特開 2024-101508 ロボットの制御システム、ロボットの制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024101508

(43)【公開日】2024-07-29

(54)【発明の名称】ロボットの制御システム、ロボットの制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20240722BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023060997

(22)【出願日】2023-04-04

(31)【優先権主張番号】P 2023005419

(32)【優先日】2023-01-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS02

3C707BS27

3C707CS08

3C707CT04

3C707CT05

3C707ES04

3C707FS01

3C707FT11

3C707KS02

3C707KS03

3C707KS06

3C707KS07

3C707KS08

3C707KS09

3C707KS10

3C707KS36

3C707KT02

3C707KT05

3C707KT06

3C707KV08

3C707KV09

3C707KV11

3C707KX07

3C707LV06

3C707NS26

3C707WA16

3C707WK05

3C707WK06

(57)【要約】

【課題】把持部による荷物の位置の確認、掴み、及び保持の一連の作業を迅速かつ確実に行う。
【解決手段】把持部２０をソフトマテリアル１０２で被覆することで、複数の吸着パッド２４による吸着時に、ソフトマテリアル１０２が荷物１００に密着するため、吸着するときの補助の保持力として利用される。制御部１４２では、定期的又は不定期に掌センサ２６を監視するための制御を割り込ませ、掌センサ２６の検出情報の精度を把握し、精度の合否を判定すると共に、不合格の場合は、選択されなかった把持部２０の掌センサ２６を利用する。荷物１００を把持しようとする把持部２０の他にサポートセンサとして機能する把持部２０が荷物１００に対峙し、当該把持部２０Ｓの掌センサ２６の検出情報に基づいて、把持部２０Ｌの把持制御が実行される。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物を把持する複数の把持部と、
複数の前記把持部の各々に設けられ、前記対象物の形状及び位置を含む対象物情報を検出する掌センサ部と、
前記対象物を把持する前記把持部を選択し、選択した把持部に取り付けられた前記掌センサ部の検出結果に基づいて前記対象物を把持する把持動作を実行し、複数の前記把持部に取り付けられた前記掌センサ部の検出情報が予め定めた精度レベルに達しているか否かの合否を判定する制御部とを有し、
前記選択された前記把持部に取り付けられた前記掌センサ部が、前記判定で不合格の場合に、代替センサ部を用いて、前記対象物情報を検出する、
ロボットの制御システム。

【請求項2】

前記代替センサ部が、非選択の前記把持部に取り付けられた掌センサ部、又は、前記ロボットに取り付けられた代替専用のサポートセンサ部である、請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項3】

前記制御部における、前記判定は、定期又は不定期に実行されて更新された情報に基づいて、合否が判定される、請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項4】

前記把持部が、
前記対象物を吸着する吸着パッドと、
前記吸着パッドが突出された状態で、前記把持部の表面に所定の肉厚で被覆され、前記把持部の動作に応じて変形し得る不定形の粘液状かつ粘弾性のソフトマテリアルと、
を備える請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項5】

前記掌センサ部が、
前記対象物の画像を撮影して当該対象物の種類を識別するカメラと、前記対象物の位置を特定するプロセシングユニットとを備える、請求項２記載のロボットの制御システム。

【請求項6】

コンピュータを請求項１～請求項５の何れか１項記載の制御部として動作させる、ロボットの制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの制御システム、ロボットの制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

工場の生産ラインにおいては作業を自動で行うための人型ロボットが使用されている。特許文献１には、人型ロボットの姿勢制御について記載されている。

【0003】

また、特許文献２には、弾性体アクチュエータで駆動されて複数の関節を有するロボットアームであって、ロボットアームの手先部に配設され支持面と接触することによりロボットアームを支持する手先支持部材と、手先支持部材と支持面との接触する力を制御すると同時にロボットアームの手先部の位置及び姿勢を制御する制御部により制御することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－０９３５０６号公報

【特許文献2】ＷＯ２０１１／００１５６９公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来の人型ロボットによる倉庫内でのピッキング作業において、例えば、荷物が陳列されている棚から当該荷物（シャンプーや、コンディショナー、化粧品、歯磨き粉、カップラーメン、菓子袋等の形状や重さ、硬さ、壊れやすさが違うもの）をピックアップし、所定の包装体（箱等）に収容してパッキングするような場面において、現状では人の手に頼っている。

【0006】

また、ロボットの把持部の構造をフィンガータイプとして対応しようとしても、指や腕の動きが遅いため、生産性が低い。さらに、荷物を収容するトート等の多くは、ロボットハンドを入れるスペースが狭く、ロボットハンドの機能を十分に発揮できない環境が存在する場合がある。

【0007】

本発明上記事実を考慮し、把持部による荷物の位置の確認、掴み、及び保持の一連の作業を迅速かつ確実に行うことができるロボットの制御システム、ロボットの制御プログラムを得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0008】

