特開 2024-101243 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024101243

(43)【公開日】2024-07-29

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/029 20120101AFI20240722BHJP

   B60W 30/045 20120101ALI20240722BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20240722BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20240722BHJP

   B60G 17/015 20060101ALI20240722BHJP

【ＦＩ】

B60W50/029

B60W30/045

B62D5/04

B62D6/00

B60G17/015 B

B60G17/015 C

B60G17/015 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023005120

(22)【出願日】2023-01-17

(71)【出願人】

【識別番号】509186579

【氏名又は名称】日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100129425

【弁理士】

【氏名又は名称】小川 護晃

(74)【代理人】

【識別番号】100168642

【弁理士】

【氏名又は名称】関谷 充司

(72)【発明者】

【氏名】松浦 諒

(72)【発明者】

【氏名】園田 大樹

【テーマコード（参考）】

3D232

3D241

3D301

3D333

【Ｆターム（参考）】

3D232CC38

3D232CC39

3D232DA03

3D232DA04

3D232EA01

3D232EB04

3D232EB12

3D232EC23

3D232EC37

3D232GG01

3D241BA16

3D241BA64

3D241BC04

3D241BC05

3D241BC06

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC18

3D241DA52Z

3D241DB13Z

3D301AA03

3D301AA04

3D301AA05

3D301AA48

3D301AB02

3D301CA01

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3D301DA38

3D301EA03

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3D301EA76

3D301EB02

3D301EB03

3D301EB04

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3D301EB16

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3D301EB44

3D301EC01

3D301EC05

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3D301EC37

3D301EC42

3D333CB02

3D333CB29

3D333CB44

3D333CE39

3D333CE41

(57)【要約】

【課題】操舵装置の転舵機能に異常が発生したときの制駆動力の配分制御による旋回制御性を向上させることができる、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムを提供する。
【解決手段】本発明に係る車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムによれば、その１つの態様において、ステアバイワイヤ方式の操舵装置における転舵機能の異常信号を取得した際、操舵操作入力部材に入力される操舵操作に応じて、駆動力を正の物理量、制動力を負の物理量としたとき、車両の旋回内側の後輪に与える駆動力と制動力の合計値を、車両の旋回外側の後輪に与える駆動力と制動力の合計値より小さくし、旋回外側の後輪に対応する第１後輪懸架アクチュエータによって上向きの力を発生させ、旋回内側の後輪に対応する第２後輪懸架アクチュエータによって下向きの力を発生させ、旋回外側の前輪に対応する第１前輪懸架アクチュエータによって上向きの力を発生させる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の転舵輪と切り離された操舵操作入力部材及び前記転舵輪に転舵力を与える転舵アクチュエータを有するステアバイワイヤ方式の操舵装置と、前記車両の車輪に制駆動力を与える制駆動アクチュエータと、前記車両の上下方向に力を与える懸架アクチュエータとを有する前記車両に備えられた車両制御装置であって、
前記車両制御装置が備えるコントロール部は、
前記操舵装置における転舵機能の異常信号を取得した際、
前記操舵操作入力部材に入力される操舵操作に応じて、駆動力を正の物理量、制動力を負の物理量としたとき、前記車両の旋回内側の後輪に与える駆動力と制動力の合計値を、前記車両の旋回外側の後輪に与える駆動力と制動力の合計値より小さくする制駆動制御指令を前記制駆動アクチュエータへ出力し、
前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回外側の後輪に対応する第１後輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における上向きの力を発生させ、前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回内側の後輪に対応する第２後輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における下向きの力を発生させ、前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回外側の前輪に対応する第１前輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における上向きの力を発生させる、懸架制御指令を前記懸架アクチュエータへ出力する、
車両制御装置。

【請求項2】

請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記コントロール部は、
前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回内側の前輪に対応する第２前輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における上向きの力を発生させる懸架制御指令を前記懸架アクチュエータへ出力する、
車両制御装置。

【請求項3】

請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記コントロール部は、
前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回内側の前輪に対応する第２前輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における下向きの力を発生させる懸架制御指令を前記懸架アクチュエータへ出力する、
車両制御装置。

