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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024101766
(43)【公開日】2024-07-30
(54)【発明の名称】ロボット装置
(51)【国際特許分類】
D06F 73/00 20060101AFI20240723BHJP
【ＦＩ】
D06F73/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023005885
(22)【出願日】2023-01-18
(71)【出願人】
【識別番号】390019839
【氏名又は名称】三星電子株式会社
【氏名又は名称原語表記】Ｓａｍｓｕｎｇ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．
【住所又は居所原語表記】１２９，Ｓａｍｓｕｎｇ－ｒｏ，Ｙｅｏｎｇｔｏｎｇ－ｇｕ，Ｓｕｗｏｎ－ｓｉ，Ｇｙｅｏｎｇｇｉ－ｄｏ，Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ
(74)【代理人】
【識別番号】100125346
【弁理士】
【氏名又は名称】尾形 文雄
(72)【発明者】
【氏名】山岸 建
(57)【要約】
【課題】衣類を、例えば折り畳みのために必要な伸ばした形状にする操作を、容易にする。
【解決手段】収縮されたエアバッグを衣類の内部に挿入する挿入部と、エアバッグに気体を入れてエアバッグを伸長させることにより、衣類を膨らませる伸長部と、エアバッグから気体を抜いてエアバッグを収縮させる収縮部と、収縮されたエアバッグを衣類の内部から抜き取る抜き取り部とを備える、ロボット装置。
【選択図】図８
【解決手段】収縮されたエアバッグを衣類の内部に挿入する挿入部と、エアバッグに気体を入れてエアバッグを伸長させることにより、衣類を膨らませる伸長部と、エアバッグから気体を抜いてエアバッグを収縮させる収縮部と、収縮されたエアバッグを衣類の内部から抜き取る抜き取り部とを備える、ロボット装置。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
収縮されたエアバッグを衣類の内部に挿入する挿入部と、
前記エアバッグに気体を入れて当該エアバッグを伸長させることにより、前記衣類を膨らませる伸長部と、
前記エアバッグから前記気体を抜いて当該エアバッグを収縮させる収縮部と、
収縮された前記エアバッグを前記衣類の内部から抜き取る抜き取り部と
を備える、ロボット装置。
前記エアバッグに気体を入れて当該エアバッグを伸長させることにより、前記衣類を膨らませる伸長部と、
前記エアバッグから前記気体を抜いて当該エアバッグを収縮させる収縮部と、
収縮された前記エアバッグを前記衣類の内部から抜き取る抜き取り部と
を備える、ロボット装置。
【請求項2】
前記伸長部は、前記エアバッグに入れる前記気体を暖気とすることにより、前記衣類を乾燥させる、請求項１に記載のロボット装置。
【請求項3】
前記伸長部は、前記エアバッグに給排気ポンプを用いて前記気体を入れ、
前記収縮部は、前記エアバッグから前記給排気ポンプを用いて前記気体を抜く、
請求項１に記載のロボット装置。
前記収縮部は、前記エアバッグから前記給排気ポンプを用いて前記気体を抜く、
請求項１に記載のロボット装置。
【請求項4】
前記エアバッグが抜き取られた後に、前記衣類が載置された載置板を折り曲げることにより、当該衣類を折り畳む折り畳み部を更に備える、請求項１乃至請求項３の何れかに記載のロボット装置。
【請求項5】
前記収縮部は、前記載置板で前記衣類を吸着しながら当該載置板上で前記エアバッグから前記気体を抜く、請求項４に記載のロボット装置。
【請求項6】
前記折り畳み部は、前記載置板で前記衣類を吸着しながら当該載置板を折り曲げる、請求項４に記載のロボット装置。
【請求項7】
前記折り畳み部は、前記載置板で前記衣類を加熱押圧しながら当該載置板を折り曲げる、請求項４に記載のロボット装置。
【請求項8】
前記エアバッグが抜き取られる前に、当該エアバッグを折り曲げることにより、当該衣類を折り畳む折り畳み部を更に備える、請求項１乃至請求項３の何れかに記載のロボット装置。
【請求項9】
前記エアバッグは、折り曲げるための折り目を有する、請求項８に記載のロボット装置。
【請求項10】
前記折り畳み部は、前記エアバッグを前記折り目で折り曲げるロボットアームである、請求項９に記載のロボット装置。
【請求項11】
前記折り畳み部は、前記エアバッグを前記折り目で折り曲げるために当該折り目に設けられたアクチュエータである、請求項９に記載のロボット装置。
【請求項12】
前記挿入部は、前記衣類が掛けられたハンガーを通して、前記エアバッグを当該衣類の内部に挿入する、請求項１乃至請求項３の何れかに記載のロボット装置。
【請求項13】
前記ハンガーに前記衣類を掛けた状態で当該衣類を洗濯する洗濯部を更に備える、請求項１２に記載のロボット装置。
【請求項14】
前記ハンガーに前記衣類を掛けた状態で当該衣類を乾燥させる乾燥部を更に備える、請求項１２に記載のロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボット装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、洗濯物を自動的に折り畳むための折り畳み装置が記載されている。この折り畳み装置は、機械フレームと、縦折り畳み装置と、縦折り畳み装置の出口側に配置された横折り畳み装置とを有する。横折り畳み装置には縦折り畳み装置から進入する洗濯物の搬送方向において二つの前後して配置された洗濯物コンベヤが存在しかつ実質的に横折り畳み装置の全幅にわたって延びている間隙により互いに間隔を置いている。洗濯物を第一の横折り目をつけながら間隙に導入可能であり、間隙幅を洗濯物の導入前に変えて洗濯物の種類に適合させるための手段を設けている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平７－１０９０６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
収縮されたエアバッグを衣類の内部に挿入してエアバッグを伸長させる構成を採用しない場合、衣類を、例えば折り畳みのために必要な伸ばした形状にする操作は、容易ではない。
【0005】
本発明の目的は、衣類を、例えば折り畳みのために必要な伸ばした形状にする操作を、容易にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
かかる目的のもと、本発明は、収縮されたエアバッグを衣類の内部に挿入する挿入部と、エアバッグに気体を入れてエアバッグを伸長させることにより、衣類を膨らませる伸長部と、エアバッグから気体を抜いてエアバッグを収縮させる収縮部と、収縮されたエアバッグを衣類の内部から抜き取る抜き取り部とを備える、ロボット装置を提供する。
