特開 2024-101511 ロボットの制御システム、ロボットの制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024101511

(43)【公開日】2024-07-29

(54)【発明の名称】ロボットの制御システム、ロボットの制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20240722BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023078870

(22)【出願日】2023-05-11

(31)【優先権主張番号】P 2023005419

(32)【優先日】2023-01-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707CS08

3C707CY27

3C707FS01

3C707FT02

3C707FT11

3C707KS03

3C707KS04

3C707KS07

3C707KS10

3C707KS36

3C707KT02

3C707KT03

3C707KT04

3C707KT05

3C707LV06

3C707LV22

3C707MT02

3C707MT09

3C707NS26

3C707WA03

3C707WA16

(57)【要約】

【課題】把持部による荷物の位置の確認、掴み、及び保持の一連の作業を迅速かつ確実に行う。
【解決手段】把持部２０をソフトマテリアル１０２で被覆することで、複数の吸着パッド２４による吸着時に、ソフトマテリアル１０２が荷物１００に密着するため、吸着パッド２４の、例えば、エアー吸着構造で、荷物１００を吸着するときの補助の保持力として利用され、荷物１００を確実に保持することができる。塵埃は、吸着パッド２４及びソフトマテリアル１０２による吸着力を低下させる。塵埃の付着した荷物１００が顧客に配送されることは、配送業者と顧客との間の信頼関係に悪影響を及ぼす。そこで、掌センサ２６を塵埃を検出するセンサとし機能させ、掌センサ２６の検出情報に基づいて、荷物１００に塵埃が付着しているか否かを判断し、清掃の要否を判定する。清掃モードでは、本来、荷物１００を吸着するために取り付けられた吸着パッド２４を利用する。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物に対峙させて保持することが可能なロボットの制御システムであって、
対象物を保持する基盤となる把持部と、
前記把持部に設けられ、前記対象物を吸着する、及び、前記対象物に付着した塵埃を吸引するためのバキューム機能を備えたアクチュエータと、
前記把持部に設けられ、前記対象物の形状及び位置を含む対象物情報を検出する掌センサ部と、
前記掌センサ部の検出結果に基づき、必要に応じて前記アクチュエータの前記バキューム機能を起動させ、前記対象物を保持する動作を制御する第１制御部と、
前記第１制御部による対象物を保持する動作に先立って、前記アクチュエータの前記バキューム機能を起動させる第２制御部と、
を有するロボットの制御システム。

【請求項2】

前記アクチュエータが、前記対象物に付着した塵埃を払拭するためのブロワ機能をさらに備え、前記第２制御部は、前記バキューム機能と前記ブロワ機能を併用する、請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項3】

前記アクチュエータが、弾性力を有する皿状のパッド部と、前記パッド部の中央に設けられた空気を吸引及び放出可能な孔が設けられたニップルと、を備えた吸着パッドである、請求項２記載のロボットの制御システム。

【請求項4】

前記対象物の表面の塵埃の付着の有無を検出する塵埃検出センサをさらに有し、
前記塵埃検出センサの検出結果から前記塵埃の付着が有ると判定された場合に、前記第２制御部の動作を実行する、請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項5】

前記アクチュエータが突出された状態で、前記把持部の表面に所定の肉厚で被覆され、前記把持部の動作に応じて変形し得る不定形の粘液状かつ粘弾性のソフトマテリアルをさらに有する、請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項6】

前記掌センサ部が、
前記対象物の画像を撮影して当該対象物の種類を識別するカメラと、前記対象物の位置を特定するモーションプロセシングユニットとを備える、請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項7】

コンピュータを請求項１から請求項６の何れか１項記載の第１制御部及び第２制御部として動作させる、ロボットの制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの制御システム、ロボットの制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

工場の生産ラインにおいては作業を自動で行うための人型ロボットが使用されている。特許文献１には、人型ロボットの姿勢制御について記載されている。

【0003】

また、特許文献２には、弾性体アクチュエータで駆動されて複数の関節を有するロボットアームであって、ロボットアームの手先部に配設され支持面と接触することによりロボットアームを支持する手先支持部材と、手先支持部材と支持面との接触する力を制御すると同時にロボットアームの手先部の位置及び姿勢を制御する制御部により制御することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－０９３５０６号公報

【特許文献2】ＷＯ２０１１／００１５６９公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来の人型ロボットによる倉庫内でのピッキング作業において、例えば、荷物が陳列されている棚から当該荷物（シャンプーや、コンディショナー、化粧品、歯磨き粉、カップラーメン、菓子袋等の形状や重さ、硬さ、壊れやすさが違うもの）をピックアップし、所定の包装体（箱等）に収容してパッキングするような場面において、現状では人の手に頼っている。

【0006】

また、ロボットの把持部の構造をフィンガータイプとして対応しようとしても、指や腕の動きが遅いため、生産性が低い。さらに、荷物を収容するトート等の多くは、ロボットハンドを入れるスペースが狭く、ロボットハンドの機能を十分に発揮できない環境が存在する場合がある。

