特開 2024-101115 フィルム搬送機、フィルム搬送方法、及びフィルム製造装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024101115

(43)【公開日】2024-07-29

(54)【発明の名称】フィルム搬送機、フィルム搬送方法、及びフィルム製造装置

(51)【国際特許分類】

   B65H 23/032 20060101AFI20240722BHJP

   B29C 48/08 20190101ALI20240722BHJP

   B29C 48/305 20190101ALI20240722BHJP

   B29C 48/395 20190101ALI20240722BHJP

   B29C 48/88 20190101ALI20240722BHJP

   B29C 48/25 20190101ALI20240722BHJP

   B29C 55/14 20060101ALI20240722BHJP

   B29C 55/20 20060101ALI20240722BHJP

【ＦＩ】

B65H23/032

B29C48/08

B29C48/305

B29C48/395

B29C48/88

B29C48/25

B29C55/14

B29C55/20

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023004857

(22)【出願日】2023-01-17

(71)【出願人】

【識別番号】000004215

【氏名又は名称】株式会社日本製鋼所

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】澤田 朋樹

【テーマコード（参考）】

3F104

4F207

4F210

【Ｆターム（参考）】

3F104AA03

3F104CA00

3F104CA07

3F104CA27

3F104CA36

4F207AJ08

4F207KK11

4F207KK64

4F207KL84

4F207KW41

4F210AJ08

4F210QA02

4F210QA03

4F210QC06

4F210QL14

(57)【要約】

【課題】フィルムを自動的に送るフィルム搬送機等を提供できる。
【解決手段】フィルム搬送機はフィルム８３を上流から下流に向けて送る。フィルム搬送機は、先端部の下側にコンベア７１１を有するロボットアーム７１５と、コンベアの下方に設けられ、複数のロールを有する下ロール台７２０と、を含む送り機構７０を備える。送り機構７０は、下ロール台が上昇することで、上流から送られるフィルムを載せて、ロボットアームは先端部を下降させることで、コンベアと下ロール台との間にフィルムを把持しながら、コンベアの回転により、フィルムを下流に向けて搬送するように構成され得る。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

フィルムを上流から下流に向けて送るフィルム搬送機であって、
先端部の下側にコンベアを有するロボットアームと、
前記コンベアの下方に設けられ、複数のロールを有する下ロール台と、
を含む送り機構
を備えたフィルム搬送機。

【請求項2】

前記送り機構は、前記下ロール台に、上流から送られるフィルムを載せて、
前記ロボットアームは前記先端部を下降させることで、前記コンベアと前記下ロール台との間にフィルムを把持しながら、前記コンベアの回転により、前記フィルムを下流に向けて搬送するように構成されている、請求項１に記載のフィルム搬送機。

【請求項3】

前記送り機構より上流の縦延伸領域に設けられ、フィルムを縦延伸するとともに下流に向けて搬送する縦延伸機と、
前記送り機構より下流の横延伸領域に設けられ、フィルムを横延伸するとともに下流に向けて搬送する横延伸機と、を更に備える、請求項１に記載のフィルム搬送機。

【請求項4】

フィルムのしわを検知するしわ検知部と、
前記ロボットアームは、フィルムの撮像画像に基づいて、前記下ロール台の上に載せられたフィルムに対して、前記コンベアを押し付けながら鉛直方向の軸回転を行うように構成されている、請求項１に記載のフィルム搬送機。

【請求項5】

フィルムのしわを検知するしわ検知部と、
前記ロボットアームは、フィルムの撮像画像に基づいて、前記下ロール台の上に載せられたフィルムに対して、前記コンベアを押し付けながらフィルムの側端部に向かって前記コンベアを移動するように構成されている、請求項１に記載のフィルム搬送機。

【請求項6】

フィルムの蛇行の有無を検知する蛇行検知部と、
前記蛇行が検知された場合に、前記ロボットアームは、検知結果に基づいて、前記下ロール台の上に載せられたフィルムに対して、前記コンベアを押し付けながら鉛直方向の軸回転を行うように構成されている、請求項３に記載のフィルム搬送機。

【請求項7】

前記下ロール台は、駆動源と接続され、前記コンベアの回転と同期して、前記複数のロールが回転するように構成されている、請求項１に記載のフィルム搬送機。

【請求項8】

前記下ロール台は、左右に配列された複数の左ロール及び複数の右ロールを含み、
前記ロボットアームの下側には、前記複数の左ロールに対応した第１コンベアと、前記複数の右ロールに対応した第２コンベアと、を有し、前記第１コンベア及び第２コンベアは、それぞれ鉛直方向軸に対して回転可能に構成されている、請求項１に記載のフィルム搬送機。

