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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024101268
(43)【公開日】2024-07-29
(54)【発明の名称】部品実装装置及びノズル管理方法
(51)【国際特許分類】
H05K 13/04 20060101AFI20240722BHJP
【ＦＩ】
H05K13/04 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023005152
(22)【出願日】2023-01-17
(71)【出願人】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001036
【氏名又は名称】弁理士法人暁合同特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】高橋 知也
【テーマコード（参考）】
5E353
【Ｆターム（参考）】
5E353CC08
5E353CC21
5E353EE71
5E353JJ52
5E353JJ54
5E353JJ60
5E353KK03
5E353KK11
5E353LL03
5E353LL04
5E353QQ05
5E353QQ08
5E353QQ12
(57)【要約】 （修正有）
【課題】実装ヘッドとノズルとの組み合わせに起因する実装精度の低下を抑制すること。
【解決手段】部品を吸着する複数のノズル２２と、複数のノズル２２が格納されるノズルステーションと、複数の実装ヘッド１９を有し、制御部は、ノズルステーションに格納されている複数のノズル２２にそれぞれ１つの実装ヘッド１９を割り付ける割り付け処理と、ノズル２２とそのノズル２２に割り付けられている実装ヘッド１９との組み合わせ毎に、実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせに起因する部品の実装精度の低下を抑制するための調整を行う調整処理と、調整を行ったときの実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせを、基板に部品を実装するときの実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせとして設定する設定処理と、を実行する、部品実装装置。
【選択図】図３
【解決手段】部品を吸着する複数のノズル２２と、複数のノズル２２が格納されるノズルステーションと、複数の実装ヘッド１９を有し、制御部は、ノズルステーションに格納されている複数のノズル２２にそれぞれ１つの実装ヘッド１９を割り付ける割り付け処理と、ノズル２２とそのノズル２２に割り付けられている実装ヘッド１９との組み合わせ毎に、実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせに起因する部品の実装精度の低下を抑制するための調整を行う調整処理と、調整を行ったときの実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせを、基板に部品を実装するときの実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせとして設定する設定処理と、を実行する、部品実装装置。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
基板に部品を実装する部品実装装置であって、
前記部品を吸着する複数のノズルと、
複数の前記ノズルが格納されるノズルステーションと、
複数の実装ヘッドを有し、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを前記実装ヘッドに取り付けて前記基板に前記部品を実装する実装部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ノズルステーションに格納されている複数の前記ノズルにそれぞれ１つの前記実装ヘッドを割り付ける割り付け処理と、
前記ノズルとその前記ノズルに割り付けられている前記実装ヘッドとの組み合わせ毎に、前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせに起因する前記部品の実装精度の低下を抑制するための調整を行う調整処理と、
前記調整を行ったときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせを、前記基板に前記部品を実装するときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせとして設定する設定処理と、
を実行する、部品実装装置。
前記部品を吸着する複数のノズルと、
複数の前記ノズルが格納されるノズルステーションと、
複数の実装ヘッドを有し、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを前記実装ヘッドに取り付けて前記基板に前記部品を実装する実装部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ノズルステーションに格納されている複数の前記ノズルにそれぞれ１つの前記実装ヘッドを割り付ける割り付け処理と、
前記ノズルとその前記ノズルに割り付けられている前記実装ヘッドとの組み合わせ毎に、前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせに起因する前記部品の実装精度の低下を抑制するための調整を行う調整処理と、
前記調整を行ったときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせを、前記基板に前記部品を実装するときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせとして設定する設定処理と、
を実行する、部品実装装置。
【請求項2】
請求項１に記載の部品実装装置であって、
前記設定処理の実行を指示する設定指示をオペレータから受け付ける操作部を備え、
前記制御部は、前記調整処理の後、前記操作部で前記設定指示を受け付けると前記設定処理を実行する、部品実装装置。
前記設定処理の実行を指示する設定指示をオペレータから受け付ける操作部を備え、
前記制御部は、前記調整処理の後、前記操作部で前記設定指示を受け付けると前記設定処理を実行する、部品実装装置。
【請求項3】
請求項２に記載の部品実装装置であって、
前記操作部は表示装置を有し、
前記制御部は、前記調整処理の実行を指示する調整指示を受け付ける調整ボタンが表示される操作画面を前記表示装置に表示し、前記調整ボタンが押されると前記調整処理を実行し、
前記操作画面に、前記設定指示を受け付ける設定ボタンが表示される、部品実装装置。
前記操作部は表示装置を有し、
前記制御部は、前記調整処理の実行を指示する調整指示を受け付ける調整ボタンが表示される操作画面を前記表示装置に表示し、前記調整ボタンが押されると前記調整処理を実行し、
前記操作画面に、前記設定指示を受け付ける設定ボタンが表示される、部品実装装置。
【請求項4】
請求項２又は請求項３に記載の部品実装装置であって、
前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを検出する検出部を備え、
前記操作部は、前記割り付け処理の実行を指示する割り付け指示をオペレータから更に受け付け、
前記制御部は、前記操作部で前記割り付け指示を受け付けると、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを前記検出部によって検出し、検出した各前記ノズルにそれぞれ１つの前記実装ヘッドを割り付ける、部品実装装置。
前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを検出する検出部を備え、
前記操作部は、前記割り付け処理の実行を指示する割り付け指示をオペレータから更に受け付け、
前記制御部は、前記操作部で前記割り付け指示を受け付けると、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを前記検出部によって検出し、検出した各前記ノズルにそれぞれ１つの前記実装ヘッドを割り付ける、部品実装装置。
【請求項5】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の部品実装装置であって、
前記基板に実装された前記部品を撮像する撮像部を備え、
前記調整処理は、前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせで前記基板に前記部品を実装して前記撮像部で撮像し、撮像した画像に基づいて前記部品の目標搭載位置と実際の搭載位置とのずれ、及び、前記部品の目標搭載角度と実際の搭載角度とのずれの少なくとも一方を検出し、検出したずれに応じて前記実装ヘッドの移動量及び前記実装ヘッドの回転角度の少なくとも一方を調整する処理である、部品実装装置。
前記基板に実装された前記部品を撮像する撮像部を備え、
前記調整処理は、前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせで前記基板に前記部品を実装して前記撮像部で撮像し、撮像した画像に基づいて前記部品の目標搭載位置と実際の搭載位置とのずれ、及び、前記部品の目標搭載角度と実際の搭載角度とのずれの少なくとも一方を検出し、検出したずれに応じて前記実装ヘッドの移動量及び前記実装ヘッドの回転角度の少なくとも一方を調整する処理である、部品実装装置。
【請求項6】
請求項５に記載の部品実装装置であって、
前記制御部は、前記調整処理で検出したずれが所定の上限値より大きい場合は前記設定処理を実行しない、部品実装装置。
前記制御部は、前記調整処理で検出したずれが所定の上限値より大きい場合は前記設定処理を実行しない、部品実装装置。
【請求項7】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の部品実装装置であって、
前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを検出する検出部を備え、
前記制御部は、
前記設定処理の後、前記基板の生産が指示されると、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを前記検出部によって検出し、前記設定処理で設定された前記ノズルが前記ノズルステーションに格納されているか否かを判定する第１の判定処理と、
