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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024101793
(43)【公開日】2024-07-30
(54)【発明の名称】合流支援装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240723BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20240723BHJP
B60W 30/09 20120101ALI20240723BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20240723BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
G08G1/09 H
B60W30/09
B60W50/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023005929
(22)【出願日】2023-01-18
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】110001357
【氏名又は名称】弁理士法人つばさ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】加藤 英明
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA33
3D241BA55
3D241BB46
3D241BC01
3D241BC02
3D241CE02
3D241CE03
3D241CE04
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC04
5H181FF04
5H181FF13
5H181FF27
5H181FF33
5H181LL04
5H181LL09
5H181LL15
(57)【要約】
【課題】車両の合流をより適切に支援することができる合流支援装置を得る。
【解決手段】本発明の一実施の形態に係る合流支援装置は、第１の車両が合流を予定している合流地点の位置についての合流地点情報を含む第１の要求信号を受信可能な受信部と、第１の要求信号に含まれる合流地点情報に基づいて、合流地点に到達するまでに自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができるかどうかを判断可能な処理部と、処理部が、自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができないと判断した場合に、自車両の後方を走行する第２の車両に対して、第１の要求信号に含まれる合流地点情報を含む第２の要求信号を送信可能な送信部とを備える。
【選択図】図６
【解決手段】本発明の一実施の形態に係る合流支援装置は、第１の車両が合流を予定している合流地点の位置についての合流地点情報を含む第１の要求信号を受信可能な受信部と、第１の要求信号に含まれる合流地点情報に基づいて、合流地点に到達するまでに自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができるかどうかを判断可能な処理部と、処理部が、自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができないと判断した場合に、自車両の後方を走行する第２の車両に対して、第１の要求信号に含まれる合流地点情報を含む第２の要求信号を送信可能な送信部とを備える。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１の車両が合流を予定している合流地点の位置についての合流地点情報を含む第１の要求信号を受信可能な受信部と、
前記第１の要求信号に含まれる前記合流地点情報に基づいて、前記合流地点に到達するまでに自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができるかどうかを判断可能な処理部と、
前記処理部が、前記自車両の速度を前記所定の速度以下の速度にすることができないと判断した場合に、前記自車両の後方を走行する第２の車両に対して、前記第１の要求信号に含まれる前記合流地点情報を含む第２の要求信号を送信可能な送信部と
を備えた合流支援装置。
前記第１の要求信号に含まれる前記合流地点情報に基づいて、前記合流地点に到達するまでに自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができるかどうかを判断可能な処理部と、
前記処理部が、前記自車両の速度を前記所定の速度以下の速度にすることができないと判断した場合に、前記自車両の後方を走行する第２の車両に対して、前記第１の要求信号に含まれる前記合流地点情報を含む第２の要求信号を送信可能な送信部と
を備えた合流支援装置。
【請求項2】
前記第１の要求信号は、前記第１の車両から送信された
請求項１に記載の合流支援装置。
請求項１に記載の合流支援装置。
【請求項3】
前記第１の要求信号は、前記自車両の前方を走行する第３の車両から送信された
請求項１に記載の合流支援装置。
請求項１に記載の合流支援装置。
【請求項4】
前記処理部は、ドライバによる制動操作が行われたかどうかを検出可能であり、
前記送信部は、前記処理部が、前記合流地点に到達するまでに前記自車両の速度を前記所定の速度以下の速度にすることができると判断し、ドライバによる制動操作を検出しなかった場合に、前記第２の車両に対して、前記第２の要求信号を送信可能である。
請求項１に記載の合流支援装置。
前記送信部は、前記処理部が、前記合流地点に到達するまでに前記自車両の速度を前記所定の速度以下の速度にすることができると判断し、ドライバによる制動操作を検出しなかった場合に、前記第２の車両に対して、前記第２の要求信号を送信可能である。
請求項１に記載の合流支援装置。
【請求項5】
前記送信部は、前記処理部が、前記合流地点に到達するまでに前記自車両の速度を前記所定の速度以下の速度にすることができると判断し、ドライバによる制動操作を検出した場合に、前記第１の車両に対して応答信号を送信可能である
請求項４に記載の合流支援装置。
請求項４に記載の合流支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両の合流を支援する合流支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車両は、しばしば、多くの車両が走行している走行路に合流する。例えば、特許文献１には、このような車両の合流を支援する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００７－３１６７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