【0007】

本発明上記事実を考慮し、把持部による荷物の位置の確認、掴み、及び保持の一連の作業を迅速かつ確実に行うことができるロボットの制御システム、ロボットの制御プログラムを得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係るロボット制御システムは、対象物に対峙させて保持することが可能なロボットの制御システムであって、対象物を保持する基盤となる把持部と、前記把持部に設けられ、前記対象物を吸着する、及び、前記対象物に付着した塵埃を吸引するためのバキューム機能を備えたアクチュエータと、前記把持部に設けられ、前記対象物の形状及び位置を含む対象物情報を検出する掌センサ部と、前記掌センサ部の検出結果に基づき、必要に応じて前記アクチュエータの前記バキューム機能を起動させ、前記対象物を保持する動作を制御する第１制御部と、前記第１制御部による対象物を保持する動作に先立って、前記アクチュエータの前記バキューム機能を起動させる第２制御部と、を有している。

【0009】

本発明によれば、第１制御部では、掌センサ部の検出結果に基づき、必要に応じてアクチュエータのバキューム機能を起動させ、対象物を保持する動作を制御する。また、第２制御部では、第１制御部による対象物を保持する動作に先立って、前記アクチュエータのバキューム機能を起動させ、対象物に付着した塵埃を吸引する。これにより、把持部による荷物の位置の確認、掴み、及び保持の一連の作業を迅速かつ確実に行うことができる。

【0010】

本発明に係るロボットの制御システムにおいて、前記アクチュエータが、前記対象物に付着した塵埃を払拭するためのブロワ機能をさらに備え、前記第２制御部は、前記バキューム機能と前記ブロワ機能を併用する、ことを特徴としている。

【0011】

本発明に係るロボットの制御システムにおいて、前記アクチュエータが、弾性力を有する皿状のパッド部と、前記パッド部の中央に設けられた空気を吸引及び放出可能な孔が設けられたニップルと、を備えた吸着パッドである、ことを特徴としている。

【0012】

本発明に係るロボットの制御システムにおいて、前記対象物の表面の塵埃の付着の有無を検出する塵埃検出センサをさらに有し、前記塵埃検出センサの検出結果から前記塵埃の付着が有ると判定された場合に、前記第２制御部の動作を実行する、ことを特徴としている。

【0013】

本発明に係るロボットの制御システムにおいて、前記アクチュエータが突出された状態で、前記把持部の表面に所定の肉厚で被覆され、前記把持部の動作に応じて変形し得る不定形の粘液状かつ粘弾性のソフトマテリアルをさらに有する、ことを特徴としている。

【0014】

本発明に係るロボットの制御システムにおいて、前記掌センサ部が、前記対象物の画像を撮影して当該対象物の種類を識別するカメラと、前記対象物の位置を特定するモーションプロセシングユニットとを備える、ことを特徴としている。

【0015】

カメラは、撮影した画像情報に基づき、撮影された対象物を識別する。すなわち、対象物の種類（形状、大きさ、硬さ等）を特定するための情報を取得する役目を有する。

【0016】

モーションプロセシングユニット（ＭｏＰＵ）は、物体の存在位置を示す点の、所定の座標軸に沿った動きのベクトル情報を動き情報として出力する。すなわち、ＭｏＰＵから出力される動き情報には、対象物の中心点（又は重心点）の座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）上の動き（移動方向と移動速度）を示す情報のみが含まれている。すなわち、把持部が対象物に接近するときの軌跡を精度よく案内することができる。

【0017】

本発明に係るロボットの制御プログラムは、コンピュータを上記の第１制御部及び第２制御部として動作させることを特徴としている。

【0018】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【発明の効果】

【0019】

以上説明したように本発明によれば、把持部による荷物の位置の確認、掴み、及び保持の一連の作業を迅速かつ確実に行うことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本実施の形態に係る人型ロボットの正面図である。

【図2】本実施の形態に係る人型ロボットの側面図である。

【図3】（Ａ）は本実施の形態に係るサイズの異なる把持部（Ｌサイズ、Ｍサイズ、Ｓサイズ）の掌側の正面図、（Ｂ）は把持部に取り付けた吸着パッドの斜視図である。

【図4】（Ａ）は把持部（Ｌサイズ）の斜視図、（Ｂ）は図４（Ａ）のＩＶＢ－ＩＶＢ線断面図である。

【図5】人型ロボットの機能構成の一例を概略的に示す図である。

【図6】情報処理装置によって実行される処理ルーチンの一例を概略的に示す図である。

【図7】本実施の形態に係る吸着パッドの配管図である。

【図8】図４の人型ロボットの全体の動作に連動し、把持部によって物体を把持する際の把持制御の手順を示すフローチャートである。

【図9】図６のステップ１５５Ｃで実行される、清掃モード処理制御の流れを示すフローチャートである。

【図10】本実施の形態の変形例１に係る把持部（人型）の外観を示す図であり、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は斜視図である。る、

