特開 2024-101509 ロボットの制御システム、ロボットの制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024101509

(43)【公開日】2024-07-29

(54)【発明の名称】ロボットの制御システム、ロボットの制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20240722BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023067473

(22)【出願日】2023-04-17

(31)【優先権主張番号】P 2023005419

(32)【優先日】2023-01-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS27

3C707CS08

3C707CT05

3C707DS03

3C707DS05

3C707ES04

3C707ES06

3C707FS01

3C707FT02

3C707FT07

3C707FT11

3C707KS03

3C707KS07

3C707KS08

3C707KS09

3C707KS10

3C707KT01

3C707KT05

3C707KV08

3C707KV09

3C707KV11

3C707KV18

3C707KX03

3C707LV06

3C707NS02

3C707NS19

3C707NS26

3C707WA16

3C707WK05

3C707WK06

(57)【要約】

【課題】把持部による荷物の位置や種類の確認、把持、及び把持後の保持や移動を含む一連の作業を迅速かつ確実に行う。
【解決手段】把持部２０をソフトマテリアル１０２で被覆することで、複数の吸着パッド２４による吸着時に、ソフトマテリアル１０２が荷物１００に密着するため、吸着するときの補助の保持力として利用される。荷物１００は、非梱包、平面性が少ない、高温又は低温、匂い等があると、センサ群１２Ｇの何れかにおいて、通常の検出範囲を逸脱する（逸脱値センサ１２）。逸脱値センサに分類されたセンサ１２の検出情報に基づいて、荷物１００の種類を特定し、種類－把持形態テーブル１４４Ｔに基づいて把持形態を設定し、設定された把持形態に基づいて、把持を制御することで、それぞれの作用効果をもたらす。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットに取り付けられ、対象物を把持する複数の把持部と、
前記ロボットの動作を制御するための外部情報を取得する第１機能、及び、前記対象物から対象物情報を取得する第２機能を備えたセンサ群と、
前記外部情報及び前記対象物情報に基づいて、前記ロボットを所定の位置へ移動させ、かつ、前記把持部を制御して、前記対象物を前記把持部により把持する制御部とを有し、
前記制御部は、
前記センサ群の第２機能により特別な対象物を選別した場合に、前記特別な対象物に対して予め定めた把持形態に基づいて、前記特別な対象物を把持する、
ロボットの制御システム。

【請求項2】

前記制御部は、
前記センサ群の第２機能により前記対象物に対峙して情報を検出する際に、予め定めた検出値の許容範囲を逸脱した場合に、前記特別な対象物を選別し、
前記検出値が許容範囲を逸脱したセンサの検出情報に基づいて、前記特別な対象物の種類を特定する、請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項3】

前記特別な対象物の種類と、当該特別な対象物の把持形態とが関連付けられた種類－把持形態テーブルが予め記憶された記憶部をさらに有し、
制御部は、前記種類－把持形態テーブルに基づいて決定される、前記特別な対象物に対する把持形態によって、前記特別な対象物を把持する、請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項4】

コンピュータを請求項１～請求項３の何れか１項記載の制御部として動作させる、ロボットの制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの制御システム、ロボットの制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

工場の生産ラインにおいては作業を自動で行うための人型ロボットが使用されている。特許文献１には、人型ロボットの姿勢制御について記載されている。

【0003】

また、特許文献２には、弾性体アクチュエータで駆動されて複数の関節を有するロボットアームであって、ロボットアームの手先部に配設され支持面と接触することによりロボットアームを支持する手先支持部材と、手先支持部材と支持面との接触する力を制御すると同時にロボットアームの手先部の位置及び姿勢を制御する制御部により制御することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－０９３５０６号公報

【特許文献2】ＷＯ２０１１／００１５６９公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来の人型ロボットによる倉庫内でのピッキング作業において、例えば、荷物が陳列されている棚から当該荷物（シャンプーや、コンディショナー、化粧品、歯磨き粉、カップラーメン、菓子袋等の形状や重さ、硬さ、壊れやすさが違うもの）をピックアップし、所定の包装体（箱等）に収容してパッキングするような場面において、現状では人の手に頼っている。

【0006】

また、ロボットの把持部の構造をフィンガータイプとして対応しようとしても、指や腕の動きが遅いため、生産性が低い。さらに、荷物を収容するトート等の多くは、ロボットハンドを入れるスペースが狭く、ロボットハンドの機能を十分に発揮できない環境が存在する場合がある。

【0007】

なお、把持部の把持の形態としては、掴み、吸着、吸引等、荷物を移動させる手段の全てを含むものとする。

【0008】

本発明は上記事実を考慮し、把持部による荷物の位置や種類の確認、把持、及び把持後の保持や移動を含む一連の作業を迅速かつ確実に行うことができるロボットの制御システム、ロボットの制御プログラムを得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0009】