伸長部は、エアバッグに入れる気体を暖気とすることにより、衣類を乾燥させる、ものであってよい。
伸長部は、エアバッグに給排気ポンプを用いて気体を入れ、収縮部は、エアバッグから給排気ポンプを用いて気体を抜く、ものであってよい。
ロボット装置は、エアバッグが抜き取られた後に、衣類が載置された載置板を折り曲げることにより、衣類を折り畳む折り畳み部を更に備える、ものであってよい。その場合、収縮部は、載置板で衣類を吸着しながら載置板上でエアバッグから気体を抜く、ものであってよい。また、折り畳み部は、載置板で衣類を吸着しながら載置板を折り曲げる、ものであってよい。更に、折り畳み部は、載置板で衣類を加熱押圧しながら載置板を折り曲げる、ものであってよい。
ロボット装置は、エアバッグが抜き取られる前に、エアバッグを折り曲げることにより、衣類を折り畳む折り畳み部を更に備える、ものであってよい。その場合、エアバッグは、折り曲げるための折り目を有する、ものであってよい。また、その場合、折り畳み部は、エアバッグを折り目で折り曲げるロボットアームであってよい。また、折り畳み部は、エアバッグを折り目で折り曲げるために折り目に設けられたアクチュエータであってよい。
挿入部は、衣類が掛けられたハンガーを通して、エアバッグを衣類の内部に挿入する、ものであってよい。その場合、ロボット装置は、ハンガーに衣類を掛けた状態で衣類を洗濯する洗濯部を更に備える、ものであってよい。また、ロボット装置は、ハンガーに衣類を掛けた状態で衣類を乾燥させる乾燥部を更に備える、ものであってよい。
伸長部は、エアバッグに入れる気体を暖気とすることにより、衣類を乾燥させる、ものであってよい。
伸長部は、エアバッグに給排気ポンプを用いて気体を入れ、収縮部は、エアバッグから給排気ポンプを用いて気体を抜く、ものであってよい。
ロボット装置は、エアバッグが抜き取られた後に、衣類が載置された載置板を折り曲げることにより、衣類を折り畳む折り畳み部を更に備える、ものであってよい。その場合、収縮部は、載置板で衣類を吸着しながら載置板上でエアバッグから気体を抜く、ものであってよい。また、折り畳み部は、載置板で衣類を吸着しながら載置板を折り曲げる、ものであってよい。更に、折り畳み部は、載置板で衣類を加熱押圧しながら載置板を折り曲げる、ものであってよい。
ロボット装置は、エアバッグが抜き取られる前に、エアバッグを折り曲げることにより、衣類を折り畳む折り畳み部を更に備える、ものであってよい。その場合、エアバッグは、折り曲げるための折り目を有する、ものであってよい。また、その場合、折り畳み部は、エアバッグを折り目で折り曲げるロボットアームであってよい。また、折り畳み部は、エアバッグを折り目で折り曲げるために折り目に設けられたアクチュエータであってよい。
挿入部は、衣類が掛けられたハンガーを通して、エアバッグを衣類の内部に挿入する、ものであってよい。その場合、ロボット装置は、ハンガーに衣類を掛けた状態で衣類を洗濯する洗濯部を更に備える、ものであってよい。また、ロボット装置は、ハンガーに衣類を掛けた状態で衣類を乾燥させる乾燥部を更に備える、ものであってよい。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、衣類を、例えば折り畳みのために必要な伸ばした形状にする操作が、容易になる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１の実施の形態における洗濯乾燥折り畳みロボットの全体構成例を示す図である。
【図2】（ａ），（ｂ）は、洗濯乾燥折り畳みロボットに用いられる専用ハンガーを示す図である。
【図3】（ａ），（ｂ）は、専用ハンガーに衣類を掛けたときの状態を示す図である。
【図4】洗濯乾燥ユニットを横から見たときの構成図である。
【図5】洗濯乾燥ユニットを正面から見たときの構成図である。
【図6】洗濯乾燥ユニットの洗濯動作における水の流れを示す図である。
【図7】洗濯乾燥ユニットに用いられる乾燥ユニットを示す図である。
【図8】（ａ）～（ｃ）は、洗濯乾燥ユニットの乾燥動作を示す図である。
【図9】折り畳みユニットを横から見たときの構成図である。
【図10】折り畳みユニットを上から見たときの構成図である。
【図11】（ａ），（ｂ）は、折り畳みベッド上での吸着動作を示す図である。
【図12】（ａ），（ｂ）は、折り畳みベッド上での吸着動作を示す図である。
【図13】（ａ），（ｂ）は、折り畳みベッド上での吸着動作を示す図である。
【図14】（ａ），（ｂ）は、折り畳みベッド上での折り畳み動作を示す図である。
【図15】（ａ），（ｂ）は、折り畳みベッド上での折り畳み動作を示す図である。
【図16】（ａ），（ｂ）は、折り畳みベッド上での折り畳み動作を示す図である。
【図17】（ａ），（ｂ）は、折り畳みベッド上での折り畳み動作を示す図である。
【図18】（ａ），（ｂ）は、折り畳みベッド上での折り畳み動作を示す図である。
【図19】（ａ），（ｂ）は、折り畳みベッド上での折り畳み動作を示す図である。
【図20】ロボットアームが折り畳まれた衣類を収納部に移動させるときの動作を示す図である。
【図21】第２の実施の形態における洗濯乾燥折り畳みロボットの乾燥ユニットに用いられるエアバッグを示す図である。
【図22】（ａ），（ｂ）は、アクチュエータの構造を示す図である。
【図23】（ａ）～（ｅ）は、折り畳みベッド上での折り畳み動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【0010】
［第１の実施の形態］
（洗濯乾燥折り畳みロボット）
図１は、第１の実施の形態における洗濯乾燥折り畳みロボット１の全体構成例を示す図である。洗濯乾燥折り畳みロボット１は、ユーザが専用ハンガーに掛けてセットした衣類に対して、自動的に洗濯、乾燥、折り畳み、収納の各処理を行う。洗濯乾燥折り畳みロボット１は、ロボット装置の一例である。
図示するように、洗濯乾燥折り畳みロボット１は、洗濯乾燥ユニット１０と、折り畳みユニット２０と、ロボットアーム３０と、コントローラ９０とを備える。
洗濯乾燥ユニット１０は、衣類の洗濯及び乾燥を行うユニットである。洗濯乾燥ユニット１０の詳細については後述する。
折り畳みユニット２０は、洗濯及び乾燥が行われた衣類の折り畳み及び収納を行うユニットである。折り畳みユニット２０の詳細についても後述する。
ロボットアーム３０は、洗濯乾燥ユニット１０から折り畳みユニット２０へ洗濯物を運搬する。
コントローラ９０は、洗濯乾燥ユニット１０、折り畳みユニット２０、及びロボットアーム３０を制御する。
（洗濯乾燥折り畳みロボット）
図１は、第１の実施の形態における洗濯乾燥折り畳みロボット１の全体構成例を示す図である。洗濯乾燥折り畳みロボット１は、ユーザが専用ハンガーに掛けてセットした衣類に対して、自動的に洗濯、乾燥、折り畳み、収納の各処理を行う。洗濯乾燥折り畳みロボット１は、ロボット装置の一例である。