このように、車両が、多くの車両が走行している走行路に合流する際は、車両の合流を適切に支援することが望まれており、より適切な支援が期待されている。
【0005】
車両の合流をより適切に支援することができる合流支援装置を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一実施の形態に係る合流支援装置は、受信部と、処理部と、送信部とを備えている。受信部は、第１の車両が合流を予定している合流地点の位置についての合流地点情報を含む第１の要求信号を受信可能なものである。処理部は、第１の要求信号に含まれる合流地点情報に基づいて、合流地点に到達するまでに自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができるかどうかを判断可能なものである。送信部は、処理部が、自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができないと判断した場合に、自車両の後方を走行する第２の車両対して、第１の要求信号に含まれる合流地点情報を含む第２の要求信号を送信可能なものである。
【発明の効果】
【0007】
本開示の一実施の形態に係る合流支援装置によれば、車両の合流をより適切に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0010】
＜実施の形態＞
［構成例］
図１は、一実施の形態に係る合流支援装置が設けられた合流支援システム１の一構成例を表すものである。合流支援システム１は、複数の車両１０を有している。なお、図１では、２台の車両１０（車両１０Ａ，１０Ｂ）を図示している。車両１０は、自動車などの車両である。車両１０のそれぞれは、合流支援装置９を有している。
［構成例］
図１は、一実施の形態に係る合流支援装置が設けられた合流支援システム１の一構成例を表すものである。合流支援システム１は、複数の車両１０を有している。なお、図１では、２台の車両１０（車両１０Ａ，１０Ｂ）を図示している。車両１０は、自動車などの車両である。車両１０のそれぞれは、合流支援装置９を有している。
【0011】
合流支援システム１では、例えば、車両１０Ａは、複数の車両が走行している走行路に合流する場合に、車車間通信により、要求信号ＲＥＱ（要求信号ＲＥＱ１）を送信する。要求信号ＲＥＱ１は、例えば、車両１０Ａが合流を予定している地点（合流地点Ｐ）の位置についてのデータを含む。車両１０Ａが合流しようとしている走行路を走行している車両１０Ｂ（例えば車両１０Ｂ１）は、その要求信号ＲＥＱ１に基づいて、その合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できるかどうかを確認する。車両１０Ｂ１は、その合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できる場合には、車両１０Ａに対して応答信号ＡＣＫを送信するとともに、車両１０Ａが合流できるように、その合流地点Ｐに到達するまでに減速する。車両１０Ｂ１は、その合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できない場合には、車両１０Ｂ１の後方を走行する他の車両１０Ｂ（例えば車両１０Ｂ２）に、合流地点Ｐの位置についてのデータを含む要求信号ＲＥＱ（要求信号ＲＥＱ２）を送信する。車両１０Ｂ２は、その要求信号ＲＥＱ２に基づいて、その合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できるかどうかを確認する。車両１０Ｂ２は、その合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できる場合には、車両１０Ａに対して応答信号ＡＣＫを送信するとともに、車両１０Ａが合流できるように、その合流地点Ｐに到達するまでに減速する。合流支援システム１では、このように、車両１０Ａが要求信号ＲＥＱ１を直接送信することができる車両１０Ｂ１だけでなく、車両１０Ａが要求信号ＲＥＱ１を直接送信することができないような遠い車両１０Ｂに対して要求信号ＲＥＱ２を送信することにより、車両１０Ａの合流を適切に支援することができるようになっている。
【0012】
図２は、合流支援装置９の一構成例を表すものである。合流支援装置９は、ナビゲーション部１１と、撮像部１４と、通信部１５と、ユーザインタフェース１６と、処理部２０とを備えている。
【0013】
ナビゲーション部１１は、車両１０が走行すべき目的地までのルート（予定走行ルート）を決定するとともに、運転者に情報を提供することにより、決定したルートに沿って車両１０を誘導するように構成される。ナビゲーション部１１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部１２と、ナビゲーション処理部１３とを有している。ＧＮＳＳ受信部１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳを用いて、地上での車両１０の位置を取得するように構成される。ナビゲーション処理部１３は、道路地図についてのデータを含む地図データベースを用いて、車両１０の予定走行ルートを決定する。ナビゲーション処理部１３は、例えば、地図データベースを記憶する記憶部を有し、記憶部に記憶された地図データベースを用いて予定走行ルートを決定してもよいし、例えば地図データベースが記憶されたネットワークサーバと通信を行う通信部を有し、このネットワークサーバから取得したデータに基づいて予定走行ルートを決定してもよい。ナビゲーション部１１は、例えば、ドライバがユーザインタフェース１６を操作することにより入力した目的地についての情報に基づいて目的地までの予定走行ルートを決定し、決定したルートについての情報を、このユーザインタフェース１６を用いて運転者に提供する。また、ナビゲーション部１１は、地図データベースに基づいて、車両１０の前方の合流地点Ｐの位置、車両１０の位置、車両１０が走行しているレーンについてのデータを処理部２０に供給するようになっている。
【0014】
撮像部１４は、車両１０の前方を撮像することにより撮像画像を生成するように構成される。撮像部１４は、例えば、単眼カメラやステレオカメラを用いて構成される。撮像部１４は、撮像画像を処理部２０に供給するようになっている。
【0015】
通信部１５は、車両１０の周囲の車両と車車間通信を行うように構成される。具体的には、通信部１５は、例えば、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信などの無線通信を用いて、車両１０の周囲の車両と通信を行うようになっている。
【0016】
ユーザインタフェース１６は、例えば、表示パネル、タッチパネル、各種ボタンなどを有し、車両１０の乗員の操作を受け付けるとともに、乗員へ情報を通知するように構成される。
