特開 2024-101529 推進装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024101529

(43)【公開日】2024-07-29

(54)【発明の名称】推進装置

(51)【国際特許分類】

   B64D 27/24 20240101AFI20240722BHJP

   B64C 27/32 20060101ALI20240722BHJP

   B64C 11/16 20060101ALI20240722BHJP

   B64U 50/19 20230101ALI20240722BHJP

   B64U 30/21 20230101ALI20240722BHJP

   B64U 20/96 20230101ALI20240722BHJP

   B64U 20/94 20230101ALI20240722BHJP

   H02K 7/14 20060101ALI20240722BHJP

   H02K 11/33 20160101ALI20240722BHJP

【ＦＩ】

B64D27/24

B64C27/32

B64C11/16

B64U50/19

B64U30/21

B64U20/96

B64U20/94

H02K7/14 A

H02K11/33

【審査請求】未請求

【請求項の数】18

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023184834

(22)【出願日】2023-10-27

(31)【優先権主張番号】P 2023005266

(32)【優先日】2023-01-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 秀明

(72)【発明者】

【氏名】川津 信介

(72)【発明者】

【氏名】林 二郎

(72)【発明者】

【氏名】中田 真吾

【テーマコード（参考）】

5H607

5H611

【Ｆターム（参考）】

5H607AA02

5H607AA12

5H607BB01

5H607BB07

5H607BB13

5H607CC05

5H607CC07

5H607DD03

5H607EE36

5H607FF04

5H611AA09

5H611BB01

5H611BB06

5H611TT01

5H611UA04

(57)【要約】

【課題】飛行体の安全性を高めることができ、且つ飛行体への搭載に適した推進装置を提供する。
【解決手段】推進装置１５は、プロペラ２０及びＥＰＵ５０を有している。ＥＰＵ５０は、モータ装置６０、インバータ装置８０及びＥＰＵハウジング５５を有している。モータ装置６０は、モータ６１を有しており、ｅＶＴＯＬを推進させるために駆動する。インバータ装置８０は、インバータ８１及びインバータ制御部８２を有しており、モータ装置６０を駆動させる。ＥＰＵハウジング５５は、モータ装置６０及びインバータ装置８０を収容している。ＥＰＵ５０では、インバータ装置８０として、インバータ装置８０Ａ，８０Ｂがモータ装置６０に軸方向ＡＤに並べられている。モータ装置６０は、インバータ装置８０Ａ，８０Ｂにより駆動される。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロペラ（２０）の回転により飛行体（１０）を推進させる推進装置（１５）であって、
モータ（６１，６１Ａ，６１Ｂ）を有し、前記飛行体を推進させるために駆動するモータ装置（６０，６０Ａ，６０Ｂ）と、
前記モータに供給される電力を変換する電力変換部（８１，８１Ａ，８１Ｂ）を有し、前記モータ装置を駆動させるモータ駆動装置（８０，８０Ａ，８０Ｂ）と、
前記モータ及び前記電力変換部を収容している装置ハウジング（５５）と、
を備え、
前記モータ装置は、複数の前記モータ駆動装置により駆動されることが可能であり、
複数の前記モータ駆動装置は、それぞれが少なくとも１つの前記モータ装置を駆動することが可能であり、それぞれが前記モータの回転軸線（Ｃｍ）が延びる軸方向（ＡＤ）に前記モータ装置に並ぶように、且つ互いに前記軸方向に並ぶように設けられている、推進装置。

【請求項2】

複数の前記モータ駆動装置は、１つの前記モータ駆動装置が前記モータ装置に前記軸方向に隣り合うように、且つ互いに前記モータ装置を介さずに前記軸方向に隣り合うように並べられている、請求項１に記載の推進装置。

【請求項3】

前記装置ハウジングは、前記飛行体の機体（１１）に固定されるハウジング固定部（５８）を有しており、
少なくとも１つの前記モータ駆動装置は、前記軸方向において前記モータ駆動装置と前記ハウジング固定部との距離が前記モータ装置と前記ハウジング固定部との距離よりも大きくなる位置に設けられている、請求項１又は２に記載の推進装置。

【請求項4】

前記装置ハウジングは、前記飛行体の機体（１１）に固定されるハウジング固定部（５８）を有しており、
前記モータ装置は、前記軸方向において前記モータ装置と前記ハウジング固定部との距離が前記モータ駆動装置と前記ハウジング固定部との距離よりも小さい位置に設けられている、請求項１又は２に記載の推進装置。

【請求項5】

前記装置ハウジングは、
前記モータ装置に含まれ、前記モータを収容しているモータハウジング（７０，７０Ａ，７０Ｂ）と、
前記モータ駆動装置に含まれ、前記電力変換部を収容しているモータ駆動ハウジング（９０，９０Ａ，９０Ｂ，９０Ｃ）と、
を有している請求項１に記載の推進装置。

【請求項6】

前記モータ駆動ハウジングの強度は、前記モータハウジングの強度よりも低い、請求項５に記載の推進装置。

【請求項7】

前記装置ハウジングは、
前記モータ駆動ハウジングよりも強度が高い高ハウジング（１０５，７０）と、
前記高ハウジングに設けられ、前記飛行体の機体（１１）に固定されるハウジング固定部（５８）と、
を有している請求項５又は６に記載の推進装置。

【請求項8】

前記モータ装置は、複数の前記モータ駆動装置の全てによる駆動と、少なくとも１つを除いて残りの前記モータ駆動装置による駆動と、に切り替え可能である、請求項１又は２に記載の推進装置。

【請求項9】

前記モータ装置は、１つの前記モータ駆動装置だけによる複数相としてのｎ相の駆動と、複数の前記モータ駆動装置の全てによる前記ｎ相を自然数倍であるｍ倍したｍ×ｎ相の駆動と、に切り替え可能である、請求項１又は２に記載の推進装置。

【請求項10】

前記モータ装置は、前記軸方向において前記プロペラと前記モータ駆動装置との間に設けられる、請求項１又は２に記載の推進装置。

【請求項11】

前記モータ装置及び前記モータ駆動装置は、前記装置ハウジングを冷却するために前記軸方向に空気を流す空冷ファン（１１０，１１１）に前記軸方向に並べられている、請求項１又は２に記載の推進装置。

【請求項12】

前記装置ハウジングを外周側から覆うように設けられ、前記装置ハウジングの外周面に沿って空気を流す外周流路（１２３ａ）を前記装置ハウジングとの間に形成している外周ダクト（１２０）、を備え、
前記空冷ファンは、空気が前記外周流路を前記軸方向に通過するように空気を流す、請求項１１に記載の推進装置。

【請求項13】

前記空冷ファンとして、前記軸方向において前記プロペラが流す空気とは逆向きに空気を流す逆流ファン（１１１）、を備えている請求項１１に記載の推進装置。

【請求項14】

前記逆流ファンは、前記軸方向において前記プロペラと前記装置ハウジングとの間に設けられている、請求項１３に記載の推進装置。

【請求項15】

前記逆流ファンは、前記軸方向において前記モータ装置と前記モータ駆動装置との間に設けられている、請求項１３に記載の推進装置。

【請求項16】

前記装置ハウジングを外周側から覆うように設けられ、前記装置ハウジングとの間に外周流路（１２３ａ）を形成している外周ダクト（１２０）と、
前記外周流路と前記プロペラとの間を遮るように、前記軸方向において前記プロペラと前記外周流路との間に設けられたダクトフード（１３０）と、
を備えている請求項１３に記載の推進装置。

【請求項17】

前記装置ハウジングは、
前記逆流ファンの送風により気体が前記装置ハウジングの外部から前記装置ハウジングの内部空間（１７１）に流入するように、前記プロペラの回転により生じるプロペラ風（Ｗｐ）の風下側に向けて前記内部空間を前記装置ハウジングの外部に開放しているハウジング流入孔（１７５）、を有している請求項１３に記載の推進装置。

【請求項18】

前記モータは、
前記装置ハウジングに固定されたステータ（６２）と、
前記ステータに前記軸方向に並べられたロータ（６４ａ，６４ｂ）と、
を有している請求項１又は２に記載の推進装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この明細書における開示は、推進装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、飛行機等に搭載される駆動ユニットについて記載されている。この駆動ユニットは、モータ装置とインバータ装置とを１つずつ有している。１つのモータ装置と１つのインバータ装置とは、モータの回転軸線に沿って並べられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】ＤＥ１０２０１５２１８６２２

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１では、駆動ユニットがインバータ装置を１つしか有していないため、インバータ装置に異常が発生すると、駆動ユニットの駆動が停止することが懸念される。したがって、駆動ユニットが搭載された飛行体では、インバータ装置の異常発生に伴って飛行体の安全性が低下しやすい。

【0005】

本開示の１つの目的は、飛行体の安全性を高めることができ、且つ飛行体への搭載に適した推進装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

【0007】

上記目的を達成するため、開示された態様は、
プロペラ（２０）の回転により飛行体（１０）を推進させる推進装置（１５）であって、
モータ（６１，６１Ａ，６１Ｂ）を有し、飛行体を推進させるために駆動するモータ装置（６０，６０Ａ，６０Ｂ）と、
モータに供給される電力を変換する電力変換部（８１，８１Ａ，８１Ｂ）を有し、モータ装置を駆動させるモータ駆動装置（８０，８０Ａ，８０Ｂ）と、
モータ及び電力変換部を収容している装置ハウジング（５５）と、
を備え、
モータ装置は、複数のモータ駆動装置により駆動されることが可能であり、
複数のモータ駆動装置は、それぞれが少なくとも１つのモータ装置を駆動することが可能であり、それぞれがモータの回転軸線（Ｃｍ）が延びる軸方向（ＡＤ）にモータ装置に並ぶように、且つ互いに軸方向に並ぶように設けられている、推進装置である。

【0008】

上記態様によれば、複数のモータ駆動装置は、それぞれが少なくとも１つのモータ装置を駆動する。この構成では、仮に１つのモータ駆動装置に異常が発生したとしても、残りのモータ駆動装置によりモータ装置を駆動させることができる。このため、推進装置の冗長性を複数のモータ駆動装置により高めることができる。

【0009】

しかも、複数のモータ駆動装置は、それぞれがモータ装置に軸方向に並ぶように、且つ互いに軸方向に並ぶように設けられている。この構成では、軸方向におけるモータ駆動装置とモータ装置との並び順として、装置ハウジングを軽量化するための並び順を採用することができる。このように推進装置の軽量化を図ることは、飛行体の軽量化にとって効果的である。

【0010】

以上のように、飛行体の安全性を推進装置により高めることができ、さらに、飛行体への搭載に適した推進装置を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１実施形態におけるｅＶＴＯＬの構成を示す図。

【図2】推進装置の概略断面図。

【図3】ＥＰＵの電気的な構成を示すブロック図。

【図4】モータ装置及びインバータ装置の概略斜視図。

【図5】飛行制御処理の手順を示すフローチャート。

【図6】第２実施形態における推進装置の概略断面図。

【図7】第３実施形態における推進装置の概略断面図。

【図8】第４実施形態における推進装置の概略断面図。

【図9】第５実施形態における推進装置の概略断面図。

【図10】第６実施形態における推進装置の概略断面図。

【図11】第７実施形態における推進装置の概略断面図。

【図12】ＥＰＵの電気的な構成を示すブロック図。

【図13】第８実施形態における推進装置の概略断面図。

【図14】第９実施形態における推進装置の概略断面図。

【図15】第１０実施形態における推進装置の概略断面図。

【図16】第１１実施形態における推進装置の概略断面図。

【図17】第１２実施形態における推進装置の概略断面図。

【図18】第１３実施形態における推進装置の概略断面図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、図面を参照しながら本開示を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

【0013】

＜第１実施形態＞
図１に示す飛行システム３０は、ｅＶＴＯＬ１０に搭載されている。ｅＶＴＯＬ１０は、電動垂直離着陸機である。電動垂直離着陸機は、電動式の垂直離着陸機であり、垂直離着陸することが可能である。ｅＶＴＯＬは、electric Vertical Take-Off and Landing aircraftの略称である。ｅＶＴＯＬ１０は、大気中を飛行する電動式の飛行体であり、電動飛行体と称されることがある。ｅＶＴＯＬ１０は、電動式の航空機でもあり、電動航空機と称されることがある。ｅＶＴＯＬ１０は、乗員が乗る有人飛行体、及び乗員が乗らない無人飛行体のいずれでもよい。ｅＶＴＯＬ１０は、操縦者としてのパイロットにより操縦される。パイロットは、乗員としてｅＶＴＯＬ１０を操縦してもよく、ｅＶＴＯＬ１０に乗らずにｅＶＴＯＬ１０を遠隔操作してもよい。飛行システム３０は、ｅＶＴＯＬ１０を飛行させるために駆動するシステムである。飛行システム３０は、推進システムと称されることがある。

【0014】

ｅＶＴＯＬ１０は、機体１１及びプロペラ２０を有している。機体１１は、機体本体１２、翼１３を有している。機体本体１２は、機体１１の胴体であり、例えば前後に延びた形状になっている。機体本体１２は、乗員が乗るための乗員室を有している。翼１３は、機体本体１２から延びており、機体本体１２に複数設けられている。翼１３は固定翼である。複数の翼１３には、主翼、尾翼などが含まれている。

【0015】

プロペラ２０は、機体１１に複数設けられている。ｅＶＴＯＬ１０は、少なくとも３つのプロペラ２０を有するマルチコプタである。例えばプロペラ２０は、機体１１に少なくとも４つ設けられている。プロペラ２０は、機体本体１２及び翼１３のそれぞれに設けられている。プロペラ２０は、プロペラ軸線を中心に回転する。プロペラ軸線は、例えばプロペラ２０の中心線である。プロペラ２０は、ｅＶＴＯＬ１０に推力や揚力を生じさせることが可能である。プロペラ２０は、ロータや回転翼と称されることがある。

【0016】

プロペラ２０は、ブレード２１を有している。ブレード２１は、プロペラ軸線の周方向に複数並べられている。プロペラ２０では、複数のブレード２１がボスにより連結されている。プロペラ２０では、プロペラシャフトがボスからプロペラ軸線に沿って延びている。プロペラ２０は、ピッチ可変式のプロペラである。プロペラ２０では、プロペラ軸線に対するブレード２１の角度を変更可能になっている。

【0017】

ｅＶＴＯＬ１０の飛行態様には、垂直離陸、垂直着陸、クルーズ及びホバリング等が含まれている。ｅＶＴＯＬ１０は、垂直離陸として、例えば滑走を行わずに垂直方向に上昇することで離陸地点から離陸することが可能である。ｅＶＴＯＬ１０は、垂直着陸として、例えば垂直方向に下降することで滑走せずに着陸地点に着地することが可能である。

【0018】

複数のプロペラ２０には、リフト用プロペラ及びクルーズ用プロペラが含まれている。リフト用プロペラは、プロペラ軸線が上下方向に延びる向きで設けられている。リフト用プロペラは、ｅＶＴＯＬ１０に揚力を生じさせることが可能である。ｅＶＴＯＬ１０は、リフト用プロペラの駆動回転により上昇、下降及びホバリングなどが可能になっている。クルーズ用プロペラは、プロペラ軸線が前後方向に延びる向きで設けられている。クルーズ用プロペラは、ｅＶＴＯＬ１０に推力を生じさせることが可能である。ｅＶＴＯＬ１０は、クルーズ用プロペラの駆動回転によりクルーズなどが可能になっている。

【0019】

なお、ｅＶＴＯＬ１０は、チルトロータ機であってもよい。チルトロータ機においては、プロペラ２０のチルト角が調整可能になっている。チルトロータ機においては、１つのプロペラ２０をリフト用プロペラ及びクルーズ用プロペラの両方として機能させることが可能になっている。

【0020】

ｅＶＴＯＬ１０は、ＥＰＵ５０を有している。ＥＰＵ５０は、プロペラ２０を駆動回転させるために駆動する装置であり、駆動装置に相当する。ＥＰＵは、Electric Propulsion Unitの略称である。ＥＰＵ５０は、電駆動装置及び電駆動システムと称されることがある。ＥＰＵ５０は、複数のプロペラ２０のそれぞれに対して個別に設けられている。ＥＰＵ５０は、プロペラ軸線に沿ってプロペラ２０に並べられている。複数のＥＰＵ５０はいずれも、機体１１に固定されている。ＥＰＵ５０は、プロペラ２０を回転可能に支持している。ＥＰＵ５０は、プロペラ２０に接続されている。プロペラ２０は、ＥＰＵ５０を介して機体１１に固定されている。

【0021】

プロペラ２０は、ＥＰＵ５０の駆動に伴って回転する。プロペラ２０は回転体に相当する。ｅＶＴＯＬ１０は、プロペラ２０の回転により飛行する。すなわち、ｅＶＴＯＬ１０は、プロペラ２０の回転により移動する。ｅＶＴＯＬ１０は、移動体に相当する。ｅＶＴＯＬ１０は、推進装置１５を有している。推進装置１５は、プロペラ２０及びＥＰＵ５０を有している。推進装置１５は、プロペラ２０の回転によりｅＶＴＯＬ１０を推進させる。推進装置１５は、プロペラ２０とＥＰＵ５０とが一体化された装置である。なお、プロペラ２０及びＥＰＵ５０のうちＥＰＵ５０だけが推進装置と称されてもよい。

