項目についてのステータスを、複数のステータス表示部３３１に表示することをリクエストするためのソフトウェアキーである。Ｗｅｂクライアントは、ユーザによるモニタキー３３３への入力に基づいて、モニタリングリクエストを生成し、ＨＴＴＰによりロボットコントローラ１００に送信する。モニタリングリクエストは、ロボット２のステータスを示すデータの送信のリクエストである。
【0039】
ログインウィンドウ３４０は、ＩＤ入力ボックス３４１と、ログインキー３４２とを有する。ＩＤ入力ボックス３４１は、ユーザの識別情報を入力するためのボックスである。ログインキー３４２は、ＩＤ入力ボックス３４１に入力した識別情報の認証をリクエストするためのソフトウェアキーである。Ｗｅｂクライアントは、ユーザによるログインキー３４２への入力に基づいて、ユーザの識別情報を含む操作許可リクエストを生成し、ＨＴＴＰによりロボットコントローラ１００に送信する。操作許可リクエストは、ＩＤ入力ボックス３４１に入力された識別情報を有するユーザに対し、操作ウィンドウ３１０への操作入力を許可することのリクエストである。
【0040】
図２に戻り、ＷｅｂＡＰＩ１１１は、ＳＰＡを実行するＷｅｂクライアントからリクエストを受け付ける。例えばＷｅｂＡＰＩ１１１は、操作インタフェース３００への入力に基づいて、ＨＴＴＰによりＷｅｂクライアントから送信されたリクエストを受け付ける。
【0041】
処理部１１２は、ＷｅｂＡＰＩ１１１が受け付けたリクエストに応じた処理を、ロボット２に対して実行する。例えば処理部１１２は、ロボット操作部１２１と、モニタ部１２２とを有する。ロボット操作部１２１は、ＷｅｂＡＰＩ１１１が受け付けたリクエストに応じて、ロボット２の操作を実行する。
【0042】
例えばロボット操作部１２１は、上述したサーボオンリクエストに応じてサーボをオンにする。例えばロボット操作部１２１は、アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６に対し駆動電力（静止させるための電力を含む。）の供給を開始させる。
【0043】
また、ロボット操作部１２１は、リクエストに応じてロボット２を動作させることを制御部１８２に実行させる。例えばロボット操作部１２１は、上述したジョグリクエストが示す移動方向及び移動量にて先端部１８を移動させることを制御部１８２に実行させる。また、ロボット操作部１２１は、上述したプレイバックリクエストに応じて、プログラム記憶部１８１が記憶する動作プログラムの複数の動作コマンドに基づきロボット２を動作させることを制御部１８２に実行させる。
【0044】
ロボット２の操作は、必ずしもロボット２を動作させる操作に限られない。ロボット２を動作させるためのデータの追加、削除、又は変更等も、ロボット２の操作に含まれる。例えば、プログラム記憶部１８１に新たな動作プログラムを追加すること、プログラム記憶部１８１が記憶する動作プログラムを削除すること、又はプログラム記憶部１８１が記憶する動作プログラムを編集すること等も、ロボット２の操作に含まれる。また、ロボット２を動作させるための制御パラメータの追加、削除、又は変更等も、ロボット２の操作に含まれる。例えばロボット操作部１２１は、上述したコマンド追加リクエストに応じて、先端部１８の現在位置を目標位置とする動作コマンドをプログラム記憶部１８１が記憶する動作プログラムに追加する。
【0045】
モニタ部１２２は、リクエストに応じて、ロボット２のモニタリングを実行する。例えばモニタ部１２２は、上述したモニタリングリクエストに応じて、ロボット２のステータスのモニタリングを実行する。ロボット２のステータスの例としては、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６のそれぞれの角度等が挙げられる。また、ロボット２のステータスには、ロボット２を制御するロボットコントローラ１００のステータスも含まれる。ロボットコントローラ１００のステータスの例としては、上述した制御パラメータの値等が挙げられる。
【0046】
レスポンス生成部１１３は、リクエストに対するレスポンスを、ＳＰＡの更新データとして生成する。ＳＰＡの更新データとは、表示済みのＷｅｂページにおいて表示内容の更新に用いられるデータである。レスポンス生成部１１３は、生成したレスポンスをＷｅｂクライアントに送信する。例えばレスポンス生成部１１３は、リクエストにおいて指定されたＷｅｂクライアントのポートに、レスポンスを送信する。Ｗｅｂクライアントは、レスポンスに応じて実行画面の表示を部分的に更新する。
【0047】
例えばロボット操作部１２１がロボット２の操作を実行した場合に、レスポンス生成部１１３は、操作の完了通知を含むレスポンスを生成し、Ｗｅｂクライアントに送信する。Ｗｅｂクライアントは、操作の完了を示すレスポンスに基づいて、操作の完了を示すように、上述した操作ウィンドウ３１０の表示を更新する。
【0048】
ロボット操作部１２１がロボット２のモニタリングを実行した場合に、レスポンス生成部１１３は、モニタリングの完了通知と、モニタリングの結果とを含むレスポンスを生成し、Ｗｅｂクライアントに送信する。Ｗｅｂクライアントは、モニタリングの結果を示すように、上述したモニタウィンドウ３３０の表示を更新する。
【0049】
処理部１１２は、イベント通知部１２３を更に有してもよい。イベント通知部１２３は、ロボットコントローラ１００におけるイベントの発生を監視し、イベントが発生した場合に、イベントの発生をＳｅｒｖｅｒ－Ｓｅｎｔ ＥｖｅｎｔｓによりＷｅｂクライアントに通知する。Ｓｅｒｖｅｒ－Ｓｅｎｔ Ｅｖｅｎｔｓ（以下、ＳＳＥ）は、ＷｅｂサーバからクライアントにＰＵＳＨ通信を行う方式である。ＳＳＥにおいては、Ｗｅｂクライアントからのリクエストに応じてイベント通知のためのチャネルが確立され、リクエストへのレスポンスが生成・送信された後もチャネルが維持される。
【0050】
一例として、Ｗｅｂクライアントは、ＳＰＡの起動に応じてイベント監視リクエストを生成し、ＨＴＴＰによりロボットコントローラ１００に送信する。イベント監視リクエストは、ＳＳＥによるイベントの通知のリクエストである。イベント通知部１２３は、イベント監視リクエストに応じて、ロボット２に関するイベントを通知するためのチャネルをＷｅｂクライアントとの間に確立する。以下、確立されるチャネルを「イベント通知チャネル」という。例えばイベント通知部１２３は、イベント監視リクエストにおいて指定されたポートの識別情報を記憶する。以下、識別情報が記憶されるポートを、イベント通知ポートという。