態様１に係るロボットの制御システムは、対象物を把持する複数の把持部と、複数の前記把持部の各々に設けられ、前記対象物の形状及び位置を含む対象物情報を検出する掌センサ部と、前記対象物を把持する前記把持部を選択し、選択した把持部に取り付けられた前記掌センサ部の検出結果に基づいて前記対象物を把持する把持動作を実行し、複数の前記把持部に取り付けられた前記掌センサ部の検出情報が予め定めた精度レベルに達しているか否かの合否を判定する制御部とを有し、前記選択された前記把持部に取り付けられた前記掌センサ部が、前記判定で不合格の場合に、代替センサ部を用いて、前記対象物情報を検出することを特徴としている。

【0009】

態様１の発明によれば、制御部は、対象物の把持する前記把持部を選択し、選択した把持部に取り付けられた掌センサ部の検出結果に基づいて対象物を把持する把持動作を実行し、複数の把持部に取り付けられた掌センサ部の検出情報が予め定めた精度レベルに達しているか否かの合否を判定する。

【0010】

ここで、制御部では、選択された前記把持部に取り付けられた前記掌センサ部が、前記判定で不合格の場合に、代替センサ部を用いて、前記対象物情報を検出する。

【0011】

これにより、把持部による荷物の位置の確認、掴み、及び保持の一連の作業を迅速かつ確実に行うことができる。

【0012】

態様２に係る発明は、前記態様１に係る発明において、前記代替センサ部が、非選択の前記把持部に取り付けられた掌センサ部、又は、前記ロボットに取り付けられた代替専用のサポートセンサ部であることを特徴としている。

【0013】

態様２によれば、非選択の把持部の掌センサを用いてもよいし、別途、代替専用のサポートセンサ部を用いてもよい。代替専用のサポートセンサ部は、汎用性の高さを重視して、例えば、ロボットの頭部に設けることが好ましい。

【0014】

態様３に係る発明は、前記態様１又は態様２に係る発明において、前記制御部における、前記判定は、定期又は不定期に実行されて更新された情報に基づいて、合否が判定されることを特徴としている。

【0015】

態様３によれば、常に、最新情報を取得できるため、対象物の把握精度を維持することができる。

【0016】

態様４に係る発明は、前記態様１～態様３の何れか１つに係る発明において、前記把持部が、前記対象物を吸着する吸着パッドと、前記吸着パッドが突出された状態で、前記把持部の表面に所定の肉厚で被覆され、前記把持部の動作に応じて変形し得る不定形の粘液状かつ粘弾性のソフトマテリアルと、を備えることを特徴としている。

【0017】

態様４によれば、対象物を吸着パッドで吸着する場合に、当該吸着力の補助するために、吸着点間を粘液性かつ粘弾性のソフトマテリアルの粘着力を利用することができる。すなわち、ソフトマテリアルは、吸着パッドによる対象物に対する点接触を面接触に置き換えることで、把持力を補強することができる。

【0018】

態様５に係る発明は、前記態様１～態様4の何れか１つに係る態様において、前記掌センサ部が、前記対象物の画像を撮影して当該対象物の種類を識別するカメラと、前記対象物の位置を特定するプロセシングユニットとを備えることを特徴としている。

【0019】

カメラは、撮影した画像情報に基づき、撮影された対象物を識別する。すなわち、対象物の種類（形状、大きさ、硬さ等）を特定するための情報を取得する役目を有する。

【0020】

プロセシングユニット、例えば、モーションプロセシングユニット（ＭｏＰＵ）は、荷物の存在位置を示す点の、所定の座標軸に沿った動きのベクトル情報を動き情報として出力する。すなわち、ＭｏＰＵから出力される動き情報には、対象物の中心点（又は重心点）の座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）上の動き（移動方向と移動速度）を示す情報のみが含まれている。すなわち、把持部が対象物に接近するときの軌跡を精度よく案内することができる。

【0021】

態様６に係るロボットの制御プログラムは、前記態様１～態様５の何れか１つに係る態様の制御部として動作させることを特徴としている。

【0022】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【発明の効果】

【0023】

以上説明したように本発明によれば、把持部による荷物の位置の確認、掴み、及び保持の一連の作業を迅速かつ確実に行うことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本実施の形態に係る人型ロボットの正面図である。

【図2】本実施の形態に係る人型ロボットの側面図である。

【図3】（Ａ）は本実施の形態に係るサイズの異なる把持部（Ｌサイズ、Ｍサイズ、Ｓサイズ）の掌側の正面図、（Ｂ）は把持部に取り付けた吸着パッドの斜視図である。

【図4】（Ａ）は把持部（Ｌサイズ）の斜視図、（Ｂ）は図４（Ａ）のＩＶＢ－ＩＶＢ線断面図である。

【図5】人型ロボットの機能構成の一例を概略的に示す図である。

【図6】情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。

【図7】図４の人型ロボットの全体の動作に連動し、把持部によって荷物を把持する際の把持制御の手順を示すフローチャートである。

【図8】制御部で実行される、図７に示した荷物の把持制御に対して、定期的又は不定期に割り込ませて、掌センサを監視するための掌センサ精度監視制御割込ルーチンを示すフローチャートである。