【0022】

図２に示すように、ＥＰＵ５０は、モータ装置６０及びインバータ装置８０を有している。モータ装置６０及びインバータ装置８０は、全体として短尺の円柱状に形成されており、軸方向ＡＤに延びている。モータ装置６０とインバータ装置８０とは、軸方向ＡＤに並べられている。モータ装置６０とインバータ装置８０とは、軸方向ＡＤに重ねられた状態になっている。モータ装置６０とインバータ装置８０とは同軸に設けられている。インバータ装置８０の中心線は、モータ軸線Ｃｍに一致している。モータ装置６０は、軸方向ＡＤにおいてインバータ装置８０とプロペラ２０との間に設けられている。

【0023】

モータ装置６０は、モータ６１及びモータハウジング７０を有している。モータハウジング７０は、筐体であり、モータ６１を収容している。モータ６１は、複数相の交流モータである。モータ装置６０は、ｅＶＴＯＬ１０を推進させるために駆動する。モータ装置６０は、ｅＶＴＯＬ１０の飛行駆動源であり、電動機として機能する。モータ装置６０は、回転電機と称されることがある。

【0024】

モータ６１は、ステータ６２、ロータ６４ａ，６４ｂ及びモータシャフト６５を有している。モータ６１は、ステータ６２やロータ６４ａ，６４ｂ、モータシャフト６５などの機械部品を含んで構成されている。ステータ６２は、固定子であり、モータハウジング７０に固定されている。ステータ６２は、モータコイル６３（図３参照）を有している。モータコイル６３は、複数相のコイルである。モータコイル６３は、巻線であり、電機子を形成している。

【0025】

ロータ６４ａ，６４ａは、回転子であり、ステータ６２に対して回転する。モータシャフト６５は、ロータ６４ａ，６４ｂを支持している。モータシャフト６５は、ロータ６４ａ，６４ｂと共に回転する。モータ６１は、アキシャルギャップ式のモータである。モータ６１では、ステータ６２とロータ６４ａ，６４ｂとが軸方向ＡＤに並べられている。また、モータ６１は、ダブルロータ式のモータである。モータ６１では、第１ロータ６４ａと第２ロータ６４ｂとがステータ６２を介して軸方向ＡＤに並べられている。

【0026】

軸方向ＡＤは、モータ軸線Ｃｍが延びた方向である。モータ軸線Ｃｍは、ロータ６４ａ，６４ｂの回転軸線である。ロータ６４ａ，６４ｂは、モータ軸線Ｃｍを中心に回転する。モータ軸線Ｃｍは、例えばロータ６４ａ，６４ｂの中心線である。モータ軸線Ｃｍは、モータ６１やステータ６２、モータシャフト６５の中心線でもある。モータ軸線Ｃｍは、回転軸線に相当する。モータ軸線Ｃｍについては、軸方向ＡＤと径方向ＲＤと周方向ＣＤとが互いに直交している。なお、径方向ＲＤの外側は、径方向外側や外周側と称されることがある。径方向ＲＤの内側は、径方向内側や内周側と称されることがある。

【0027】

モータハウジング７０は、モータ外周壁７１、モータ対向壁７３、モータフィン７９を有している。モータ外周壁７１、モータ対向壁７３及びモータフィン７９は、金属材料等により形成されており、熱伝導性を有している。モータ外周壁７１は、周方向ＣＤに環状に延びている。モータ外周壁７１は、モータハウジング７０の外周面を形成している。モータ外周壁７１は、ステータ６２及びロータ６４ａ，６４ｂを外周側から覆っている。モータ対向壁７３は、軸方向ＡＤに一対並べられている。一対のモータ対向壁７３は、ステータ６２、ロータ６４ａ，６４ｂ及びモータ外周壁７１を介して対向している。モータ対向壁７３は、軸方向ＡＤに直交する方向に延びている。モータ対向壁７３は、モータ外周壁７１に固定されている。

【0028】

モータフィン７９は、モータ外周壁７１に設けられている。モータフィン７９は、モータハウジング７０の熱をモータ装置６０の外部に放出する。モータフィン７９は、モータ外周壁７１から外周側に延びた放熱フィンである。モータフィン７９は、周方向ＣＤに直交する方向に延びている。モータフィン７９は、周方向ＣＤに複数並べられている。

【0029】

モータ装置６０は、モータベアリング６６を有している。モータベアリング６６は、モータシャフト６５を回転可能に支持している。モータベアリング６６は、軸受部材である。モータベアリング６６は、軸方向ＡＤに複数並べられている。モータベアリング６６は、モータハウジング７０に固定されている。例えば、モータベアリング６６は、モータ対向壁７３に固定されている。

【0030】

インバータ装置８０は、モータ装置６０を駆動させる。インバータ装置８０は、モータ駆動装置に相当する。インバータ装置８０は、インバータ８１、インバータ制御部８２及びインバータハウジング９０を有している。インバータハウジング９０は、筐体であり、インバータ８１及びインバータ制御部８２を収容している。インバータ８１は、モータ６１に供給される電力を変換することでモータ６１を駆動させる。インバータ８１は、電力変換部に相当する。

【0031】

インバータ８１は、スイッチング素子やコンデンサ素子など複数の電子部品を含んで構成されている。インバータ８１では、これら電子部品が回路基板等に実装されている。インバータ制御部８２は、インバータ８１の制御を行うことでモータ６１の制御を行う。インバータ制御部８２は、マイコンや、後述するプロセッサ８３、メモリ８４など複数の電子部品を含んで構成されている。インバータ制御部８２では、これら電子部品が回路基板等に実装されている。インバータ装置８０は、モータコイル６３に供給される電力を制御する。インバータ装置８０では、１つのインバータ８１と１つのインバータ制御部８２とが１つのインバータモジュールを形成している。なお、インバータ８１及びインバータ制御部８２は、共通の回路基板を含んで構成されていてもよい。

【0032】

インバータハウジング９０は、インバータハウジング孔９５を有している。インバータハウジング孔９５は、インバータハウジング９０を軸方向ＡＤに貫通している。インバータハウジング孔９５は、モータ軸線Ｃｍに沿って軸方向ＡＤに延びている。インバータハウジング孔９５は、インバータハウジング９０の中央に設けられている。インバータハウジング孔９５の中心線は、モータ軸線Ｃｍに一致している。インバータハウジング９０は、モータ駆動ハウジングに相当する。

【0033】

インバータハウジング９０は、インバータ外周壁９１、インバータ内周壁９２、インバータ対向壁９３及びインバータフィン９９を有している。インバータ外周壁９１、インバータ内周壁９２、インバータ対向壁９３及びインバータフィン９９は、金属材料等により形成されており、熱伝導性を有している。

【0034】

インバータ外周壁９１及びインバータ内周壁９２は、周方向ＣＤに環状に延びている。インバータ外周壁９１は、インバータハウジング９０の外周面を形成している。インバータ内周壁９２は、インバータハウジング９０の内周面を形成している。インバータ内周壁９２は、インバータハウジング孔９５を形成している。インバータ外周壁９１とインバータ内周壁９２とは、径方向ＲＤに並べられており、インバータ８１及びインバータ制御部８２を介して対向している。

【0035】

インバータ対向壁９３は、軸方向ＡＤに一対並べられている。一対のインバータ対向壁９３は、インバータ８１、インバータ制御部８２、インバータ外周壁９１及びインバータ内周壁９２を介して対向している。インバータ対向壁９３は、軸方向ＡＤに直交する方向に延びている。インバータ対向壁９３は、インバータ外周壁９１及びインバータ内周壁９２に固定されている。

【0036】

インバータフィン９９は、インバータ外周壁９１に設けられている。インバータフィン９９は、インバータハウジング９０の熱をインバータ装置８０の外部に放出する。インバータフィン９９は、インバータ外周壁９１から外周側に延びた放熱フィンである。インバータフィン９９は、周方向ＣＤに直交する方向に延びている。インバータフィン９９は、周方向ＣＤに複数並べられている。

【0037】

モータ装置６０とインバータ装置８０とは、互いに固定されている。例えば、モータハウジング７０とインバータハウジング９０とがボルト等の固定具で固定されている。この固定具は、モータ外周壁７１とインバータ外周壁９１とを固定している。モータ外周壁７１とインバータ外周壁９１とは、軸方向ＡＤに並べられている。例えば、モータ外周壁７１及びインバータ外周壁９１では、それぞれの外周面が面一になるように軸方向ＡＤに並べられている。

【0038】

ＥＰＵ５０は、ギア装置１００を有している。ギア装置１００は、モータ装置６０とプロペラ２０とを機械的に接続している。ギア装置１００は、モータ装置６０の駆動をプロペラ２０に伝達する。ギア装置１００は、軸方向ＡＤにおいてモータ装置６０とプロペラ２０との間に設けられている。ギア装置１００は、ギアボックスと称されることがある。ギア装置１００は、全体として短尺の円柱状に形成されており、軸方向ＡＤに延びている。ギア装置１００は、モータ装置６０及びインバータ装置８０に軸方向ＡＤに並べられている。ギア装置１００は、軸方向ＡＤにおいてモータ装置６０及びインバータ装置８０とプロペラ２０との間に設けられている。ギア装置１００は、モータ装置６０及びインバータ装置８０に同軸に設けられている。ギア装置１００の中心線は、モータ軸線Ｃｍに一致している。

【0039】

ギア装置１００は、ギア１０１、ギアシャフト１０２及びギアハウジング１０５を有している。ギアシャフト１０２は、軸方向ＡＤに延びており、モータシャフト６５とプロペラ２０とを接続している。ギア１０１は、減速機を有しており、ギアシャフト１０２に設けられている。

【0040】

ギアハウジング１０５は、ギア１０１を収容している。ギアハウジング１０５は、ギア外周壁１０６及びギア対向壁１０７を有している。ギア外周壁１０６は、周方向ＣＤに環状に延びている。ギア外周壁１０６は、ギアハウジング１０５の外周面を形成している。ギア外周壁１０６は、ギア１０１を径方向外側から覆っている。ギア対向壁１０７は、軸方向ＡＤに一対並べられている。一対のギア対向壁１０７は、ギア１０１を介して軸方向ＡＤに並べられている。ギア外周壁１０６及びギア対向壁１０７は、金属材料等により形成されており、熱伝導性を有している。

【0041】

ＥＰＵ５０は、ＥＰＵシャフト５１、ＥＰＵベアリング５２及びＥＰＵハウジング５５を有している。ＥＰＵハウジング５５は、筐体であり、モータ６１、インバータ８１、インバータ制御部８２及びギア１０１を収容している。ＥＰＵハウジング５５は、装置ハウジングに相当する。ＥＰＵハウジング５５は、モータハウジング７０、インバータハウジング９０及びギアハウジング１０５を含んで構成されている。

【0042】

ＥＰＵハウジング５５は、ＥＰＵ外周壁５６、ＥＰＵ対向壁５７、ＥＰＵフィン５９を有している。ＥＰＵ外周壁５６は、周方向ＣＤに環状に延びている。ＥＰＵ外周壁５６は、ＥＰＵハウジング５５の外周面を形成している。ＥＰＵ外周壁５６は、モータ外周壁７１、インバータ外周壁９１及びギア外周壁１０６を含んで構成されている。ＥＰＵ対向壁５７は、軸方向ＡＤに複数並べられている。ＥＰＵ対向壁５７は、モータ対向壁７３やインバータ対向壁９３、ギア対向壁１０７により形成されている。ＥＰＵ対向壁５７は、軸方向ＡＤに直交する方向に延びている。ＥＰＵ対向壁５７は、ＥＰＵ外周壁５６に固定されている。ＥＰＵ対向壁５７は、ＥＰＵハウジング５５の外面のうち端面を形成している。

【0043】

ＥＰＵシャフト５１は、ロータ６４ａ，６４ｂとプロペラ２０とを接続している。ＥＰＵシャフト５１は、モータシャフト６５及びギアシャフト１０２を含んで形成されている。ＥＰＵシャフト５１は、モータ軸線Ｃｍに沿って軸方向ＡＤに延びており、モータ軸線Ｃｍを中心に回転する。ＥＰＵシャフト５１は、ＥＰＵハウジング５５を軸方向ＡＤに貫通している。例えば、ＥＰＵシャフト５１は、インバータハウジング孔９５に挿通されている。

【0044】

ＥＰＵベアリング５２は、ＥＰＵシャフト５１を回転可能に支持している。ＥＰＵベアリング５２は、軸受部材である。ＥＰＵベアリング５２は、軸方向ＡＤに複数並べられている。ＥＰＵベアリング５２は、ＥＰＵハウジング５５に固定されている。ＥＰＵベアリング５２は、モータハウジング７０やインバータハウジング９０に固定されている。複数のＥＰＵベアリング５２には、モータベアリング６６が含まれている。

【0045】

ＥＰＵフィン５９は、ＥＰＵ外周壁５６に設けられている。ＥＰＵフィン５９は、ＥＰＵハウジング５５の熱をＥＰＵ５０の外部に放出する。ＥＰＵフィン５９は、ＥＰＵ外周壁５６から外周側に延びた放熱フィンである。ＥＰＵフィン５９は、周方向ＣＤに直交する方向に延びている。ＥＰＵフィン５９は、周方向ＣＤに複数並べられている。複数のＥＰＵフィン５９には、モータフィン７９やインバータフィン９９が含まれている。なお、ＥＰＵフィン５９は、ＥＰＵ対向壁５７やインバータ内周壁９２に設けられていてもよい。

【0046】

推進装置１５は、ピッチコントローラ１６を有している。ピッチコントローラ１６は、ＥＰＵシャフト５１に設けられている。ピッチコントローラ１６は、プロペラ２０のピッチを変更することが可能である。例えば、ピッチコントローラ１６は、プロペラ軸線に対するブレード２１の角度が変化するようにプロペラ２０を回動させることが可能である。ピッチコントローラ１６は、モータ等のアクチュエータを含んで構成されている。

【0047】

推進装置１５では、プロペラ２０の回転に伴ってプロペラ風が生じる。プロペラ風は、軸方向ＡＤに流れる空気等の気体の流れである。プロペラ風は、プロペラ２０からＥＰＵ５０に向けて流れる。ＥＰＵ５０は、プロペラ２０に対してプロペラ風の風下側に設けられている。

【0048】

ＥＰＵ５０は、ＥＰＵファン１１０及びＥＰＵダクト１２０を有している。ＥＰＵファン１１０は、ＥＰＵハウジング５５を冷却するために軸方向ＡＤに空気を流すことが可能である。ＥＰＵファン１１０は、冷却風Ｆａが軸方向ＡＤに流れるように送風する。冷却風Ｆａは、冷却風Ｆａがプロペラ風と同じ向きに流れる。冷却風Ｆａは、軸方向ＡＤに流れる空気等の気体の流れである。冷却風Ｆａは、プロペラ２０及びＥＰＵファン１１０の少なくともＥＰＵファン１１０の回転に伴って生じる。ＥＰＵファン１１０は、プロペラ２０に対して冷却風Ｆａの風下側に設けられている。ＥＰＵファン１１０は、例えば軸流ファンであり、空冷ファンに相当する。ＥＰＵファン１１０は、ＥＰＵシャフト５１に設けられている。ＥＰＵファン１１０は、モータ装置６０の駆動に伴って、ＥＰＵシャフト５１と共に回転する。

【0049】

ＥＰＵダクト１２０は、周方向ＣＤに環状に延びている。ＥＰＵダクト１２０は、軸方向ＡＤに延びている。ＥＰＵダクト１２０は、モータ装置６０、インバータ装置８０及びギア装置１００を収容している。また、ＥＰＵダクト１２０は、ＥＰＵハウジング５５を収容している。ＥＰＵダクト１２０は、ＥＰＵハウジング５５を外周側から覆うように設けられている。ＥＰＵダクト１２０は、金属材料等により形成されており、熱伝導性を有している。

【0050】

ＥＰＵファン１１０は、ＥＰＵダクト１２０に収容されている。ＥＰＵダクト１２０では、ＥＰＵファン１１０の回転に伴って冷却風Ｆａが流れる。ＥＰＵダクト１２０では、第１ダクト口１２１から流入した冷却風Ｆａが第２ダクト口１２２から流出する。第１ダクト口１２１は、ＥＰＵダクト１２０が有する一対の開口のうちプロペラ２０側の開口である。第２ダクト口１２２は、プロペラ２０とは反対側の開口である。第１ダクト口１２１と第２ダクト口１２２とは、ダクト空間１２３を介して軸方向ＡＤに並べられている。ダクト空間１２３は、ＥＰＵダクト１２０の内部空間である。

【0051】

ＥＰＵダクト１２０は、外周流路１２３ａ及び介在流路１２３ｂを有している。外周流路１２３ａ及び介在流路１２３ｂは、ダクト空間１２３に含まれている。外周流路１２３ａは、径方向ＲＤにおいてＥＰＵハウジング５５とＥＰＵダクト１２０との間に形成されている。外周流路１２３ａは、周方向ＣＤに環状に延びた流路である。また、外周流路１２３ａは、ＥＰＵハウジング５５の外周面に沿って軸方向ＡＤに延びている。外周流路１２３ａは、第１ダクト口１２１と第２ダクト口１２２とにかけ渡されるように軸方向ＡＤに延びている。外周流路１２３ａには、ＥＰＵフィン５９としてモータフィン７９及びインバータフィン９９が設けられている。ＥＰＵダクト１２０は、ＥＰＵハウジング５５との間に外周流路１２３ａを形成している。ＥＰＵダクト１２０は、外周ダクトに相当する。

