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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024101324
(43)【公開日】2024-07-29
(54)【発明の名称】自走式電子機器
(51)【国際特許分類】
A47L 9/28 20060101AFI20240722BHJP
H01M 50/244 20210101ALI20240722BHJP
H01M 10/44 20060101ALI20240722BHJP
H01G 9/20 20060101ALI20240722BHJP
H10K 30/40 20230101ALI20240722BHJP
H10K 30/50 20230101ALI20240722BHJP
H02S 40/38 20140101ALI20240722BHJP
H02S 10/40 20140101ALI20240722BHJP
【ＦＩ】
A47L9/28 E
H01M50/244 A
H01M10/44 P
H01G9/20 315
H01G9/20 311
H10K30/40
H10K30/50
H02S40/38
H02S10/40
【審査請求】未請求
【請求項の数】17
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023005251
(22)【出願日】2023-01-17
(71)【出願人】
【識別番号】000005049
【氏名又は名称】シャープ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103034
【弁理士】
【氏名又は名称】野河 信久
(74)【代理人】
【識別番号】100159385
【弁理士】
【氏名又は名称】甲斐 伸二
(74)【代理人】
【識別番号】100163407
【弁理士】
【氏名又は名称】金子 裕輔
(74)【代理人】
【識別番号】100166936
【弁理士】
【氏名又は名称】稲本 潔
(74)【代理人】
【識別番号】100174883
【弁理士】
【氏名又は名称】冨田 雅己
(74)【代理人】
【識別番号】100189429
【弁理士】
【氏名又は名称】保田 英樹
(74)【代理人】
【識別番号】100213849
【弁理士】
【氏名又は名称】澄川 広司
(72)【発明者】
【氏名】坪井 雅倫
【テーマコード（参考）】
3B057
5F151
5F251
5H030
5H040
【Ｆターム（参考）】
3B057DA00
5F151AA11
5F151BA05
5F151JA28
5F251AA11
5F251BA05
5F251JA28
5F251XA32
5H030AS11
5H030BB07
5H040AS11
5H040AY02
(57)【要約】
【課題】デザインの自由度および広い受光面積を確保できる自走式電子機器を提供すること。
【解決手段】走行可能な筐体と、太陽電池とを備え、筐体は曲面を含む外面を有し、太陽電池は筐体の外面の少なくとも曲面の表面に沿って設けられている自走式電子機器。
【選択図】図１
【解決手段】走行可能な筐体と、太陽電池とを備え、筐体は曲面を含む外面を有し、太陽電池は筐体の外面の少なくとも曲面の表面に沿って設けられている自走式電子機器。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行可能な筐体と、太陽電池とを備え、
筐体は曲面を含む外面を有し、太陽電池は筐体の外面の少なくとも曲面の表面に沿って設けられている自走式電子機器。
筐体は曲面を含む外面を有し、太陽電池は筐体の外面の少なくとも曲面の表面に沿って設けられている自走式電子機器。
【請求項2】
太陽電池の表面が透光性を有する保護層にて覆われている、請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項3】
筐体の外面に発光部が設けられており、
太陽電池は、発光部を覆う透光性の発光部被覆部分を有しており、太陽電池の少なくとも発光部被覆部分が透光性を有する、請求項２に記載の自走式電子機器。
太陽電池は、発光部を覆う透光性の発光部被覆部分を有しており、太陽電池の少なくとも発光部被覆部分が透光性を有する、請求項２に記載の自走式電子機器。
【請求項4】
太陽電池は、受光面と、受光面とは反対側の非受光面とを有し、
太陽電池の発光部被覆部分は、受光面が発光部に対向するように発光部と重なっている、請求項３に記載の自走式電子機器。
太陽電池の発光部被覆部分は、受光面が発光部に対向するように発光部と重なっている、請求項３に記載の自走式電子機器。
【請求項5】
太陽電池は、受光面と、受光面とは反対側の非受光面とを有し、
発光部被覆部分は、第１の太陽電池と第２の太陽電池とが重なり合ってなり、
第１の太陽電池の受光面が発光部に対向するように発光部と重なり、第２の太陽電池の非受光面が第１の太陽電池の非受光面と対向するように第１の太陽電池と重なる、請求項３に記載の自走式電子機器。
発光部被覆部分は、第１の太陽電池と第２の太陽電池とが重なり合ってなり、
第１の太陽電池の受光面が発光部に対向するように発光部と重なり、第２の太陽電池の非受光面が第１の太陽電池の非受光面と対向するように第１の太陽電池と重なる、請求項３に記載の自走式電子機器。
【請求項6】
筐体に設けられた、電気部品およびバッテリをさらに備え、
バッテリは太陽電池からの電力を充電可能であり、太陽電池およびバッテリの少なくとも一方から電気部品へ電力を供給可能である、請求項１～５のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
バッテリは太陽電池からの電力を充電可能であり、太陽電池およびバッテリの少なくとも一方から電気部品へ電力を供給可能である、請求項１～５のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
【請求項7】
筐体が移動する領域のマップ情報を格納するマップ部と、筐体の周囲の照度を検知する照度センサと、所定時間ごとに筐体の現在位置および現在位置の照度を記憶する記憶部と、制御部とをさらに備え、
制御部は、筐体を第１移動させた後、第１移動中に記憶部に記憶された情報に基づいて、筐体を第２移動させるよう制御可能である、請求項６に記載の自走式電子機器。
制御部は、筐体を第１移動させた後、第１移動中に記憶部に記憶された情報に基づいて、筐体を第２移動させるよう制御可能である、請求項６に記載の自走式電子機器。
【請求項8】
制御部は、記憶部に記憶された情報に基づいて、筐体が第１移動した経路のうちの最も高い照度の位置に筐体を第２移動させるよう制御可能である、請求項７に記載の自走式電子機器。
【請求項9】
制御部は、記憶部に記憶された情報に基づいて最も高い照度の位置に筐体を第２移動させた後、その周辺で筐体を第３移動させながら位置と照度を記憶部にて記憶させ、第３移動の後に、第３移動中に記憶部に記憶された情報に基づいて筐体を第４移動させるよう制御可能である、または、第１移動中と第３移動中に記憶部に記憶された情報に基づいて筐体を第４移動させるよう制御可能である、請求項８に記載の自走式電子機器。
【請求項10】
制御部は、第３移動中に記憶部に記憶された情報に基づいて最も高い照度の位置に筐体を第４移動させるよう制御可能である、または、第１移動中と第３移動中に記憶部に記憶された情報に基づいて最も高い照度の位置に筐体を第４移動させるよう制御可能である、請求項９に記載の自走式電子機器。
【請求項11】
制御部は、記憶部に記憶された情報に基づいて筐体を第２移動させた後、照度センサにて照度を検知させ、検知した照度が所定値未満である場合は、充電台が設置された充電場所に筐体を帰還移動させてバッテリを充電させるように制御可能である、請求項８に記載の自走式電子機器。
【請求項12】
時刻を特定する時計部をさらに備え、
記憶部は、位置および照度を関連付けて時刻を記憶可能であり、
制御部は、時刻および記憶部に記憶された情報に基づいて筐体を第２移動させるよう制御可能である、請求項８に記載の自走式電子機器。
記憶部は、位置および照度を関連付けて時刻を記憶可能であり、
制御部は、時刻および記憶部に記憶された情報に基づいて筐体を第２移動させるよう制御可能である、請求項８に記載の自走式電子機器。
【請求項13】
太陽電池が、透光性とフレキシブル性のうちの少なくともフレキシブル性を有する太陽電池、またはペロブスカイト太陽電池である、請求項１～５のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
【請求項14】
集塵装置を備え、集塵装置は、集塵容器と、集塵容器に着脱可能なフィルタ部と、クリーニング機構と、集塵装置用太陽電池とを備え、
クリーニング機構は、集塵装置用太陽電池からの電力にてフィルタ部を振動可能な振動発生用モータと集塵装置用太陽電池からの電力にて点灯して集塵容器内に殺菌光を照射する殺菌ライトとのうちの少なくとも一方を備え、