【図9】一の把持部の掌センサが不合格となった場合にサポートセンサとして、他の把持部の掌センサを対峙させる状態を示す斜視図である。

【図10】本実施の形態の変形例１に係る把持部（人型）の外観を示す図であり、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は斜視図である。

【図11】本実施の形態の変形例２に係るサポートセンサが取り付けられた平面図であり、（Ａ）は本実施の形態の人型ロボットの平面図、（Ｂ）は人型ロボットの平面図である。

【図12】情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0026】

図１は本実施の形態に係る人型ロボットの正面図である。図１に示すように、本実施の形態に係る人型ロボット１は、上半身部２、脚部３、および上半身部２を脚部３に対して回動可能に連結する連結部４を備え、例えば工場の生産ライン等に配置されて、ピッキング対象物である荷物１００等が陳列されている棚を含むライン上、又は床上の対象物（落下物等）に対して作業を行うものである。なお、作業は、棚から荷物１００を把持するピッキング以外に、把持した荷物１００を所定の筐体（ダンボール等）に収容するパッキングを含む。

【0027】

上半身部２は３本の腕部１５、１６、１７を有する。腕部１５、１６、１７は上半身部２の左右及び正面に回動自在に取り付けられている。また、腕部１５、１６、１７の先端には荷物１００を把持するための把持部２０Ｓ、２０Ｌ、２０Ｍ（総称する場合、把持部２０という。詳細後述）が取り付けられている。なお、腕部は３本に限定されるものではなく、１本、２本、又は４本以上であってもよいが、本実施の形態では、３サイズの把持部２０（Ｓ、Ｍ、Ｌ）を装備している。

【0028】

脚部２は２つの車輪７、８がその下部に取り付けられており、人型ロボット１が配置される床の上を移動可能とされている。

【0029】

連結部４は、上半身部２と脚部３を回動可能に連結する。このため、上半身部２は、脚部３に対して前傾および後傾が可能となっている。このため、本実施の形態に係る人型ロボット１は、図２に示すように、脚部３に対して上半身部２を前傾させて、棚に置かれた荷物や、床に置かれていた荷物１００、及び作業中に床に落ちたりした荷物１００を拾うことが可能である。

【0030】

なお、脚部２は、上半身部２が脚部３に対して前傾または後傾したり、人型ロボット１が移動したりした際に、人型ロボット１が転倒しないようにするためのバランス機能を有する。

【0031】

また、連結部４は、図１に示すように上半身部２と脚部３との距離を変更可能な機能を有する。このため、生産ラインにおける作業台の高さに合うように、脚部３に対する上半身部２の上下方向の位置を矢印Ａに示すように調整することができる。

【0032】

また、本実施の形態に係る人型ロボット１は、人型ロボット１内に実装された制御システム１０（図５参照）によりその駆動が制御される。

【0033】

（把持部２０の構造）
図３（Ａ）に示される如く、腕部１５の先端にはＳサイズの把持部２０Ｓが取り付けられ、腕部１６の先端にはＬサイズの把持部２０Ｌが取り付けられ、腕部１７の先端にはＭサイズの把持部２０Ｍが取り付けられている。把持部２０は、腕部１５、１６、１７に対して、回転自在に取り付けられている。

【0034】

把持部２０Ｓは、矩形状の本体部２０Ａを備え、本体部２０Ａの先端面（荷物である荷物１００と対峙する面）には、複数（本実施の形態では、８個）の吸着パッド２４が取り付けられている。この把持部２０Ｓの吸着パッド２４は、把持部２０Ｍの吸着パッド２４及び把持部２０Ｌの吸着パッド２４に比べて小径である。なお、全て同一の径寸法であってもよい。

【0035】

把持部２０Ｍは、把持部２０Ｓよりも大きい、矩形状の本体部２０Ｂを備え、本体部２０Ｂの先端面（荷物である荷物１００と対峙する面）には、複数（本実施の形態では、８個）の吸着パッド２４が取り付けられている。この把持部２０Ｍの吸着パッド２４は、把持部２０Ｓの吸着パッド２４に比べて大径、かつ把持部２０Ｌの吸着パッド２４に比べて小径である。なお、全て同一の径寸法であってもよい。

【0036】

把持部２０Ｌは、矩形状の本体部２０Ｃを備え、本体部２０Ｃの先端面（荷物である荷物１００と対峙する面）には、複数（本実施の形態では、１６個）の吸着パッド２４が取り付けられている。この把持部２０Ｌの吸着パッド２４は、把持部２０Ｍの吸着パッド２４及び把持部２０Ｓの吸着パッド２４に比べて大径である。なお、全て同一の径寸法であってもよい。

【0037】

また、本実施の形態の把持部２０Ｓの本体部２０Ａ、２０Ｍの本体部２０Ｂ、及び把持部２０Ｌの本体部２０Ｃのそれぞれの先端面中央部には、掌センサ２６が取り付けられている。掌センサ２６は、荷物１００の種類を識別する高解像度カメラ、及び、荷物１００の位置を特定するＭｏＰＵ（Motion Processing Unit）を備えている。