前記第１の判定処理で格納されていないと判定した場合に、設定されたノズルが格納されていないことを示すエラーを報知するエラー報知処理と、
を実行する、部品実装装置。
前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを検出する検出部を備え、
前記制御部は、
前記設定処理の後、前記基板の生産が指示されると、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを前記検出部によって検出し、前記設定処理で設定された前記ノズルが前記ノズルステーションに格納されているか否かを判定する第１の判定処理と、
前記第１の判定処理で格納されていないと判定した場合に、設定されたノズルが格納されていないことを示すエラーを報知するエラー報知処理と、
を実行する、部品実装装置。
【請求項8】
請求項７に記載の部品実装装置であって、
前記ノズルステーションは、それぞれ１つの前記ノズルが格納される複数の格納部を有し、各前記格納部にそれぞれ１つの前記実装ヘッドが対応付けられており、
前記実装部は前記格納部に格納されている前記ノズルを当該格納部に対応付けられている前記実装ヘッドに取り付けて前記部品を実装し、
前記制御部は、前記第１の判定処理で格納されていると判定した場合に、前記格納部毎に、当該格納部に対応付けられている前記実装ヘッドに組み合わされている前記ノズルが当該格納部に格納されているか否かを判定する第２の判定処理と、
前記第２の判定処理で格納されていないと判定した場合に、前記格納部に対応付けられている前記実装ヘッドに組み合わされている前記ノズルが前記格納部に格納されているように前記ノズルの配置を自動で変更する変更処理と、
を実行する、部品実装装置。
前記ノズルステーションは、それぞれ１つの前記ノズルが格納される複数の格納部を有し、各前記格納部にそれぞれ１つの前記実装ヘッドが対応付けられており、
前記実装部は前記格納部に格納されている前記ノズルを当該格納部に対応付けられている前記実装ヘッドに取り付けて前記部品を実装し、
前記制御部は、前記第１の判定処理で格納されていると判定した場合に、前記格納部毎に、当該格納部に対応付けられている前記実装ヘッドに組み合わされている前記ノズルが当該格納部に格納されているか否かを判定する第２の判定処理と、
前記第２の判定処理で格納されていないと判定した場合に、前記格納部に対応付けられている前記実装ヘッドに組み合わされている前記ノズルが前記格納部に格納されているように前記ノズルの配置を自動で変更する変更処理と、
を実行する、部品実装装置。
【請求項9】
基板に部品を実装する部品実装装置のノズル管理方法であって、
前記部品実装装置は、
前記部品を吸着する複数のノズルと、
複数の前記ノズルが格納されるノズルステーションと、
複数の実装ヘッドを有し、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを前記実装ヘッドに取り付けて前記基板に前記部品を実装する実装部と、
を備え、
当該ノズル管理方法は、
前記ノズルステーションに格納されている複数の前記ノズルにそれぞれ１つの前記実装ヘッドを割り付ける割り付け工程と、
前記ノズルとその前記ノズルに割り付けられている前記実装ヘッドとの組み合わせ毎に、前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせに起因する前記部品の実装精度の低下を抑制するための調整を行う調整工程と、
前記調整を行ったときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせを、前記基板に前記部品を実装するときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせとして設定する設定工程と、
を含む、ノズル管理方法。
前記部品実装装置は、
前記部品を吸着する複数のノズルと、
複数の前記ノズルが格納されるノズルステーションと、
複数の実装ヘッドを有し、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを前記実装ヘッドに取り付けて前記基板に前記部品を実装する実装部と、
を備え、
当該ノズル管理方法は、
前記ノズルステーションに格納されている複数の前記ノズルにそれぞれ１つの前記実装ヘッドを割り付ける割り付け工程と、
前記ノズルとその前記ノズルに割り付けられている前記実装ヘッドとの組み合わせ毎に、前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせに起因する前記部品の実装精度の低下を抑制するための調整を行う調整工程と、
前記調整を行ったときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせを、前記基板に前記部品を実装するときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせとして設定する設定工程と、
を含む、ノズル管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書で開示する技術は、基板に部品を実装する部品実装装置、及び、部品実装装置のノズル管理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、部品を吸着する複数のノズルと、複数のノズルが格納されるノズルステーションと、複数の実装ヘッドを有し、ノズルステーションに格納されているノズルを実装ヘッドに取り付けて基板に部品を実装する実装部と、を備える部品実装装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
具体的には、特許文献１に記載のロータリーヘッド型部品実装装置は、円周方向に所定のノズルピッチで所定本数のノズルを交換可能に保持するロータリーヘッドと、ロータリーヘッドに保持されたノズルと交換するための複数本のノズルが配列されたノズルステーションと、を備えている。
具体的には、特許文献１に記載のロータリーヘッド型部品実装装置は、円周方向に所定のノズルピッチで所定本数のノズルを交換可能に保持するロータリーヘッドと、ロータリーヘッドに保持されたノズルと交換するための複数本のノズルが配列されたノズルステーションと、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６５１３８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来は、実装ヘッドとノズルとの組み合わせに起因する実装精度の低下について十分に検討されていなかった。
本明細書では、実装ヘッドとノズルとの組み合わせに起因する実装精度の低下を抑制できる技術を開示する。
本明細書では、実装ヘッドとノズルとの組み合わせに起因する実装精度の低下を抑制できる技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
基板に部品を実装する部品実装装置であって、前記部品を吸着する複数のノズルと、複数の前記ノズルが格納されるノズルステーションと、複数の実装ヘッドを有し、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを前記実装ヘッドに取り付けて前記基板に前記部品を実装する実装部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記ノズルステーションに格納されている複数の前記ノズルにそれぞれ１つの前記実装ヘッドを割り付ける割り付け処理と、前記ノズルとその前記ノズルに割り付けられている前記実装ヘッドとの組み合わせ毎に、前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせに起因する前記部品の実装精度の低下を抑制するための調整を行う調整処理と、前記調整を行ったときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせを、前記基板に前記部品を実装するときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせとして設定する設定処理と、を実行する。
【発明の効果】
【0006】
上記の構成によれば、実装ヘッドとノズルとの組み合わせに起因する実装精度の低下を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態１に係る部品実装装置を前側から見た側面図
【図2】部品実装装置の上面図
【図3】ヘッドユニット及びヘッド移動部を前側から見た側面図
【図4】ノズルの斜視図
【図5】ノズルステーションの斜視図
【図6】ノズルステーションの断面図及びノズルの側面図
【図7】ノズルプレートの上面図
【図8】部品実装装置の電気的構成を示すブロック図
【図9】対応付けテーブルの模式図
【図10】割り付けテーブルの模式図
【図11】割り付け処理のフローチャート
【図12】基板及び部品の上面図
【図13】操作画面（運転・測定タブ）の模式図
【図14】オペレータの操作手順と制御部によって実行される処理のフローチャート
【図15】調整中ダイアログの模式図
【図16】エラーメッセージの模式図
【図17】操作画面（測定結果タブ）の模式図
【図18】割り付けテーブル及び対応付けテーブルの模式図
【図19】設定処理のフローチャート
【図20】エラーメッセージの模式図
【図21】実装前のノズル確認及びノズルの配置変更のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0008】
［本開示の実施形態の概要］
（１）実施形態に係る部品実装装置は、基板に部品を実装する部品実装装置であって、前記部品を吸着する複数のノズルと、複数の前記ノズルが格納されるノズルステーションと、複数の実装ヘッドを有し、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを前記実装ヘッドに取り付けて前記基板に前記部品を実装する実装部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記ノズルステーションに格納されている複数の前記ノズルにそれぞれ１つの前記実装ヘッドを割り付ける割り付け処理と、前記ノズルとその前記ノズルに割り付けられている前記実装ヘッドとの組み合わせ毎に、前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせに起因する前記部品の実装精度の低下を抑制するための調整を行う調整処理と、前記調整を行ったときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせを、前記基板に前記部品を実装するときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせとして設定する設定処理と、を実行する。
