2024-101715 水底移動体、水底移動体の移動方向監視システム、及び配管の掘り起こし方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024101715

(43)【公開日】2024-07-30

(54)【発明の名称】水底移動体、水底移動体の移動方向監視システム、及び配管の掘り起こし方法

(51)【国際特許分類】

   E02F 5/00 20060101AFI20240723BHJP

   E02F 7/00 20060101ALI20240723BHJP

   F16L 1/16 20060101ALN20240723BHJP

【ＦＩ】

E02F5/00 A

E02F7/00 F

F16L1/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023005790

(22)【出願日】2023-01-18

(71)【出願人】

【識別番号】306022513

【氏名又は名称】日鉄エンジニアリング株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100140774

【弁理士】

【氏名又は名称】大浪 一徳

(74)【代理人】

【識別番号】100134359

【弁理士】

【氏名又は名称】勝俣 智夫

(74)【代理人】

【識別番号】100188592

【弁理士】

【氏名又は名称】山口 洋

(74)【代理人】

【識別番号】100217249

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 耕一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100221279

【弁理士】

【氏名又は名称】山口 健吾

(74)【代理人】

【識別番号】100207686

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 恭宏

(74)【代理人】

【識別番号】100224812

【弁理士】

【氏名又は名称】井口 翔太

(72)【発明者】

【氏名】内橋 令樹

(72)【発明者】

【氏名】菅野 雅彦

(57)【要約】

【課題】簡素な構造で埋設配管を掘り起こすことができる水底移動体、水底移動体の移動方向監視システム、及び配管の掘り起こし方法を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明の態様１に係る水底移動体１００は、水底面ＢＳに接地する接地部１０と、水底Ｂに埋設された配管を支持する支持部２０と、を備えた水底移動体１００であって、支持部２０は、接地部１０より上方に配置され、支持部２０は、配管を下方から支持する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

水底面に接地する接地部と、水底に埋設された配管を支持する支持部と、を備えた水底移動体であって、
前記支持部は、前記接地部より上方に配置され、
前記支持部は、前記配管を下方から支持する、
水底移動体。

【請求項2】

水面上の船舶がけん引する索条体が接続される接続部を更に備える、
請求項１に記載の水底移動体。

【請求項3】

前記接地部は、水底面を滑動する滑動面を備えている、
請求項１に記載の水底移動体。

【請求項4】

前記支持部は、平面視で移動体移動方向と直交する幅方向に軸方向が沿う固定式円柱体を備え、
前記支持部は、前記固定式円柱体の外周面で前記配管を支持する、
請求項１に記載の水底移動体。

【請求項5】

前記支持部が移動体移動方向に沿って複数設けられている、
請求項１に記載の水底移動体。

【請求項6】

前記移動体移動方向で、前記水底移動体の中央より前方側に配置される前記支持部の数は、前記中央より後方側に配置される前記支持部の数よりも多い、
請求項５に記載の水底移動体。

【請求項7】

平面視で移動体移動方向と直交する幅方向に分散して配置されて、前記幅方向における前記配管の支持位置の変化を規制する一対の規制部を更に備える、
請求項１から６のいずれか１項に記載の水底移動体。

【請求項8】

請求項７に記載の前記水底移動体に対する前記配管の前記幅方向の位置を幅方向位置情報として検出する検出部と、
前記幅方向位置情報を送信する送信部と、
前記送信部が送信する前記幅方向位置情報に基づいて前記接地部の移動方向を監視する移動方向監視部と、を備える、
水底移動体の移動方向監視システム。

【請求項9】

請求項７に記載の前記水底移動体に対する前記配管の前記幅方向の位置を幅方向位置情報として検出する検出部と、
前記幅方向位置情報を送信する送信部と、
前記送信部が送信する前記幅方向位置情報に基づいて前記接地部の移動方向を監視する移動方向監視部と、
前記水底移動体の水底における位置を測位する水底移動体位置測位部と、
を備え、
前記移動方向監視部は、前記配管の水底における位置を示す配管位置情報と、前記水底移動体位置測位部が測位した前記水底移動体の水底における位置を示す水底移動体位置情報と、に基づいて前記水底移動体の移動方向を修正する修正情報を生成する、
水底移動体の移動方向監視システム。

【請求項10】

水底面に接地する接地部と、水底に埋設された配管を支持する支持部と、を備えた水底移動体であって、
前記支持部は、前記接地部より上方に配置され、
前記支持部は、前記配管を下方から支持する、
水底移動体を用いた配管の掘り起こし方法であって、
前記配管の上に堆積した土砂を取り除く第１工程と、
前記配管の一部を前記水底から取り出し、前記支持部の上に配置する第２工程と、
前記水底移動体を、前記配管が埋設された方向に沿って移動させる第３工程と、
を備える、
配管の掘り起こし方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、水底移動体、水底移動体の移動方向監視システム、及び配管の掘り起こし方法に関する。