【0051】
イベント通知部１２３がイベント通知チャネルを確立すると、レスポンス生成部１１３がイベント監視リクエストに対するレスポンスを送信する。レスポンスを受信した後も、Ｗｅｂクライアントは、イベント通知ポートを開放したままにする。イベント通知部１２３は、記憶した識別情報に基づいて、イベントの発生を通知する通知データをイベント通知ポートに送信する。Ｗｅｂクライアントは、通知データに基づいて、イベントの発生を上述のイベントウィンドウ３２０に表示させる。
【0052】
ロボット２に関するイベントの例としては、ロボット２において異常が発生することが挙げられる。ロボット２に関するイベントは、ロボット２における異常に基づきロボットコントローラ１００が発生するアラームを含んでいてもよい。例えばイベント通知部１２３は、制御部１８２においてアラームが発生しているか否かを監視し、制御部１８２においてアラームが発生した場合に、アラームの発生を通知するデータをイベント通知ポートに送信する。
【0053】
ロボット２における異常の具体例としては、アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６に対する過電流が生じること、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６の角度が可動範囲から外れること、アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６において異常トルクが発生すること、ロボットコントローラ１００とアクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６との間のケーブルが断線すること等が挙げられる。
【0054】
アラームにＳＳＥを適用することで、上記通信負担の軽減と、アラームの適時通知との両立を図ることができる。アラーム自体は、適時な通知が求められる一方で、常時発生するイベントではないので、アラームにＳＳＥを適用することで、通信負担の軽減がより顕著となる。
【0055】
処理部１１２は、ＷｅｂＡＰＩが複数のリクエストを含むバッチリクエストを受け付けた場合に、複数のリリクエストに応じた複数の処理を含むバッチ処理を実行し、レスポンス生成部１１３は、バッチリクエストに対するレスポンスを生成してもよい。Ｗｅｂクライアントとロボットコントローラ１００との間におけるリクエスト及びレスポンスを繰り返すことなく、複数の処理をまとめて処理部１１２に実行させることができる。これにより、Ｗｅｂクライアントとロボットコントローラ１００との間における通信負担を更に軽減し、操作感を更に向上させることができる。
【0056】
Ｗｅｂクライアントは、ＳＰＡの実行画面に対する入力に基づいて、複数のリクエストを含むバッチリクエストを生成し、ＨＴＴＰによりロボットコントローラ１００に送信する。一例として、Ｗｅｂクライアントは、ユーザによるモニタウィンドウ３３０への入力に基づいて、複数のモニタリングリクエストを含むバッチリクエストを生成する。例えばＷｅｂクライアントは、モニタキー３３３を押す操作が行われた場合に、複数の対象選択部３３２への入力に基づいて、モニタリングが必要な２以上の項目を特定し、２以上の項目にそれぞれ対応する２以上のモニタリングリクエストを含むバッチリクエストを生成する。
【0057】
処理部１１２は、２以上のモニタリングリクエストに対応する２以上のモニタリングを含むバッチ処理をモニタ部１２２に実行させる。レスポンス生成部１１３は、バッチ処理に対するレスポンスに、２以上のモニタリングの結果を含めてＷｅｂクライアントに送信する。
【0058】
処理部１１２は、バッチ処理において、複数のリクエストに含まれる第１リクエストに応じた第１処理を実行し、複数のリクエストに含まれる第２リクエストに応じた第２処理を、第１処理の結果を引数として実行してもよい。
【0059】
第１処理の一例としては、周辺環境に適応したパスでロボット２を動作させるための１以上の動作コマンドを生成することが挙げられる。第２処理の一例としては、第１処理により生成された１以上の動作コマンドに基づいてロボット２を動作させることが挙げられる。
【0060】
第１処理と第２処理との間における処理結果の引継ぎを含む複数の処理もまとめて処理部 １１２に実行させることができる。これにより、Ｗｅｂクライアントとロボットコントローラ１００との間における通信負担を更に軽減し、操作感を更に向上させることができる。
【0061】
ロボットコントローラ１００は、ユーザの識別情報に基づいて、Ｗｅｂクライアントによるロボット２の操作を制限するように構成されていてもよい。例えばＷｅｂサーバ１１０は、記憶部１１５と、制限部１１６とを更に有してもよい。記憶部１１５は、ユーザの識別情報を記憶する。制限部１１６は、Ｗｅｂクライアントのユーザの識別情報が記憶部に記憶されていない場合に、ロボット操作部１２１によるロボット２の操作を制限する。例えば制限部１１６は、ロボット操作部１２１によりロボット２を動作させることを禁止する。
【0062】
Ｗｅｂクライアントにおいて、ユーザ情報は、ユーザが入力したログイン情報等により取得される。ユーザの識別情報は、例えばリクエストにおいて、例えばＰＯＳＴメソッドのボディ等に含められる。制限部１１６は、ＷｅｂＡＰＩ１１１が受け付けたリクエストの受信データに含まれるユーザの識別情報が、記憶部に記憶されているか否かを判定する。
【0063】
一例として、Ｗｅｂクライアントは、ロボット操作部１２１によりロボット２を操作するリクエスト（以下、「操作リクエスト」という）にユーザの識別方法を含める。制限部１１６は、操作リクエストの受信データに含まれるユーザの識別情報に基づいて、ユーザの識別情報が記憶部１１５に記憶されているか否かを判定する。
【0064】