【請求項4】

請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記コントロール部は、
前記車両の旋回内側の後輪に制動力を与える制駆動制御指令を前記制駆動アクチュエータへ出力する、
車両制御装置。

【請求項5】

車両の転舵輪と切り離された操舵操作入力部材及び前記転舵輪に転舵力を与える転舵アクチュエータを有するステアバイワイヤ方式の操舵装置と、前記車両の車輪に制駆動力を与える制駆動アクチュエータと、前記車両の上下方向に力を与える懸架アクチュエータとを有する前記車両に備えられたコントロールユニットが実行する車両制御方法であって、
前記コントロールユニットは、
前記操舵装置における転舵機能の異常信号を取得した際、
前記操舵操作入力部材に入力される操舵操作に応じて、駆動力を正の物理量、制動力を負の物理量としたとき、前記車両の旋回内側の後輪に与える駆動力と制動力の合計値を、前記車両の旋回外側の後輪に与える駆動力と制動力の合計値より小さくする制駆動制御指令を前記制駆動アクチュエータへ出力し、
前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回外側の後輪に対応する第１後輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における上向きの力を発生させ、前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回内側の後輪に対応する第２後輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における下向きの力を発生させ、前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回外側の前輪に対応する第１前輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における上向きの力を発生させる、懸架制御指令を前記懸架アクチュエータへ出力する、
車両制御方法。

【請求項6】

車両の転舵輪と切り離された操舵操作入力部材及び前記転舵輪に転舵力を与える転舵アクチュエータを有するステアバイワイヤ方式の操舵装置と、
前記車両の車輪に制駆動力を与える制駆動アクチュエータと、
前記車両の上下方向に力を与える懸架アクチュエータと、
コントロールユニットであって、
前記操舵装置における転舵機能の異常信号を取得した際、
前記操舵操作入力部材に入力される操舵操作に応じて、駆動力を正の物理量、制動力を負の物理量としたとき、前記車両の旋回内側の後輪に与える駆動力と制動力の合計値を、前記車両の旋回外側の後輪に与える駆動力と制動力の合計値より小さくする制駆動制御指令を前記制駆動アクチュエータへ出力し、
前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回外側の後輪に対応する第１後輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における上向きの力を発生させ、前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回内側の後輪に対応する第２後輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における下向きの力を発生させ、前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回外側の前輪に対応する第１前輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における上向きの力を発生させる、懸架制御指令を前記懸架アクチュエータへ出力する、
前記コントロールユニットと、
を備える、車両制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１の車両用電動式操舵装置は、車両の操舵を行う操舵部と、車両の車輪を転舵する転舵部とが機械的に連結されておらず、操舵に応じて転舵部の転舵用アクチュエータを介して転舵する車両用電動式操舵装置であって、転舵用アクチュエータが故障した場合、左右輪の駆動力又は制動力を独立に制御し、車両の旋回運動を制御すると共に、操舵部側へ車両挙動に応じた操舵反力を与える機能を具備する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－２４８６６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、操舵装置の転舵機能に異常が発生したときに、旋回内側の車輪に与える制駆動力と、旋回外側の車輪に与える制駆動力との配分を制御することで、車両の進路を変更することが可能である。
しかし、制駆動力の配分制御による車両の旋回によって、旋回外側に荷重が偏って車体がロールし、ロールによって旋回内側の荷重が小さくなって、旋回内側のタイヤグリップ力が減少する。
このため、制駆動力の配分制御によって得られるモーメントが変化し、制駆動力の配分制御による旋回制御性が低下する可能性があった。

【0005】

本発明は、従来の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、操舵装置の転舵機能に異常が発生したときの制駆動力の配分制御による旋回制御性を向上させることができる、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムによれば、その１つの態様において、ステアバイワイヤ方式の操舵装置における転舵機能の異常信号を取得した際、操舵操作入力部材に入力される操舵操作に応じて、駆動力を正の物理量、制動力を負の物理量としたとき、車両の旋回内側の後輪に与える駆動力と制動力の合計値を、前記車両の旋回外側の後輪に与える駆動力と制動力の合計値より小さくする制駆動制御指令を制駆動アクチュエータへ出力し、懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回外側の後輪に対応する第１後輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における上向きの力を発生させ、前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回内側の後輪に対応する第２後輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における下向きの力を発生させ、前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回外側の前輪に対応する第１前輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における上向きの力を発生させる、懸架制御指令を前記懸架アクチュエータへ出力する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、操舵装置の転舵機能に異常が発生したときの制駆動力の配分制御による旋回制御性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】車両制御システムを示すブロック図である。