【背景技術】

【0002】

水底に埋設された配管を撤去する際には、埋設状態の配管を水底面上に露出させる必要がある。
特許文献１には、水底移動体に設けられた浚渫装置により配管の周辺の土砂を掘削しながら、グリッパによって配管を掴むようにして、埋設した配管を水底面に露出させる掘削装置が開示されている。特許文献１の切削装置は、浚渫装置を装備した前胴部と姿勢保持装置を有する後胴部とが伸縮機構を介して連結されており、前胴部用グリッパと後胴部用グリッパとで水底埋設管を交互に掴みながら伸縮機構を伸縮させて前進する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平７－２３８５６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来の掘削装置は、配管の周辺の土砂を掘削するための浚渫装置を備えなければならず、また、分離した前胴部と後胴部とを連結する伸縮機構や配管に対する把持と把持解除を繰り返すグリッパを備えなければならない。そのため、動作を伴う構成が多く、構成が複雑となっている。

【0005】

本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、簡素な構造で埋設配管を水底面上に露出させることができる水底移動体、水底移動体の移動方向監視システム、及び配管の掘り起こし方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

＜１＞本発明の態様１に係る水底移動体は、水底面に接地する接地部と、水底に埋設された配管を支持する支持部と、を備えた水底移動体であって、前記支持部は、前記接地部より上方に配置され、前記支持部は、前記配管を下方から支持する。

【0007】

この発明によれば、支持部は、接地部より上方に配置される。支持部は、配管を下方から支持する。これにより、例えば、配管の一部が海底から掘り起こされ、掘り起こされた配管の一部が支持部によって下方から支持された状態で、水底移動体が配管の埋設された方向に沿って移動すると、埋設された配管が支持部によって押し上げられるように力が作用する。これにより、水底移動体の移動に伴って、水底から配管が持ち上げられるようにして掘り起こされる。したがって、例えば、水底に埋設された配管の周辺の土砂を浚渫する浚渫装置や配管の把持と把持解除を繰り返すグリッパを水底移動体に備える場合と比較して、簡素な構成で水底移動体を得ることができる。また、例えば、グラブ浚渫船による掘削作業や水ジェットや水中ポンプを利用した浚渫作業を省略することか可能であるため、大規模な作業船を不要としたり、回収した土砂の運搬や処分を別途行うことを不要としたりすることができる。
このように、本発明の態様１によれば、簡素な構造で埋設配管を水底面上に露出させることができる水底移動体を提供することができる。

【0008】

＜２＞本発明の態様２に係る水底移動体は、態様１に係る水底移動体において、水面上の船舶がけん引する索条体が接続される接続部を更に備える。

【0009】

この発明によれば、水面上の船舶がけん引する索条体が接続される接続部を更に備える。これにより、水底移動体を水面上の船舶によってけん引することができる。よって、水底移動体が自走するための動力を備えることを不要とすることができる。よって、水底移動体をより簡素な構造とすることができる。

【0010】

＜３＞本発明の態様３に係る水底移動体は、態様１又は態様２に係る水底移動体において、前記接地部は、水底面を滑動する滑動面を備えている。

【0011】

この発明によれば、接地部は、水底面を滑動する滑動面を備えている。これにより、水底移動体は、水底面を滑るようにして移動することができる。よって、例えば、接地部が車輪やクローラ等である場合と比較して、水底移動体を簡素な構造とすることができる。

【0012】

＜４＞本発明の態様４に係る水底移動体は、態様１から態様３のいずれか１つに係る水底移動体において、前記支持部は、平面視で移動体移動方向と直交する幅方向に軸方向が沿う固定式円柱体を備え、前記支持部は、前記固定式円柱体の外周面で前記配管を支持する。

【0013】

ここで、例えば、支持部が、中心軸を回転中心として回転する円柱体を備える場合、支持部が固定式円柱体を備える場合と比較して、例えば、配管と支持部との摩擦抵抗を抑えることができる。よって、例えば、配管を円滑に掘り起こすことができる、配管の損傷を抑えることができる等の効果が見込まれる。
しかしながら、支持部が回転する円柱体を備える場合、海底の土砂が回転部に侵入することによって回転不可となる、回転軸がこじれるような想定外の偏荷重が生じる、等の副次的な課題が生じる。
この発明によれば、支持部は、平面視で移動体移動方向と直交する幅方向に軸方向が沿う固定式円柱体を備える。支持部は、固定式円柱体の外周面で配管を支持する。支持部が固定式円柱体を備えることで、配管の回収について大きな影響を及ぼすことなく、上述の副次的な課題が生じることを抑えることができる。また、支持部が回転する円柱体を備える場合に比べて、可動部の数を抑制できるため、水底移動体を簡素な構造とすることができる。

