特開 2024-101128 ロボットハンド装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024101128

(43)【公開日】2024-07-29

(54)【発明の名称】ロボットハンド装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/00 20060101AFI20240722BHJP

   B23P 19/00 20060101ALI20240722BHJP

【ＦＩ】

B25J15/00 F

B23P19/00 302R

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023004885

(22)【出願日】2023-01-17

(71)【出願人】

【識別番号】000231350

【氏名又は名称】ジヤトコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】古谷 優

【テーマコード（参考）】

3C030

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C030DA24

3C030DA27

3C707AS01

3C707BS10

3C707DS01

3C707ES03

3C707ET03

3C707EU07

3C707EV05

3C707EV23

3C707EW01

(57)【要約】

【課題】被クランプ物に歪が生じた場合であっても、被クランプ物の保持を可能とするロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】ロボットハンド装置は、ロボットアームに取り付けられた状態でロボットアームによって移動制御されるとともに被クランプ物をクランプする装置である。ロボットハンド装置は、ロボットアームに着脱機構を介して着脱可能に取り付けるフレーム本体と、フレーム本体に設けられ、被クランプ物を上方から押圧する押圧機構とを備える。ロボットハンド装置は、フレーム本体に揺動可能に設けられ、被クランプ物の下方から当該被クランプ物に当接するスイングアームを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームに取り付けられた状態で前記ロボットアームによって移動制御されるとともに被クランプ物をクランプするロボットハンド装置であって、
前記ロボットアームに着脱機構を介して着脱可能に取り付けるフレーム本体と、
前記フレーム本体に設けられ、前記被クランプ物を上方から押圧する押圧機構と、
前記フレーム本体に揺動可能に設けられ、前記被クランプ物の下方から当該被クランプ物に当接するスイングアームと、
を備えたロボットハンド装置。

【請求項2】

請求項１に記載のロボットハンド装置であって、
前記フレーム本体は、前記被クランプ物をクランプした状態において、前記被クランプ物に対して上方に配置されるアッパーフレーム部と、前記アッパーフレーム部から延出するとともに前記被クランプ物に対して側方に配置されるサイドフレーム部とを有し、
前記押圧機構は、前記アッパーフレーム部に設けられ、前記スイングアームは、前記サイドフレーム部に揺動可能に設けられる、
ロボットハンド装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載のロボットハンド装置であって、
前記被クランプ物は、熱処理されるワークが搭載される熱処理治具である。
ロボットハンド装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットハンド装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、被クランプ物をクランプ爪で把持するロボットハンド装置が開示されている。当該ロボットハンド装置は、被クランプ物である万棒を一対のクランプ爪で側方から挟んで保持する。このため、当該ロボットハンド装置は、クランプ爪を精度よく停止することで保持した万棒を落とさないように制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平７－４１１７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のロボットハンド装置を利用して熱処理対象物が搭載される熱処理治具を移動することで、移動作業を軽減する提案がなされている。

【0005】

この場合、ロボットハンド装置は、クランプ爪で熱処理治具を把持することとなるが、熱処理治具には、熱処理工程において歪が発生し得る。熱処理治具の歪が大きくなると、熱処理治具を把持するクランプ爪の停止位置が変化する。すると、クランプ爪の位置を検出する検出処理においてクランプエラーが生じ、ロボットハンド装置で被クランプ物を保持できなくなる虞がある。

【0006】

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、被クランプ物に歪が生じた場合であっても、被クランプ物の保持を可能とするロボットハンド装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明のある態様によれば、ロボットアームに取り付けられた状態で前記ロボットアームによって移動制御されるとともに被クランプ物をクランプするロボットハンド装置であって、前記ロボットアームに着脱機構を介して着脱可能に取り付けるフレーム本体と、前記フレーム本体に設けられ、前記被クランプ物を上方から押圧する押圧機構と、前記フレーム本体に揺動可能に設けられ、前記被クランプ物の下方から当該被クランプ物に当接するスイングアームと、を備えたロボットハンド装置が提供される。

【発明の効果】

【0008】

本発明のある態様によれば、フレーム本体に設けられた押圧機構で被クランプ物を上方から押圧するとともに、フレーム本体に設けられたスイングアームを被クランプ物の下方から被クランプ物に当接する。これにより、被クランプ物は、スイングアームによって下方から支持されるとともに、押圧機構によって上方から押圧された状態で位置決めされる。