【図2】制駆動力の配分制御を示す機能ブロック図である。

【図3】制動力の配分制御の一態様を示す状態図である。

【図4】制動力の配分制御とロール抑止のための懸架制御とを実施したときの状態図である。

【図5】操舵角と懸架制御指令との相関を示す線図である。

【図6】駆動力の配分制御とロール抑止のための懸架制御とを実施したときの状態図である。

【図7】制動力の配分制御とロール及びピッチ抑止のための懸架制御とを実施したときの状態図である。

【図8】制動力の配分制御とロール及びピッチ抑止のための懸架制御とを実施したときの状態図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明に係る車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムの実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、車両１００に搭載される車両制御システム２００の一態様を示すブロック図である。

【0010】

車両１００は、左前輪１０１，右前輪１０２，左後輪１０３，及び右後輪１０４を有する４輪自動車である。
車両制御システム２００は、ステアバイワイヤ方式の操舵装置３００、制動アクチュエータ４００、駆動アクチュエータ５００、懸架アクチュエータ６００、及び、車両制御装置７００を有する。

【0011】

ステアバイワイヤ方式の操舵装置３００は、操舵入力装置３１０、転舵アクチュエータ装置３２０、操舵制御装置３３０を有する。
操舵入力装置３１０は、操舵操作入力部材としてのステアリングホイール３１１、反力モータ３１２、操舵角センサ３１３を有する。

【0012】

反力モータ３１２は、ステアリングホイール３１１に反力トルク（換言すれば、疑似反力トルク）を付与する。
操舵角センサ３１３は、ステアリングシャフトの回転角を検出することで、ステアリングホイール３１１の操舵操作量である操舵角θ［deg］を検出する。

【0013】

転舵アクチュエータ装置３２０は、転舵アクチュエータとしての転舵モータ３２１、転舵モータ３２１が発生する転舵力によって転舵輪である前輪１０１，１０２を転舵する転舵機構３２２、転舵モータ３２１の位置（或いは、転舵機構３２２の位置）から転舵輪である前輪１０１，１０２の転舵角δ［deg］を検出する転舵角センサ３２３を有する。
ここで、操舵入力装置３１０と転舵アクチュエータ装置３２０（換言すれば、ステアリングホイール３１１と転舵輪である前輪１０１，１０２）は、機械的に切り離されている。

【0014】

そして、操舵制御装置３３０は、操舵角センサ３１３が検出するステアリングホイール３１１の操舵角θに基づき設定した目標転舵角δtg［deg］（転舵角指令）と、転舵角センサ３２３が検出する実際の転舵角δとの比較に基づいて転舵モータ３２１を駆動制御し、前輪１０１，１０２の転舵角δをステアリングホイール３１１の操舵角θに応じた目標転舵角δtgに制御する。
また、操舵制御装置３３０は、操舵角θなどに基づき、反力モータ３１２がステアリングホイール３１１に付与する反力トルクを制御する。

【0015】

制動アクチュエータ４００は、たとえば、油圧源を備えた油圧式の制動装置や、電動制動装置などであって、各車輪に与える制動力を個別に電子制御することが可能な制動装置である。
駆動アクチュエータ５００は、少なくとも後輪１０３，１０４に与える駆動力を個別に電子制御することが可能なインホイールモータなどの駆動装置である。
懸架アクチュエータ６００は、減衰力の電子制御が可変なショックアブソーバを備えたセミアクティブサスペンション、または、油圧や空気圧などのエネルギー源をもち、各アクチュエータの圧力を制御することで、車両１００の姿勢制御や車高制御などが可能なアクティブサスペンション（フルアクティブサスペンション）である。

【0016】

車両制御装置７００は、入力した情報に基づいて演算を行って演算結果を出力するコントロール部としてのマイクロコンピュータ７１０を備える。
マイクロコンピュータ７１０は、図示を省略したＭＰＵ（Microprocessor Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備える。
なお、マイクロコンピュータ７１０は、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）、プロセッサ、処理装置、演算装置などと言い換えることができる。