【0014】

＜５＞本発明の態様５に係る水底移動体は、態様１から態様４のいずれか１つに係る水底移動体において、前記支持部が移動体移動方向に沿って複数設けられている。

【0015】

この発明によれば、支持部が移動体移動方向に沿って複数設けられている。これにより、配管を下方から持ち上げるように掘り起こす際の荷重を複数の支持部に分散させることができるため、支持部の１つに付加される配管の荷重を小さくすることができる。したがって、例えば、配管と支持部との間に生じる摩擦抵抗を小さくすることができる。よって、配管を円滑に掘り起こすことができる。

【0016】

＜６＞本発明の態様６に係る水底移動体は、態様１から態様５のいずれか１つに係る水底移動体において、前記移動体移動方向で、前記水底移動体の中央より前方側に配置される前記支持部の数は、前記中央より後方側に配置される前記支持部の数よりも多い。

【0017】

ここで、水底移動体によって水底に埋設された配管を掘り起こす際、水底移動体においては、移動体移動方向で中央より前方側に配置される支持部に特に大きな荷重が付加される。本発明の態様６によれば、移動体移動方向で中央より前方側に配置される支持部の数は、中央より後方側に配置される支持部の数よりも多いので、複数の支持部の前後の配置密度を荷重の大小に応じたものとすることができ、複数の支持部のそれぞれが分担する荷重を均すことができる。

【0018】

＜７＞本発明の態様７に係る水底移動体は、態様１から態様６のいずれか１つに係る水底移動体において、平面視で移動体移動方向と直交する幅方向に分散して配置されて、前記幅方向における前記配管の支持位置の変化を規制する一対の規制部を更に備える。

【0019】

この発明によれば、平面視で移動体移動方向と直交する幅方向に分散して配置されて、幅方向における配管の支持位置の変化を規制する一対の規制部を更に備える。これにより、例えば、水底移動体の移動に伴って、支持部と配管との接点が幅方向にずれることを抑えることができる。よって、水底移動体の移動方向が配管の埋設経路に沿う方向からずれた場合でも、支持部により配管を適切に支持できる。

【0020】

＜８＞本発明の態様８に係る水底移動体の移動方向監視システムは、態様１から態様７のいずれか１つに係る水底移動体に対する前記配管の前記幅方向の位置を幅方向位置情報として検出する検出部と、前記幅方向位置情報を送信する送信部と、前記送信部が送信する前記幅方向位置情報に基づいて前記接地部の移動方向を監視する移動方向監視部と、を備える。

【0021】

この発明によれば、検出部によって、水底移動体に対する配管の幅方向の位置を幅方向位置情報として検出する。移動方向監視部によって、幅方向位置情報に基づいて接地部の移動方向を監視する。これにより、水底移動体に対する配管の幅方向の位置が適正な位置からずれた場合に、接地部の移動方向が不適切であることを把握できるため、水底移動体を、配管が埋設された方向に沿って正確に移動させるための対策を取ることができる。

【0022】

＜９＞本発明の態様９に係る水底移動体の移動方向監視システムは、態様１から態様７のいずれか１つに係る前記水底移動体に対する前記配管の前記幅方向の位置を幅方向位置情報として検出する検出部と、前記幅方向位置情報を送信する送信部と、前記送信部が送信する前記幅方向位置情報に基づいて前記接地部の移動方向を監視する移動方向監視部と、前記水底移動体の水底における位置を測位する水底移動体位置測位部と、を備え、前記移動方向監視部は、前記配管の水底における位置を示す配管位置情報と、前記水底移動体位置測位部が測位した前記水底移動体の水底における位置を示す水底移動体位置情報と、に基づいて前記水底移動体の移動方向を修正する修正情報を生成する。

【0023】

この発明によれば、移動方向監視部は、配管の水底における位置を示す配管位置情報と、水底移動体位置測位部が測位した水底移動体の水底における位置を示す水底移動体位置情報と、に基づいて水底移動体の移動方向を修正する修正情報を生成する。これにより、水底移動体に対する配管の幅方向の位置が適正な位置からずれた場合に、配管位置情報が示す配管の位置に移動体が適正に位置するように、修正情報に基づいて水底移動体の移動方向を修正することで配管が埋設された方向に沿って水底移動体を移動させることができる。よって、更に配管を効率的に掘り起こすことができる。