【0038】

図３（Ｂ）に示される如く、吸盤パッド２４は、荷物１００を把持するときに対峙させるゴム製のパッド部２４Ａと、パッド部２４Ａと荷物１００との密着により形成される密閉空間のエアーを吸引する空気流路を形成するニップル２４Ｂとで構成されている。

【0039】

すなわち、本実施の形態の吸盤パッド２４は、エアー吸着構造であり、ニップル２４Ｂに設けられた孔２４Ｃから、密閉空間内の空気を吸引して真空（ほぼ真空を含む）することで、吸着力を持つ。なお、吸盤パッド２４は、エアー吸着構造に限らず、単純にパッド部２４Ａの変形による密閉空間の容積を変化させて吸着させる構造であってもよい。

【0040】

ここで、把持部２０は、不定形の粘液状液で、外力や重力により、様々な形に変形することができることがソフトマテリアル１０２によって被覆されている。ソフトマテリアル１０２は、把持部２０の動作に応じて変形し、把持部２０に対して、所定の肉厚で被覆状態を維持するようになっている。

【0041】

なお、吸着パッド２４のパッド部２４Ａは、図４（Ａ）及び（Ｂ）に示される如く、ソフトマテリアル１０２から突出し、直接、荷物１００に接触可能な構造となっている。

【0042】

ソフトマテリアル１０２は、物性的に言えば、変形の速度が大きいと流動的に振舞うのに対し、変形の速度が小さいと弾性的に振舞う粘弾性を有する部材ということができ、一例として、シリコン（樹脂、ゴム）やスライムのような素材が代表的である。

【0043】

本実施の形態において、把持部２０をソフトマテリアル１０２によって覆う理由は、荷物１００を吸着パッド２４で吸着する場合に、当該吸着力の補助するために、吸着点間を粘液状かつ粘弾性のソフトマテリアル１０２の粘着力を利用することになる。

【0044】

言い換えれば、ソフトマテリアル１０２は、吸着パッド２４による点に近い接触を面接触に置き換える役目を有する。

【0045】

本実施の形態の掌センサ２６を構成する高解像度カメラは、撮影した画像情報に基づき、撮影された荷物１００が何であるかシャンプー、コンディショナー、化粧品、歯磨き粉等のケア商品なのか、又は、カップラーメン、菓子袋等の食品なのかを識別する。

【0046】

言い換えると、高解像度カメラは、荷物１００の種類（形状、大きさ、硬さ等）を特定するための情報を取得する役目を有する。

【0047】

一方、高解像度カメラと共に、本実施の形態の掌センサ２６を構成するＭｏＰＵは、１０００フレーム／秒以上のフレームレートで撮影された荷物１００の画像から、撮影された荷物１００の動き（この場合、腕部１５、１６、１７との間の相対的な動きとなる。）を示す動き情報を、例えば１０００フレーム／秒以上のフレームレートで出力する。なお、移動中の荷物１００を検知する場合、フレームレートを上げて、固定物（移動しない荷物１００）を検知する場合、フレームレートを下げるようにしてもよい。

【0048】

ＭｏＰＵは、荷物１００の存在位置を示す点の、所定の座標軸に沿った動きのベクトル情報を動き情報として出力する。すなわち、ＭｏＰＵから出力される動き情報には、撮影された荷物１００が何であるか（上記ケア商品、食品）を識別するために必要な情報は含まれておらず、当該荷物１００の中心点（又は重心点）の座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）上の動き（移動方向と移動速度）を示す情報のみが含まれている。

【0049】

すなわち、把持部２０が荷物１００に接近するときの軌跡を精度よく案内することができる。

【0050】

高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６から出力された情報は、情報処理装置１４に供給される。

【0051】

情報処理装置１４は、高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６からの情報により、高精度に荷物１００の位置を特定し、把持するときの指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの広がり度合い、掴むときの強度、及び吸盤パッド２４による吸着力等を演算し、腕部５、６及び把持部２０の微小な動きを、精度よくコントロールし、様々な荷物１００を対象とした作業（ピッキング作業、パッキング作業等）に対応することができる。

【0052】

図５は、本実施の形態に係る人型ロボットの制御システムの一例の概略図である。制御システム１０は、人型ロボットに搭載されるセンサ１２と、高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６と、情報処理装置１４とを備えている。

【0053】

センサ１２は、人型ロボット１の周辺にある、人型ロボット１が作業する荷物１００と腕部５、６との距離および角度を少なくとも表す情報を逐次取得する。センサ１２としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、センサ１２としては、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

【0054】

なお、センサ１２は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知する。他にセンサ１２が検知する情報としては、人型ロボット１の重心移動、人型ロボット１が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。

【0055】

センサ１２は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。

【0056】

掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）は、腕部１５、１６、１７の把持部２０に設けられるセンサであり、センサ１２とは別に、荷物１００を撮影するカメラ機能、及び、荷物１００位置を特定する位置特定機能を有する。カメラ機能及び位置特定機能で取得した情報（検出情報）を解析することによって、荷物１００の詳細な情報（形状（外形）、位置、荷物１００の包装物に貼り付けられたシール等に記載された文字情報（例えば、「ＦＲＡＧＩＬＥ」と表記された情報）等を把握する。

