特開 2024-101581 荷役車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024101581

(43)【公開日】2024-07-30

(54)【発明の名称】荷役車両

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/18 20060101AFI20240723BHJP

【ＦＩ】

B66F9/18 J

B66F9/18 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023005547

(22)【出願日】2023-01-18

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(72)【発明者】

【氏名】石田 大樹

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333AE23

3F333AE25

3F333BB15

3F333BB17

3F333FA20

3F333FA26

3F333FD14

3F333FE05

(57)【要約】

【課題】円柱形状の荷を確実にクランプすることが可能な荷役車両の提供にある。
【解決手段】車体１１と、走行駆動部と、操舵駆動部と、円柱形状の荷Ｗを把持可能な一対のクランプアーム３８、３９を有するロールクランプ装置３６と、走行駆動部、操舵駆動部およびロールクランプ装置３６を制御するコントローラ２９と、を有する荷役車両である。荷Ｗおよび一対のクランプアーム３８、３９の先端部を検出可能とする物体検出器を有し、コントローラ２９は、物体検出器の検出に基づいてクランプアーム３８の当接位置と荷Ｗの軸心とを通る仮想線を取得し、クランプアーム３９の先端部の中心軌跡と荷Ｗの外周縁との交点を推定し、交点が仮想線における当接位置と反対となる外周縁との交点である反対点に近づくように走行駆動部および操舵駆動部を制御し、車体１１の位置を移動させる。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動輪および操舵輪を備える車体と、
前記車体に搭載され、前記駆動輪を駆動する走行駆動部と、
前記操舵輪を操舵する操舵駆動部と、
前記車体の前部に備えられるマストと、
前記マストに対して昇降可能であって、円柱形状の荷を把持可能な一対のクランプアームを有するロールクランプ装置と、
前記走行駆動部、前記操舵駆動部および前記ロールクランプ装置を制御するコントローラと、を有する荷役車両において、
荷および前記一対のクランプアームの先端部を検出可能とする物体検出器を有し、
前記コントローラは、前記一対のクランプアームの一方のアームの先端部が荷の外周面に当接する際に、前記物体検出器の検出に基づいて、前記一方のアームの当接位置と荷の軸心とを通る仮想線を取得し、前記一対のクランプアームの他方のアームの先端部の中心軌跡と荷の外周縁との交点を推定し、前記交点が前記仮想線における前記当接位置と反対となる前記外周縁との交点である反対点に近づくように前記走行駆動部および前記操舵駆動部を制御し、前記車体の位置を移動させることを特徴とする荷役車両。

【請求項2】

前記物体検出器は、前記一対のクランプアームの先端部を撮像可能とするカメラであり、
前記カメラにより撮像されたカメラ画像を画像処理する画像処理部を有することを特徴とする請求項１記載の荷役車両。

【請求項3】

前記カメラは、前記マストの上部に設けられることを特徴とする請求項２記載の荷役車両。

【請求項4】

前記コントローラは、前記一方のアームが荷に当接したとき、前記物体検出器の検出に基づいて前記交点を推定することを特徴とする請求項１又は２記載の荷役車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、円柱形状の荷をクランプすることが可能なロールクランプ装置を備える荷役車両に関する。