図示するように、洗濯乾燥折り畳みロボット１は、洗濯乾燥ユニット１０と、折り畳みユニット２０と、ロボットアーム３０と、コントローラ９０とを備える。
洗濯乾燥ユニット１０は、衣類の洗濯及び乾燥を行うユニットである。洗濯乾燥ユニット１０の詳細については後述する。
折り畳みユニット２０は、洗濯及び乾燥が行われた衣類の折り畳み及び収納を行うユニットである。折り畳みユニット２０の詳細についても後述する。
ロボットアーム３０は、洗濯乾燥ユニット１０から折り畳みユニット２０へ洗濯物を運搬する。
コントローラ９０は、洗濯乾燥ユニット１０、折り畳みユニット２０、及びロボットアーム３０を制御する。
【0011】
（専用ハンガー）
図２（ａ），（ｂ）は、洗濯乾燥折り畳みロボット１に用いられる専用ハンガー４０を示す図である。
専用ハンガー４０は、折り畳み機構４１を備える。図２（ａ）は、専用ハンガー４０を折り畳んだときの状態を示し、図２（ｂ）は、専用ハンガー４０の折り畳みを解除したときの状態を示す。これにより、専用ハンガー４０は、ユーザやロボットアーム３０（図１参照）等の外部からの動力により折り畳んで衣類の首部分から容易に挿入したり抜いたりすることが可能となっている。
また、専用ハンガー４０は、首部４２と、肩部４３ａ，４３ｂとを備える。首部４２は、上部に開口部４２１を有し、下部に開口部４２２を有する筒状形状をなす。肩部４３ａ，４３ｂは、それぞれ、首部４２との接続部に開口部４３１ａ，４３１ｂを有し、先端部に開口部４３２ａ，４３２ｂを有する筒状形状をなす。これにより、専用ハンガー４０には、ロボットアーム３０（図１参照）の先端に取り付けられた乾燥ユニット５０（後述）が挿入され、衣類の袖や胴体部分の中に伸びて、衣類を膨らませることが可能となっている。ロボットアーム３０は、衣類が掛けられたハンガーを通して、エアバッグを衣類の内部に挿入する挿入部の一例である。
図２（ａ），（ｂ）は、洗濯乾燥折り畳みロボット１に用いられる専用ハンガー４０を示す図である。
専用ハンガー４０は、折り畳み機構４１を備える。図２（ａ）は、専用ハンガー４０を折り畳んだときの状態を示し、図２（ｂ）は、専用ハンガー４０の折り畳みを解除したときの状態を示す。これにより、専用ハンガー４０は、ユーザやロボットアーム３０（図１参照）等の外部からの動力により折り畳んで衣類の首部分から容易に挿入したり抜いたりすることが可能となっている。
また、専用ハンガー４０は、首部４２と、肩部４３ａ，４３ｂとを備える。首部４２は、上部に開口部４２１を有し、下部に開口部４２２を有する筒状形状をなす。肩部４３ａ，４３ｂは、それぞれ、首部４２との接続部に開口部４３１ａ，４３１ｂを有し、先端部に開口部４３２ａ，４３２ｂを有する筒状形状をなす。これにより、専用ハンガー４０には、ロボットアーム３０（図１参照）の先端に取り付けられた乾燥ユニット５０（後述）が挿入され、衣類の袖や胴体部分の中に伸びて、衣類を膨らませることが可能となっている。ロボットアーム３０は、衣類が掛けられたハンガーを通して、エアバッグを衣類の内部に挿入する挿入部の一例である。
【0012】
図３（ａ），（ｂ）は、専用ハンガー４０に衣類を掛けたときの状態を示す図である。図３（ａ）は、専用ハンガー４０を衣類の首部分から挿入しただけの状態を示し、図３（ｂ）は、専用ハンガー４０を挿入した状態で折り畳みを解除したときの状態を示す。
ユーザはこのように専用ハンガー４０に衣類を掛ける。この際、ユーザは衣類のボタン等をはめた状態としておき、衣類が専用ハンガー４０から抜けることはないものとする。この状態で、ユーザは洗濯乾燥ユニット１０に衣類をセットする。これにより、専用ハンガー４０に掛けられた状態のまま、衣類の洗濯及び乾燥が行われる。
ユーザはこのように専用ハンガー４０に衣類を掛ける。この際、ユーザは衣類のボタン等をはめた状態としておき、衣類が専用ハンガー４０から抜けることはないものとする。この状態で、ユーザは洗濯乾燥ユニット１０に衣類をセットする。これにより、専用ハンガー４０に掛けられた状態のまま、衣類の洗濯及び乾燥が行われる。
【0013】
（洗濯乾燥ユニット）
まず、洗濯乾燥ユニット１０の構成について説明する。
図４は、洗濯乾燥ユニット１０を横から見たときの構成図である。図５は、洗濯乾燥ユニット１０を正面から見たときの構成図である。尚、図では、３つの衣類に対して、同時に洗濯及び乾燥を行う例を示している。
図示するように、洗濯乾燥ユニット１０は、ハンガー支持部１１と、給水管１２と、洗剤ケース１３と、洗浄脱水アーム１４と、上下動機構１５と、排水管１６と、真空ポンプ１７とを備える。
まず、洗濯乾燥ユニット１０の構成について説明する。
図４は、洗濯乾燥ユニット１０を横から見たときの構成図である。図５は、洗濯乾燥ユニット１０を正面から見たときの構成図である。尚、図では、３つの衣類に対して、同時に洗濯及び乾燥を行う例を示している。
図示するように、洗濯乾燥ユニット１０は、ハンガー支持部１１と、給水管１２と、洗剤ケース１３と、洗浄脱水アーム１４と、上下動機構１５と、排水管１６と、真空ポンプ１７とを備える。
【0014】
ハンガー支持部１１は、衣類が掛けられた専用ハンガー４０を支持する。ハンガー支持部１１は、上部に乾燥ユニット５０を挿入するための開口部１１１を有し、下部に専用ハンガー４０を挿入するための開口部１１２を有する。
給水管１２は、洗濯に用いる水を洗濯乾燥ユニット１０に供給する配管である。給水管１２は、洗剤ケース１３を通過することで洗剤が混ざった水を、洗剤ケース１３を通過しないことで洗剤が混ざらない水を、それぞれ洗浄脱水アーム１４に注入する。
洗剤ケース１３は、洗剤をセットするためのケースである。洗剤としては、液体洗剤、粉末洗剤、柔軟剤等を用いることができる。
洗浄脱水アーム１４は、水噴射機構と、バキューム吸引機構とを有し、上下動機構１５の作動により、衣類の間を上下に移動する。そして、洗浄脱水アーム１４は、水噴射機構で水と洗剤とを混ぜた液体を衣類の表面及び裏面に噴射口から噴射し、バキューム吸引機構で汚水を吸引口から吸引する動作を繰り返すことにより、洗浄を行う。また、洗浄脱水アーム１４は、水噴射機構で水のみを噴射し、バキューム吸引機構で吸引することにより、すすぎを行う。更に、洗浄脱水アーム１４は、水を噴射せずに、バキューム吸引機構で吸引のみを行うことにより、脱水を行う。洗浄脱水アーム１４は、ハンガーに衣類を掛けた状態で衣類を洗濯する洗濯部の一例である。
上下動機構１５は、モータ１５１と、送りねじ１５２と、送りナット１５３と、リニアガイド１５４とを有する。そして、上下動機構１５は、モータ１５１の回転運動を送りねじ１５２によって送りナット１５３の直線運動に変換することにより、送りナット１５３に取り付けられた洗浄脱水アーム１４をリニアガイド１５４に案内されつつ上下に移動されるようにする。尚、図４に示すように複数の洗浄脱水アーム１４が設けられている場合は、これらの洗浄脱水アーム１４を一体化させて上下に移動させるとよい。