筐体に装着された集塵装置の外面は外部に露出した露出面部を有しており、露出面部に集塵装置用太陽電池が設けられている、請求項６に記載の自走式電子機器。
クリーニング機構は、集塵装置用太陽電池からの電力にてフィルタ部を振動可能な振動発生用モータと集塵装置用太陽電池からの電力にて点灯して集塵容器内に殺菌光を照射する殺菌ライトとのうちの少なくとも一方を備え、
筐体に装着された集塵装置の外面は外部に露出した露出面部を有しており、露出面部に集塵装置用太陽電池が設けられている、請求項６に記載の自走式電子機器。
【請求項15】
集塵装置は、集塵装置用太陽電池からの電力をクリーニング機構に供給可能とするスイッチ部を有する、請求項１４に記載の自走式電子機器。
【請求項16】
太陽電池の表面が、筐体の外面の太陽電池周辺領域よりも陥没した位置にある、請求項１～５のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
【請求項17】
筐体は曲面を有する外周部を有しており、太陽電池が外周部に設けられている、請求項１～５のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、自走式電子機器に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、走行可能な筐体と、電動送風機に電力を供給する二次電池と、二次電池を充電可能な太陽電池とを備え、筐体の外面に太陽電池が設けられた自走式掃除機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００５－３０４５６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
太陽電池が一般的なシリコンタイプであると、太陽電池の設置箇所が筐体の外面の平坦部に制限されるため、太陽電池の受光面積を広く確保することが難しい。あるいは、シリコンタイプの太陽電池の受光面積を広く確保するために、筐体の外面に平坦部を多くするとデザインの自由度が狭くなる。
本発明は、以上のような事情を考慮してなされた自走式電子機器を提供することを目的とする。
本発明は、以上のような事情を考慮してなされた自走式電子機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
この発明は、走行可能な筐体と、太陽電池とを備え、筐体は曲面を含む外面を有し、太陽電池は筐体の外面の少なくとも曲面の表面に沿って設けられている自走式電子機器を提供する。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、太陽電池の受光面積を広く保ち、デザインの自由度が狭くなることを低減し、電気部品に電力を供給可能な太陽電池が外面に設けられた自走式電子機器を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本発明の第１実施形態の自走式掃除機の概略斜視図である。
【図2】第１実施形態の自走式掃除機の概略裏面図である。
【図4】第１実施形態の自走式掃除機に備えられた電気的構成を示すブロック図である。
【図6】第１実施形態の自走式掃除機の走行動作処理のフローチャートである。
【図7】第１実施形態の自走式掃除機の走行動作処理の別のフローチャートである。
【図8】第２実施形態の自走式掃除機の走行動作処理のフローチャートである。
【図9】第３実施形態の自走式掃除機の走行動作処理のフローチャートである。
【図12】第５実施形態の自走式掃除機のバンパー中間部の概略断面図である。
【図14】第６実施形態の自走式掃除機の概略断面図である。
【図16】第７実施形態の自走式掃除機の概略断面図である。
【図17】第８実施形態の自走式掃除機の概略断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。
【0009】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る自走式電子機器について説明する。この自走式電子機器は、バッテリと太陽電池を備え、バッテリのみの電力、太陽電池のみの電力、またはバッテリと太陽電池とを併用した電力によって駆動することができる。以下の実施形態では、自走式電子機器として、主として、自走式掃除機１の概略構成と動作について説明する。本発明に係る自走式電子機器は、自走式掃除機以外に、自走式イオン発生装置、自走式室内監視装置、自走式運搬装置等にも適用可能である。
図１は本発明の第１実施形態の自走式掃除機の概略斜視図である。なお、図１において、自走式掃除機が前進する方向を前方として、自走式掃除機の前後左右上下方向を矢印にて示している。
本発明の第１実施形態に係る自走式電子機器について説明する。この自走式電子機器は、バッテリと太陽電池を備え、バッテリのみの電力、太陽電池のみの電力、またはバッテリと太陽電池とを併用した電力によって駆動することができる。以下の実施形態では、自走式電子機器として、主として、自走式掃除機１の概略構成と動作について説明する。本発明に係る自走式電子機器は、自走式掃除機以外に、自走式イオン発生装置、自走式室内監視装置、自走式運搬装置等にも適用可能である。
図１は本発明の第１実施形態の自走式掃除機の概略斜視図である。なお、図１において、自走式掃除機が前進する方向を前方として、自走式掃除機の前後左右上下方向を矢印にて示している。
【0010】
図１に示すように、自走式掃除機１は、走行可能な筐体２を備える。本実施形態では、筐体２は円盤型であるが、平面的に見て、楕円形、略正三角形、略正方形等の形状でもよい。筐体２は、平面的に見て、半円形の前外周部３と半円形の後外周部４とを有しており、前外周部３がバンパーとなっている。前外周部３および後外周部４は、外周側に膨らむように湾曲した外面を有しており、前外周部３および後外周部４のそれぞれの外面上部の表面に沿って帯状の太陽電池５が設けられている。前外周部３の３箇所には障害検知部６（例えば、超音波センサや赤外線センサ）が設けられ、中間の障害検知部６の左右両側には発光部７（例えば、ＬＥＤライト）が設けられている。
【0011】
さらに、筐体２は、前天面部８と、後天面部９と、開閉蓋として機能する前後中間位置の中間天面部１０とを有し、これら前天面部８と後天面部９と中間天面部１０は上方へ少し膨らむように湾曲した外面を有している。そして、前天面部８と後天面部９と中間天面部１０の各外面の表面に沿って別の太陽電池５がそれぞれ設けられている。筐体２の外面に設けられた太陽電池５としては、少なくともフレキシブル性を有する太陽電池を用いることができ、具体的には、室内光でも発電可能なペロブスカイト太陽電池を用いることができる。前天面部８の前端には画像取得部１１（例えば、ＣＣＤカメラ）が設けられ、自走式掃除機１の前方または360度周囲を撮影可能である。撮影の際、暗い室内では発光部７にて前方を照らすことができる。
【0012】
図２は第１実施形態の自走式掃除機の概略裏面図である。図２に示すように、自走式掃除機１は、筐体２の底部２１の前部に設けられた吸気口２２と、吸気口２２に回転可能に設けられた回転ブラシ２３と、吸気口２２の左右位置に回転可能に設けられた一対のサイドブラシ２４と、一対のサイドブラシ２４の後方に設けられた一対の駆動輪２５と、底部２１の前端に設けられた前輪２６と、底部２１の後端に設けられた後輪２７とを備える。図示しないが、筐体２内には、回転ブラシ用モータ、サイドブラシ用モータ等の各動力部と、各動力部からの動力を回転ブラシ２３や一対のサイドブラシ２４に伝達する動力伝達機構等も設けられている。
【0013】
図３は図２に示した破線Ｉ－Ｉにおける自走式掃除機の概略断面図である。図３に示すように、自走式掃除機１の筐体２の内部には、中間天面部１０の下方の収納凹部内に収納された集塵装置３１と、集塵装置３１の後方下部に設けられたバッテリ３２と、バッテリ３２の上方に設けられた制御基板３３と、集塵装置３１の前方に設けられた吸引モータ３４と、集塵装置３１の流入口３５と吸気口２２とを連通接続する吸気流路３６と、集塵装置３１の排出口３７と吸引モータ３４により回転させるファンとを連通接続する排気流路３８と、吸引モータ３４により回転させるファンからの排気を外部に排出する排気口３９とを備える。排気口３９は、前天面部８と中間天面部１０との間に配置されている。筐体２内に大きなバッテリを収容すると筐体が大型化してしまう。そこで、本実施形態では、バッテリ３２として小型の全固体電池を用いてもよい。これにより、筐体の小型化が可能となる。なお、筐体が大型化してもよい場合、バッテリ３２としては、全固体電池に限定されず、従来から広く利用されている二次電池（例えば、リチウムイオン二次電池）を用いてもよい。
【0014】