態様１に係るロボットの制御システムは、ロボットに取り付けられ、対象物を把持する複数の把持部と、前記ロボットの動作を制御するための外部情報を取得する第１機能、及び、前記対象物から対象物情報を取得する第２機能を備えたセンサ群と、前記外部情報及び前記対象物情報に基づいて、前記ロボットを所定の位置へ移動させ、かつ、前記把持部を制御して、前記対象物を前記把持部により把持する制御部とを有し、前記制御部は、前記センサ群の第２機能により特別な対象物を選別した場合に、前記特別な対象物に対して予め定めた把持形態に基づいて、前記特別な対象物を把持する、ことを特徴としている。

【0010】

態様１の発明によれば、制御部は、センサ群の第２機能により特別な対象物を選別した場合に、特別な対象物に対して予め定めた把持形態に基づいて、特別な対象物を把持する。

【0011】

これにより、把持部による荷物の位置や種類の確認、把持、及び把持後の保持や移動を含む一連の作業を迅速かつ確実に行うことができる。

【0012】

態様２に係るロボットの制御システムは、態様１において、前記制御部は、前記センサ群の第２機能により前記対象物に対峙して情報を検出する際に、予め定めた検出値の許容範囲を逸脱した場合に、前記特別な対象物を選別し、前記検出値が許容範囲を逸脱したセンサの検出情報に基づいて、前記特別な対象物の種類を特定する、ことを特徴としている。

【0013】

態様２によれば、検出範囲を逸脱するということは、例えば、通常の対象物よりも高温、低温、匂いがつよい等、通常の対象物ではないと判断できるため、当該検出値が許容範囲を逸脱したセンサの検出情報に基づいて、前記特別な対象物の種類を特定することができる。

【0014】

態様３に係るロボットの制御システムは、態様２において、前記特別な対象物の種類と、当該特別な対象物の把持形態とが関連付けられた種類－把持形態テーブルが予め記憶された記憶部をさらに有し、制御部は、前記種類－把持形態テーブルに基づいて決定される、前記特別な対象物に対する把持形態によって、前記特別な対象物を把持する、ことを特徴としている。

【0015】

態様３によれば、対象物の種類を特定することで、種類－把持形態テーブルを用いて、容易に把持形態を決めることができる。

【0016】

態様４に係るロボットの制御プログラムは、前記態様１～態様３の何れか１つに係る態様の制御部として動作させることを特徴としている。

【0017】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【発明の効果】

【0018】

以上説明したように本発明によれば、把持部による荷物の位置や種類の確認、把持、及び把持後の保持や移動を含む一連の作業を迅速かつ確実に行うことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本実施の形態に係る人型ロボットの正面図である。

【図2】本実施の形態に係る人型ロボットの側面図である。

【図3】（Ａ）は本実施の形態に係るサイズの異なる把持部（Ｌサイズ、Ｍサイズ、Ｓサイズ）の掌側の正面図、（Ｂ）は把持部に取り付けた吸着パッドの斜視図である。

【図4】（Ａ）は把持部（Ｌサイズ）の斜視図、（Ｂ）は図４（Ａ）のＩＶＢ－ＩＶＢ線断面図である。

【図5】人型ロボットの機能構成の一例を概略的に示す図である。

【図6】情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。

【図7】図４の人型ロボットの全体の動作に連動し、把持部によって荷物を把持する際の把持制御の手順を示すフローチャートである。

【図8】（Ａ）は情報処理装置の情報蓄積部に記憶された荷物の種類－把持形態テーブル及び関連情報を示す図表、（Ｂ）は荷物の種類の一例である生鮮食料品の平面図である。

【図9】本実施の形態の変形例１に係る把持部（人型）の外観を示す図であり、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は斜視図である。

【図10】情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0021】

図１は本実施の形態に係る人型ロボットの正面図である。図１に示すように、本実施の形態に係る人型ロボット１は、上半身部２、脚部３、および上半身部２を脚部３に対して回動可能に連結する連結部４を備え、例えば工場の生産ライン等に配置されて、ピッキング対象物である荷物１００等が陳列されている棚を含むライン上、又は床上の対象物（落下物等）に対して作業を行うものである。なお、作業は、棚から荷物１００を把持するピッキング以外に、把持した荷物１００を所定の筐体（ダンボール等）に収容するパッキングを含む。