【背景技術】

【0002】

荷役車両の従来の技術として、例えば、特許文献１に開示されたロールクランプ装置が知られている。特許文献１に開示されたロールクランプ装置では、フォークリフトに装着される基盤の前面に、対向する一対のショートアームとスイングアームを有するクランプホルダがクランプ位置修正装置を介して配置されている。クランプ位置修正装置は、ショート側クランプパッドの取付軸を中心とする円弧状のガイド溝を有するガイドブラケットと、そのガイド溝に沿って移動するガイドロッドと、駆動源としての油圧シリンダと、から構成されている。このため、ショート側クランプパッドをロール紙に当接した状態でクランプホルダが回動されることで、スイング側クランプパッドのロール紙に対する当接位置が修正可能である。つまり、この種のロールクランプ装置によれば、一方のクランプアームをロール紙に当接後、車両操作を伴うことなく、他方のクランプアームのロール紙に対する当接位置を修正移動することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００－２２９７９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ロール紙のような円柱形状の荷をロールクランプ装置によりクランプする場合、ロールクランプ装置を備える荷役車両のオペレータの技量によって作業効率の多寡が決まる。また、オペレータが操作を行わない無人運転では、荷に対して適切な位置にクランプアームを当接させる必要がある。しかしながら、特許文献１に開示されたロールクランプ装置は、クランプアームがロール紙の外周縁において適切な位置で当接されるか否かはオペレータが判断する必要がある。また、特許文献１に開示されたロールクランプ装置は、無人運転による円柱形状の荷をクランプすることは困難である。

【0005】

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、円柱形状の荷を確実にクランプすることが可能な荷役車両の提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明は、駆動輪および操舵輪を備える車体と、前記車体に搭載され、前記駆動輪を駆動する走行駆動部と、前記操舵輪を操舵する操舵駆動部と、前記車体の前部に備えられるマストと、前記マストに対して昇降可能であって、円柱形状の荷を把持可能な一対のクランプアームを有するロールクランプ装置と、前記走行駆動部、前記操舵駆動部および前記ロールクランプ装置を制御するコントローラと、を有する荷役車両において、荷および前記一対のクランプアームの先端部を検出可能とする物体検出器を有し、前記コントローラは、前記一対のクランプアームの一方のアームの先端部が荷の外周面に当接する際に、前記物体検出器の検出に基づいて、前記一方のアームの当接位置と荷の軸心とを通る仮想線を取得し、前記一対のクランプアームの他方のアームの先端部の中心軌跡と荷の外周縁との交点を推定し、前記交点が前記仮想線における前記当接位置と反対となる前記外周縁との交点である反対点に近づくように前記走行駆動部および前記操舵駆動部を制御し、前記車体の位置を移動させることを特徴とする。

【0007】

本発明では、円柱形状の荷および一対のクランプアームの先端部を検出可能とする物体検出器を有する。コントローラは、一対のクランプアームの一方のアームの先端部が荷の外周面に当接する際に、物体検出器の検出に基づいて一方のアームの当接位置と荷の軸心とを通る仮想線を取得し、一対のクランプアームの他方のアームの先端部の中心軌跡と荷の外周縁との交点を推定する。そして、コントローラは、交点が仮想線における当接位置と反対となる外周縁との交点である反対点に近づくように走行駆動部および操舵駆動部を制御し、車体の位置を移動させる。このため、荷役車両は円柱形状の荷を確実にクランプすることが可能となる。

【0008】

また、上記の荷役車両において、前記物体検出器はカメラであり、前記カメラにより撮像されたカメラ画像を画像処理する画像処理部を有する構成としてもよい。
この場合、画像処理部によりカメラが撮像したカメラ画像を画像処理することで、コントローラは、円柱形状の荷の外周縁における他方のアームの先端の当接位置を推定することができる。

【0009】

また、上記の荷役車両において、前記カメラは、前記マストの上部に設けられる構成としてもよい。
この場合、カメラがマストの上部に設けられることで、一対のクランプアームが円柱形状の荷をクランプする際、カメラが荷の外周縁を撮像しやすくすることができる。このため、コントローラは、カメラ画像の画像処理により一方のアームが荷の外周面に当接することを検出することができる。

【0010】

また、上記の荷役車両において、前記コントローラは、前記一方のアームが荷に当接したとき、物体検出器の検出に基づいて前記交点を推定する構成としてもよい。
この場合、一方のアームが円柱形状の荷に当接したとき、コントローラが物体検出器の検出に基づいて他方のアームの先端部の中心軌跡と荷の外周縁との交点を推定する。このため、一方のアームが当接されたとき、コントローラは、他方のアームの先端部の当接位置を推定でき、他方のアームの先端部が荷のクランプに適切な位置か判別することができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、円柱形状の荷を確実にクランプすることが可能な荷役車両を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の実施形態に係るフォークリフトの斜視図である。