【請求項9】

先端部の下側にコンベアを有するロボットアームと、前記コンベアの下方に設けられた下ロール台であって、複数のロームを有する下ロール台と、を備えたフィルム搬送機を用いて、フィルムを上流から下流に向けて送るフィルム搬送方法であって、
前記下ロール台に、上流から送られたフィルムを載せて、
前記ロボットアームが下降することで、前記コンベアと前記下ロール台との間に前記フィルムを把持しながら、前記コンベアの回転により、前記フィルムを下流に向けて搬送する、フィルム搬送方法。

【請求項10】

投入された樹脂原料を溶融させて押し出す押出機と、
前記押出機に連結され、溶融樹脂をフィルム状に成形するダイと、
前記ダイから押し出されたフィルム状の前記溶融樹脂を冷却しつつ、前記溶融樹脂が固化した樹脂フィルムを搬出する冷却ロールと、
前記冷却ロールより下流に設けられ、フィルムを縦延伸するとともに下流に向けて送る縦延伸機と、
先端部の下側にコンベアを有するロボットアーム、及び、前記コンベアの下方に設けられ、複数のロールを有する下ロール台、を含む、前記フィルムを下流に送る送り機構と、
前記送り機構より下流に設けられ、フィルムを横延伸するとともに下流に向けて送る横延伸機と、を備える、フィルム製造装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フィルム搬送機、フィルム搬送方法、及びフィルム製造装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、押出成形されたフィルムを搬送し、フィルムを延伸する延伸機及びフィルムをクリップにより把持させるクリップ装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－１８７７８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

これまで、縦延伸領域と横延伸領域との間においては、フィルムを送ることができないため、複数人による手作業でフィルムを送っていた。こうした手作業は、面倒で非効率である。

【0005】

本開示は、このような問題点を解決するためになされたものであり、フィルムを自動的に送るフィルム搬送機等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一実施形態に係るフィルム搬送機では、
フィルムを上流から下流に向けて送るフィルム搬送機であって、
先端部の下側にコンベアを有するロボットアームと、
前記コンベアの下方に設けられ、複数のロールを有する下ロール台と、
を含む送り機構
を備える。

【0007】

一実施形態に係るフィルム搬送方法では、
先端部の下側にコンベアを有するロボットアームと、前記コンベアの下方に設けられた下ロール台であって、複数のロームを有する下ロール台と、を備えたフィルム搬送機を用いて、フィルムを上流から下流に向けて送るフィルム搬送方法であって、
前記下ロール台は上昇することで、上流から送られたフィルムを載せて、
前記ロボットアームが下降することで、前記コンベアと前記下ロール台との間に前記フィルムを把持しながら、前記コンベアの回転により、前記フィルムを下流に向けて搬送する。

【0008】

一実施形態に係るフィルム製造装置では、
投入された樹脂原料を溶融させて押し出す押出機と、
前記押出機に連結され、溶融樹脂をフィルム状に成形するダイと、
前記ダイから押し出されたフィルム状の前記溶融樹脂を冷却しつつ、前記溶融樹脂が固化した樹脂フィルムを搬出する冷却ロールと、
前記冷却ロールより下流に設けられ、フィルムを縦延伸するとともに下流に向けて送る縦延伸機と、
先端部の下側にコンベアを有するロボットアーム、及び、前記コンベアの下方に設けられ、複数のロールを有する下ロール台、を含む、前記フィルムを下流に送る送り機構と、
前記送り機構より下流に設けられ、フィルムを横延伸するとともに下流に向けて送る横延伸機と、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本開示の一実施形態によれば、フィルムを自動的に送るフィルム搬送機を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１の実施形態に係るフィルム搬送機及びフィルム製造装置の全体構成を示す模式的斜視図である。

【図2】第１の実施形態に係るフィルムの送り機構の構成を示す模式的斜視図である。

【図3】第１の実施形態に係るフィルムの送り機構の動作を示す模式的斜視図である。

【図4】他の実施形態に係るフィルムの送り機構及びクリップ装置を示す模式的斜視図である。

【図5】ベルトコンベアによるしわ伸ばし動作を説明する上面図である。

【図6】ベルトコンベアによるしわ伸ばし動作を説明する上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜簡略化されている。