【0057】

把握した荷物１００に関する情報に基づき、適正な大きさの把持部２０が選択されることになる。例えば、文字情報として、「ＦＲＡＧＩＬＥ」と記載されたシールが貼り付けられている場合は、この文字情報を掌センサ２６（特に、高解像度カメラ）で検出することで、こわれ易い物が梱包されている場合があり、振動や衝撃に関して、他の荷物１００よりも注意を払う必要があることが把握できる。

【0058】

なお、１つのＭｏＰＵ１２を用いた場合には、荷物１００の存在位置を示す点の、三次元直交座標系における２つの座標軸（ｘ軸及びｙ軸）の各々に沿った動きのベクトル情報を取得することが可能である。ステレオカメラの原理を利用して、２つのＭｏＰＵ１２を用いて、荷物１００の存在位置を示す点の、三次元直交座標系における３つの座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）の各々に沿った動きのベクトル情報を出力してもよい。ｚ軸は、奥行方法（車両の走行）に沿った軸である。

【0059】

情報処理装置１４は、情報取得部１４０と、制御部１４２と、情報蓄積部１４４とを備えている。

【0060】

情報取得部１４０は、センサ１２及び掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）によって検知された荷物１００の情報を取得する。

【0061】

制御部１４２は、情報取得部１４０がセンサ１２から取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、連結部４の回動動作、上下方向の移動動作および腕部５、６の動作等を制御する。

【0062】

また、制御部１４２は、情報取得部１４０が掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）から取得した情報を用いて、荷物１００の種類（形状、大きさ、硬さ等）及び位置を詳細に把握し、当該外形や位置に応じて、掌側２０Ａを対峙させ、吸着パッド２４により吸着し、かつ、３本の指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃで掴むように制御する（把持制御）。

【0063】

（掌センサ２６の精度監視）
各把持部２０に取り付けられた掌センサ２６による検出情報は、荷物１００を把持するための把持部２０の選択のために重要である。

【0064】

しかし、選択された把持部２０に取り付けられた掌センサ２６の周囲には、ソフトマテリアル１０２が敷設され、経時的に、ソフトマテリアル１０２の表面が擦れる等によって剥がれた欠片、或いは、ソフトマテリアル１０２に付着した塵埃が存在する。

【0065】

このため、ソフトマテリアル１００が敷設されていない場合に比べ、何らかの衝撃で、欠片又は塵埃が掌センサ２６のセンサ面（レンズ部分等）に付着し易い環境となっている。この欠片や塵埃がセンサ面に付着すると、正確に検出情報を取得することができない場合がある。

【0066】

そこで、本実施の形態の制御部１４２では、定期的又は不定期に掌センサ２６を監視するための制御を割り込ませるようにした。

【0067】

この割り込み制御では、掌センサ２６の検出情報の精度を把握し、精度の合否を判定すると共に、不合格の場合は、選択されなかった把持部２０の掌センサ２６をサポートセンサとして利用するように指令を出す。

【0068】

この結果、図９に示される如く、荷物１００を把持しようとする把持部２０（ここでは、把持部２０Ｌ）の他にサポートセンサとして機能する把持部２０（ここでは、把持部２０Ｓ）が荷物１００に対峙し、当該把持部２０Ｓの掌センサ２６の検出情報に基づいて、把持部２０Ｌの把持制御が実行される。

【0069】

以下に本実施の形態の作用を説明する。

【0070】

制御部１４２は、全体の動作として、以下の各処理を実行する。
（１）棚及び床にある荷物１００を拾い上げることが可能なように連結部４を駆動して、上半身部２を前傾または後傾させる。
（２）荷物１００をつかむことが可能なように腕部１５、１６、１７および把持部２０を駆動する。
（３）生産ラインの作業台の高さに合うように、上半身部２を脚部３に対して上下に駆動する。
（４）人型ロボット１の転倒を防ぐために、バランスを取る。
（５）人型ロボット１がカート等を押し進めることができるように、車輪７、８の駆動を制御する。

【0071】

情報処理装置１４は、例えば、床にある荷物１００を拾う場合、図６に示されているフローチャートを繰り返し実行する。

【0072】

ステップＳ１００において、情報取得部１４０は、センサ１２によって検知された荷物１００の情報を取得する。

【0073】

ステップＳ１０２において、制御部１４２は、ステップＳ１００で取得された荷物１００の情報とＡＩとを用いて、連結部４および腕部１５、１６、１７を制御することにより、床にある荷物１００を拾い上げる。

【0074】

ステップＳ１０４において、制御部１４２は、拾った荷物１００を所定位置へ移動する。

【0075】

本実施の形態によれば、人型ロボット１は、上半身部２、脚部３および上半身部２と脚部３とを回動自在に連結する連結部４を備える。また、センサ１２が取得した情報に基づいて連結部４の回動を制御するようにした。このため、人型ロボット１と荷物１００との距離や角度を判断することができ、これにより、床にある荷物１００を拾い上げるような動作を行うことができる。