【0052】

ＥＰＵハウジング５５は、複数のハウジング部に分割された状態になっている。例えば、ＥＰＵハウジング５５は、２つのハウジング部を有している。２つのハウジング部は、軸方向ＡＤに並べられている。２つのハウジング部のうち一方は、ギアハウジング１０５により形成されており、他方は、モータハウジング７０及びインバータハウジング９０により形成されている。ＥＰＵハウジング５５では、ギアハウジング１０５とモータハウジング７０とが軸方向ＡＤに離れた位置にある。ギアハウジング１０５とモータハウジング７０とは、図示しない連結部材により互いに連結されている。

【0053】

介在流路１２３ｂは、軸方向ＡＤにおいて２つのハウジング部の間に形成された流路である。例えば、介在流路１２３ｂは、軸方向ＡＤにおいてギアハウジング１０５とモータハウジング７０との間にある。介在流路１２３ｂは、外周流路１２３ａから径方向内側に向けて延びている。ギアハウジング１０５とモータハウジング７０とは、介在流路１２３ｂを介して軸方向ＡＤに隣り合う位置にある。

【0054】

ＥＰＵファン１１０は、介在流路１２３ｂに設けられている。ＥＰＵファン１１０は、軸方向ＡＤに隣り合う２つのハウジング部の間にある。例えば、ＥＰＵファン１１０は、ギアハウジング１０５とモータハウジング７０との間にある。ＥＰＵファン１１０は、モータハウジング７０及びインバータハウジング９０の風上に設けられている。すなわち、ＥＰＵファン１１０は、軸方向ＡＤにおいてモータ装置６０及びインバータ装置８０とプロペラ２０との間に設けられている。

【0055】

外周流路１２３ａでは、ＥＰＵファン１１０の回転に伴って冷却風Ｆａが軸方向ＡＤに流れる。冷却風Ｆａは、第１ダクト口１２１から外周流路１２３ａに流入し、第２ダクト口１２２から外部に流出する。冷却風Ｆａは、ＥＰＵファン１１０に吸い込まれるようにして第１ダクト口１２１から外周流路１２３ａに流入する。また、冷却風Ｆａは、ＥＰＵファン１１０に押し出されるようにして第２ダクト口１２２から外部に流出する。

【0056】

ＥＰＵ５０は、ＥＰＵ固定部５８を有している。ＥＰＵ固定部５８は、ＥＰＵ５０を機体１１に固定する部位である。ＥＰＵ固定部５８は、ボルト等の固定具により機体１１に固定されている。ＥＰＵ固定部５８は、ＥＰＵハウジング５５に含まれている。ＥＰＵ固定部５８は、ハウジング固定部に相当する。ＥＰＵ固定部５８は、ＥＰＵ外周壁５６に設けられている。ＥＰＵ固定部５８は、ＥＰＵ外周壁５６の外周面に設けられた凸部である。ＥＰＵ固定部５８は、ＥＰＵダクト１２０を貫通してＥＰＵダクト１２０の外周側に突出している。ＥＰＵ固定部５８は、周方向ＣＤに複数並べられている。なお、ＥＰＵ固定部５８は、周方向ＣＤに環状に延びていてもよい。

【0057】

ＥＰＵ固定部５８は、軸方向ＡＤにおいてプロペラ２０とインバータ装置８０との間に設けられている。例えば、ＥＰＵ固定部５８は、軸方向ＡＤにおいてプロペラ２０とモータ装置６０との間に設けられている。ＥＰＵ固定部５８は、インバータ装置８０よりもモータ装置６０に近い位置に設けられている。軸方向ＡＤでは、ＥＰＵ固定部５８とモータ装置６０との距離が、ＥＰＵ固定部５８とインバータ装置８０との距離よりも小さい。

【0058】

ＥＰＵ固定部５８は、ＥＰＵハウジング５５において強度が高い部位に設けられている。ＥＰＵハウジング５５では、強度が異なる複数の部位が軸方向ＡＤに並べられている。ＥＰＵハウジング５５では、ギアハウジング１０５とモータハウジング７０とインバータハウジング９０とで強度が異なっている。例えば、ギアハウジング１０５の強度は、インバータハウジング９０の強度よりも高い。ギアハウジング１０５が高ハウジングに相当する。また、インバータハウジング９０の強度は、モータハウジング７０の強度よりも低い。ギアハウジング１０５及びモータハウジング７０では、一方の強度が他方の強度より高くてもよく、一方の強度と他方の強度とが同じでもよい。

【0059】

ＥＰＵ５０では、ＥＰＵ外周壁５６の強度が高いほどＥＰＵハウジング５５の強度が高くなりやすい。ＥＰＵ固定部５８は、ＥＰＵ外周壁５６において強度が高い部位に設けられている。ＥＰＵ外周壁５６は、強度が異なる複数の部位が軸方向ＡＤに並べられている。ＥＰＵ外周壁５６では、ギア外周壁１０６とモータ外周壁７１とインバータ外周壁９１とで強度が異なっている。例えば、ギア外周壁１０６の強度は、インバータ外周壁９１の強度よりも高い。また、インバータ外周壁９１の強度は、モータ外周壁７１の強度よりも低い。ギア外周壁１０６及びモータ外周壁７１では、一方の強度が他方の強度より高くてもよく、一方の強度と他方の強度とが同じでもよい。

【0060】

ＥＰＵ外周壁５６では、径方向ＲＤの厚さ寸法が大きいほど強度が高くなりやすい。ＥＰＵハウジング５５では、ＥＰＵ外周壁５６が厚い部位ほどＥＰＵ外周壁５６の強度が高い。ＥＰＵ外周壁５６では、ギア外周壁１０６とモータ外周壁７１とインバータ外周壁９１とで厚さが異なっている。例えば、ギア外周壁１０６の厚さ寸法は、インバータ外周壁９１の厚さ寸法よりも大きい。また、インバータ外周壁９１の厚さ寸法は、モータ外周壁７１の厚さ寸法よりも小さい。ギア外周壁１０６及びモータ外周壁７１では、一方の厚さ寸法が他方の厚さ寸法より大きくてもよく、一方の厚さ寸法と他方の厚さ寸法とが同じでもよい。なお、図２では、図示の便宜上、ギア外周壁１０６、モータ外周壁７１及びインバータ外周壁９１のそれぞれの厚さがほぼ同じになっている。

【0061】

ＥＰＵ５０では、モータ６１やギア１０１が比較的重い。例えば、モータ６１の重量やギア１０１の重量は、インバータ８１やインバータ制御部８２の重量よりも大きい。ＥＰＵハウジング５５では、モータハウジング７０の強度がモータ６１の重量に対して不足しないように、例えば、モータハウジング７０の強度がインバータハウジング９０の強度よりも高い。また、ＥＰＵハウジング５５では、ギアハウジング１０５の強度がギア１０１の重量に対して不足しないように、例えば、ギアハウジング１０５の強度がインバータハウジング９０の強度よりも高い。

【0062】

ＥＰＵハウジング５５では、インバータ８１やインバータ制御部８２の重量が比較的軽い。このため、インバータハウジング９０の強度がモータハウジング７０の強度やギアハウジング１０５の強度より低くても、インバータハウジング９０の強度がインバータ８１やインバータ制御部８２の重量に対して不足しにくい。

【0063】

ＥＰＵ固定部５８は、ギアハウジング１０５に含まれている。ＥＰＵ固定部５８は、ギア外周壁１０６に設けられている。ＥＰＵ固定部５８は、ギア外周壁１０６においてプロペラ２０側の端部よりもモータ装置６０側の端部に近い位置に設けられている。例えば、ＥＰＵ固定部５８は、ギア外周壁１０６においてモータ装置６０側の端部に設けられている。

【0064】

図３に示すように、ｅＶＴＯＬ１０は、統括制御部４０を有している。統括制御部４０は、ｅＶＴＯＬ１０を飛行させるための飛行制御を行う。統括制御部４０は、ｅＶＴＯＬ１０に搭載されたＥＰＵ５０等の各種装置を統括して制御する。飛行制御には、ＥＰＵ５０を駆動させるためのＥＰＵ制御が含まれている。ＥＰＵ制御には、モータ６１を駆動させるためのモータ制御が含まれている。統括制御部４０は、飛行制御装置である。また、統括制御部４０は、ピッチコントローラ１６の駆動を制御する。統括制御部４０は、ピッチコントローラ１６を介してプロペラ２０のピッチを調整する。

【0065】

統括制御部４０は、例えばＥＣＵである。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略称である。統括制御部４０は、プロセッサ４１、メモリ４２及びプログラム４３を有している。統括制御部４０は、コンピュータを主体として構成されている。このコンピュータは、プロセッサ４１、メモリ４２、入出力インターフェース、これらを接続するバス等を有している。メモリ４２には、プログラム４３が記憶されている。プログラム４３は、飛行制御を行うためのプログラムである。

【0066】

プロセッサ４１は、メモリ４２に結合された演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ４１は、メモリ４２へのアクセスにより飛行制御処理等の各種処理を実行する。メモリ４２は、制御プログラム等を記憶した記憶媒体である。例えば、メモリ４２は、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体である。非遷移的実体的記憶媒体は、non-transitory tangible storage mediumであり、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。プログラム４３は、プロセッサ４１に様々な機能を実行させるコンピュータ可読命令を含んでいる。プロセッサ４１は、プログラム４３に含まれる命令を実行することで、所定の処理を実行する処理部である。

【0067】

統括制御部４０は、インバータ制御部８２に通信可能に接続されている。統括制御部４０は、各種センサの検出結果などに応じて飛行制御を行う。この飛行制御には、推進装置１５を駆動するための推進制御などが含まれている。推進制御には、ＥＰＵ５０を駆動するためのＥＰＵ制御や、モータ６１を駆動するためのモータ制御などが含まれている。統括制御部４０は、インバータ制御部８２に対して指令信号などを出力する。

【0068】

インバータ制御部８２は、モータ装置６０を駆動させるためのモータ制御を行う。インバータ制御部８２は、モータ制御として、インバータ８１からモータコイル６３に供給される電力を制御する。例えば、モータ制御では、モータコイル６３への通電が制御される。インバータ制御部８２は、統括制御部４０からの指令信号などに応じてモータ制御を行う。

【0069】

インバータ制御部８２は、例えばＥＣＵである。インバータ制御部８２は、プロセッサ８３、メモリ８４及びプログラム８５を有している。インバータ制御部８２は、コンピュータを主体として構成されている。このコンピュータは、プロセッサ８３、メモリ８４、入出力インターフェース、これらを接続するバス等を有している。メモリ８４には、プログラム８５が記憶されている。プログラム８５は、飛行制御を行うためのプログラムである。

【0070】

プロセッサ８３は、メモリ８４に結合された演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ８３は、メモリ８４へのアクセスにより飛行制御処理等の各種処理を実行する。メモリ８４は、制御プログラム等を記憶した記憶媒体である。例えば、メモリ８４は、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体である。プログラム８５は、プロセッサ８３に様々な機能を実行させるコンピュータ可読命令を含んでいる。プロセッサ８３は、プログラム８５に含まれる命令を実行することで、所定の処理を実行する処理部である。

【0071】

モータコイル６３は、複数の個別コイルを有している。個別コイルは、複数相のコイルである。個別コイルは、ｎ相のコイルである。ｎは自然数である。モータコイル６３は、ｍ個の個別コイルを有している。ｍは自然数である。モータコイル６３は、ｎ相の個別コイルをｍ個有しており、ｍ×ｎ相のコイルである。ｍ個の個別コイルに電力が供給された場合、モータ６１は、ｍ×ｎ相のモータとして駆動する。モータ６１は、少なくとも１つの個別コイルに電力が供給されることで駆動可能である。例えば、１つの個別コイルに電力が供給された場合、モータ６１は、１×ｎ相のモータとして駆動する。

【0072】

本実施形態では、モータコイル６３が２個の個別コイルを有している。また、２個の個別コイルは、それぞれ３相のコイルである。このため、モータコイル６３は６相のコイルであり、モータ６１は６相のモータである。１個のコイルだけに電力が供給された場合、モータコイル６３は３相のコイルになり、モータ６１は３相のモータになる。

【0073】

モータコイル６３は、２個の個別コイルとして、第１コイル６３ａ及び第２コイル６３ｂを有している。コイル６３ａ，６３ｂは、それぞれ複数相のコイルである。コイル６３ａ，６３ｂは、それぞれ３相のコイルである。モータコイル６３では、第１コイル６３ａと第２コイル６３ｂとが周方向ＣＤに並べられている。例えば、第１コイル６３ａを形成する複数のコイル部と、第２コイル６３ｂを形成する複数のコイル部と、が周方向ＣＤに交互に並べられている。

【0074】

ＥＰＵ５０は、インバータ装置８０として、第１インバータ装置８０Ａ及び第２インバータ装置８０Ｂを有している。第１インバータ装置８０Ａは、インバータ８１としての第１インバータ８１Ａと、インバータ制御部８２としての第１インバータ制御部８２Ａとを有している。第２インバータ装置８０Ｂは、インバータ８１としての第２インバータ８１Ｂと、インバータ制御部８２としての第２インバータ制御部８２Ｂとを有している。第１インバータ制御部８２Ａは、モータ制御として、第１コイル６３ａに供給される電力を制御する。第２インバータ制御部８２Ｂは、モータ制御として、第２コイル６３ｂに供給される電力を制御する。

【0075】

ＥＰＵ５０では、第１インバータ制御部８２Ａ及び第２インバータ制御部８２Ｂの両方がモータ制御を行うと、モータ６１が６相駆動する。６相駆動では、モータ６１が６相モータとして駆動する。また、ＥＰＵ５０では、第１インバータ制御部８２Ａ及び第２インバータ制御部８２Ｂのうち一方だけがモータ制御を行うと、モータ６１が３相駆動する。３相駆動では、モータ６１が３相モータとして駆動する。統括制御部４０は、インバータ制御部８２Ａ，８２Ｂを制御することで、モータ６１の６相駆動と３相駆動とを切り替え可能である。

【0076】

なお、図３では、プロペラ２０をＰＰ、ギア装置１００をＧｅａｒ、と図示している。また、統括制御部４０をＥＣＵ、プロセッサ４１をＰＲＯ、メモリ４２をＭＥＭ、プログラム４３をＰＧ、と図示している。モータ装置６０をｅＭＯＴ、第１コイル６３ａをＣＬ１、第２コイル６３ｂをＣＬ２、第１ロータ６４ａをＲｏｔ１、第２ロータ６４ｂをＲｏｔ２、と図示している。第１インバータ装置８０ＡをＭＣＵ１、第１インバータ８１ＡをＩＮＶ１、第１インバータ制御部８２ＡをＩＣＤ１、と図示している。第２インバータ装置８０ＢをＭＣＵ２、第２インバータ８１ＢをＩＮＶ２、第２インバータ制御部８２ＢをＩＣＤ２、と図示している。インバータ制御部８２Ａ，８２Ｂでは、プロセッサ８３をＰＲＯ、メモリ８４をＭＥＭ、プログラム８５をＰＧ、と図示している。

【0077】

図２、図４に示すように、インバータ装置８０Ａ，８０Ｂは、モータ装置６０を介してプロペラ２０とは反対側に設けられている。第１インバータ装置８０Ａと第２インバータ装置８０Ｂとは、軸方向ＡＤに並べられている。第１インバータ装置８０Ａと第２インバータ装置８０Ｂとは、モータ装置６０を介さずに隣り合う位置に設けられている。第１インバータ装置８０Ａと第２インバータ装置８０Ｂとは、互いに重ねられた状態になっている。第１インバータ装置８０Ａと第２インバータ装置８０Ｂとは、同軸に設けられている。

【0078】

第１インバータ装置８０Ａと第２インバータ装置８０Ｂとは、互いに固定されている。第１インバータ装置８０Ａは、インバータハウジング９０として第１インバータハウジング９０Ａを有している。第２インバータ装置８０Ｂは、インバータハウジング９０として第２インバータハウジング９０Ｂを有している。第１インバータハウジング９０Ａと第２インバータハウジング９０Ｂとは、軸方向ＡＤに重ねられた状態になっている。

【0079】

第１インバータハウジング９０Ａ及び第２インバータハウジング９０Ｂでは、それぞれのインバータ対向壁９３が互いに重ねられている。第１インバータハウジング９０Ａと第２インバータハウジング９０Ｂとの境界部には、それぞれのインバータ対向壁９３が設けられている。これらインバータ対向壁９３は、第１インバータハウジング９０Ａの内部空間と第２インバータハウジング９０Ｂの内部空間とを仕切っている。これらインバータ対向壁９３は、第１インバータ８１Ａ及び第１インバータ制御部８２Ａと、第２インバータ８１Ｂ及び第２インバータ制御部８２Ｂとの間にある。

【0080】

第１インバータハウジング９０Ａと第２インバータハウジング９０Ｂとは、ボルト等の固定具で固定されている。この固定具は、第１インバータハウジング９０Ａ及び第２インバータハウジング９０Ｂのそれぞれのインバータ外周壁９１を固定している。これらインバータ外周壁９１は、軸方向ＡＤに並べられている。例えば、これらインバータ外周壁９１のそれぞれの外周面は、互いに面一になるように軸方向ＡＤに並べられている。第１インバータハウジング９０Ａ及び第２インバータハウジング９０Ｂは、モータ駆動ハウジングに相当する。