Ｗｅｂクライアントは、ユーザの識別情報が認証されていない場合に、操作リクエストを送信するための操作オブジェクト（例えば操作ウィンドウ３１０）を無効化するように構成されていてもよい。例えばＷｅｂクライアントは、操作リクエストを送信するための操作オブジェクト（例えば操作ウィンドウ３１０）を無効化した状態でＳＰＡの実行画面を表示する。Ｗｅｂクライアントは、ユーザによりログイン情報が入力された場合（例えばログインキー３４２が押された場合）、ユーザの識別情報を含む上述の操作許可リクエストを送信する。制限部１１６は、操作許可リクエストの受信データに含まれるユーザの識別情報が記憶部１１５に記憶されているか否かを判定する。
【0065】
レスポンス生成部１１３は、制限部１１６による判定結果を含むレスポンスを送信する。例えば、ユーザの識別情報が記憶部１１５に記憶されていると判定された場合に、レスポンス生成部１１３は、判定結果として「操作許可」を含むレスポンスを送信する。ユーザの識別情報が記憶部１１５に記憶されていないと判定された場合に、レスポンス生成部１１３は、判定結果として「操作禁止」を含むレスポンスを送信する。
【0066】
「操作許可」を含むレスポンスを取得した場合、Ｗｅｂクライアントは、操作ウィンドウ３１０を有効化する。「操作禁止」を含むレスポンスを取得した場合、Ｗｅｂクライアントは、操作ウィンドウ３１０を無効化したままにする。操作ウィンドウ３１０を無効化したままとされることにより、操作リクエストを送信することが禁止されるので、ロボット操作部１２１によるロボット２の操作が制限されることとなる。
【0067】
Ｗｅｂクライアントは、ＳＰＡの実行画面の表示前にユーザ認証リクエストを送信し、「操作許可」を含むレスポンスを取得した場合に操作オブジェクトを有効化してＳＰＡの実行画面を表示し、「操作禁止」を含むレスポンスを取得した場合に操作オブジェクトを無効化してＳＰＡの実行画面を表示してもよい。
【0068】
Ｗｅｂアプリケーションによれば、Ｗｅｂアプリケーションにログインしているユーザの情報をリクエストに含めることができる。これを利用し、識別情報が記憶されていないユーザによるロボット２の操作を制限することで、ロボットコントローラ１００の堅牢性を更に向上させることができる。
【0069】
ロボットコントローラ１００は、リクエストの送信経路に基づいて、Ｗｅｂクライアントによるロボット２の操作を制限するように構成されていてもよい。例えば制限部１１６は、Ｗｅｂクライアントが通信ネットワークを介してリクエストを送信する場合に、ロボット操作部１２１によるロボット２の操作を制限してもよい。例えば制限部１１６は、ロボット操作部１２１によりロボット２を動作させることを禁止する。
【0070】
例えば制限部１１６は、リクエストの受信データに含まれる情報に基づいて、リクエストが通信ネットワークを介して送信されたか否かを判定する。一例として、Ｗｅｂクライアントは、操作リクエストの受信データに含まれる情報に基づいて、操作リクエストが通信ネットワークを介して送信されたか否かを判定する。
【0071】
制限部１１６は、操作許可リクエストの受信データに含まれる情報に基づいて、操作許可リクエストが通信ネットワークを介して送信されたか否かを判定してもよい。レスポンス生成部１１３は、制限部１１６による判定結果を含むレスポンスを送信する。例えば、操作許可リクエストは通信ネットワーク介さずに送信されたと判定された場合、レスポンス生成部１１３は、判定結果として「操作許可」を含むレスポンスを送信する。操作許可リクエストは通信ネットワークを介して送信されたと判定された場合、レスポンス生成部１１３は、判定結果として「操作禁止」を含むレスポンスを送信する。
【0072】
上述したユーザの識別情報に基づく制限と同様に、Ｗｅｂクライアントは、「操作許可」を含むレスポンスを取得した場合に操作ウィンドウ３１０を有効化し、「操作禁止」を含むレスポンスを取得した場合に操作ウィンドウ３１０を無効化する。操作ウィンドウ３１０を有効化するか否かの決定は、ＳＰＡの実行画面の表示前後のいずれで行われてもよい。
【0073】
Ｗｅｂアプリケーションによれば、通信ネットワークを介してロボットコントローラ１００にリモートアクセスすることも可能である。一方、リモートアクセス下においては、ユーザによる目視確認が不十分な状況にロボット２の操作が行われる可能性もある。これに対し、通信ネットワークを介してリクエストを受け付けた場合に、ロボット２の操作を制限することで、リモートアクセスの利便性と、ロボットコントローラ１００の堅牢性との両立を図ることができる。
【0074】
制限部１１６は、Ｗｅｂクライアントのユーザの識別情報が記憶部１１５に記憶されていない場合、及びＷｅｂクライアントが通信ネットワークを介してリクエストを送信する場合の両方において、ロボット操作部１２１によるロボット２の操作を制限してもよい。
【0075】
ロボットコントローラ１００は、端末２００の識別情報に基づいて、Ｗｅｂクライアントによるロボット２の操作を制限するように構成されていてもよい。例えば記憶部１１５は、端末の識別情報を記憶してもよい。制限部１１６は、Ｗｅｂクライアントを実行する端末２００の識別情報が記憶部に記憶されていない場合に、ロボット操作部１２１によるロボット２の操作を制限してもよい。例えば制限部１１６は、ロボット操作部１２１によりロボット２を動作させることを禁止する。
【0076】
例えば制限部１１６は、リクエストの受信データに含まれる情報に基づいて、端末２００の識別情報を取得し、取得した識別情報が記憶部１１５に記憶されているか否かを判定する。一例として、制限部１１６は、操作リクエストの受信データに含まれる情報に基づいて取得した識別情報が、記憶部１１５に記憶されているか否かを判定してもよい。
【0077】
制限部１１６は、操作許可リクエストの受信データに含まれる情報に基づいて取得した識別情報が、記憶部１１５に記憶されているか否かを判定してもよい。レスポンス生成部１１３は、制限部１１６による判定結果を含むレスポンスを送信する。例えば、端末２００の識別情報が記憶部１１５に記憶されていると判定した場合、レスポンス生成部１１３は、判定結果として「操作許可」を含むレスポンスを送信する。端末２００の識別情報が記憶部１１５に記憶されていないと判定した場合、レスポンス生成部１１３は、判定結果として「操作禁止」を含むレスポンスを送信する。
【0078】