【0012】

（第１の実施形態）
＜フィルム製造装置の全体構成＞
まず、図１を参照して、第１の実施形態に係る樹脂フィルム搬送機を含むフィルム製造装置の全体構成について説明する。図１は、第１の実施形態に係るフィルム製造装置の全体構成を示す模式的斜視図である。

【0013】

なお、図１及びその他の図面に示したｘｙｚ直交座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものである。通常、ｚ軸正向きが鉛直上向き、ｘｙ平面が水平面であり、図面間で共通である。また、本明細書において、フィルムは、樹脂フィルムであり得、樹脂シートを含み得る。

【0014】

図１に示すように、フィルム製造装置１は、押出機１０、Ｔダイ２０、冷却機３０、縦延伸機４０、送り機構７０、横延伸機５０、及び巻取機６０を備えている。第１の実施形態に係るフィルム製造装置は、押出機１０に連結されたＴダイ２０のリップ間の隙間からフィルム状の溶融樹脂８２ａを押し出す押出成形タイプのフィルム製造装置である。なお、図１では、ロボット機構７１及び下ロール機構７２の詳細部分は省略されている。

【0015】

図１に示した押出機１０は、スクリュー式押出機である。押出機１０では、ｘ軸方向に延設されたシリンダ１１の内部にｘ軸方向に延設されたスクリューが収容されている。シリンダ１１のｘ軸負方向側端部の上側に、樹脂フィルム８３の原料である樹脂ペレットを投入するためのホッパ１３が設けられている。

【0016】

ホッパ１３から供給された樹脂ペレットは、回転するスクリューの根元から先端に向かって、すなわちｘ軸正方向に搬送される。また、樹脂ペレットは、シリンダ１１の内部において、加熱されると共に回転するスクリューによってせん断されて溶融し、溶融樹脂８２に変化する。

【0017】

なお、図示しないが、スクリューには、例えば、減速機を介してモータが駆動源として連結される。また、シリンダ１１の外周面には、長手方向の略全域に亘り、シリンダ１１の内部を加熱するためのヒータが設けられており、シリンダ１１の内部に投入された樹脂ペレットが加熱される。

【0018】

図１に示すように、Ｔダイ２０は、押出機１０の先端部（ｘ軸正方向側端部）の下側に連結されている。Ｔダイ２０の下端に位置するリップの隙間からフィルム状の溶融樹脂８２ａが下向き（ｚ軸負方向）に押し出される。ここで、Ｔダイ２０のリップ間隔を調整できる。製造される樹脂フィルム８３の幅方向（ｙ軸方向）における厚みが均一になるように、リップの長手方向（ｙ軸方向）に沿った複数箇所において、Ｔダイ２０のリップ間隔を調整できる。

【0019】

図１に示すように、冷却機３０は、冷却ロールＣＲ１～ＣＲ４を備える。
冷却ロールＣＲ１は、Ｔダイ２０から押し出されたフィルム状の溶融樹脂８２ａを冷却しつつ、フィルム状の溶融樹脂８２ａが固化した樹脂フィルム８３を冷却ロールＣＲ２に搬出する。冷却ロールＣＲ１は、キャストロールとも呼ばれる。

【0020】

そして、図１に示すように、冷却ロールＣＲ２～ＣＲ４は、この順に樹脂フィルム８３を冷却しつつ搬送する。冷却ロールＣＲ１～ＣＲ４のそれぞれは、図示しない駆動源によって駆動される駆動ロールでもよい。駆動源は、例えばサーボモータ等の可変速モータである。

【0021】

なお、冷却ロールＣＲ１～ＣＲ４のそれぞれは、樹脂フィルム８３を冷却するための冷却機構を備えていてもよい。また、冷却ロールＣＲ１～ＣＲ４のそれぞれは、樹脂フィルム８３を加熱するための加熱機構を備えていてもよい。冷却機３０は、樹脂フィルム８３を搬送する駆動ロールを複数備えるため、本実施形態に係るフィルム搬送機の一形態になり得る。

【0022】

図１に示すように、縦延伸機４０は、冷却機３０から搬出された樹脂フィルム８３を搬送しつつ、長手方向に延伸する。図１に示した縦延伸機４０は、１１個のロールＲ１～Ｒ１１を備えている。ロールＲ１～Ｒ１１のそれぞれは、図示しない駆動源によって駆動される駆動ロールである。駆動源は、例えばサーボモータ等の可変速モータである。縦延伸機４０は、本実施形態に係るフィルム搬送機の一形態である。