【0076】

また、連結部４は上半身部２と脚部３との距離を変更可能であるため、生産ラインにおける作業台の高さに合うように、脚部３に対する上半身部２の上下方向の位置を調整することができる。

【0077】

また、脚部２は、上半身部２が脚部３に対して前傾または後継した際に、人型ロボット１が転倒しないようにするためのバランス機能を有する。このため、生産ラインにある荷物１００を押したり引いたりする作業を行った際の人型ロボット１の転倒を防止できる。したがって、転倒による人型ロボット１の故障、あるいは人型ロボット１の周囲にいる人物の怪我等を防止することができる。

【0078】

（荷物１００の把持制御）
以下に、制御部１４２で実行される荷物１００の把持制御ついて説明する。

【0079】

図７は、人型ロボット１の全体の動作に連動し、図３及び図４に示す把持部２０Ｓ、２０Ｍ、２０Ｌを選択することによって荷物１００を把持する際の把持制御の手順を示すフローチャートである。

【0080】

ステップ１５０では、荷物１００を把持する指示があったか否かを判断し、肯定判定されると、ステップ１５１へ移行して、把持部２０を選択する。なお、この初期の把持部２０の選択は、予め固定的に定めておいてもよいし、ランダムでもよい。また、荷物１００に関する情報（例えば、内容物等）が事前に把握できれば、当該荷物１００の情報から最適と予測される把持部２０を選択してもよい。

【0081】

次のステップ１５２では、人型ロボット１を移動させ（例えば、腕部１５、１６、１７の何れかを動作させ）、対象の荷物１００に対峙したか否かを判断し、肯定判定されると、ステップ１５３Ａへ移行する。

【0082】

ステップ１５３Ａでは、図８に示す掌センサ精度監視割込ルーチン（詳細後述）の処理による最新情報を取得し、ステップ１５３Ｂへ移行して、選択した把持部２０の掌センサ２６の精度が合格レベルか否かを判定する。

【0083】

このステップ１５３Ｂで不合格と判定された場合は、ステップ１５３Ｃへ移行して、選択されていない（非選択の）把持部２０に取り付けられた掌センサ２６をサポートセンサ（一例として、図９に示す把持部２０Ｓの掌センサ２６）として、荷物１００に対峙させ、ステップ１５４へ移行する。

【0084】

また、ステップ１５３Ｂで合格と判定された場合は、ステップ１５４へ移行する。

【0085】

ステップ１５４では、掌側２０Ａを対向させて、掌センサ２６を用いて、荷物１００の情報を検出する(検出情報取得)。

【0086】

次のステップ１５６では、掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）による検出情報を解析して、荷物１００に関する情報（荷物１００の種類情報（形状、大きさ、硬さ等）、位置情報、及び包装物に付された文字情報（「ＦＲＡＧＩＬＥ」等）を詳細に把握し、ステップ１５８へ移行する。

【0087】

ステップ１５８では、荷物１００の把持部２０のサイズが適正か否かを判断する。このステップ１５８で不適正サイズと判定（否定判定）されると、ステップ１５９へ移行して、適正サイズの腕部１５、又は１６、又は１７に変更して、ステップ１６０へ移行する。

【0088】

ステップ１５８で適正サイズと判定（肯定判定）されると、ステップ１６０へ移行する。

【0089】

ステップ１６０では、荷物１００の形状に応じた、腕部１５の把持部２０Ｓ、腕部１６の把持部２０Ｍ、腕部１７の把持部２０Ｌの角度を設定し、ステップ１６２へ移行する。

【0090】

ステップ１６２では、荷物１００の把持を実行する。

【0091】

ここで、本実施の形態では、把持部２０を、ソフトマテリアル１０２によって被覆しているため、吸着パッド２４の吸着処理の際、ソフトマテリアル１０２が荷物１００に接触し、荷物１００の形状に合わせて変形し、密着する。

【0092】

次のステップ１６４では、荷物１００の把持が成功したか否かを判定し、肯定判定された場合は、把持した荷物１００を所定の場所へ運び、ステップ１５０へ移行して、次の荷物１００を把持する指示を待つ。

【0093】

また、ステップ１６４で否定判定された場合は、ステップ１６６へ移行して、エラー処理（例えば、リトライ又はキャンセル等）を実行し、ステップ１５０へ戻る。

【0094】

（掌センサ精度監視制御）
掌センサ２６による検出情報は、荷物１００を把持するときの把持部２０の選択の適否の判定のために重要であり（図７のステップ１５８等参照）、正確に検出情報を取得することができないと、適正な把持部２０の選択が困難となる。

【0095】

そこで、掌センサ精度監視割込みルーチンにより、掌センサ２６の監視を実行し、図７のステップ１５３Ｂで利用する、合否情報を策定する。

【0096】

図８は、制御部１４２で実行される、図７に示した荷物１００の把持制御に対して、定期的又は不定期に割り込ませて、掌センサ２６を監視するための掌センサ精度監視制御割込ルーチンを示すフローチャートである。