【0081】

第１インバータ装置８０Ａ及び第２インバータ装置８０Ｂのうち、一方が他方とモータ装置６０との間に設けられている。例えば、第２インバータ装置８０Ｂは、第１インバータ装置８０Ａとモータ装置６０との間に設けられている。第２インバータ装置８０Ｂとモータ装置６０とは、互いに固定されている。第２インバータハウジング９０Ｂとモータハウジング７０とは、ボルト等の固定具により固定されている。第１インバータ装置８０Ａは、第２ダクト口１２２から第２インバータ装置８０Ｂ側に離れた位置に設けられている。

【0082】

統括制御部４０は、飛行制御のために飛行制御処理を実行する。飛行制御処理について、図５のフローチャートを参照しつつ説明する。統括制御部４０は、飛行制御処理を所定の制御周期で繰り返し実行する。統括制御部４０は、飛行制御処理の各ステップの処理を実行する機能を有している。

【0083】

統括制御部４０は、ステップＳ１０１において、各種センサの検出結果などを用いて、ＥＰＵ５０が正常であるか否かを判定する。ＥＰＵ５０が正常である場合、統括制御部４０は、ステップＳ１０４に進み、通常運転処理を行う。通常運転処理は、モータ６１を６相モータとして駆動させるための処理である。統括制御部４０は、インバータ制御部８２Ａ，８２Ｂの両方がモータ制御を行うように、インバータ制御部８２Ａ，８２Ｂを制御する。通常運転処理では、モータ６１が６相駆動することで、モータ装置６０の性能が最大限発揮される。

【0084】

ＥＰＵ５０が正常でない場合、統括制御部４０は、ＥＰＵ５０に異常が発生したとして、ステップＳ１０２に進む。統括制御部４０は、ステップＳ１０２において、各種センサの検出結果などを用いて、ＥＰＵ５０に第１異常が発生しているか否かを判定する。第１異常が発生した場合、第１コイル６３ａに関する異常が発生している一方で、第２コイル６３ｂに関する異常が発生していない。

【0085】

第１コイル６３ａに関する異常としては、第１コイル６３ａの異常や第１インバータ装置８０Ａの異常などがある。第１コイル６３ａの異常が発生した場合としては、第１コイル６３ａの温度や電流、電圧などが許容範囲から外れた場合などがある。第１インバータ装置８０Ａの異常が発生した場合としては、第１インバータ８１Ａや第１インバータ制御部８２Ａの温度が許容範囲から外れた場合や、第１インバータ８１Ａの電流や電圧が許容範囲から外れた場合などがある。

【0086】

第２コイル６３ｂに関する異常としては、第２コイル６３ｂの異常や第２インバータ装置８０Ｂの異常などがある。第２コイル６３ｂの異常が発生した場合としては、第２コイル６３ｂの温度や電流、電圧などが許容範囲から外れた場合などがある。第２インバータ装置８０Ｂの異常が発生した場合としては、第２インバータ８１Ｂや第２インバータ制御部８２Ｂの温度が許容範囲から外れた場合や、第２インバータ８１Ｂの電流や電圧が許容範囲から外れた場合などがある。

【0087】

ＥＰＵ５０に第１異常が発生した場合、統括制御部４０は、ステップＳ１０５に進む。統括制御部４０は、ステップＳ１０５において、第２運転処理を行う。第２運転処理は、モータ６１を３相モータとして駆動させるための処理である。第２運転処理では、第２コイル６３ｂによりモータ６１を３相モータとして駆動させる。統括制御部４０は、第２インバータ装置８０Ｂによる第２コイル６３ｂへの電力供給を実行する一方で、第１インバータ装置８０Ａによる第１コイル６３ａへの電力供給を停止する。

【0088】

ＥＰＵ５０の異常が第１異常でない場合、統括制御部４０は、ステップＳ１０３に進む。統括制御部４０は、ステップＳ１０３において、各種センサの検出信号などを用いて、ＥＰＵ５０に第２異常が発生したか否かを判定する。第２異常が発生した場合、第２コイル６３ｂに関する異常が発生している一方で、第１コイル６３ａに関する異常が発生していない。

【0089】

ＥＰＵ５０に第２異常が発生した場合、統括制御部４０は、ステップＳ１０６に進む。統括制御部４０は、ステップＳ１０６において、第１運転処理を行う。第１運転処理は、モータ６１を３相モータとして駆動させるための処理である。第１運転処理では、第１コイル６３ａによりモータ６１を３相モータとして駆動させる。統括制御部４０は、第１インバータ装置８０Ａによる第１コイル６３ａへの電力供給を実行する一方で、第２インバータ装置８０Ｂによる第２コイル６３ｂへの電力供給を停止する。

【0090】

ＥＰＵ５０の異常が第１異常及び第２異常のいずれでもない場合、統括制御部４０は、第１コイル６３ａに関する異常及び第２コイル６３ｂに関する異常の両方が発生したとして、ステップＳ１０７に進む。統括制御部４０は、ステップＳ１０７において停止処理を行う。停止処理は、モータ６１の駆動を停止させるための処理である。停止処理では、第１インバータ装置８０Ａによる第１コイル６３ａへの電力供給を停止させ、且つ第２インバータ装置８０Ｂによる第２コイル６３ｂへの電力供給を停止させる。

【0091】

ここまで説明した本実施形態によれば、複数のインバータ装置８０は、それぞれがモータ装置６０を駆動する。この構成では、仮に１つのインバータ装置８０に異常が発生したとしても、残りのインバータ装置８０によりモータ装置６０を駆動させることができる。このため、推進装置１５の冗長性を複数のインバータ装置８０により高めることができる。例えば、第１インバータ装置８０Ａ及び第２インバータ装置８０Ｂの一方に異常が発生したとしても、他方によりモータ装置６０を駆動させることができる。このため、推進装置１５の冗長性を第１インバータ装置８０Ａ及び第２インバータ装置８０Ｂにより高めることができる。これらのように、複数のインバータ装置８０のいずれかに異常が発生したとしても、モータ装置６０の駆動が停止してしまうという事態を回避できる。

【0092】

しかも、複数のインバータ装置８０は、それぞれがモータ装置６０に軸方向ＡＤに並ぶように、且つ互いに軸方向ＡＤに並ぶように設けられている。この構成では、軸方向ＡＤにおけるインバータ装置８０とモータ装置６０との並び順として、ＥＰＵハウジング５５を軽量化するための並び順を採用することができる。このようにＥＰＵ５０の軽量化を図ることは、ｅＶＴＯＬ１０の軽量化にとって効果的である。

【0093】

以上のように、ｅＶＴＯＬ１０の安全性をＥＰＵ５０により高めることができ、さらに、ｅＶＴＯＬ１０への搭載に適したＥＰＵ５０を実現することができる。

【0094】

高い安全性が求められる航空用のＥＰＵ５０では、冗長性の確保が求められる。１つのＥＰＵ５０が複数のインバータ装置８０を有することで、冗長性を確保することが可能になるが、重量の増加が問題になりやすい。

【0095】

これに対して、本実施形態では、モータ装置６０と複数のインバータ装置８０とが同軸上に配置されている。このため、モータ装置６０と複数のインバータ装置８０とをコンパクトに一体化することができる。したがって、ＥＰＵ５０について、冗長性を確保しつつ重量増加を抑制できる。また、同軸上にモータ装置６０と複数のインバータ装置８０とが配置されると、例えば複数のインバータ装置８０が個別に配置される構成に比べて、複数のインバータ装置８０をコンパクトに一体化でき、ｅＶＴＯＬ１０への固定や配線が容易になる。このため、ＥＰＵ５０のトータルの体格や重量の増加を抑制しつつ冗長性を確保できる。

【0096】

ＥＰＵ５０では、モータ装置６０及び複数のインバータ装置８０といった複数のコンポーネントが同軸上に配置されている。このため、複数のコンポーネントをコンパクトに一体化でき、複数のコンポーネントについてｅＶＴＯＬ１０への固定や配線が容易になる。したがって、複数のコンポーネントを有するＥＰＵ５０について、トータルの体格や重量の増加を抑制でき、さらに、複数のコンポーネントにより冗長性を確保できる。

【0097】

本実施形態によれば、複数のインバータ装置８０は、１つのモータ装置６０に軸方向ＡＤに隣り合うように、且つ互いにモータ装置６０を介さずに軸方向ＡＤに隣り合うように並べられている。この構成では、インバータ装置８０を構成する部品や機器について、複数のインバータ装置８０で共通化することが可能である。このように部品や機器を複数のインバータ装置８０で共通化することにより、インバータ装置８０の軽量化を図ることができる。例えば、インバータ装置８０とモータ装置６０とを通電可能に接続する電気配線を、複数のインバータ装置８０で共通化することが可能である。また、軸方向ＡＤに隣り合う２つのインバータ装置８０の境界部では、２つのインバータ装置８０のそれぞれのインバータ対向壁９３を共通化したり非設置にしたりすることが可能である。これらのように、複数のインバータ装置８０を軸方向ＡＤに隣接配置することで、インバータ装置８０の間の配線や通信を簡素化でき、軽量化に寄与できる。

【0098】

本実施形態によれば、少なくとも１つのインバータ装置８０は、軸方向ＡＤにおいてインバータ装置８０とＥＰＵ固定部５８との距離がモータ装置６０とＥＰＵ固定部５８との距離よりも大きくなる位置に設けられている。この構成では、ＥＰＵ固定部５８に対して、モータ装置６０よりも遠い位置に設けられたインバータ装置８０は、モータ装置６０を支持しない状態になっている。このため、このインバータ装置８０については、モータ装置６０を支持しない分だけ、インバータハウジング９０の強度をモータハウジング７０の強度に比べて低くすることが可能である。このように、モータ装置６０を支持しない状態になっているインバータ装置８０については、インバータハウジング９０の強度を低くできる分だけ軽量化することができる。

【0099】

本実施形態によれば、モータ装置６０は、軸方向ＡＤにおいてモータ装置６０とＥＰＵ固定部５８との距離がインバータ装置８０とＥＰＵ固定部５８との距離よりも小さくなる位置に設けられている。この構成では、モータ装置６０は、ＥＰＵ固定部５８を介して機体１１に固定された状態で、インバータ装置８０を支持している。このため、インバータ装置８０がモータ装置６０を支持する必要がない。すなわち、モータ装置６０を支持するための強度をインバータハウジング９０に付与する、という必要がない。このようにインバータハウジング９０がモータ装置６０を支持する必要がない分だけ、インバータ装置８０を軽量化することができる。

【0100】

本実施形態によれば、ＥＰＵハウジング５５では、モータハウジング７０がモータ６１を収容しており、インバータハウジング９０がインバータ８１を収容している。この構成では、ＥＰＵハウジング５５において、モータ装置６０に含まれるモータハウジング７０と、インバータ装置８０に含まれるインバータハウジング９０とについて、個別に強度を設定することができる。このため、モータハウジング７０において、モータ６１などの重量に対して不足しないように強度を確保すること、及びインバータハウジング９０において、軽量化を図るために強度を極力低くすること、の両方を実現できる。

【0101】

本実施形態によれば、インバータハウジング９０の強度がモータハウジング７０の強度よりも低い。この構成では、ＥＰＵハウジング５５の強度が不足することをモータハウジング７０の強度により抑制しつつ、ＥＰＵハウジング５５の軽量化をインバータハウジング９０の軽量化により実現できる。

【0102】

本実施形態によれば、ＥＰＵ固定部５８は、ギアハウジング１０５に設けられている。ギアハウジング１０５の強度がインバータハウジング９０の強度よりも高いため、ＥＰＵ固定部５８がＥＰＵ５０を支持する上でギアハウジング１０５の強度が不足するということを抑制できる。

【0103】

本実施形態によれば、モータ装置６０は、複数のインバータ装置８０の全てによる駆動と、少なくとも１つを除いて残りのインバータ装置８０による駆動と、に切り替え可能である。この構成では、例えば１つのインバータ装置８０に異常が発生した場合に、残りのインバータ装置８０によりモータ装置６０を駆動させることができる。例えば、第１インバータ装置８０Ａ及び第２インバータ装置８０Ｂのうち一方に異常が発生した場合に、他方によりモータ装置６０を駆動させることができる。

【0104】

主に機械部品により構成されているモータ装置６０については、主に電子部品により構成されているインバータ装置８０に比べて、故障などの異常が発生しにくい。そこで、１つのモータ装置６０が複数のインバータ装置８０により制御されるように構成することで、ＥＰＵ５０の冗長性を実現することができる。例えば、１つのインバータ装置８０に故障などの異常が発生したとしても、残りのインバータ装置８０でモータ装置６０を制御することが可能である。この構成では、例えば、モータ装置６０とインバータ装置８０とを１つずつ有するセットが２セット設けられた構成に比べて、モータ装置６０が１つ少ないことにより軽量化を実現できる。したがって、モータ装置６０の数が少ないことで重量増加を抑えつつ、モータ装置６０の数が少なくても冗長性を実現できる。

【0105】

本実施形態によれば、モータ装置６０は、複数のインバータ装置８０によるｍ×ｎ相の駆動と、１つのインバータ装置８０によるｎ相の駆動とに切り替え可能である。この構成では、複数のインバータ装置８０のいずれかに異常が発生した場合に、異常が発生していないインバータ装置８０によりモータ装置６０をｎ相駆動させることができる。この場合、モータ装置６０の駆動態様を変更することで、モータ装置６０の駆動が停止してしまうという事態を回避できる。

【0106】

例えば、モータ装置６０は、第１インバータ装置８０Ａ及び第２インバータ装置８０Ｂの両方による６相駆動と、一方による３相駆動と、に切り替え可能である。この構成では、第１インバータ装置８０Ａ及び第２インバータ装置８０Ｂのうち一方に異常が発生した場合に、他方によりモータ装置６０を３相駆動させることができる。この場合、モータ装置６０の駆動態様を６相駆動から３相駆動に切り替えることで、モータ装置６０の駆動が停止してしまうという事態を回避できる。

【0107】

本実施形態では、複数のインバータ装置８０が共通のモータ装置６０を駆動させるため、１つのインバータ装置８０あたりの出力性能を抑えることができる。このため、１つのインバータ装置８０あたり体格や重量を抑制できる。しかも、複数のインバータ装置８０のいずれかに異常が発生した場合には、残りのインバータ装置８０がモータ装置６０を制御することで、異常時でもモータ装置６０の出力を完全に失うということを防止できる。これらのことからして、複数のインバータ装置８０が共通のモータ装置６０を駆動することで、軽量化と冗長性をバランスよく実現できる。

【0108】

本実施形態によれば、モータ装置６０は、軸方向ＡＤにおいてプロペラ２０とインバータ装置８０との間に設けられている。この構成では、プロペラ２０の回転に伴って応力が生じたとしても、この応力がインバータ装置８０よりもモータ装置６０に付与されやすい。モータ装置６０では、モータハウジング７０の強度がモータ装置６０に付与される応力に対して不足しないように十分に高くなっている。このため、プロペラ２０からの応力がモータ装置６０に付与されたとしても、その応力に対してモータハウジング７０の強度が不足しにくい。

【0109】

また、この構成では、プロペラ２０からの応力がインバータ装置８０に付与されにくい。このため、インバータハウジング９０の強度をプロペラ２０からの応力に対して不足しないように高くする、という必要がない。したがって、インバータ装置８０とプロペラ２０及びモータ装置６０との位置関係により、インバータ装置８０の軽量化を実現できる。

【0110】

本実施形態では、ＥＰＵ５０においてモータ装置６０側にプロペラ２０を接続することで、プロペラ２０にて発生する強い力が付与されやすい位置にモータ装置６０を配置できる。このため、ＥＰＵハウジング５５において強固な部位やＥＰＵ固定部５８を、インバータ装置８０よりもモータ装置６０に近い位置に寄せることができる。すなわち、ＥＰＵハウジング５５において強固な部位やＥＰＵ固定部５８をインバータ装置８０から遠ざけることができる。したがって、インバータ装置８０についてインバータハウジング９０などの軽量化を実現できる。

【0111】

本実施形態によれば、モータ装置６０及びインバータ装置８０は、ＥＰＵファン１１０に軸方向ＡＤに並べられている。この構成では、ＥＰＵファン１１０の回転に伴って軸方向ＡＤに流れる冷却風Ｆａにより、モータ装置６０及びインバータ装置８０を冷却することができる。モータ装置６０やインバータ装置８０では、モータ６１やインバータ８１の出力が熱により低下する、または発熱を抑制するために出力を下げざるを得なくなる、ということを冷却風Ｆａにより抑制できる。このように、モータ装置６０やインバータ装置８０の出力が高められるため、モータ装置６０やインバータ装置８０については、出力性能を過剰に高める必要がなく、小型化や軽量化を実現しやすい。

【0112】

本実施形態によれば、ＥＰＵファン１１０は、冷却風Ｆａが外周流路１２３ａを軸方向ＡＤに通過するように送風する。外周流路１２３ａは、ＥＰＵハウジング５５とＥＰＵダクト１２０との間に形成された流路であるため、冷却風ＦａをＥＰＵハウジング５５の外周面に沿って流れやすい構成を実現できる。このため、冷却風Ｆａによるモータ装置６０及びインバータ装置８０の冷却効果を高めることができる。