【0023】

なお、縦延伸機４０は、樹脂フィルム８３を搬送する複数の駆動ロールを備えればよく、縦延伸機４０が備える駆動ロールの個数、配置は、適宜決定される。また、ロールＲ１～Ｒ１１のそれぞれは、樹脂フィルム８３を冷却するための冷却機構及び樹脂フィルム８３を加熱するための加熱機構の少なくとも一方を備えてもよい。さらに、縦延伸機４０は、樹脂フィルム８３をロールＲ１～Ｒ１１のいずれかに押し当てるためのニップロールを単数又は複数備えていてもよい。ニップロールは、駆動ロールではない。なお、フィルムの搬送経路において、縦延伸機４０によりフィルムの縦延伸が行われる領域は、縦延伸領域とも呼ばれる。

【0024】

送り機構７０は、縦延伸機４０から搬出された樹脂フィルム８３を、後続の横延伸機５０に自動的に送る。これまで、縦延伸機４０と横延伸機５０とは、それぞれの送り機構が異なるため、縦延伸機４０から搬出された樹脂フィルム８３を、後続の横延伸機５０に送るためには、複数人による手作業が必要であった。しかし、この作業は面倒で非効率あるので、本開示では、フィルムを把持する機能と送る機能を有するフィルムの送り機構７０を新たに設けている。この送り機構７０の詳細は、後述する。送り機構７０は、本実施形態に係るフィルム搬送機の一形態になり得る。

【0025】

横延伸機５０は、送り機構７０から搬出された樹脂フィルム８３をその幅方向（ｙ軸方向）に延伸する。より詳細には、横延伸機５０は、一対のレールＲＬ１、ＲＬ２を備えている。そして、レールＲＬ１、ＲＬ２の全体に、図示しない多数のクリップがスライド可能に並設されている。

【0026】

図１において、レールＲＬ１、ＲＬ２に示した矢印は、クリップの移動方向を示している。図１に示すように、レールＲＬ１、ＲＬ２は、クリップが樹脂フィルム８３の搬送方向（ｘ軸正方向）に進む往路とその逆方向（ｘ軸負方向）に進む復路とを備えたループ構造を有している。すなわち、横延伸機５０では、ループ構造を有するレールＲＬ１、ＲＬ２に沿って、クリップが周回する。図１には示されていないが、クリップクローザ（図４の５０１）により、フィルムに対し、テンタークリップを閉じる動作が行われる。図１に示すように、レールＲＬ１、ＲＬ２は、ｘｚ平面に平行な面に対して対称な構成を有している。

【0027】

図１に示すように、レールＲＬ１及びレールＲＬ２はいずれも、搬送方向（ｘ軸正方向）に進む往路とその逆方向（ｘ軸負方向）に進む復路とにおいて略平行に設けられている。レールＲＬ１の復路は、樹脂フィルム８３の幅方向外側（ｙ軸負方向側）に設けられている。レールＲＬ２の復路も、樹脂フィルム８３の幅方向外側（ｙ軸正方向側）に設けられている。

【0028】

図１に示すように、レールＲＬ１、ＲＬ２の往路は、長手方向（ｘ軸方向）の両端部に、ｘ軸に平行な一対の平行部を備えると共に、両平行部の間に、ｙ軸方向に斜行する斜行部を備えている。レールＲＬ１の斜行部はｙ軸負方向に斜行し、レールＲＬ２の斜行部はｙ軸正方向に斜行している。すなわち、レールＲＬ１、ＲＬ２の往路の斜行部では、レールＲＬ１とレールＲＬ２とのｙ軸方向の間隔が、ｘ軸正方向に進行するにつれて広くなっている。

【0029】

ここで、図１に示すレールＲＬ１、ＲＬ２の往路において、樹脂フィルム８３と接触した部分では、クリップが樹脂フィルム８３の幅方向（ｙ軸方向）両端部を把持しつつ、レールＲＬ１、ＲＬ２に沿ってｘ軸正方向に移動する。そのため、図１に示すように、レールＲＬ１、ＲＬ２の往路の斜行部では、樹脂フィルム８３がｘ軸正方向に搬送されつつ、幅方向（ｙ軸方向）に延伸される。他方、レールＲＬ１、ＲＬ２の往路の平行部では、樹脂フィルム８３はｘ軸正方向に搬送されるのみであって、幅方向（ｙ軸方向）に延伸されない。