集塵装置３１は、流入口３５を前面に有する集塵容器３１０と、集塵容器３１０の上部に設けられた開口に着脱可能なフィルタ３１１と、フィルタ３１１を覆うように集塵容器３１０に開閉可能に取付けられるカバー３１２とを備えている。排出口３７はカバー３１２の前面に設けられている。この集塵装置３１によれば、吸引モータ３４が駆動すると、被清掃面上の塵埃が空気と共に吸気口２２から吸気流路３６および流入口３５を介して集塵容器３１０内に流入する。フィルタ３１１によって塵埃Ｄは捕捉され、塵埃Ｄが除去された空気が排気流路３８および吸引モータ３４により回転させるファンを介して排気口３９から外部へ排出される。なお、吸引モータ３４により回転させるファンを合わせて、電動送風機と呼ぶこともある。
【0015】
図４は第１実施形態の自走式掃除機に備えられた電気的構成を示すブロック図である。図４を参照しながら、自走式掃除機１の電気的構成について説明する。制御部４１は、自走式掃除機１の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。ＣＰＵは、ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、後述するような検知機能、算出機能、駆動機能などを実行する。
【0016】
駆動輪２５は、筐体２を走行させる。
走行制御部４２は、自走式掃除機１の自律走行の制御を行い、主として駆動輪２５の回転を制御して筐体２を自律的に走行させる。走行制御部４２は、一対の駆動輪２５を駆動又は停止させることにより、自走式掃除機１の前進、後退、回転、静止などの動作を行わせる。
走行制御部４２は、自走式掃除機１の自律走行の制御を行い、主として駆動輪２５の回転を制御して筐体２を自律的に走行させる。走行制御部４２は、一対の駆動輪２５を駆動又は停止させることにより、自走式掃除機１の前進、後退、回転、静止などの動作を行わせる。
【0017】
障害検知部６は、自走式掃除機１の周囲に存在する机や椅子などの障害物を検知し、例えば、超音波センサ、赤外線測距センサ等からなる測距センサが用いられる。制御部４１のＣＰＵは、障害検知部６から出力された信号に基づいて、障害物の存在する位置を認識する。ＣＰＵは、認識された障害物の位置情報に基づいて、その障害物に接触しないように回避して次に走行すべき方向を決定する。なお、自走式掃除機１は、障害検知部６に加えて、自走式掃除機１のバンパーが障害物に接触したことを検知する接触センサを備えてもよい。
【0018】
バッテリ３２は、自走式掃除機１の各機能要素に対して電力を供給する部分であり、主として、撮影機能および走行制御等を行うための電力を供給する。バッテリ３２としては、例えば、全固体電池、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ－Ｃｄ電池などの充電池が用いられる。自走式掃除機１と充電台６０とを接続した状態でバッテリ３２の充電が行われる。自走式掃除機１と充電台６０との接続は、自走式掃除機１に外部露出状に設けられた充電用接続部４３と充電台６０に設けられた充電端子部６１とを電気的に接触させることにより行う。
【0019】
バッテリ３２は太陽電池５からの電力も充電可能である。自走式掃除機１による清掃および移動の際、吸引モータ３４の回転数、エンコーダによる移動量、バッテリ３２の残量、室内の照度などに基づいて、制御部４１が、太陽電池５の発電のみで動作可能と判断した場合にはそのようにしてバッテリ３２の消費を抑え、太陽電池５のみでの動作が不可と判断した場合はバッテリ３２を併用するようにしてもよい。例えば、フローリング清掃の場合、清掃に関わる動力部（吸引モータ３４、回転ブラシ用モータ、サイドブラシ用モータ等）への負荷は比較的小さいので太陽電池５の発電のみで駆動し、絨毯清掃の場合、清掃に関わる動力部への負荷はフローリングよりも大きいので太陽電池５とバッテリ３２を併用してもよい。太陽電池５とバッテリ３２を併用する場合、太陽電池５の電力とバッテリ３２の電力を自走式掃除機１の駆動系に供給してもよく、あるいはバッテリ３２の電力を自走式掃除機１の駆動系に供給しながら太陽電池５の電力にてバッテリ３２を充電してもよい。いずれの場合でも、太陽電池５の電力を利用できるため、バッテリ３２の消耗を抑え、自走式掃除機１の長時間運転が可能となる。
【0020】
帯電粒子発生装置であるイオン発生部４４は、筐体２内部に収容され、イオンを発生する部分である。具体的には、放電により空気中の水分子を電離し、正イオンとしてＨ+(Ｈ2Ｏ)ｍ（ｍは任意の自然数）、負イオンとしてＯ2
-(Ｈ2Ｏ)ｎ（ｎは任意の自然数）を生成する。イオン発生部４１２は、排気経路に臨む部分に、正負のイオンを生成する場合、それぞれのイオン放出部を有している。イオン発生部４４で発生したイオンは、集塵装置３１のフィルタ３１１を通過した清浄な空気中に放出され、該空気と共に排気口３９から外部へ吹き出される（図３参照）。自走式掃除機１によって塵埃が取り除かれた空気を排気口３９からイオンと共に排出するので、床面の掃除に加えて、排気によってイオンを部屋に行き渡らせることができる。帯電粒子発生装置としては、放電により、イオン、電子、オゾン、ラジカル、活性種などを発生させる放電装置であればよい。また、帯電粒子発生装置がイオンを発生させる場合は、正イオンと負イオンの両方を発生させる構成であっても、正イオンあるいは負イオンの何れか一方を発生させる構成であってもよい。また、本発明において、帯電粒子には空気イオンのほかに帯電微粒子水も含むものとする。このとき、帯電粒子発生装置を例えば静電霧化装置によって構成してもよい。静電霧化装置によってラジカル成分を含む帯電微粒子水が生成される。すなわち、静電霧化装置に設けた放電電極をペルチェ素子により冷却することで放電電極の表面に結露水が生じる。次に、放電電極に負の高電圧を印加すると、結露水から負イオンを含む帯電微粒子水が生成される。また、放電電極に正の高電圧を印加すると、結露水から正イオンを含む帯電微粒子水が生成される。
【0021】
吸引制御部４５は、吸引モータ３４の駆動を制御する。なお、集塵装置３１は、制御部４１にて制御されるものでなく、集塵装置３１が筐体２内の収容凹部に収容されたか否かを検知する検知手段（機械式スイッチ、光検知スイッチ等）の検知信号を、制御部４１へ送るものとして図４に図示している。
【0022】
記憶部４６は、自走式掃除機１の各種機能を実現するために必要な情報や、プログラムや、自走式掃除機１の走行中に取得した取得画像データ４７、自機位置データ４８、照度データ４９、時刻データ４１０等の取得データを記憶し、ＲＡＭ等の半導体素子、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体が用いられる。記憶部４６には、音声認識、撮影、通信などの機能、その他の機能を実行するときに必要な情報が一時的に記憶されてもよい。
【0023】
記憶部４６には、自機位置データ４８に関係する走行特性情報４１１が記憶される。走行特性情報４１１は、筐体２の走行特性に関するデータであり、例えば、筐体２の位置座標、走行距離、カウント数ＣＮ及び方向転換時の回転角度のデータである。筐体２の走行距離または回転角度は、走行または回転に要したカウント数ＣＮとともに走行特性情報４１１に記憶される。このようにして、自走式掃除機１の走行履歴を記憶することができる。ここで、記憶部４６は、本発明に係る走行履歴保持部の一例である。
【0024】
マップ部４１２は、筐体２が移動する領域のマップ情報を格納する。例えば、自走式掃除機１のユーザーの部屋の間取りがマップ情報としてマップ部４１２に格納されている。照度センサ４１３は、自走式掃除機１の周囲の照度を検知し、例えば、筐体２の前天面部８の一部、後天面部９の一部、外周部の一部等に設けられる。照度センサ４１３として、可視光線と紫外線の両方を検知可能なセンサを用いてもよく、あるいは可視光線を検知可能なセンサと紫外線を検知可能なセンサの２つを用いてもよい。時計部４１４は、自走式掃除機１の駆動時の時刻を認識する部分である。
【0025】
操作入力部４１５は、ユーザーが自走式掃除機１の動作を指示入力する部分であり、例えば、自走式掃除機１の筐体２の後天面部９の表面（図１参照）に操作パネルまたは操作ボタンとして設けられる。この場合、操作入力部４１５を避けた位置に太陽電池５が設けられる。筐体２とは別にリモコンユニットを設け、リモコンユニットに設けられた操作ボタンを押すことによって赤外線や無線電波信号を送出し、無線通信により動作の指示入力をしてもよい。操作入力部４１５としては、例えば、電源スイッチ、起動スイッチ、充電要求スイッチ、その他のスイッチ（運転モードスイッチ，タイマスイッチ）などが設けられる。
【0026】