【図11】本実施の形態の変形例２に係る吸着パッドの配管図である。

【図12】本実施の形態の変形例３に係る吸着パッドの配管図である。

【図13】情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0022】

図１は本実施の形態に係る人型ロボットの正面図である。図１に示すように、本実施の形態に係る人型ロボット１は、上半身部２、脚部３、および上半身部２を脚部３に対して回動可能に連結する連結部４を備え、例えば工場の生産ライン等に配置されて、ピッキング対象物である荷物１００等が陳列されている棚を含むライン上、又は床上の対象物（落下物等）に対して作業を行うものである。なお、作業は、棚から荷物１００を把持するピッキング以外に、把持した荷物１００を所定の筐体（ダンボール等）に収容するパッキングを含む。

【0023】

上半身部２は３本の腕部１５、１６、１７を有する。腕部１５、１６、１７は上半身部２の左右及び正面に回動自在に取り付けられている。また、腕部１５、１６、１７の先端には物体を把持するための把持部２０Ｓ、２０Ｌ、２０Ｍ（総称する場合、把持部２０という。詳細後述）が取り付けられている。なお、腕部は３本に限定されるものではなく、１本、２本、又は４本以上であってもよいが、本実施の形態では、３サイズの把持部２０（Ｓ、Ｍ、Ｌ）を装備している。

【0024】

脚部２は２つの車輪７、８がその下部に取り付けられており、人型ロボット１が配置される床の上を移動可能とされている。なお、関節等を具備して、二足歩行させる構造であってもよい。

【0025】

連結部４は、上半身部２と脚部３を回動可能に連結する。このため、上半身部２は、脚部３に対して前傾および後傾が可能となっている。本実施の形態に係る人型ロボット１は、図２に示すように、脚部３に対して上半身部２を前傾させて、棚に置かれた荷物や、床に置かれていた荷物１００、及び作業中に床に落ちたりした荷物１００を拾うことが可能である。

【0026】

なお、脚部２は、上半身部２が脚部３に対して前傾または後傾したり、人型ロボット１が移動したりした際に、人型ロボット１が転倒しないようにするためのバランス機能を有する。

【0027】

また、連結部４は、図１に示すように上半身部２と脚部３との距離を変更可能な機能を有する。このため、生産ラインにおける作業台の高さに合うように、脚部３に対する上半身部２の上下方向の位置を矢印Ａに示すように調整することができる。

【0028】

また、本実施の形態に係る人型ロボット１は、人型ロボット１内に実装された制御システム１０（図５参照）によりその駆動が制御される。

【0029】

（把持部２０の構造）

【0030】

図３（Ａ）に示される如く、腕部１５の先端にはＳサイズの把持部２０Ｓが取り付けられ、腕部１６の先端にはＬサイズの把持部２０Ｌが取り付けられ、腕部１７の先端にはＭサイズの把持部２０Ｍが取り付けられている。把持部２０は、腕部１５、１６、１７に対して、回転自在に取り付けられている。腕部１５、１６、１７と、把持部２０Ｓ、２０Ｌ、２０Ｍの対応関係は、特に限定されるものではない。

【0031】

把持部２０Ｓは、矩形状の本体部２０Ａを備え、本体部２０Ａの先端面（荷物である荷物１００と対峙する面）には、複数（本実施の形態では、８個）の吸着パッド２４が取り付けられている。この把持部２０Ｓの吸着パッド２４は、把持部２０Ｍの吸着パッド２４及び把持部２０Ｌの吸着パッド２４に比べて小径である。なお、全て同一の径寸法であってもよい。

【0032】

把持部２０Ｍは、把持部２０Ｓよりも大きい、矩形状の本体部２０Ｂを備え、本体部２０Ｂの先端面（荷物である荷物１００と対峙する面）には、複数（本実施の形態では、８個）の吸着パッド２４が取り付けられている。この把持部２０Ｍの吸着パッド２４は、把持部２０Ｓの吸着パッド２４に比べて大径、かつ、把持部２０Ｌの吸着パッド２４に比べて小径である。なお、全て同一の径寸法であってもよい。

【0033】

把持部２０Ｌは、矩形状の本体部２０Ｃを備え、本体部２０Ｃの先端面（荷物である荷物１００と対峙する面）には、複数（本実施の形態では、１６個）の吸着パッド２４が取り付けられている。この把持部２０Ｌの吸着パッド２４は、把持部２０Ｍの吸着パッド２４及び把持部２０Ｓの吸着パッド２４に比べて大径である。なお、全て同一の径寸法であってもよい。

【0034】

また、本実施の形態の把持部２０Ｓの本体部２０Ａ、２０Ｍの本体部２０Ｂ、及び把持部２０Ｌの本体部２０Ｃのそれぞれの先端面中央部には、掌センサ２６が取り付けられている。掌センサ２６は、荷物１００の種類を識別する高解像度カメラ、及び、荷物１００の位置を特定するＭｏＰＵ（Motion Processing Unit）を備えている。

【0035】

図３（Ｂ）に示される如く、吸着パッド２４は、荷物１００を把持するときに対峙させるゴム製のパッド部２４Ａと、パッド部２４Ａと荷物１００との密着により形成される密閉空間のエアーを吸引する空気流路を形成するニップル２４Ｂとで構成されている。