【0030】

図１に示す横延伸機５０は、樹脂フィルム８３を搬送するためのクリップを駆動させる駆動源を有している。駆動源は、例えばサーボモータ等の可変速モータである。横延伸機５０は、本実施形態に係るフィルム搬送機の一形態になり得る。

【0031】

横延伸機５０から搬出された樹脂フィルム８３は、巻取機６０によって巻き取られる。巻取機６０は図示しない駆動源によって駆動される駆動ロールである。なお、巻取機６０は、駆動源によって駆動される複数の駆動ロールを含んでもよい。その場合、巻取機６０は、本実施形態に係るフィルム搬送機の一形態になり得る。なお、フィルムの搬送経路において、横延伸機５０によりフィルムの横延伸が行われる領域は、横延伸領域とも呼ばれる。

【0032】

以上説明したように、本実施形態に係るフィルム搬送機は、冷却機３０、縦延伸機４０、送り機構７０、横延伸機５０、及び巻取機６０の一部又は全部が、本実施形態に係るフィルム搬送機の一態様であり得る。

【0033】

＜送り機構の全体構成＞
図２は、フィルムの送り機構の構成を示す模式的斜視図である。一例として、送り機構７０は、フィルムの搬送経路において、縦延伸機４０の下流で、かつ横延伸機５０の上流に設けられ得る。

【0034】

送り機構７０は、先端部の下側にベルトコンベア７１１を有するロボットアーム７１５と、ベルトコンベア７１１の下に設けられ、複数のロールを有する昇降可能な下ロール台７２０と、を含む。下ロール台７２０は、昇降機構７２５により鉛直方向に昇降することができる。図２では、昇降機構７２５は、同期して昇降可能な３つの昇降ユニットを含む。下ロール台７２０は、フィルムを載せて送ることができるように、２列に配列された複数の右下ロールＲＵＲ及び左下ロールＬＵＲを含む。

【0035】

ロボットアーム７１５は、６軸の垂直多関節型ロボットアームであり得る。ロボットアーム７１５は、床上に固定されたベース部７１５０と、ベース部７１５０に旋回可能かつ傾動可能に設けられた第１リンク７１５１と、第１リンク７１５１の先端に傾動可能かつ傾動可能に設けられた第２リンク７１５２と、第２リンク７１５２の先端に傾動可能に設けられた手首部７１５３を含む。ロボットアームは、既知の様々なロボットアームを使用することもできる。

【0036】

ベルトコンベア７１１は、ロボットアーム７１５の先端部に取付部７１２を介して接続されている。ベルトコンベア７１１は、両端に設けられた複数のロール７１１Ｒ、７１１Ｒと、複数のロールに架け渡されたベルト７１１１を含む。ロール７１１Ｒは、モータ内蔵ロールである。ベルトコンベアは、既知の様々なベルトコンベアを使用することもできる。

【0037】

縦延伸機４０から送られたフィルムをガイドするためのガイドロール７２９、７２９が設けられている。また、ガイドロール７２９、７２９の後には、２つの蛇行検知部９０が設けられている。１つ以上の蛇行検知部９０は、縦延伸機４０の直後か、縦延伸機４０と横延伸機５０との間に配置され得る。

【0038】

＜送り機構の動作＞
図３は、フィルムの送り機構の動作を示す模式的斜視図である。
図３に示すように、送り機構７０は、下ロール台７２０が上昇することで、上流から送られるフィルム８３を載せる。次いで、ロボットアーム７１５がその先端部を下降させることで、ベルトコンベア７１１と下ロール台７２０との間にフィルム８３を把持しながら、ベルトコンベア７１１の回転により、フィルム８３を下流に向けて搬送するように構成されている。

【0039】

図１に示したように、縦延伸機４０から送られるフィルム８３は、経路両端に設けられたガイドロール７２９、７２９に沿って下ローラ機構７２の下ロール台７２０の上方まで送られる。昇降機構７２５が駆動し、下ロール台７２０が所定位置まで上昇し、下ロール台７２０上にフィルム８３を載せることができる。フィルム８３は、縦延伸機４０により、下ロール台７２０のロール上を下流に向かって移動する。下ロール台７２０上のロールは、２列に配列された複数の右下ロールＲＵＲと複数の左下ロールＬＵＲを含み得る。各ロールは、図示しない駆動源によって駆動される駆動ロールであってもよいし、駆動源を有しないフリーロールであってもよい。