【図2】本発明の実施形態に係るフォークリフトの側面図である。

【図3】本発明の実施形態に係るフォークリフトの平面図である。

【図4】本発明の実施形態に係るフォークリフトの概略構成図である

【図5】（ａ）クランプアームが不適切な位置にあるフォークリフトの平面図であり、（ｂ）はクランプアームが適切な位置にあるフォークリフトの平面図である。

【図6】クランプアームによる適切な荷のクランプを行うためのコントローラによる制御の手順を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態に係る荷役車両としてのフォークリフトについて図面を参照して説明する。本実施形態のフォークリフトは、荷としての円柱状のロール紙をクランプすることが可能なアタッチメントとしてのロールクランプ装置を備えたロールクランプリフトである。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、フォークリフトのオペレータが運転席の運転シートに着座し、フォークリフトの前進側を向いた状態を基準として示す。因みに、本実施形態のフォークリフトは、無人走行および有人走行が可能である。

【0014】

図１、図２に示すように、フォークリフト１０は、車体１１の前部にマスト１２を備えている。車体１１の中央付近には運転席１３が設けられている。車体１１の前部には前輪としての駆動輪１４が設けられ、車体１１の後部には後輪としての操舵輪１５が設けられている。車体１１の後部にはカウンタウエイト１６が備えられており、カウンタウエイト１６は車両重量の調整と車体１１における重量バランスを図るためのものである。運転席１３には、運転シート１７が備えられている。運転シート１７の前方にはインストルメントパネル１８が備えられている。インストルメントパネル１８にはステアリングコラム１９を介してステアリングホイール２０が備えられている。図３に示すように、インストルメントパネル１８には、リフトレバー２１、ティルトレバー２２、回転レバー２３、クランプレバー２４といった複数の荷役レバーが備えられている。運転席１３の床面付近には、アクセルペダル２５およびブレーキペダル２６が備えられている。

【0015】

車体１１には、走行駆動部としてのエンジン２７が搭載されており、エンジン２７の回転力が駆動力伝達機構（図示せず）を介して駆動輪１４に伝達されることで、フォークリフト１０が走行する。また、車体１１には、操舵輪１５を操舵する操舵駆動部２８が搭載されている。車体１１には各部を制御するコントローラ２９が搭載されている。図４に示すように、コントローラ２９は、エンジン２７を制御するほか、操舵駆動部２８を制御する。コントローラ２９は、後述するロールクランプ装置３６およびステレオカメラ５０と接続されている。

【0016】

コントローラ２９は、演算処理部としてのＣＰＵ（図示せず）と、ＲＡＭおよびＲＯＭ等からなる記憶部（図示せず）と、を備えている。コントローラ２９は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を備えていてもよい。コントローラ２９は、コンピュータプログラムにしたがって動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。

【0017】

車体１１には、運転席１３の上部を覆うヘッドガード３０が設けられている。車体１１とマスト１２との間には、作動油により作動するティルトシリンダ３１が設置されている。マスト１２はティルトシリンダ３１の作動によりマスト１２の下端部を支点として前後方向に傾動する。有人走行ではティルトシリンダ３１は、オペレータのティルトレバー２２の操作により作動される。

【0018】

マスト１２は、アウタマスト３２およびインナマスト３３を有する（図１、図３を参照）。左右一対のアウタマスト３２には、アウタマスト３２の内側にて昇降可能な左右一対のインナマスト３３が備えられている。インナマスト３３はアウタマスト３２に設けたリフトシリンダ３４の作動により昇降する。有人走行ではリフトシリンダ３４は、オペレータのリフトレバー２１の操作により昇降する。マスト１２は、インナマスト３３に沿って昇降するリフトブラケット３５を備えており、リフトブラケット３５には、ロールクランプ装置３６が回転可能に備えられている。