（１）実施形態に係る部品実装装置は、基板に部品を実装する部品実装装置であって、前記部品を吸着する複数のノズルと、複数の前記ノズルが格納されるノズルステーションと、複数の実装ヘッドを有し、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを前記実装ヘッドに取り付けて前記基板に前記部品を実装する実装部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記ノズルステーションに格納されている複数の前記ノズルにそれぞれ１つの前記実装ヘッドを割り付ける割り付け処理と、前記ノズルとその前記ノズルに割り付けられている前記実装ヘッドとの組み合わせ毎に、前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせに起因する前記部品の実装精度の低下を抑制するための調整を行う調整処理と、前記調整を行ったときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせを、前記基板に前記部品を実装するときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせとして設定する設定処理と、を実行する。
【0009】
上記の「実装」とは、部品供給装置などによって供給された部品をノズルで吸着して基板に搭載することをいう。上述した調整はキャリブレーションあるいは補正と言い換えることもできる。
本願発明者は、基板に部品を実装するとき、実装ヘッドとノズルとの組み合わせによって実装精度に違いがあることを見出した。このような違いは実装ヘッドの加工精度のばらつきとノズルの加工精度のばらつきとが組み合わされることによって生じると考えられる。このような違いがあると実装ヘッドとノズルとの組み合わせに起因して実装精度が低下する可能性がある。
本願発明者は、基板に部品を実装するとき、実装ヘッドとノズルとの組み合わせによって実装精度に違いがあることを見出した。このような違いは実装ヘッドの加工精度のばらつきとノズルの加工精度のばらつきとが組み合わされることによって生じると考えられる。このような違いがあると実装ヘッドとノズルとの組み合わせに起因して実装精度が低下する可能性がある。
【0010】
上記（１）に記載の部品実装装置によると、複数のノズルにそれぞれ１つの実装ヘッドを割り付けることによって実装ヘッドとノズルとを組み合わせ、実装ヘッドとノズルとの組み合わせ毎に、実装ヘッドとノズルとの組み合わせに起因する部品の実装精度の低下を抑制するための調整を行う。そして、上記（１）に記載の部品実装装置によると、調整を行ったときの実装ヘッドとノズルとの組み合わせを、基板に部品を実装するときの実装ヘッドとノズルとの組み合わせとして設定するので、調整を行ったときの実装ヘッドとノズルとの組み合わせで基板に部品を実装できる。このため実装ヘッドとノズルとの組み合わせに起因する実装精度の低下を抑制できる。
【0011】
（２）上記（１）に記載の部品実装装置であって、前記設定処理の実行を指示する設定指示をオペレータから受け付ける操作部を備え、前記制御部は、前記調整処理の後、前記操作部で前記設定指示を受け付けると前記設定処理を実行してもよい。
【0012】
調整処理の後、調整を行ったときの実装ヘッドとノズルとの組み合わせを、基板に部品を実装するときの実装ヘッドとノズルとの組み合わせとしてオペレータが手作業で設定することも可能である。しかしながら、その場合はオペレータの負担が大きくなる。
上記（２）に記載の部品実装装置によると、操作部で設定指示を受け付けると制御部が設定処理を実行するので、オペレータが手作業で設定する場合に比べてオペレータの負担を軽減できる。
上記（２）に記載の部品実装装置によると、操作部で設定指示を受け付けると制御部が設定処理を実行するので、オペレータが手作業で設定する場合に比べてオペレータの負担を軽減できる。
【0013】
（３）上記（２）に記載の部品実装装置であって、前記操作部は表示装置を有し、前記制御部は、前記調整処理の実行を指示する調整指示を受け付ける調整ボタンが表示される操作画面を前記表示装置に表示し、前記調整ボタンが押されると前記調整処理を実行し、前記操作画面に、前記設定指示を受け付ける設定ボタンが表示されてもよい。
【0014】
上記（３）に記載の部品実装装置によると、調整指示を受け付ける調整ボタンが表示される操作画面に、設定指示を受け付ける設定ボタンが表示されるので、オペレータは調整ボタンを押して調整指示を行った後、設定指示を行うとき、他の画面で設定ボタンを探さなくてよい。このため、オペレータは調整処理が終了した後に速やかに設定処理の実行を指示できる。
【0015】
（４）上記（２）又は（３）に記載の部品実装装置であって、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを検出する検出部を備え、前記操作部は、前記割り付け処理の実行を指示する割り付け指示をオペレータから更に受け付け、前記制御部は、前記操作部で前記割り付け指示を受け付けると、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを前記検出部によって検出し、検出した各前記ノズルにそれぞれ１つの前記実装ヘッドを割り付けてもよい。
【0016】
上記（４）に記載の部品実装装置によると、ノズルステーションに格納されているノズルを検出部によって自動で検出するので、割り付け処理を自動で実行できる。このため、オペレータが手作業で割り付ける場合に比べてオペレータの負担を軽減できる。
【0017】
（５）上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の部品実装装置であって、前記基板に実装された前記部品を撮像する撮像部を備え、前記調整処理は、前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせで前記基板に前記部品を実装して前記撮像部で撮像し、撮像した画像に基づいて前記部品の目標搭載位置と実際の搭載位置とのずれ、及び、前記部品の目標搭載角度と実際の搭載角度とのずれの少なくとも一方を検出し、検出したずれに応じて前記実装ヘッドの移動量及び前記実装ヘッドの回転角度の少なくとも一方を調整する処理であってもよい。
【0018】
目標搭載位置と実際の搭載位置とのずれや目標搭載角度と実際の搭載角度とのずれは実装ヘッドとノズルとの組み合わせによって違いが生じる場合がある。
上記（５）に記載の部品実装装置によると、実装ヘッドとノズルとの組み合わせに起因する目標搭載位置と実際の搭載位置とのずれ、及び、目標搭載角度と実際の搭載角度とのずれの少なくとも一方を抑制できる。
上記（５）に記載の部品実装装置によると、実装ヘッドとノズルとの組み合わせに起因する目標搭載位置と実際の搭載位置とのずれ、及び、目標搭載角度と実際の搭載角度とのずれの少なくとも一方を抑制できる。
【0019】
（６）上記（５）に記載の部品実装装置であって、前記制御部は、前記調整処理で検出したずれが所定の上限値より大きい場合は前記設定処理を実行しなくてもよい。
【0020】
検出したずれが大きいと実装ヘッドの移動量や実装ヘッドの回転角度を調整しても実装精度の低下を十分に抑制できないことがある。
上記（６）に記載の部品実装装置によると、ずれが上限値以上である場合は設定処理を実行しないので、実装精度の低下が十分に抑制されない組み合わせが設定されることを抑制できる。
設定処理を実行しない場合は、ノズルに割り付けられる実装ヘッドが変更されるようにノズルの配置を入れ替えてから割り付け処理を再実行し、その後に調整処理を再実行することにより、実装精度の低下が十分に抑制される組み合わせを設定できる可能性が高くなる。
上記（６）に記載の部品実装装置によると、ずれが上限値以上である場合は設定処理を実行しないので、実装精度の低下が十分に抑制されない組み合わせが設定されることを抑制できる。
設定処理を実行しない場合は、ノズルに割り付けられる実装ヘッドが変更されるようにノズルの配置を入れ替えてから割り付け処理を再実行し、その後に調整処理を再実行することにより、実装精度の低下が十分に抑制される組み合わせを設定できる可能性が高くなる。
【0021】
（７）上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の部品実装装置であって、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを検出する検出部を備え、前記制御部は、前記設定処理の後、前記基板の生産が指示されると、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを前記検出部によって検出し、前記設定処理で設定された前記ノズルが前記ノズルステーションに格納されているか否かを判定する第１の判定処理と、前記第１の判定処理で格納されていないと判定した場合に、設定されたノズルが格納されていないことを示すエラーを報知するエラー報知処理と、を実行してもよい。
【0022】
設定処理の後、基板の生産が指示される前に、ノズルステーションに格納されているノズルをオペレータが取り外してしまうこと、あるいは別のノズルに交換してしまうことも考えられる。この場合、基板の生産が指示されたとき、設定処理で設定されたノズルがノズルステーションに格納されていないことにより、調整を行ったときの組み合わせで部品を実装できなくなる。
上記（７）に記載の部品実装装置によると、設定処理で設定されたノズルがノズルステーションに格納されていない場合は、設定されたノズルが格納されていないことを示すエラーを報知する。このエラーを報知されたオペレータは、設定されたノズルをノズルステーションに格納する。これにより、調整を行ったときの組み合わせで部品を実装できる。