画像取得部１１は、筐体２の外部の画像を取得し、例えば、ＣＣＤカメラが利用される。なお、画像取得部１１は、対象までの距離を測定するために、筐体２の前方左右に２個（合計４個）設けてもよい。画像取得部１１から取得された画像は、例えば、ＡＤ変換され、所定のデジタル画像フォーマットで、取得画像データ４７として記憶部４６に記憶される。取得する画像は、静止画であっても動画であってもよい。画像認識部４１６は、取得された画像を認識し、画像取得部１１から取得された画像（取得画像データ４７）からその画像に含まれる指定標識あるいは人物を認識し特定する。
【0027】
発光部７は、自走式掃除機１の周囲を照明する部分であり、例えば、ＬＥＤライトが利用される。発光部７は、例えば、画像取得部１１であるカメラの起動と連動され、当該カメラによる撮影を行う前に点灯される。
【0028】
誘導信号受信部４１７は、例えばビーコン等、赤外線を受信するための赤外線センサであり、筐体２の前部に配置される。誘導信号受信部４１７は、充電台６０に設けられたＬＥＤなどの誘導信号送信部６２から出射された位置標識信号（ビーコン）を受信する。
【0029】
カウンタ４１８は、駆動輪２５を駆動するモータの回転角度に基づくエンコード信号をカウントする。なお、モータの回転角度に基づくエンコーダのほか、駆動輪２５がパルスモータ駆動であれば、そのパルスをカウントしてもよい。駆動輪２５の回転中、その回転角度はカウンタ４１８により計測されたカウント数ＣＮに比例し、駆動輪２５と床面との間にすべりの影響が全くない場合、筐体２の走行距離は駆動輪２５自体の回転角度と比例関係にあるので、カウント数ＣＮから筐体２の走行距離を見積もることができる。
【0030】
通信部４１９は、ネットワークを介して、外部装置と通信する。すなわち、通信部４１９は、自走式掃除機１以外の外部装置に対して、バッテリ３２の残量、前回運転時の情報（運転日時、運転モード、走行距離、物体回避回数、物体接触回数、段差回避回数、消費バッテリ量、発電量等）、総走行距離、実行した運転モードの回数、カメラによる撮影画像、集塵装置のゴミ量、マップ情報、照度情報、総発電量等の種々の情報を送信し、その外部装置から動作要求等のデータを受信する。ネットワークとしては、ＬＡＮ、インターネットなどの広域ネットワーク（ＷＡＮ）、専用の通信回線などいずれのネットワークを利用してもよい。その無線通信規格としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や無線ＬＡＮの標準規格であるＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ、ＩＥＥＥ８０２．１１ｇ、ＩＥＥＥ８０２．１１ｎ等が挙げられる。例えば、外部装置から画像撮影要求が受信された場合など、所定の画像送信条件が満たされた場合に、通信部４１９が、画像取得部１１によって取得した取得画像データ４７を外部装置へ送信する。外部装置としては、例えば、図示しないＰＣ、携帯端末、サーバなどがある。
【0031】
図５は図２に示した破線Ｉ－Ｉにおける自走式掃除機のバンパー上部の概略断面図である。筐体２の外面に設けられた太陽電池５はフレキシブル性を有しているため、例えば図５に示すように前外周部３の曲面に接着剤を用いて太陽電池５を接着することができる。この際、太陽電池５の受光面５１は外側に向けられる。太陽電池５の受光面５１に設けられた受光面電極および非受光面５２に設けられた非受光面電極にはそれぞれ端子が設けられている。また、筐体２には、太陽電池５の各端子を挿入する複数の貫通孔が設けられている。筐体２の外面側から各貫通孔に挿入された太陽電池５の各端子の先端は、筐体２内に設けられた複数の導電部材（コネクタ、リード線等）と電気的に接続されている。複数の導電部材は、充電用接続部４３に設けられた充電回路と電気的に接続されている（図４参照）。
【0032】
太陽電池５の表面は透光性の保護層５３によって覆うことが、外部の衝撃から太陽電池５を保護する上で好ましい。保護層５３としては、透明な樹脂フィルムを用いることができ、割れにくい透明なガラスフィルムを用いてもよい。これらの点については、前外周部３以外の部分に設けられた太陽電池５についても同様である。本実施形態の場合、図５に示すように筐体２の前外周部３の湾曲した上部外面に太陽電池５が設けられているため、バンパーとしての前外周部３が垂直な壁面に当接しても太陽電池５に壁面は接触しないようになっている。
【0033】
＜自走式掃除機の動作手順の具体例＞
次に、図６および図７に基づき、自走式掃除機１の動作手順の具体例について説明する。図６は第１実施形態の自走式掃除機の走行動作処理のフローチャートである。図７は第１実施形態の自走式掃除機の走行動作処理の別のフローチャートである。第１実施形態では、主として、自走式掃除機１の清掃後の動作について説明する。第１実施形態では、自走集塵後（第１移動後）、自走集塵の走行経路中で最も照度が高かった位置に、自走式掃除機１を第２移動させることにより、筐体２に設けられた太陽電池５によって発電した電力をバッテリ３２に効率よく充電させる。
次に、図６および図７に基づき、自走式掃除機１の動作手順の具体例について説明する。図６は第１実施形態の自走式掃除機の走行動作処理のフローチャートである。図７は第１実施形態の自走式掃除機の走行動作処理の別のフローチャートである。第１実施形態では、主として、自走式掃除機１の清掃後の動作について説明する。第１実施形態では、自走集塵後（第１移動後）、自走集塵の走行経路中で最も照度が高かった位置に、自走式掃除機１を第２移動させることにより、筐体２に設けられた太陽電池５によって発電した電力をバッテリ３２に効率よく充電させる。
【0034】
図６を参照しながら説明すると、自走式掃除機１を運転開始する命令により、制御部４１は、ステップＳ１においてマップ部４１３に格納された室内のマップ情報を確認し、ステップＳ３において記憶部４７の自機位置データに基づいて自機位置を確認し、ステップＳ５において時計部４１５の現在日時情報を確認し、その後、ステップＳ７において筐体２を走行させて第１移動を開始させる。この第１移動では、例えば、予め設定された走行モード（ランダムモード、ジグザグモード、スパイラルモード等）で筐体２を走行させながら清掃する、あるいは予め設定された経路で筐体２を走行させながら清掃することができる。ここで、ジグザグモードとは、位置をずらしながら往復走行するモードである。
【0035】
続くステップ９において、制御部４１は、操作入力部４４から走行終了または走行停止命令を受けたか否かを判定する。制御部４１は、ステップＳ９において走行終了または走行停止命令を受けていないと判定した場合（ステップＳ９の判定がＮｏの場合）、ステップＳ１１へ進む。一方、制御部４１は、ステップＳ９において走行終了または走行停止命令を受けたと判定した場合（ステップＳ９の判定がＹｅｓの場合）、ステップＳ１３へ進む。
【0036】
次に、ステップＳ１１において、制御部４１は、記憶部４７の走行特性情報４１９（位置座標、走行距離、モータの回転角度、カウント数ＣＮ）から自機が前回確認したときの位置から走行して位置が変わったか否かを判定する。制御部４１は、ステップＳ１１において自機位置が変わったと判定した場合（ステップＳ１１の判定がＹｅｓの場合）、ステップＳ１５において走行特性情報に基づいて自機位置を確認する。一方、制御部４１は、ステップＳ１１において自機位置が変わっていないと判定した場合（ステップＳ１１の判定がＮｏの場合）、ステップＳ１７へ進む。自機位置が変わっていない状況とは、前回照度を測定した位置から、次回照度を測定する位置までまだ達していない状況である。この場合、まだ自機位置が変わっていないと判定し、次回照度を測定する位置まで移動を行う。
【0037】
ステップＳ１５の後、制御部４１は、ステップＳ１９において照度センサ４１４からの検知信号に基づいて照度を確認し、ステップＳ２１において時計部４１５からの現在時刻情報に基づいて現在時刻を確認し、ステップＳ２３において自機位置データ（自機位置情報）と照度データ（照度情報）を時刻データ（時刻情報）と合わせて記憶部４７にて記憶させる。ステップＳ２３の後、制御部４１は、ステップＳ２５において走行開始（ステップＳ７）から所定時間経過したか否かを時計部４１５によるステップＳ５での時刻情報と現在の時刻情報とから判定する。このとき、所定時間としては、特に限定されず、例えば、１～１０秒の範囲内とすることができる。所定時間経過したと判定した場合（ステップＳ２５の判定がＹｅｓの場合）、制御部４１は、ステップＳ１１へ戻る。一方、所定時間経過していないと判定した場合（ステップＳ２５の判定がＮｏの場合）、制御部４１は、ステップＳ１７へ進む。
【0038】
ステップＳ１７において、制御部４１は、筐体２の第１移動を継続させ、ステップＳ２７へ進む。ステップＳ２７において、制御部４１は、操作入力部４４から走行終了または走行停止命令を受けたか否かを判定する。制御部４１は、ステップＳ２７において走行終了または走行停止命令を受けていないと判定した場合（ステップＳ２７の判定がＮｏの場合）、ステップＳ２５へ進む。一方、制御部４１は、ステップＳ２７において走行終了または走行停止命令を受けたと判定した場合（ステップＳ２７の判定がＹｅｓの場合）、ステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３において、制御部４１は、筐体２を停止させて第１移動を終了する。このとき、制御部４１は、清掃に関わる動力部（吸引モータ３４、回転ブラシ用モータ、サイドブラシ用モータ等）も停止させる。