【0019】

ロールクランプ装置３６は、アームホルダ３７と、クランプアーム３８、３９とを備えている。アームホルダ３７は、水平方向の軸まわりに回転する回転部４０と、車両後方側に設けられリフトブラケット３５に取り付けるための取付部４１とを備えている。アームホルダ３７の回転部４０には、一対のクランプアーム３８、３９が取り付けられている。このため、円柱形状の荷Ｗをクランプするクランプアーム３８、３９は水平方向の軸まわりの回転とマスト１２の延在方向への昇降が可能である。円柱形状の荷Ｗは、例えば、ロール紙である。

【0020】

一対のクランプアーム３８、３９は、一方のクランプアームであるショートアーム３８と、他方のクランプアームであるロングアーム３９と、により構成されている。ショートアーム３８とロングアーム３９との各基端部が、取付軸４３を介してアームホルダ３７の回転部４０に取り付けられている。クランプアーム３８、３９は、クランプシリンダ４２によって、荷Ｗを把持する方向に開閉可能である。本実施形態では、ショートアーム３８は回転部４０に固定され、ロングアーム３９はクランプシリンダ４２によってアームホルダ３７の取付軸４３に対して回動可能に取り付けられている。一対のクランプアーム３８、３９は、ロングアーム３９の回動によって荷Ｗをクランプすることができる。なお、本実施形態では、ショートアーム３８はアームホルダ３７に固定されたが、ショートアームにクランプシリンダを設けることで、ショートアームを回動可能としてもよい。

【0021】

ショートアーム３８の先端部には、クランプパッド４４がピン４５を介して回動可能に備えられている。ロングアーム３９の先端部には、クランプパッド４６がピン４５を介して回動可能に備えられている。クランプパッド４４、４６は、クランプアーム３８、３９が荷Ｗを把持する際に把持力を発生しやすいよう、クランプアーム３８、３９の先端部に設けられたピン４５を中心に、荷Ｗから受ける荷重によって揺動可能に取り付けられている。また、クランプパッド４４には揺動を規制するためのパッドストッパ４８が取り付けられ、クランプパッド４６には同様にパッドストッパ４９が取り付けられている。荷Ｗと当接するクランプパッド４４、４６のクランプ面は、円柱形状の荷Ｗの外周面に沿うように湾曲面となっている。

【0022】

ところで、本実施形態のフォークリフト１０は、円柱形状の荷Ｗをより適切にクランプするために、物体検出器としてのステレオカメラ５０を備えている。ステレオカメラ５０は、左右一対のカメラ５１、５２を有する。右カメラ５１は、右のアウタマスト３２の上部に設けられ、左カメラ５２は左のアウタマスト３２の上部に設けられている。右カメラ５１および左カメラ５２はクランプアーム３８、３９の先端部が撮影されるように前方やや下方へ向けて取り付けられている。右カメラ５１および左カメラ５２は単眼のカメラであり、右カメラ５１および左カメラ５２の組み合わせによりステレオカメラ５０が構成されている。因みに、右カメラ５１および左カメラ５２をそれぞれ複眼のステレオカメラとしてもよい。

【0023】

ステレオカメラ５０は、画像処理部としてのコントローラ２９と接続されている（図４を参照）。コントローラ２９によるカメラ画像の画像処理により、コントローラ２９はクランプパッド４４、４６の中心の位置を認識するほか、荷Ｗの外周面の上端の輪郭を認識する。また、コントローラ２９は、ロングアーム３９の回動によるクランプパッド４６のピン４５の中心軌跡を認識する。

【0024】

図５（ａ）、図５（ｂ）に示すように、本実施形態では、縦置きされた荷Ｗの平面視の中心を軸心Ｐとしている。ロングアーム３９の回動によりクランプパッド４６の中心が描く軌跡を中心軌跡Ｔとし、荷Ｗの外周縁と中心軌跡Ｔとの交差する点を交点Ｑとする。また、荷Ｗの外周縁におけるショートアーム３８の当接位置と軸心Ｐとを通る仮想の線を仮想線Ｍとする。因みに、荷Ｗの外周縁におけるショートアーム３８の当接位置は、具体的には、クランプパッドの４４の中心（ピン４５の軸心）である。さらに、仮想線Ｍにおけるショートアーム３８の当接位置と反対となる外周縁における点を反対点Ｒとし、交点Ｑと反対点Ｒとの距離を距離Ｓとする。