上記（７）に記載の部品実装装置によると、設定処理で設定されたノズルがノズルステーションに格納されていない場合は、設定されたノズルが格納されていないことを示すエラーを報知する。このエラーを報知されたオペレータは、設定されたノズルをノズルステーションに格納する。これにより、調整を行ったときの組み合わせで部品を実装できる。
【0023】
（８）上記（７）に記載の部品実装装置であって、前記ノズルステーションは、それぞれ１つの前記ノズルが格納される複数の格納部を有し、各前記格納部にそれぞれ１つの前記実装ヘッドが対応付けられており、前記実装部は前記格納部に格納されている前記ノズルを当該格納部に対応付けられている前記実装ヘッドに取り付けて前記部品を実装し、前記制御部は、前記第１の判定処理で格納されていると判定した場合に、前記格納部毎に、当該格納部に対応付けられている前記実装ヘッドに組み合わされている前記ノズルが当該格納部に格納されているか否かを判定する第２の判定処理と、前記第２の判定処理で格納されていないと判定した場合に、前記格納部に対応付けられている前記実装ヘッドに組み合わされている前記ノズルが前記格納部に格納されているように前記ノズルの配置を自動で変更する変更処理と、を実行してもよい。
【0024】
設定処理の後、基板の生産が指示される前に、ノズルステーションに格納されているノズルの配置をオペレータが変更してしまうことも考えられる。この場合、実装ヘッドに対応付けられている格納部に格納されているノズルをその実装ヘッドに組み合わされているノズルとして用いると、調整を行ったときの組み合わせではないことによって実装精度が低下する可能性がある。
上記（８）に記載の部品実装装置によると、格納部に対応付けられている実装ヘッドに組み合わされているノズルが当該格納部に格納されていない場合は、その実装ヘッドに組み合わされているノズルが当該格納部に格納されているようにノズルの配置を自動で変更する。このため、格納部に格納されているノズルを当該格納部に対応付けられている実装ヘッドに取り付けて部品を実装する場合に、調整を行ったときの組み合わせで部品を実装できる。
上記（８）に記載の部品実装装置によると、格納部に対応付けられている実装ヘッドに組み合わされているノズルが当該格納部に格納されていない場合は、その実装ヘッドに組み合わされているノズルが当該格納部に格納されているようにノズルの配置を自動で変更する。このため、格納部に格納されているノズルを当該格納部に対応付けられている実装ヘッドに取り付けて部品を実装する場合に、調整を行ったときの組み合わせで部品を実装できる。
【0025】
（９）実施形態に係るノズル管理方法は、基板に部品を実装する部品実装装置のノズル管理方法であって、前記部品実装装置は、前記部品を吸着する複数のノズルと、複数の前記ノズルが格納されるノズルステーションと、複数の実装ヘッドを有し、前記ノズルステーションに格納されている前記ノズルを前記実装ヘッドに取り付けて前記基板に前記部品を実装する実装部と、を備え、当該ノズル管理方法は、前記ノズルステーションに格納されている複数の前記ノズルにそれぞれ１つの前記実装ヘッドを割り付ける割り付け工程と、前記ノズルとその前記ノズルに割り付けられている前記実装ヘッドとの組み合わせ毎に、前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせに起因する前記部品の実装精度の低下を抑制するための調整を行う調整工程と、前記調整を行ったときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせを、前記基板に前記部品を実装するときの前記実装ヘッドと前記ノズルとの組み合わせとして設定する設定工程と、を含む。
【0026】
上記（９）に記載のノズル管理方法によると、実装ヘッドとノズルとの組み合わせに起因する実装精度の低下を抑制できる。
【0027】
［本開示の実施形態の詳細］
以下に、本開示の実施形態の詳細について説明する。本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
本開示の実施形態は、装置、方法、これらの装置または方法の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体等の種々の態様で実現できる。
以下に、本開示の実施形態の詳細について説明する。本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
本開示の実施形態は、装置、方法、これらの装置または方法の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体等の種々の態様で実現できる。
【0028】
＜実施形態１＞
実施形態１を図１ないし図２１に基づいて説明する。以降の説明では図１に示す左右方向をＸ方向、上下方向をＺ方向、図２に示す前後方向をＹ方向といい、図１に示す右側を上流側、左側を下流側という。また、以降の説明では同一の構成要素には一部を除いて図面の符号を省略している場合がある。
実施形態１を図１ないし図２１に基づいて説明する。以降の説明では図１に示す左右方向をＸ方向、上下方向をＺ方向、図２に示す前後方向をＹ方向といい、図１に示す右側を上流側、左側を下流側という。また、以降の説明では同一の構成要素には一部を除いて図面の符号を省略している場合がある。
【0029】
（１）部品実装装置の構成
図１及び図２を参照して、実施形態１に係る部品実装装置１の構成について説明する。部品実装装置１は回路パターンが印刷された基板Ｐ（図１２参照）に電子部品などの部品Ｅ（図１２参照）を実装する装置である。
図１及び図２を参照して、実施形態１に係る部品実装装置１の構成について説明する。部品実装装置１は回路パターンが印刷された基板Ｐ（図１２参照）に電子部品などの部品Ｅ（図１２参照）を実装する装置である。
【0030】
図１を参照して、部品実装装置１を前側から見た外観について説明する。図１では後述するテープ部品供給装置１２（図２参照）がセットされていない状態の部品実装装置１を示している。図１に示すように、部品実装装置１は箱状の筐体１Ａを備えている。筐体１Ａの右壁には基板Ｐが搬入される開口が形成されている。筐体１Ａの左壁には基板Ｐが搬出される開口が形成されている。基板Ｐは右壁の開口から筐体１Ａの内部に搬入され、筐体１Ａの内部で部品Ｅが実装された後に左側の開口から搬出される。筐体１Ａは前後方向が開放されており、後述するテープ部品供給装置１２（図２参照）が前後両側にセットされる。筐体１０には操作部３１が設けられている。
【0031】
図２に示すように、部品実装装置１は架台１０、搬送コンベア１１、４つのテープ部品供給装置１２、ヘッドユニット１３、ヘッド移動部１４、２つの部品撮像カメラ１７、基板撮像カメラ１８、ノズルステーション２６、制御部３０（図８参照）、及び、操作部３１（図１参照）を備えている。ヘッドユニット１３とヘッド移動部１４とは実施形態１に係る実装部の一例である。基板撮像カメラ１８は検出部及び撮像部の一例である。
【0032】
架台１０は平面視長方形状をなすとともに上面が平坦とされている。図２において二点破線で示す領域Ａは基板Ｐに部品Ｅを実装するときに基板Ｐが固定される作業位置（以下、作業位置Ａという）である。作業位置Ａの下方には作業位置Ａに搬送された基板Ｐを作業位置Ａに固定するバックアップ装置が配されている。
搬送コンベア１１はＸ方向に循環移動する一対の搬送ベルト１５（前側搬送ベルト１５Ａ及び後側搬送ベルト１５Ｂ）、搬送ベルト１５が掛け回されている複数のローラ、搬送ベルト１５を駆動するコンベア駆動モータ４４（図８参照）などを備えている。搬送コンベア１１は上流側から搬入された基板Ｐを作業位置Ａに搬送し、作業位置Ａで部品Ｅが実装された基板Ｐを下流側に搬出する。
搬送コンベア１１はＸ方向に循環移動する一対の搬送ベルト１５（前側搬送ベルト１５Ａ及び後側搬送ベルト１５Ｂ）、搬送ベルト１５が掛け回されている複数のローラ、搬送ベルト１５を駆動するコンベア駆動モータ４４（図８参照）などを備えている。搬送コンベア１１は上流側から搬入された基板Ｐを作業位置Ａに搬送し、作業位置Ａで部品Ｅが実装された基板Ｐを下流側に搬出する。
【0033】
テープ部品供給装置１２は部品実装装置１のＹ方向の両側においてＸ方向に並んで２箇所ずつ、計４箇所に配されている。テープ部品供給装置１２には複数のテープフィーダ１２ＡがＸ方向に横並び状に整列して取り付けられている。各テープフィーダ１２Ａは部品Ｅを保持している部品テープが巻回されたリール、及び、リールから部品テープを引き出す電動式の送出装置等を備えており、部品Ｅを１つずつ供給する。
【0034】
ヘッドユニット１３は部品Ｅを吸着及び解放する複数（ここでは５個）の実装ヘッド１９を備えている。ヘッドユニット１３は所謂インライン型であり、複数の実装ヘッド１９がＸ方向に並んで設けられている。ヘッドユニット１３についての説明は後述する。ヘッドユニット１３は複数の実装ヘッド１９が円周上に配列された所謂ロータリーヘッドであってもよい。
【0035】
ヘッド移動部１４はヘッドユニット１３を所定の可動範囲内でＸ方向及びＹ方向に移動させる機構である。ヘッド移動部１４はヘッドユニット１３をＸ方向に往復移動可能に支持しているビーム２０、ビーム２０をＹ方向に往復移動可能に支持している一対のＹ軸ガイドレール２１、ヘッドユニット１３をＸ方向に往復移動させるＸ軸サーボモータ４０、ビーム２０をＹ方向に往復移動させるＹ軸サーボモータ４１などを備えている。
【0036】
ノズルステーション２６には実装ヘッド１９に取り付けられるノズル（図４参照）が格納されている。ノズルステーション２６についての説明は後述する。
２つの部品撮像カメラ１７はそれぞれＸ方向に並んだ２つのテープ部品供給装置１２の間に設けられている。部品撮像カメラ１７は架台１０に設けられており、実装ヘッド１９に吸着されている部品Ｅを下から撮像する。
２つの部品撮像カメラ１７はそれぞれＸ方向に並んだ２つのテープ部品供給装置１２の間に設けられている。部品撮像カメラ１７は架台１０に設けられており、実装ヘッド１９に吸着されている部品Ｅを下から撮像する。
【0037】
基板撮像カメラ１８は基板Ｐの上面に表記されているフィデューシャルマークを上から撮像するカメラである。基板撮像カメラ１８はヘッドユニット１３に取り付けられており、ヘッドユニット１３とともにＸ方向およびＹ方向に移動する。基板撮像カメラ１８はノズルステーション２６に格納されているノズル２２（図５参照）の検出や基板Ｐに実装された部品Ｅの撮像などにも用いられる。
【0038】
（１－１）ヘッドユニット