【0017】

車両制御装置７００（マイクロコンピュータ７１０）は、操舵装置３００の転舵機能に異常が発生し、運転者によるステアリングホイール３１１の操作に応じて前輪１０１，１０２の転舵角δを変化させることができなくなったときに、制駆動力の配分制御を行なうことで車両１００にヨーモーメントを作用させ、車両１００の進行方向をステアリングホイール３１１の操作に応じた方向に変更する制御機能を備える。

【0018】

操舵制御装置３３０は、転舵アクチュエータ装置３２０の異常、たとえば、転舵モータ３２１や転舵モータ３２１の駆動回路などの異常を診断する機能を有し、診断結果に応じて失陥フラグを設定し、失陥フラグの信号を出力する。
そして、車両制御装置７００（マイクロコンピュータ７１０）は、操舵制御装置３３０から失陥フラグの信号を取得し、失陥フラグが転舵機能の異常状態を示すとき（換言すれば、転舵機能の異常信号を取得したとき）、転舵失陥時制駆動制御を実施する。

【0019】

図２は、マイクロコンピュータ７１０において制駆動力の配分制御を実施するための機能部を示すブロック図である。
マイクロコンピュータ７１０は、制駆動アクチュエータ（制動アクチュエータ４００，駆動アクチュエータ５００）に制駆動制御指令を出力する制駆動制御部７１１、懸架アクチュエータ６００に懸架制御指令を出力する懸架制御部７１２を有する。

【0020】

さらに、懸架制御部７１２は、転舵失陥時制御部７１２Ａと、通常制御部７１２Ｂとを有する。
そして、懸架制御部７１２は、通常制御部７１２Ｂが出力する通常の懸架制御指令に、転舵機能の異常状態において転舵失陥時制御部７１２Ａが出力する失陥時懸架制御指令を付加し、最終的な懸架制御指令を出力する。

【0021】

制駆動制御部７１１は、操舵制御装置３３０から、目標転舵角δtg（又は操舵角θ）の信号、及び、操舵装置３００における転舵機能の異常の有無を示す失陥フラグの信号を取得する。
そして、制駆動制御部７１１は、失陥フラグが操舵装置３００における転舵機能に異常が発生していることを示す場合、目標転舵角δtg（又は操舵角θ）の信号に応じて、車両１００の旋回内側の車輪に与える制駆動力と、車両１００の旋回外側の車輪に与える制駆動力との配分を制御する制駆動制御指令を、制駆動アクチュエータ（制動アクチュエータ４００、駆動アクチュエータ５００）へ出力する。

【0022】

つまり、制駆動制御部７１１は、操舵装置３００における転舵機能に異常が発生し、前輪１０１，１０２の舵角制御によって車両１００の進行方向を変えることができなくなると、制駆動力の配分制御を実施して、車両１００の進行方向をステアリングホイール３１１の操舵操作に応じた方向に制御する。
また、転舵失陥時制御部７１２Ａは、失陥フラグが操舵装置３００における転舵機能に異常が発生していることを示し、制駆動制御部７１１が制駆動力の配分制御を実施するときに、車両１００のロールを抑制して旋回内側の車輪のタイヤグリップ力（荷重）を上げるように、懸架アクチュエータ６００に懸架制御指令を出力する。

【0023】

図３は、制駆動制御部７１１による制駆動力の配分制御の一態様を示す。
なお、図３は、車両１００の運転者が、車両１００の進行方向を右側に変更するようにステアリングホイール３１１を操舵操作したとき、つまり、車両１００を右旋回させようとしてステアリングホイール３１１を操舵操作したときの制駆動力の配分制御を示す。

【0024】

ここで、制駆動制御部７１１は、制駆動力の配分制御として、旋回内側の後輪である右後輪１０４に所定の制動力を付加するように制動アクチュエータ４００を制御することで、車両１００を右旋回させるヨーモーメントを発生させる。
つまり、制駆動制御部７１１は、駆動力を正の物理量、制動力を負の物理量としたとき、車両１００の旋回内側の後輪（図３の例では右後輪１０４）に与える駆動力と制動力の合計値を、車両１００の旋回外側の後輪（図３の例では左後輪１０３）に与える駆動力と制動力の合計値より小さくする制駆動制御指令を制駆動アクチュエータに出力する。