【0039】
図７を参照しながらさらに説明すると、ステップＳ１３の後、ステップＳ２７において、制御部４１は、第１移動中に記憶した第１移動の走行経路の中で最も照度の高い位置へ移動するか否かを判定する。このとき、制御部４１は、例えば、筐体２が走行できる場合は移動すると判定し、走行できない、あるいは走行しない場合は移動しないと判定する。移動すると判定した場合（ステップＳ２７の判定がＹｅｓの場合）、制御部４１は、ステップＳ２９において記憶情報から最も照度の高い位置を特定する。一方、何らかの理由で移動しないと判定した場合（ステップＳ２７の判定がＮｏの場合）、制御部４１は、自走式掃除機１の動作ステップを終了する。ステップＳ２７において、制御部４１が移動しないと判定する状況としては、例えば、ユーザーが自走式掃除機１を充電台６０まで持ち運んで充電させる状況や、ユーザーが自走式掃除機１に対して照度の最も高い位置での充電を実施させないように指示をしている場合、あるいは、自走式掃除機１が段差に落ち込んで移動できない状況等が想定される。
【0040】
ステップＳ２９の後、ステップＳ３１において、制御部４１は、第１移動中に記憶部４７に記憶された記憶情報（自機位置データ、照度データ、時刻データ等）に基づいて、筐体２を走行させて最も照度が高い位置へ第２移動させる。ステップＳ３１の後、ステップＳ３３において、制御部４１は、室内のマップ情報、走行特性情報等に基づいて第２移動が完了したか否かを判定する。ステップＳ３３において、制御部４１は、第２移動が完了していないと判定した場合（ステップＳ３３の判定がＮｏの場合）、ステップＳ３１へ戻る。一方、ステップＳ３３において、制御部４１は、第２移動が完了したと判定した場合（ステップＳ３３の判定がＹｅｓの場合）、筐体２を停止させて第２移動を終了し、自走式掃除機１の清掃後の動作が終了する。
【0041】
ステップＳ２９で特定した最も照度の高い位置に停止した自走式掃除機１は、筐体２に設けられた各太陽電池５によって発電した電力をバッテリ３２に効率よく充電することができる。したがって、バッテリ３２の充電に商用電源を直接用いずに自然エネルギーである太陽光、または、部屋で使用中の蛍光灯などの室内光を用いるため、省エネルギーに貢献できる。さらに、この自走式掃除機１は、第２移動終了に至るまでの間も各太陽電池５によるバッテリ３２の充電が可能である。そのため、日光や室内灯にて照らされた清掃場所を自走式掃除機１が清掃および移動する際、各太陽電池５にて発電しながらバッテリ３２の電力を使用するため、バッテリ３２の消費電力を抑え、自走式掃除機１の使用可能時間を延長することができる。清掃作業を終えた自走式掃除機１の第２移動のみの消費電力は比較的少なくて済むため、この間はバッテリ３２の電力は使用せず、各太陽電池５からの電力のみによって自走式掃除機１を移動させるようにしてもよい。
【0042】
（第１実施形態の変形例１）
第１実施形態のステップＳ２９以降において、制御部４１は、第１移動時の記憶情報から第１移動の走行経路の中で最も照度が高い位置以外の位置、例えば、２番目に照度が高い位置を特定し、その特定した位置へ筐体２を第２移動させるようにしてもよい。このような状況としては、何らかの理由、例えば、第１移動の走行経路の中で最も照度が高い位置であった場所に、第１移動中にはなかった荷物などの障害物が自走式電子機器の所有者などにより置かれてしまった場合、筐体２が障害物によって最も照度が高い位置に進めないため、筐体２を２番目に照度が高い位置へ移動させるような状況が想定される。
第１実施形態のステップＳ２９以降において、制御部４１は、第１移動時の記憶情報から第１移動の走行経路の中で最も照度が高い位置以外の位置、例えば、２番目に照度が高い位置を特定し、その特定した位置へ筐体２を第２移動させるようにしてもよい。このような状況としては、何らかの理由、例えば、第１移動の走行経路の中で最も照度が高い位置であった場所に、第１移動中にはなかった荷物などの障害物が自走式電子機器の所有者などにより置かれてしまった場合、筐体２が障害物によって最も照度が高い位置に進めないため、筐体２を２番目に照度が高い位置へ移動させるような状況が想定される。
【0043】
（第２実施形態）
第１実施形態で説明した第２移動を完了した位置は、第１移動中に記憶した最も照度が高い位置であるが、最も照度が高い位置を記憶した時刻から第２移動を完了した時刻までの間に時間差がある。そのため、第２移動を完了した位置は、自走式掃除機が第１移動した経路中において最も照度が高い位置ではなくなっている可能性がある。例えば、日光が差し込む室内では、時間が経過すると日光の入射角度や入射方向が変化するため、時間経過とともに最も照度が高い位置が少しずつ変化する可能性がある。そこで、第２実施形態の自走式掃除機は、第１実施形態とは一部異なる動作をする。
第１実施形態で説明した第２移動を完了した位置は、第１移動中に記憶した最も照度が高い位置であるが、最も照度が高い位置を記憶した時刻から第２移動を完了した時刻までの間に時間差がある。そのため、第２移動を完了した位置は、自走式掃除機が第１移動した経路中において最も照度が高い位置ではなくなっている可能性がある。例えば、日光が差し込む室内では、時間が経過すると日光の入射角度や入射方向が変化するため、時間経過とともに最も照度が高い位置が少しずつ変化する可能性がある。そこで、第２実施形態の自走式掃除機は、第１実施形態とは一部異なる動作をする。
【0044】
図８は第２実施形態の自走式掃除機の走行動作処理のフローチャートである。第２実施形態の自走式掃除機は、第１実施形態の自走式掃除機と構造は同じである。以下、図４、図８を参照しながら、第２実施形態の第１実施形態とは動作が異なる点を主に説明する。
【0045】
第２実施形態では、図８に示すように、ステップＳ３３までは第１実施形態と同様である（図７参照）。第２実施形態の場合、ステップＳ３３において、制御部４１は、第２移動が完了したと判定すると（ステップＳ３３の判定がＹｅｓの場合）、ステップＳ１１３において、第２移動が完了した位置の周辺を第３移動するように筐体２を走行させる。このとき、例えば、自走式掃除機１は第２移動を完了した位置を中心とした半径１ｍ以内をスパイラルモードまたはジグザグモードで走行する。ステップＳ１１３に引き続き、制御部４１は、ステップＳ１１５において自機位置を確認し、ステップＳ１１９において照度を確認し、ステップＳ１２１において現在時刻を確認し、ステップＳ１２３において自機位置情報と照度情報を現在時刻と合わせて記憶部４７に記憶させる。
【0046】
次に、ステップＳ１２５において、制御部４１は、第１所定時間経過したか否かを判定する。この際、制御部４１は、時計部４１５によって計測した第３移動開始時刻から現在時刻までの経過時間に基づいて第１所定時間経過したか否かを判定することができる。第１所定時間は、第３移動開始直後から最初に自機位置情報と照度情報を現在時刻と合わせて記憶するまでの時間であり、この時間間隔で２回目以降も自機位置情報と照度情報を現在時刻と合わせて記憶する。第１所定時間としては、特に限定されず、例えば、１～５秒の範囲内とすることができる。制御部４１は、第１所定時間経過したと判定した場合（ステップＳ１２５の判定がＹｅｓの場合）、ステップＳ１１５に戻る。一方、制御部４１は、第１所定時間経過していないと判定した場合（ステップＳ１２５の判定がＮｏの場合）、第２所定時間経過したか否かを判定する（ステップＳ４１）。この際、制御部４１は、時計部４１５によって計測した第３移動開始時刻から現在時刻までの経過時間に基づいて第２所定時間経過したか否かを判定することができる。このときの第２所定時間としては、特に限定されず、例えば、１０秒～３分の範囲内とすることができる。第２所定時間は、自走式掃除機１が第３移動している時間であり、例えば、第２移動を完了した位置を中心とした半径１ｍ以内の比較的狭い範囲を移動するための時間である。制御部４１は、第２所定時間経過していないと判定した場合（ステップＳ４１の判定がＮｏの場合）、ステップＳ１２５に戻る。一方、制御部４１は、第２所定時間経過したと判定した場合（ステップＳ４１の判定がＹｅｓの場合）、第３移動中の記憶情報に基づいて第３移動中の最も照度が高い位置を特定する（ステップＳ４３）。
【0047】
ステップＳ４３の後、ステップＳ４５において、制御部４１は、特定した位置へ筐体２を第４移動させる。次に、ステップＳ４７において、制御部４１は、第４移動が完了したか否かを判定する。制御部４１は、第４移動が完了していないと判定すると（ステップＳ４７の判定がＮｏの場合）、ステップＳ４５に戻る。一方、制御部４１は、第４移動が完了したと判定すると（ステップＳ４７の判定がＹｅｓの場合）、ステップＳ４９において第４移動を終了し、筐体２の動作ステップを終了する。