【0022】

上半身部２は３本の腕部１５、１６、１７を有する。腕部１５、１６、１７は上半身部２の左右及び正面に回動自在に取り付けられている。また、腕部１５、１６、１７の先端には荷物１００を把持するための把持部２０Ｓ、２０Ｌ、２０Ｍ（総称する場合、把持部２０という。詳細後述）が取り付けられている。なお、腕部は３本に限定されるものではなく、１本、２本、又は４本以上であってもよいが、本実施の形態では、３サイズの把持部２０（Ｓ、Ｍ、Ｌ）を装備している。

【0023】

脚部３は２つの車輪７、８がその下部に取り付けられており、人型ロボット１が配置される床の上を移動可能とされている。

【0024】

連結部４は、上半身部２と脚部３を回動可能に連結する。このため、上半身部２は、脚部３に対して前傾および後傾が可能となっている。このため、本実施の形態に係る人型ロボット１は、図２に示すように、脚部３に対して上半身部２を前傾させて、棚に置かれた荷物や、床に置かれていた荷物１００、及び作業中に床に落ちたりした荷物１００を拾うことが可能である。

【0025】

なお、脚部３は、上半身部２が脚部３に対して前傾または後傾したり、人型ロボット１が移動したりした際に、人型ロボット１が転倒しないようにするためのバランス機能を有する。

【0026】

また、連結部４は、図１に示すように上半身部２と脚部３との距離を変更可能な機能を有する。このため、生産ラインにおける作業台の高さに合うように、脚部３に対する上半身部２の上下方向の位置を矢印Ａに示すように調整することができる。

【0027】

また、本実施の形態に係る人型ロボット１は、人型ロボット１内に実装された制御システム１０（図５参照）によりその駆動が制御される。

【0028】

（把持部２０の構造）
図３（Ａ）に示される如く、腕部１５の先端にはＳサイズの把持部２０Ｓが取り付けられ、腕部１６の先端にはＬサイズの把持部２０Ｌが取り付けられ、腕部１７の先端にはＭサイズの把持部２０Ｍが取り付けられている。把持部２０は、腕部１５、１６、１７に対して、回転自在に取り付けられている。

【0029】

把持部２０Ｓは、矩形状の本体部２０Ａを備え、本体部２０Ａの先端面（荷物である荷物１００と対峙する面）には、複数（本実施の形態では、８個）の吸着パッド２４が取り付けられている。この把持部２０Ｓの吸着パッド２４は、把持部２０Ｍの吸着パッド２４及び把持部２０Ｌの吸着パッド２４に比べて小径である。なお、全て同一の径寸法であってもよい。

【0030】

把持部２０Ｍは、把持部２０Ｓよりも大きい、矩形状の本体部２０Ｂを備え、本体部２０Ｂの先端面（荷物である荷物１００と対峙する面）には、複数（本実施の形態では、８個）の吸着パッド２４が取り付けられている。この把持部２０Ｍの吸着パッド２４は、把持部２０Ｓの吸着パッド２４に比べて大径、かつ把持部２０Ｌの吸着パッド２４に比べて小径である。なお、全て同一の径寸法であってもよい。

【0031】

把持部２０Ｌは、矩形状の本体部２０Ｃを備え、本体部２０Ｃの先端面（荷物である荷物１００と対峙する面）には、複数（本実施の形態では、１６個）の吸着パッド２４が取り付けられている。この把持部２０Ｌの吸着パッド２４は、把持部２０Ｍの吸着パッド２４及び把持部２０Ｓの吸着パッド２４に比べて大径である。なお、全て同一の径寸法であってもよい。

【0032】

図３（Ｂ）に示される如く、吸着パッド２４は、荷物１００を把持するときに対峙させるゴム製のパッド部２４Ａと、パッド部２４Ａと荷物１００との密着により形成される密閉空間のエアーを吸引する空気流路を形成するニップル２４Ｂとで構成されている。

【0033】

すなわち、本実施の形態の吸着パッド２４は、エアー吸着構造であり、ニップル２４Ｂに設けられた孔２４Ｃから、密閉空間内の空気を吸引して真空（ほぼ真空を含む）することで、吸着力を持つ。なお、吸着パッド２４は、エアー吸着構造に限らず、単純にパッド部２４Ａの変形による密閉空間の容積を変化させて吸着させる構造であってもよい。

【0034】

ここで、把持部２０は、不定形の粘液状液で、外力や重力により、様々な形に変形することができることがソフトマテリアル１０２によって被覆されている。ソフトマテリアル１０２は、把持部２０の動作に応じて変形し、把持部２０に対して、所定の肉厚で被覆状態を維持するようになっている。