【0024】

＜１０＞本発明の態様１０に係る配管の掘り起こし方法は、水底面に接地する接地部と、水底に埋設された配管を支持する支持部と、を備えた水底移動体であって、前記支持部は、前記接地部より上方に配置され、前記支持部は、前記配管を下方から支持する、水底移動体を用いた配管の掘り起こし方法であって、前記配管の上に堆積した土砂を取り除く第１工程と、前記配管の一部を前記水底から取り出し、前記支持部の上に配置する第２工程と、前記水底移動体を、前記配管が埋設された方向に沿って移動させる第３工程と、を備える。

【0025】

この発明によれば、第２工程で配管の一部が支持部によって下方から支持された状態で、第３工程で水底移動体が配管の埋設された方向に沿って移動すると、埋設された配管が支持部によって押し上げられるように力が作用する。これにより、水底移動体の移動に伴って、水底から配管が持ち上げられるようにして掘り起こされる。したがって、例えば、水底に埋設された配管の周辺の土砂を浚渫する浚渫装置や配管の把持と把持解除を繰り返すグリッパを水底移動体に備える場合と比較して、簡素な構成で水底移動体を得ることができる。また、例えば、グラブ浚渫船による掘削作業や水ジェットや水中ポンプを利用した浚渫作業を省略することが可能であるため、大規模な作業船を不要としたり、回収した土砂の運搬や処分を別途行うことを不要としたりすることができる。このように、本発明の態様１０によれば、簡素な構造で埋設配管を水底面上に露出させることができる配管の掘り起こし方法を提供することができる。
更に、第１工程において配管の上に堆積した土砂を予め取り除くことで、第３工程で配管を持ち上げて水底面上に露出させる際に配管の両脇に移動する土砂の量を抑制することができる。したがって、例えば、水底土砂の汚濁巻上げや拡散を抑えることができ、環境への負荷の低減を図ることができる。

【発明の効果】

【0026】

本発明によれば、簡素な構造で埋設配管を掘り起こすことができる水底移動体、水底移動体の移動方向監視システム、及び配管の掘り起こし方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】水底移動体の概念の平面図である。

【図2】水底移動体の概念の正面図である。

【図3】水底移動体の実施形態の正面図である。

【図4】水底移動体の実施形態の平面図である。

【図5】移動方向監視システムの第１例のブロック図である。

【図6】移動方向監視システムの第２例のブロック図である。

【図7】水底移動体の支持部の上に配管を配置する工程の第１例である。

【図8】水底移動体の支持部の上に配管を配置する工程の第２例である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、図面を参照し、本発明の一実施形態に係る水底移動体１００を説明する。まず、図１及び図２に示す概念図を用いて、水底移動体１００の機能について説明する。水底移動体１００は、例えば、図１及び図２に示すように、索条体Ｒを介して水上の船舶（不図示）等によって引っ張られることで、水底Ｂを移動する。これにより、水底移動体１００は、海底等の水底Ｂに埋設された配管Ｐ（埋設配管）を掘り起こす。水底移動体１００を引っ張る船舶は、例えば、作業者によって操縦されるものであってもよいし、自動操縦されるものであってもよい。

【0029】

例えば、図２に示すように、埋設された配管Ｐの一部を水底Ｂから露出させた状態で、水底移動体１００の支持部２０（後述する）を配管Ｐの下に配置する。この状態で、水底移動体１００が配管Ｐの埋設された方向に沿って移動すると、埋設された配管Ｐが支持部２０によって持ち上げられるように力が作用する。これにより、水底移動体１００は、水底Ｂに埋設された配管Ｐを掘り起こす。

【0030】

次に、図３及び図４を用いて、以下、本実施形態に係る水底移動体１００の詳細について説明する。図３及び図４に示すように、水底移動体１００は、接地部１０と、支持部２０と、規制部３０と、接続部４０と、を備える。
接地部１０は、水底移動体１００のうち、水底面ＢＳに接地する部位である。接地部１０は、例えば、板状の部材である。接地部１０は、例えば、移動体移動方向Ｄ１、つまり、水底移動体１００が移動する方向に長手方向が沿うように配置される。接地部１０は、水底面ＢＳを滑動する滑動面１０Ｓを備える。これにより、接地部１０は、水底面ＢＳの上を滑るように移動する。

【0031】

支持部２０は、水底移動体１００のうち、水底Ｂに埋設された配管Ｐを支持する部位である。本実施形態において、支持部２０は、図３に示すように、接地部１０より上方に配置される。支持部２０は、配管Ｐを掘り起こす際、配管Ｐを下方から支持する。
支持部２０は、固定式円柱体Ｃを備える。支持部２０は、固定式円柱体Ｃの外周面で配管Ｐを支持する。つまり、支持部２０は、水底移動体１００において固定された円柱状の部材である。固定式円柱体Ｃは、水底移動体１００において、図４に示すように、平面視で移動体移動方向Ｄ１と直交する方向である幅方向Ｄ２に軸方向が沿うように配置される。固定式円柱体Ｃの外径は、例えば、水底移動体１００によって掘り起こす配管Ｐの外径よりも大きいことが好ましい。ここで、配管Ｐにおいて、犠牲陽極等が設けられることによって、配管Ｐの外周面に段差が生じることがある。固定式円柱体Ｃの外周面の曲率は、例えば、配管Ｐにおける前記段差を乗り越えることが可能な程度であることが好ましい。