【0048】
第２実施形態によれば、清掃中（第１移動中）に記憶した最も照度が高い位置が時間経過とともに異なる位置に変化しても、清掃後の最も照度が最も高い位置へ自走式掃除機１を移動させて効率的な太陽電池５による発電およびバッテリ３２の充電を行うことができる。
【0049】
（第２実施形態の変形例１）
図８に示す第２実施形態のステップＳ４５以降では、制御部４１は、第３移動中の記憶情報に基づいて最も照度が高い位置を特定し、その特定した位置へ筐体２を第４移動させているが、次のようにしてもよい。第２実施形態のステップＳ４５以降において、制御部４１は、第１移動中に記憶した第１移動の走行経路の中で最も照度が高い位置を特定し、その特定した位置へ筐体２を第４移動させてもよい。つまり、第３移動の後に、制御部４１は、筐体２を第２移動完了位置へ戻すようにしてもよい。このような状況としては、例えば、第３移動中に記憶した照度が、第１移動中に記憶した最も高い照度以下の場合が想定される。
図８に示す第２実施形態のステップＳ４５以降では、制御部４１は、第３移動中の記憶情報に基づいて最も照度が高い位置を特定し、その特定した位置へ筐体２を第４移動させているが、次のようにしてもよい。第２実施形態のステップＳ４５以降において、制御部４１は、第１移動中に記憶した第１移動の走行経路の中で最も照度が高い位置を特定し、その特定した位置へ筐体２を第４移動させてもよい。つまり、第３移動の後に、制御部４１は、筐体２を第２移動完了位置へ戻すようにしてもよい。このような状況としては、例えば、第３移動中に記憶した照度が、第１移動中に記憶した最も高い照度以下の場合が想定される。
【0050】
（第２実施形態の変形例２）
図８に示す第２実施形態のステップＳ４５以降において、制御部４１は、次のように筐体２を移動させてもよい。制御部４１は、ステップＳ４５において第３移動中の記憶情報に基づいて第３移動の走行経路の中で最も照度が高い位置へ筐体２を第４移動させるが、第１移動の走行経路の中で２番目に照度が高い位置で第４移動を終了させてもよい。このような状況としては、何らかの理由、例えば、第３移動の走行経路の中で最も照度が高い位置であった場所に、第３移動中にはなかった荷物などの障害物が自走式電子機器の所有者などにより置かれてしまった場合、さらに、第１移動の走行経路の中で最も照度が高い位置であった場所にも、第１移動中にはなかった荷物などの障害物が自走式電子機器の所有者などにより置かれてしまった場合、制御部４１は、第１移動中の記憶情報に基づいて筐体２を第１移動の走行経路の中で２番目に照度が高い位置へ移動させる、というような状況が想定される。
図８に示す第２実施形態のステップＳ４５以降において、制御部４１は、次のように筐体２を移動させてもよい。制御部４１は、ステップＳ４５において第３移動中の記憶情報に基づいて第３移動の走行経路の中で最も照度が高い位置へ筐体２を第４移動させるが、第１移動の走行経路の中で２番目に照度が高い位置で第４移動を終了させてもよい。このような状況としては、何らかの理由、例えば、第３移動の走行経路の中で最も照度が高い位置であった場所に、第３移動中にはなかった荷物などの障害物が自走式電子機器の所有者などにより置かれてしまった場合、さらに、第１移動の走行経路の中で最も照度が高い位置であった場所にも、第１移動中にはなかった荷物などの障害物が自走式電子機器の所有者などにより置かれてしまった場合、制御部４１は、第１移動中の記憶情報に基づいて筐体２を第１移動の走行経路の中で２番目に照度が高い位置へ移動させる、というような状況が想定される。
【0051】
（第３実施形態）
第１実施形態で説明した第２移動を完了した位置は、第１移動中に記憶した最も照度が高い位置であるが、第２移動を完了した時点ではもはや自走式掃除機の太陽電池が効率よく発電できる程度の照度が得られない可能性がある。例えば、清掃時に室内が照明器具によって照らされていたが、清掃後に照明器具が消灯した場合、第２移動完了位置では自走式掃除機の太陽電池が効率よく発電できない。そこで、第３実施形態の自走式掃除機は、第１実施形態とは一部異なる動作をする。
第１実施形態で説明した第２移動を完了した位置は、第１移動中に記憶した最も照度が高い位置であるが、第２移動を完了した時点ではもはや自走式掃除機の太陽電池が効率よく発電できる程度の照度が得られない可能性がある。例えば、清掃時に室内が照明器具によって照らされていたが、清掃後に照明器具が消灯した場合、第２移動完了位置では自走式掃除機の太陽電池が効率よく発電できない。そこで、第３実施形態の自走式掃除機は、第１実施形態とは一部異なる動作をする。
【0052】
図９は第３実施形態の自走式掃除機の走行動作処理のフローチャートである。第３実施形態の自走式掃除機は、第１実施形態の自走式掃除機と構造は同じである。以下、図９を参照しながら、第３実施形態の第１実施形態とは動作が異なる点を主に説明する。
【0053】
第３実施形態では、図９に示すように、ステップＳ３３までは第１実施形態と概ね同様である（図７参照）。第３実施形態では、ステップＳ５１において、制御部４１は、筐体２を停止させて第２移動を終了し、その後、ステップＳ５３において第２移動完了位置の照度を計測する。次に、制御部４１は、ステップＳ５５において第２移動完了位置の照度が所定値未満であるか否かを判定する。この際、記憶部４７には予め判断基準となる照度の所定値が記憶されており、制御部４１は、第２移動完了位置の照度の値と判断基準となる照度の所定値とを比較する。制御部４１は、ステップＳ５５において第２移動完了位置の照度が所定値未満でないと判定した場合（ステップＳ５５の判定がＮｏの場合）、筐体２の停止状態を維持して動作ステップを終了する。一方、制御部４１は、ステップＳ５５において第２移動完了位置の照度が所定値未満であると判定した場合（ステップＳ５５の判定がＹｅｓの場合）、ステップＳ５７において筐体２を充電台６０が設置された充電場所へ帰還移動させる。
【0054】
次に、ステップＳ５９において、制御部４１は、帰還移動が完了したか否かを判定する。ステップＳ５９において、制御部４１は、帰還移動が完了していないと判定すると（ステップＳ５９の判定がＮｏの場合）、ステップＳ５７へ戻る。一方、ステップＳ５９において、制御部４１は、帰還移動が完了したと判定すると（ステップＳ５９の判定がＹｅｓの場合）、筐体２を停止させて帰還移動を終了し、自走式掃除機１の動作ステップが終了する。筐体２が帰還移動を完了したとの判定は、筐体２に設けられた充電用接続部４３が充電台６０の充電端子部６１と電気的に接続されて充電台６０からの電力によってバッテリ３２の充電が開始されたことを制御部４１が確認することにより行われる（図４参照）。
【0055】
第３実施形態によれば、太陽電池５が効率よく発電できない暗い室内で自走式掃除機１が停止状態を維持することなく、清掃後の消耗したバッテリ３２を商用電源にて効率よく充電することができる。
【0056】
（第４実施形態）
図１０は第４実施形態を示す図５対応図である。図１０において、図５中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。第４実施形態の場合、第１実施形態で説明した自走式掃除機１の構造と概ね同様であるが、次の点が異なる。第１実施形態（図５参照）の場合、筐体２の前外周部３の上部に設けた太陽電池５の表面は、前外周部３の外面の太陽電池周辺領域よりも隆起した位置にある。これに対し、図１０に示す第４実施形態の場合、筐体の外周部３の上部に設けた太陽電池５の表面（受光面５１）は、前外周部３の外面の太陽電池周辺領域よりも陥没した位置にある。具体的には、前外周部３の上部に凹部１０１を設け、凹部１０１の底面に太陽電池５を設けている。第４実施形態において、後外周部の太陽電池も同様である。
図１０は第４実施形態を示す図５対応図である。図１０において、図５中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。第４実施形態の場合、第１実施形態で説明した自走式掃除機１の構造と概ね同様であるが、次の点が異なる。第１実施形態（図５参照）の場合、筐体２の前外周部３の上部に設けた太陽電池５の表面は、前外周部３の外面の太陽電池周辺領域よりも隆起した位置にある。これに対し、図１０に示す第４実施形態の場合、筐体の外周部３の上部に設けた太陽電池５の表面（受光面５１）は、前外周部３の外面の太陽電池周辺領域よりも陥没した位置にある。具体的には、前外周部３の上部に凹部１０１を設け、凹部１０１の底面に太陽電池５を設けている。第４実施形態において、後外周部の太陽電池も同様である。
【0057】