【0035】

なお、吸着パッド２４のパッド部２４Ａは、図４（Ａ）及び（Ｂ）に示される如く、ソフトマテリアル１０２から突出し、直接、荷物１００に接触可能な構造となっている。

【0036】

ソフトマテリアル１０２は、物性的に言えば、変形の速度が大きいと流動的に振舞うのに対し、変形の速度が小さいと弾性的に振舞う粘弾性を有する部材ということができ、一例として、シリコン（樹脂、ゴム）やスライムのような素材が代表的である。

【0037】

本実施の形態において、把持部２０をソフトマテリアル１０２によって覆う理由は、荷物１００を吸着パッド２４で吸着する場合に、当該吸着力の補助するために、吸着点間を粘液状かつ粘弾性のソフトマテリアル１０２の粘着力を利用することになる。

【0038】

言い換えれば、ソフトマテリアル１０２は、吸着パッド２４による点に近い接触を面接触に置き換える役目を有する。

【0039】

図５は、本実施の形態に係る人型ロボットの制御システムの一例の概略図である。制御システム１０は、人型ロボット１に搭載されるセンサ群１２Ｇと、情報処理装置１４とを備えている。なお、センサ群１２Ｇとは、異なる検出機能を持つ複数種類のセンサ１２の総称を言う。

【0040】

センサ群１２Ｇは、例えば、人型ロボット１の顔に相当する領域に集中的に配置され、人型ロボット１の周辺にある、人型ロボット１が作業する荷物１００と腕部１５、１６、１７との距離および角度を少なくとも表す情報を逐次取得する。なお、各センサ１２は、人型ロボット１の顔に相当する領域に限らず、各々の検出機能に基づいて、例えば、人型ロボット１の全身の適材適所に配置するようにしてもよい。

【0041】

センサ１２の各々の検出機能としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々な機能が適用し得る。

【0042】

また他には、センサ群１２Ｇに属するセンサ１２の検出機能としては、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

【0043】

なお、センサ群１２Ｇに属するセンサ１２は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知する。センサ群１２Ｇに属するセンサ１２が検知する情報から判定する第１機能としては、人型ロボット１の動作を制御する機能であり、例えば、人型ロボット１の重心移動、人型ロボット１が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等（本発明の外部情報に相当）が挙げられる。

【0044】

また、本実施の形態のセンサ群１２Ｇは、第１機能（人型ロボット１の動作制御）に加え、第２機能として、本発明の対象物である荷物１００の種類を識別する機能を有する。第２機能（荷物１００の識別）は、例えば、カメラ機能があれば、撮影した画像情報（本発明の対象物情報に相当）に基づき、撮影された荷物１００が何であるかシャンプー、コンディショナー、化粧品、歯磨き粉等のケア商品なのか、又は、カップラーメン、菓子袋等の食品なのかを識別することができる。また、第２機能の他の例として、匂い検出機能や温度検出機能があれば、生鮮食料品１１０から発せられる匂いや温度（本発明の対象物情報に相当）で、生鮮食料品である可能性が高いことが予測することができる。

【0045】

各センサ１２は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。

【0046】

情報処理装置１４は、情報取得部１４０と、制御部１４２と、情報蓄積部１４４とを備えている。

【0047】

情報取得部１４０は、センサ群１２Ｇに属するセンサ１２によって検知された荷物１００の情報を取得する。

【0048】

制御部１４２は、情報取得部１４０がセンサ群１２Ｇに属するセンサ１２から取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、連結部４の回動動作、上下方向の移動動作および腕部５、６の動作等を制御する。

【0049】

また、本実施の形態では、センサ群１２Ｇの第２機能は、荷物１００の識別に加え、荷物１００を把持するための適正な把持部２０（把持部２０Ｓ又は把持部２０Ｍ又は把持部２０Ｌ）による把持の仕方（掴む、吸着、及び吸引等）を決める場合がある。この把持部２０による把持の仕方を決めるためには、センサ群１２Ｇの一部又は全部のセンサ１２を選択的に適用している。

【0050】

言い換えれば、把持部２０で把持するときの荷物１００の把持の仕方を判別する専用のセンサを持たない把持部２０となっている（センサレス把持部）。

【0051】

情報処理装置１４は、センサ群１２Ｇからの情報により、荷物１００の位置を特定し、把持するときの強度、及び吸着力等を演算し、腕部１５、１６、１７及び把持部２０の微小な動きをコントロールし、様々な荷物１００を対象とした作業（ピッキング作業、パッキング作業等）に対応するようになっている。

【0052】

このとき、センサ群１２Ｇは、把持の仕方（掴む、吸着、及び吸引等）が特別な荷物１００を識別する役目を有する。

【0053】

特別な荷物１００とは、外観（形状）や重さだけでは、把持部２０の選択等が不確かな荷物１００の総称である。特別な荷物１００の例としては、食品トレイ上の生鮮食料品、非梱包の伝統工芸品や美術品、貴金属、ガラス製品、動植物等、把持によって変形、破損、損傷し易い物が挙げられる。