【0113】

本実施形態によれば、モータ６１では、ステータ６２とロータ６４ａ，６４ｂとが軸方向ＡＤに並べられている。すなわち、モータ６１として、アキシャルギャップ式のモータが採用されている。このため、モータ装置６０において軸方向ＡＤの高さ寸法を低減しやすい。例えば、ステータとロータとが径方向ＲＤに並べられたラジアルギャップ式のモータに比べて、軸方向ＡＤの高さ寸法を小さくできる。したがって、モータ装置６０とインバータ装置８０とを軸方向ＡＤに並べても、軸方向ＡＤでのＥＰＵ５０の高さ寸法を低減しやすい。このようにＥＰＵ５０の低背化を図ることで、ＥＰＵ５０の体格や重量を抑制できる。

【0114】

本実施形態では、ステータ６２が第１ロータ６４ａと第２ロータ６４ｂとの間に設けられている。すなわち、アキシャルギャップ式のモータ６１として、ダブルロータ式のモータが採用されている。このモータ６１では、軸方向ＡＤにコンパクトで大きな出力を得ることができる。したがって、モータ装置６０やＥＰＵ５０の体格や重量を更に抑制できる。

【0115】

＜第２実施形態＞
上記第１実施形態では、ＥＰＵファン１１０が、軸方向ＡＤにおいてモータ装置６０及びインバータ装置８０とプロペラ２０との間に設けられていた。これに対して、第２実施形態では、ＥＰＵファン１１０が、軸方向ＡＤにおいてモータ装置６０及びインバータ装置８０を介してプロペラ２０とは反対側に設けられている。第２実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第２本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0116】

図６に示すように、ギア装置１００とモータ装置６０とは、軸方向ＡＤに重ねられた状態になっている。ギア装置１００とモータ装置６０とは、互いに固定されている。例えば、ギアハウジング１０５とモータハウジング７０とは、ボルト等の固定具で固定されている。この固定具は、ギア外周壁１０６とモータ外周壁７１とを固定している。ギア外周壁１０６とモータ外周壁７１とは、軸方向ＡＤに並べられている。例えば、ギア外周壁１０６及びモータ外周壁７１では、それぞれの外周面が面一になるように軸方向ＡＤに並べられている。

【0117】

ＥＰＵファン１１０は、モータ装置６０及びインバータ装置８０の風下に設けられている。ＥＰＵファン１１０は、モータ装置６０及びインバータ装置８０を介してギア装置１００とは反対側に設けられている。ＥＰＵファン１１０は、モータハウジング７０及びインバータハウジング９０を介してプロペラ２０の反対側にある。ＥＰＵファン１１０は、第２ダクト口１２２からインバータ装置８０側に離れた位置にある。冷却風Ｆａは、ＥＰＵファン１１０に吸い込まれるようにして、外周流路１２３ａをＥＰＵハウジング５５の外周面に沿って軸方向ＡＤに流れる。

【0118】

本実施形態では、ＥＰＵファン１１０がモータ装置６０及びインバータ装置８０の下流側に設けられているため、冷却風Ｆａは、ＥＰＵファン１１０がダクト上流から空気を引き込んだような空気流になる。このため、冷却風Ｆａが外周流路１２３ａを流れる際の圧力損失が小さくなりやすい。例えば、ＥＰＵファン１１０がモータ装置６０及びインバータ装置８０の上流側に設けられ、ＥＰＵファン１１０が空気を押し込むように冷却風Ｆａを流す構成に比べて、冷却風Ｆａの圧力損失を低減できる。このため、ＥＰＵファン１１０を少ない動力で回転させることができ、少ない動力で効率的に冷却風Ｆａを流すことができる。このため、ＥＰＵファン１１０の構造を簡素にでき、その結果、ＥＰＵファン１１０などの軽量化が可能になる。

【0119】

＜第３実施形態＞
上記第１実施形態では、複数のインバータ装置８０が個別にインバータハウジング９０を有していた。これに対して、第３実施形態では、インバータハウジング９０が複数のインバータ装置８０で共通化されている。第３実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第３本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0120】

なお、第３実施形態では、上記第２実施形態と同様に、ＥＰＵファン１１０がモータ装置６０及びインバータ装置８０を介してプロペラ２０とは反対側に設けられている。ＥＰＵファン１１０の位置については、第４～第６実施形態でも同様である。

【0121】

図７に示すように、ＥＰＵハウジング５５は、インバータハウジング９０として共通インバータハウジング９０Ｃを有している。共通インバータハウジング９０Ｃは、第１インバータ装置８０Ａと第２インバータ装置８０Ｂとで共通化されている。共通インバータハウジング９０Ｃにおいて、第１インバータ装置８０Ａに含まれた部位は第１インバータハウジング９０Ａを形成しており、第２インバータ装置８０Ｂに含まれた部位は第２インバータハウジング９０Ｂを形成している。

【0122】

共通インバータハウジング９０Ｃでは、第１インバータハウジング９０Ａの内部空間と第２インバータハウジング９０Ｂの内部空間とが連続した空間になっている。共通インバータハウジング９０Ｃでは、第１インバータハウジング９０Ａと第２インバータハウジング９０Ｂとの境界部にインバータ対向壁９３が設けられていない。共通インバータハウジング９０Ｃでは、第１インバータ８１Ａ及び第１インバータ制御部８２Ａと第２インバータ８１Ｂ及び第２インバータ制御部８２Ｂとの間にインバータ対向壁９３が設けられていない。

【0123】

本実施形態では、共通インバータハウジング９０Ｃが複数のインバータ装置８０で共通化されたインバータハウジング９０である。インバータ装置８０では、熱設計の観点において、モータ装置６０からの受熱による影響が大きい。これに対して、共通インバータハウジング９０Ｃが複数のインバータ装置８０で共有されているため、複数のインバータ装置８０でのインバータ８１やインバータ制御部８２の配置に関する自由度を高めることができる。例えば、複数のインバータ装置８０で回路基板を共通化させることができる。この場合、複数のインバータ装置８０のそれぞれのインバータ８１やインバータ制御部８２で回路基板を共通化させることができる。

【0124】

本実施形態では、共通インバータハウジング９０Ｃが第１インバータ装置８０Ａと第２インバータ装置８０Ｂとで共通化されている。このため、第１インバータ装置８０Ａ及び第２インバータ装置８０Ｂという２チャネル分の内部部品について、配置に関する自由度を高めることができる。すなわち、共通インバータハウジング９０Ｃの内部において、第１インバータ８１Ａや第１インバータ制御部８２Ａ、第２インバータ８１Ｂ、第２インバータ制御部８２Ｂの配置に関する設計自由度を高めることができる。例えば、インバータ８１Ａ，８１Ｂやインバータ制御部８２Ａ，８２Ｂを構成する部品のうち、熱的に弱めの部品をモータ装置６０から遠い位置に配置することで、熱的に弱めの部品を熱的に保護することが可能になる。このように、インバータ装置８０Ａ，８０Ｂの部品配置に関して熱設計の最適化により軽量化できる。そして、熱設計の最適化により、並列素子数の削減などが可能になる。

【0125】

＜第４実施形態＞
上記第１実施形態では、モータ装置６０が、軸方向ＡＤにおいてプロペラ２０と複数のインバータ装置８０との間に設けられていた。これに対して、第４実施形態では、モータ装置６０が、軸方向ＡＤにおいて隣り合う２つのインバータ装置８０の間に設けられている。第４実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第４本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0126】

図８に示すように、モータ装置６０は、第１インバータ装置８０Ａと第２インバータ装置８０Ｂとの間に設けられている。モータ装置６０は、第１インバータ装置８０Ａ及び第２インバータ装置８０Ｂのそれぞれに固定されている。モータハウジング７０は、第１インバータハウジング９０Ａ及び第２インバータハウジング９０Ｂのそれぞれに固定されている。

【0127】

本実施形態では、ＥＰＵ固定部５８が、モータハウジング７０よりも第２インバータハウジング９０Ｂに近い位置に設けられている。軸方向ＡＤでは、ＥＰＵ固定部５８と第２インバータハウジング９０Ｂとの距離が、ＥＰＵ固定部５８とモータハウジング７０との距離よりも小さい。第２インバータハウジング９０Ｂは、ＥＰＵ固定部５８とモータハウジング７０との間に設けられている。

【0128】

第２インバータハウジング９０Ｂは、ＥＰＵ固定部５８に対して固定された状態で、モータ装置６０及び第１インバータ装置８０Ａを支持している。第２インバータハウジング９０Ｂは、モータ装置６０及び第１インバータ装置８０Ａを支持するために必要な強度を有している。例えば、第２インバータハウジング９０Ｂの強度は、第１インバータハウジング９０Ａの強度よりも高い。また、第２インバータハウジング９０Ｂの強度は、モータハウジング７０の強度よりも高い、又はモータハウジング７０の強度とほぼ同じである。

【0129】

第２インバータハウジング９０Ｂでは、インバータ外周壁９１がモータ装置６０及び第１インバータ装置８０Ａを支持するために必要な強度を有している。例えば、第２インバータハウジング９０Ｂでは、インバータ外周壁９１の強度がモータ外周壁７１の強度以上である。また、第２インバータハウジング９０Ｂでは、インバータ外周壁９１の厚さ寸法がモータ外周壁７１の厚さ寸法以上である。なお、インバータ外周壁９１の厚さ寸法がモータ外周壁７１の厚さ寸法以上である構成には、インバータ外周壁９１の厚さ寸法がモータ外周壁７１の厚さ寸法とほぼ同じである構成が含まれる。

【0130】

第１インバータハウジング９０Ａよりも第２インバータハウジング９０Ｂの方が、インバータ外周壁９１の強度が高い。例えば、第１インバータハウジング９０Ａよりも第２インバータハウジング９０Ｂの方が、インバータ外周壁９１の厚さ寸法が大きい。本実施形態では、モータ装置６０を支持するための強度が第２インバータハウジング９０Ｂにより確保される一方で、第１インバータハウジング９０Ａの軽量化によりＥＰＵ５０の軽量化が実現される。

【0131】

本実施形態では、第２インバータハウジング９０Ｂがモータ装置６０を支持した状態になっている。このため、第２インバータハウジング９０Ｂの強度を確保しなければならないなど、第２インバータハウジング９０Ｂの軽量化を図るという観点では不利な点が生じやすい。その一方で、第１インバータ装置８０Ａ及び第２インバータ装置８０Ｂの両方が、軸方向ＡＤにおいてモータ装置６０に隣接している。この構成では、第１インバータ装置８０Ａとモータ装置６０とを接続する電気配線等と、第２インバータ装置８０Ｂとモータ装置６０とを接続する電気配線等と、の両方を短尺化できる。このため、ＥＰＵ５０での電気配線等を簡素化するという観点では有利である。

【0132】

＜第５実施形態＞
上記第４実施形態では、モータ装置６０が、軸方向ＡＤにおいて隣り合う２つのインバータ装置８０の間に設けられていた。これに対して、第５実施形態では、複数のインバータ装置８０が、軸方向ＡＤにおいてプロペラ２０とモータ装置６０との間に設けられている。第５実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第５本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0133】

図９に示すように、第１インバータ装置８０Ａ及び第２インバータ装置８０Ｂは、軸方向ＡＤにおいてプロペラ２０とモータ装置６０との間に設けられている。軸方向ＡＤでは、モータ装置６０と第１インバータ装置８０Ａとが隣り合う位置にある。モータ装置６０は、第１インバータ装置８０Ａに固定されている。モータハウジング７０は、第１インバータハウジング９０Ａに固定されている。

【0134】

本実施形態では、ＥＰＵ固定部５８が、モータハウジング７０よりもインバータハウジング９０Ａ，９０Ｂに近い位置に設けられている。軸方向ＡＤでは、ＥＰＵ固定部５８とインバータハウジング９０Ａ，９０Ｂとの距離が、ＥＰＵ固定部５８とモータハウジング７０との距離よりも小さい。インバータハウジング９０Ａ，９０Ｂは、ＥＰＵ固定部５８とモータハウジング７０との間に設けられている。

【0135】

インバータハウジング９０Ａ，９０Ｂは、ＥＰＵ固定部５８に対して固定された状態で、モータ装置６０を支持している。インバータハウジング９０Ａ，９０Ｂは、モータ装置６０を支持するために必要な強度を有している。例えば、インバータハウジング９０Ａ，９０Ｂの強度は、モータハウジング７０の強度よりも高い、又はモータハウジング７０の強度とほぼ同じである。

【0136】

インバータハウジング９０Ａ，９０Ｂでは、インバータ外周壁９１がモータ装置６０を支持するために必要な強度を有している。例えば、インバータハウジング９０Ａ，９０Ｂでは、インバータ外周壁９１の強度がモータ外周壁７１の強度以上である。また、インバータハウジング９０Ａ，９０Ｂでは、インバータ外周壁９１の厚さ寸法がモータ外周壁７１の厚さ寸法以上である。

【0137】

本実施形態では、インバータハウジング９０Ａ，９０Ｂの両方がモータ装置６０を支持した状態になっている。このため、インバータハウジング９０Ａ，９０Ｂの両方について強度を確保しなければならないなど、インバータハウジング９０Ａ，９０Ｂの軽量化を図るという観点では不利な点が生じやすい。その一方で、ＥＰＵハウジング５５において、軸方向ＡＤの端部にモータハウジング７０が配置されているため、モータハウジング７０から熱が放出されやすい。例えば、モータハウジング７０では、一方のモータ対向壁７３が外気に晒されていることで、そのモータ対向壁７３から外気に熱が放出されやすい。このため、モータ装置６０の放熱効果を高めることができる。

【0138】

また、第１インバータ装置８０Ａ及び第２インバータ装置８０Ｂの両方が、モータ装置６０を介さずにギア装置１００に軸方向ＡＤに並べられている。このため、インバータ装置８０Ａ，８０Ｂとギア装置１００とを接続する電気配線等がモータ６１を避けるように迂回する、という必要がない。したがって、インバータ装置８０Ａ，８０Ｂ及びギア装置１００に接続される電気配線等を簡素化するという観点では有利である。

【0139】

＜第６実施形態＞
上記第１実施形態では、ＥＰＵ固定部５８がギア装置１００に設けられていた。これに対して、第６実施形態では、ＥＰＵ固定部５８が軸方向ＡＤにおいてプロペラ２０とモータ装置６０との間に設けられている。第６実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第６本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0140】

図１０に示すように、ＥＰＵ固定部５８は、モータハウジング７０に含まれている。ＥＰＵ固定部５８は、モータ外周壁７１に設けられている。ＥＰＵ固定部５８は、モータ外周壁７１から径方向外側に向けて延びている。例えば、ＥＰＵ固定部５８は、モータ外周壁７１においてインバータ装置８０とは反対側の端部に設けられている。なお、ＥＰＵ固定部５８は、ＥＰＵダクト１２０から軸方向ＡＤに離れた位置に設けられていてもよい。この構成では、ＥＰＵ固定部５８がＥＰＵダクト１２０を貫通する必要がない。

【0141】

モータハウジング７０は、ＥＰＵ固定部５８を介して機体１１に固定された状態で、インバータ装置８０Ａ，８０Ｂを支持している。モータハウジング７０は、モータ装置６０の自重や、インバータ装置８０Ａ，８０Ｂを支持するために必要な強度を有している。モータハウジング７０の強度は、インバータハウジング９０Ａ，９０Ｂの強度よりも高い。モータハウジング７０は、高ハウジングに相当する。

【0142】

本実施形態によれば、ＥＰＵ固定部５８は、モータハウジング７０に設けられている。モータハウジング７０の強度がインバータハウジング９０Ａ，９０Ｂの強度よりも高いため、ＥＰＵ固定部５８がＥＰＵ５０を支持する上でモータハウジング７０の強度が不足するということを抑制できる。

【0143】

本実施形態では、ＥＰＵ５０がギア装置１００を有していない。なお、ＥＰＵ５０がギア装置１００を有する構成であるか否かに関係なく、ＥＰＵ固定部５８がモータハウジング７０に設けられていてもよい。例えば、ＥＰＵ５０がギア装置１００を有する構成で、ＥＰＵ固定部５８がモータハウジング７０に設けられていてもよい。

【0144】

また、ＥＰＵ固定部５８は、インバータ装置８０に設けられていてもよい。例えば、ＥＰＵ固定部５８は、インバータ外周壁９１に設けられていてもよい。この構成のインバータハウジング９０は、ＥＰＵ固定部５８を介して機体１１に固定された状態でモータ装置６０を支持している。このインバータハウジング９０は、モータ装置６０を支持するために必要な強度を有している。例えば、ＥＰＵ５０がギア装置１００を有している構成では、インバータハウジング９０は、モータ装置６０に加えてギア装置１００を支持するために必要な強度を有している。

【0145】

＜第７実施形態＞
上記第１実施形態では、ＥＰＵ５０がモータ装置６０を１つだけ有していた。これに対して、第７実施形態では、ＥＰＵ５０がモータ装置６０を複数有している。第７実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第７本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0146】