この構成によれば、自走式掃除機の移動時に垂直な壁に太陽電池５が接触しない位置に設けられていることに加え、太陽電池５の表面が前外周部３の外面の太陽電池周辺領域よりも陥没した位置にあることでより外部の物体に接触しにくくなっている。そのため、第４実施形態では、太陽電池５を保護層にて覆っていない。
【0058】
【0059】
（第４実施形態の変形例２）
第４実施形態における凹部１０１（図１１参照）の代わりに、前外周部３の外面の太陽電池周辺領域にリブ（図示省略）を設けてもよい。変形例２において、後外周部の太陽電池も同様である。
第４実施形態における凹部１０１（図１１参照）の代わりに、前外周部３の外面の太陽電池周辺領域にリブ（図示省略）を設けてもよい。変形例２において、後外周部の太陽電池も同様である。
【0060】
（第５実施形態）
図１２は第５実施形態の自走式掃除機のバンパー中間部の概略断面図である。第１実施形態（図１参照）の自走式掃除機１の発光部７は、筐体２の前外周部３の前端に設けた貫通孔を通して外部に光を照射する。図１２に示す第５実施形態では、筐体２に設けられた太陽電池は、フレキシブル性に加えて、透光性を有し、発光部７を覆う発光部被覆部分を有する。この発光部被覆部分は、発光部７の光照射面に設けられた太陽電池１２１である。この場合、太陽電池１２１の受光面１２２が発光部７の光照射面と対向するように太陽電池１２１が発光部７に重ねられる。よって、太陽電池１２１の非受光面１２３は外側に向けられる。この構成によれば、発光部７の光が太陽電池１２１を透過して外部を照明することに加え、発光部７の光によって太陽電池１２１が発電してバッテリを充電することができる。この場合、発光部７の光照射面（表面）は平面であっても曲面であってもよい。なお、太陽電池１２１の非受光面１２３を透光性を有する保護層にて覆ってもよい。
図１２は第５実施形態の自走式掃除機のバンパー中間部の概略断面図である。第１実施形態（図１参照）の自走式掃除機１の発光部７は、筐体２の前外周部３の前端に設けた貫通孔を通して外部に光を照射する。図１２に示す第５実施形態では、筐体２に設けられた太陽電池は、フレキシブル性に加えて、透光性を有し、発光部７を覆う発光部被覆部分を有する。この発光部被覆部分は、発光部７の光照射面に設けられた太陽電池１２１である。この場合、太陽電池１２１の受光面１２２が発光部７の光照射面と対向するように太陽電池１２１が発光部７に重ねられる。よって、太陽電池１２１の非受光面１２３は外側に向けられる。この構成によれば、発光部７の光が太陽電池１２１を透過して外部を照明することに加え、発光部７の光によって太陽電池１２１が発電してバッテリを充電することができる。この場合、発光部７の光照射面（表面）は平面であっても曲面であってもよい。なお、太陽電池１２１の非受光面１２３を透光性を有する保護層にて覆ってもよい。
【0061】
（第５実施形態の変形例１）
図１３は第５実施形態の変形例１を示す図１２対応図である。第５実施形態の変形例１は、図１３に示すように、発光部７を覆う透光性の太陽電池の発光部被覆部分が、フレキシブル性に加えて透光性をそれぞれ有する第１の太陽電池１３１と第２の太陽電池１３２とが重なった二重構造となっている。この場合、第１の太陽電池１３１の受光面１３３が発光部７と対向するように発光部７と重なり、第２の太陽電池１３２の非受光面１３４が第１の太陽電池１３１の非受光面１３５と対向するように第１の太陽電池１３１と重なる。第２の太陽電池１３２の受光面１３６は外側に向いている。この構成によれば、第１の太陽電池１３１は発光部７の光にて効率よく発電し、第２の太陽電池１３２は外部（室内）の光によって効率よく発電することができる。なお、第２の太陽電池１３２の受光面１３６を透光性を有する保護層にて覆ってもよい。なお、図５に示した筐体２における太陽電池５が設けられた位置に発光部を設けてもよい。この場合、太陽電池５と重なるように筐体２の前外周部３の曲面に貫通孔を設け、その貫通孔を通して発光部７の光が太陽電池、保護層を透過して外部を照明することに加え、発光部７の光によって太陽電池が発電してバッテリを充電することができる。さらにこの場合、貫通孔の位置のみならず、その周囲にも太陽電池が存在するため、太陽電池の受光面積を拡大することができる。
図１３は第５実施形態の変形例１を示す図１２対応図である。第５実施形態の変形例１は、図１３に示すように、発光部７を覆う透光性の太陽電池の発光部被覆部分が、フレキシブル性に加えて透光性をそれぞれ有する第１の太陽電池１３１と第２の太陽電池１３２とが重なった二重構造となっている。この場合、第１の太陽電池１３１の受光面１３３が発光部７と対向するように発光部７と重なり、第２の太陽電池１３２の非受光面１３４が第１の太陽電池１３１の非受光面１３５と対向するように第１の太陽電池１３１と重なる。第２の太陽電池１３２の受光面１３６は外側に向いている。この構成によれば、第１の太陽電池１３１は発光部７の光にて効率よく発電し、第２の太陽電池１３２は外部（室内）の光によって効率よく発電することができる。なお、第２の太陽電池１３２の受光面１３６を透光性を有する保護層にて覆ってもよい。なお、図５に示した筐体２における太陽電池５が設けられた位置に発光部を設けてもよい。この場合、太陽電池５と重なるように筐体２の前外周部３の曲面に貫通孔を設け、その貫通孔を通して発光部７の光が太陽電池、保護層を透過して外部を照明することに加え、発光部７の光によって太陽電池が発電してバッテリを充電することができる。さらにこの場合、貫通孔の位置のみならず、その周囲にも太陽電池が存在するため、太陽電池の受光面積を拡大することができる。
【0062】
（第５実施形態の変形例２）
第１実施形態（図１参照）の自走式掃除機１の筐体２の後天面部９の曲面部分に、時刻、運転可能時間、エラーコード等を数字や文字（アルファベット）で表示可能な発光表示部（例えば、７セグメントＬＥＤや液晶ディスプレイや有機ELディスプレイ）を設け、発光表示部の表面に第５実施形態またはその変形例１のように太陽電池の発光部被覆部分を設けてもよい。この場合、太陽電池の外側から発光表示部の数字または文字を目視可能である。また、発光表示部の表面は平面であっても曲面であってもよい。
第１実施形態（図１参照）の自走式掃除機１の筐体２の後天面部９の曲面部分に、時刻、運転可能時間、エラーコード等を数字や文字（アルファベット）で表示可能な発光表示部（例えば、７セグメントＬＥＤや液晶ディスプレイや有機ELディスプレイ）を設け、発光表示部の表面に第５実施形態またはその変形例１のように太陽電池の発光部被覆部分を設けてもよい。この場合、太陽電池の外側から発光表示部の数字または文字を目視可能である。また、発光表示部の表面は平面であっても曲面であってもよい。
【0063】
（第６実施形態）
図１４は第６実施形態の自走式掃除機の概略断面図である。図１５は図１４の自走式掃除機における集塵装置の概略断面図である。なお、図１４において、図３中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。第１実施形態１の自走式掃除機１（図３参照）では、集塵装置３１を筐体２に対して収納または取り出す際に開閉する中間天面部１０（開閉蓋）を設けた場合を例示したが、図１４に示す第６実施形態では筐体１４１から中間天面部を省略している。さらに、第６実施形態における集塵装置１４２は、第１実施形態における集塵装置３１の構成に加えて、クリーニング機構１４３（図１５参照）と、集塵装置用太陽電池１４４とを備えている。以下、第６実施形態の自走式掃除機１４５の構成について、第１実施形態とは異なる点を主に説明する。
図１４は第６実施形態の自走式掃除機の概略断面図である。図１５は図１４の自走式掃除機における集塵装置の概略断面図である。なお、図１４において、図３中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。第１実施形態１の自走式掃除機１（図３参照）では、集塵装置３１を筐体２に対して収納または取り出す際に開閉する中間天面部１０（開閉蓋）を設けた場合を例示したが、図１４に示す第６実施形態では筐体１４１から中間天面部を省略している。さらに、第６実施形態における集塵装置１４２は、第１実施形態における集塵装置３１の構成に加えて、クリーニング機構１４３（図１５参照）と、集塵装置用太陽電池１４４とを備えている。以下、第６実施形態の自走式掃除機１４５の構成について、第１実施形態とは異なる点を主に説明する。
【0064】
図１４に示すように、集塵装置１４２は、フィルタ３１１を覆うカバー１４６の上面が筐体１４１の前天面部８および後天面部９と同じ程度の高さ位置にあり、カバー１４６の外部に露出した露出面部（上面）に集塵装置用太陽電池１４４が設けられている。集塵装置用太陽電池１４４が設けられるカバー１４６の露出面部は、平坦面であっても湾曲面であってもよい。なお、集塵装置用太陽電池１４４は保護層にて覆われていてもよい。
【0065】