排水管１６は、洗浄脱水アーム１４がバキューム吸引機構で吸引した汚水を排水する配管である。
真空ポンプ１７は、排水管１６から汚水が排水されるように排水管１６内を負圧状態に保つ。
給水管１２は、洗濯に用いる水を洗濯乾燥ユニット１０に供給する配管である。給水管１２は、洗剤ケース１３を通過することで洗剤が混ざった水を、洗剤ケース１３を通過しないことで洗剤が混ざらない水を、それぞれ洗浄脱水アーム１４に注入する。
洗剤ケース１３は、洗剤をセットするためのケースである。洗剤としては、液体洗剤、粉末洗剤、柔軟剤等を用いることができる。
洗浄脱水アーム１４は、水噴射機構と、バキューム吸引機構とを有し、上下動機構１５の作動により、衣類の間を上下に移動する。そして、洗浄脱水アーム１４は、水噴射機構で水と洗剤とを混ぜた液体を衣類の表面及び裏面に噴射口から噴射し、バキューム吸引機構で汚水を吸引口から吸引する動作を繰り返すことにより、洗浄を行う。また、洗浄脱水アーム１４は、水噴射機構で水のみを噴射し、バキューム吸引機構で吸引することにより、すすぎを行う。更に、洗浄脱水アーム１４は、水を噴射せずに、バキューム吸引機構で吸引のみを行うことにより、脱水を行う。洗浄脱水アーム１４は、ハンガーに衣類を掛けた状態で衣類を洗濯する洗濯部の一例である。
上下動機構１５は、モータ１５１と、送りねじ１５２と、送りナット１５３と、リニアガイド１５４とを有する。そして、上下動機構１５は、モータ１５１の回転運動を送りねじ１５２によって送りナット１５３の直線運動に変換することにより、送りナット１５３に取り付けられた洗浄脱水アーム１４をリニアガイド１５４に案内されつつ上下に移動されるようにする。尚、図４に示すように複数の洗浄脱水アーム１４が設けられている場合は、これらの洗浄脱水アーム１４を一体化させて上下に移動させるとよい。
排水管１６は、洗浄脱水アーム１４がバキューム吸引機構で吸引した汚水を排水する配管である。
真空ポンプ１７は、排水管１６から汚水が排水されるように排水管１６内を負圧状態に保つ。
【0015】
次に、洗濯乾燥ユニット１０の洗濯動作について説明する。
図６は、洗濯乾燥ユニット１０の洗濯動作における水の流れを示す図である。
図示するように、洗濯乾燥ユニット１０では、洗浄を行う際には、給水管１１から給水された水が矢印Ａ１で示すように洗剤と混ぜられて、矢印Ａ３で示すように洗浄脱水アーム１４に供給される。そして、洗浄脱水アーム１４は、矢印Ａ４で示すように洗剤と混ぜられた水を衣類に噴射し、矢印Ａ５で示すように汚水を吸引する。その後、汚水は矢印Ａ６で示すように排水管１６へ排水される。尚、洗濯乾燥ユニット１０は、コントローラ９０（図１参照）からの洗濯指令に基づいて、このような水の流れを形成するとよい。
図６は、洗濯乾燥ユニット１０の洗濯動作における水の流れを示す図である。
図示するように、洗濯乾燥ユニット１０では、洗浄を行う際には、給水管１１から給水された水が矢印Ａ１で示すように洗剤と混ぜられて、矢印Ａ３で示すように洗浄脱水アーム１４に供給される。そして、洗浄脱水アーム１４は、矢印Ａ４で示すように洗剤と混ぜられた水を衣類に噴射し、矢印Ａ５で示すように汚水を吸引する。その後、汚水は矢印Ａ６で示すように排水管１６へ排水される。尚、洗濯乾燥ユニット１０は、コントローラ９０（図１参照）からの洗濯指令に基づいて、このような水の流れを形成するとよい。
【0016】
また、洗濯乾燥ユニット１０では、すすぎを行う際には、給水管１１から給水された水が矢印Ａ２で示すように洗剤と混ぜられずに、矢印Ａ３で示すように洗浄脱水アーム１４に供給される。そして、洗浄脱水アーム１４は、矢印Ａ４で示すように洗剤と混ぜられていない水を衣類に噴射し、矢印Ａ５で示すように汚水を吸引する。その後、汚水は矢印Ａ６で示すように排水管１６へ排水される。尚、洗濯乾燥ユニット１０は、コントローラ９０（図１参照）からの洗濯後のすすぎ指令に基づいて、このような水の流れを形成するとよい。
【0017】
更に、洗濯乾燥ユニット１０では、脱水を行う際には、洗浄脱水アーム１４に対して、矢印Ａ１，Ａ２で示すような水の供給は行われない。そして、洗浄脱水アーム１４は、矢印Ａ４で示すような水の噴射は行わずに、矢印Ａ５で示すように汚水を吸引する。その後、汚水は矢印Ａ６で示すように排水管１６へ排水される。尚、洗濯乾燥ユニット１０は、コントローラ９０（図１参照）からのすすぎ後の脱水指令に基づいて、このような水の流れを形成するとよい。
【0018】
次に、洗濯乾燥ユニット１０に用いられる乾燥ユニットについて説明する。
図７は、このような乾燥ユニット５０を示す図である。
図示するように、乾燥ユニット５０は、ユニット本体５１内に、温風送付部５２と、エアバッグユニット５３ａ～５３ｃとを備える。
図７は、このような乾燥ユニット５０を示す図である。
図示するように、乾燥ユニット５０は、ユニット本体５１内に、温風送付部５２と、エアバッグユニット５３ａ～５３ｃとを備える。
【0019】
温風送付部５２は、エアバッグユニット５３ａ～５３ｃに温風を送付する。温風送付部５２は、給排気ポンプ５２１と、ヒータ５２２と、給気管５２３と、排気管５２４と、ソレノイドバルブ５２５とを備える。
給排気ポンプ５２１は、空気を供給又は吸引するためのポンプである。
ヒータ５２２は、給排気ポンプ５２１が供給する空気を温める。
給気管５２３は、ヒータ５２２で暖められたエアバッグユニット５３ａ～５３ｃに給気する暖気（温風）を通す配管である。
排気管５２４は、エアバッグユニット５３ａ～５３ｃから排気された空気を通す配管である。
ソレノイドバルブ５２５は、給排気ポンプ５２１からエアバッグユニット５３ａ～５３ｃへの給気及びエアバッグユニット５３ａ～５３ｃから給排気ポンプ５２１への排気を電気的に切り替えるバルブである。
給排気ポンプ５２１は、空気を供給又は吸引するためのポンプである。
ヒータ５２２は、給排気ポンプ５２１が供給する空気を温める。
給気管５２３は、ヒータ５２２で暖められたエアバッグユニット５３ａ～５３ｃに給気する暖気（温風）を通す配管である。
排気管５２４は、エアバッグユニット５３ａ～５３ｃから排気された空気を通す配管である。
ソレノイドバルブ５２５は、給排気ポンプ５２１からエアバッグユニット５３ａ～５３ｃへの給気及びエアバッグユニット５３ａ～５３ｃから給排気ポンプ５２１への排気を電気的に切り替えるバルブである。
【0020】
エアバッグユニット５３ａ～５３ｃは、乾燥ユニット５０の下部の先端に設けられた伸長及び収縮が可能なユニットである。エアバッグユニット５３ａ～５３ｃは、それぞれ、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃと、ワイヤ５３２ａ～５３２ｃと、巻取り機構５３３ａ～５３３ｃとを備える。