【0017】
処理部２０は、車両１０の合流を支援する処理を実行するように構成される。処理部２０は、例えば、１または複数のプロセッサや、１または複数のメモリなどを含んで構成され、プログラムを実行することにより、車両１０の合流を支援する合流支援処理を行う。処理部２０は、通信処理部２１と、判断部２２と、協力車両決定部２３と、合流終了確認部２４と、通知処理部２５と、外部環境検出部２６と、運転モード設定部２７と、走行制御部２８とを有している。
【0018】
通信処理部２１は、通信部１５が送信する信号の送信処理、および通信部１５が受信した信号の受信処理を行うように構成される。
【0019】
判断部２２は、要求信号ＲＥＱに応答すべきかどうかを判断し、その要求信号ＲＥＱに応答すべきである場合には、要求信号ＲＥＱに含まれる合流地点Ｐの位置についてのデータに基づいて、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できるかどうかを判断するように構成される。具体的には、車両１０Ｂの判断部２２は、ナビゲーション部１１から供給されたデータに基づいて、車両１０Ｂの位置が合流地点Ｐよりも手前であり、車両１０Ｂが走行しているレーンが、合流されるべきレーンであるかどうかを判断することにより、その要求信号ＲＥＱに応答すべきかどうかを判断する。そして、車両１０Ｂの判断部２２は、その要求信号ＲＥＱに応答すべきである場合には、要求信号ＲＥＱに含まれる合流地点Ｐの位置についてのデータに基づいて、車両１０Ｂの位置から合流地点Ｐまでの距離を算出し、車両１０Ｂの速度および合流地点Ｐまでの距離に基づいて、合流地点Ｐに到達するまでに車両１０Ｂの速度を所定の速度以下にまで減速できるかどうかを判断するようになっている。
【0020】
協力車両決定部２３は、合流に協力してもらえる協力相手となる車両を決定するように構成される。具体的には、車両１０Ａの協力車両決定部２３は、通信部１５が、例えば１つの車両１０Ｂから送信された１つの応答信号ＡＣＫを受信した場合には、その車両１０Ｂを、合流の協力相手として決定する。また、車両１０Ａの協力車両決定部２３は、通信部１５が、例えば複数の車両１０Ｂから送信された複数の応答信号ＡＣＫを受信した場合には、その複数の車両１０Ｂのうちの１台を、合流の協力相手として選択するようになっている。
【0021】
合流終了確認部２４は、車両１０Ａの合流が終了した場合に、合流支援処理の終了確認を行うように構成される。具体的には、車両１０Ａの合流終了確認部２４は、例えば、ナビゲーション部１１から供給されたデータや、撮像部１４から供給された撮像データに基づいて、車両１０Ａが合流したことを確認することにより、合流支援処理の終了確認を行う。また、車両１０Ｂの合流終了確認部２４は、撮像部１４から供給された撮像データに基づいて、車両１０Ａが車両１０Ｂの前方に合流したことを確認することにより、合流支援処理の終了確認を行うようになっている。なおこれに限定されるものではなく、例えば、車両１０Ａの通信部１５が、車両１０Ｂ２に対して、車両１０Ａが合流した旨のデータを送信し、車両１０Ｂ２の通信部１５は、車両１０Ａに対して、車両１０Ｂ２の前方に車両１０Ａが合流した旨のデータを送信し、合流終了確認部２４が、これらの通信結果に基づいて合流支援処理の終了確認を行うようにしてもよい。
【0022】
通知処理部２５は、ユーザインタフェース１６を用いて、車両１０の乗員に情報を通知するように構成される。
【0023】
外部環境検出部２６は、撮像部１４から供給された撮像画像に基づいて、車両１０の周囲の環境を検出するように構成される。
【0024】
運転モード設定部２７は、例えばドライバの操作に基づいて、自動運転モードおよびマニュアル運転モードのうちの１つを設定するように構成される。自動運転モードは、車両１０が、自動で走行するモードであり、マニュアル運転モードは、車両１０が、ドライバの運転操作に基づいて走行するモードである。
【0025】
走行制御部２８は、車両１０のモータやエンジンなどの動力源、操舵装置、制動装置などの動作を制御することにより、車両１０の走行制御を行うように構成される。走行制御部２８は、車両１０が自動運転モードで走行している場合には、自動運転制御の処理結果に基づいて、車両１０の走行を制御する。また、走行制御部２８は、車両１０がマニュアル運転モードで走行している場合には、ドライバの運転操作に基づいて、車両１０の走行を制御するようになっている。
【0026】
ここで、通信部１５は、本開示の一実施の形態における「受信部」および「送信部」の一具体例に対応する。処理部２０は、本開示の一実施の形態における「処理部」の一具体例に対応する。合流地点Ｐは、本開示の一実施の形態における「合流地点」の一具体例に対応する。車両１０Ａは、本開示の一実施の形態における「第１の車両」の一具体例に対応する。要求信号ＲＥＱは、本開示の一実施の形態における「第１の要求信号」および「第２の要求信号」の一具体例に対応する。応答信号ＡＣＫは、本開示の一実施の形態における「応答信号」の一具体例に対応する。
【0027】
［動作および作用］
続いて、本実施の形態の合流支援システム１の動作および作用について説明する。
続いて、本実施の形態の合流支援システム１の動作および作用について説明する。
【0028】
（全体動作概要）
まず、図１，２を参照して、合流支援システム１における合流支援装置９の動作を説明する。複数の車両が走行している走行路に合流しようとしている車両１０Ａは、車両１０Ａの前方の合流地点Ｐの位置についてのデータを含む要求信号ＲＥＱ（要求信号ＲＥＱ１）を送信する。車両１０Ａが合流しようとしている走行路を走行している車両１０Ｂ（例えば車両１０Ｂ１）は、要求信号ＲＥＱ１に含まれる合流地点Ｐの位置についてのデータに基づいて、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できるかどうかを判断する。車両１０Ｂ１は、その合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できる場合には、車両１０Ａに対して応答信号ＡＣＫを送信するとともに、車両１０Ａが合流できるように、その合流地点Ｐに到達するまでに減速する。車両１０Ｂ１は、その合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できない場合には、車両１０Ｂ１の後方を走行する他の車両１０Ｂ（例えば車両１０Ｂ２）に、合流地点Ｐの位置についてのデータを含む要求信号ＲＥＱ（要求信号ＲＥＱ２）を送信する。車両１０Ｂ２は、要求信号ＲＥＱ２に含まれる合流地点Ｐの位置についてのデータに基づいて、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できるかどうかを判断する。車両１０Ｂ２は、その合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できる場合には、車両１０Ａに対して応答信号ＡＣＫを送信するとともに、車両１０Ａが合流できるように、その合流地点Ｐに到達するまでに減速する。