【0054】

特別な荷物１００の有無の判定は、センサ群１２Ｇの検出情報が、それぞれのセンサ１２で予め定めた通常検出範囲か否か（正常又は異常）によって判定する。

【0055】

すなわち、ダンボール等の箱体や、平面の多い硬質の筐体、かつ、常温で匂いもない荷物であれば、検出値は、予め定めた検出範囲に収まる（正常値センサに分類）。

【0056】

一方、非梱包、平面性が少ない、高温又は低温、匂い等があると、通常の検出範囲を逸脱する場合がある（逸脱値センサに分類）。

【0057】

そこで、センサ群１２Ｇの中から、逸脱値センサに分類されたセンサ１２の検出情報に基づいて、荷物１００の種類を特定する。

【0058】

特定された荷物１００の種類は、予め把持形態と関連付けられており、情報蓄積部１４４（図５参照）に、種類－把持形態テーブル１４４Ｔ（図８（Ａ）の一部、表１の左欄参照）として記憶されている。

【0059】

把持形態とは、前述した把持の仕方（掴む、吸着、及び吸引）に加え、対象把持数、把持位置等を含む。

【0060】

このため、特別な荷物１００は、この種類－把持形態テーブル１４４Ｔに基づいて把持形態を設定し、設定された把持形態に基づいて、把持を制御することで、それぞれの作用効果(表１の右欄参照)をもたらす。

【0061】

【表1】

【0062】

本実施の形態では、特別な荷物１００の一例として、以下に、生鮮食料品(表１の最上段参照)を例示して、その対応を説明する。

【0063】

（生鮮食料品の把持)
本実施の形態における、把持部２０Ｓ、把持部２０Ｍ、及び把持部２０Ｌを用いた把持対象（荷物１００）の１形態として、図８（Ｂ）に示される如く、生鮮食料品１１０（鮮魚、精肉等）がある。

【0064】

生鮮食料品１１０は、一般的に、その主体１１２（図８では、精肉）が、食品トレイ１１４に載せられ、上部は透明かつ薄肉厚のフィルム１１６（ラップ）によって覆われているため、把持部２０で把持する場合、主体１１２の硬さ（柔らかさ、変形しやすさ）、食品トレイ１１４のもろさ、フィルム１１６の破れやすさ等を考慮する必要がある。例えば、フィルム１１６が破損すると、肉汁や、調理済の場合はたれの漏れによって、人型ロボット１自体の電子機器に悪影響を与える場合がある。

【0065】

このため、荷物１００の１つである生鮮食料品１１０は、生鮮食料品１１０以外の荷物１００とは区別して、本来の形状を崩さない等、他の荷物１００に比べて、細心の注意を払い、丁寧に取り扱う必要がある。

【0066】

そこで、生鮮食料品１１０を識別することが可能なセンサ１２を、以下の選択条件に基づいて、センサ群１２Ｇの中から決定する。

【0067】

（選択条件１） 生鮮食料品１１０は、フィルム１１６を通して、生鮮食料品１１０特有の匂いが放出される場合がある。

【0068】

（選択条件２） 生鮮食料品１１０は、鮮度を保つため、冷蔵保存、又は冷凍保存されている場合があり、他の荷物（常温保存）の温度とは異なっている。

【0069】

このため、匂い機能を持つセンサ１２と、温度検出機能を持つセンサ１２の検出値が、予め定めた検出範囲を逸脱することになり（逸脱値センサ）、この逸脱値センサの検出値に基づいて、荷物１００の種類（ここでは、生鮮食料品１１０）を特定する。

【0070】

匂い検出機能を有するセンサ１２である匂い検出センサでは、生鮮食料品１１０から発せられる匂いで、生鮮食料品である可能性が高いことが予測することができる。

【0071】

赤外線検出機能を有するセンサ１２である赤外線検出センサでは、検出結果から、周囲との温度差によって、生鮮食料品である可能性が高いことが予測することができる。

【0072】

この匂い検出センサ及び赤外線検出センサからの検出情報に基づいて、荷物１００が生鮮食料品１１０であると予測した場合は、表１に示す種類－把持形態テーブルに基づき、把持形態（把持の仕方（掴む、吸着、及び吸引）、対象把持数、及び把持位置等を含む）を厳密に設定し、主体１１２の本来の形状を崩したり、食品トレイ１１４やフィルム１１６を破損させることのないような把持制御を実行する。

【0073】

なお、１形態としての生鮮食料品１１０の識別に、匂い検出機能及び赤外線検出機能を適用したが、これらの機能に限定されるものではなく、他の機能を持つセンサ１２と変更、又は追加してもよい。