【0009】

このように、スイングアームを被クランプ物に当接することで被クランプ物の保持が可能となるので、クランプ爪の停止位置を精度よく制御しなければならない場合と比較して、被クランプ物に歪が生じた場合であっても、被クランプ物の保持が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本実施形態に係るロボットハンド装置が設けられたロボットの模式図である。

【図2】図２は、ロボットハンド装置を示す説明図である。

【図3】図３は、ロボットハンド装置を用いて熱処理治具にワークを搭載する際の搭載手順を示す説明図である。

【図4】図４は、ロボットハンド装置で熱処理治具をクランプするクランプ手順を示す説明図である。

【図5】図５は、図４に続くクランプ手順を示す説明図である。

【図6】図６は、図５に続くクランプ手順を示す説明図である。

【図7】図７は、図３に続く搭載手順を示す説明図である。

【図8】図８は、図７に続く搭載手順を示す説明図である。

【図9】図９は、図８に続く搭載手順を示す説明図である。

【図10】図１０は、図９に続く搭載手順を示す説明図である。

【図11】図１１は、図１０に続く搭載手順を示す説明図である。

【図12】図１２は、図１１に続く搭載手順を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態に係るロボットハンド装置１０について説明する。図１は、本実施形態に係るロボットハンド装置１０が設けられたロボット１２の模式図である。図２は、ロボットハンド装置１０を示す説明図である。

【0012】

図１に示すように、本実施形態に係るロボットハンド装置１０は、ロボット１２のロボットアーム１４の先端より延出した取付部１６に取り付けられる。ロボット１２は、多軸ロボットであり、ロボットアーム１４によりロボットハンド装置１０の位置及び向きを六軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、及び各軸回りの回転方向）に制御可能である。

【0013】

図２に示すように、ロボットハンド装置１０は、被クランプ物をクランプ可能である。被クランプ物としては、金属製の熱処理治具２０が挙げられる。熱処理治具２０は、底部２２と、底部２２に起立した複数の支柱２４と、底部２２から離間した位置で各支柱２４に支持された搭載部２６とを備える。搭載部２６には、ワーク３０（図９から図１２参照）を支持するワーク支持部（図示省略）が設けられている。

【0014】

熱処理治具２０は、熱処理するワーク３０を搭載した状態で熱処理炉に投入され、熱処理炉においてワーク３０と共に加熱される。また、熱処理治具２０は、ワーク３０を熱処理する際に繰り返し使用される。このため、熱処理治具２０には、歪が生じ得る。

【0015】

熱処理されるワーク３０としては、一例として連続可変自動変速機で用いられるプーリが挙げられる。本実施形態では、ワーク３０がプーリの場合を例に挙げて説明するが、ワーク３０は、これに限定されるものでない。ワーク３０は、他の部品であってもよい。

【0016】

ロボットハンド装置１０は、ロボットアーム１４の取付部１６（図１参照）に着脱可能に取り付けられる着脱機構４０を備える。ロボットハンド装置１０は、着脱機構４０によってロボットアーム１４に取り付けられた状態と、ロボットアーム１４から切り離された状態とを形成可能である。着脱機構４０は、ロボットハンド装置１０のフレーム本体４２に設けられている。

【0017】

（フレーム本体）
フレーム本体４２は、ロボットアーム１４の取付部１６の延出方向に対して交差する方向に延びる長尺状のアッパーフレーム部４４を備える。アッパーフレーム部４４の両端からは支持板４６が延出している。

【0018】

アッパーフレーム部４４の一端部からは、第一サイドフレーム部５０が延出する。第一サイドフレーム部５０は、アッパーフレーム部４４に対して交差方向に延在する。アッパーフレーム部４４の他端部からは、第二サイドフレーム部５２が交差方向に延出する。第二サイドフレーム部５２は、アッパーフレーム部４４に対して交差方向に延在する。

【0019】

両サイドフレーム部５０、５２は、アッパーフレーム部４４に対して同方向に延出する。両サイドフレーム部５０、５２の間には、熱処理治具２０を配置可能な配置空間５４が形成される。

【0020】

ロボットハンド装置１０で熱処理治具２０をクランプして保持する際には、熱処理治具２０を配置空間５４に配置する。配置空間５４に配置された熱処理治具２０をクランプした状態において、フレーム本体４２のアッパーフレーム部４４は、熱処理治具２０に対して上方に配置される。また、フレーム本体４２の各サイドフレーム部５０、５２は、熱処理治具２０に対して側方に配置される。