上述したユーザの識別情報に基づく制限と同様に、Ｗｅｂクライアントは、「操作許可」を含むレスポンスを取得した場合に操作ウィンドウ３１０を有効化し、「操作禁止」を含むレスポンスを取得した場合に操作ウィンドウ３１０を無効化する。操作オブジェクトを有効化するか否かの決定は、ＳＰＡの実行画面の表示前後のいずれで行われてもよい。
【0079】
記憶部１１５に識別情報が記憶されていない端末２００からのロボット２の操作を制限することで、多様な端末２００を利用可能であることの利便性と、ロボットコントローラ１００の堅牢性との両立を図ることができる。
【0080】
制限部１１６は、Ｗｅｂクライアントのユーザの識別情報が記憶部１１５に記憶されていない場合、及び端末２００の識別情報が記憶部１１５に記憶されていない場合の両方において、ロボット操作部１２１によるロボット２の操作を制限してもよい。制限部１１６は、Ｗｅｂクライアントが通信ネットワークを介してリクエストを送信する場合、及び端末２００の識別情報が記憶部１１５に記憶されていない場合の両方において、ロボット操作部１２１によるロボット２の操作を制限してもよい。制限部１１６は、Ｗｅｂクライアントのユーザの識別情報が記憶部１１５に記憶されていない場合、Ｗｅｂクライアントが通信ネットワークを介してリクエストを送信する場合、及び端末２００の識別情報が記憶部１１５に記憶されていない場合の全てにおいて、ロボット操作部１２１によるロボット２の操作を制限してもよい。
【0081】
ロボットコントローラ１００は、Ｗｅｂクライアントからのリクエストに応じて、Ｗｅｂクライアントに送信するＳＰＡの本体データを変更するように構成されていてもよい。例えばファイル処理部１１４は、モニタリングのリクエストを送信可能なＳＰＡの本体データ１４０と（以下、「本体データ１４１」という。）と、モニタリングのリクエストに加えてロボット２の操作のリクエストを送信可能なＳＰＡの本体データ１４０（以下、「本体データ１４２」という。）と、を含む複数種類の本体データ１４０を保存してもよい。本体データ１４１に基づくＳＰＡにおいては、ロボット２の操作のリクエストの少なくとも部分的に制限される。ファイル処理部１１４は、Ｗｅｂクライアントからのリクエストに応じて、複数種類の本体データ１４０のいずれかをＷｅｂクライアントに送信してもよい。
【0082】
一例として、ファイル処理部１１４は、リクエストの受信データに含まれるユーザの識別情報が記憶部１１５に記憶されていない場合に本体データ１４１を送信し、リクエストの受信データに含まれるユーザの識別情報が記憶部１１５に記憶されている場合に本体データ１４２を送信してもよい。ファイル処理部１１４は、リクエストが通信ネットワークを介して送信されている場合に本体データ１４１を送信し、リクエストが通信ネットワークを介さずに送信されている場合に本体データ１４２を送信してもよい。ファイル処理部１１４は、端末２００の識別情報が記憶部１１５に記憶されていない場合に本体データ１４１を送信し、端末２００の識別情報が記憶部１１５に記憶されている場合に本体データ１４２を送信してもよい。
【0083】
ファイル処理部１１４は、リクエストに含まれるユーザの識別情報、及びリクエストの送信経路の両方に基づいて、送信する本体データ１４０を選択してもよい。ファイル処理部１１４は、リクエストに含まれるユーザの識別情報、及びリクエストに含まれる端末２００の識別情報の両方に基づいて、送信する本体データ１４０を選択してもよい。制限部１１６は、リクエストの送信経路、及びリクエストに含まれる端末２００の識別情報の両方に基づいて、送信する本体データ１４０を選択してもよい。ファイル処理部１１４は、リクエストに含まれるユーザの識別情報、リクエストの送信経路、及びリクエストに含まれる端末２００の識別情報の全てに基づいて、送信する本体データ１４０を選択してもよい。
【0084】
本体データ１４０の送信リクエストに基づいて、制限部１１６が、「操作許可」とするか「操作禁止」とするかの判定を行い、上記「操作許可」を含むレスポンスとしてファイル処理部１１４に操作用本体データ１４２を送信させ、上記「操作禁止」を含むレスポンスとしてファイル処理部１１４にモニタ用本体データ１４１を送信させてもよい。
【0085】
Ｗｅｂクライアントからのリクエストに応じて、複数種類の本体データ１４０を使い分けることで、ユーザの違い、端末２００の違い、又はアクセス経路の違い等に応じて、Ｗｅｂアプリケーションの表示を変更し、操作感を更に向上させることができる。
【0086】
〔ハードウェア構成〕
図４は、ロボットコントローラ１００と端末２００とを備える制御システムのハードウェア構成を例示するブロック図である。ロボットコントローラ１００は、回路１９０を有する。回路１９０は、１以上のプロセッサ１９１と、１以上のメモリデバイス１９２と、１以上のストレージデバイス１９３と、通信ポート１９４と、ドライバ回路１９５とを有する。１以上のストレージデバイス１９３は、ＳＰＡを実行するＷｅｂクライアントからリクエストをＷｅｂＡＰＩにより受け付けることと、ＷｅｂＡＰＩが受け付けたリクエストに応じた処理を、ロボット２に対して実行することと、リクエストに対するレスポンスを、ＳＰＡの更新データとして生成することと、をロボットコントローラ１００に実行させるためのプログラムを記憶する。例えば１以上のストレージデバイス１９３は、上述した各機能ブロックをロボットコントローラ１００に構成させるためのプログラムを記憶する。１以上のストレージデバイス１９３のそれぞれは、フラッシュメモリ、又はハードディスク等の内蔵型の記憶媒体であってもよく、ＵＳＢメモリ又は光ディスク等の可搬型の記憶媒体であってもよい。
図４は、ロボットコントローラ１００と端末２００とを備える制御システムのハードウェア構成を例示するブロック図である。ロボットコントローラ１００は、回路１９０を有する。回路１９０は、１以上のプロセッサ１９１と、１以上のメモリデバイス１９２と、１以上のストレージデバイス１９３と、通信ポート１９４と、ドライバ回路１９５とを有する。１以上のストレージデバイス１９３は、ＳＰＡを実行するＷｅｂクライアントからリクエストをＷｅｂＡＰＩにより受け付けることと、ＷｅｂＡＰＩが受け付けたリクエストに応じた処理を、ロボット２に対して実行することと、リクエストに対するレスポンスを、ＳＰＡの更新データとして生成することと、をロボットコントローラ１００に実行させるためのプログラムを記憶する。例えば１以上のストレージデバイス１９３は、上述した各機能ブロックをロボットコントローラ１００に構成させるためのプログラムを記憶する。１以上のストレージデバイス１９３のそれぞれは、フラッシュメモリ、又はハードディスク等の内蔵型の記憶媒体であってもよく、ＵＳＢメモリ又は光ディスク等の可搬型の記憶媒体であってもよい。