【0036】

すなわち、本実施の形態の吸着パッド２４は、エアー吸着構造であり、ニップル２４Ｂに設けられた孔２４Ｃから、密閉空間内の空気を吸引して真空（ほぼ真空を含む）することで、吸着力を持つ。なお、ニップル２４Ｂはエアーを吸引することが主目的であるが、後述する清掃モードの場合、ニップル２４Ｂはエアーを吐出することも可能となっている（詳細後述）。また、吸着力に関して、吸着パッド２４は、エアー吸着構造に限らず、単純にパッド部２４Ａの変形による密閉空間の容積を変化させて吸着させる構造を併用してもよい。

【0037】

（ソフトマテリアルの被覆）
ここで、図３（Ａ）に示される如く、把持部２０は、不定形の粘液状液で、外力や重力により、様々な形に変形することができることがソフトマテリアル１０２によって被覆されている。ソフトマテリアル１０２は、把持部２０の動作に応じて変形し、把持部２０に対して、所定の肉厚で被覆状態を維持するようになっている。

【0038】

なお、吸着パッド２４のパッド部２４Ａは、図４（Ａ）及び（Ｂ）に示される如く、ソフトマテリアル１０２から突出し、直接、荷物１００に接触可能な構造となっている。

【0039】

ソフトマテリアル１０２は、物性的に言えば、変形の速度が大きいと流動的に振舞うのに対し、変形の速度が小さいと弾性的に振舞う粘弾性を有する部材ということができ、一例として、シリコン（樹脂、ゴム）やスライムのような素材が代表的である。

【0040】

本実施の形態において、把持部２０をソフトマテリアル１０２によって覆う理由は、荷物１００を吸着パッド２４で吸着する場合に、当該吸着力を補助するために、吸着点間を粘液状かつ粘弾性のソフトマテリアル１０２の粘着力を利用することになる。

【0041】

言い換えれば、ソフトマテリアル１０２は、吸着パッド２４による点に近い接触を面接触に置き換える役目を有する。

【0042】

本実施の形態の掌センサ２６を構成する高解像度カメラは、撮影した画像情報に基づき、撮影された荷物１００が何であるかシャンプー、コンディショナー、化粧品、歯磨き粉等のケア商品なのか、又は、カップラーメン、菓子袋等の食品なのかを識別する。

【0043】

言い換えると、高解像度カメラは、荷物１００の種類（形状、大きさ、硬さ等）を特定するための情報を取得する役目を有する。

【0044】

一方、高解像度カメラと共に、本実施の形態の掌センサ２６を構成するＭｏＰＵは、１０００フレーム／秒以上のフレームレートで撮影された物体の画像から、撮影された荷物１００の動き（この場合、腕部１５、１６、１７との間の相対的な動きとなる。）を示す動き情報を、例えば１０００フレーム／秒以上のフレームレートで出力する。なお、移動中の荷物１００を検知する場合、フレームレートを上げて、固定物（移動しない荷物１００）を検知する場合、フレームレートを下げるようにしてもよい。

【0045】

ＭｏＰＵは、物体の存在位置を示す点の、所定の座標軸に沿った動きのベクトル情報を動き情報として出力する。すなわち、ＭｏＰＵから出力される動き情報には、撮影された荷物１００が何であるか（上記ケア商品、食品）を識別するために必要な情報は含まれておらず、当該荷物１００の中心点（又は重心点）の座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）上の動き（移動方向と移動速度）を示す情報のみが含まれている。

【0046】

すなわち、把持部２０が荷物１００に接近するときの軌跡を精度よく案内することができる。

【0047】

高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６から出力された情報は、情報処理装置１４に供給される。

【0048】

情報処理装置１４は、高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６からの情報により、高精度に荷物１００の位置を特定し、把持するときの指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの広がり度合い、掴むときの強度、及び吸着パッド２４による吸着力等を演算し、腕部５、６及び把持部２０の微小な動きを、精度よくコントロールし、様々な荷物１００を対象とした作業（ピッキング作業、パッキング作業等）に対応することができる。

【0049】

図５は、本実施の形態に係る人型ロボットの制御システム１０の一例の概略図である。制御システム１０は、人型ロボットに搭載されるセンサ１２と、高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６と、情報処理装置１４とを備えている。

【0050】

センサ１２は、人型ロボット１の周辺にある、人型ロボット１が作業する荷物１００と腕部５、６との距離および角度を少なくとも表す情報を逐次取得する。センサ１２としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、センサ１２としては、振動計、サーモ

【0051】

カメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

【0052】

なお、センサ１２は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知する。他にセンサ１２が検知する情報としては、人型ロボット１の重心移動、人型ロボット１が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。

【0053】

センサ１２は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。

【0054】

掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）は、腕部１５、１６、１７の把持部２０に設けられるセンサであり、センサ１２とは別に、荷物１００を撮影するカメラ機能、及び、荷物１００位置を特定する位置特定機能を有する。カメラ機能及び位置特定機能で取得した情報（検出情報）を解析することによって、荷物１００の詳細な情報（形状（外形）、位置、荷物１００の包装物に貼り付けられたシール等に記載された文字情報（例えば、「ＦＲＡＧＩＬＥ」と表記された情報）等を把握する。