図１１、図１２に示すように、ＥＰＵ５０は、モータ装置６０として、第１モータ装置６０Ａ及び第２モータ装置６０Ｂを有している。第１モータ装置６０Ａは、モータ６１として第１モータ６１Ａを有している。第２モータ装置６０Ｂは、モータ６１として第２モータ６１Ｂを有している。

【0147】

本実施形態では、第１インバータ装置８０Ａが第１モータ装置６０Ａを駆動する。例えば、第１インバータ制御部８２Ａが第１インバータ８１Ａを介して第１モータ６１Ａを駆動する。第２インバータ装置８０Ｂが第２モータ装置６０Ｂを駆動する。例えば、第２インバータ制御部８２Ｂが第２インバータ８１Ｂを介して第２モータ６１Ｂを駆動する。なお、図１２では、第１モータ装置６０ＡをｅＭＯＴ１、第２モータ装置６０ＢをｅＭＯＴ２、と図示している。

【0148】

第１モータ６１Ａ及び第２モータ６１Ｂは、個別コイルを１個ずつ有している。上記第１実施形態と同様に、個別コイルはｎ相のコイルである。第１モータ６１Ａ及び第２モータ６１Ｂのそれぞれでは、モータコイル６３が１×ｎ相のコイルである。第１モータ６１Ａ及び第２モータ６１Ｂは、１×ｎ相のモータとして駆動する。本実施形態では、第１モータ６１Ａ及び第２モータ６１Ｂのそれぞれにおいて、モータコイル６３が３相のコイルである。そして、第１モータ６１Ａ及び第２モータ６１Ｂのそれぞれが３相モータである。

【0149】

図１１に示すように、モータ装置６０Ａ，６０Ｂは、軸方向ＡＤにおいてプロペラ２０とインバータ装置８０Ａ，８０Ｂとの間に設けられている。第１モータ装置６０Ａと第２モータ装置６０Ｂとは、軸方向ＡＤに並べられている。第１インバータ装置８０Ａと第２インバータ装置８０Ｂとは、インバータ装置８０Ａ，８０Ｂを介さずに隣り合う位置に設けられている。第１モータ装置６０Ａと第２モータ装置６０Ｂとは、互いに重ねられた状態になっている。第１モータ装置６０Ａと第２モータ装置６０Ｂとは、同軸に設けられている。第１モータ装置６０Ａの中心線と第２モータ装置６０Ｂの中心線とは、モータ軸線Ｃｍに一致している。

【0150】

第１モータ装置６０Ａと第２モータ装置６０Ｂとは、互いに固定されている。第１モータ装置６０Ａは、モータハウジング７０として第１モータハウジング７０Ａを有している。第２モータ装置６０Ｂは、モータハウジング７０として第２モータハウジング７０Ｂを有している。第１モータハウジング７０Ａと第２モータハウジング７０Ｂとは、軸方向ＡＤに重ねられた状態になっている。

【0151】

第１モータハウジング７０Ａ及び第２モータハウジング７０Ｂでは、それぞれのモータ対向壁７３が互いに重ねられている。第１モータハウジング７０Ａと第２モータハウジング７０Ｂとの境界部には、それぞれのモータ対向壁７３が設けられている。これらモータ対向壁７３は、第１モータハウジング７０Ａの内部空間と第２モータハウジング７０Ｂの内部空間とを仕切っている。これらモータ対向壁７３は、第１モータ６１Ａと第２モータ６１Ｂとの間にある。

【0152】

第１モータハウジング７０Ａと第２モータハウジング７０Ｂとは、ボルト等の固定具で固定されている。この固定具は、第１モータハウジング７０Ａ及び第２モータハウジング７０Ｂのそれぞれのモータ外周壁７１を固定している。これらモータ外周壁７１は、軸方向ＡＤに並べられている。例えば、これらモータ外周壁７１のそれぞれの外周面は、互いに面一になるように軸方向ＡＤに並べられている。

【0153】

第１モータ装置６０Ａ及び第２モータ装置６０Ｂのうち、一方がインバータ装置８０Ａ，８０Ｂ側に設けられ、他方がギア装置１００側に設けられている。例えば、第１モータ装置６０Ａは、軸方向ＡＤにおいて第２インバータ装置８０Ｂと第２モータ装置６０Ｂとの間に設けられている。第１モータ装置６０Ａは、第２インバータ装置８０Ｂに固定されている。第２モータ装置６０Ｂは、ギア装置１００に固定されている。

【0154】

第２モータ装置６０Ｂは、ＥＰＵ固定部５８に固定された状態で、第１モータ装置６０Ａを支持している。第２モータハウジング７０Ｂの強度は、第１モータハウジング７０Ａの強度以上になっている。例えば、第２モータハウジング７０Ｂのモータ外周壁７１は、第１モータハウジング７０Ａのモータ外周壁７１よりも高い強度を有している。第２モータハウジング７０Ｂの強度は、第１モータ装置６０Ａを支持する上で不足しない強度になっている。本実施形態では、第１モータハウジング７０Ａの強度が第２モータハウジング７０Ｂの強度よりも低くされることで、ＥＰＵ５０の軽量化が実現される。

【0155】

ＥＰＵ５０では、少なくとも１つのモータ装置６０がプロペラ２０を回転させる。例えば、統括制御部４０は、ＥＰＵ５０が正常である場合、第１モータ装置６０Ａ及び第２モータ装置６０Ｂの両方を駆動させることで、プロペラ２０を回転させる。統括制御部４０は、第１モータ装置６０Ａが駆動するように第１インバータ装置８０Ａを制御し、且つ第２モータ装置６０Ｂが駆動するように第２インバータ装置８０Ｂを制御する。

【0156】

一方、ＥＰＵ５０が正常でない場合、統括制御部４０は、第１モータ装置６０Ａ及び第２モータ装置６０Ｂの少なくとも一方の駆動を停止させる。例えば、第１モータ装置６０Ａ及び第２モータ装置６０Ｂのうち第１モータ装置６０Ａに関する異常だけが発生した場合、統括制御部４０は、第１モータ装置６０Ａの駆動を停止させる一方で、第２モータ装置６０Ｂを駆動させる。また、第２モータ装置６０Ｂに関する異常だけが発生した場合、統括制御部４０は、第１モータ装置６０Ａを駆動させる一方で、第２モータ装置６０Ｂの駆動を停止させる。さらに、第１モータ装置６０Ａに関する異常及び第２モータ装置６０Ｂに関する異常の両方が発生した場合、統括制御部４０は、第１モータ装置６０Ａ及び第２モータ装置６０Ｂの両方の駆動を停止させる。

【0157】

第１モータ装置６０Ａに関する異常としては、第１モータ装置６０Ａの異常や第１インバータ装置８０Ａの異常などがある。第２モータ装置６０Ｂに関する異常としては、第２モータ装置６０Ｂの異常や第２インバータ装置８０Ｂの異常などがある。

【0158】

＜第８実施形態＞
上記第１実施形態では、ＥＰＵファン１１０により生じる冷却風Ｆａがプロペラ風と同じ向きに流れる。これに対して、第８実施形態では、空冷ファンにより生じる風がプロペラ風とは逆向きに流れる。第８実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第８本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0159】

図１３に示すように、ＥＰＵ５０は、逆流ファン１１１を有している。逆流ファン１１１は、ＥＰＵハウジング５５を冷却するために軸方向ＡＤに空気を流すことが可能である。逆流ファン１１１は、逆冷却風Ｆｂが軸方向ＡＤに流れるように送風する。逆冷却風Ｆｂは、上記第１実施形態の冷却風Ｆａとは逆向きに流れる。すなわち、逆冷却風Ｆｂは、プロペラ風Ｗｐとは逆向きに流れる。逆冷却風Ｆｂは、軸方向ＡＤに流れる気体の流れである。逆冷却風Ｆｂは、逆流ファン１１１の回転に伴って生じる。プロペラ風Ｗｐにとっては、逆流ファン１１１がプロペラ２０の風下側に設けられている。逆流ファン１１１は、空冷ファンに相当する。逆流ファン１１１は、ＥＰＵシャフト５１に設けられている。逆流ファン１１１は、モータ装置６０の駆動に伴って、ＥＰＵシャフト５１と共に回転する。

【0160】

逆流ファン１１１は、逆冷却風ＦｂにとってＥＰＵダクト１２０の下流側に設けられている。逆流ファン１１１は、ダクト空間１２３の気体を吸い込むように送風することで、外周流路１２３ａに逆冷却風Ｆｂを流す。逆流ファン１１１は、ダクト空間１２３にて吸い込んだ逆冷却風Ｆｂを径方向外側に向けてＥＰＵダクト１２０の外側に放出する。逆冷却風Ｆｂは、軸方向ＡＤにおいてＥＰＵダクト１２０とＥＰＵ固定部５８及び機体１１との間から径方向外側に向けて放出される。なお、ＥＰＵダクト１２０には、逆冷却風Ｆｂを径方向外側に向けて放出するための放出孔が設けられていてもよい。

【0161】

ＥＰＵ５０は、ダクトフード１３０を有している。ダクトフード１３０は、ＥＰＵダクト１２０及び逆流ファン１１１をプロペラ２０側から覆うように設けられている。ダクトフード１３０は、軸方向ＡＤにおいて逆流ファン１１１とプロペラ２０との間に設けられている。ダクトフード１３０は、逆冷却風Ｆｂを径方向外側に向けて案内するように、軸方向ＡＤに直交する方向に延びている。例えば、ダクトフード１３０は、ギアハウジング１０５から径方向外側に向けて延びている。ダクトフード１３０は、プロペラ風Ｗｐがダクト空間１２３に流れ込まないように、プロペラ風Ｗｐを遮蔽している。ダクトフード１３０は、プロペラ風Ｗｐが逆冷却風Ｆｂに干渉することを規制している。プロペラ風Ｗｐを遮蔽する機能は、ＥＰＵ固定部５８が有していてもよい。

【0162】

なお、ＥＰＵダクト１２０や逆流ファン１１１は、外周流路１２３ａに逆冷却風Ｆｂが生じるのであれば、どのように設けられていてもよい。例えば、逆流ファン１１１は、モータハウジング７０やインバータハウジング９０に対して逆冷却風Ｆｂにとっての下流側に設けられていてもよい。逆流ファン１１１は、ギアハウジング１０５に対して逆冷却風Ｆｂにとっての上流側に設けられていてもよい。この構成では、ギアハウジング１０５がＥＰＵダクト１２０に収容されていることが好ましい。また、逆流ファン１１１は、ＥＰＵダクト１２０の内部に設けられていてもよい。

【0163】

本実施形態によれば、逆流ファン１１１は、軸方向ＡＤにおいてプロペラ風Ｗｐとは逆向きに逆冷却風Ｆｂを流す。この構成では、水滴や塵等の異物が逆冷却風Ｆｂの流れに乗って軸方向ＡＤに流れることを、プロペラ風Ｗｐにより規制しやすい。逆冷却風Ｆｂは、ＥＰＵ５０を冷却するための風であるため、プロペラ風Ｗｐよりも弱くなりやすい。このため、ＥＰＵ５０の周辺では、異物が逆冷却風Ｆｂの流れに乗ってモータ装置６０やインバータ装置８０に接近したり接触したりすることよりも、異物がプロペラ風Ｗｐにより吹き飛ばされることの方が発生しやすい。したがって、ＥＰＵ５０では、異物がモータ装置６０やインバータ装置８０に接近したり接触したりすることで異常等の不都合が発生する、ということが抑制される。

【0164】

本実施形態によれば、外周流路１２３ａでは、プロペラ風Ｗｐと逆冷却風Ｆｂとが軸方向ＡＤにおいて互いに逆向きに流れる。この構成では、第２ダクト口１２２の周辺に異物が存在していたとしても、この異物は、プロペラ風Ｗｐにより第２ダクト口１２２から遠ざかるように吹き飛ばされやすい。すなわち、異物が逆冷却風Ｆｂと共に第２ダクト口１２２から外周流路１２３ａに進入することがプロペラ風Ｗｐにより規制される。したがって、外周流路１２３ａに異物が溜まることなどによりＥＰＵ５０の冷却効果が低下する、ということをプロペラ風Ｗｐにより抑制できる。

【0165】

本実施形態によれば、逆流ファン１１１は、軸方向ＡＤにおいてプロペラ２０とＥＰＵハウジング５５との間に設けられている。この構成では、逆流ファン１１１がプロペラ風Ｗｐに抗してＥＰＵハウジング５５周辺の気体をプロペラ２０側に吸い込むように送風することで、ＥＰＵハウジング５５に沿って逆冷却風Ｆｂが流れる。このため、逆冷却風Ｆｂにより生じる圧力損失を低減できる。したがって、異物が外周流路１２３ａに流入してくることを抑えつつ、より効果的に逆冷却風Ｆｂを流すことができる。その結果、逆流ファン１１１とプロペラ２０及びＥＰＵハウジング５５との位置関係により、ｅＶＴＯＬ１０の安全性を向上させることができる。

【0166】

例えば本実施形態とは異なり、逆流ファン１１１がＥＰＵハウジング５５を介してプロペラ２０とは反対側に設けられた構成を想定する。この構成では、逆流ファン１１１がＥＰＵハウジング５５周辺の気体をプロペラ２０側に押し込むように送風することになるため、逆冷却風Ｆｂにより生じる圧力損失が増加しやすい。

【0167】

なお、ＥＰＵシャフト５１は、プロペラ２０とモータ装置６０とを接続しており、接続部と称されることがある。逆流ファン１１１は、軸方向ＡＤにおいて接続部とＥＰＵハウジング５５との間に設けられている。すなわち、逆流ファン１１１は、軸方向ＡＤにおいて逆流ファン１１１と接続部との距離がＥＰＵハウジング５５と接続部との距離よりも小さくなる位置に設けられている。

【0168】

本実施形態によれば、ダクトフード１３０は、外周流路１２３ａとプロペラ２０との間を遮るように、軸方向ＡＤにおいてプロペラ２０と外周流路１２３ａとの間に設けられている。この構成では、プロペラ風Ｗｐが逆冷却風Ｆｂに抗して第１ダクト口１２１から外周流路１２３ａに流入することを、ダクトフード１３０により規制できる。このため、外周流路１２３ａにおいてプロペラ風Ｗｐが逆冷却風Ｆｂに干渉し、逆冷却風ＦｂによるＥＰＵ５０の冷却効果が低下する、ということをダクトフード１３０により抑制できる。プロペラ風Ｗｐが逆冷却風Ｆｂに干渉した場合、外周流路１２３ａを流れる逆冷却風Ｆｂの流量がプロペラ風Ｗｐの分だけ減少することや、逆冷却風Ｆｂが外周流路１２３ａを流れにくくなることなどが生じる。また、この構成では、異物がプロペラ風Ｗｐと共に外周流路１２３ａに進入する、ということをダクトフード１３０により抑制できる。

【0169】

＜第９実施形態＞
上記第８実施形態では、ＥＰＵ５０がダクトフード１３０を有している。これに対して、第９実施形態では、ＥＰＵ５０がダクトフード１３０を有していない。第９実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第８実施形態と同様である。第９本実施形態では、上記第８実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0170】

図１４に示すように、上記第８実施形態とは異なり、軸方向ＡＤにおいてＥＰＵハウジング５５及びＥＰＵダクト１２０とプロペラ２０との間にダクトフード１３０が設けられていない。このため、推進装置１５では、外周流路１２３ａとプロペラ２０との間がダクトフード１３０により遮られた構成になっていない。なお、推進装置１５では、ダクトフード１３０が存在しなくても、プロペラ風Ｗｐが第１ダクト口１２１から外周流路１２３ａに流入しにくい構成になっていてもよい。例えば、ブレード２１の形状や角度などが、プロペラ風Ｗｐが第１ダクト口１２１に流入しにくいように設定されていてもよい。

【0171】

＜第１０実施形態＞
上記第８実施形態では、ＥＰＵ５０においてモータ装置６０とインバータ装置８０との数が異なっている。これに対して、第１０実施形態では、ＥＰＵ５０においてモータ装置６０とインバータ装置８０との数が同じになっている。第１０実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第８実施形態と同様である。第１０本実施形態では、上記第８実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0172】

図１５に示すように、１つのＥＰＵ５０がモータ装置６０とインバータ装置８０とを１つずつ有している。このため、ＥＰＵ５０では、１つのインバータ装置８０が１つのモータ装置６０を駆動させる。なお、モータ装置６０とインバータ装置８０との位置関係はどのようになっていてもよい。例えば、軸方向ＡＤにおいてモータ装置６０とプロペラ２０との間にインバータ装置８０が設けられていてもよい。

【0173】

＜第１１実施形態＞
上記第８実施形態では、ＥＰＵ５０においてインバータ装置８０が軸方向ＡＤに複数並べられている。これに対して、第１１実施形態では、ＥＰＵ５０においてインバータ装置８０が周方向ＣＤに複数並べられている。第１１実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第８実施形態と同様である。第１１本実施形態では、上記第８実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0174】

図１６に示すように、ＥＰＵ５０では、複数のインバータ装置８０が周方向ＣＤに並べられている。複数のインバータ装置８０はいずれも、モータ装置６０に軸方向ＡＤに隣り合う位置にある。ＥＰＵ５０では、インバータハウジング９０が周方向ＣＤに複数並べられている。ＥＰＵ５０が２つのインバータ装置８０を有する構成では、半環状に形成されたインバータハウジング９０が周方向ＣＤに２つ並べられている。ＥＰＵ５０では、複数のインバータハウジング９０が組み合わされることでインバータハウジング孔９５が形成されている。ＥＰＵ５０では、インバータ８１及びインバータ制御部８２が周方向ＣＤに複数ずつ並べられている。なお、インバータ装置８０は、径方向ＲＤに複数並べられていてもよい。