【0097】

定期とは、一定時間毎でもよいし、１又は複数ジョブの終了毎でもよい。また、不定期とは、オペレータの指示時、例えば、生鮮品等、汚れる可能性の高い荷物１００を把持したとき等が挙げられる。

【0098】

ステップ１８０では、監視すべき掌センサ２６の数に相当する変数Ｎを設定し、かつ、監視する掌センサ２６を識別する変数ｎ（監視順の連番）を１にリセットし、次いで、ステップ１８２へ移行して、ｎ番目の掌センサ２６の検出情報を取り込み、ステップ１８４へ移行する。

【0099】

ステップ１８４では、検出情報に基づいて、精度判定を実行する。精度判定は、例えば、予めプログラミングした自己診断機能（詳細後述）により、当該掌センサ２６の合否（「合格」又は「不合格」）を判定する。

【0100】

次のステップ１８６では、ステップ１８４での合否判定を最新情報として更新して記憶し、ステップ１８８へ移行する。

【0101】

ステップ１８８では、監視対象を識別する変数ｎが、監視すべき掌センサ２６の設定数Ｎに到達したか否か（監視すべき全ての掌センサ２６の自己診断が終了したか否か）を判断し、肯定判定された場合は、このルーチンは終了する。

【0102】

また、ステップ１８８で否定判定された場合は、ステップ１９０へ移行して、変数ｎをインクリメント（ｎ←ｎ＋１）し、ステップ１８２へ戻り、上記工程を繰り返す。

【0103】

なお、本実施の形態では、不合格となった掌センサ２６の代替として、不合格の掌センサ２６が取り付けられた人型ロボット１自身の別の把持部２０に取り付けられた掌センサ２６を用いたが、他の人型ロボット１を呼び寄せて（隣にいる人型ロボット１等を呼び寄せて）、当該他の人型ロボット１の掌センサ２６を代替としてもよい。

【0104】

（自己診断機能）
自己診断機能とは、センサ設置後の環境変化などに対する余裕度を自己診断し報知する機能である。故障や経年変化によるセンサ面の汚れ、光軸ズレなどを早期発見できるひとつの手法として有効である。

【0105】

自己判定機能の起動の一例としては、センサの出力が安定状態から不安定状態への変化を知らせる機能で、出力の不安定状態が一定期間（約０．３秒等）継続すると、「不合格」と診断し、出力が安定している場合は、「合格」と診断すればよい。

【0106】

掌センサ２６の検出情報の１つである受光量を例にとり、安定状態と不安定状態を説明する。

【0107】

安定状態とは、入光時、受光量が動作レベルに対して約１．２倍以上の場合に安定状態（安定入光)とみなし、また、遮光時、受光量が動作レベルに対して約０．８倍以下の場合に安定状態（安定遮光)とみなす。

【0108】

一方、不安定状態とは、受光量が動作レベルに対して約０．８倍～約１．２倍の場合に不安定状態とみなす。

【0109】

なお、上記安定状態、不安定状態を決定する数値（０．８、１．２等）は一例であり、何ら限定するものではない。

【0110】

また、本実施の形態では、予めプログラミングした自己診断機能を用いて、掌センサ２６の合否を判定したが、複数の掌センサ２６で同一の対象物（画像）の検出情報を取得し、両者を比較して、掌センサ２６の合否を判定するようにしてもよい。

【0111】

また、画像におけるホワイトバランス等のように、検出情報と、基準となる数値情報とを比較して、合否を判定するようにしてもよい。

【0112】

以上、本実施の形態によれば、把持部２０をソフトマテリアル１０２で被覆することで、複数の吸着パッド２４による吸着時に、ソフトマテリアル１０２が荷物１００に密着するため、吸着パッド２４の、例えば、エアー吸着構造で、荷物１００を吸着するときの補助の保持力として利用され、荷物１００を確実に保持することができる。

【0113】

すなわち、ソフトマテリアル１０２は、吸着パッド２４による荷物１００に対する点に近い接触が、面接触に置き換えられるため、荷物１００の保持力を安定させることができ、移動時の振動で脱落するような不具合を未然に防止することができる。

【0114】

また、荷物１００が狭いトートに収容されていて、吸着パッド２４が思うように位置決めできなくても、ソフトマテリアル１０２に吸着されて引き出した後、確実に吸着パッド２４で吸着させることができる。

【0115】

また、本実施の形態では、高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６を取り付け、上記の構造の把持部２０を人型ロボット１の腕部１５、１６、１７に装着することにより、吸着面によりモノを確実にピックアップすることができ、人型ロボット１の動きが早くても荷物１００を把持部２０から落とさずに運ぶことができる。

【0116】

また、掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）が掌側２０Ａに搭載されているので、高精度に荷物１００を捉えることができ、微小な動きをする作業にも対応することができる。