図３を参照して、ヘッドユニット１３について説明する。ヘッドユニット１３には複数の実装ヘッド１９、これらの実装ヘッド１９を個別に昇降させるＺ軸サーボモータ４２（図８参照）、及び、これらの実装ヘッド１９を一斉に軸周りに回転させるＲ軸サーボモータ４３（図８参照）が設けられている。
図３を参照して、ヘッドユニット１３について説明する。ヘッドユニット１３には複数の実装ヘッド１９、これらの実装ヘッド１９を個別に昇降させるＺ軸サーボモータ４２（図８参照）、及び、これらの実装ヘッド１９を一斉に軸周りに回転させるＲ軸サーボモータ４３（図８参照）が設けられている。
【0039】
各実装ヘッド１９は円筒状のノズルシャフト１９Ａ有している。ノズルシャフト１９Ａの下端部にはノズルステーション２６に格納されているノズル２２が着脱可能に取り付けられる。各実装ヘッド１９にはそれぞれヘッド番号（ここでは１～５）が割り振られている。
【0040】
図４に示すように、ノズル２２は概略円筒状のノズル本体部２２Ａと、ノズル本体部２２Ａから環状に張り出しているフランジ部２２Ｂとを有している。ノズル２２には吸着する部品Ｅの形状などに応じて複数の種類があり、ノズル２２の種類によってノズル本体部２２Ａの径やフランジ部２２Ｂの径が異なっている。ノズル本体部２２Ａの上面にはそのノズル２２を一意に識別するためのノズルＩＤ２２Ｃが表記されている。
ノズル２２にはノズルシャフト１９Ａを介して図示しない空気供給装置から負圧及び正圧が供給される。ノズル２２は負圧が供給されることによって部品Ｅを吸着し、正圧が供給されることによってその部品Ｅを解放する。
ノズル２２にはノズルシャフト１９Ａを介して図示しない空気供給装置から負圧及び正圧が供給される。ノズル２２は負圧が供給されることによって部品Ｅを吸着し、正圧が供給されることによってその部品Ｅを解放する。
【0041】
（１－２）ノズルステーション
図５を参照して、ノズルステーション２６について説明する。ノズルステーション２６には複数（図５に示す例では６個）のノズル２２が格納されている。図６に示すように、ノズルステーション２６は板状のノズルプレート２５、ノズルプレート２５の上面からノズル２２のフランジ部２２Ｂの厚み分よりも上に離間した位置に配されている板状のシャッタ２４、及び、シャッタ２４をノズルプレート２５の板面に平行な方向に移動させるシャッタ移動機構を備えている。
図５を参照して、ノズルステーション２６について説明する。ノズルステーション２６には複数（図５に示す例では６個）のノズル２２が格納されている。図６に示すように、ノズルステーション２６は板状のノズルプレート２５、ノズルプレート２５の上面からノズル２２のフランジ部２２Ｂの厚み分よりも上に離間した位置に配されている板状のシャッタ２４、及び、シャッタ２４をノズルプレート２５の板面に平行な方向に移動させるシャッタ移動機構を備えている。
【0042】
図７に示すように、ノズルプレート２５にはノズル２２が格納される格納穴２５Ａ（格納部の一例）が行列状に形成されている。格納穴２５Ａの直径はノズル本体部２２Ａの直径より大きく、フランジ部２２Ｂの直径より小さい。格納穴２５Ａにはそれぞれ穴番号が付与されている。
【0043】
図５に示すように、シャッタ２４にはノズル２２の列（図５に示す左右方向の並び）に対応して長穴２４Ａが形成されている。長穴２４Ａは、ノズルプレート２５の格納穴２５Ａに対応する位置に形成されているシャッタ穴２４Ｂを連結した形状である。シャッタ穴２４Ｂの直径はフランジ部２２Ｂの直径より大きい。以降の説明では長穴２４Ａにおいてシャッタ穴２４Ｂ同士を連結している部分を連結穴２４Ｃという。連結穴２４Ｃの幅（長穴２４Ａの短手方向の幅）はノズル本体部２２Ａの直径より大きく、フランジ部２２Ｂの直径より小さい。
【0044】
シャッタ２４はノズルプレート２５に対して図５に示す左右方向（長穴２４Ａの長手方向）にスライド可能であり、シャッタ穴２４Ｂが格納穴２５Ａの上方に位置する位置と連結穴２４Ｃが格納穴２５Ａの上方に位置する位置（図５に示す位置）との間で移動可能である。連結穴２４Ｃが格納穴２５Ａの上方に位置しているときはフランジ部２２Ｂがシャッタ２４に当接してノズル２２の取り出しが不可能になる。
以降の説明ではシャッタ穴２４Ｂが格納穴２５Ａの上方に位置している状態を開状態といい、連結穴２４Ｃが格納穴２５Ａの上方に位置している状態を閉状態という。
以降の説明ではシャッタ穴２４Ｂが格納穴２５Ａの上方に位置している状態を開状態といい、連結穴２４Ｃが格納穴２５Ａの上方に位置している状態を閉状態という。
【0045】
（２）部品実装装置の電気的構成
図８を参照して、部品実装装置１の電気的構成について説明する。部品実装装置１は制御部３０及び操作部３１を備えている。制御部３０は演算処理部３０Ａ、モータ制御部３０Ｂ、記憶部３０Ｃ、画像処理部３０Ｄ、外部入出力部３０Ｅ、フィーダ通信部３０Ｆなどを備えている。
図８を参照して、部品実装装置１の電気的構成について説明する。部品実装装置１は制御部３０及び操作部３１を備えている。制御部３０は演算処理部３０Ａ、モータ制御部３０Ｂ、記憶部３０Ｃ、画像処理部３０Ｄ、外部入出力部３０Ｅ、フィーダ通信部３０Ｆなどを備えている。
【0046】
演算処理部３０ＡはＣＰＵ、ＲＡＭなどを備えており、記憶部３０Ｃに記憶されている制御プログラムを実行することによって部品実装装置１の各部を制御する。
モータ制御部３０Ｂは演算処理部３０Ａの制御の下でＸ軸サーボモータ４０、Ｙ軸サーボモータ４１などの各モータの回転を制御する。
モータ制御部３０Ｂは演算処理部３０Ａの制御の下でＸ軸サーボモータ４０、Ｙ軸サーボモータ４１などの各モータの回転を制御する。
【0047】
記憶部３０Ｃには演算処理部３０Ａによって実行される各種のプログラムやデータが記憶されている。記憶部３０Ｃに記憶されているデータには、各部品Ｅの目標搭載位置、目標搭載角度、搭載順序などが設定されている部品実装データや、後述する対応付けテーブル５１（図９参照）などが含まれる。
【0048】
画像処理部３０Ｄは部品撮像カメラ１７や基板撮像カメラ１８から出力される画像信号が取り込まれるように構成されている。
外部入出力部３０Ｅはいわゆるインターフェースであり、部品実装装置１の本体に設けられている各種センサ類３２から出力される検出信号が取り込まれるように構成されている。また、外部入出力部３０Ｅは演算処理部３０Ａから出力される制御信号に基づいて各種アクチュエータ類３３（空気供給装置、シャッタ移動機構など）に対する動作制御を行うように構成されている。
外部入出力部３０Ｅはいわゆるインターフェースであり、部品実装装置１の本体に設けられている各種センサ類３２から出力される検出信号が取り込まれるように構成されている。また、外部入出力部３０Ｅは演算処理部３０Ａから出力される制御信号に基づいて各種アクチュエータ類３３（空気供給装置、シャッタ移動機構など）に対する動作制御を行うように構成されている。
【0049】
フィーダ通信部３０Ｆはテープフィーダ１２Ａに接続されており、テープフィーダ１２Ａを統括して制御する。
操作部３１は表示装置３１Ａ（図１参照）及び入力装置を備えている。表示装置３１Ａは液晶ディスプレイ、液晶ディスプレイを駆動する駆動回路などで構成されている。入力装置はタッチパネル、キーボード、マウス、各種のボタンなどである。オペレータは操作部３１を操作して各種の設定や動作の指示などを行うことができる。
操作部３１は表示装置３１Ａ（図１参照）及び入力装置を備えている。表示装置３１Ａは液晶ディスプレイ、液晶ディスプレイを駆動する駆動回路などで構成されている。入力装置はタッチパネル、キーボード、マウス、各種のボタンなどである。オペレータは操作部３１を操作して各種の設定や動作の指示などを行うことができる。
【0050】
（３）実装ヘッドとノズルとの対応付けテーブル
図９を参照して、記憶部３０Ｃに記憶されている対応付けテーブル５１について説明する。対応付けテーブル５１は基板Ｐに部品Ｅを実装するときの実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせが設定されているテーブルである。対応付けテーブル５１の各行はそれぞれ一つの格納穴２５Ａに対応しており、上の行から下の行に向かって１から順に穴番号が設定されている。そして、各穴番号にノズル２２の種類、実装ヘッド１９のヘッド番号、ノズル固定及びノズルＩＤが対応付けられている。
図９を参照して、記憶部３０Ｃに記憶されている対応付けテーブル５１について説明する。対応付けテーブル５１は基板Ｐに部品Ｅを実装するときの実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせが設定されているテーブルである。対応付けテーブル５１の各行はそれぞれ一つの格納穴２５Ａに対応しており、上の行から下の行に向かって１から順に穴番号が設定されている。そして、各穴番号にノズル２２の種類、実装ヘッド１９のヘッド番号、ノズル固定及びノズルＩＤが対応付けられている。
【0051】
実施形態１では、ノズルステーション２６の格納穴２５Ａを基準にして実装ヘッド１９とノズル２２とが対応付けられている。具体的には、各格納穴２５Ａにはそれぞれ１つの実装ヘッド１９が予め対応付けられている。例えば格納穴２５Ａの数が６０であり、実装ヘッド１９の数が５である場合、１番から５番の格納穴２５Ａにヘッド番号が１から５まで順に対応付けられており、６番から１０番の格納穴２５Ａにもヘッド番号が１から５まで順に対応付けられている。同様にして他の格納穴２５Ａにもヘッド番号が対応付けられている。
【0052】
ノズルＩＤはその格納穴２５Ａに対応付けられているノズル２２のノズルＩＤである。ノズルＩＤの最初の５桁（例えば８１０５Ａ）はノズル２２の種類を表している。ノズルＩＤの末尾の数字（例えば１、２、・・・、６０）はノズル番号を表している。
【0053】
ノズル固定は、格納穴２５Ａに対応付けられている実装ヘッド１９によって部品Ｅを実装するときに用いるノズル２２を固定するか否かを示す情報である。ノズル固定に「する」が設定されている場合は、その格納穴２５Ａに対応付けられている実装ヘッド１９によって部品Ｅを実装するときに用いるノズル２２が、その格納穴２５Ａに対応付けられているノズルＩＤによって示されるノズル２２に限定される。「しない」が設定されている場合はその格納穴２５Ａに対応付けられているノズルＩＤによって示されるノズル２２に限定されない。
【0054】
制御部３０は、実装ヘッド１９にノズル２２を取り付けるとき、その実装ヘッド１９が対応付けられている格納穴２５Ａに格納されているノズル２２を取り付ける。このため、格納穴２５Ａに対応付けられているノズル２２をその格納穴２５Ａに格納しておくことにより、対応付けテーブル５１に設定されている実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせで部品Ｅを実装できる。