まず、図１，２を参照して、合流支援システム１における合流支援装置９の動作を説明する。複数の車両が走行している走行路に合流しようとしている車両１０Ａは、車両１０Ａの前方の合流地点Ｐの位置についてのデータを含む要求信号ＲＥＱ（要求信号ＲＥＱ１）を送信する。車両１０Ａが合流しようとしている走行路を走行している車両１０Ｂ（例えば車両１０Ｂ１）は、要求信号ＲＥＱ１に含まれる合流地点Ｐの位置についてのデータに基づいて、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できるかどうかを判断する。車両１０Ｂ１は、その合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できる場合には、車両１０Ａに対して応答信号ＡＣＫを送信するとともに、車両１０Ａが合流できるように、その合流地点Ｐに到達するまでに減速する。車両１０Ｂ１は、その合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できない場合には、車両１０Ｂ１の後方を走行する他の車両１０Ｂ（例えば車両１０Ｂ２）に、合流地点Ｐの位置についてのデータを含む要求信号ＲＥＱ（要求信号ＲＥＱ２）を送信する。車両１０Ｂ２は、要求信号ＲＥＱ２に含まれる合流地点Ｐの位置についてのデータに基づいて、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できるかどうかを判断する。車両１０Ｂ２は、その合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できる場合には、車両１０Ａに対して応答信号ＡＣＫを送信するとともに、車両１０Ａが合流できるように、その合流地点Ｐに到達するまでに減速する。
【0029】
（詳細動作）
以下に、いくつか例を挙げて、合流支援システム１の動作について詳細に説明する。なお、この例では、走行路の中央より左を通行する、いわゆる左側通行の例で説明するが、これに限定されるものではなく、走行路の中央より右を通行する、いわゆる右側通行の例に適用してもよい。
以下に、いくつか例を挙げて、合流支援システム１の動作について詳細に説明する。なお、この例では、走行路の中央より左を通行する、いわゆる左側通行の例で説明するが、これに限定されるものではなく、走行路の中央より右を通行する、いわゆる右側通行の例に適用してもよい。
【0030】
（ケースＣ１）
まず、車両１０Ａから送信された要求信号ＲＥＱ１を受信した車両１０Ｂ１，１０Ｂ２が、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できる場合について説明する。
まず、車両１０Ａから送信された要求信号ＲＥＱ１を受信した車両１０Ｂ１，１０Ｂ２が、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できる場合について説明する。
【0031】
図３は、ケースＣ１における合流支援システム１の一動作例を表すものである。この例では、走行路１００が南北方向に延伸し、走行路１１０が東西方向に延伸する。走行路１００は、この例では、片側２レーンからなる、合計４レーンの走行路である。図３において、走行路１００における左側の２つのレーン（レーンＬ１，Ｌ２）では、複数の車両１０が南から北に向かって走行している。走行路１１０は、走行路１００の西側にあり、走行路１００に突き当たる。走行路１１０は、この例では、片側１レーンからなる、合計２レーンの走行路である。走行路１１０では、西から東に向かって走行してきた車両１０Ａが、走行路１００のレーンＬ１に合流しようとしている。レーンＬ１には、複数の車両１０が走行しているので、車両１０Ａは、タイミングを見計らって、走行路１００のレーンＬ１に合流しようとする。走行路１００のレーンＬ１には、車両１０Ｂ１，１０Ｂ２が、車両１０Ａが合流を予定している地点（合流地点Ｐ）に向かって走行している。この例では、車両１０Ｂ１，１０Ｂ２は、自動運転モードで走行している。
【0032】
この例では、レーンＬ１には、複数の車両１０が走行しており、車両１０Ａは、なかなかレーンＬ１に合流できない。このような場合において、車両１０Ａは、所定の時間（例えば数十秒）にわたりレーンＬ１に合流できない場合には、要求信号ＲＥＱ１を送信する。これにより、合流支援システム１における合流支援処理が開始される。
【0033】
図４は、ケースＣ１における合流支援処理の一例を表すものである。
【0034】
車両１０Ａの通信処理部２１は、要求信号ＲＥＱ１を生成する（ステップＳ１０１）。具体的には、車両１０Ａの通信処理部２１は、ナビゲーション部１１から供給された、車両１０Ａの前方の合流地点Ｐの位置についてのデータ、および車両１０Ａの識別子データを含む要求信号ＲＥＱ１を生成する。
【0035】
そして、車両１０Ａの通信部１５は、この要求信号ＲＥＱ１を送信する（ステップＳ１０２）。車両１０Ａの通信部１５は、ブロードキャストにより、図３に示した通信範囲Ｒ１における、車両１０Ｂ１，１０Ｂ２を含む複数の車両１０に対して、この要求信号ＲＥＱ１を送信する。図３では、通信範囲Ｒ１を、車両１０Ａを中心とした円を用いて示している。通信範囲Ｒ１における複数の車両１０のそれぞれの通信部１５は、この要求信号ＲＥＱ１を受信する。
【0036】
通信範囲Ｒ１における複数の車両１０のそれぞれにおいて、判断部２２は、ナビゲーション部１１から供給されたデータに基づいて、車両１０の位置が合流地点Ｐよりも手前であり、車両１０が走行しているレーンが、合流されるべきレーンであるかどうかを判断することにより、その要求信号ＲＥＱ１に応答すべきかどうかを判断する。
【0037】
車両１０Ｂ１の判断部２２は、要求信号ＲＥＱ１に応答すべきと判断する（ステップＳ１０３）。すなわち、車両１０Ｂ１は、合流地点Ｐに向かって、一番左側のレーンＬ１を走行している。このレーンＬ１は、車両１０Ａが走行路１００に合流する際に進入するレーンである。よって、車両１０Ｂ１の判断部２２は、要求信号ＲＥＱ１に応答すべきと判断する。同様に、車両１０Ｂ２の判断部２２は、要求信号ＲＥＱ１に応答すべきと判断する（ステップＳ１０４）。なお、例えば、レーンＬ１を走行している、合流地点Ｐを過ぎ去った車両１０の判断部２２や、レーンＬ２を走行している車両１０の判断部２２は、要求信号ＲＥＱ１に応答すべきではないと判断する。
【0038】