エアバッグ５３１ａ～５３１ｃは、空気を入れられると伸長し、それぞれ、衣類の右袖、左袖、胴体部分をその中に伸びることで膨らませることが可能となっている。エアバッグ５３１ａ～５３１ｃは、衣類が膨らんだ状態で、温風送付部５２が送付した温風をその中で循環させることにより、衣類を乾燥させる。或いは、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃは、暖気を放出させることにより、衣類を乾燥させてもよい。
ワイヤ５３２ａ～５３２ｃは、それぞれ、その先端がエアバッグ５３１ａ～５３１ｃの先端に固定され、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃが伸長するのに応じて、巻取り機構５３３ａ～５３３ｃから巻き解かれていく。また、ワイヤ５３２ａ～５３２ｃは、それぞれ、巻取り機構５３３ａ～５３３ｃで巻き取られることにより、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃをその外側を内側に潜り込ませることにより収縮させる。
巻取り機構５３３ａ～５３３ｃは、それぞれ、ワイヤ５３２ａ～５３２ｃを巻き取る機構である。巻取り機構５３３ａ～５３３ｃは、ゼンマイ等によって実現するとよい。
尚、ここでは、各構成要素に添え字ａ，ｂ，ｃを付しているが、各構成要素を総称するときは、例えば「エアバッグ５３１」のように添え字を付さないものとする。
エアバッグ５３１ａ～５３１ｃは、空気を入れられると伸長し、それぞれ、衣類の右袖、左袖、胴体部分をその中に伸びることで膨らませることが可能となっている。エアバッグ５３１ａ～５３１ｃは、衣類が膨らんだ状態で、温風送付部５２が送付した温風をその中で循環させることにより、衣類を乾燥させる。或いは、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃは、暖気を放出させることにより、衣類を乾燥させてもよい。
ワイヤ５３２ａ～５３２ｃは、それぞれ、その先端がエアバッグ５３１ａ～５３１ｃの先端に固定され、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃが伸長するのに応じて、巻取り機構５３３ａ～５３３ｃから巻き解かれていく。また、ワイヤ５３２ａ～５３２ｃは、それぞれ、巻取り機構５３３ａ～５３３ｃで巻き取られることにより、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃをその外側を内側に潜り込ませることにより収縮させる。
巻取り機構５３３ａ～５３３ｃは、それぞれ、ワイヤ５３２ａ～５３２ｃを巻き取る機構である。巻取り機構５３３ａ～５３３ｃは、ゼンマイ等によって実現するとよい。
尚、ここでは、各構成要素に添え字ａ，ｂ，ｃを付しているが、各構成要素を総称するときは、例えば「エアバッグ５３１」のように添え字を付さないものとする。
【0021】
乾燥ユニット５０は、ハンガーに衣類を掛けた状態で衣類を乾燥させる乾燥部の一例である。
【0022】
次に、洗濯乾燥ユニット１０の乾燥動作について説明する。
図８（ａ）～（ｃ）は、このような乾燥動作を示す図である。
図８（ａ）では、乾燥ユニット５０が、ロボットアーム３０（図１参照）により、衣類が掛けられた専用ハンガー４０の首部４２の開口部４２１に挿入されている。この時点で、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃは、まだ収縮した状態である。尚、ロボットアーム３０は、コントローラ９０（図１参照）からの挿入指令に基づいて、乾燥ユニット５０を専用ハンガー４０に挿入するとよい。ロボットアーム３０は、収縮されたエアバッグを衣類の内部に挿入する挿入部の一例である。
図８（ａ）～（ｃ）は、このような乾燥動作を示す図である。
図８（ａ）では、乾燥ユニット５０が、ロボットアーム３０（図１参照）により、衣類が掛けられた専用ハンガー４０の首部４２の開口部４２１に挿入されている。この時点で、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃは、まだ収縮した状態である。尚、ロボットアーム３０は、コントローラ９０（図１参照）からの挿入指令に基づいて、乾燥ユニット５０を専用ハンガー４０に挿入するとよい。ロボットアーム３０は、収縮されたエアバッグを衣類の内部に挿入する挿入部の一例である。
【0023】
図８（ｂ）では、乾燥ユニット５０の温風送付部５２が、乾燥ユニット５０のエアバッグ５３１ａ～５３１ｃに空気を入れている。これにより、エアバッグ５３１ａ，５３１ｂは、それぞれ専用ハンガー４０の肩部４３ａ，４３ｂの開口部４３２ａ，４３２ｂを通って衣類の袖の中に伸びている。また、エアバッグ５３１ｃは、専用ハンガー４０の首部４２の開口部４２２を通って衣類の胴体部分に伸びている。ここで、図には、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃの先端に接続されたワイヤ５３２ａ～５３２ｃが巻取り機構５３３ａ～５３３ｃから巻き解かれている様子も示されている。尚、温風送付部５２は、コントローラ９０（図１参照）からの給気指令に基づいて、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃに温風を送付するとよい。温風送付部５２は、エアバッグに気体を入れてエアバッグを伸長させることにより、衣類を膨らませる伸長部の一例である。
【0024】
図８（ｃ）では、乾燥ユニット５０のエアバッグ５３１ａ～５３１ｃが、伸長し終わって、衣類を膨らませている。この状態で、乾燥ユニット５０では、温風送付部５２がエアバッグ５３１ａ～５３１ｃに温風を循環させることにより、衣類を乾燥させる。尚、温風送付部５２は、例えば、所定時間経過後にコントローラ９０（図１参照）から温風送付停止指令を受信するまで、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃに温風を送付するとよい。温風送付部５２は、エアバッグに入れる気体を暖気とすることにより、衣類を乾燥させる伸長部の一例である。
【0025】
尚、エアバッグユニット５３ａ～５３ｃとしては、例えば、スタンフォード大学の研究者が開発した新しいタイプの柔らかく伸びるロボット（https://news.stanford.edu/2017/07/19/stanford-researchers-develop-new-type-soft-growing-robot/）を用いるとよい。
或いは、エアバッグユニット５３ａ～５３ｃとしては、ワイヤの両側にスプリングを配置したものを用いてもよい。これは、図８（ｂ）のエアバッグユニット５３ｃを例にとれば、図面上のワイヤ５３２ｃの左側及び右側にスプリングを設けたものに相当する。エアバッグユニット５３ａ～５３ｃは、スプリングが縮むと図８（ａ）のような状態となり、スプリングが伸びると図８（ｃ）のような状態となる。