【0055】
（４）対応付けテーブルの設定
先ず、対応付けテーブル５１の設定について概略的に説明する。制御部３０は、ノズルステーション２６に格納されているノズル２２を基板撮像カメラ１８によって検出し、検出したノズル２２にそれぞれ１つの実装ヘッド１９を割り付ける（割り付け処理の一例）。この割り付けはＲＡＭ上で行われる。このため、この時点では未だ対応付けテーブル５１には反映されない。
先ず、対応付けテーブル５１の設定について概略的に説明する。制御部３０は、ノズルステーション２６に格納されているノズル２２を基板撮像カメラ１８によって検出し、検出したノズル２２にそれぞれ１つの実装ヘッド１９を割り付ける（割り付け処理の一例）。この割り付けはＲＡＭ上で行われる。このため、この時点では未だ対応付けテーブル５１には反映されない。
【0056】
そして、制御部３０は、ノズル２２とそのノズル２２に割り付けられている実装ヘッド１９との組み合わせ毎に、実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせに起因する部品Ｅの実装精度の低下を抑制するための調整（所謂キャリブレーション）を行う（調整処理の一例）。そして、制御部３０は、調整を行ったときの実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせを、基板Ｐに部品Ｅを実装するときの実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせとして対応付けテーブル５１に設定する（設定処理の一例）。
以下、対応付けテーブル５１の設定について具体的に説明する。
以下、対応付けテーブル５１の設定について具体的に説明する。
【0057】
（４－１）割り付け処理
先ず、図１０を参照して、ＲＡＭに記憶される割り付けテーブル５０について説明する。割り付けテーブル５０は穴番号、ノズルＩＤ、ヘッド番号及び状態を対応付けて記憶するためのテーブルである。
「状態」はノズルＩＤによって示されるノズル２２が実装ヘッド１９に取り付けられているか否かを示している。ノズルＩＤによって示されるノズル２２が実装ヘッド１９に取り付けられている場合は「使用中」が設定され、取り付けられていない場合（すなわち格納穴２５Ａに格納されている場合）は「格納」が設定される。割り付け処理の時点では何れのノズル２２も実装ヘッド１９に取り付けられていないものとする。このため、割り付け処理の時点では何れのノズル２２の状態も「格納」となる。
先ず、図１０を参照して、ＲＡＭに記憶される割り付けテーブル５０について説明する。割り付けテーブル５０は穴番号、ノズルＩＤ、ヘッド番号及び状態を対応付けて記憶するためのテーブルである。
「状態」はノズルＩＤによって示されるノズル２２が実装ヘッド１９に取り付けられているか否かを示している。ノズルＩＤによって示されるノズル２２が実装ヘッド１９に取り付けられている場合は「使用中」が設定され、取り付けられていない場合（すなわち格納穴２５Ａに格納されている場合）は「格納」が設定される。割り付け処理の時点では何れのノズル２２も実装ヘッド１９に取り付けられていないものとする。このため、割り付け処理の時点では何れのノズル２２の状態も「格納」となる。
【0058】
図１１を参照して、割り付け処理のフローについて具体的に説明する。割り付け処理はオペレータが操作部３１を操作して割り付け処理の実行を指示すると開始される。以降の説明では操作部３１を操作して割り付け処理の実行を指示することを割り付け指示という。割り付け指示は、基板Ｐの生産が行われていないときであれば任意のタイミングで行うことができる。
【0059】
Ｓ１０１では、制御部３０は穴番号を示す変数ｉに初期値として１を設定する。
Ｓ１０２では、制御部３０は穴番号ｉの格納穴２５Ａの上方に基板撮像カメラ１８を移動させ、基板撮像カメラ１８によって格納穴２５Ａを上から撮像する。
Ｓ１０３では、制御部３０は基板撮像カメラ１８によって撮像された画像を解析することにより、撮像した格納穴２５Ａにノズル２２が格納されているか否かを判断する。制御部３０は、ノズル２２が格納されている場合はＳ１０４に進み、格納されていない場合はＳ１０５に進む。
Ｓ１０２では、制御部３０は穴番号ｉの格納穴２５Ａの上方に基板撮像カメラ１８を移動させ、基板撮像カメラ１８によって格納穴２５Ａを上から撮像する。
Ｓ１０３では、制御部３０は基板撮像カメラ１８によって撮像された画像を解析することにより、撮像した格納穴２５Ａにノズル２２が格納されているか否かを判断する。制御部３０は、ノズル２２が格納されている場合はＳ１０４に進み、格納されていない場合はＳ１０５に進む。
【0060】
Ｓ１０４では、制御部３０は撮像した画像を解析してノズルＩＤを取得する。これによりノズル２２が検出される。制御部３０は取得したノズルＩＤを穴番号ｉに対応付けて割り付けテーブル５０に登録する。
Ｓ１０５では、制御部３０は全ての格納穴２５Ａを撮像したか否かを判断し、全ての格納穴２５Ａを撮像していない場合はＳ１０６に進み、全ての格納穴２５Ａを撮像した場合はＳ１０７に進む。
Ｓ１０５では、制御部３０は全ての格納穴２５Ａを撮像したか否かを判断し、全ての格納穴２５Ａを撮像していない場合はＳ１０６に進み、全ての格納穴２５Ａを撮像した場合はＳ１０７に進む。
【0061】
Ｓ１０６では、制御部３０は変数ｉに１を加算し、Ｓ１０２に戻って処理を繰り返す。
Ｓ１０７では、制御部３０は割り付けテーブル５０の各穴番号にヘッド番号を割り当てる。具体的には、制御部３０は各穴番号に、その穴番号の格納穴２５Ａに予め対応付けられている実装ヘッド１９のヘッド番号を割り当てる。これにより、検出された各ノズル２２にそれぞれ１つの実装ヘッド１９が割り付けられる。
Ｓ１０７では、制御部３０は割り付けテーブル５０の各穴番号にヘッド番号を割り当てる。具体的には、制御部３０は各穴番号に、その穴番号の格納穴２５Ａに予め対応付けられている実装ヘッド１９のヘッド番号を割り当てる。これにより、検出された各ノズル２２にそれぞれ１つの実装ヘッド１９が割り付けられる。
【0062】
（４－２）調整処理及び設定処理
先ず、図１２を参照して、実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせに起因する部品Ｅの実装精度の低下を抑制するための調整について説明する。実施形態１に係る調整は、部品Ｅの目標搭載位置６０と実際の搭載位置６１とのずれ（Ｘ方向のずれｄＸ、Ｙ方向のずれｄＹ）、及び、部品Ｅの目標搭載角度と実際の搭載角度とのずれ（回転角度のずれｄＲ）の両方を抑制するための動作である。
先ず、図１２を参照して、実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせに起因する部品Ｅの実装精度の低下を抑制するための調整について説明する。実施形態１に係る調整は、部品Ｅの目標搭載位置６０と実際の搭載位置６１とのずれ（Ｘ方向のずれｄＸ、Ｙ方向のずれｄＹ）、及び、部品Ｅの目標搭載角度と実際の搭載角度とのずれ（回転角度のずれｄＲ）の両方を抑制するための動作である。
【0063】
調整では、制御部３０は割り付けテーブル５０に登録されているノズルＩＤによって示されるノズル２２をそのノズル２２に割り付けられている実装ヘッド１９に取り付け、そのノズル２２とその実装ヘッド１９との組み合わせで基板Ｐに部品Ｅを実装する。そして、制御部３０は基板Ｐに実装した部品Ｅを基板撮像カメラ１８で撮像し、撮像した画像を解析してｄＸ、ｄＹ、ｄＲを検出する。制御部３０はこの検出を複数回繰り返すことによってｄＸ、ｄＹ、ｄＲの平均値を求め、求めた平均値を実装ヘッド１９の移動量の補正値、及び、実装ヘッド１９の回転角度の補正値として設定する。実施形態１ではこれらの補正値を設定することを調整という。
【0064】
制御部３０は、基板Ｐに部品Ｅを実装するとき、実装ヘッド１９の移動量や回転角度を上述した補正値に基づいて補正する。これにより、実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせに起因する部品Ｅの実装精度の低下（目標搭載位置と実際の搭載位置とのずれや目標搭載角度と実際の搭載角度とのずれ）が抑制される。
【0065】
図１３を参照して、調整処理及び設定処理の実行をオペレータが指示するための操作画面７０について説明する。操作画面７０は表示装置３１Ａに表示される画面である。操作画面７０はオペレータが調整処理や設定処理の実行などを指示するための運転・測定タブ７１（操作画面の一例）、及び、調整結果を表示する測定結果タブ７２（図１７参照）を有している。
【0066】
運転・測定タブ７１には、調整を行うノズル２２の種類及び実装ヘッド１９を選択するための調整設定欄７１Ａ、調整処理の実行を指示する調整指示を受け付ける全実行ボタン７１Ｂ（調整ボタンの一例）、設定処理の実行を指示する設定指示を受け付けるノズルＩＤ登録ボタン７１Ｃ（設定ボタンの一例）などが表示される。
【0067】
図１４に示すフローチャート参照して、オペレータの操作手順と制御部３０によって実行される処理とについて説明する。ここでは既に割り付け処理が実行されて前述した割り付けテーブル５０が作成されているものとする。
Ｓ２０１では、オペレータは運転・測定タブ７１の調整設定欄７１Ａで調整を行うノズル２２の種類及び実装ヘッド１９を選択する。
Ｓ２０２では、オペレータは運転・測定タブ７１で全実行ボタン７１Ｂを押す。これにより調整指示が受け付けられる。
Ｓ２０１では、オペレータは運転・測定タブ７１の調整設定欄７１Ａで調整を行うノズル２２の種類及び実装ヘッド１９を選択する。
Ｓ２０２では、オペレータは運転・測定タブ７１で全実行ボタン７１Ｂを押す。これにより調整指示が受け付けられる。
【0068】
Ｓ２０３では、制御部３０は、選択された種類のノズル２２のうち選択された実装ヘッド１９が割り付けられているノズル２２をその実装ヘッド１９に取り付ける。このとき、制御部３０は、割り付けテーブル５０において、実装ヘッド１９に取り付けたノズル２２の状態を「使用中」に変更する。そして、制御部３０はノズル２２と実装ヘッド１９との組み合わせ毎に調整を行う。前述したように制御部３０は調整を行ってｄＸ、ｄＹ、ｄＲの平均値を求め、求めた平均値を補正値として設定する。
制御部３０は、調整を行っているとき、図１５に示す調整中ダイアログ７３を表示する。調整中ダイアログ７３にはｄＸ、ｄＹ、ｄＲなどの情報が表示される。