【0025】

ところで、制駆動制御部７１１による制駆動力の配分制御によって車両１００が旋回するときに、旋回外側に荷重が偏ることで、車両１００の旋回内側が持ち上がり、旋回外側が沈み込む方向のロールが発生する。
そして、車両１００のロールによって旋回内側の車輪の荷重が小さくなると、旋回内側のタイヤグリップ力が下がり、旋回内側の車輪（図３の制御例における右後輪１０４）実現可能な制動力が低下する。

【0026】

このため、制駆動制御部７１１が、車両１００を旋回させるために旋回内側の後輪に制動力を付加しても、これによって得られるヨーモーメントが小さくなって、制駆動力の配分制御による車両１００の旋回性が低下する。
そこで、転舵失陥時制御部７１２Ａは、制駆動制御部７１１が制駆動力の配分制御を実施するときに、車両１００のロールを抑制して旋回内側の車輪のタイヤグリップ力を上げるように、懸架アクチュエータ６００を制御することで、制駆動力の配分制御による車両１００の旋回性を向上させる。

【0027】

図４は、転舵失陥時制御部７１２Ａによる懸架制御の一態様として、制駆動力の配分制御によって車両１００を右旋回させるときの制御動作を示す。
転舵失陥時制御部７１２Ａは、旋回開始時の懸架アクチュエータ６００の位置（換言すれば、旋回開始時の車体と車輪の相対距離やダンパのストローク）を基準として、旋回外側の車輪である左前輪１０１及び左後輪１０３では懸架アクチュエータ６００が縮まないように制御し、旋回内側の車輪である右前輪１０２及び右後輪１０４では、懸架アクチュエータ６００が伸びないように制御する。
つまり、転舵失陥時制御部７１２Ａは、旋回外側の左前輪１０１及び左後輪１０３では、車両１００の上下方向における上向きの力を発生させ、旋回内側の右前輪１０２及び右後輪１０４では、車両１００の上下方向における下向きの力を発生させる。

【0028】

詳細には、転舵失陥時制御部７１２Ａは、懸架アクチュエータ６００のうち車両１００の旋回外側の後輪（図４の例では左後輪１０３）に対応する第１後輪懸架アクチュエータ６００Ｒ１によって上向きの力を発生させ、懸架アクチュエータ６００のうち車両１００の旋回内側の後輪（図４の例では右後輪１０４）に対応する第２後輪懸架アクチュエータ６００Ｒ２によって下向きの力を発生させる。
さらに、転舵失陥時制御部７１２Ａは、懸架アクチュエータ６００のうち車両１００の旋回外側の前輪（図４の例では左前輪１０１）に対応する第１前輪懸架アクチュエータ６００Ｆ１によって上向きの力を発生させ、懸架アクチュエータ６００のうち車両１００の旋回内側の前輪（図４の例では右前輪１０２）に対応する第２前輪懸架アクチュエータ６００Ｆ２によって下向きの力を発生させる。

【0029】

なお、懸架アクチュエータ６００が、車体と車輪の相対距離を任意に変更できるアクティブサスペンションである場合、転舵失陥時制御部７１２Ａは、旋回開始時の車体と車輪の相対距離を保持するように懸架アクチュエータ６００を制御する。
また、懸架アクチュエータ６００が、減衰力の制御が可能なセミアクティブサスペンションである場合、旋回外側では懸架アクチュエータ６００が縮む方向に対して減衰力を高くし、旋回内側では懸架アクチュエータ６００が伸びる方向に対して減衰力を高くする。

【0030】

図５は、転舵失陥時制御部７１２Ａにおける操舵角θと懸架アクチュエータ６００の制御指令との相関を例示する。
なお、操舵角θ［deg］は、ステアリングホイール３１１の中立位置で零であって、中立位置からの操舵方向がプラス、マイナスで区別される。