【0025】

図５（ａ）に示すように、フォークリフト１０が左右一対のクランプアーム３８、３９によって荷Ｗをクランプしようとするとき、ショートアーム３８を先に荷Ｗに当接させるようにする。図５（ｂ）に示すように、フォークリフト１０がクランプアーム３８、３９によって荷Ｗをクランプするとき、クランプパッド４４の中心と軸心Ｐを結ぶ仮想線Ｍの反対点Ｒと交点Ｑが一致することが最も望ましい。

【0026】

そこで、コントローラ２９は、一対のクランプアーム３８、３９のショートアーム３８の先端部が荷Ｗの外周面に当接する際に、ステレオカメラ５０のカメラ画像の画像処理に基づいて交点Ｑを推定する。本実施形態では、コントローラ２９は、ショートアーム３８の先端部が荷Ｗの外周面に当接したタイミングで交点Ｑを推定する。そして、コントローラ２９は、交点Ｑが反対点Ｒに近づくように、エンジン２７および操舵駆動部２８を制御し、車体１１の位置を移動させる制御を行う。なお、コントローラ２９は、画像処理においてショートアーム３８の先端部が荷Ｗの外周縁に当接する直前のタイミングで交点Ｑを推定するようにしてもよい。

【0027】

図６は、クランプアーム３８、３９による適切な荷Ｗのクランプを行うためのコントローラ２９による制御の手順を示すフロー図である。フォークリフト１０が一対のクランプアーム３８、３９により荷Ｗをクランプするとき、コントローラ２９は、フォークリフト１０が荷Ｗに近づくように車体１１を移動させる（ステップＳ０１）。コントローラ２９がエンジン２７および操舵駆動部２８に対して指令を出して制御することで実現する。フォークリフト１０の運転中においてステレオカメラ５０は常にクランプアーム３８、３９を撮像し、撮像されたカメラ画像はコントローラ２９において画像処理される。なお、車体１１の移動では、ショートアーム３８が最初に荷Ｗに当接するようにフォークリフト１０が荷Ｗに近づく。

【0028】

次に、コントローラ２９は、ショートアーム３８が荷Ｗに当接したか否かを判別する（ステップＳ０２）。ショートアーム３８が荷Ｗに当接したか否かはカメラ画像の画像処理により検出され、コントローラ２９は画像処理による検出結果から判別する。ショートアーム３８が荷Ｗに当接したと判別されたとき、コントローラ２９は車体１１の前進を停止させる（ステップＳ０３）。次に、コントローラ２９は、ショートアーム３８のクランプパッド４４の中心と軸心Ｐを通る仮想線Ｍを取得する（ステップＳ０４）。なお、荷Ｗの外周縁は平面視で円であり、コントローラ２９は、カメラ画像の画像処理に基づいて軸心Ｐを特定する。仮想線Ｍは、クランプパッド４４の中心と、特定された軸心Ｐから画像処理により取得することが可能である。一方、ステップＳ０２において、ショートアーム３８が荷Ｗに当接されていないとき、コントローラ２９は車体１１の移動を継続する。

【0029】

コントローラ２９は、ステップＳ０４において仮想線Ｍを取得すると、ロングアーム３９の中心軌跡Ｔと荷Ｗの外周縁との交点Ｑを推定する（ステップＳ０５）。荷Ｗの外周縁は、カメラ画像の画像処理に基づいて検出される。コントローラ２９は、ステップＳ０５においてロングアーム３９の中心軌跡Ｔと荷Ｗの外周縁との交点Ｑを推定すると、仮想線Ｍにおける反対点Ｒと交点Ｑとの距離Ｓが閾値以下であるか否かを判別する（ステップＳ０６）。反対点Ｒと交点Ｑとの距離Ｓの閾値は、クランプアーム３８、３９が適切に荷Ｗをクランプ可能となるように設定されている。