【0055】

把握した荷物１００に関する情報に基づき、適正な大きさの把持部２０が選択されることになる。例えば、文字情報として、「ＦＲＡＧＩＬＥ」と記載されたシールが貼り付けられている場合は、この文字情報を掌センサ２６（特に、高解像度カメラ）で検出することで、こわれ易い物が梱包されている場合があり、振動や衝撃に関して、他の荷物１００よりも注意を払う必要があることが把握できる。

【0056】

なお、１つのＭｏＰＵ１２を用いた場合には、荷物１００の存在位置を示す点の、三次元直交座標系における２つの座標軸（ｘ軸及びｙ軸）の各々に沿った動きのベクトル情報を取得することが可能である。ステレオカメラの原理を利用して、２つのＭｏＰＵ１２を用いて、荷物１００の存在位置を示す点の、三次元直交座標系における３つの座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）の各々に沿った動きのベクトル情報を出力してもよい。ｚ軸は、奥行方法（車両の走行）に沿った軸である。

【0057】

情報処理装置１４は、情報取得部１４０と、制御部１４２と、情報蓄積部１４４とを備えている。

【0058】

情報取得部１４０は、センサ１２及び掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）によって検知された荷物１００の情報を取得する。

【0059】

制御部１４２は、情報取得部１４０がセンサ１２から取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、連結部４の回動動作、上下方向の移動動作および腕部５、６の動作等を制御する。

【0060】

また、制御部１４２は、情報取得部１４０が掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）から取得した情報を用いて、荷物１００の種類（形状、大きさ、硬さ等）及び位置を詳細に把握し、当該外形や位置に応じて、掌側２０Ａを対峙させ、吸着パッド２４により吸着し、かつ、３本の指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃで掴むように制御する（把持制御）。

【0061】

（清掃モード）
ところで、把持部２０により吸着する荷物１００は、例えば、倉庫等に保管されている期間が長いと、表面に塵埃が付着する場合がある。

【0062】

この塵埃は、吸着パッド２４及びソフトマテリアル１０２による吸着力を低下させ、荷物１００の把持を確実に行うことができなくなる要因となり得る。

【0063】

また、荷物１００のピッキングは、基本的には、顧客への配送を目的としており、塵埃の付着した荷物１００が顧客に配送されることは、配送業者と顧客との間の信頼関係に悪影響を及ぼす可能性がある。

【0064】

そこで、本実施の形態では、掌センサ２６を塵埃を検出するセンサとし機能させ、掌センサ２６の検出情報に基づいて、荷物１００に塵埃が付着しているか否かを判断し、清掃の要否を判定するようにした。

【0065】

清掃モードでは、本来、荷物１００を吸着するために取り付けられた吸着パッド２４を利用する。

【0066】

図３（Ｂ）に示される如く、吸着パッド２４は、ニップル２４Ｂに設けられた孔２４Ｃから、真空ポンプ３０（図７参照）の駆動により、空気を吸引する構造となっており、パッド部２４Ａが荷物１００に密着しているときは、吸着力が発揮される。

【0067】

図７に示される如く、本実施の形態の吸着パッド２４の配管３２には、真空ポンプ３０の上流側にフィルタ３４が介在されている。

【0068】

フィルタ３４は、空気の吸引によって回収された塵埃が真空ポンプ３０へ到達することを阻止し、回収する機能を有する。

【0069】

このフィルタ３４を設けることで、吸着パッド２４を荷物１００に付着した塵埃等に近づけると（パッド部２４Ａが荷物１００に密着しない程度）、塵埃等が吸引され、フィルタ３４によって、回収される。

【0070】

一方、真空ポンプ３０には、塵埃等が到達しないので、その後の荷物１００の吸着（主たる目的）機能に影響を及ぼすことはない。

【0071】

以下に本実施の形態の作用を説明する。

【0072】

制御部１４２は、全体の動作として、以下の各処理を実行する。
（１）棚及び床にある荷物１００を拾い上げることが可能なように連結部４を駆動して、上半身部２を前傾または後傾させる。
（２）荷物１００をつかむことが可能なように腕部１５、１６、１７および把持部２０を駆動する。
（３）生産ラインの作業台の高さに合うように、上半身部２を脚部３に対して上下に駆動する。
（４）人型ロボット１の転倒を防ぐために、バランスを取る。
（５）人型ロボット１がカート等を押し進めることができるように、車輪７、８の駆動を制御する。

【0073】

情報処理装置１４は、例えば、床にある荷物１００を拾う場合、図６に示されているフローチャートを繰り返し実行する。

【0074】

ステップＳ１００において、情報取得部１４０は、センサ１２によって検知された荷物１００の情報を取得する。

【0075】

ステップＳ１０２において、制御部１４２は、ステップＳ１００で取得された荷物１００の情報とＡＩとを用いて、連結部４および腕部１５、１６、１７を制御することにより、床にある荷物１００を拾い上げる。

【0076】

ステップＳ１０４において、制御部１４２は、拾った荷物１００を所定位置へ移動する。

【0077】

本実施の形態によれば、人型ロボット１は、上半身部２、脚部３および上半身部２と脚部３とを回動自在に連結する連結部４を備える。また、センサ１２が取得した情報に基づいて連結部４の回動を制御するようにした。このため、人型ロボット１と荷物１００体との距離や角度を判断することができ、これにより、床にある荷物１００を拾い上げるような動作を行うことができる。