【0087】
１以上のメモリデバイス１９２は、１以上のストレージデバイス１９３からロードされたプログラムを一時的に記憶する。１以上のメモリデバイス１９２のそれぞれは、ランダムアクセスメモリ等であってもよい。１以上のプロセッサ１９１は、１以上のメモリデバイス１９２にロードされたプログラムを実行することにより、上述した各機能ブロックを構成する。１以上のプロセッサ１９１は、演算結果を適宜１以上のメモリデバイス１９２に記憶させる。
【0088】
通信ポート１９４は、１以上のプロセッサ１９１からの要求に基づいて端末２００との間で通信を行う。ドライバ回路１９５は、１以上のプロセッサ１９１からの要求に基づいて、ロボット２（アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６）に駆動電力を供給する。
【0089】
端末２００は、回路２９０を有する。回路２９０は、１以上のプロセッサ２９１と、１以上のメモリデバイス２９２と、１以上のストレージデバイス２９３と、通信ポート２９４と、ユーザインタフェース２９５とを有する。１以上のストレージデバイス２９３は、不揮発性の記憶媒体であり、少なくともオペレーティングシステム及びＷｅｂクライアントの実行プログラムを記憶している。１以上のストレージデバイス２９３のそれぞれは、フラッシュメモリ、又はハードディスク等の内蔵型の記憶媒体であってもよく、ＵＳＢメモリ又は光ディスク等の可搬型の記憶媒体であってもよい。
【0090】
１以上のメモリデバイス２９２は、１以上のストレージデバイス２９３からロードされたプログラムを一時的に記憶する。１以上のメモリデバイス２９２は、ランダムアクセスメモリ等であってもよい。１以上のプロセッサ２９１は、１以上のメモリデバイス２９２にロードされたプログラムを実行する。１以上のプロセッサ２９１は、演算結果を適宜１以上のメモリデバイス２９２に記憶させる。
【0091】
通信ポート２９４は、１以上のプロセッサ２９１からの要求に基づいてロボットコントローラ１００との間で通信を行う。ユーザインタフェース２９５は、１以上のプロセッサ２９１からの要求に基づいて、ユーザとのコミュニケーションを行う。例えばユーザインタフェース２９５は、表示デバイスと、入力デバイスとを含む。表示デバイスの例としては、液晶モニタ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）モニタ等が挙げられる。入力デバイスの例としては、キーボード、マウス、又はキーパッド等が挙げられる。入力デバイスは、タッチパネルとして表示デバイスと一体化されていてもよい。
【0092】
以上のハードウェア構成はあくまで一例であり、適宜変更可能である。
【0093】
〔制御方法〕
制御方法の一例として、ロボットコントローラ１００が実行する制御手順を例示する。この制御手順は、ＳＰＡを実行するＷｅｂクライアントからリクエストをＷｅｂＡＰＩにより受け付けることと、ＷｅｂＡＰＩが受け付けたリクエストに応じた処理を、ロボット２に対して実行することと、リクエストに対するレスポンスを、ＳＰＡの更新データとして生成することと、を含む。以下、より詳細な制御手順を、ＳＰＡの起動手順と、リクエストのハンドリング手順と、イベント監視手順とに分けて例示する。
制御方法の一例として、ロボットコントローラ１００が実行する制御手順を例示する。この制御手順は、ＳＰＡを実行するＷｅｂクライアントからリクエストをＷｅｂＡＰＩにより受け付けることと、ＷｅｂＡＰＩが受け付けたリクエストに応じた処理を、ロボット２に対して実行することと、リクエストに対するレスポンスを、ＳＰＡの更新データとして生成することと、を含む。以下、より詳細な制御手順を、ＳＰＡの起動手順と、リクエストのハンドリング手順と、イベント監視手順とに分けて例示する。
【0094】
（ＳＰＡの起動手順）
図５に示すように、ロボットコントローラ１００は、まずステップＳ０１，Ｓ０２を実行する。ステップＳ０１では、ファイル処理部１１４が、ＳＰＡの本体データの送信リクエストを待機する。ステップＳ０２では、ファイル処理部１１４が、本体データ１４０をＷｅｂクライアントに送信する。端末２００が実行するＷｅｂクライアントは、ファイル処理部１１４により送信された本体データ１４０に基づいて、ＳＰＡを実行する。例えばＷｅｂクライアントは、操作ウィンドウ３１０を無効化した状態で操作インタフェース３００を生成する。
図５に示すように、ロボットコントローラ１００は、まずステップＳ０１，Ｓ０２を実行する。ステップＳ０１では、ファイル処理部１１４が、ＳＰＡの本体データの送信リクエストを待機する。ステップＳ０２では、ファイル処理部１１４が、本体データ１４０をＷｅｂクライアントに送信する。端末２００が実行するＷｅｂクライアントは、ファイル処理部１１４により送信された本体データ１４０に基づいて、ＳＰＡを実行する。例えばＷｅｂクライアントは、操作ウィンドウ３１０を無効化した状態で操作インタフェース３００を生成する。
【0095】
次に、ロボットコントローラ１００はステップＳ０３を実行する。ステップＳ０３では、ＷｅｂＡＰＩ１１１によりイベント監視リクエストが受け付けられたか否かをイベント通知部１２３が確認する。ステップＳ０３において、イベント監視リクエストが受け付けられていないと判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ０４を実行する。ステップＳ０４では、所定の起動待機時間が経過したか否かを確認する。ステップＳ０４において、起動待機時間が経過していないと判定した場合、ロボットコントローラ１００は処理をステップＳ０３に戻す。
【0096】