次に、車両１０Ｂ１の判断部２２は、要求信号ＲＥＱ１に含まれる合流地点Ｐの位置についてのデータに基づいて、車両１０Ｂ１の位置から合流地点Ｐまでの距離を算出し、車両１０Ｂ１の速度および合流地点Ｐまでの距離に基づいて、車両１０Ｂ１が合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できるかどうかを判断する。同様に、車両１０Ｂ２の判断部２２は、車両１０Ｂ２が合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できるかどうかを判断する。この例では、車両１０Ｂ１の判断部２２は、車両１０Ｂ１が合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できると判断し（ステップＳ１０５）、車両１０Ｂ２の判断部２２は、車両１０Ｂ２が合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できると判断する（ステップＳ１０６）。
【0039】
次に、車両１０Ｂ１の通信処理部２１は、ステップＳ１０２において受信した要求信号ＲＥＱ１に対する応答信号ＡＣＫを生成する（ステップＳ１０７）。この例では、この応答信号ＡＣＫは、車両１０Ｂ１の位置についてのデータを含む。また、応答信号ＡＣＫは、さらに、車両１０Ｂ１の車種や車両の色についてのデータを含んでもよい。同様に、車両１０Ｂ２の通信処理部２１は、ステップＳ１０２において受信した要求信号ＲＥＱに対する応答信号ＡＣＫを生成する（ステップＳ１０８）。この例では、この応答信号ＡＣＫは、車両１０Ｂ２の位置についてのデータを含む。また、応答信号ＡＣＫは、さらに、車両１０Ｂ２の車種や車両の色についてのデータを含んでもよい。そして、車両１０Ｂ１，１０Ｂ２の通信部１５は、要求信号ＲＥＱ１に含まれる車両１０Ａの識別子データを用いて、車両１０Ａに対して、応答信号ＡＣＫをそれぞれ送信する（ステップＳ１０９，Ｓ１１０）。車両１０Ａの通信部１５は、これら２つの応答信号ＡＣＫを受信する。
【0040】
次に、車両１０Ａの協力車両決定部２３は、２つの応答信号ＡＣＫに基づいて、この例では、車両１０Ｂ１，１０Ｂ２のうちの１つである車両１０Ｂ２を、合流の協力相手として選択する（ステップＳ１１１）。例えば、協力車両決定部２３は、車両１０Ｂ１，１０Ｂ２から送信された２つの応答信号ＡＣＫに含まれる、車両１０Ｂ１，１０Ｂ２の位置についてのデータに基づいて、車両１０Ｂ１，１０Ｂ２のうち、車両１０Ａから遠い車両１０Ｂ２を、協力相手として選択することができる。なお、これに限定されるものではなく、例えば、協力車両決定部２３は、２つの応答信号ＡＣＫのうちの、先に受信した応答信号ＡＣＫを送信した車両１０Ｂを、協力相手として選択してもよい。
【0041】
次に、車両１０Ａの通知処理部２５は、ユーザインタフェース１６を用いて、車両１０Ａの乗員に、車両１０Ａが走行路１００に間もなく合流できることを通知する（ステップＳ１１２）。例えば、応答信号ＡＣＫが、その応答信号ＡＣＫを送信した車両１０Ｂ２の車種や車両の色についてのデータを含む場合には、通知処理部２５は、ユーザインタフェース１６を用いて、車両１０Ａの乗員に、車両１０Ｂ２の車種や車両の色についての情報を通知してもよい。この場合には、車両１０Ａのドライバは、合流の協力相手である車両が、どのような車両であるかを把握することができるので、例えば、協力相手の車両を明確に把握しながら合流するための運転操作を行うことができるため、容易に合流することができる。
【0042】
次に、車両１０Ａは、合流の協力相手ではない車両１０Ｂ１に対して、この要求中止信号を送信する（ステップＳ１１３）。具体的には、車両１０Ａの通信処理部２１は、要求中止信号を生成し、通信部１５は、合流の協力相手ではない車両１０Ｂ１に対してこの要求中止信号を送信する。車両１０Ｂ１の通信部１５は、この要求中止信号を受信し、合流支援処理を中止する（ステップＳ１１４）。これにより、車両１０Ｂ１は、減速することなく、走行を続けることができる。
【0043】
一方、合流の協力相手である車両１０Ｂ２の走行制御部２８は、車両１０Ｂ２が合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速するように、車両１０Ｂ２の走行を制御する（ステップＳ１１５）。
【0044】
車両１０Ａの外部環境検出部２６は、撮像部１４から供給された撮像画像に基づいて、車両１０Ａの周囲を確認することにより、車両１０Ａが安全に合流できることを確認する（ステップＳ１１６）。具体的には、外部環境検出部２６は、例えば、車両１０Ｂ２が十分に減速して合流地点Ｐに近づいており、走行路１１０を横断する横断者がいないことを確認することにより、車両１０Ａが安全に合流できることを確認する。
【0045】
そして、車両１０Ａは、走行路１００に合流する（ステップＳ１１７）。
【0046】
図５は、車両１０Ａが走行路１００に合流している状態を表すものである。この例では、車両１０Ｂ２は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速している。車両１０Ａは、減速している車両１０Ｂ２の前方において、走行路１００のレーンＬ１に合流する。車両１０Ａが自動運転モードで走行している場合には、車両１０Ａの走行制御部２８は、自動運転制御の処理結果に基づいて、車両１０Ａが左折するように、車両１０Ａの走行を制御する。また、車両１０Ａがマニュアル運転モードで走行している場合には、車両１０Ａの走行制御部２８は、ドライバの運転操作に基づいて、車両１０Ａが左折するように、車両１０Ａの走行を制御する。このようにして、車両１０Ａは、走行路１００に合流する。
【0047】
そして、車両１０Ａの合流終了確認部２４は、合流支援処理の終了確認を行う（ステップＳ１１８）。具体的には、車両１０Ａの合流終了確認部２４は、例えばナビゲーション部１１から供給されたデータや、撮像部１４から供給された撮像データに基づいて、車両１０Ａが合流したことを確認することにより、合流支援処理の終了確認を行う。
【0048】
また、車両１０Ｂ２の合流終了確認部２４は、合流支援処理の終了確認を行う（ステップＳ１１９）。具体的には、車両１０Ｂ２の合流終了確認部２４は、撮像部１４から供給された撮像データに基づいて、車両１０Ａが車両１０Ｂ２の前方に合流したことを確認することにより、合流支援処理の終了確認を行う。
【0049】
（ケースＣ２）
次に、車両１０Ａから送信された要求信号ＲＥＱ１を受信した車両１０Ｂ１が、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できず、車両１０Ｂ１から送信された要求信号ＲＥＱ２を受信した車両１０Ｂ２が、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できる場合について説明する。
次に、車両１０Ａから送信された要求信号ＲＥＱ１を受信した車両１０Ｂ１が、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できず、車両１０Ｂ１から送信された要求信号ＲＥＱ２を受信した車両１０Ｂ２が、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できる場合について説明する。
【0050】