【0021】

（押圧機構）
フレーム本体４２のアッパーフレーム部４４には、熱処理治具２０を上方から押圧する複数の押圧機構６０が設けられている。

【0022】

各押圧機構６０は、ナチュラルロック方式のシリンダで構成される。各押圧機構６０を構成するシリンダは、例えばエアシリンダで構成されており、各押圧機構６０は、ロッド６２が各サイドフレーム部５０、５０に沿って延び出すように構成されている。

【0023】

各ロッド６２の先端には、押圧板６４が設けられている。各押圧機構６０は、ロッド６２を延出することで、押圧板６４を熱処理治具２０の支柱２４の上端に押圧可能である。

【0024】

各押圧機構６０は、熱処理治具２０を上方から押圧する際にロッド６２の延出を開始すし、延出を開始してから所定時間（例えば２秒）経過後にロッド６２を停止するとともに延出位置を機械的に固定してロック状態を形成する（ナチュラルロック方式）。このロック状態において、各押圧機構６０は、押圧板６４が熱処理治具２０の対応する支柱２４を上方から押圧する。

【0025】

なお、本実施形態の各押圧機構６０は、ロッド６２の停止タイミングを時間で管理するナチュラルロック方式を採用した場合を例に挙げて説明するが、本実施形態は、これに限定されるものではない。各押圧機構６０は、他のナチュラルロック方式を採用することができる。他のナチュラルロック方式としては、例えば、ロッド６２が受ける反力が所定値以上になった際にロッド６２を停止する方式が挙げられる。

【0026】

（スイングアーム）
フレーム本体４２には、熱処理治具２０の下方から当該熱処理治具２０に当接するスイングアーム（７２、８２）が揺動可能に設けられている。

【0027】

具体的に説明すると、フレーム本体４２の第一サイドフレーム部５０からは、第一支持ブラケット７０が第一サイドフレーム部５０の延出方向に延出している。第一支持ブラケット７０には、中途部で屈曲した第一スイングアーム７２が揺動可能に支持されている。

【0028】

第一スイングアーム７２は、屈曲部分が第一支持ブラケット７０に軸支されており、第一スイングアーム７２は、軸支点よりも一方側に、第一サイドフレーム部５０に設けられた第一シリンダ７４のロッド７６が支持されている。

【0029】

これにより、第一シリンダ７４のロッド７６を延出して第一スイングアーム７２を軸支点中心に回動することで、軸支点よりも他方側の第一スイングアーム７２の部位を熱処理治具２０の下方から熱処理治具２０の底部２２に当接可能である。また、第一シリンダ７４のロッド７６を後退して第一スイングアーム７２を軸支点中心に回動することで、熱処理治具２０の底部２２に当接した第一スイングアーム７２の部位を底部２２から離間可能である。

【0030】

また、フレーム本体４２の第二サイドフレーム部５２からは、第二支持ブラケット８０が第二サイドフレーム部５２の延出方向に延出している。第二支持ブラケット８０には、中途部で屈曲した第二スイングアーム８２が揺動可能に支持されている。

【0031】

第二スイングアーム８２は、屈曲部分が第二支持ブラケット８０に軸支されており、第二スイングアーム８２は、軸支点よりも一方側に、第二サイドフレーム部５２に設けられた第二シリンダ８４のロッド８６が支持されている。

【0032】

これにより、第二シリンダ８４のロッド８６を延出して第二スイングアーム８２を軸支点中心に回動することで、軸支点よりも他方側の第二スイングアーム８２の部位を熱処理治具２０の下方から当該熱処理治具２０の底部２２に当接可能である。また、第二シリンダ８４のロッド８６を後退して第二スイングアーム８２を軸支点中心に回動することで、熱処理治具２０の底部２２に当接した第二スイングアーム８２の部位を底部２２から離間可能である。

【0033】

第一シリンダ７４及び第二シリンダ８４は、ナチュラルロック方式のシリンダで構成され、各シリンダ７４、８４は、例えばエアシリンダで構成される。

【0034】

各シリンダ７４、８４は、対応するスイングアーム７２、８２を熱処理治具２０の底部２２に当接する際に、各ロッド７６、８６の延出を開始する。そして、各シリンダ７４、８４は、延出を開始してから所定時間（例えば２秒）経過後に各ロッド７６、８６の延出を停止するとともに、延出位置を機械的に固定してロック状態を形成する（ナチュラルロック方式）。このロック状態において、各シリンダ７４、８４で作動される各スイングアーム７２、８２は、熱処理治具２０の下方から当該熱処理治具２０の底部２２に押圧される。