【0032】

支持部２０は、水底移動体１００において、移動体移動方向Ｄ１に沿って複数設けられている。例えば、本実施形態において、支持部２０は、図３及び図４に示すように、水底移動体１００において３つ設けられる。このとき、複数の支持部２０は、次のように配置される。すなわち、移動体移動方向Ｄ１で、水底移動体１００の中央より前方側に配置される支持部２０の数は、中央より後方側に配置される支持部２０の数よりも多くなるように配置される。
例えば、本実施形態において、図３及び図４に示すように、支持部２０は、水底移動体１００の中央より前方側に２つ配置され、中央より後方側に１つ配置される。これにより、１つの支持部２０に付加される配管Ｐの荷重を均す。

【0033】

規制部３０は、幅方向Ｄ２における配管Ｐの支持位置の変化を規制する。規制部３０は、例えば、幅方向Ｄ２に分散して配置される。具体的には、規制部３０は、幅方向Ｄ２に沿って一対に設けられる。本実施形態において、規制部３０は、図４に示すように、上述のように３つ設けられた支持部２０のうち、移動体移動方向Ｄ１の両端側に設けられた支持部２０の上に延びるように配置される。
配管Ｐが支持部２０の上に位置する時、配管Ｐは、図４に示すように、一対に設けられた規制部３０同士の間に位置する。これにより、配管Ｐが、幅方向Ｄ２において規制部３０よりも外側に移動することを抑える。

【0034】

接続部４０は、索条体Ｒが接続される部位である。索条体Ｒは、水面上の船舶（不図示）が、海底面に位置する水底移動体１００をけん引するために用いられる。索条体Ｒは、例えば、ワイヤーやロープである。水底移動体１００は、索条体Ｒを介して船舶によって引っ張られることで水底Ｂを移動する。本実施形態において、接続部４０は、例えば、支持部２０に設けられる。

【0035】

（水底移動体１００の移動方向監視システム２００）
次に、上述の水底移動体１００の移動方向を監視する移動方向監視システム２００について、図５及び図６を用いて説明する。図５及び図６は、本実施形態における移動方向監視システム２００のハードウェア構成の一例を示す図である。移動方向監視システム２００は、例えば、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサとメモリとを備え、プログラムを実行する。移動方向監視システム２００は、プログラムの実行によって、水底移動体１００の移動方向を監視する装置として機能する。
以下、図５に示す移動方向監視システム２００の第１例と、図６に示す移動方向監視システム２００の第２例と、についてそれぞれ説明する。

【0036】

（移動方向監視システム２００の第１例）
図５を用いて、移動方向監視システム２００の第１例について説明する。図５に示すように、移動方向監視システム２００の第１例は、検出部２１０と、送信部２２０と、移動方向監視部２３０と、を備える。第１例において、図５に示す構成Ｘは、水底移動体１００に設けられる。構成Ｘは、図５に示すように、検出部２１０と、送信部２２０と、を含む。つまり、検出部２１０と送信部２２０とは、水底移動体１００に設けられる（詳細は後述する）。
検出部２１０は、水底移動体１００に対する配管Ｐの幅方向Ｄ２の位置を幅方向位置情報として検出する。検出部２１０は、例えば、感圧センサである。検出部２１０は、水底移動体１００のうち、例えば、支持部２０又は規制部３０に設けられる。

【0037】

検出部２１０が支持部２０に設けられる場合、検出部２１０におけるどの部位で圧力を検知したかを把握することで、配管Ｐが支持部２０のうちどの部位に接しているかを検出する。検出部２１０が、支持部２０と配管Ｐとが接している位置が幅方向Ｄ２にずれたことを検知することで、水底移動体１００の移動方向を修正すべきか否かを判断可能とする。
検出部２１０が規制部３０に設けられる場合、一対に設けられた規制部３０のいずれかに配管Ｐが接触したことを検知することで、水底移動体１００の移動方向を修正すべきか否かを判断可能とする。

【0038】

送信部２２０は、例えば、検出部２１０が検出した幅方向位置情報を移動方向監視部２３０に送信する。送信部２２０には、例えば、公知の送信器が用いられる。送信部２２０は、水底移動体１００のうち任意の箇所に設けられる。送信部２２０は、例えば、水底移動体１００のうち、水底Ｂと接しない部位や、配管Ｐと接しない部位に設けられることが好ましい。