ステップＳ０３においてイベント監視リクエストが受け付けられたと判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ０５，Ｓ０６を実行する。ステップＳ０５では、イベント通知部１２３が、Ｗｅｂクライアントとの間にイベント通知チャネルを確立する。ステップＳ０６では、レスポンス生成部１１３が、イベント監視リクエストに対するレスポンスを生成し、Ｗｅｂクライアントに送信する。その後、ロボットコントローラ１００は処理をステップＳ０３に戻す。以後、起動待機時間が経過するまでは、イベント監視リクエストを受け付ける度に、イベントごとのイベント通知チャネルが確立される。
【0097】
ステップＳ０４において、起動待機時間が完了すると、ＳＰＡの起動が完了する。
【0098】
（リクエストのハンドリング手順）
図６に示すように、ロボットコントローラ１００は、まずステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、ＷｅｂＡＰＩ１１１によるリクエストの受け付けを処理部１１２が待機する。ステップＳ１１において、リクエストが受け付けられたと判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では、リクエストがバッチリクエストであるか否かを処理部１１２が確認する。ステップＳ１３において、リクエストはバッチリクエストではないと判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ１４，Ｓ１５を実行する。ステップＳ１４では、処理部１１２が、リクエストに対応する処理を実行する。ステップＳ１４の内容については後述する。ステップＳ１５では、レスポンス生成部１１３が、リクエストに対するレスポンスをＳＰＡの更新データとして生成し、Ｗｅｂクライアントに送信する。
図６に示すように、ロボットコントローラ１００は、まずステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、ＷｅｂＡＰＩ１１１によるリクエストの受け付けを処理部１１２が待機する。ステップＳ１１において、リクエストが受け付けられたと判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では、リクエストがバッチリクエストであるか否かを処理部１１２が確認する。ステップＳ１３において、リクエストはバッチリクエストではないと判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ１４，Ｓ１５を実行する。ステップＳ１４では、処理部１１２が、リクエストに対応する処理を実行する。ステップＳ１４の内容については後述する。ステップＳ１５では、レスポンス生成部１１３が、リクエストに対するレスポンスをＳＰＡの更新データとして生成し、Ｗｅｂクライアントに送信する。
【0099】
ステップＳ１３において、リクエストはバッチリクエストであると判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ１６，Ｓ１７，Ｓ１８を実行する。ステップＳ１６では、処理部１１２が、バッチリクエストに含まれる複数のリクエストのうち、未対応のリクエストを選択する。ステップＳ１７では、処理部１１２が、リクエストに対応する処理を実行する。ステップＳ１４の内容については後述する。ステップＳ１８では、バッチリクエストに含まれる全てのリクエストに対応する処理（バッチ処理）が完了したか否かを処理部１１２が確認する。ステップＳ１８において、バッチ処理は完了していないと判定した場合、ロボットコントローラ１００は処理をステップＳ１６に戻す。以後、バッチ処理が完了するまでは、リクエストの選択と、選択したリクエストに対応する処理とが繰り返される。
【0100】
ステップＳ１８において、バッチ処理が完了したと判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ１９を実行する。ステップＳ１９では、レスポンス生成部１１３が、バッチリクエストに対するレスポンスをＳＰＡの更新データとして生成し、Ｗｅｂクライアントに送信する。
【0101】
図７は、ステップＳ１４及びステップＳ１７における処理手順を例示するフローチャートである。図７に示すように、ロボットコントローラ１００は、まずステップＳ３１を実行する。ステップＳ３１では、リクエストが操作許可リクエストであるか否かを処理部１１２が確認する。ステップＳ３１において、リクエストが操作許可リクエストであると判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ３２を実行する。
【0102】
ステップＳ３２では、処理部１１２が、操作許可が可能であるか否かを制限部１１６に確認させる。制限部１１６は、操作許可リクエストの受信データに含まれるユーザの識別情報が、記憶部１１５に記憶されているか否かに基づいて、操作許可が可能であるか否かを確認する。上述したように、制限部１１６は、操作許可リクエストの送信経路が通信ネットワークを含んでいるか否かに基づいて、操作許可が可能であるか否かを確認してもよい。制限部１１６は、端末２００の識別情報が記憶部１１５に記憶されているか否かに基づいて、操作許可が可能であるか否かを確認してもよい。
【0103】
操作許可が可能であると判定した場合、制限部１１６は、レスポンス生成部１１３が送信するレスポンスに「操作許可」を含める。操作許可が不可能であると判定した場合、制限部１１６は、レスポンス生成部１１３が送信するレスポンスに「操作禁止」を含める。「操作許可」を含むレスポンスを取得した場合、Ｗｅｂクライアントは、操作ウィンドウ３１０を有効化する。「操作禁止」を含むレスポンスを取得した場合、Ｗｅｂクライアントは、操作ウィンドウ３１０を無効化したままにする。
【0104】
ステップＳ３１において、リクエストが操作許可リクエストではないと判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ３４を実行する。ステップＳ３４では、リクエストが操作リクエストであるか否かを処理部１１２が確認する。ステップＳ３４において、リクエストが操作リクエストであると判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ３５を実行する。ステップＳ３５では、ロボット操作部１２１が、リクエストに応じてロボット２の操作を実行する。ステップＳ３４において、リクエストが操作リクエストではない（モニタリングリクエストである）と判定した場合、ロボットコントローラ１００はステップＳ３６を実行する。ステップＳ３６では、モニタ部１２２が、リクエストに応じて、ロボット２のモニタリングを実行する。モニタ部１２２は、レスポンス生成部１１３が送信するレスポンスにモニタリング結果を含める。以上で処理手順が完了する。