【0030】

ステップＳ０６において、仮想線Ｍの反対点Ｒと交点Ｑとの距離Ｓが閾値以下であると判別されると、コントローラ２９は、車体１１の姿勢変更を停止する（ステップＳ０７）。反対点Ｒと交点Ｑとの距離Ｓが閾値以下であるとき、クランプアーム３８、３９が適切に荷Ｗをクランプできる状態である。したがって、車体１１の姿勢変更を停止後又は車体１１の姿勢変更が行われていない場合には、コントローラ２９は、ロングアーム３９の作動を開始する（ステップＳ０８）。クランプアーム３８、３９が荷Ｗをクランプすることで荷Ｗのクランプが完了する（ステップＳ０９）。

【0031】

ステップＳ０６において、仮想線Ｍと荷Ｗの軸心Ｐとの距離Ｓが閾値以下でないと判別されると、コントローラ２９は、車体１１の移動を開始して車体１１の姿勢を変更させる（ステップＳ１０）。具体的には、車体１１の姿勢の変更は、交点Ｑが反対点Ｒに近づくように、ショートアーム３８の当接位置を旋回中心とする車体１１の旋回である。車体１１の姿勢が変更されると、ステップＳ０５へ戻り、ロングアーム３９の中心軌跡Ｔと荷Ｗの外周縁との交点Ｑを再び推定する。反対点Ｒと交点Ｑとの距離Ｓが閾値以下になるまで、すなわち、交点Ｑが反対点Ｒに近づくように、コントローラ２９はステップＳ１０からステップＳ０５、Ｓ０６を通るループを繰り返す。

【0032】

次に、本実施形態のフォークリフト１０が円柱形状の荷Ｗをクランプする作業について説明する。フォークリフト１０がクランプする対象の荷Ｗは縦置きされている。フォークリフト１０が荷Ｗをクランプする場合、無人走行により荷Ｗへ向けて前進する。ステレオカメラ５０は、クランプアーム３８、３９の先端部を撮像し、コントローラ２９は撮像されたカメラ画像を画像処理する。

【0033】

例えば、図５（ａ）に示すように、ショートアーム３８が荷Ｗの外周面に当接すると、コントローラ２９は画像処理に基づいてショートアーム３８が荷Ｗに当接したことを判別し、フォークリフト１０の前進を停止する。ショートアーム３８の荷Ｗの外周面への当接は、平面視における円形の荷Ｗの外周縁にショートアーム３８のクランプパッド４４が当接したことを画像処理により検出することで判別される。

【0034】

コントローラ２９は、平面視におけるショートアーム３８のクランプパッド４４の中心（ピン４５の軸心）と荷Ｗの軸心Ｐを通る仮想線Ｍを取得し、仮想線Ｍにおいてクランプパッド４４の中心と反対の端点となる反対点Ｒを特定する。また、コントローラ２９は、ショートアーム３８が荷Ｗの外周面へ当接したとき、平面視におけるロングアーム３９のクランプパッド４６の中心軌跡Ｔと荷Ｗの外周縁との交点Ｑを推定する。コントローラ２９は、交点Ｑと反対点Ｒとの距離Ｓが閾値以下であるか否かを判別する。

【0035】

図５（ａ）の状態では、交点Ｑと反対点Ｒとの距離Ｓが閾値を超えているので、コントローラ２９は、交点Ｑが反対点Ｒに近づくようにエンジン２７および操舵駆動部２８を制御して車体１１の移動を開始し、車体１１の姿勢を変更する。具体的には、ショートアーム３８を荷Ｗに当接させた状態で、クランプパッド４４の中心を旋回中心として車体１１を反時計回りに旋回させる。図５（ｂ）に示すように、車体１１の旋回時に荷Ｗが路面に対して移動することは許容される。