【0039】

移動方向監視部２３０は、例えば、送信部２２０から送信された幅方向位置情報に基づいて接地部１０の移動方向を監視する。移動方向監視部２３０は、例えば、送信部２２０から送信された幅方向位置情報に基づいて、水底移動体１００の移動方向を修正する修正情報を生成する。

【0040】

修正情報は、例えば、水底移動体１００を引っ張る船舶を操縦する作業者に対して、水底移動体１００の移動方向を修正すべき旨を伝える音声や文字による表示である。修正情報は、例えば、水底移動体１００を引っ張る船舶が自動操縦である場合、船舶の制御装置に対して移動方向を修正すべき旨を伝えるための情報であってもよい。

【0041】

（移動方向監視システム２００の第２例）
図６を用いて、移動方向監視システム２００の第２例について説明する。なお、第２例については、第１例における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。

【0042】

図６に示すように、移動方向監視システム２００の第２例は、第１例に係る各構成に加えて、水底移動体位置測位部２４０を備える点で、第１例と相違する。なお、水底移動体位置測位部２４０は、図６に示すように、構成Ｘに含まれる。つまり、水底移動体位置測位部２４０は、水底移動体１００に設けられる。水底移動体位置測位部２４０は、水底移動体１００のうち任意の箇所に設けられる。水底移動体位置測位部２４０は、例えば、水底移動体１００のうち、水底Ｂと接しない部位や、配管Ｐと接しない部位に設けられることが好ましい。

【0043】

水底移動体位置測位部２４０は、水底移動体１００の水底Ｂにおける位置を測位する。水底移動体位置測位部２４０は、例えば、公知のＵＳＢＬ水中測位システム（Ultra Short Base Line）のトランスポンダーである。水底移動体位置測位部２４０は、例えば、水底移動体１００の水底Ｂにおける位置を示す水底移動体位置情報を、移動方向監視部２３０に送信する。このとき、移動方向監視部２３０は、例えば、ＵＳＢＬ水中測位システムのトランシーバーの機能を含むことが好ましい。

【0044】

移動方向監視システム２００の第２例において、移動方向監視部２３０は、配管Ｐの水底Ｂにおける位置を示す配管位置情報と、水底移動体位置測位部２４０が測位した水底移動体位置情報と、に基づいて水底移動体１００の移動方向を修正する修正情報を生成する。
ここで、配管位置情報は、例えば、事前の測量によって得られた、水底Ｂに埋設された配管Ｐの平面位置データである。移動方向監視部２３０は、例えば、予め測量によって得られた配管位置情報に、水底移動体位置測位部２４０によって測位された水底移動体位置情報を加算することで、水底Ｂにおける正確な配管Ｐの位置を算出する。

【0045】

水底移動体１００が配管Ｐの下に位置する時、上述のように、配管Ｐは、一対に設けられた規制部３０同士の間に位置する。これにより、水底移動体１００は、水底Ｂにおいて、実際に配管Ｐが位置する場所に位置する。したがって、このような位置にある水底移動体１００が測位する水底移動体位置情報を、配管位置情報に加算することで、水底Ｂにおける正確な配管Ｐの位置を算出可能であることが明らかである。

【0046】

移動方向監視システム２００の第２例において、移動方向監視部２３０は、例えば、送信部２２０から送信された幅方向位置情報に加えて、上述のようにして算出された水底Ｂにおける正確な配管Ｐの位置の情報に基づいて、水底移動体１００の移動方向を修正する修正情報を生成する。

【0047】

（配管Ｐの掘り起こし方法）
次に、上述の水底移動体１００を用いた配管Ｐの掘り起こし方法について、図７及び図８を用いて説明する。本実施形態に係る配管Ｐの掘り起こし方法は、第１工程と、第２工程と、第３工程と、を備える。
第１工程は、配管Ｐの上に堆積した土砂を取り除く工程である。第１工程には、例えば、公知の掘削機（不図示）によって行われる。第１工程では、例えば、掘り起こす配管Ｐ全体の上に堆積した土砂を取り除く。第１工程では、後述する第２工程において水底Ｂから取り出される配管Ｐの一部の上に堆積した土砂のみ取り除いてもよい。