【0035】

なお、本実施形態の各シリンダ７４、８４は、各ロッド７６、８６の停止タイミングを時間で管理するナチュラルロック方式を採用した場合を例に挙げて説明するが、本実施形態は、これに限定されるものではない。各シリンダ７４、８４は、他のナチュラルロック方式を採用することができる。他のナチュラルロック方式としては、例えば、各ロッド７６、８６が受ける反力が所定値以上になった際に各ロッド７６、８６の延出を停止する方式が挙げられる。

【0036】

また、本実施形態では、各スイングアーム７２、８２がフレーム本体４２の各サイドフレーム部５０、５２に揺動可能に設けられたロボットハンド装置１０を例に挙げて説明するが、本実施形態のロボットハンド装置１０は、この構成に限定されるものではない。例えば、鉤状のスイングアームがアッパーフレーム部４４に揺動可能に支持され、鉤状のスイングアームを熱処理治具２０の下方から当該熱処理治具２０に当接させる構造のロボットハンド装置１０であってもよい。

【0037】

（動作説明）
次に、図３～図１２を参照して、ロボットハンド装置１０を用いて熱処理治具２０にワーク３０を搭載する動作について説明する。

【0038】

図３は、ロボットハンド装置１０を用いて熱処理治具２０にワーク３０を搭載する際の搭載手順を示す説明図である。図４は、ロボットハンド装置１０で熱処理治具２０をクランプするクランプ手順を示す説明図である。図５は、図４に続くクランプ手順を示す説明図である。図６は、図５に続くクランプ手順を示す説明図である。図７は、図３に続く搭載手順を示す説明図である。図８は、図７に続く搭載手順を示す説明図である。図９は、図８に続く搭載手順を示す説明図である。図１０は、図９に続く搭載手順を示す説明図である。図１１は、図１０に続く搭載手順を示す説明図である。図１２は、図１１に続く搭載手順を示す説明図である。

【0039】

なお、図３～図１２では、説明を分かり易くするためにロボット１２及びロボットアーム１４を省略している。

【0040】

図３に示すように、ワーク３０を搭載する熱処理治具２０は二段重ねで配置される。熱処理治具２０の側部には、仮置き場１００が設けられている。仮置き場１００には、底板１０２が配置され、底板１０２上には、載置板１０４が設けられている。載置板１０４は、底板１０２よりもサイズが小さく、載置板１０４の周りには、段差部１０６が形成されている。この段差部１０６によって、熱処理治具２０を支持する各スイングアーム７２、８２と載置板１０４との干渉を抑制する（図８参照）。底板１０２の側部には、対をなす仮置きバー１０８が設けられている。

【0041】

次に、図４に示すように、ロボットハンド装置１０で熱処理治具２０をクランプする際には、作業場の天井に設置された３Ｄカメラ（図示せず）で熱処理治具２０の位置情報を取得する。３Ｄカメラで取得した位置情報は、ロボット１２に送られる。ロボット１２は、ロボットアーム１４に取り付けられたロボットハンド装置１０を、３Ｄカメラからの位置情報に基づく姿勢に維持した状態で位置情報に基づく位置へ移動制御する。

【0042】

ロボット１２は、ロボットハンド装置１０を移動先へ移動制御することで、ロボットハンド装置１０の配置空間５４内に上段の熱処理治具２０を配置する。そして、ロボット１２は、ロボットハンド装置１０で熱処理治具２０をクランプする。

【0043】

次に、図５に示すように、ロボット１２は、ロボットハンド装置１０のフレーム本体４２に設けられた各押圧機構６０の押圧板６４を熱処理治具２０の支柱２４に合わせる。そして、ロボット１２は、ロボットハンド装置１０の各押圧機構６０を作動する。すると、各押圧機構６０は、ロッド６２を延出し、各押圧板６４を対応する支柱２４の上端に押し当てる。

【0044】

各押圧機構６０は、ロッド６２の延出を開始してから所定時間（例えば２秒）経過後に作動を停止するとともにロッド６２の延出位置を固定してロック状態を形成する。このロック状態において、各押圧機構６０は、押圧板６４によって熱処理治具２０の対応する支柱２４を上方から押圧する。これにより、ロボットハンド装置１０と上段の熱処理治具２０との位置関係が決定される。