【0074】

以下に本実施の形態の作用を説明する。

【0075】

制御部１４２は、全体の動作として、以下の各処理を実行する。
（１）棚及び床にある荷物１００を拾い上げることが可能なように連結部４を駆動して、上半身部２を前傾または後傾させる。
（２）荷物１００をつかむことが可能なように腕部１５、１６、１７および把持部２０を駆動する。
（３）生産ラインの作業台の高さに合うように、上半身部２を脚部３に対して上下に駆動する。
（４）人型ロボット１の転倒を防ぐために、バランスを取る。
（５）人型ロボット１がカート等を押し進めることができるように、車輪７、８の駆動を制御する。

【0076】

情報処理装置１４は、例えば、床にある荷物１００を拾う場合、図６に示されているフローチャートを繰り返し実行する。

【0077】

ステップＳ１００において、情報取得部１４０は、センサ群１２Ｇによって検知された荷物１００の情報を取得する。

【0078】

ステップＳ１０２において、制御部１４２は、ステップＳ１００で取得された荷物１００の情報とＡＩとを用いて、連結部４および腕部１５、１６、１７を制御することにより、床にある荷物１００を拾い上げる。

【0079】

ステップＳ１０４において、制御部１４２は、拾った荷物１００を所定位置へ移動する。

【0080】

本実施の形態によれば、人型ロボット１は、上半身部２、脚部３および上半身部２と脚部３とを回動自在に連結する連結部４を備える。また、センサ群１２Ｇが取得した情報に基づいて連結部４の回動を制御するようにした。このため、人型ロボット１と荷物１００との距離や角度を判断することができ、これにより、床にある荷物１００を拾い上げるような動作を行うことができる。

【0081】

また、連結部４は上半身部２と脚部３との距離を変更可能であるため、生産ラインにおける作業台の高さに合うように、脚部３に対する上半身部２の上下方向の位置を調整することができる。

【0082】

また、脚部３は、上半身部２が脚部３に対して前傾または後継した際に、人型ロボット１が転倒しないようにするためのバランス機能を有する。このため、生産ラインにある荷物１００を押したり引いたりする作業を行った際の人型ロボット１の転倒を防止できる。したがって、転倒による人型ロボット１の故障、あるいは人型ロボット１の周囲にいる人物の怪我等を防止することができる。

【0083】

（荷物１００の把持制御）
以下に、制御部１４２で実行される荷物１００の把持制御ついて説明する。

【0084】

図７は、人型ロボット１の全体の動作に連動し、図３及び図４に示す把持部２０Ｓ、２０Ｍ、２０Ｌを選択することによって荷物１００を把持する際の把持制御の手順を示すフローチャートである。

【0085】

ステップ１５０では、荷物１００を把持する指示があったか否かを判断し、肯定判定されると、ステップ１５１へ移行して、把持部２０を選択する。なお、この初期の把持部２０の選択は、予め固定的に定めておいてもよいし、ランダムでもよい。また、荷物１００に関する情報（例えば、内容物等）が事前に把握できれば、当該荷物１００の情報から最適と予測される把持部２０を選択してもよい。

【0086】

次のステップ１５２では、人型ロボット１を移動させ（例えば、腕部１５、１６、１７の何れかを動作させ）、対象の荷物１００に対峙したか否かを判断し、肯定判定されると、ステップ１５４へ移行する。

【0087】

ステップ１５４では、センサ群１２Ｇに属する各センサ１２を用いて、荷物１００の情報を検出する(検出情報取得)。

【0088】

次のステップ１５６では、センサ群１２Ｇによる検出情報を解析して、荷物１００に関する情報（荷物１００の種類情報（形状、大きさ、硬さ等）、位置情報を詳細に把握し、ステップ１５７Ａへ移行する。

【0089】

ステップ１５７Ａでは、センサ選別を実行する。センサ選別とは、センサ群１２Ｇによる各センサ１２の検出情報（検出値）が予め定めた検出範囲内の場合は、正常値センサに分類し、予め定めた検出範囲を逸脱する場合は、逸脱値センサに分類する。

【0090】

次のステップ１５７Ｂでは、逸脱センサに分類されたセンサ１２があるか否かを判断し、否定判定された場合は、センサ群１２Ｇの全てのセンサ１２の検出値が正常値センサであると判断し、通常の把持制御を実行するべく、ステップ１５８へ移行する。

【0091】

また、ステップ１５７Ｂで肯定判定された場合は、逸脱センサに分類されたセンサ１２があると判断し、特殊な荷物の把持のための特殊把持制御を実行するべく、ステップ１７０へ移行する。