【0105】
（イベント監視手順）
イベント監視手順は、ステップＳ０５におけるイベント通知チャネルの確立後に、上述したリクエストのハンドリング手順と並行して行われる手順である。図８に示すように、ロボットコントローラ１００は、ステップＳ２１，Ｓ２２を実行する。ステップＳ２１では、イベント通知部１２３がイベントの発生を待機する。ステップＳ２２では、イベント通知部１２３が、イベントの通知データをイベント通知ポートに送信する。その後、ロボットコントローラ１００は処理をステップＳ２１に戻す。以後、の監視が継続される。
イベント監視手順は、ステップＳ０５におけるイベント通知チャネルの確立後に、上述したリクエストのハンドリング手順と並行して行われる手順である。図８に示すように、ロボットコントローラ１００は、ステップＳ２１，Ｓ２２を実行する。ステップＳ２１では、イベント通知部１２３がイベントの発生を待機する。ステップＳ２２では、イベント通知部１２３が、イベントの通知データをイベント通知ポートに送信する。その後、ロボットコントローラ１００は処理をステップＳ２１に戻す。以後、の監視が継続される。
【0106】
〔まとめ〕
以上に説明したように、ロボットコントローラ１００は、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎを実行するＷｅｂクライアントからリクエストを受け付けるＷｅｂＡＰＩ１１１と、ＷｅｂＡＰＩ１１１が受け付けたリクエストに応じた処理を、ロボット２に対して実行する処理部１１２と、リクエストに対するレスポンスを、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの更新データとして生成するレスポンス生成部１１３と、を備える。
以上に説明したように、ロボットコントローラ１００は、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎを実行するＷｅｂクライアントからリクエストを受け付けるＷｅｂＡＰＩ１１１と、ＷｅｂＡＰＩ１１１が受け付けたリクエストに応じた処理を、ロボット２に対して実行する処理部１１２と、リクエストに対するレスポンスを、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの更新データとして生成するレスポンス生成部１１３と、を備える。
【0107】
このロボットコントローラ１００によれば、ロボット２の操作インタフェースをＷｅｂアプリケーション化することができる。これにより、端末２００のハードウェア構成に制約されることなく、操作インタフェースを随時更新し、ユーザの操作性を向上させることができる。一方、ロボットコントローラ１００には制御におけるリアルタイム性が要求されるので、ロボットコントローラ１００においてＷｅｂアプリケーションからのリクエストに割り当て可能なリソースは限られることとなる。
【0108】
これに対し、ＳＰＡを実行するＷｅｂクライアントからリクエストを受け付け、リクエストに対するレスポンスをＳＰＡの更新データとして生成する構成によれば、リクエストの度にロボットコントローラ１００においてＷｅｂページを生成する必要がなく、レスポンスに基づく画面遷移をＷｅｂクライアントにおいて行うことが可能となる。このため、端末２００のリソースを有効活用し、ロボットコントローラ１００におけるリアルタイム性と、適時画面遷移による優れた操作感との両立を図ることができる。従って、ロボット２の操作性向上に有効である。
【0109】
また、リクエストはＷｅｂＡＰＩ１１１により受け付けられるので、ロボットコントローラ１００が受け付けるリクエストの種別、形式等がＷｅｂＡＰＩ１１１の範囲に制限される。このため、多様な端末２００によりロボットコントローラ１００が制御される場合においても、ロボットコントローラ１００の堅牢性を維持することができる。
【0110】
ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの本体データ１４０を保存し、リクエストに応じてＷｅｂクライアントに送信するファイル処理部１１４を更に備えてもよい。端末２００に予めＳｉｎｇｌｅ Ｐａｇｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの本体データ１４０を保存しておく必要がないので、ロボットコントローラ１００に接続するのみで、多様な端末２００をロボット２の操作に利用できる。
【0111】
処理部１１２は、ロボットコントローラ１００におけるイベントの発生を監視し、イベントが発生した場合に、イベントの発生をＳｅｒｖｅｒ－ＳｅｎｔＥｖｅｎｔｓによりＷｅｂクライアントに通知するイベント通知部１２３を有してもよい。Ｗｅｂクライアントとロボットコントローラ１００との間におけるリクエスト及びレスポンスを繰り返すことなく、イベントの発生を適時にＷｅｂクライアントに通知することができる。これにより、Ｗｅｂクライアントとロボットコントローラ１００との間における通信負担を更に軽減し、操作感を更に向上させることができる。
【0112】
イベントは、ロボットコントローラ１００において発生するアラームを含んでもよい。アラームにＳＳＥを適用することで、上記通信負担の軽減と、アラームの適時通知との両立を図ることができる。アラーム自体は、適時な通知が求められる一方で、常時発生するイベントではないので、アラームにＳＳＥを適用することで、通信負担の軽減がより顕著となる。
【0113】
処理部１１２は、リクエストに応じて、ロボット２の操作を実行するロボット操作部１２１と、リクエストに応じて、ロボット２のモニタリングを実行するモニタ部１２２と、を有してもよい。処理部１１２により、ロボット２の操作と、ロボット２のモニタリングとの両方のサービスを提供可能とすることで、更に使い勝手を向上させることができる。
【0114】