【0036】

コントローラ２９は、旋回時において画像処理に基づいて交点Ｑと反対点Ｒとの距離Ｓが閾値以下になるまで判別を繰り返す。図５（ｂ）に示す状態では、画像処理上において交点Ｑと反対点Ｒがほぼ一致するので交点Ｑと反対点Ｒとの距離Ｓが閾値以下であり、コントローラ２９は車体１１の姿勢変更を停止する。次に、コントローラ２９はロングアーム３９をクランプする方向へ回動させる。ロングアーム３９の回動によりクランプパッド４６が荷Ｗに当接し、一対のクランプアーム３８、３９が荷Ｗをクランプする。交点Ｑと反対点Ｒがほぼ一致するので、クランプアーム３８、３９は確実に荷Ｗをクランプする。

【0037】

クランプアーム３８、３９が荷Ｗをクランプした状態では、リフトブラケット３５を上昇させることで、フォークリフト１０は走行可能となる。また、リフトブラケット３５に対してロールクランプ装置３６を回転させることで、クランプアーム３８、３９の向きが変わり、荷Ｗを縦置きから横置きにすることが可能となる。

【0038】

本実施形態のフォークリフト１０は以下の効果を奏する。
（１）円柱形状の荷Ｗおよび一対のクランプアーム３８、３９の先端部を検出可能とする物体検出器を有する。コントローラ２９は、ショートアーム３８の先端部が荷Ｗの外周面に当接する際に、物体検出器の検出に基づいてショートアーム３８の当接位置と荷Ｗの軸心Ｐとを通る仮想線Ｍを取得し、ロングアーム３９の先端部の中心軌跡Ｔと荷Ｗの外周縁との交点Ｑを推定する。そして、コントローラ２９は、交点Ｑが仮想線Ｍにおける当接位置と反対となる外周縁との交点である反対点Ｒに近づくようにエンジン２７および操舵駆動部２８を制御し、車体１１の姿勢を変更させる。このため、フォークリフト１０は円柱形状の荷Ｗを確実にクランプすることが可能となる。その結果、ロールクランプ装置３６による荷Ｗのクランプ時における荷Ｗのクランプアーム３８、３９からの脱落を防止することができる。また、交点Ｑと反対点Ｒとの距離Ｓが閾値以下となると車体１１の移動を停止するので、荷Ｗのクランプのための車体１１の姿勢を適切に変更するために、車体１１の姿勢の変更をやり直す必要はなく荷役作業の効率が向上する。

【0039】

（２）物体検出器はステレオカメラ５０であり、ステレオカメラ５０により撮像されたカメラ画像の画像処理する画像処理部としてのコントローラ２９を有する。このため、画像処理部によりステレオカメラ５０が撮像したカメラ画像を画像処理することで、コントローラ２９は、ステレオカメラ５０の検出に基づいて円柱形状の荷Ｗの外周縁における一対のショートアーム３８の当接位置を検出できる。また、ロングアーム３９の先端部の中心軌跡Ｔと荷Ｗの外周縁との交点Ｑを推定することができる。

【0040】

（３）ステレオカメラ５０は、マスト１２の上部に設けられる。このため、ステレオカメラ５０がマスト１２の上部に設けられることで、一対のクランプアーム３８、３９が円柱形状の荷Ｗをクランプする際、ステレオカメラ５０が荷Ｗの外周縁を撮像することができる。このため、コントローラ２９は、カメラ画像の画像処理によりショートアーム３８が荷Ｗの外周面に当接することを検出することができる。