【0045】

次に、図６に示すように、ロボット１２は、ロボットハンド装置１０の各シリンダ７４、８４を作動する。各シリンダ７４、８４は、ロッド７６、８６を延出して対応するスイングアーム７２、８２を回動する。すると、各シリンダ７４、８４は、対応するスイングアーム７２、８２を、熱処理治具２０の下方から当該熱処理治具２０の底部２２に押し当てる。

【0046】

各シリンダ７４、８４は、各ロッド７６、８６の延出を開始してから所定時間（例えば２秒）経過後に作動を停止するとともに各ロッド７６、８６の延出位置を固定してロック状態を形成する。このロック状態において、各スイングアーム７２、８２は、熱処理治具２０の下方から当該熱処理治具２０の底部２２を斜め上方へ向けて押圧する。

【0047】

この状態において、上段の熱処理治具２０は、各押圧機構６０及び各スイングアーム７２、８２によって上下からクランプされた状態で保持される。これにより、ロボットハンド装置１０と上段の熱処理治具２０との位置関係が固定される。

【0048】

次に、図７及び図８に示すように、ロボット１２は、ロボットハンド装置１０を移動制御し、上段の熱処理治具２０を仮置き場１００へ移動する。仮置き場１００において、ロボット１２は、ロボットハンド装置１０に設けられた支持板４６を、仮置き場１００に設けられた仮置きバー１０８上に配置し、ロボットハンド装置１０を仮置きバー１０８で支持する。このとき、熱処理治具２０の底部２２を、底板１０２上の載置板１０４で支持してもよい。

【0049】

ロボットハンド装置１０を仮置きバー１０８で支持した状態において、ロボット１２は、着脱機構４０を作動してロボットアーム１４からロボットハンド装置１０を切り離す。これにより、ロボットハンド装置１０は、保持した熱処理治具２０との位置関係を維持した状態で、熱処理治具２０と共に仮置き場１００に仮置きされる。

【0050】

次に、図９に示すように、ロボット１２は、ロボットアーム１４の取付部１６に把持装置１２０を取り付ける。そして、ロボット１２は、ロボットアーム１４に取り付けられた把持装置１２０によって下段の熱処理治具２０に熱処理するワーク３０を搭載する。

【0051】

次に、ロボット１２は、ロボットアーム１４の取付部１６から把持装置１２０を切り離す。また、ロボット１２は、仮置き場１００に仮置きされたロボットハンド装置１０をロボットアーム１４の取付部１６に取り付ける。

【0052】

続けて、図１０に示すように、ロボット１２は、ロボットハンド装置１０を下段の熱処理治具２０上へ移動し、ロボットハンド装置１０に保持された熱処理治具２０を下段の熱処理治具２０上に配置して熱処理治具２０のクランプ状態を解除する。このとき、ロボットハンド装置１０で熱処理治具２０を保持した時点からロボットハンド装置１０で熱処理治具２０を下段の熱処理治具２０上に配置するまでの間、ロボットハンド装置１０とロボットハンド装置１０に保持された熱処理治具２０との位置関係は維持されている。このため、積み重ね状態から一旦移動された上段の熱処理治具２０を、移動前と同じ位置及び姿勢で下段の熱処理治具２０上に戻すことができる。

【0053】

ロボット１２は、保持した熱処理治具２０を下段の熱処理治具２０上に配置した状態において、各シリンダ７４、８４及び各押圧機構６０を作動して、各押圧機構６０及び各スイングアーム７２、８２によるクランプ状態を解除する。そして、ロボット１２は、ロボットハンド装置１０を所定の場所へ戻し、ロボットアーム１４とロボットハンド装置１０とを切り離す。

【0054】

次に、図１１から図１２に示すように、ロボット１２は、ロボットアーム１４の取付部１６に把持装置１２０を取り付けるとともに、ロボットアーム１４に取り付けられた把持装置１２０によって上段の熱処理治具２０に熱処理するワーク３０を搭載する。

【0055】

（作用及び効果）
以上のように構成されたロボットハンド装置１０の主な作用効果についてまとめて説明する。

【0056】

（１）ロボットハンド装置１０は、ロボットアーム１４に取り付けられた状態でロボットアーム１４によって移動制御されるとともに被クランプ物としての熱処理治具２０をクランプする装置である。ロボットハンド装置１０は、ロボットアーム１４に着脱機構４０を介して着脱可能に取り付けるフレーム本体４２と、フレーム本体４２に設けられ、熱処理治具２０を上方から押圧する押圧機構６０とを備える。ロボットハンド装置１０は、フレーム本体４２に揺動可能に設けられ、熱処理治具２０の下方から当該熱処理治具２０に当接する各スイングアーム７２、８２を備える。