或いは、エアバッグユニット５３ａ～５３ｃとしては、ワイヤの両側にスプリングを配置したものを用いてもよい。これは、図８（ｂ）のエアバッグユニット５３ｃを例にとれば、図面上のワイヤ５３２ｃの左側及び右側にスプリングを設けたものに相当する。エアバッグユニット５３ａ～５３ｃは、スプリングが縮むと図８（ａ）のような状態となり、スプリングが伸びると図８（ｃ）のような状態となる。
【0026】
（折り畳みユニット）
まず、折り畳みユニット２０の構成について説明する。
図９は、折り畳みユニット２０を横から見たときの構成図である。図１０は、折り畳みユニット２０を上から見たときの構成図である。折り畳みユニット２０を横から見たときの図では、図面の左側を「左」と称し、図面の右側を「右」と称し、折り畳みユニット２０を上から見たときの図では、これに加えて、図面の上側を「上」と称し、図面の下側を「下」と称するものとする。
まず、折り畳みユニット２０の構成について説明する。
図９は、折り畳みユニット２０を横から見たときの構成図である。図１０は、折り畳みユニット２０を上から見たときの構成図である。折り畳みユニット２０を横から見たときの図では、図面の左側を「左」と称し、図面の右側を「右」と称し、折り畳みユニット２０を上から見たときの図では、これに加えて、図面の上側を「上」と称し、図面の下側を「下」と称するものとする。
【0027】
折り畳みベッド２１は、洗濯及び乾燥が行われた衣類を折り畳む際に用いられるベッドである。折り畳みベッド２１は、ベッド台２１１と、ベッド板２１２ａ～２１２ｄとを備える。
ベッド台２１１は、ベッド板２１２ａ～２１２ｄを支持する台である。
ベッド板２１２ａ～２１２ｄは、バキュームにより衣類の吸着及び解放を行う。ベッド板２１２ａは、その右側の軸を中心にその左側が起こされて回転されることにより、ベッド板２１２ｃ，２１２ｄに重ね合わせられる。ベッド板２１２ｂは、その左側の軸を中心にその右側が起こされて回転されることにより、ベッド板２１２ｃ，２１２ｄに重ね合わせられる。ベッド板２１２ｄは、その上側の軸を中心に下側が起こされて回転されることにより、ベッド板２１２ｃに重ね合わせられる。
ベッド台２１１は、ベッド板２１２ａ～２１２ｄを支持する台である。
ベッド板２１２ａ～２１２ｄは、バキュームにより衣類の吸着及び解放を行う。ベッド板２１２ａは、その右側の軸を中心にその左側が起こされて回転されることにより、ベッド板２１２ｃ，２１２ｄに重ね合わせられる。ベッド板２１２ｂは、その左側の軸を中心にその右側が起こされて回転されることにより、ベッド板２１２ｃ，２１２ｄに重ね合わせられる。ベッド板２１２ｄは、その上側の軸を中心に下側が起こされて回転されることにより、ベッド板２１２ｃに重ね合わせられる。
【0028】
収納部２２は、折り畳みベッド２１で折り畳まれた衣類を収納する。収納部２２は、収納部本体２２１に、衣類ストック部２２２を備える。
衣類ストック部２２２は、折り畳みベッド２１上で折り畳まれた衣類をストックする。
衣類ストック部２２２は、折り畳みベッド２１上で折り畳まれた衣類をストックする。
【0029】
次に、折り畳みベッド２１上での折り畳み動作について説明する。
図１１（ａ），（ｂ）～図１３（ａ），（ｂ）は、折り畳みベッド２１上での吸着動作を示す図である。各図の（ａ）は、ベッド板２１２を上から見たときの状態を示し、各図の（ｂ）は、ベッド板２１２を横から見たときの状態を示す。
図１１（ａ），（ｂ）～図１３（ａ），（ｂ）は、折り畳みベッド２１上での吸着動作を示す図である。各図の（ａ）は、ベッド板２１２を上から見たときの状態を示し、各図の（ｂ）は、ベッド板２１２を横から見たときの状態を示す。
【0030】
まず、ロボットアーム３０（図１参照）が、洗濯乾燥ユニット１０で洗濯及び乾燥が行われた衣類を、折り畳みベッド２１に移動する。例えば、ロボットアーム３０は、その先端に取り付けられた脱着機構を用いて専用ハンガー４０を取り出し、専用ハンガー４０に掛けたまま衣類を折り畳みベッド２１に移動するとよい。図１１（ａ），（ｂ）は、このときのベッド板２１２、衣類等の状態を示す。図１１（ａ），（ｂ）では、乾燥ユニット５０のエアバッグ５３１ａ～５３１ｃが伸長されることにより、衣類は膨らんでいる。尚、ロボットアーム３０は、コントローラ９０（図１参照）からの移動指令に基づいて、洗濯乾燥ユニット１０から折り畳みベッド２１へ衣類を移動させるとよい。
【0031】
次に、乾燥ユニット５０の温風送付部５２がエアバッグ５３１ａ～５３１ｃ内の空気を抜きながら、折り畳みベッド２１が衣類をベッド板２１２に吸着させる。
図１２（ａ），（ｂ）は、このときのベッド板２１２、衣類等の状態を示す。図１２（ａ），（ｂ）では、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃが空気を抜かれて収縮することにより、衣類は膨らんだ状態でなくなっている。尚、温風送付部５２は、コントローラ９０（図１参照）からの排気指令に基づいて、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃ内の空気を抜くとよい。また、折り畳みベッド２１は、コントローラ９０からの吸着指令に基づいて、衣類を吸着させるとよい。温風送付部５２は、エアバッグから気体を抜いてエアバッグを収縮させる収縮部の一例である。ベッド板２１２は、載置板の一例であり、温風送付部５２は、載置板で衣類を吸着しながら載置板上でエアバッグから気体を抜く収縮部の一例である。
図１２（ａ），（ｂ）は、このときのベッド板２１２、衣類等の状態を示す。図１２（ａ），（ｂ）では、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃが空気を抜かれて収縮することにより、衣類は膨らんだ状態でなくなっている。尚、温風送付部５２は、コントローラ９０（図１参照）からの排気指令に基づいて、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃ内の空気を抜くとよい。また、折り畳みベッド２１は、コントローラ９０からの吸着指令に基づいて、衣類を吸着させるとよい。温風送付部５２は、エアバッグから気体を抜いてエアバッグを収縮させる収縮部の一例である。ベッド板２１２は、載置板の一例であり、温風送付部５２は、載置板で衣類を吸着しながら載置板上でエアバッグから気体を抜く収縮部の一例である。
【0032】
次に、ロボットアーム３０（図１参照）が、乾燥ユニット５０を専用ハンガー４０から抜き取り、専用ハンガー４０を折り畳んで衣類から抜き取る。図１３（ａ），（ｂ）は、このときのベッド板２１２及び衣類の状態を示す。図１３（ａ），（ｂ）では、エアバッグ５３１ａ～５３１ｃが衣類から抜き取られている。尚、ロボットアーム３０は、コントローラ９０（図１参照）からの抜き取り指令に基づいて、乾燥ユニット５０と専用ハンガー４０とを衣類から抜き取るとよい。ロボットアーム３０は、収縮されたエアバッグを衣類の内部から抜き取る抜き取り部の一例である。