【0031】

転舵失陥時制御部７１２Ａは、失陥フラグが操舵装置３００における転舵機能の異常状態を示すときに、操舵角θ（又は目標転舵角δtg）の左右転舵の向きに応じて、旋回外側となる車輪と旋回内側となる車輪とを判断し、操舵角θの大きさに応じて懸架アクチュエータ６００の制御指令を決定する。
ここで、転舵失陥時制御部７１２Ａは、旋回内側のタイヤグリップ力が車両１００のロール挙動によって失われる懸念がない、操舵角θの絶対値が閾値θth以下の領域では、懸架アクチュエータ６００の制御指令を零とする。
つまり、操舵角θの絶対値が閾値θth以下の領域では、制駆動力の配分制御によって発生するロールが十分に小さいので、転舵失陥時制御部７１２Ａは、ロールを抑制するための懸架アクチュエータ６００の制御を実施しない。

【0032】

一方、転舵失陥時制御部７１２Ａは、操舵角θの絶対値が閾値θthを超える領域では、操舵角θの増大に比例して制御指令を大きくする。
つまり、操舵角θの増大に伴ってロールが大きくなるので、転舵失陥時制御部７１２Ａは、操舵角θの大きくなるほどロールを抑止する方向に働く上下方向の力を大きくする。

【0033】

係る転舵失陥時制御部７１２Ａによる懸架制御によって、制駆動制御部７１１が制駆動力の配分制御を実施するときの車両１００のロールが抑制される。
このため、車両１００のロールに伴って旋回内側のタイヤグリップ力が下がることが抑止され、旋回内側の車輪で実現可能な制動力の低下が抑制される結果、制駆動力の配分制御、詳細には、旋回内側の後輪に制動力を付加する制御（図４参照）による車両１００の旋回性を改善できる。

【0034】

ところで、制駆動制御部７１１は、運転者によるステアリングホイール３１１の操舵操作に応じて車両１００を旋回させるための制駆動力の配分制御として、駆動力の配分制御を実施することができる。
図６は、制駆動制御部７１１による駆動力の配分制御の一態様を示す図であって、車両１００を右旋回させるときの駆動力の配分制御を示す。
ここで、制駆動制御部７１１は、左右後輪１０３，１０４に駆動力を与えて車両１００を走行させるときに、旋回外側の左後輪１０３に与える駆動力を変えずに、旋回内側の右後輪１０４に与える駆動力を、旋回外側の左後輪１０３に与える駆動力よりも低下させる。

【0035】

つまり、制駆動制御部７１１は、駆動力を正の物理量、制動力を負の物理量としたとき、駆動力の配分制御によって、車両１００の旋回内側の後輪（図６の例では右後輪１０４）に与える駆動力と制動力の合計値を、車両１００の旋回外側の後輪（図６の例では左後輪１０３）に与える駆動力と制動力の合計値より小さくするように、駆動アクチュエータ５００を制御する。
このとき、転舵失陥時制御部７１２Ａは、旋回外側の左前輪１０１及び左後輪１０３では、車両１００の上下方向における上向きの力を発生させ、旋回内側の右前輪１０２及び右後輪１０４では、車両１００の上下方向における下向きの力を発生させるように、懸架アクチュエータ６００を制御する。

【0036】

上記のように、制駆動制御部７１１が駆動力の配分制御を行なう場合においても、転舵失陥時制御部７１２Ａによる懸架アクチュエータ６００の制御によって、車両１００のロール挙動が抑えられ、タイヤグリップ力の変化が抑制されるので、駆動力の配分制御による旋回制御性を改善できる。
なお、制駆動制御部７１１は、制動力の配分制御と、駆動力の配分制御とを並行して実施することができる。

【0037】

また、転舵失陥時制御部７１２Ａは、制駆動制御部７１１が制動力の配分制御を実施するときに、懸架アクチュエータ６００の制御によって、車両１００の旋回に伴うロールを抑制しつつ、ピッチを抑制することができる。
つまり、制駆動制御部７１１が制動力の配分制御を実施すると、車両１００の前方側が沈み込み、車両１００の後方側が持ち上がるピッチ挙動が発生し、後輪１０３，１０４のタイヤグリップ力が下がることで、後輪１０３，１０４に対する制動力の配分制御による旋回性が低下する。
そこで、転舵失陥時制御部７１２Ａは、後輪１０３，１０４に対する制動力の配分制御によって車両１００が旋回するときに、車両１００のロール及びピッチを抑制するように懸架アクチュエータ６００を制御することで、制動力の配分制御による旋回性を改善する。