【0048】

第２工程は、配管Ｐの一部を水底Ｂから取り出し、支持部２０の上に配置する工程である。第２工程では、例えば、配管Ｐの一部を不図示の作業機等によって水底Ｂから持ち上げ、支持部２０の上に移動させることで、配管Ｐを支持部２０の上に配置する。
第２工程では、例えば、配管Ｐの下に海底移動体及び支持部２０が入り込ませるようにして、配管Ｐを支持部２０の上に配置してもよい。この場合は、第１工程において配管Ｐの一部の周囲の土砂を取り除く際、配管Ｐの下側の土砂を取り除くことによって、配管Ｐの下に海底移動体及び支持部２０が入り込める込める領域を作ることが好ましい。

【0049】

第３工程は、水底移動体１００を、配管Ｐが埋設された方向に沿って移動させる工程である。この時、水底移動体１００は、例えば、索条体Ｒを介して、不図示の船舶によって引っ張られることで移動する。上述の移動方向監視システム２００は、第３工程の際に用いられる。これにより、水底移動体１００を配管Ｐが埋設された方向に沿って正確に移動させることに寄与する。
上記各工程により、配管Ｐは掘り起こされる。

【0050】

以上説明したように、本実施形態に係る水底移動体１００によれば、支持部２０は、接地部１０より上方に配置される。支持部２０は、配管Ｐを下方から支持する。これにより、例えば、配管Ｐの一部が海底から掘り起こされ、掘り起こされた配管Ｐの一部が支持部２０によって下方から支持された状態で、水底移動体１００が配管Ｐの埋設された方向に沿って移動すると、埋設された配管Ｐが支持部２０によって押し上げられるように力が作用する。これにより、水底移動体１００の移動に伴って、水底Ｂから配管Ｐが持ち上げられるようにして掘り起こされる。したがって、例えば、水底Ｂに埋設された配管Ｐの周辺の土砂を浚渫する浚渫装置や配管Ｐの把持と把持解除を繰り返すグリッパを水底移動体１００に備える場合と比較して、簡素な構成で水底移動体１００を得ることができる。また、例えば、グラブ浚渫船による掘削作業や水ジェットや水中ポンプを利用した浚渫作業を省略することか可能であるため、大規模な作業船を不要としたり、回収した土砂の運搬や処分を別途行うことを不要としたりすることができる。
このように、本発明によれば、簡素な構造で配管Ｐを水底面ＢＳ上に露出させることができる水底移動体１００を提供することができる。

【0051】

また、水面上の船舶がけん引する索条体Ｒが接続される接続部４０を更に備える。これにより、水底移動体１００を水面上の船舶によってけん引することができる。よって、水底移動体１００が自走するための動力を備えることを不要とすることができる。よって、水底移動体１００をより簡素な構造とすることができる。

【0052】

また、接地部１０は、水底面ＢＳを滑動する滑動面１０Ｓを備えている。これにより、水底移動体１００は、水底面ＢＳを滑るようにして移動することができる。よって、例えば、接地部１０が車輪やクローラ等である場合と比較して、水底移動体１００を簡素な構造とすることができる。

【0053】

ここで、例えば、支持部２０が、中心軸を回転中心として回転する円柱体を備える場合、支持部２０が固定式円柱体Ｃを備える場合と比較して、例えば、配管Ｐと支持部２０との摩擦抵抗を抑えることができる。よって、例えば、配管Ｐを円滑に掘り起こすことができる、配管Ｐの損傷を抑えることができる等の効果が見込まれる。
しかしながら、支持部２０が回転する円柱体を備える場合、海底の土砂が回転部に侵入することによって回転不可となる、回転軸がこじれるような想定外の偏荷重が生じる、等の副次的な課題が生じる。
この発明によれば、支持部２０は、平面視で移動体移動方向Ｄ１と直交する幅方向Ｄ２に軸方向が沿う固定式円柱体Ｃを備える。支持部２０は、固定式円柱体Ｃの外周面で配管Ｐを支持する。支持部２０が固定式円柱体Ｃを備えることで、配管Ｐの回収について大きな影響を及ぼすことなく、上述の副次的な課題が生じることを抑えることができる。また、支持部２０が回転する円柱体を備える場合に比べて、可動部の数を抑制できるため、水底移動体１００を簡素な構造とすることができる。

【0054】

また、支持部２０が移動体移動方向Ｄ１に沿って複数設けられている。これにより、配管Ｐを下方から持ち上げるように掘り起こす際の荷重を複数の支持部２０に分散させることができるため、支持部２０の１つに付加される配管Ｐの荷重を小さくすることができる。したがって、例えば、配管Ｐと支持部２０との間に生じる摩擦抵抗を小さくすることができる。よって、配管Ｐを円滑に掘り起こすことができる。