【0078】

また、連結部４は上半身部２と脚部３との距離を変更可能であるため、生産ラインにおける作業台の高さに合うように、脚部３に対する上半身部２の上下方向の位置を調整することができる。

【0079】

また、脚部２は、上半身部２が脚部３に対して前傾または後継した際に、人型ロボット１が転倒しないようにするためのバランス機能を有する。このため、生産ラインにある荷物１００を押したり引いたりする作業を行った際の人型ロボット１の転倒を防止できる。したがって、転倒による人型ロボット１の故障、あるいは人型ロボット１の周囲にいる人物の怪我等を防止することができる。

【0080】

（荷物１００の把持制御）
以下に、制御部１４２で実行される荷物１００の把持制御ついて説明する。
図７は、人型ロボット１の全体の動作に連動し、図３及び図４に示す把持部２０Ｓ、２０Ｍ、２０Ｌを選択することによって荷物１００を把持する際の把持制御の手順を示すフローチャートである。

【0081】

ステップ１５０では、荷物１００を把持する指示があったか否かを判断し、肯定判定されると、ステップ１５２へ移行して、人型ロボット１を移動させ（例えば、腕部１５、１６、１７の何れかを動作させ）、対象の荷物１００に掌側２０Ａを対峙させ、ステップ１５４へ移行する。

【0082】

ステップ１５４では、掌側２０Ａを対向させて、掌センサ２６により荷物１００の情報を検出する。

【0083】

ここで、掌センサ２６の検出情報は、荷物１００を把持するときの把持形態（把持部２０の選択、把持の仕方等）を判定することを主たる目的としてるが、この主たる目的とは別に、荷物１００の表面に塵埃の付着等の汚れがあるか否かを判定するという副次的な目的がある。

【0084】

すなわち、次のステップ１５５Ａでは、掌センサ２６の検出情報に基づき、荷物１００に対して付着している塵埃の有無を判別する。

【0085】

次のステップ１５５Ｂでは、荷物１００の清掃が必要か否かを判定する。このステップ１５５Ｂで肯定判定されると、ステップ１５５Ｃへ移行して、清掃モード処理制御（図９参照、詳細後述）を実行し、ステップ１５６へ移行する。
また、ステップ１５５Ｃで否定判定された場合は、ステップ１５６へ移行する。

【0086】

次のステップ１５６では、掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）による検出情報を解析して、荷物１００の種類（形状、大きさ、硬さ等）及び位置を詳細に把握し、ステップ１５８へ移行する。

【0087】

ステップ１５８では、荷物１００を把持しようとする把持部２０のサイズが適正か否かを判断する。このステップ１５８で不適正サイズと判定（否定判定）されると、ステップ１５９へ移行して、適正サイズの腕部１５又は１６、又は１７に変更して、ステップ１６０へ移行する。なお、サイズの適否の判断基準は、掌センサ２６で検出した荷物１００の大きさが、把持部２０毎に適正である定められた大きさ、重量の範囲か否か等が挙げられる。また、図７のフローチャートの判断に限らず、一度、事前に指定した把持部２０で把持した後、把持部２０に加わる荷重が所定以上（例えば、把持部２０が荷物１００を持ち上げるために必要な駆動力を生じさせるための電流値が所定値以上等）のとき、把持を一旦解除し、把持部２０を変更するようにしてもよい。

【0088】

ステップ１５８で適正サイズと判定（肯定判定）されると、ステップ１６０へ移行する。

【0089】

ステップ１６０では、荷物１００の形状に応じた、腕部１５の把持部２０Ｓ、腕部１６の把持部２０Ｍ、腕部１７の把持部２０Ｌの角度を設定し、ステップ１６２へ移行する。

【0090】

ステップ１６２では、荷物１００の把持を実行する。

【0091】

ここで、本実施の形態では、把持部２０を、ソフトマテリアル１０２によって被覆しているため、吸着パッド２４の吸着処理の際、ソフトマテリアル１０２が荷物１００に接触し、荷物１００の形状に合わせて変形し、密着する。

【0092】

次のステップ１６４では、荷物１００の把持が成功したか否かを判定し、肯定判定された場合は、把持した荷物１００を所定の場所へ運び、ステップ１５０へ移行して、次の物体把持の指示を待つ。

【0093】

また、ステップ１６４で否定判定された場合は、ステップ１６６へ移行して、エラー処理（例えば、リトライ又はキャンセル等）を実行し、ステップ１５０へ戻る。

【0094】

以上、本実施の形態によれば、把持部２０をソフトマテリアル１０２で被覆することで、複数の吸着パッド２４による吸着時に、ソフトマテリアル１０２が荷物１００に密着するため、吸着パッド２４の、例えば、エアー吸着構造で、荷物１００を吸着するときの補助の保持力として利用され、荷物１００を確実に保持することができる。

【0095】

すなわち、ソフトマテリアル１０２は、吸着パッド２４による荷物１００に対する点接触が、面接触に置き換えられるため、荷物１００の保持力を安定させることができ、移動時の振動で脱落するような不具合を未然に防止することができる。