【0038】

図７は、転舵失陥時制御部７１２Ａが、懸架アクチュエータ６００の制御によって、車両１００のロール及びピッチを抑制するときの動作例を示す。
ここで、転舵失陥時制御部７１２Ａは、図４に示した動作例と同様に、旋回外側の左前輪１０１及び左後輪１０３では、車両１００の上下方向における上向きの力を発生させ、旋回内側の右前輪１０２及び右後輪１０４では、車両１００の上下方向における下向きの力を発生させる。

【0039】

但し、図７に示す動作例では、転舵失陥時制御部７１２Ａは、旋回外側の左前輪１０１に発生させる上向きの力が、旋回外側の左後輪１０３に発生させる上向きの力よりも大きくなり、かつ、旋回内側の右前輪１０２に派生させる下向きの力が、旋回内側の右後輪１０４に発生させる下向きの力よりも小さくなるように、懸架アクチュエータ６００を制御する。
つまり、旋回外側の左前輪１０１及び旋回外側の左後輪１０３に上向きの力を発生させることでロールを抑制しつつ、旋回外側の左前輪１０１に発生させる上向きの力を、旋回外側の左後輪１０３に発生させる上向きの力よりも大きくすることで、ピッチ、換言すれば、車両１００の前方側の沈み込みを抑制する。

【0040】

同様に、旋回内側の右前輪１０２及び旋回内側の右後輪１０４に下向きの力を発生させることでロールを抑制しつつ、旋回内側の右前輪１０２に派生させる下向きの力を、旋回内側の右後輪１０４に発生させる下向きの力よりも小さくすることで、ピッチ、換言すれば、車両１００の前方側の沈み込みを抑制する。
このように、転舵失陥時制御部７１２Ａが、車両１００のロール及びピッチを抑制すれば、旋回に伴うタイヤグリップ力の変化をより小さく抑えることができ、制動力の配分制御による旋回制御性をより効果的に改善できる。

【0041】

また、転舵失陥時制御部７１２Ａは、車両１００のロール及びピッチを抑制するときに、旋回内側の後輪に車両１００の上下方向における下向きの力を発生させ、旋回内側の後輪以外の３輪、つまり、旋回外側の後輪及び左右の前輪に車両１００の上下方向における上向きの力を発生させるように、懸架アクチュエータ６００を制御することができる。
図８は、制駆動制御部７１１が、後輪１０３，１０４における制動力の配分制御によって車両１００を右旋回させるときに、転舵失陥時制御部７１２Ａが、旋回内側の後輪である右後輪１０４に下向きの力を発生させ、右後輪１０４以外の３輪、つまり、左後輪１０３及び左右の前輪１０１，１０２に上向きの力を発生させるように、懸架アクチュエータ６００を制御する動作を示す。

【0042】

換言すれば、転舵失陥時制御部７１２Ａは、旋回外側の後輪に対応する第１後輪懸架アクチュエータ６００Ｒ１によって上向きの力を発生させ、旋回内側の後輪に対応する第２後輪懸架アクチュエータ６００Ｒ２によって下向きの力を発生させ、旋回外側の前輪に対応する第１前輪懸架アクチュエータ６００Ｆ１によって上向きの力を発生させ、旋回内側の前輪に対応する第２前輪懸架アクチュエータ６００Ｆ２によって上向きの力を発生させる。

【0043】

ここで、転舵失陥時制御部７１２Ａは、旋回外側の左前輪１０１に発生させる上向きの力が、旋回外側の左後輪１０３に発生させる上向きの力よりも大きくなるように、懸架アクチュエータ６００を制御する。
また、転舵失陥時制御部７１２Ａは、旋回内側の右前輪１０２に発生させる上向きの力が、旋回外側の左後輪１０３に発生させる上向きの力よりも小さくなるように、懸架アクチュエータ６００を制御する。