図６は、ケースＣ２における合流支援システム１の一動作例を表すものである。この例においても、車両１０Ａは、タイミングを見計らって、走行路１００のレーンＬ１に合流しようとしている。走行路１００のレーンＬ１には、車両１０Ｂ１，１０Ｂ２が、車両１０Ａが合流を予定している地点（合流地点Ｐ）に向かって走行している。この例では、車両１０Ｂ１，１０Ｂ２は、自動運転モードで走行している。
【0051】
図７は、ケースＣ２における合流支援処理の一例を表すものである。
【0052】
この例においても、車両１０Ａは、所定の時間（例えば数十秒）にわたりレーンＬ１に合流できないので、車両１０Ａの通信処理部２１は、要求信号ＲＥＱ１を生成する（ステップＳ１２１）。要求信号ＲＥＱ１は、車両１０Ａの前方の合流地点Ｐの位置についてのデータ、および車両１０Ａの識別子データを含む。そして、車両１０Ａの通信部１５は、この要求信号ＲＥＱ１を送信する（ステップＳ１２２）。車両１０Ａは、ブロードキャストにより、図６に示した通信範囲Ｒ１における、車両１０Ｂ１を含む複数の車両１０に対して、この要求信号ＲＥＱ１を送信する。通信範囲Ｒ１における複数の車両１０のそれぞれの通信部１５は、この要求信号ＲＥＱ１を受信する。
【0053】
通信範囲Ｒ１における複数の車両１０のそれぞれにおいて、判断部２２は、その要求信号ＲＥＱ１に応答すべきかどうかを判断する。車両１０Ｂ１の判断部２２は、要求信号ＲＥＱ１に応答すべきと判断する（ステップＳ１２３）。
【0054】
次に、車両１０Ｂ１の判断部２２は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できるかどうかを判断する。この例では、車両１０Ｂ１の判断部２２は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できないと判断する（ステップＳ１２４）。
【0055】
次に、車両１０Ｂ１の通信処理部２１は、要求信号ＲＥＱ２を生成する（ステップＳ１２５）。具体的には、車両１０Ｂ１の通信処理部２１は、ステップＳ１２２において受信した要求信号ＲＥＱ１に基づいて、合流地点Ｐの位置についてのデータ、要求信号ＲＥＱ１の送信元である車両１０Ａの識別子データ、および車両１０Ｂ１の識別子データを含む要求信号ＲＥＱ２を生成する。そして、車両１０Ｂ１の通信部１５は、この要求信号ＲＥＱ２を送信する（ステップＳ１２６）。すなわち、この例では、車両１０Ｂ１は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できないので、車両１０Ａの代わりに要求信号ＲＥＱ２を送信する。車両１０Ｂ１の通信部１５は、ブロードキャストにより、図６に示した通信範囲Ｒ２における、車両１０Ｂ２を含む複数の車両１０に対して、この要求信号ＲＥＱ２を送信する。通信範囲Ｒ２における複数の車両１０のそれぞれの通信部１５は、この要求信号ＲＥＱ２を受信する。
【0056】
通信範囲Ｒ２における複数の車両１０のそれぞれにおいて、判断部２２は、その要求信号ＲＥＱ２に応答すべきかどうかを判断する。そして、車両１０Ｂ２の判断部２２は、要求信号ＲＥＱ２に応答すべきと判断する（ステップＳ１２７）。
【0057】
次に、車両１０Ｂ２の判断部２２は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できるかどうかを判断する。この例では、車両１０Ｂ２の判断部２２は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できると判断する（ステップＳ１２８）。
【0058】
次に、車両１０Ｂ２の通信処理部２１は、ステップＳ１２６において受信した要求信号ＲＥＱ２に対する応答信号ＡＣＫを生成する（ステップＳ１２９）。この例では、この応答信号ＡＣＫは、車両１０Ｂ２の位置についてのデータを含む。また、応答信号ＡＣＫは、さらに、車両１０Ｂ２の車種や車両の色についてのデータを含んでもよい。そして、車両１０Ｂ２の通信部１５は、要求信号ＲＥＱ２に含まれる車両１０Ｂ１の識別子データを用いて、車両１０Ｂ１に対して、応答信号ＡＣＫを送信する（ステップＳ１３０）。車両１０Ｂ１の通信部１５は、この応答信号ＡＣＫを受信する。また、車両１０Ｂ２の通信部１５は、要求信号ＲＥＱ２に含まれる車両１０Ａの識別子データを用いて、車両１０Ａに対して、応答信号ＡＣＫを送信する（ステップＳ１３１）。車両１０Ａの通信部１５は、この応答信号ＡＣＫを受信する。なお、車両１０Ｂ２が車両１０Ａから離れている場合には、車両１０Ａは、この応答信号ＡＣＫを受信できないので、車両１０Ｂ２は、車両１０Ａが応答信号ＡＣＫを受信するまで、例えばこの応答信号ＡＣＫを複数回送信する。
【0059】
次に、車両１０Ａの通知処理部２５は、ユーザインタフェース１６を用いて、車両１０Ａの乗員に、車両１０Ａが走行路１００に間もなく合流できることを通知する（ステップＳ１３２）。例えば、応答信号ＡＣＫが、その応答信号ＡＣＫを送信した車両１０Ｂ２の車種や車両の色についてのデータを含む場合には、通知処理部２５は、ユーザインタフェース１６を用いて、車両１０Ａの乗員に、車両１０Ｂ２の車種や車両の色についての情報を通知してもよい。
【0060】
合流の協力相手である車両１０Ｂ２の走行制御部２８は、車両１０Ｂ２が合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速するように、車両１０Ｂ２の走行を制御する（ステップＳ１３３）。
【0061】
車両１０Ａの外部環境検出部２６は、撮像部１４から供給された撮像画像に基づいて、車両１０Ａの周囲を確認することにより、車両１０Ａが安全に合流できることを確認する（ステップＳ１３４）。
【0062】
そして、車両１０Ａは、走行路１００に合流する（ステップＳ１３５）。
【0063】
そして、車両１０Ａの合流終了確認部２４は、合流支援処理の終了確認を行う（ステップＳ１３６）。具体的には、車両１０Ａの合流終了確認部２４は、例えばナビゲーション部１１から供給されたデータや、撮像部１４から供給された撮像データに基づいて、車両１０Ａが合流したことを確認することにより、合流支援処理の終了確認を行う。
【0064】
また、車両１０Ｂ２の合流終了確認部２４は、合流支援処理の終了確認を行う（ステップＳ１３７）。具体的には、車両１０Ｂ２の合流終了確認部２４は、撮像部１４から供給された撮像データに基づいて、車両１０Ａが車両１０Ｂ２の前方に合流したことを確認することにより、合流支援処理の終了確認を行う。
【0065】
ここで、例えば、車両１０Ｂ１は、本開示の一実施の形態における「自車両」の一具体例に対応する。車両１０Ｂ２は、本開示の一実施の形態における「第２の車両」の一具体例に対応する。要求信号ＲＥＱ１は、本開示における「第１の要求信号」の一具体例に対応する。要求信号ＲＥＱ２は、本開示における「第２の要求信号」の一具体例に対応する。
【0066】
（ケースＣ３）