【0033】
その後、折り畳みユニット２０は、ベッド板２１２を回転させて畳み、必要な順番でベッド板２１２の吸引を止めて衣類の吸着を解放することにより、折り畳み動作を行う。
図１４（ａ），（ｂ）～図２０（ａ），（ｂ）は、折り畳みベッド２１上での折り畳み動作を示す図である。各図の（ａ）は、ベッド板２１２を上から見たときの状態を示し、各図の（ｂ）は、ベッド板２１２を横から見たときの状態を示す。また、各図では、衣類を吸着しているベッド板２１２をドットハッチングで示し、衣類を吸着し加熱押圧しているベッド板２１２を斜線ハッチングで示し、衣類の吸着も加熱押圧もしていないベッド板２１２を白地で示す。
図１４（ａ），（ｂ）～図２０（ａ），（ｂ）は、折り畳みベッド２１上での折り畳み動作を示す図である。各図の（ａ）は、ベッド板２１２を上から見たときの状態を示し、各図の（ｂ）は、ベッド板２１２を横から見たときの状態を示す。また、各図では、衣類を吸着しているベッド板２１２をドットハッチングで示し、衣類を吸着し加熱押圧しているベッド板２１２を斜線ハッチングで示し、衣類の吸着も加熱押圧もしていないベッド板２１２を白地で示す。
【0034】
図１４（ａ），（ｂ）は、ベッド板２１２ａを左から右へ回転させてベッド板２１２ｃ，２１２ｄに重ね合わせたときの状態を示す。このとき、ベッド板２１２ａは、斜線ハッチングで示すように、衣類を吸着しつつ加熱押圧している。
図１５（ａ），（ｂ）は、ベッド板２１２ａを右から左へ回転させて元に戻したときの状態を示す。このとき、ベッド板２１２ａは、白地で示すように、衣類を吸着も加熱押圧も行っていない。
図１５（ａ），（ｂ）は、ベッド板２１２ａを右から左へ回転させて元に戻したときの状態を示す。このとき、ベッド板２１２ａは、白地で示すように、衣類を吸着も加熱押圧も行っていない。
【0035】
図１６（ａ），（ｂ）は、ベッド板２１２ｂを右から左へ回転させてベッド板２１２ｃ，２１２ｄに重ね合わせたときの状態を示す。このとき、ベッド板２１２ｂは、斜線ハッチングで示すように、衣類を吸着しつつ加熱押圧している。
図１７（ａ），（ｂ）は、ベッド板２１２ｂを左から右へ回転させて元に戻したときの状態を示す。このとき、ベッド板２１２ｂは、白地で示すように、衣類を吸着も加熱押圧も行っていない。
図１７（ａ），（ｂ）は、ベッド板２１２ｂを左から右へ回転させて元に戻したときの状態を示す。このとき、ベッド板２１２ｂは、白地で示すように、衣類を吸着も加熱押圧も行っていない。
【0036】
図１８（ａ），（ｂ）は、ベッド板２１２ｄを下から上へ回転させてベッド板２１２ｃに重ね合わせたときの状態を示す。このとき、ベッド板２１２ｃは、斜線ハッチングで示すように、衣類を吸着しつつ加熱押圧している。
図１９（ａ），（ｂ）は、ベッド板２１２ｄを上から下へ回転させて元に戻したときの状態を示す。このとき、ベッド板２１２ｄは、白地で示すように、衣類を吸着も加熱押圧も行っていない。
図１９（ａ），（ｂ）は、ベッド板２１２ｄを上から下へ回転させて元に戻したときの状態を示す。このとき、ベッド板２１２ｄは、白地で示すように、衣類を吸着も加熱押圧も行っていない。
【0037】
尚、折り畳みベッド２１は、コントローラ９０（図１参照）からの回転指令に基づいて、ベッド板２１２ａ，２１２ｂ，２１２ｄを回転させるとよい。折り畳みベッド２１は、エアバッグが抜き取られた後に、衣類が載置された載置板を折り曲げることにより、衣類を折り畳む折り畳み部の一例である。折り畳みベッド２１は、載置板で衣類を吸着しながら載置板を折り曲げる折り畳み部、載置板で衣類を加熱押圧しながら載置板を折り曲げる折り畳み部の一例でもある。
【0038】
また、折り畳みベッド２１上での折り畳み動作中に、ロボットアーム３０（図１参照）が、衣類の細かい位置ずれを修正するようにしてもよい。
【0039】
次に、収納部２２への収納動作について説明する。
折り畳みベッド２１上で衣類の折り畳みが実行された後、ロボットアーム３０は、折り畳まれた衣類を収納部２２に移動させる。
図２０は、このときの動作を示す図である。図示するように、ロボットアーム３０は、折り畳みベッド２１のベッド板２１２ｃ上で折り畳まれていた衣類を、収納部２２の衣類ストック部２２２に移動している。尚、ロボットアーム３０は、コントローラ９０（図１参照）からの移動指令に基づいて、折り畳みベッド２１から収納部２２へ衣類を移動させるとよい。
折り畳みベッド２１上で衣類の折り畳みが実行された後、ロボットアーム３０は、折り畳まれた衣類を収納部２２に移動させる。
図２０は、このときの動作を示す図である。図示するように、ロボットアーム３０は、折り畳みベッド２１のベッド板２１２ｃ上で折り畳まれていた衣類を、収納部２２の衣類ストック部２２２に移動している。尚、ロボットアーム３０は、コントローラ９０（図１参照）からの移動指令に基づいて、折り畳みベッド２１から収納部２２へ衣類を移動させるとよい。
【0040】
（効果）
第１の実施の形態では、乾燥ユニット５０が、エアバッグ５３１を伸長させて衣類を膨らませた後、エアバッグ５３１を抜き取り、折り畳みベッド２１が、衣類が配置されたベッド板２１２を折り曲げることにより、衣類を折り畳むようにした。これにより、第１の実施の形態では、エアバッグ５３１を特殊な形状にすることなく、衣類を伸ばした形状にして折り畳む操作が、容易になった。
第１の実施の形態では、乾燥ユニット５０が、エアバッグ５３１を伸長させて衣類を膨らませた後、エアバッグ５３１を抜き取り、折り畳みベッド２１が、衣類が配置されたベッド板２１２を折り曲げることにより、衣類を折り畳むようにした。これにより、第１の実施の形態では、エアバッグ５３１を特殊な形状にすることなく、衣類を伸ばした形状にして折り畳む操作が、容易になった。
【0041】
［第２の実施の形態］
第２の実施の形態における洗濯乾燥折り畳みロボット１は、乾燥ユニット５０に用いられるエアバッグの構造が、第１の実施の形態における洗濯乾燥折り畳みロボット１と異なる。また、第２の実施の形態では、折り畳みベッド２１のベッド板２１２が第１の実施の形態のように分割されていなくてよいので、以下では、ベッド板２１２が分割されていないものとして説明する。
第２の実施の形態における洗濯乾燥折り畳みロボット１は、乾燥ユニット５０に用いられるエアバッグの構造が、第１の実施の形態における洗濯乾燥折り畳みロボット１と異なる。また、第２の実施の形態では、折り畳みベッド２１のベッド板２１２が第１の実施の形態のように分割されていなくてよいので、以下では、ベッド板２１２が分割されていないものとして説明する。
【0042】