【0044】

つまり、転舵失陥時制御部７１２Ａは、［左前輪１０１（旋回外側の前輪）に発生させる上向きの力］＞［左後輪１０３（旋回外側の後輪）に発生させる上向きの力］＞［右前輪１０２（旋回内側の前輪）に発生させる上向きの力］となるように、旋回内側の後輪（右後輪１０４）以外の３輪１０１，１０２，１０３に上向きの力を発生させる。
さらに、転舵失陥時制御部７１２Ａは、旋回内側の右後輪１０４に下向きの力を発生させるように、懸架アクチュエータ６００を制御する。
係る懸架アクチュエータ６００の制御によっても、車両１００のロール及びピッチを抑制でき、制駆動制御部７１１による制駆動力の配分制御による車両１００の旋回性を改善できる。

【0045】

上記実施形態で説明した各技術的思想は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。
また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。

【0046】

上記実施形態は、車両１００が備える操舵装置を、ステアリングホイール３１１と転舵輪である前輪１０１，１０２とが機械的に切り離されているステアバイワイヤ方式の操舵装置３００とするが、操舵装置は、ステアリングホイール３１１と転舵輪である前輪１０１，１０２とが機械的に連結され、かつ、転舵輪である前輪１０１，１０２の転舵力を発生する転舵モータを備えた電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ：Electric Power Steering）であってもよい。

【0047】

そして、電動パワーステアリング装置の転舵モータを目標の転舵角に基づき制御することで、車両１００を自動運転させている状態で、電動パワーステアリング装置の転舵機能に異常が発生したときに、車両制御装置７００は、制駆動力の配分制御と、ロール（及びピッチ）を抑制する懸架アクチュエータ６００の制御とを実施することができる。
このとき、車両制御装置７００は、自動運転制御で生成される転舵角指令などの情報から旋回方向を特定し、制駆動力の配分制御及び懸架アクチュエータ６００の制御を実施する。

【0048】

なお、ステアバイワイヤ方式の操舵装置３００を備えた車両１００において、自動運転される場合も、車両制御装置７００は、自動運転制御で生成される転舵角指令などの情報から旋回方向を特定し、制駆動力の配分制御及び懸架アクチュエータ６００の制御を実施することができる。
一方、ステアバイワイヤ方式の操舵装置３００を備えた車両１００において、運転者がステアリングホイール３１１を操作する場合、ステアリングホイール３１１の操舵角θが転舵角指令に相当することになる。

【0049】

つまり、本発明に係る車両制御装置は、その一態様として、車両の転舵輪に転舵力を与える転舵アクチュエータを有する操舵装置と、前記車両の車輪に制駆動力を与える制駆動アクチュエータと、前記車両の上下方向に力を与える懸架アクチュエータとを有する前記車両に備えられた車両制御装置であって、前記車両制御装置が備えるコントロール部は、前記操舵装置における転舵機能の異常信号を取得した際、前記転舵輪の転舵角指令に応じて、駆動力を正の物理量、制動力を負の物理量としたとき、前記車両の旋回内側の後輪に与える駆動力と制動力の合計値を、前記車両の旋回外側の後輪に与える駆動力と制動力の合計値より小さくする制駆動制御指令を前記制駆動アクチュエータへ出力し、前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回外側の後輪に対応する第１後輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における上向きの力を発生させ、前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回内側の後輪に対応する第２後輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における下向きの力を発生させ、前記懸架アクチュエータのうち前記車両の旋回外側の前輪に対応する第１前輪懸架アクチュエータによって前記車両の上下方向における上向きの力を発生させる、懸架制御指令を前記懸架アクチュエータへ出力する。

【符号の説明】

【0050】

１００…車両、１０１…左前輪、１０２…右前輪、１０３…左後輪、１０４…右後輪、２００…車両制御システム、３００…操舵装置、３１１…ステアリングホイール（操舵操作入力部材）、３２１…転舵モータ（転舵アクチュエータ）、４００…制動アクチュエータ（制駆動アクチュエータ）、５００…駆動アクチュエータ（制駆動アクチュエータ）、６００…懸架アクチュエータ、７００…車両制御装置（コントロールユニット）、７１０…マイクロコンピュータ（コントロール部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】