【0055】

ここで、水底移動体１００によって水底Ｂに埋設された配管Ｐを掘り起こす際、水底移動体１００においては、移動体移動方向Ｄ１で中央より前方側に配置される支持部２０に特に大きな荷重が付加される。本発明によれば、移動体移動方向Ｄ１で中央より前方側に配置される支持部２０の数は、中央より後方側に配置される支持部２０の数よりも多いので、複数の支持部２０の前後の配置密度を荷重の大小に応じたものとすることができ、複数の支持部２０のそれぞれが分担する荷重を均すことができる。

【0056】

また、平面視で移動体移動方向Ｄ１と直交する幅方向Ｄ２に分散して配置されて、幅方向Ｄ２における配管Ｐの支持位置の変化を規制する一対の規制部３０を更に備える。これにより、例えば、水底移動体１００の移動に伴って、支持部２０と配管Ｐとの接点が幅方向Ｄ２にずれることを抑えることができる。よって、水底移動体１００の移動方向が配管Ｐの埋設経路に沿う方向からずれた場合でも、支持部２０により配管Ｐを適切に支持できる。

【0057】

また、検出部２１０によって、水底移動体１００に対する配管Ｐの幅方向Ｄ２の位置を幅方向位置情報として検出する。移動方向監視部２３０によって、幅方向位置情報に基づいて接地部１０の移動方向を監視する。これにより、水底移動体１００に対する配管Ｐの幅方向Ｄ２の位置が適正な位置からずれた場合に、接地部１０の移動方向が不適切であることを把握できるため、水底移動体１００を、配管Ｐが埋設された方向に沿って正確に移動させるための対策を取ることができる。

【0058】

また、移動方向監視部２３０は、配管Ｐの水底Ｂにおける位置を示す配管位置情報と、水底移動体位置測位部２４０が測位した水底移動体１００の水底Ｂにおける位置を示す水底移動体位置情報と、に基づいて水底移動体１００の移動方向を修正する修正情報を生成する。これにより、水底移動体１００に対する配管Ｐの幅方向Ｄ２の位置が適正な位置からずれた場合に、配管位置情報が示す配管Ｐの位置に移動体が適正に位置するように、修正情報に基づいて水底移動体１００の移動方向を修正することで配管Ｐが埋設された方向に沿って水底移動体１００を移動させることができる。よって、更に配管Ｐを効率的に掘り起こすことができる。

【0059】

また、第２工程で配管Ｐの一部が支持部２０によって下方から支持された状態で、第３工程で水底移動体１００が配管Ｐの埋設された方向に沿って移動すると、埋設された配管Ｐが支持部２０によって押し上げられるように力が作用する。これにより、水底移動体１００の移動に伴って、水底Ｂから配管Ｐが持ち上げられるようにして掘り起こされる。したがって、例えば、水底Ｂに埋設された配管Ｐの周辺の土砂を浚渫する浚渫装置や配管Ｐの把持と把持解除を繰り返すグリッパを水底移動体１００に備える場合と比較して、簡素な構成で水底移動体１００を得ることができる。また、例えば、グラブ浚渫船による掘削作業や水ジェットや水中ポンプを利用した浚渫作業を省略することが可能であるため、大規模な作業船を不要としたり、回収した土砂の運搬や処分を別途行うことを不要としたりすることができる。このように、本発明の態様１０によれば、簡素な構造で配管Ｐを水底面ＢＳ上に露出させることができる配管Ｐの掘り起こし方法を提供することができる。
更に、第１工程において配管Ｐの上に堆積した土砂を予め取り除くことで、第３工程で配管Ｐを持ち上げて水底面ＢＳ上に露出させる際に配管Ｐの両脇に移動する土砂の量を抑制することができる。したがって、例えば、水底Ｂ土砂の汚濁巻上げや拡散を抑えることができ、環境への負荷の低減を図ることができる。

【0060】

なお、本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、本実施形態において掘り起こされる対象は、配管Ｐに限らない。例えば、本実施形態に係る水底移動体１００は、海底ケーブルを掘り起こす為に用いられてもよい。
また、上述した移動方向監視システム２００を用いずに、配管Ｐをガイドとして水底移動体１００を移動させてもよい。具体的には、水底移動体１００の移動中に、水底移動体１００に設けられた一対の規制部３０が配管Ｐに接触することで、水底移動体１００の移動方向が配管Ｐによって案内されるようにして、水底移動体１００を移動させてもよい。

【0061】

その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。

【符号の説明】

【0062】

１０ 接地部
１０Ｓ 滑動面
２０ 支持部
３０ 規制部
４０ 接続部
１００ 水底移動体
２００ 移動方向監視システム
２１０ 検出部
２２０ 送信部
２３０ 移動方向監視部
２４０ 水底移動体位置測位部
Ｂ 水底
ＢＳ 水底面
Ｃ 固定式円柱体
Ｄ１ 移動体移動方向
Ｄ２ 幅方向
Ｐ 配管
Ｒ 索条体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】