次に、車両１０Ａから送信された要求信号ＲＥＱ１を受信した車両１０Ｂ１が、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できず、車両１０Ｂ１から送信された要求信号ＲＥＱ２を受信した車両１０Ｂ２が、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できず、車両１０Ｂ２から送信された要求信号ＲＥＱ３を受信した車両１０Ｂ３が、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できる場合について説明する。
次に、車両１０Ａから送信された要求信号ＲＥＱ１を受信した車両１０Ｂ１が、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できず、車両１０Ｂ１から送信された要求信号ＲＥＱ２を受信した車両１０Ｂ２が、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できず、車両１０Ｂ２から送信された要求信号ＲＥＱ３を受信した車両１０Ｂ３が、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できる場合について説明する。
【0067】
図８は、ケースＣ３における合流支援システム１の一動作例を表すものである。この例においても、車両１０Ａは、タイミングを見計らって、走行路１００のレーンＬ１に合流しようとしている。走行路１００のレーンＬ１には、車両１０Ｂ１，１０Ｂ２，１０Ｂ３が、車両１０Ａが合流を予定している地点（合流地点Ｐ）に向かって走行している。この例では、車両１０Ｂ１～１０Ｂ３は、自動運転モードで走行している。
【0068】
図９は、ケースＣ３における合流支援処理の一例を表すものである。
【0069】
この例においても、車両１０Ａは、所定の時間（例えば数十秒）にわたりレーンＬ１に合流できないので、車両１０Ａの通信処理部２１は、要求信号ＲＥＱ１を生成する（ステップＳ１４１）。要求信号ＲＥＱ１は、車両１０Ａの前方の合流地点Ｐの位置についてのデータ、および車両１０Ａの識別子データを含む。そして、車両１０Ａの通信部１５は、この要求信号ＲＥＱ１を送信する（ステップＳ１４２）。車両１０Ａは、ブロードキャストにより、図８に示した通信範囲Ｒ１における、車両１０Ｂ１を含む複数の車両１０に対して、この要求信号ＲＥＱ１を送信する。通信範囲Ｒ１における複数の車両１０のそれぞれの通信部１５は、この要求信号ＲＥＱ１を受信する。
【0070】
通信範囲Ｒ１における複数の車両１０のそれぞれにおいて、判断部２２は、その要求信号ＲＥＱ１に応答すべきかどうかを判断する。車両１０Ｂ１の判断部２２は、要求信号ＲＥＱ１に応答すべきと判断する（ステップＳ１４３）。
【0071】
次に、車両１０Ｂ１の判断部２２は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できるかどうかを判断する。この例では、車両１０Ｂ１の判断部２２は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できないと判断する（ステップＳ１４４）。
【0072】
次に、車両１０Ｂ１の通信処理部２１は、要求信号ＲＥＱ２を生成する（ステップＳ１４５）。具体的には、車両１０Ｂ１の通信処理部２１は、ステップＳ１４２において受信した要求信号ＲＥＱ１に基づいて、合流地点Ｐの位置についてのデータ、要求信号ＲＥＱ１の送信元である車両１０Ａの識別子データ、および車両１０Ｂ１の識別子データを含む要求信号ＲＥＱ２を生成する。そして、車両１０Ｂ１の通信部１５は、この要求信号ＲＥＱ２を送信する（ステップＳ１４６）。すなわち、この例では、車両１０Ｂ１は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できないので、車両１０Ａの代わりに要求信号ＲＥＱ２を送信する。車両１０Ｂ１の通信部１５は、ブロードキャストにより、図８に示した通信範囲Ｒ２における、車両１０Ｂ２を含む複数の車両１０に対して、この要求信号ＲＥＱ２を送信する。通信範囲Ｒ２における複数の車両１０のそれぞれの通信部１５は、この要求信号ＲＥＱ２を受信する。
【0073】
通信範囲Ｒ２における複数の車両１０のそれぞれにおいて、判断部２２は、その要求信号ＲＥＱ２に応答すべきかどうかを判断する。そして、車両１０Ｂ２の判断部２２は、要求信号ＲＥＱ２に応答すべきと判断する（ステップＳ１４７）。
【0074】
次に、車両１０Ｂ２の判断部２２は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できるかどうかを判断する。この例では、車両１０Ｂ２の判断部２２は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できないと判断する（ステップＳ１４８）。
【0075】
次に、車両１０Ｂ２の通信処理部２１は、要求信号ＲＥＱ３を生成する（ステップＳ１４９）。具体的には、車両１０Ｂ２の通信処理部２１は、ステップＳ１４６において受信した要求信号ＲＥＱ２に基づいて、合流地点Ｐの位置についてのデータ、および要求信号ＲＥＱ１の送信元である車両１０Ａの識別子データ、および車両１０Ｂ２の識別子データを含む要求信号ＲＥＱ３を生成する。そして、車両１０Ｂ２の通信部１５は、この要求信号ＲＥＱ３を送信する（ステップＳ１５０）。すなわち、この例では、車両１０Ｂ２は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できないので、車両１０Ａの代わりに要求信号ＲＥＱ３を送信する。車両１０Ｂ２の通信部１５は、ブロードキャストにより、図８に示した通信範囲Ｒ３における、車両１０Ｂ３を含む複数の車両１０に対して、この要求信号ＲＥＱ３を送信する。通信範囲Ｒ３における複数の車両１０のそれぞれの通信部１５は、この要求信号ＲＥＱ３を受信する。
【0076】
通信範囲Ｒ３における複数の車両１０のそれぞれにおいて、判断部２２は、その要求信号ＲＥＱ３に応答すべきかどうかを判断する。そして、車両１０Ｂ３の判断部２２は、要求信号ＲＥＱ３に応答すべきと判断する（ステップＳ１５１）。
【0077】
次に、車両１０Ｂ３の判断部２２は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できるかどうかを判断する。この例では、車両１０Ｂ３の判断部２２は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できると判断する（ステップＳ１５２）。
【0078】