【0092】

（通常把持制御）
ステップ１５７Ｂで否定判定されて移行する、ステップ１５８では、荷物１００の把持部２０のサイズが適正か否かを判断する。このステップ１５８で不適正サイズと判定（否定判定）されると、ステップ１５９へ移行して、適正サイズの腕部１５、又は１６、又は１７に変更して、ステップ１６０へ移行する。

【0093】

ステップ１５８で適正サイズと判定（肯定判定）されると、ステップ１６０へ移行する。

【0094】

(特殊把持制御)
ステップ１５７Ｂで肯定判定されて移行する、ステップ１７０では、逸脱値センサに分類されたセンサ１２の検出情報から、荷物１００の種類を特定する（一例として、図８（Ｂに示す、生鮮食料品１１０を特定）。

【0095】

次のステップ１７２では、情報処理装置１４の情報蓄積部１４４に記憶されている、荷物１００の種類－把持形態テーブル１４４Ｔ（表１、図８（Ａ）参照）を読み出し、次いで、ステップ１７４へ移行して、当該種類－把持形態テーブル１４４Ｔに基づき、把持形態を特定し、ステップ１６０へ移行する。

【0096】

(生鮮食料品１１０) 荷物１００の種類が、生鮮食料品１１０の場合は、種類－把持形態テーブル１４４Ｔから、２以上の把持部２０を使用して、左右から挟む把持制御が特定される。これにより、吸着や吸引によって生じる可能性がある、食品トレイ１１４、フィルム１１６の破損が防止される。

【0097】

また、他の特殊な種類の荷物１００においても、以下に示すように、それぞれ予め把持形態が設定され、それぞれ作用効果をもたらす。

【0098】

（伝統工芸品・美術品） 例えば、番傘等
２以上の把持部を使用し、かつ、粘着力のみで把持することで、吸着による変形や破損を防止することができる。

【0099】

（ガラス製品） 例えば、ワインボトル等
吸着力を強めることで、落下を防止することができる。

【0100】

（動植物） 例えば、花束等
３点支持、かつ吸着、吸引を「無し」とすることで、動植物への負担を軽減することができる。

【0101】

ステップ１６０では、荷物１００の形状に応じた、腕部１５の把持部２０Ｓ、腕部１６の把持部２０Ｍ、腕部１７の把持部２０Ｌの角度を設定し、ステップ１６２へ移行する。ステップ１６２では、荷物１００の把持を実行する。

【0102】

ここで、本実施の形態では、把持部２０を、ソフトマテリアル１０２によって被覆しているため、吸着パッド２４の吸着処理の際、ソフトマテリアル１０２が荷物１００に接触し、荷物１００の形状に合わせて変形し、密着することができる。なお、特殊把持制御の場合は、荷物１００の種類によっては、吸着及び／又は粘着による把持を実行しないこともある。

【0103】

次のステップ１６４では、荷物１００の把持が成功したか否かを判定し、肯定判定された場合は、把持した荷物１００を所定の場所へ運び、ステップ１５０へ移行して、次の荷物１００を把持する指示を待つ。

【0104】

また、ステップ１６４で否定判定された場合は、ステップ１６６へ移行して、エラー処理（例えば、リトライ又はキャンセル等）を実行し、ステップ１５０へ戻る。

【0105】

以上、本実施の形態によれば、把持部２０をソフトマテリアル１０２で被覆することで、複数の吸着パッド２４による吸着時に、ソフトマテリアル１０２が荷物１００に密着するため、吸着パッド２４の、例えば、エアー吸着構造で、荷物１００を吸着するときの補助の保持力として利用され、荷物１００を確実に保持することができる。

【0106】

すなわち、ソフトマテリアル１０２は、吸着パッド２４による荷物１００に対する点に近い接触が、面接触に置き換えられるため、荷物１００の保持力を安定させることができ、移動時の振動で脱落するような不具合を未然に防止することができる。

【0107】

また、荷物１００が狭いトートに収容されていて、吸着パッド２４が思うように位置決めできなくても、ソフトマテリアル１０２に吸着されて引き出した後、確実に吸着パッド２４で吸着させることができる。

【0108】

また、本実施の形態では、センサ群１２Ｇの検出情報に基づいて、正常値センサと逸脱値センサとに分類し、逸脱値センサがある場合は、特殊把持制御を行うことで、対象の荷物１００の破損や変形等を防止することができる。

【0109】

なお、本実施の形態では、特殊把持制御を実行する荷物の種類として、生鮮食料品１１０の他に、伝統工芸品・美術品、ガラス製品、動植物を例に挙げたが（図８（Ａ）参照）、写真等のシート材、スパウトパウチ等の容器に入れられた飲料水、真空パック製品、ＰＴＰ（プレススルーパッケージ）で包装された粒状飲み薬等、必要に応じて特殊把持制御対象の荷物１００としてもよい。