図１５に示すように、クリーニング機構１４３は、集塵装置用太陽電池１４４からの電力にてフィルタ３１１を振動可能な振動発生用モータ１４７を備える。本実施形態の場合、集塵装置１４２は、さらに、振動発生用モータ１４７に電力を供給可能な集塵装置用バッテリ１４８と、集塵装置用バッテリ１４８からの電力をクリーニング機構１４３の振動発生用モータ１４７に供給可能とするスイッチ部（不図示）とを有する。
【0066】
振動発生用モータ１４７は、例えば、カバー１４６の側壁内面に上下二段で設けたリブ１５１の間に固定されている。集塵装置用バッテリ１４８は、例えば、上段のリブ１５１とカバー１４６の上壁との間に固定されている。この場合、集塵装置用バッテリ１４８には小型の全固体電池の使用が好適である。振動発生用モータ１４７の出力軸には板カム状の錘１５２が固着されており、フィルタ３１１の上端の一部には突起片１５３が設けられている。集塵装置用太陽電池１４４は、図示しない充電回路を介して集塵装置用バッテリ１４８と電気的に接続されており、集塵装置用太陽電池１４４によって発電して集塵装置用バッテリ１４８を充電することができる。
【0067】
振動発生用モータ１４７の出力軸と共に錘１５２が回転することおよび錘１５２が回転して間欠的に突起片１５３に衝突し続けることにより、フィルタ３１１が振動し、フィルタ３１１の下面に付着した塵埃が集塵容器３１０内へ振るい落とされる。この際、図示しないスイッチ部をＯＮする（例えば、押しボタンスイッチを１回押す）と集塵装置用バッテリ１４８から電力にて振動発生用モータ１４７の出力軸が回転してフィルタ３１１が振動し、スイッチ部をＯＦＦする（例えば、押しボタンスイッチをさらに１回押す）とフィルタ３１１の振動が停止する。
【0068】
この構成によれば、フィルタ３１１の目詰まりを抑制し、自走式掃除機の吸引力低下を抑制できることに加え、筐体２内のバッテリ３２から電力を振動発生用モータ１４７へ供給するための配線が不要となる。さらに、スイッチ部を例えばカバー１４６の上面に設ければ、集塵装置１４２を筐体１４１から取り出さなくてもスイッチ部を押して手軽にフィルタ３１１の除塵を行うことができる。
【0069】
（第６実施形態の変形例１）
第６実施形態における振動発生用モータ１４７の駆動に必要な電力が小さくて済む場合は、集塵装置用バッテリ１４８を省略してもよい。この場合、集塵装置用太陽電池１４４が発電可能な照度を有する室内において、スイッチ部をＯＮすると集塵装置用太陽電池１４４からの電力を振動発生用モータ１４７へ供給し、スイッチ部をＯＦＦすると集塵装置用太陽電池１４４からの電力の振動発生用モータ１４７の供給を停止することができる。
第６実施形態における振動発生用モータ１４７の駆動に必要な電力が小さくて済む場合は、集塵装置用バッテリ１４８を省略してもよい。この場合、集塵装置用太陽電池１４４が発電可能な照度を有する室内において、スイッチ部をＯＮすると集塵装置用太陽電池１４４からの電力を振動発生用モータ１４７へ供給し、スイッチ部をＯＦＦすると集塵装置用太陽電池１４４からの電力の振動発生用モータ１４７の供給を停止することができる。
【0070】
（第６実施形態の変形例２）
第６実施形態およびその変形例１におけるクリーニング機構は、振動発生用モータ１４７の代わりに、集塵装置用太陽電池１４４からの電力にて点灯して集塵容器３１０内に殺菌光を照射する殺菌ライトであってもよい。この構成によれば、集塵容器３１０内の細菌やウイルス等を死滅させることが可能となる。
第６実施形態およびその変形例１におけるクリーニング機構は、振動発生用モータ１４７の代わりに、集塵装置用太陽電池１４４からの電力にて点灯して集塵容器３１０内に殺菌光を照射する殺菌ライトであってもよい。この構成によれば、集塵容器３１０内の細菌やウイルス等を死滅させることが可能となる。
【0071】
（第６実施形態の変形例３）
第６実施形態のクリーニング機構は、振動発生用モータ１４７と殺菌ライトとが組み合わされたものであってもよい。
第６実施形態のクリーニング機構は、振動発生用モータ１４７と殺菌ライトとが組み合わされたものであってもよい。
【0072】
（第７実施形態および第８実施形態）
図１６は第７実施形態の自走式掃除機１６０の概略断面図である。図１７は第８実施形態の自走式掃除機１７０の概略断面図である。なお、図１６と図１７において、図３中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。第２実施形態の自走式掃除機１４５（図１４参照）は、筐体１４１の前後方向の中間位置に集塵装置１４２を設けた場合を例示したが、図１６に示すように集塵装置１６１を筐体１６２の後端へ設けてもよい。この構成によれば、集塵装置１６１の上面と後端面に集塵装置用太陽電池１６３を設けて集塵装置用太陽電池１６３の受光面積を広げることができる。この場合、集塵装置１６１の上面と後端面の間に凸状の湾曲面を設けて１枚の集塵装置用太陽電池を上面と湾曲面と後端面に貼り付けるようにしてもよい。あるいは、図１７に示すように集塵装置１７１を筐体１７２の前端へ設けてもよい。この構成によれば、集塵装置１７１の上面と前端面に集塵装置用太陽電池１７３を設けて集塵装置用太陽電池１７３の受光面積を広げることができる。この場合、集塵装置１７１の上面と前端面の間に凸状の湾曲面を設けて１枚の集塵装置用太陽電池を上面と湾曲面と前端面に貼り付けるようにしてもよい。
図１６は第７実施形態の自走式掃除機１６０の概略断面図である。図１７は第８実施形態の自走式掃除機１７０の概略断面図である。なお、図１６と図１７において、図３中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。第２実施形態の自走式掃除機１４５（図１４参照）は、筐体１４１の前後方向の中間位置に集塵装置１４２を設けた場合を例示したが、図１６に示すように集塵装置１６１を筐体１６２の後端へ設けてもよい。この構成によれば、集塵装置１６１の上面と後端面に集塵装置用太陽電池１６３を設けて集塵装置用太陽電池１６３の受光面積を広げることができる。この場合、集塵装置１６１の上面と後端面の間に凸状の湾曲面を設けて１枚の集塵装置用太陽電池を上面と湾曲面と後端面に貼り付けるようにしてもよい。あるいは、図１７に示すように集塵装置１７１を筐体１７２の前端へ設けてもよい。この構成によれば、集塵装置１７１の上面と前端面に集塵装置用太陽電池１７３を設けて集塵装置用太陽電池１７３の受光面積を広げることができる。この場合、集塵装置１７１の上面と前端面の間に凸状の湾曲面を設けて１枚の集塵装置用太陽電池を上面と湾曲面と前端面に貼り付けるようにしてもよい。
【0073】
（他の実施形態）
上述の各実施形態では筐体内にバッテリを設けた場合を例示したが、これらのバッテリは省略されてもよい。また、上述の各実施形態では自走式電子機器として自走式掃除機の場合を例示したが、自走式イオン発生装置、自走式室内監視装置等であってもよい。また、上述の各実施形態では平面的に見て円形の筐体の場合を例示したが、筐体は平面的に見て角部に丸みを有する略正三角形あるいは略正方形等の形状でもよく、さらに、平面的に見た筐体の略正三角形または略正方形の外周部の湾曲面と平坦面の少なくとも一方に太陽電池が設けられてもよい。
上述の各実施形態では筐体内にバッテリを設けた場合を例示したが、これらのバッテリは省略されてもよい。また、上述の各実施形態では自走式電子機器として自走式掃除機の場合を例示したが、自走式イオン発生装置、自走式室内監視装置等であってもよい。また、上述の各実施形態では平面的に見て円形の筐体の場合を例示したが、筐体は平面的に見て角部に丸みを有する略正三角形あるいは略正方形等の形状でもよく、さらに、平面的に見た筐体の略正三角形または略正方形の外周部の湾曲面と平坦面の少なくとも一方に太陽電池が設けられてもよい。
【0074】
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、特許請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【0075】
１，１４５，１６０，１７０：自走式掃除機（自走式電子機器）、 ２，１４１，１６２，１７２：筐体、 ３：前外周部、 ４：後外周部、 ５，１２１：太陽電池、 ７：発光部、 ３１，１４２，１６１，１７１：集塵装置、 ３２：バッテリ、 ３４：吸引モータ、 ５１，１２２，１３３，１３６：受光面、 ５２，１２３，１３４，１３５：非受光面、 ５３：保護層、 ６０：充電台、 １３１：第１の太陽電池、 １３２：第２の太陽電池、 １４３：クリーニング機構、 １４４，１６３，１７３：集塵装置用太陽電池、 １４７：振動発生用モータ、 １４８：集塵装置用バッテリ、 ３１０：集塵容器、 ３１１：フィルタ、 ３１２：カバー、 ４１２：マップ部、 ４１３：照度センサ、 ４１４：時計部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