【0041】

（４）コントローラ２９は、ショートアーム３８が円柱形状の荷Ｗに当接したとき、ステレオカメラ５０の検出に基づいて荷Ｗの外周縁におけるロングアーム３９の先端部の中心軌跡Ｔと荷Ｗの外周縁との交点Ｑを推定する。このため、ショートアーム３８が円柱形状の荷Ｗに当接したとき、コントローラ２９がステレオカメラ５０のカメラ画像に基づいて荷Ｗの外周縁におけるロングアーム３９の先端の当接位置を推定する。このため、ショートアーム３８が当接されたとき、コントローラ２９は、ロングアーム３９の先端部の中心軌跡Ｔと荷Ｗの外周縁との交点Ｑを推定することでロングアーム３９の先端部が荷Ｗのクランプに適切な位置か判別することができる。

【0042】

（５）ショートアーム３８が荷Ｗに当接したときに荷Ｗの外周縁におけるロングアーム３９の先端の当接位置が推定される。このため、ショートアーム３８の先端部が荷Ｗの外周縁に当接する直前のタイミングで推定される場合と比較してロングアーム３９の当接位置の推定の精度が高い。

【0043】

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

【0044】

○ 上記の実施形態では、物体検出器としてのステレオカメラを例示して説明したが、これに限らない。物体検出器は、例えば、レーザー測距センサであってもよい。物体検出器がレーザー測距センサの場合、レーザー測距センサによるレーザー光の点群データの検出に基づいて一対のクランプアームの一方のアームの先端部の当接位置および他方のアームの先端部の中心軌跡と荷の外周縁との交点を推定することができる。なお、物体検出器をカメラとする場合、ステレオカメラに限らず、例えば、単眼カメラであってもよい。
○ 上記の実施形態では、マストに物体検出器を設けるようにしたが、この限りではない。物体検出器は、例えば、ヘッドガードに設けてもよく、この場合、ブラケットを介してヘッドガードに物体検出器を設けることで、荷およびクランプアームの先端部を適切に検出することができる。また、上記の実施形態では物体検出器をアウタマストに設ける例を説明したが、インナマストに物体検出器を設けてもよい。インナマストに物体検出器を設けることで、クランプアームが上昇された位置であっても一対のクランプアームの先端部を検出できる。
○ 上記の実施形態では、荷役車両として無人による走行および荷役を可能とするフォークリフトを例示したがこれに限らない。荷役車両は、オペレータの操作による有人運転のフォークリフトであってもよい。有人運転のフォークリフトの場合、ショートアームの荷の当接からオペレータによって車体の姿勢を変更すればよい。この場合、オペレータは、カメラ画像を参照して他方のアームの先端部の中心軌跡と荷の外周縁との交点が一方のアームの当接位置と荷の軸心とを通る仮想線の反対点に近づくように車体を変更する。そして、コントローラは、交点と仮想線における反対点との距離が閾値以下になったとき、ブザー音やランプ点灯によってオペレータへの報知を行う。これにより、一対のクランプアームは、オペレータの操作によって荷を最適な位置で確実にクランプすることができる。
○ 上記の実施形態では、画像処理部としてのコントローラを例示して説明したが、これに限らない。例えば、画像処理部をコントローラと別に設けておき、画像処理部がコントローラと接続されるようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、荷と一方のアームとの当接をカメラ画像の画像処理に基づいて検出したが、これに限らない。例えば、一方のアームの先端部にセンサを設けておき、センサが荷と一方のアームとの当接を検出するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0045】

１０ フォークリフト
１１ 車体
１２ マスト
１３ 運転席
１４ 駆動輪
１５ 操舵輪
２７ エンジン（走行駆動部）
２８ 操舵駆動部
２９ コントローラ（画像処理部）
３２ アウタマスト
３３ インナマスト
３５ リフトブラケット
３６ ロールクランプ装置
３８ クランプアーム（ショートアーム）
３９ クランプアーム（ロングアーム）
４４ クランプパッド(ショートアーム)
４５ ピン
４６ クランプパッド（ロングアーム）
５０ ステレオカメラ（物体検出器）
５１ 右カメラ
５２ 左カメラ
Ｍ 仮想線
Ｐ 中心軸
Ｑ 交点
Ｒ 反対点
Ｓ 距離
Ｔ 中心軌跡
Ｗ 荷

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】