【0117】

（変形例１）
図１０は、本実施の形態の変形例１に係る把持部２０Ｈの構成を示している。変形例１に係る把持部２０Ｈは、各々複数の関節を備えた３本の指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃを有する、人の手の形状（図８（Ｂ）参照）を模した構造となっている。

【0118】

変形例１では、図１０（Ｂ）に示される如く、３本指構造としているが、５本指構造であってもよい。

【0119】

把持部２０の掌側２０Ｄには、複数の吸盤パッド２４が取り付けられている。

【0120】

また、３本の指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃには、関節部を境界として、各々、複数の吸盤パッド２４が取り付けられている。吸着パッド２４は、全て同一径であってもよいが、指毎、又は関節毎に径寸法の異なる吸着パッド２４を取り付け、荷物１００の大きさいや硬さ、重さ等に応じて、選択するようにしてもよい。

【0121】

上記構成の把持部２０Ｈにおいても、本実施の形態と同様に、ソフトマテリアル１０２が被覆されている。このソフトマテリアル１０２を被覆することで、把持部２０Ｈが荷物１００を把持するとき、ソフトマテリアル１０２が荷物１００の形状に合わせて変形して密着し、吸着パッド２４の吸着による荷物１００の保持を補助することができる。

【0122】

例えば、非常に柔らかく壊れやすいものは、吸着パッド２４を使わずに、指２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの動きにより掴むことができるが、この掴み動作の補助として、ソフトマテリアル１０２の密着が効果的に作用する。言い換えれば、ソフトマテリアル１０２の密着力分、掴む力を調整することにより、柔らかい荷物１００の破損等を防止することかできる。

【0123】

（変形例２）
図１１は、本実施の形態の変形例２に係る人型ロボット１の構成を示している。

【0124】

図１１（Ａ）は、本実施の形態に係る人型ロボット１であり、腕部１５、１６、１７のそれぞれに矩形状の把持部２０（２０Ｓ、２０Ｌ、２０Ｍ）が取り付けられている。

【0125】

図１１（Ｂ）は、本実施の形態の変形例１に係る人型ロボット１であり、人の手の形状を模した構造の把持部２０Ｈが取り付けられている。

【0126】

図１１（Ａ）及び（Ｂ）に示される如く、人型ロボット１の頭部には、専用のサポートカメラ２６Ａが取り付けられており、図７のステップ１５３Ｂにおいて、不合格となった場合に、不合格となった掌センサ２６の代わりに使用される。

【0127】

掌センサ２６に比べて、俯瞰で荷物１００から検出情報を取得するため、検出情報の精度的には劣るが、汎用性は高めることができる。

【0128】

なお、本実施の形態（変形例１及び変形例２を含む）では、選択された把持部２０に取り付けられた掌センサ２６の不合格時に、他の把持部２０の掌センサ２６又はサポートセンサ２６Ａを用いるようにしたが、把持部２０の手の甲に相当する部分に常に、周囲（例えば、隣の人型ロボット１等）を監視するようにしてもよい。

【0129】

また、本実施の形態（変形例１及び変形例２を含む）では、人型ロボット１を例に挙げ、第１の所定位置まで人型ロボット１が移動して荷物１００を把持し、第２の所定位置まで搬送するという、汎用的な作業として説明したが、本実施の形態の把持部２０（２０Ｓ、２０Ｍ、２０Ｌ）は、例えば、以下に示す特定作業１～特定作業４で、その効果を有効に発揮することができる。また、本実施の形態の把持部２０は、以下の特定作業１～特定作業４に限らず、荷物１００を把持する工程を含む全ての作業に適用可能である。

【0130】

（特定作業１） 第１の所定位置で荷物１００を把持し、第２の所定位置まで搬送し、第２の所定値で、荷物１００を予め定めた収容部（ダンボール等）に梱包する作業。

【0131】

（特定作業２） 固定された位置に、ベルトコンベア等で搬送されてくる荷物１００を把持して拾い上げ、その場で、収容部（ダンボール等）に梱包する作業。

【0132】

（特定作業３） 他の人型ロボット１が把持して搬送してきた荷物１００を受け取って、その場で、収容部（ダンボール等）に梱包する作業。

【0133】

（特定作業４） 納品された収容部（ダンボール等）を開梱し、荷物１００を取り出して、所定の（予め付与された識別符号に基づいて）管理棚まで搬送して、保管する作業。

【0134】

図１２は、情報処理装置１４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施の形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施の形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施の形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0135】

本実施の形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0136】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0137】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0138】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0139】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0140】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0141】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0142】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本発明の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0143】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0144】

本実施の形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0145】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0146】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0147】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0148】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0149】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【0150】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0151】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0152】

１ 人型ロボット、２ 上半身部、３ 脚部、４ 連結部、７、８ 車輪、１０ 制御システム、１２ センサ、１４ 情報処理装置、１５、１６、１７ 腕部、２０ 把持部、２０Ａ 掌側、２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ 指部、２４ 吸着パッド、２４Ａ パッド部、２４Ｂ ニップル部、２６ 掌センサ、カメラ１００ 荷物１００、１０２ ソフトマテリアル、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】