【0096】

また、荷物１００が狭いトートに収容されていて、吸着パッド２４が思うように位置決めできなくても、ソフトマテリアル１０２に吸着されて引き出した後、確実に吸着パッド２４で吸着させることができる。

【0097】

また、本実施の形態では、高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６を取り付け、上記の構造の把持部２０を人型ロボット１の腕部１５、１６、１７に装着することにより、吸着面によりモノを確実にピックアップすることができ、人型ロボット１の動きが早くても荷物１００を把持部２０から落とさずに運ぶことができる。

【0098】

また、掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）が掌側２０Ａに搭載されているので、高精度に荷物１００を捉えることができ、微小な動きをする作業にも対応することができる。

【0099】

（清掃モード処理制御）
図９は、図８のステップ１５５Ｃで実行される清掃モード処理制御サブルーチンを示すフローチャートである。

【0100】

ステップ１７０では、塵埃等の検出領域を特定する（制御的には、把持部２０の移動座標を特定する）。

【0101】

次のステップ１７２では、吸着パッド２４と荷物１００との間に所定の隙間を持って、把持部２０を座標位置へ移動する。なお、座標位置が複数の場合は、巡回するように移動すればよい。

【0102】

次のステップ１７４では、真空ポンプ３０を駆動させて、吸引動作を開始する。これにより、荷物１００に付着した塵埃等（荷物１００の周辺で浮遊している塵埃を含む）が吸引され、荷物１００の表面が清掃される。この清掃は、荷物１００をきれいにするのみならず、その後の吸着力の低下を抑制する効果を得ることができる。

【0103】

次のステップ１７６では、所定時間が経過したか否か判断する。例えば、座標位置で１０秒～３０秒程度で停止させてもよいし、巡回する場合は移動しながらでもよい。

【0104】

ステップ１７６で肯定判定されると、ステップ１７８へ移行して、吸引動作を終了させ、ステップ１８０へ移行する。

【0105】

ステップ１８０では、把持部２０を荷物１００から所定距離まで移動させ、次いで、ステップ１８２へ移行して、掌センサ２６による塵埃等の有無を確認し、ステップ１８４へ移行する。

【0106】

ステップ１８４では、塵埃等は除去されたか否かを判断し、否定判定された場合は、ステップ１８６へ移行して、リトライするか否かを判断する。この判断は、回数制限を設けてもよいし、回数制限に加えて段階的に吸引力を増大させるようにしてもよい。

【0107】

ステップ１８６で肯定判定された場合は、ステップ１７２へ戻り、上記工程を繰り返す。また、ステップ１８６で否定判定された場合は、ステップ１８８へ移行する。

【0108】

ステップ２８８では、塵埃等の除去に失敗した旨を通知を実行し、ステップ１９０へ移行する。また、ステップ１８４で肯定判定された場合は、ステップ１９０へ移行する。

【0109】

塵埃等の除去の失敗の通知により、例えば、規定以上の汚れがあったり、吸着に支障をきたす可能がある場合は、当該荷物１００を不織布等に拭き取る等、別処理を実行することができる。

【0110】

ステップ１９０では、把持部２０を荷物１００を把持するときの基準位置へ移動し、このルーチンは終了する。

【0111】

（変形例１）
図１０は、本実施の形態の変形例１に係る把持部２０Ｈの構成を示している。

【0112】

変形例１に係る把持部２０Ｈは、各々複数の関節を備えた３本の指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃを有する、人の手の形状（図８（Ｂ）参照）を模した構造となっている。

【0113】

変形例１では、図８（Ｂ）に示される如く、３本指構造としているが、５本指構造であってもよい。

【0114】

把持部２０の掌側２０Ｄには、複数の吸着パッド２４が取り付けられている。

【0115】

また、３本の指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃには、関節部を境界として、各々、複数の吸着パッド２４が取り付けられている。吸着パッド２４は、全て同一径であってもよいが、指毎、又は関節毎に径寸法の異なる吸着パッド２４を取り付け、荷物１００の大きさいや硬さ、重さ等に応じて、選択するようにしてもよい。

【0116】

上記構成の把持部２０Ｈにおいても、本実施の形態と同様に、ソフトマテリアル１０２が被覆されている。このソフトマテリアル１０２を被覆することで、把持部２０Ｈが荷物１００を把持するとき、ソフトマテリアル１０２が荷物１００の形状に合わせて変形して密着し、吸着パッド２４の吸着による荷物１００の保持を補助することができる。

【0117】

例えば、非常に柔らかく壊れやすいものは、吸着パッド２４を使わずに、指２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの動きにより掴むことができるが、この掴み動作の補助として、ソフトマテリアル１０２の密着が効果的に作用する。言い換えれば、ソフトマテリアル１０２の密着力分、掴む力を調整することにより、柔らかい荷物１００の破損等を防止することかできる。