【0175】

＜第１２実施形態＞
第１２実施形態では、モータハウジング７０の内部を気体が流れるようになっている。第１２実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第８実施形態と同様である。第１２本実施形態では、上記第８実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0176】

図１７に示すように、逆流ファン１１１は、モータシャフト６５に設けられている。逆流ファン１１１は、モータシャフト６５と共に回転する。逆流ファン１１１は、逆流ブレード１１２を有している。逆流ブレード１１２は、モータシャフト６５に設けられている。逆流ブレード１１２は、モータシャフト６５から径方向外側に向けて延びている。逆流ブレード１１２は、周方向ＣＤに複数並べられている。複数の逆流ブレード１１２は、モータシャフト６５により連結されている。

【0177】

逆流ファン１１１では、逆冷却風Ｆｂがプロペラ風Ｗｐとは逆向きに流れるように、逆流ファン１１１の回転向きや逆流ブレード１１２の向きが設定されている。例えば、逆流ファン１１１では、逆流ファン１１１の回転向きがプロペラ２０の回転向きに同じである一方で、逆流ブレード１１２の向きがプロペラ２０のブレード２１の向きとは逆である。逆流ファン１１１では、モータ軸線Ｃｍに対して逆流ブレード１１２が周方向ＣＤに傾斜した向きが、モータ軸線Ｃｍに対してブレード２１が周方向ＣＤに傾斜した向きとは逆である。逆冷却風Ｆｂにとっては、ＥＰＵ５０がプロペラ２０の風上側にある。

【0178】

図１７に示すように、モータハウジング７０は、モータ空間１７１を有している。モータ空間１７１は、モータハウジング７０の内部空間である。モータ６１は、モータ空間１７１に収容されている。モータハウジング７０は、モータ外壁７４を有している。モータ外壁７４は、モータハウジング７０の外面及び内面を形成している。モータ外壁７４は、モータ空間１７１を形成している。モータ外壁７４は、モータ外周壁７１及びモータ対向壁７３を含んで形成されている。

【0179】

モータ外壁７４は、モータ外面７６及びモータ内面７７を有している。モータ外面７６は、モータ外壁７４の外面である。モータ内面７７は、モータ外壁７４の内面である。モータ内面７７は、モータ空間１７１を形成している。モータ外面７６は、モータ内面７７の外側に設けられている。モータ外面７６には、モータフィン７９が設けられている。

【0180】

モータ装置６０では、モータ空間１７１を気体が流れるようになっている。モータ空間１７１には、逆流ファン１１１の回転に伴って逆内部風Ｆｃが流れる。逆内部風Ｆｃは、外気等の気体の流れである。逆内部風Ｆｃは、モータ空間１７１を通過するように流れることで、モータ６１の熱などをモータ装置６０の外部に放出可能である。

【0181】

モータハウジング７０は、モータ流入孔１７５及びモータ流出孔１７６を有している。モータ流入孔１７５は、気体をモータ空間１７１に流入させるための孔である。例えば、逆内部風Ｆｃは、モータ流入孔１７５からモータ空間１７１に流入する。モータ流入孔１７５は、モータ空間１７１をモータハウジング７０の外部に開放するように、モータ外壁７４を貫通している。モータ流入孔１７５は、モータ空間１７１をプロペラ風Ｗｐにとっての風下側に向けて開放している。モータ流入孔１７５は、ハウジング流入孔に相当する。

【0182】

モータ流入孔１７５は、一対のモータ対向壁７３のうち、プロペラ風Ｗｐにとって風下側にあるモータ対向壁７３に設けられている。例えば、モータ流入孔１７５は、一対のモータ対向壁７３のうち、プロペラ２０とは反対側に設けられたモータ対向壁７３に設けられている。モータ流入孔１７５は、モータ対向壁７３を軸方向ＡＤに貫通している。モータ流入孔１７５は、モータ外面７６とモータ内面７７とにかけ渡されるように軸方向ＡＤに延びている。

【0183】

モータ流入孔１７５は、モータ対向壁７３の中央に設けられている。モータ流入孔１７５は、モータ外周壁７１から内周側に離れた位置にある。すなわち、モータ流入孔１７５は、径方向ＲＤにおいてモータ流出孔１７６から内周側に離れた位置にある。モータ流入孔１７５は、径方向ＲＤにおいてモータ外周壁７１よりもモータ軸線Ｃｍに近い位置にある。径方向ＲＤにおいて、モータ流入孔１７５とモータ軸線Ｃｍとの距離は、モータ流出孔１７６とモータ軸線Ｃｍとの距離よりも小さい。

【0184】

モータ流出孔１７６は、気体をモータ空間１７１からモータハウジング７０の外部に流出させるための孔である。例えば、逆内部風Ｆｃは、モータ空間１７１からモータ流出孔１７６を通って流出する。モータ流出孔１７６は、モータ空間１７１をモータハウジング７０の外部に開放するように、モータ外壁７４を貫通している。モータ流出孔１７６は、モータ空間１７１を外周流路１２３ａに向けて開放している。モータ流出孔１７６は、モータ空間１７１と外周流路１２３ａとを通気可能に接続している。モータ流出孔１７６は、ハウジング流出孔に相当する。モータ流出孔１７６は、モータ６１の熱を外部に排出するための排出孔でもある。

【0185】

逆流ファン１１１は、逆内部風Ｆｃがモータ空間１７１からモータ流出孔１７６を通って外周流路１２３ａに流出するように送風する。逆流ファン１１１は、気体が流れるように送風する。逆流ファン１１１は、送風ファンに相当する。ＥＰＵダクト１２０は、モータ流出孔１７６が外周側に露出しないように、モータ流出孔１７６を外側から覆っている。ＥＰＵダクト１２０は、外側ダクトに相当する。

【0186】

モータ流出孔１７６は、モータ外周壁７１に設けられている。モータ流出孔１７６は、モータ外周壁７１を径方向ＲＤに貫通している。モータ流出孔１７６は、モータ外周壁７１においてモータ外周外面７６ａとモータ外周内面７７ａとにかけ渡された状態になっている。モータ流出孔１７６は、周方向ＣＤに複数並べられている。モータ流出孔１７６は、モータフィン７９に軸方向ＡＤに並べられている。モータ流出孔１７６は、軸方向ＡＤに複数並べられている。モータフィン７９は、軸方向ＡＤに隣り合う２つのモータ流出孔１７６の間に設けられている。

【0187】

モータ装置６０は、モータシール１８１を有している。モータシール１８１は、モータ流出孔１７６を開閉可能な状態でモータハウジング７０に設けられている。モータシール１８１は、弁部材や開閉部材、リップシールなどにより形成されている。モータシール１８１は、複数のモータ流出孔１７６のそれぞれに個別に設けられている。

【0188】

モータシール１８１は、モータ流出孔１７６を閉鎖した閉鎖状態と、モータ流出孔１７６を開放した開放状態と、に移行可能である。モータシール１８１は、閉鎖状態にある場合に、モータ流出孔１７６の通気を規制している。この場合、逆内部風Ｆｃがモータ流出孔１７６から外周流路１２３ａに流出することが、モータシール１８１により規制される。モータシール１８１の閉鎖状態は、規制状態に相当する。モータシール１８１は、流出規制部に相当する。

【0189】

モータシール１８１は、開放状態にある場合に、モータ流出孔１７６の通気が可能になるようにモータ流出孔１７６を開放している。この場合、逆内部風Ｆｃがモータ流出孔１７６から外周流路１２３ａに流出することが、モータシール１８１により許可される。モータシール１８１の開放状態は、許可状態に相当する。

【0190】

モータシール１８１は、樹脂材料やゴム材料等により弾性変形可能に形成されている。モータシール１８１は、通気を遮断する通気遮断性を有している。モータシール１８１は、モータ流出孔１７６を外周流路１２３ａ側から覆っている。モータシール１８１は、閉鎖状態と開放状態とに移行可能な状態でモータ外壁７４に固定されている。モータシール１８１は、モータ流出孔１７６を覆うようにモータ外面７６に沿って延びている。

【0191】

モータシール１８１は、モータ外壁７４に固定された固定端と、モータ外壁７４に固定されていない自由端とを有している。モータシール１８１は、自由端がモータ外壁７４から外側に離れるように弾性変形することで、閉鎖状態から開放状態に移行する。モータシール１８１は、弾性規制部に相当する。

【0192】

モータシール１８１は、逆冷却風Ｆｂや逆内部風Ｆｃにより外力が付与されることで、閉鎖状態から開放状態に移行するように弾性変形する。例えば、逆内部風Ｆｃがモータシール１８１を外周側に向けて押した場合、モータシール１８１は、逆内部風Ｆｃの押圧力により閉鎖状態から開放状態に移行する。そして、逆内部風Ｆｃの押圧力がモータシール１８１の復元力より小さくなった場合、モータシール１８１は、自身の復元力により開放状態から閉鎖状態に移行する。

【0193】

モータハウジング７０では、モータシール１８１が弾性変形するほどに内圧が外圧より高くなった場合、モータシール１８１は、内圧により閉鎖状態から開放状態に移行する。内圧は、モータ空間１７１での気体の圧力である。外圧は、外周流路１２３ａでの気体の圧力である。そして、モータシール１８１の復元力が発揮されるほどに内圧が低下した場合、モータシール１８１は、自身の復元力により開放状態から閉鎖状態に移行する。

【0194】

逆冷却風Ｆｂの流れが強い場合、逆冷却風Ｆｂがモータシール１８１を外周流路１２３ａ側に吸い寄せるような力がモータシール１８１に働くことで、モータシール１８１が閉鎖状態から開放状態に移行する。また、この場合、逆冷却風Ｆｂがモータ空間１７１の気体を逆内部風Ｆｃとしてモータ流出孔１７６から引き出すような状態になりやすい。逆冷却風Ｆｂの強さは、逆冷却風Ｆｂの量や速度などにより規定される。逆冷却風Ｆｂの流れが強い場合としては、モータシール１８１が閉鎖状態から開放状態に移行するほどに逆冷却風Ｆｂの量や速度が大きい場合などがある。そして、逆冷却風Ｆｂの流れが弱くなった場合、モータシール１８１は、自身の復元力により開放状態から閉鎖状態に移行する。

【0195】

また、逆冷却風Ｆｂの流れが強い場合、逆冷却風Ｆｂがモータシール１８１の自由端をモータ外面７６から浮かすようにモータシール１８１をめくった状態になることで、モータシール１８１が閉鎖状態から開放状態に移行する。この場合でも、逆冷却風Ｆｂがモータ流出孔１７６から逆内部風Ｆｃを引き出すような状態になることで、逆内部風Ｆｃが流れる。

【0196】

ＥＰＵ５０では、逆内部風Ｆｃがモータ流入孔１７５からモータシャフト６５の内部空間を介してモータ空間１７１に流入するようになっている。モータシャフト６５は、全体として筒状に形成されている。モータシャフト６５は、シャフト空間１６５を有している。シャフト空間１６５は、モータシャフト６５の内部空間である。モータ空間１７１は、シャフト空間１６５を介してＥＰＵ５０の外部に開放されている。

【0197】

モータシャフト６５は、全体として筒状に形成されている。モータシャフト６５は、シャフト外壁１６１を有している。シャフト外壁１６１は、モータシャフト６５の外壁である。シャフト外壁１６１は、モータシャフト６５の外面及び内面を形成している。シャフト外壁１６１は、シャフト空間１６５を形成している。シャフト外壁１６１は、モータシャフト６５の外面及び内面に沿って壁状に延びている。シャフト外壁１６１は、モータ軸線Ｃｍに沿って軸方向ＡＤに延びている。

【0198】

モータシャフト６５は、モータハウジング７０を軸方向ＡＤに貫通した状態になっている。モータシャフト６５では、モータハウジング７０からプロペラ２０側に延びた部位に逆流ファン１１１が設けられている。また、モータシャフト６５では、モータ流入孔１７５を介してシャフト外壁１６１の端部がモータハウジング７０の外部に露出した状態になっている。例えば、モータシャフト６５では、シャフト外壁１６１がモータ流入孔１７５に入り込んだ状態になっている。

【0199】

モータシャフト６５は、シャフト流入孔１６６及びシャフト流出孔１６７を有している。シャフト流入孔１６６及びシャフト流出孔１６７は、シャフト外壁１６１に設けられている。シャフト流入孔１６６は、シャフト外壁１６１を軸方向ＡＤに貫通している。シャフト流入孔１６６は、モータ外壁７４においてモータハウジング７０の外部に露出した部位に設けられている。シャフト流入孔１６６は、シャフト空間１６５をモータハウジング７０の外部に開放している。シャフト流入孔１６６を通じてシャフト空間１６５に流入する気体は、モータ流入孔１７５を通じてモータ空間１７１に流入することになる。

【0200】

シャフト流入孔１６６及びモータ流入孔１７５は、インバータハウジング孔９５を介してＥＰＵ５０の外部に開放されている。シャフト流入孔１６６及びモータ流入孔１７５は、インバータハウジング孔９５に軸方向ＡＤに並べられている。シャフト流入孔１６６は、インバータハウジング孔９５の内部空間とシャフト空間１６５とを通気可能に接続している。逆内部風Ｆｃは、インバータハウジング孔９５を通ってシャフト流入孔１６６からシャフト空間１６５に流入する。モータ流入孔１７５は、インバータハウジング孔９５の内部空間とモータ空間１７１とを通気可能に接続している。逆内部風Ｆｃは、インバータハウジング孔９５を通ってモータ流入孔１７５からモータ空間１７１に流入する。

【0201】

シャフト流出孔１６７は、シャフト外壁１６１を径方向ＲＤに貫通している。シャフト流出孔１６７は、モータ外壁７４においてモータ空間１７１に収容された部位に設けられている。シャフト流出孔１６７は、シャフト空間１６５をモータ空間１７１に開放している。すなわち、シャフト流出孔１６７は、シャフト空間１６５とモータ空間１７１とを通気可能に接続している。シャフト流出孔１６７は、周方向ＣＤに複数並べられている。シャフト流出孔１６７は、軸方向ＡＤに複数並べられている。シャフト流入孔１６６からシャフト空間１６５に流入した逆内部風Ｆｃは、シャフト流出孔１６７からモータ空間１７１に流出する。

【0202】

ＥＰＵ５０は、エアフィルタ１８５を有している。エアフィルタ１８５は、気体を通過させる一方で、この気体から水や埃、塵等の異物を除去可能である。例えば、エアフィルタ１８５は、逆内部風Ｆｃがモータ流入孔１７５からモータ空間１７１に流入することを許可する一方で、逆内部風Ｆｃと共に異物がモータ流入孔１７５からモータ空間１７１に流入することを規制する。エアフィルタ１８５は、不織布等のフィルタ部材によりシート状に形成されている。エアフィルタ１８５は、異物規制部に相当する。エアフィルタ１８５は、防塵フィルタと称されることがある。

【0203】

エアフィルタ１８５は、モータ流入孔１７５及びシャフト流入孔１６６を軸方向ＡＤから覆うように設けられている。例えば、エアフィルタ１８５は、インバータハウジング孔９５を介してモータ流入孔１７５を軸方向ＡＤから覆っている。エアフィルタ１８５は、インバータハウジング孔９５をプロペラ２０とは反対側から覆うように、インバータハウジング９０に設けられている。エアフィルタ１８５は、インバータ対向壁９３に接着材等により固定されている。エアフィルタ１８５は、軸方向ＡＤに直交する方向に延びている。

【0204】

本実施形態によれば、モータ流入孔１７５は、モータ空間１７１をモータハウジング７０の外部に開放している。この構成では、モータハウジング７０の外部から逆内部風Ｆｃがモータ空間１７１に流入することで、この逆内部風Ｆｃによりモータ６１の放熱が促進される。このため、モータ流入孔１７５により推進装置１５の放熱効果を高めることができる。しかも、モータ流入孔１７５は、プロペラ風Ｗｐの風下側に向けてモータ空間１７１を開放している。この構成では、プロペラ風Ｗｐが直接的にモータ流入孔１７５に流れ込むということが生じにくい。このため、異物がプロペラ風Ｗｐと共にモータ流入孔１７５からモータ空間１７１に進入するということを抑制できる。したがって、モータハウジング７０内に気体が流入する一方で異物が流入する事態を防ぐこと、及びモータ６１を効果的に冷やすこと、の両方を実現できる。

【0205】

＜第１３実施形態＞
上記第１２実施形態では、逆流ファン１１１がモータ装置６０とプロペラ２０との間に設けられている。これに対して、第１３実施形態では、逆流ファン１１１がモータ装置６０を介してプロペラ２０とは反対側に設けられている。第１３実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１２実施形態と同様である。第１３本実施形態では、上記第１２実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0206】