【0040】

フィルム８３が縦延伸機４０（又は駆動ロール）により、下ロール台７２０のロール上の所定位置まで送られると、ロボットアーム７１５は、その先端部のベルトコンベア７１１を下降させる。具体的には、ベルトコンベア７１１は、図３に示すように、下ロール台７２０の複数の右下ロールＲＵＲに、略平行に下降し、その間にフィルム８３を把持する。ベルトコンベア７１１は、複数のロール７１１Ｒ、７１１Ｒを駆動させると、ベルト７１１１と複数の右下ロールＲＵＲに把持されたフィルム８３は、下流に送られる。なお、複数の右下ロールＲＵＲが駆動源を有する場合には、当該複数の右下ロールＲＵＲは、ベルトコンベア７１１の複数のロール７１１Ｒと同期して回転してもよい。

【0041】

図２及び図３では、複数の右下ロールＲＵＲに対応する一つのロボット機構７１を示したが、複数の左下ロールＬＵＲに対応するもう一つの別のロボット機構を設けてもよい。あるいは、ロボット機構７１は、複数の右下ロールＲＵＲ及び左下ロールＬＵＲにそれぞれ対応して、分岐した２つの第２リンク７１５２、７１５２を有してもよい。いくつかの実施形態では、ロボットアームの下側には、複数の左ロールに対応した第１コンベアと、複数の右ロールに対応した第２コンベアと、を有してもよい。この場合、第１コンベア及び第２コンベアは、それぞれ鉛直方向軸に対して回転可能に構成されている。

【0042】

上記のように、複数の右下ロールＲＵＲと、ベルトコンベア７１１との間に把持しながら、フィルムを下流に送ることで、フィルムのしわを伸ばすこともできる。

【0043】

いくつかの実施形態では、下ロール台７２０の上方に、フィルムの蛇行の有無を検知する蛇行検知部９０（例えば、カメラ、レーザセンサ、エッジセンサなどの各種センサ）を設けてもよい。例えば、図２では、蛇行検知部９０は、縦延伸領域後のフィルムの両端部を検知するエッジセンサである。蛇行検知部９０により、フィルムの蛇行が検知された場合に、ロボットアーム７１５は、検知結果に基づいて、下ロール台７２０の上に載せられたフィルム８３に対して、ベルトコンベア７１１を押し付けながら鉛直方向の軸回転を行ってもよい。例えば、フィルムが進行方向に対して左側に蛇行していた場合は、ロボットアーム７１５は、下ロール台７２０の上に載せられたフィルム８３に対して、ベルトコンベア７１１を押し付けながら鉛直方向の右周りに軸回転を行う。これにより、フィルムの蛇行を修正することができ、後続するクリップクローザ５０１（図４）によるクリップを閉じる動作及び横延伸を適切に行うことができる。なお、ロボットアーム７１５の動作は、不図示の制御部により制御されている。当該制御部は、蛇行検知部９０など各種センサからのセンサ信号を受信し、センサ信号に基づき、ロボットアーム等に関する各種駆動部を駆動させるように制御し得る。制御部は、記憶部に格納された各種プログラムに基づいて、各種制御を実行することができ、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、読出専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、入出力ポート（Ｉ／Ｏ）等により実現される。

【0044】

図４は、他の実施形態に係るフィルムの送り機構及びクリップ装置を示す模式的斜視図である。
前述の送り機構７０の後には、フィルムの両端部にクリップ装置８００が配置される。図４では、フィルムの左端部のためのクリップ装置８００のみが図示されているが、フィルムの右端部のためのクリップ装置８００も略対称にも配置され得る。

【0045】

送り機構７０は、前述した通り、ベルトコンベア７１１と下ロール台７２０により、フィルムを把持しながら、クリップクローザ５０１の位置まで送る。一方のクリップクローザ５０１は、把持されたフィルムの一方の端部にクリップを閉じる。ついで、他方のクリップクローザ５０１は、把持されたフィルムの他方の端部にクリップを閉じる。左右に配置されたクリップクローザ５０１、５０１は、フィルムの両端部にクリップを閉じた後、送り機構７０は、フィルムを下流に移動させることができる。このように、送り機構７０は、横延伸のための、クリップクローザのクリップ留め動作を助けることができる。これにより、複数人による手作業が不要となり、フィルムの円滑な搬送を可能にすることができる。