【0118】

（変形例２）
図１１は、本実施の形態の変形例２に係る吸着パッド２４の配管構造を示している。

【0119】

変形例２では、吸着パッド２４の配管３２に、電磁弁３６が介在された構成となっている。

【0120】

電磁弁３６は、４個のポート３６Ａ、３６Ｐ、３６Ｒを備えている。ポート３６Ａには、吸着パット２４に連通する配管３２Ａが接続されている。ポート３６Ｐには、フィルタ３４及び真空ポンプ３０に連通する配管３２Ｂが接続されている。ポート３６Ｒには、変形例２として新設された配管３２Ｃが接続され、当該配管３２Ｃは、ブロワ３８に接続されている。

【0121】

電磁弁３６の非励磁状態では、ポート３６Ａとポート３６Ｐが連通され、ポート３６Ｒは閉鎖される。一方、電磁弁３６の励磁状態では、ポート３６Ａとポート３６Ｒが連通され、ポート３６Ｐは閉鎖される。

【0122】

すなわち、電磁弁３６が非励磁のときは、吸着パット２４は主たる目的である荷物１００の吸着する機能と、副次的な目的である塵埃の吸引機能を有する。

【0123】

一方、電極弁３６が励磁されると、吸着パッド２４には、ブロワ３８からの空気が供給されるため、吸着パッド２４のニップル２４Ｂに設けられた孔２４Ｃから空気が放出され、所謂エアダスターとしての機能を有する。

【0124】

すなわち、変形例２では、まず、ブロワ３８によって、荷物１００に付着している塵埃等を吹き飛ばし、それでも荷物１００に留まる塵埃等は吸引し、その後、当該荷物１００を把持（吸着）するようにした。

【0125】

これにより、荷物１００の清潔さに加え、塵埃等による吸着力低下を抑制することができる。
(変形例３)
図１２は、本実施の形態の変形例２に係る吸着パッド２４の配管構造を示している。

【0126】

変形例３では、電磁弁３６が介在された構成については、変形例２と同等である。

【0127】

変形例２との相違点は、把持部２０に設けられた複数の吸着パッド２４の一部（例えば、内周側）を、吸着専用とし（吸着パッド２４Ｘ）、他の一部（例えば、外周側）を吸着とエアダストの共用とした（吸着パッド２４Ｙ）点にある。このため、吸着パッド２４Ｘは、フィルタ３４との間に、配管３２Ｄが直接接続されている。

【0128】

すなわち、電磁弁３６が非励磁のときは、全ての吸着パッド２４（吸着パッド２４Ｘ及び吸着パッド２４Ｙ）により、荷物１００に付着した塵埃等の吸引と、当該荷物１００の把持（吸着）を実行する。

【0129】

一方、電磁弁３６が励磁されると、一部の吸着パッド２４Ｘは引き続き塵埃等の吸引を実行するが、他の一部の吸着パッド２４Ｙからブロワ３８からの空気が放出される。

【0130】

その後、電磁弁３６を非励磁とすることで、全ての吸着パッド２４（吸着パッド２４Ｘ及び吸着パッド２４Ｙ）により、荷物１００の把持（吸着）を実行する。

【0131】

把持部２０の外周側から空気を放出することで、荷物１００に付着した塵埃等を取り囲みながら内周側へ案内し、内周側にまとめられた塵埃等を一気に吸引することで、効率よく、塵埃等の除去が可能となる。

【0132】

なお、本実施の形態（全ての変形例を含む）では、人型ロボット１を例に挙げ、第１の所定位置まで人型ロボット１が移動して荷物１００を把持し、第２の所定位置まで搬送するという、汎用的な作業として説明したが、本実施の形態の把持部２０（２０Ｓ、２０Ｍ、２０Ｌ）は、例えば、以下に示す特定作業１～特定作業４で、その効果を有効に発揮することができる。また、本実施の形態の把持部２０は、以下の特定作業１～特定作業４に限らず、荷物１００を把持する工程を含む全ての作業に適用可能である。

【0133】

（特定作業１） 第１の所定位置で荷物１００を把持し、第２の所定位置まで搬送し、第２の所定値で、荷物１００を予め定めた収容部（ダンボール等）に梱包する作業。

【0134】

（特定作業２） 固定された位置に、ベルトコンベア等で搬送されてくる荷物１００を把持して拾い上げ、その場で、収容部（ダンボール等）に梱包する作業。

【0135】

（特定作業３） 他の人型ロボット１が把持して搬送してきた荷物１００を受け取って、その場で、収容部（ダンボール等）に梱包する作業。

【0136】

（特定作業４） 納品された収容部（ダンボール等）を開梱し、荷物１００を取り出して、所定の（予め付与された識別符号に基づいて）管理棚まで搬送して、保管する作業。

【0137】

図１３は、情報処理装置１４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施の形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施の形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施の形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0138】

本実施の形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0139】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0140】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0141】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0142】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0143】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0144】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0145】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本発明の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0146】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0147】

本実施の形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0148】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0149】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0150】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0151】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0152】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【0153】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0154】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0155】

１ 人型ロボット、２ 上半身部、３ 脚部、４ 連結部、７、８ 車輪、１０ 制御システム、１２ センサ、１４ 情報処理装置、１５、１６、１７ 腕部、２０ 把持部、２０Ａ 掌側、２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ 指部、２４ 吸着パッド、２４Ａ パッド部、２４Ｂ ニップル部、２６ 掌センサ、１００ 荷物、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】