図１８に示すように、逆流ファン１１１は、軸方向ＡＤにおいてモータ装置６０とインバータ装置８０との間に設けられている。すなわち、逆流ファン１１１は、軸方向ＡＤにおいてモータハウジング７０とインバータハウジング９０との間に設けられている。モータハウジング７０とインバータハウジング９０とは、逆流ファン１１１を介して軸方向ＡＤに並べられている。モータシャフト６５は、モータハウジング７０からインバータハウジング９０側に向けて突出している。逆流ファン１１１は、モータシャフト６５においてモータハウジング７０からインバータハウジング９０側に向けて突出した部位に設けられている。

【0207】

本実施形態によれば、逆流ファン１１１は、軸方向ＡＤにおいてモータ装置６０とインバータ装置８０との間に設けられている。また、逆流ファン１１１は、モータ装置６０を介してプロペラ２０とは反対側に設けられている。この構成では、逆流ファン１１１がプロペラ風Ｗｐに抗してインバータ装置８０周辺の気体をプロペラ２０側に吸い込むように送風することで、インバータ装置８０に沿って逆冷却風Ｆｂが流れる。このため、インバータ装置８０周辺を流れる逆冷却風Ｆｂについて圧力損失を低減できる。したがって、外周流路１２３ａにおいて異物がインバータ装置８０を通過してくることを抑えつつ、より効果的に逆冷却風Ｆｂを流すことができる。

【0208】

＜他の実施形態＞
この明細書の開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品、要素の組み合わせに限定されず、種々変形して実施することが可能である。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品、要素が省略されたものを包含する。開示は、一つの実施形態と他の実施形態との間における部品、要素の置き換え、又は組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示される技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

【0209】

上記各実施形態において、ＥＰＵ固定部５８は、ＥＰＵハウジング５５のどの部位に設けられていてもよい。ＥＰＵ固定部５８は、ギアハウジング１０５、モータハウジング７０及びインバータハウジング９０の少なくとも１つに設けられていてもよい。例えば、ＥＰＵ固定部５８は、ギアハウジング１０５及びモータハウジング７０のそれぞれに個別に設けられていてもよい。また、ＥＰＵ固定部５８は、インバータハウジング９０に設けられていてもよい。この構成では、ＥＰＵ固定部５８がＥＰＵ５０を支持する上でインバータハウジング９０の強度が不足しないように、インバータハウジング９０が十分に高い強度を有していることが好ましい。

【0210】

上記各実施形態において、ＥＰＵ固定部５８は、ＥＰＵハウジング５５のどの部位であってもよい。例えば、ＥＰＵ外周壁５６に固定用孔が設けられた構成では、その固定用孔と、ＥＰＵ外周壁５６における固定用孔の周辺部位と、がＥＰＵ固定部５８に含まれる。この構成では、ＥＰＵ固定部５８が凸部を有していなくてもよい。

【0211】

上記各実施形態において、複数のモータ装置６０でモータハウジング７０が共通化されていてもよい。例えば、上記第７実施形態において、第１モータ装置６０Ａと第２モータ装置６０Ｂとでモータハウジング７０が共通化されていてもよい。この構成では、第１モータ６１Ａと第２モータ６１Ｂとの間にモータ対向壁７３が設けられていない。複数のインバータ装置８０については、上記第３実施形態のように、インバータハウジング９０が共通化されていてもよい。また、モータ装置６０とインバータ装置８０とでハウジングが共通化されていてもよい。例えば、モータ６１とインバータ８１及びインバータ制御部８２との間にモータ対向壁７３及びインバータ対向壁９３が設けられていなくてもよい。

【0212】

上記各実施形態において、複数のコンポーネントは、ＥＰＵ５０においてどのように配置されていてもよい。例えば、軸方向ＡＤにおいてモータ装置６０とインバータ装置８０との間に、ギア装置１００やＥＰＵファン１１０が設けられていてもよい。また、軸方向ＡＤに隣り合う２つのモータ装置６０の間にギア装置１００やＥＰＵファン１１０、インバータ装置８０が設けられていてもよい。さらに、軸方向ＡＤに隣り合う２つのインバータ装置８０の間にギア装置１００やＥＰＵファン１１０、モータ装置６０が設けられていてもよい。

【0213】

加えて、軸方向ＡＤに隣り合う２つのコンポーネントは、軸方向ＡＤに互いに離れた位置に設けられていてもよい。例えば、軸方向ＡＤに隣り合う２つのモータ装置６０は、軸方向ＡＤに互いに離れた位置に設けられていてもよい。また、軸方向ＡＤに隣り合う２つのインバータ装置８０は、軸方向ＡＤに互いに離れた位置に設けられていてもよい。

【0214】

上記各実施形態において、ＥＰＵ５０は、少なくとも１つのモータ装置６０と複数のインバータ装置８０とを有していればよい。例えば、ＥＰＵ５０は、複数のモータ装置６０と、モータ装置６０よりも多いインバータ装置８０を有していてもよい。また、１つのインバータ装置８０が複数のモータ装置６０を駆動してもよい。例えば、上記第７実施形態では、インバータ装置８０Ａ，８０Ｂのうち一方に異常が発生した場合、他方がモータ装置６０Ａ，６０Ｂの両方を駆動してもよい。

【0215】

上記各実施形態において、ＥＰＵファン１１０は、ＥＰＵダクト１２０に収容されていなくてもよい。例えば、ＥＰＵファン１１０は、軸方向ＡＤにおいてＥＰＵダクト１２０の風上や風下に設けられていてもよい。また、ＥＰＵダクト１２０は、ギア装置１００、モータ装置６０及びインバータ装置８０の全てを収容していなくてもよい。例えば、ＥＰＵダクト１２０は、ギア装置１００、モータ装置６０及びインバータ装置８０の少なくとも１つを収容していてもよい。さらに、ＥＰＵ５０は、ＥＰＵファン１１０やＥＰＵダクト１２０を有していなくてもよい。加えて、ＥＰＵダクト１２０は、樹脂材料やゴム材料等により形成されていてもよい。

【0216】

上記各実施形態において、モータ６１は、ダブルロータ式のモータでなくてもよい。例えば、モータ６１は、シングルロータ式のモータでもよい。また、モータ６１は、アキシャルギャップ式のモータでなくてもよい。例えば、モータ６１は、ラジアルギャップ式のモータでもよい。ラジアルギャップ式のモータでは、ロータとステータとが径方向ＲＤに並べられている。

【0217】

上記各実施形態において、飛行制御装置は、統括制御部４０及びインバータ制御部８２の少なくとも一方を有していればよい。例えば、飛行制御装置は、統括制御部４０及びインバータ制御部８２のうちインバータ制御部８２だけを有していてもよい。この構成では、インバータ制御部８２が飛行制御処理を行う。

【0218】

上記各実施形態において、推進装置１５が搭載される垂直離着陸機は、少なくとも１つのプロペラ２０を少なくとも１つのＥＰＵ５０が駆動するという電動式の垂直離着陸機であればよい。例えば、１つのプロペラ２０を複数のＥＰＵ５０が駆動する構成でもよく、複数のプロペラ２０を１つのＥＰＵ５０が駆動する構成でもよい。

【0219】

上記各実施形態において、推進装置１５が搭載される飛行体は、電動式であれば、垂直離着陸機でなくてもよい。例えば、飛行体は、電動航空機として、滑走を伴う離着陸が可能な飛行体でもよい。さらに、飛行体は、回転翼機又は固定翼機でもよい。飛行体は、人が乗らない無人飛行体でもよい。

【0220】

上記各実施形態において、推進装置１５が搭載される移動体は、回転体の回転により移動可能であれば、飛行体でなくてもよい。例えば、移動体は、車両、船舶、建設機械、農業機械であってもよい。飛行体では、プロペラ２０がモータ装置６０の駆動に伴って回転する回転体に相当し、ＥＰＵ固定部５８等のハウジング固定部が機体１１に固定される。例えば、移動体が車両や建設機械などである場合、移動用の車輪などが回転体に相当し、ハウジング固定部が車体に固定される。この場合、ＥＰＵ５０は、車輪の内側に設けられていてもよい。

【0221】

上記各実施形態において、統括制御部４０及びインバータ制御部８２は、少なくとも１つのコンピュータを含む制御システムによって提供される。制御システムは、ハードウェアである少なくとも１つのプロセッサを含む。このプロセッサをハードウェアプロセッサと称すると、ハードウェアプロセッサは、下記（ｉ）、（ｉｉ）、又は（ｉｉｉ）により提供することができる。

【0222】

（ｉ）ハードウェアプロセッサは、ハードウェア論理回路である場合がある。この場合、コンピュータは、プログラムされた多数の論理ユニット（ゲート回路）を含むデジタル回路によって提供される。デジタル回路は、プログラム及びデータの少なくとも一方を格納したメモリを備える場合がある。コンピュータは、アナログ回路によって提供される場合がある。コンピュータは、デジタル回路とアナログ回路との組み合わせによって提供される場合がある。

【0223】

（ｉｉ）ハードウェアプロセッサは、少なくとも１つのメモリに格納されたプログラムを実行する少なくとも１つのプロセッサコアである場合がある。この場合、コンピュータは、少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのプロセッサコアとによって提供される。プロセッサコアは、例えばＣＰＵと称される。メモリは、記憶媒体とも称される。メモリは、プロセッサによって読み取り可能な「プログラム及びデータの少なくとも一方」を非一時的に格納する非遷移的かつ実体的な記憶媒体である。

【0224】

（ｉｉｉ）ハードウェアプロセッサは、上記（ｉ）と上記（ｉｉ）との組み合わせである場合がある。（ｉ）と（ｉｉ）とは、異なるチップの上、又は共通のチップの上に配置される。

【0225】

すなわち、統括制御部４０及びインバータ制御部８２が提供する手段及び機能の少なくとも一方は、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組み合わせにより提供することができる。

【0226】

（技術的思想の開示）
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。

【0227】

（技術的思想１）
プロペラ（２０）の回転により飛行体（１０）を推進させる推進装置（１５）であって、
モータ（６１，６１Ａ，６１Ｂ）を有し、前記飛行体を推進させるために駆動するモータ装置（６０，６０Ａ，６０Ｂ）と、
前記モータに供給される電力を変換する電力変換部（８１，８１Ａ，８１Ｂ）を有し、前記モータ装置を駆動させるモータ駆動装置（８０，８０Ａ，８０Ｂ）と、
前記モータ及び前記電力変換部を収容している装置ハウジング（５５）と、
を備え、
前記モータ装置は、複数の前記モータ駆動装置により駆動されることが可能であり、
複数の前記モータ駆動装置は、それぞれが少なくとも１つの前記モータ装置を駆動することが可能であり、それぞれが前記モータの回転軸線（Ｃｍ）が延びる軸方向（ＡＤ）に前記モータ装置に並ぶように、且つ互いに前記軸方向に並ぶように設けられている、推進装置。

【0228】

（技術的思想２）
複数の前記モータ駆動装置は、１つの前記モータ駆動装置が前記モータ装置に前記軸方向に隣り合うように、且つ互いに前記モータ装置を介さずに前記軸方向に隣り合うように並べられている、技術的思想１に記載の推進装置。

【0229】

（技術的思想３）
前記装置ハウジングは、前記飛行体の機体（１１）に固定されるハウジング固定部（５８）を有しており、
少なくとも１つの前記モータ駆動装置は、前記軸方向において前記モータ駆動装置と前記ハウジング固定部との距離が前記モータ装置と前記ハウジング固定部との距離よりも大きくなる位置に設けられている、技術的思想１又は２に記載の推進装置。

【0230】

（技術的思想４）
前記装置ハウジングは、前記飛行体の機体（１１）に固定されるハウジング固定部（５８）を有しており、
前記モータ装置は、前記軸方向において前記モータ装置と前記ハウジング固定部との距離が前記モータ駆動装置と前記ハウジング固定部との距離よりも小さい位置に設けられている、技術的思想１～３のいずれか１つに記載の推進装置。

【0231】

（技術的思想５）
前記装置ハウジングは、
前記モータ装置に含まれ、前記モータを収容しているモータハウジング（７０，７０Ａ，７０Ｂ）と、
前記モータ駆動装置に含まれ、前記電力変換部を収容しているモータ駆動ハウジング（９０，９０Ａ，９０Ｂ，９０Ｃ）と、
を有している技術的思想１～４のいずれか１つに記載の推進装置。

【0232】

（技術的思想６）
前記モータ駆動ハウジングの強度は、前記モータハウジングの強度よりも低い、技術的思想５に記載の推進装置。

【0233】

（技術的思想７）
前記装置ハウジングは、
前記モータ駆動ハウジングよりも強度が高い高ハウジング（１０５，７０）と、
前記高ハウジングに設けられ、前記飛行体の機体（１１）に固定されるハウジング固定部（５８）と、
を有している技術的思想５又は６に記載の推進装置。

【0234】

（技術的思想８）
前記モータ装置は、複数の前記モータ駆動装置の全てによる駆動と、少なくとも１つを除いて残りの前記モータ駆動装置による駆動と、に切り替え可能である、技術的思想１～７のいずれか１つに記載の推進装置。

【0235】

（技術的思想９）
前記モータ装置は、１つの前記モータ駆動装置だけによる複数相としてのｎ相の駆動と、複数の前記モータ駆動装置の全てによる前記ｎ相を自然数倍であるｍ倍したｍ×ｎ相の駆動と、に切り替え可能である、技術的思想１～８のいずれか１つに記載の推進装置。

【0236】

（技術的思想１０）
前記モータ装置は、前記軸方向において前記プロペラと前記モータ駆動装置との間に設けられる、技術的思想１～９のいずれか１つに記載の推進装置。

【0237】

（技術的思想１１）
前記モータ装置及び前記モータ駆動装置は、前記装置ハウジングを冷却するために前記軸方向に空気を流す空冷ファン（１１０，１１１）に前記軸方向に並べられている、技術的思想１～１０のいずれか１つに記載の推進装置。

【0238】

（技術的思想１２）
前記装置ハウジングを外周側から覆うように設けられ、前記装置ハウジングの外周面に沿って空気を流す外周流路（１２３ａ）を前記装置ハウジングとの間に形成している外周ダクト（１２０）、を備え、
前記空冷ファンは、空気が前記外周流路を前記軸方向に通過するように空気を流す、技術的思想１１に記載の推進装置。

【0239】

（技術的思想１３）
前記空冷ファンとして、前記軸方向において前記プロペラが流す空気とは逆向きに空気を流す逆流ファン（１１１）、を備えている技術的思想１１又は１２に記載の推進装置。

【0240】

（技術的思想１４）
前記逆流ファンは、前記軸方向において前記プロペラと前記装置ハウジングとの間に設けられている、技術的思想１３に記載の推進装置。

【0241】

（技術的思想１５）
前記逆流ファンは、前記軸方向において前記モータ装置と前記モータ駆動装置との間に設けられている、技術的思想１３又は１４に記載の推進装置。

【0242】

（技術的思想１６）
前記装置ハウジングを外周側から覆うように設けられ、前記装置ハウジングとの間に外周流路（１２３ａ）を形成している外周ダクト（１２０）と、
前記外周流路と前記プロペラとの間を遮るように、前記軸方向において前記プロペラと前記外周流路との間に設けられたダクトフード（１３０）と、
を備えている技術的思想１３～１５のいずれか１つに記載の推進装置。

【0243】

（技術的思想１７）
前記装置ハウジングは、
前記逆流ファンの送風により気体が前記装置ハウジングの外部から前記装置ハウジングの内部空間（１７１）に流入するように、前記プロペラの回転により生じるプロペラ風（Ｗｐ）の風下側に向けて前記内部空間を前記装置ハウジングの外部に開放しているハウジング流入孔（１７５）、を有している技術的思想１３～１６のいずれか１つに記載の推進装置。

【0244】

（技術的思想１８）
前記モータは、
前記装置ハウジングに固定されたステータ（６２）と、
前記ステータに前記軸方向に並べられたロータ（６４ａ，６４ｂ）と、
を有している技術的思想１～１７のいずれか１つに記載の推進装置。

【符号の説明】

【0245】

１０…飛行体としてのｅＶＴＯＬ、１１…機体、１５…推進装置、２０…プロペラ、５５…装置ハウジングとしてのＥＰＵハウジング、５８…ハウジング固定部としてのＥＰＵ固定部、６０…モータ装置、６０Ａ…第１モータ装置、６０Ｂ…第２モータ装置、６１…モータ、６１Ａ…第１モータ、６１Ｂ…第２モータ、６２…ステータ、６４ａ…第１ロータ、６４ｂ…第２ロータ、７０…高ハウジングとしてのモータハウジング、７０Ａ…第１モータハウジング、７０Ｂ…第２モータハウジング、８０…インバータ装置、８０Ａ…第１インバータ装置、８０Ｂ…第２インバータ装置、８１…インバータ、８１Ａ…第１インバータ、８１Ｂ…第２インバータ、９０…インバータハウジング、９０Ａ…第１インバータハウジング、９０Ｂ…第２インバータハウジング、９０Ｃ…共通インバータハウジング、１０５…高ハウジングとしてのギアハウジング、１１０…空冷ファンとしてのＥＰＵファン、１１１…空冷ファンとしての逆流ファン、１２０…外周ダクトとしてのＥＰＵダクト、１２３ａ…外周流路、１３０…ダクトフード、１７１…内部空間としてのモータ空間、１７５…ハウジング流入孔としてのモータ流入孔、Ｗｐ…プロペラ風、Ｃｍ…回転軸線としてのモータ軸線、ＡＤ…軸方向。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】