制御部３０は、調整を行っているとき、図１５に示す調整中ダイアログ７３を表示する。調整中ダイアログ７３にはｄＸ、ｄＹ、ｄＲなどの情報が表示される。
【0069】
Ｓ２０４では、制御部３０は少なくとも１つの組み合わせでずれの平均値（ｄＸ、ｄＹ、ｄＲ）が所定の上限値以上であるか否かを判定する。平均値が上限値以上の場合は、制御部３０は補正値を設定しても実装精度の低下を十分に抑制できないと判断し、調整失敗とする。制御部３０は、調整失敗と判断した場合はＳ２０５に進む。制御部３０は、いずれの組み合わせも上限値未満の場合はＳ２０９に進む。
【0070】
Ｓ２０５では、制御部３０は図１６に示すエラーメッセージ７４を表示する。エラーメッセージ７４にはエラー（調整失敗）が発生したノズル２２の種類及びヘッド番号も表示される。
Ｓ２０６では、オペレータは図示しないノズル格納ボタンを押す。これによりノズルステーション２６が開状態になる。
Ｓ２０７では、オペレータはノズル２２に割り付けられる実装ヘッド１９が変更されるようにするために、エラーメッセージ７４に表示された種類のノズル２２の配置を手作業で入れ替える。
Ｓ２０６では、オペレータは図示しないノズル格納ボタンを押す。これによりノズルステーション２６が開状態になる。
Ｓ２０７では、オペレータはノズル２２に割り付けられる実装ヘッド１９が変更されるようにするために、エラーメッセージ７４に表示された種類のノズル２２の配置を手作業で入れ替える。
【0071】
Ｓ２０８では、オペレータは操作部３１を操作して割り付け処理の再実行を指示する。ノズル２２の配置を入れ替えて割り付け処理を再実行すると、入れ替えたノズル２２の配置に応じてノズル２２に実装ヘッド１９が割り付けし直される。オペレータは割り付け処理が再実行された後、Ｓ２０２に戻って全実行ボタン７１Ｂを再度押す。これにより、割り付けし直された組み合わせで再度調整が行われる。
オペレータは、ノズル２２の配置を入れ替えた後、操作部３１を操作するのではなく、ノズル格納ボタンを押してもよい。そして、制御部３０はノズル格納ボタンが押されるとノズルステーション２６を閉状態にするとともに、割り付け処理を自動で再実行してもよい。すなわち、ノズル格納ボタンが、割り付け処理を再実行するトリガーであってもよい。
オペレータは、ノズル２２の配置を入れ替えた後、操作部３１を操作するのではなく、ノズル格納ボタンを押してもよい。そして、制御部３０はノズル格納ボタンが押されるとノズルステーション２６を閉状態にするとともに、割り付け処理を自動で再実行してもよい。すなわち、ノズル格納ボタンが、割り付け処理を再実行するトリガーであってもよい。
【0072】
Ｓ２０９では、オペレータは図１７に示す測定結果タブ７２で測定結果を確認する。
Ｓ２１０では、オペレータは、全ての組み合わせについて調整結果が「調整成功」である場合はノズルＩＤ登録ボタン７１Ｃを押す。これにより設定指示が受け付けられる。
Ｓ２１１では、制御部３０は設定処理を実行する。
Ｓ２１０では、オペレータは、全ての組み合わせについて調整結果が「調整成功」である場合はノズルＩＤ登録ボタン７１Ｃを押す。これにより設定指示が受け付けられる。
Ｓ２１１では、制御部３０は設定処理を実行する。
【0073】
図１８を参照して、Ｓ２１１で実行される設定処理について説明する。図１８に示す対応付けテーブル５１はＳ２１１でノズルＩＤが登録される前の対応付けテーブル５１を示している。対応付けテーブル５１には予め穴番号と実装ヘッド１９とが対応付けられて登録されている。設定処理は、割り付けテーブル５０に登録されているノズルＩＤのうち状態が「使用中」のノズルＩＤ（すなわち調整が行われたノズル２２のノズルＩＤ）を対応付けテーブル５１に登録し、更に、登録したノズルＩＤの「ノズル固定」を「する」に変更する処理である。
【0074】
図１９を参照して、設定処理のフローについて説明する。
Ｓ３０１では、制御部３０はＲＡＭに記憶されている割り付けテーブル５０から状態が「使用中」の穴番号を取得する。
Ｓ３０２では、制御部３０はＳ３０１で取得した穴番号に対応するノズルＩＤを割り付けテーブル５０から読み出し、対応付けテーブル５１の対応する穴番号のノズルＩＤに登録する。
Ｓ３０３では、制御部３０は対応付けテーブル５１においてＳ３０２でノズルＩＤを登録した行のノズル固定を「する」に変更する。これにより、図９に示すように対応付けテーブル５１が設定される。
Ｓ３０１では、制御部３０はＲＡＭに記憶されている割り付けテーブル５０から状態が「使用中」の穴番号を取得する。
Ｓ３０２では、制御部３０はＳ３０１で取得した穴番号に対応するノズルＩＤを割り付けテーブル５０から読み出し、対応付けテーブル５１の対応する穴番号のノズルＩＤに登録する。
Ｓ３０３では、制御部３０は対応付けテーブル５１においてＳ３０２でノズルＩＤを登録した行のノズル固定を「する」に変更する。これにより、図９に示すように対応付けテーブル５１が設定される。
【0075】
（５）実装前のノズルの確認及びノズルの配置変更
実施形態１に係る制御部３０は、基板Ｐを生産するとき、実装ヘッド１９が対応付けられている格納穴２５Ａに、その実装ヘッド１９に対応付けられているノズル２２が格納されているものと見做し、その格納穴２５Ａに格納されているノズル２２を取り付ける。
実施形態１に係る制御部３０は、基板Ｐを生産するとき、実装ヘッド１９が対応付けられている格納穴２５Ａに、その実装ヘッド１９に対応付けられているノズル２２が格納されているものと見做し、その格納穴２５Ａに格納されているノズル２２を取り付ける。
【0076】
このため、制御部３０は、基板Ｐの生産を開始する前に、基板撮像カメラ１８によってノズルステーション２６の各格納穴２５Ａを撮像し、各格納穴２５Ａに格納されているノズル２２のノズルＩＤを検出する。そして、制御部３０は対応付けテーブル５１に設定されているノズルＩＤのノズル２２が全てノズルステーション２６に格納されているか否かを判定する（第１の判定処理の一例）。
【0077】
そして、図２０に示すように、制御部３０は、対応付けテーブル５１に設定されているノズル２２のうち少なくとも１つのノズル２２がノズルステーション２６に格納されていない場合は、対応付けテーブル５１に設定されているノズル２２が格納されていないことを示すエラーメッセージ７５を操作部３１に表示する（エラー報知処理の一例）。エラーメッセージ７５には、格納されていないノズル２２のノズルＩＤやそのノズル２２が格納されているべき穴番号も表示される。
【0078】
エラーメッセージ７５が表示された場合、オペレータは表示されたノズルＩＤのノズル２２を、表示された穴番号の格納穴２５Ａに格納する。これにより、対応付けテーブル５１に設定されている全てのノズル２２がノズルステーション２６に格納されている状態になる。
【0079】
対応付けテーブル５１に設定されている全てのノズル２２がノズルステーション２６に格納されていても、格納穴２５Ａに格納されているノズル２２が、その格納穴２５Ａに対応付けられているノズル２２ではない可能性もある。このため、制御部３０は、対応付けテーブル５１に設定されている全てのノズル２２がノズルステーション２６に格納されている場合は、ノズルステーション２６の各格納穴２５Ａに、その格納穴２５Ａに対応付けられているノズル２２が格納されているか否かを判定する（第２の判定処理の一例）。
【0080】
格納されていないノズル２２がある場合は、制御部３０は各格納穴２５Ａに、その格納穴２５Ａに対応付けられているノズル２２が格納されているようにノズル２２の配置を自動で変更する（変更処理の一例）。これにより、対応付けテーブル５１に設定されている実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせで部品Ｅを実装することが可能になる。
ここで、ノズル２２の配置の変更は実装ヘッド１９を用いて行われる。制御部３０は配置を変更するノズル２２を実装ヘッド１９に取り付け、取り付けたノズル２２を移動先の格納穴２５Ａに格納して実装ヘッド１９から取り外す。これによりノズル２２の配置が自動で変更される。
ここで、ノズル２２の配置の変更は実装ヘッド１９を用いて行われる。制御部３０は配置を変更するノズル２２を実装ヘッド１９に取り付け、取り付けたノズル２２を移動先の格納穴２５Ａに格納して実装ヘッド１９から取り外す。これによりノズル２２の配置が自動で変更される。
【0081】
図２１を参照して、実装前のノズルの確認及びノズルの配置変更のフローについて説明する。
Ｓ４０１では、制御部３０は各格納穴２５Ａを基板撮像カメラ１８によって撮像し、ノズルステーション２６に格納されているノズル２２を検出する。
Ｓ４０２では、制御部３０は検出したノズル２２のノズルＩＤと対応付けテーブル５１とを比較することにより、対応付けテーブル５１に設定されている全てのノズル２２がノズルステーション２６に格納されているか否かを判断する。制御部３０は、格納されていないノズル２２がある場合はＳ４０３に進み、全てのノズル２２が格納されている場合はＳ４０４に進む。
Ｓ４０１では、制御部３０は各格納穴２５Ａを基板撮像カメラ１８によって撮像し、ノズルステーション２６に格納されているノズル２２を検出する。
Ｓ４０２では、制御部３０は検出したノズル２２のノズルＩＤと対応付けテーブル５１とを比較することにより、対応付けテーブル５１に設定されている全てのノズル２２がノズルステーション２６に格納されているか否かを判断する。制御部３０は、格納されていないノズル２２がある場合はＳ４０３に進み、全てのノズル２２が格納されている場合はＳ４０４に進む。
【0082】
Ｓ４０３では、制御部３０はエラーメッセージ７５を表示する。
Ｓ４０４では、制御部３０は検出したノズル２２が、対応付けテーブル５１においてそのノズル２２が対応付けられている格納穴２５Ａに格納されているか否かを判断し、格納されている場合は処理を終了し、格納されていない場合はＳ４０５に進む。
Ｓ４０４では、制御部３０は検出したノズル２２が、対応付けテーブル５１においてそのノズル２２が対応付けられている格納穴２５Ａに格納されているか否かを判断し、格納されている場合は処理を終了し、格納されていない場合はＳ４０５に進む。
【0083】
Ｓ４０５では、制御部３０は、検出したノズル２２について、そのノズル２２が対応付けられている格納穴２５Ａ（対応付けテーブル５１においてそのノズル２２のノズルＩＤが対応付けられている穴番号の格納穴２５Ａ）に格納されているようにノズル２２の配置を自動で変更する。
【0084】
（６）実施形態の効果