【0046】

いくつかの実施形態では、下ロール台７２０の上方に（例えば、ロボットアーム７１５の取付部７１２の下部に）、フィルム８３のしわを検知するしわ検知部７１２１（例えば、カメラ）を設けてもよい。しわ検知部７１２１（例えば、カメラやエッジセンサ）は、ロボットアーム７１５とは離れた場所（例えば、天井など）であって、縦延伸機４０とロボットアーム７１５との間に設けてもよい。ロボットアーム７１５は、フィルムの撮像画像に基づいて、下ロール台７２０の上に載せられたフィルム８３に対して、図５に示すように、ベルトコンベア７１１を押し付けながら鉛直方向の軸回転を行うこともできる。これにより、フィルムの局所的なしわを除去することができる。他の実施形態では、２つのベルトコンベア７１１、７１１は、フィルムを抑えながら、図６に示すように左右に広がるように移動することで、フィルムのしわを除去することができる。なお、２つのベルトコンベアのうち、一方のベルトコンベアをフィルムの一方のエッジ付近に固定したまま、他方のベルトコンベアだけをフィルムの他方のエッジに向けて移動させて、フィルムのしわを除去してもよい。なお、ロボットアーム７１５の動作は、不図示の制御部により制御されている。当該制御部は、しわ検知部７１２１など各種センサからのセンサ信号を受信し、センサ信号に基づき、ロボットアーム等に関する各種駆動部を駆動させるように制御し得る。

【0047】

上述の例において、プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（ＲＡＭ）、read-only memory（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、solid-state drive（ＳＳＤ）又はその他のメモリ技術、ＣＤ－ＲＯＭ、digital versatile disc（ＤＶＤ）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、又はその他の形式の伝搬信号を含む。

【0048】

以上、本発明者によってなされた発明を実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は既に述べた実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることはいうまでもない。例えば、上記実施形態では、ベルトコンベアについて説明したが、ロールコンベアであってもよい。フィルムのしわ伸ばしの観点からは、ベルトコンベアを用いたほうが好適である。

【0049】

いくつかの実施形態では、先端部の下側にコンベアを有するロボットアームと、フィルムの下方に設けられた昇降可能な下ロール台であって、複数のロームを有する下ロール台と、を備えたフィルム搬送機を用いて、フィルムを上流から下流に向けて送るフィルム搬送方法は、前記下ロール台は上昇することで、上流から送られたフィルムを載せて、前記ロボットアームが下降することで、前記コンベアと前記下ロール台との間に前記フィルムを把持しながら、前記コンベアの回転により、前記フィルムを下流に向けて搬送する。

【0050】

いくつかの実施形態では、フィルム製造装置は、投入された樹脂原料を溶融させて押し出す押出機と、前記押出機に連結され、溶融樹脂をフィルム状に成形するダイと、前記ダイから押し出されたフィルム状の前記溶融樹脂を冷却しつつ、前記溶融樹脂が固化した樹脂フィルムを搬出する冷却ロールと、前記冷却ロールより下流に設けられ、フィルムを縦延伸するとともに下流に向けて送る縦延伸機と、先端部の下側にコンベアを有するロボットアーム、及び、前記コンベアの下に設けられ、複数のロールを有する昇降可能な下ロール台、を含む、前記フィルムを下流に送る送り機構と、前記送り機構より下流に設けられ、フィルムを横延伸するとともに下流に向けて送る横延伸機と、を備える。

【符号の説明】

【0051】

１ フィルム製造装置
１０ 押出機
１１ シリンダ
１３ ホッパ
２０ Ｔダイ
３０ 冷却機
４０ 縦延伸機
５０ 横延伸機
６０ 巻取機
７０ 送り機構
７１ ロボット機構
７２ 下ローラ機構
８２ａ 溶融樹脂
８３ フィルム
９０ 蛇行検知部
５０１ クリップクローザ
７１１ ベルトコンベア
７１２ 取付部
７１５ ロボットアーム
７２０ 下ロール台
７２５ 昇降機構
７２９ ガイドロール
ＣＲ１～ＣＲ４ 冷却ロール
Ｒ１～Ｒ１１ ロール
ＲＬ１、ＲＬ２ レール
ＲＵＲ 右下ロール
ＬＵＲ 左下ロール

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】