【0057】

本実施形態によれば、フレーム本体４２に設けられた各押圧機構６０で熱処理治具２０の支柱２４を上方から押圧するとともに、フレーム本体４２に設けられた各スイングアーム７２、８２を熱処理治具２０の下方から熱処理治具２０の底部２２に当接する。これにより、熱処理治具２０は、各スイングアーム７２、８２によって下方から支持されるとともに、各押圧機構６０によって上方から押圧された状態で位置決めされる。

【0058】

このように、各スイングアーム７２、８２を熱処理治具２０に当接することで熱処理治具２０の保持が可能となるので、クランプ爪の停止位置を精度よく制御しなければならない場合と比較して、熱処理治具２０に歪が生じた場合であっても、熱処理治具２０の保持が可能となる。

【0059】

これにより、ロボット１２を利用した熱処理治具２０の積み卸しが可能となるので、人手による作業工数を低減するとともに、作業員の作業負担を抑えることができる。

【0060】

そして、ロボットハンド装置１０は、フレーム本体４２をロボットアーム１４に着脱可能に取り付ける着脱機構４０を備えている。

【0061】

このため、熱処理治具２０を保持した状態でロボットハンド装置１０をロボットアーム１４から切り離すことができるので、ロボットハンド装置１０と熱処理治具２０との位置関係を維持したまま、ロボットハンド装置１０を熱処理治具２０と共に仮置きできる。これにより、積み重ね状態から一旦移動した上段の熱処理治具２０を、移動前と同じ位置及び姿勢で下段の熱処理治具２０上に戻すことができるので、熱処理治具２０に歪が生じた場合であっても、元の積み重ね状態に戻すことができる。

【0062】

（２）フレーム本体４２は、熱処理治具２０をクランプした状態において、熱処理治具２０に対して上方に配置されるアッパーフレーム部４４と、アッパーフレーム部４４から延出するとともに熱処理治具２０に対して側方に配置される各サイドフレーム部５０、５２とを有する。各押圧機構６０は、アッパーフレーム部４４に設けられ、各スイングアーム７２、８２は、対応するサイドフレーム部５０、５２に揺動可能に設けられる。

【0063】

本実施形態によれば、各スイングアーム７２、８２は、アッパーフレーム部４４から延出した各サイドフレーム部５０，５２に揺動可能に設けられている。

【0064】

このため、アッパーフレーム部４４に鉤状のスイングアームを揺動可能に支持する場合と比較して、各スイングアーム７２、８２の揺動幅を大きくすることなく、各スイングアーム７２、８２を熱処理治具２０の下方から熱処理治具２０に当接することできる。

【0065】

これにより、熱処理治具２０の高さ寸法が大きい場合であっても、各スイングアーム７２、８２と他との干渉を抑制することが可能となる。

【0066】

（３）ロボットハンド装置１０がクランプする被クランプ物は、熱処理されるワーク３０が搭載される熱処理治具２０である。

【0067】

本実施形態において、ロボットハンド装置１０がクランプする被クランプ物は、ワーク３０が搭載される熱処理治具２０であり、被クランプ物として熱処理治具２０は、ワーク３０と共に熱処理される際に歪が生じ得る。

【0068】

しかし、本実施形態のロボットハンド装置１０は、前述したように、熱処理治具２０に歪が生じた場合であっても、熱処理治具２０の保持が可能である。このため、本実施形態のロボットハンド装置１０は、熱処理治具２０のクランプに適している。

【0069】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

【0070】

上記実施形態では、ロボットハンド装置１０がクランプする被クランプ物が熱処理治具２０である場合を例に挙げて説明したが、被クランプ物は、これに限定されるものではない。ロボットハンド装置１０がクランプする被クランプ物は、熱処理以外の要因で歪が生じ得るものであってもよい。

【符号の説明】

【0071】

１０ ロボットハンド装置
１４ ロボットアーム
２０ 熱処理治具（被クランプ物）
３０ ワーク
４０ 着脱機構
４２ フレーム本体
４４ アッパーフレーム部
５０ 第一サイドフレーム部
５２ 第二サイドフレーム部
６０ 押圧機構
７２ 第一スイングアーム
８２ 第二スイングアーム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】