実施形態１に係る部品実装装置１によると、複数のノズル２２にそれぞれ１つの実装ヘッド１９を割り付けることによって実装ヘッド１９とノズル２２とを組み合わせ、実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせ毎に、実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせに起因する部品Ｅの実装精度の低下を抑制するための調整を行う。そして、部品実装装置１によると、調整を行ったときの実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせを、基板Ｐに部品Ｅを実装するときの実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせとして設定するので、調整を行ったときの実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせで基板Ｐに部品Ｅを実装できる。このため、実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせに起因する実装精度の低下を抑制できる。
実施形態１に係る部品実装装置１によると、複数のノズル２２にそれぞれ１つの実装ヘッド１９を割り付けることによって実装ヘッド１９とノズル２２とを組み合わせ、実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせ毎に、実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせに起因する部品Ｅの実装精度の低下を抑制するための調整を行う。そして、部品実装装置１によると、調整を行ったときの実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせを、基板Ｐに部品Ｅを実装するときの実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせとして設定するので、調整を行ったときの実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせで基板Ｐに部品Ｅを実装できる。このため、実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせに起因する実装精度の低下を抑制できる。
【0085】
部品実装装置１によると、操作部３１で設定指示を受け付けると制御部３０が設定処理を実行するので、オペレータが手作業で設定する場合に比べてオペレータの負担を軽減できる。
【0086】
部品実装装置によると、全実行ボタン７１Ｂ（調整ボタンの一例）が表示される運転・測定タブ７１（操作画面の一例）にノズルＩＤ登録ボタン７１Ｃ（設定ボタンの一例）が表示されるので、オペレータは全実行ボタン７１Ｂを押して調整指示を行った後、設定指示を行うとき、他の画面（あるいは他のタブ）でノズルＩＤ登録ボタン７１Ｃを探さなくてよい。このため、オペレータは調整処理が終了した後に速やかに設定処理の実行を指示できる。
【0087】
部品実装装置１によると、ノズルステーション２６に格納されているノズル２２を基板撮像カメラ１８によって自動で検出するので、割り付け処理を自動で実行できる。このため、オペレータが手作業で割り付ける場合に比べてオペレータの負担を軽減できる。
【0088】
部品実装装置１によると、実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせに起因する目標搭載位置と実際の搭載位置とのずれ、及び、目標搭載角度と実際の搭載角度とのずれの少なくとも一方を抑制できる。
【0089】
部品実装装置１によると、ずれが上限値以上である場合は設定処理を実行しないので、実装精度の低下が十分に抑制されない組み合わせが設定されることを抑制できる。設定処理を実行しない場合は、ノズル２２に割り付けられる実装ヘッド１９が変更されるようにノズル２２の配置を入れ替えてから割り付け処理を再実行し、その後に調整処理を再実行することにより、実装精度の低下が十分に抑制される組み合わせを設定できる可能性が高くなる。
【0090】
部品実装装置１によると、設定処理で設定されたノズル２２がノズルステーション２６に格納されていない場合は、設定されたノズル２２が格納されていないことを示すエラーメッセージ７５を報知する。エラーメッセージ７５を報知されたオペレータは、設定されたノズル２２をノズルステーション２６に格納する。これにより、調整を行ったときの組み合わせで部品Ｅを実装できる。
【0091】
部品実装装置１によると、各格納穴２５Ａにそれぞれ１つの実装ヘッド１９が対応付けられており、実装部は、格納穴２５Ａに格納されているノズル２２を、当該格納穴２５Ａに対応付けられている実装ヘッド１９に取り付けて部品Ｅを実装する。この場合に、制御部３０は、格納穴２５Ａに対応付けられている実装ヘッド１９に組み合わされているノズル２２が当該格納穴２５Ａに格納されていない場合は、その実装ヘッド１９に組み合わされているノズル２２が当該格納穴２５Ａに格納されているようにノズル２２の配置を自動で変更する。このため、格納穴２５Ａに格納されているノズル２２を当該格納穴２５Ａに対応付けられている実装ヘッド１９に取り付けて部品Ｅを実装する場合に、調整を行ったときの組み合わせで部品Ｅを実装できる。
【0092】
＜他の実施形態＞
本明細書によって開示される技術は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本明細書によって開示される技術的範囲に含まれる。
本明細書によって開示される技術は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本明細書によって開示される技術的範囲に含まれる。
【0093】
（１）上記実施形態では、オペレータはＳ２０９で測定結果を確認し、全ての組み合わせについて調整結果が「調整成功」である場合はノズルＩＤ登録ボタン７１Ｃを押す。制御部３０はノズルＩＤ登録ボタン７１Ｃが押されると設定処理（Ｓ２１１）を実行する。これに対し、制御部３０は、全ての組み合わせについて調整結果が「調整成功」である場合は設定処理を自動で実行してもよい。
【0094】
（２）上記実施形態ではオペレータが操作部３１（操作部の一例）を操作して割り付け処理の実行を指示すると割り付け処理が実行される場合を例示した。これに対し、割り付け処理は基板Ｐの生産が行われていないときに自動で実行されてもよい。
【0095】
（３）上記実施形態では、実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせに起因する部品Ｅの実装精度の低下を抑制するための調整として、実装ヘッド１９の移動量の調整及び実装ヘッド１９の回転角度の調整を例示したが、調整は移動量の調整及び回転角度の調整のいずれか一方だけでもよい。調整はこれらに限定されず、実装ヘッド１９とノズル２２との組み合わせに起因する部品Ｅの実装精度の低下を抑制するための調整であれば他の調整であってもよい。
【0096】
（４）上記実施形態では調整処理で検出したずれが所定の上限値より大きい場合は設定処理を実行しない場合を例示したが、検出したずれの大きさによらず設定処理を実行してもよい。
【0097】
（５）上記実施形態では格納穴２５Ａに実装ヘッド１９が対応付けられており、実装ヘッド１９とノズル２２とが格納穴２５Ａを介して対応付けられている場合を例示した。より具体的には、実装ヘッド１９が対応付けられている格納穴２５Ａに格納されているノズル２２を、その実装ヘッド１９に組み合わされているノズル２２として実装ヘッド１９に取り付ける場合を例示した。これに対し、実装ヘッド１９とノズル２２とは格納穴２５Ａを介さずに対応付けられていてもよい。具体的には、対応付けテーブル５１に穴番号を含めないようにしてもよい。この場合、制御部３０はノズルステーション２６に格納されているノズル２２を検出して格納穴２５Ａとノズル２２とを対応付けておき、実装ヘッド１９に対応付けられているノズル２２が格納されている格納穴２５Ａの上方に実装ヘッド１９を移動させてその格納穴２５Ａに格納されているノズル２２を実装ヘッド１９に取り付けてもよい。
【0098】
（６）上記実施形態では、設定処理で設定されたノズル２２が全てノズルステーション２６に格納されている場合に、格納穴２５Ａに対応付けられている実装ヘッド１９に組み合わされているノズル２２がその格納穴２５Ａに格納されていない場合は、格納穴２５Ａに対応付けられている実装ヘッド１９に組み合わされているノズル２２がその格納穴２５Ａに格納されているように制御部３０がノズル２２の配置を自動で変更する場合を例示した。これに対し、格納穴２５Ａに対応付けられている実装ヘッド１９に組み合わされているノズル２２がその格納穴２５Ａに格納されていない場合はオペレータがノズル２２の配置を手動で変更してもよい。
【0099】
（７）上記実施形態では格納部として格納穴２５Ａを例示したが、格納部はノズル２２を格納できれば格納穴２５Ａに限定されない。例えば、格納部はノズル２２が格納される凹部であってもよい。
【0100】
（８）上記実施形態では基板撮像カメラ１８（フィデューシャルマークを撮像する撮像部）が検出部（ノズルステーション２６に格納されているノズル２２を検出する検出部）を兼ねている場合を例示したが、基板撮像カメラ１８以外のカメラを検出部として備えてもよい。
【符号の説明】
【0101】
１： 部品実装装置
１３： ヘッドユニット（実装部の一例）
１４： ヘッド移動部（実装部の一例）
１８： 基板撮像カメラ（検出部及び撮像部の一例）
１９： 実装ヘッド
２２： ノズル
２５Ａ： 格納穴（格納部の一例）
２６： ノズルステーション
３０： 制御部
３１： 操作部
３１Ａ： 表示装置
７１： 運転・測定タブ（操作画面の一例）
７１Ｂ： 全実行ボタン（調整ボタンの一例）
７１Ｃ： ノズルＩＤ登録ボタン（設定ボタンの一例）
Ｅ： 部品
Ｐ： 基板
１３： ヘッドユニット（実装部の一例）
１４： ヘッド移動部（実装部の一例）
１８： 基板撮像カメラ（検出部及び撮像部の一例）
１９： 実装ヘッド
２２： ノズル
２５Ａ： 格納穴（格納部の一例）
２６： ノズルステーション
３０： 制御部
３１： 操作部
３１Ａ： 表示装置
７１： 運転・測定タブ（操作画面の一例）
７１Ｂ： 全実行ボタン（調整ボタンの一例）
７１Ｃ： ノズルＩＤ登録ボタン（設定ボタンの一例）
Ｅ： 部品
Ｐ： 基板
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】