【0110】

また、特殊把持制御の際に、把持部２０で直接把持するのではなく、網や籠ですくい上げたり、磁力等を介して把持するようにしてもよい。

【0111】

また、センサ群１２Ｇの中から、検出値が許容範囲を超えるセンサ１２の検出値に基づいて、荷物１００の種類を特定するようにしたが、把持部２０に接触センサを取り付け、所謂ファーストタッチで、荷物１００の種類を予測するようにしてもよい。接触センサの場合、例えば、生鮮食料品１１０等、他の荷物１００に比べて、柔らかい荷物を選別でき、他の荷物１００よりも丁寧に（変形させないように）把持することに特化することができる。

【0112】

（変形例１）
図９は、本実施の形態の変形例１に係る把持部２０Ｈの構成を示している。変形例１に係る把持部２０Ｈは、各々複数の関節を備えた３本の指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃを有する、人の手の形状（図９（Ｂ）参照）を模した構造となっている。

【0113】

変形例１では、図９（Ｂ）に示される如く、３本指構造としているが、５本指構造であってもよい。

【0114】

把持部２０の掌側２０Ｄには、複数の吸着パッド２４が取り付けられている。

【0115】

また、３本の指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃには、関節部を境界として、各々、複数の吸着パッド２４が取り付けられている。吸着パッド２４は、全て同一径であってもよいが、指毎、又は関節毎に径寸法の異なる吸着パッド２４を取り付け、荷物１００の大きさいや硬さ、重さ等に応じて、選択するようにしてもよい。

【0116】

上記構成の把持部２０Ｈにおいても、本実施の形態と同様に、ソフトマテリアル１０２が被覆されている。このソフトマテリアル１０２を被覆することで、把持部２０Ｈが荷物１００を把持するとき、ソフトマテリアル１０２が荷物１００の形状に合わせて変形して密着し、吸着パッド２４の吸着による荷物１００の保持を補助することができる。

【0117】

例えば、非常に柔らかく壊れやすいものは、吸着パッド２４を使わずに、指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの動きにより掴むことができるが、この掴み動作の補助として、ソフトマテリアル１０２の密着が効果的に作用する。言い換えれば、ソフトマテリアル１０２の密着力分、掴む力を調整することにより、柔らかい荷物１００の破損等を防止することかできる。

【0118】

また、本実施の形態（変形例１を含む）では、人型ロボット１を例に挙げ、第１の所定位置まで人型ロボット１が移動して荷物１００を把持し、第２の所定位置まで搬送するという、汎用的な作業として説明したが、本実施の形態の把持部２０（２０Ｓ、２０Ｍ、２０Ｌ）は、例えば、以下に示す特定作業１～特定作業４で、その効果を有効に発揮することができる。また、本実施の形態の把持部２０は、以下の特定作業１～特定作業４に限らず、荷物１００を把持する工程を含む全ての作業に適用可能である。

【0119】

（特定作業１） 第１の所定位置で荷物１００を把持し、第２の所定位置まで搬送し、第２の所定値で、荷物１００を予め定めた収容部（ダンボール等）に梱包する作業。

【0120】

（特定作業２） 固定された位置に、ベルトコンベア等で搬送されてくる荷物１００を把持して拾い上げ、その場で、収容部（ダンボール等）に梱包する作業。

【0121】

（特定作業３） 他の人型ロボット１が把持して搬送してきた荷物１００を受け取って、その場で、収容部（ダンボール等）に梱包する作業。

【0122】

（特定作業４） 納品された収容部（ダンボール等）を開梱し、荷物１００を取り出して、所定の（予め付与された識別符号に基づいて）管理棚まで搬送して、保管する作業。

【0123】

図１０は、情報処理装置１４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施の形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施の形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施の形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0124】

本実施の形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0125】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0126】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0127】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0128】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0129】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0130】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0131】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本発明の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0132】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0133】

本実施の形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0134】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0135】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0136】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0137】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0138】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【0139】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0140】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0141】

１ 人型ロボット、２ 上半身部、３ 脚部、４ 連結部、７、８ 車輪、１０ 制御システム、１２ センサ、１４ 情報処理装置、１５、１６、１７ 腕部、２０ 把持部、２０Ａ 掌側、２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ 指部、２４ 吸着パッド、２４Ａ パッド部、２４Ｂ ニップル部、１００ 荷物、１０２ ソフトマテリアル、１１０ 生鮮食料品、１１２ 主体、１１４ 食品トレイ、１１６ フィルム、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】