ユーザの識別情報を記憶する記憶部１１５と、記憶部１１５に記憶されていないユーザの識別情報を含むリクエストをＷｅｂＡＰＩ１１１が受け付けた場合に、ロボット操作部１２１によるロボット２の操作を制限する制限部１１６と、を更に備えてもよい。Ｗｅｂアプリケーションによれば、Ｗｅｂアプリケーションにログインしているユーザの情報をリクエストに含めることができる。これを利用し、識別情報が記憶されていないユーザによるロボット２の操作を制限することで、ロボットコントローラ１００の堅牢性を更に向上させることができる。
【0115】
ＷｅｂＡＰＩ１１１が通信ネットワークを介してリクエストを受け付けた場合に、ロボット操作部１２１によるロボット２の操作を制限する制限部１１６を更に備えてもよい。Ｗｅｂアプリケーションによれば、通信ネットワークを介してロボットコントローラ１００にリモートアクセスすることも可能である。一方、リモートアクセス下においては、ユーザによる目視確認が不十分な状況にロボット２の操作が行われる可能性もある。これに対し、通信ネットワークを介してリクエストを受け付けた場合に、ロボット２の操作を制限することで、リモートアクセスの利便性と、ロボットコントローラ１００の堅牢性との両立を図ることができる。
【0116】
Ｗｅｂクライアントを実行する端末２００の識別情報を記憶する記憶部１１５と、記憶部１１５に識別情報が記憶されていない端末２００からＷｅｂＡＰＩ１１１がリクエストを受け付けた場合に、ロボット操作部１２１によるロボット２の操作を制限する制限部１１６と、を更に備えてもよい。記憶部１１５に識別情報が記憶されていない端末２００からのロボット２の操作を制限することで、多様な端末２００を利用可能であることの利便性と、ロボットコントローラ１００の堅牢性との両立を図ることができる。
【0117】
処理部１１２は、ＷｅｂＡＰＩ１１１が複数のリクエストを含むバッチリクエストを受け付けた場合に、複数のリクエストに応じた複数の処理を含むバッチ処理を実行し、レスポンス生成部１１３は、バッチリクエストに対するレスポンスを生成してもよい。Ｗｅｂクライアントとロボットコントローラ１００との間におけるリクエスト及びレスポンスを繰り返すことなく、複数の処理をまとめて処理部１１２に実行させることができる。これにより、Ｗｅｂクライアントとロボットコントローラ１００との間における通信負担を更に軽減し、操作感を更に向上させることができる。
【0118】
処理部１１２は、バッチ処理において、複数のリクエストに含まれる第１リクエストに応じた第１処理を実行し、複数のリクエストに含まれる第２リクエストに応じた第２処理を、第１処理の結果を引数として実行してもよい。第１処理と第２処理との間における処理結果の引継ぎを含む複数の処理もまとめて処理部１１２に実行させることができる。これにより、Ｗｅｂクライアントとロボットコントローラ１００との間における通信負担を更に軽減し、操作感を更に向上させることができる。
【0119】
ファイル処理部１１４は、ロボット２のモニタリングのリクエストを送信可能なＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの本体データ１４０と、モニタリングのリクエストに加えてロボット２の操作のリクエストを送信可能なＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの本体データ１４０と、を含む複数種類の本体データ１４０と、を保存し、Ｗｅｂクライアントからのリクエストに応じて、複数種類の本体データ１４０のいずれかをＷｅｂクライアントに送信してもよい。Ｗｅｂクライアントからのリクエストに応じて、複数種類の本体データ１４０を使い分けることで、ユーザの違い、端末２００の違い、又はアクセス経路の違い等に応じて、Ｗｅｂアプリケーションの表示を変更し、操作感を更に向上させることができる。
【0120】
Ｗｅｂクライアントは、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの実行画面に対する入力に基づいてリクエストを生成し、レスポンスに応じて実行画面の表示を部分的に更新してもよい。レスポンスに基づく画面遷移がＷｅｂクライアントにおいて行われるので、リクエストの度にロボットコントローラ１００においてＷｅｂページを生成する必要がない。このため、端末２００のリソースを有効活用し、ロボットコントローラ１００におけるリアルタイム性と、適時画面遷移による優れた操作感との両立を図ることができる。
【0121】
Ｗｅｂクライアントは、ＳｉｎｇｌｅＰａｇｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎの起動に応じてイベント監視のリクエストを生成し、ロボットコントローラ１００は、イベント監視のリクエストをＷｅｂＡＰＩ１１１が受け付けた場合に、ロボットコントローラ１００におけるイベントの発生の監視を開始し、イベントが発生した場合に、イベントの発生をＳｅｒｖｅｒ－ＳｅｎｔＥｖｅｎｔｓによりＷｅｂクライアントに通知するイベント通知部１２３を更に有してもよい。ＳＰＡの起動後における通信負担を更に軽減することができる。
【0122】
実行画面に対する入力に基づいて、複数のリクエストを含むバッチリクエストを生成し、処理部１１２は、ＷｅｂＡＰＩ１１１がバッチリクエストを受け付けた場合に、複数のリクエストに応じた複数の処理を含むバッチ処理を実行し、レスポンス生成部１１３は、バッチ処理に対するレスポンスを生成してもよい。オペレータの入力に基づいて、バッチリクエストを動的に生成することで、通信負担の軽減と、無駄な処理の削減との両立を図ることができる。
【0123】
以上、実施形態について説明したが、本開示は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0124】
２…ロボット、１００…ロボットコントローラ、２００…端末、１１０…Ｗｅｂサーバ、１４０…本体データ、１１１…ＷｅｂＡＰＩ、１１２…処理部、１１３…レスポンス生成部、１２１…ロボット操作部、１２２…モニタ部、１２３…イベント通知部、１１５…記憶部、１１６…制限部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】