図２１は、第２の実施の形態における洗濯乾燥折り畳みロボット１の乾燥ユニット５０に用いられるエアバッグ５４１ａ～５４１ｃを示す図である。図示するように、エアバッグ５４１ａ～５４１ｃは、折り目５４４ａ～５４４ｃを有しており、折り畳み易い形状になっている。そして、折り目５４４ａには、アクチュエータ５４５ａ１，５４５ａ２が配置され、折り目５４４ｂには、アクチュエータ５４５ｂ１，５４５ｂ２が配置され、折り目５４４ｃには、アクチュエータ５４５ｃが配置されている。尚、ここでは、各構成要素に添え字ａ，ｂ，ｃ，ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２を付しているが、各構成要素を総称するときは、例えば「エアバッグ５４１」のように添え字を付さないものとする。アクチュエータ５４５は、エアバッグが抜き取られる前に、エアバッグを折り曲げることにより、衣類を折り畳む折り畳み部の一例である。
【0043】
図２２（ａ），（ｂ）は、アクチュエータ５４５の構造を示す図である。エアバッグ５４１が収縮している場合、アクチュエータ５４５は、図２２（ａ）に示すように閉じている。エアバッグ５４１が伸長した場合、アクチュエータ５４５は、図２２（ｂ）に示すように開く。そして、再びエアバッグ５４１が収縮した場合、アクチュエータ５４５は、図２２（ａ）に示すように閉じる。これにより、エアバッグ５４１は、折り目５４４に沿って、１８０°折れ曲がることが可能となる。
【0044】
図２３（ａ）～（ｅ）は、折り畳みベッド２１上での折り畳み動作を示す図である。この図では、図面の左側を「左」と称し、図面の右側を「右」と称するものとする。
最初、図２３（ａ）に示すように、ベッド板２１２上で、エアバッグ５４１ａがエアバッグ５４１ｃの左に配置され、エアバッグ５４１ｂがエアバッグ５４１ｃの右に配置されている。
次に、アクチュエータ５４５ａ１，５４５ａ２（図２１参照）が閉じると、図２３（ｂ）に示すように、ベッド板２１２上で、エアバッグ５４１ａが折り目５４４ａ（図２１参照）に沿って折り曲げられ、エアバッグ５４１ｃの左半分に重ねられる。
次に、アクチュエータ５４５ｂ１，５４５ｂ２（図２１参照）が閉じると、図２３（ｃ）に示すように、ベッド板２１２上で、エアバッグ５４１ｂが折り目５４４ｂ（図２１参照）に沿って折り曲げられ、エアバッグ５４１ｃの右半分に重ねられる。
次に、アクチュエータ５４５ｃ（図２１参照）が閉じると、図２３（ｄ）に示すように、ベッド板２１２上で、エアバッグ５４１ｃの下半分が折り目５４４ｃ（図２１参照）に沿って折り曲げられ、エアバッグ５４１ｃの上半分に重ねられる。
最後に、ベッド板２１２上に置かれたエアバッグ５４１ａ～５４１ｃは、図２３（ｅ）に示すように、プレス板２１３でプレスされる。そして、その後、エアバッグ５４１ａ～５４１ｃが衣類から抜かれる。尚、アクチュエータ５４５は、コントローラ９０（図１参照）からの折り曲げ指令に基づいて、エアバッグ５４１を折り曲げるとよい。
最初、図２３（ａ）に示すように、ベッド板２１２上で、エアバッグ５４１ａがエアバッグ５４１ｃの左に配置され、エアバッグ５４１ｂがエアバッグ５４１ｃの右に配置されている。
次に、アクチュエータ５４５ａ１，５４５ａ２（図２１参照）が閉じると、図２３（ｂ）に示すように、ベッド板２１２上で、エアバッグ５４１ａが折り目５４４ａ（図２１参照）に沿って折り曲げられ、エアバッグ５４１ｃの左半分に重ねられる。
次に、アクチュエータ５４５ｂ１，５４５ｂ２（図２１参照）が閉じると、図２３（ｃ）に示すように、ベッド板２１２上で、エアバッグ５４１ｂが折り目５４４ｂ（図２１参照）に沿って折り曲げられ、エアバッグ５４１ｃの右半分に重ねられる。
次に、アクチュエータ５４５ｃ（図２１参照）が閉じると、図２３（ｄ）に示すように、ベッド板２１２上で、エアバッグ５４１ｃの下半分が折り目５４４ｃ（図２１参照）に沿って折り曲げられ、エアバッグ５４１ｃの上半分に重ねられる。
最後に、ベッド板２１２上に置かれたエアバッグ５４１ａ～５４１ｃは、図２３（ｅ）に示すように、プレス板２１３でプレスされる。そして、その後、エアバッグ５４１ａ～５４１ｃが衣類から抜かれる。尚、アクチュエータ５４５は、コントローラ９０（図１参照）からの折り曲げ指令に基づいて、エアバッグ５４１を折り曲げるとよい。
【0045】
ところで、本実施の形態では、エアバッグ５４１に折り目５４４及びアクチュエータ５４５を設けたが、折り目５４４のみを設けてもよい。但し、この場合は、アクチュエータ５４５がエアバッグ５４１を折り曲げることはできないので、例えば、ロボットアーム３０がエアバッグ５４１を折り曲げることになる。尚、ロボットアーム３０は、コントローラ９０（図１参照）からの折り曲げ指令に基づいて、エアバッグ５４１を折り曲げるとよい。この場合、ロボットアーム３０は、エアバッグを折り目で折り曲げる折り畳み部の一例である。
【0046】
（効果）
第２の実施の形態では、乾燥ユニット５０が、エアバッグ５４１を伸長させて衣類を膨らませ、アクチュエータ５４５が、エアバッグ５４１を折り曲げることにより、衣類を折り畳んだ後、エアバッグ５４１を抜き取るようにした。これにより、第２の実施の形態では、ベッド板２１２を分割することなく、衣類を伸ばした形状にして折り畳む操作が、容易になった。
第２の実施の形態では、乾燥ユニット５０が、エアバッグ５４１を伸長させて衣類を膨らませ、アクチュエータ５４５が、エアバッグ５４１を折り曲げることにより、衣類を折り畳んだ後、エアバッグ５４１を抜き取るようにした。これにより、第２の実施の形態では、ベッド板２１２を分割することなく、衣類を伸ばした形状にして折り畳む操作が、容易になった。
【0047】
［変形例］
第１及び第２の実施の形態では、衣類として、上半身用衣類のうち長袖シャツを想定したが、これには限らない。衣類としては、例えば、上半身用衣類のうち半袖シャツ、半袖Ｔシャツ、タンクトップ等、下半身用衣類のうち長ズボン、半ズボン、パンツ等を想定してもよい。この場合も、その衣類に対して専用ハンガー４０及びエアバッグ５３１，５４１が用意され、衣類が適切な位置にセットされた状態で折り畳みユニット２０が折り畳み動作を行う。
第１及び第２の実施の形態では、衣類として、上半身用衣類のうち長袖シャツを想定したが、これには限らない。衣類としては、例えば、上半身用衣類のうち半袖シャツ、半袖Ｔシャツ、タンクトップ等、下半身用衣類のうち長ズボン、半ズボン、パンツ等を想定してもよい。この場合も、その衣類に対して専用ハンガー４０及びエアバッグ５３１，５４１が用意され、衣類が適切な位置にセットされた状態で折り畳みユニット２０が折り畳み動作を行う。
【符号の説明】
【0048】
１…洗濯乾燥折り畳みロボット、１０…洗濯乾燥ユニット、２０…折り畳みユニット、３０…ロボットアーム、４０…専用ハンガー、５０…乾燥ユニット、９０…コントローラ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