次に、車両１０Ｂ２の通信処理部２１は、ステップＳ１５０において受信した要求信号ＲＥＱ３に対する応答信号ＡＣＫを生成する（ステップＳ１５３）。この例では、この応答信号ＡＣＫは、車両１０Ｂ３の位置についてのデータを含む。また、応答信号ＡＣＫは、さらに、車両１０Ｂ３の車種や車両の色についてのデータを含んでもよい。そして、車両１０Ｂ３の通信部１５は、要求信号ＲＥＱ３に含まれる車両１０Ｂ２の識別子データを用いて、車両１０Ｂ２に対して、応答信号ＡＣＫを送信する（ステップＳ１５４）。車両１０Ｂ２の通信部１５は、この応答信号ＡＣＫを受信する。また、車両１０Ｂ３の通信部１５は、要求信号ＲＥＱ３に含まれる車両１０Ａの識別子データを用いて、車両１０Ａに対して、応答信号ＡＣＫを送信する（ステップＳ１５５）。車両１０Ａの通信部１５は、この応答信号ＡＣＫを受信する。なお、車両１０Ｂ３が車両１０Ａから離れている場合には、車両１０Ａは、この応答信号ＡＣＫを受信できないので、車両１０Ｂ３は、車両１０Ａが応答信号ＡＣＫを受信するまで、例えばこの応答信号ＡＣＫを複数回送信する。
【0079】
次に、車両１０Ａの通知処理部２５は、ユーザインタフェース１６を用いて、車両１０Ａの乗員に、車両１０Ａが走行路１００に間もなく合流できることを通知する（ステップＳ１５６）。例えば、応答信号ＡＣＫが、その応答信号ＡＣＫを送信した車両１０Ｂ３の車種や車両の色についてのデータを含む場合には、通知処理部２５は、ユーザインタフェース１６を用いて、車両１０Ａの乗員に、車両１０Ｂ３の車種や車両の色についての情報を通知してもよい。
【0080】
合流の協力相手である車両１０Ｂ３の走行制御部２８は、車両１０Ｂ３が合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速するように、車両１０Ｂ３の走行を制御する（ステップＳ１５７）。
【0081】
車両１０Ａの外部環境検出部２６は、撮像部１４から供給された撮像画像に基づいて、車両１０Ａの周囲を確認することにより、車両１０Ａが安全に合流できることを確認する（ステップＳ１５８）。
【0082】
そして、車両１０Ａは、走行路１００に合流する（ステップＳ１５９）。
【0083】
そして、車両１０Ａの合流終了確認部２４は、合流支援処理の終了確認を行う（ステップＳ１６０）。具体的には、車両１０Ａの合流終了確認部２４は、例えばナビゲーション部１１から供給されたデータや、撮像部１４から供給された撮像データに基づいて、車両１０Ａが合流したことを確認することにより、合流支援処理の終了確認を行う。
【0084】
また、車両１０Ｂ３の合流終了確認部２４は、合流支援処理の終了確認を行う（ステップＳ１６１）。具体的には、車両１０Ｂ３の合流終了確認部２４は、撮像部１４から供給された撮像データに基づいて、車両１０Ａが車両１０Ｂ３の前方に合流したことを確認することにより、合流支援処理の終了確認を行う。
【0085】
ここで、例えば、車両１０Ｂ２は、本開示の一実施の形態における「自車両」の一具体例に対応する。車両１０Ｂ３は、本開示の一実施の形態における「第２の車両」の一具体例に対応する。要求信号ＲＥＱ２は、本開示における「第１の要求信号」の一具体例に対応する。要求信号ＲＥＱ３は、本開示における「第２の要求信号」の一具体例に対応する。
【0086】
（車両１０Ａの詳細動作）
次に、走行路１００に合流しようとする車両１０Ａの動作について、詳細に説明する。
次に、走行路１００に合流しようとする車両１０Ａの動作について、詳細に説明する。
【0087】
【0088】
まず、車両１０Ａの処理部２０は、ナビゲーション部１１から供給されたデータに基づいて、車両１０Ａの前方に合流地点Ｐがあるかどうかを確認する（ステップＳ２０１）。車両１０Ａの前方に合流地点Ｐが無い場合（ステップＳ２０１において“Ｎ”）には、この処理は終了する。
【0089】
ステップＳ２０１において、車両１０Ａの前方に合流地点Ｐがある場合（ステップＳ２０１において“Ｙ”）には、処理部２０は、方向指示器を動作させる（ステップＳ２０２）。具体的には、図３，６，８などの例では、車両１０Ａが自動運転モードで走行している場合には、走行制御部２８は、自動運転制御の処理結果に基づいて、車両１０Ａが左折することを示すように、方向指示器を動作させる。また、車両１０Ａがマニュアル運転モードで走行している場合には、走行制御部２８は、ドライバの運転操作に基づいて、車両１０Ａが左折することを示すように、方向指示器を動作させる。
【0090】
次に、処理部２０は、タイマを動作させる（ステップＳ２０３）。
【0091】
そして、車両１０Ａは、走行路１００に合流を試みる。車両１０Ａが自動運転モードで走行している場合には、外部環境検出部２６が、撮像部１４から供給された撮像画像に基づいて、車両１０Ａが走行路１００に合流することができるかどうかを確認し、走行制御部２８が、自動運転制御の処理結果に基づいて、車両１０Ａの速度制御および操舵制御を行う。また、車両１０Ａがマニュアル運転モードで走行している場合には、外部環境検出部２６が、撮像部１４から供給された撮像画像に基づいて、車両１０Ａが走行路１００に合流することができるかどうかを確認し、走行制御部２８が、ドライバの運転操作に基づいて、車両１０Ａの速度制御および操舵制御を行う。例えば、走行路１００に車両１０がほとんど走行していない場合には、車両１０Ａは、走行路１００に容易に合流できる。一方、例えば、走行路１００に多くの車両１０が走行している場合には、車両１０Ａは、走行路１００に合流しにくい。
【0092】
処理部２０は、車両１０Ａが走行路１００に合流できたかどうかを確認する（ステップＳ２０４）。車両１０Ａが走行路１００に合流できた場合（ステップＳ２０４において“Ｙ”）には、この処理は終了する。車両１０Ａが走行路１００に合流できなかった場合（ステップＳ２０４において“Ｎ”）には、処理部２０は、所定の時間（例えば数十秒）が経過したかどうかを確認し（ステップＳ２０５）、所定の時間が経過していない場合（ステップＳ２０５において“Ｎ”）には、所定の時間が経過するまでステップＳ２０４，Ｓ２０５の処理を繰り返す。
【0093】
ステップＳ２０５において、所定の時間が経過した場合（ステップＳ２０５において“Ｙ”）には、処理部２０は、タイマをリセットする（ステップＳ２０６）。
【0094】
次に、車両１０Ａは、要求信号ＲＥＱ１を送信する（ステップＳ２０７）。具体的には、車両１０Ａの通信処理部２１は、ナビゲーション部１１から供給された、車両１０Ａの前方の合流地点Ｐの位置についてのデータ、および車両１０Ａの識別子データを含む要求信号ＲＥＱ１を生成する。そして、車両１０Ａの通信部１５は、ブロードキャストにより、この要求信号ＲＥＱ１を送信する。
【0095】
次に、通信処理部２１は、通信部１５が応答信号ＡＣＫを受信したかどうかを確認する（ステップＳ２０８）。この応答信号ＡＣＫは、ケースＣ１（図３～５）では車両１０Ｂ１，１０Ｂ２から送信され、ケースＣ２（図６，７）では車両１０Ｂ２から送信され、ケースＣ３（図８，９Ａ，９Ｂ）では車両１０Ｂ３から送信される。応答信号ＡＣＫを受信していない場合（ステップＳ２０８において“Ｎ”）には、通信処理部２１は、所定の時間（例えば十秒程度）が経過したかどうかを確認し（ステップＳ２０９）、所定の時間が経過していない場合（ステップＳ２０９において“Ｎ”）には、所定の時間が経過するまでステップＳ２０８，Ｓ２０９の処理を繰り返す。所定の時間が経過した場合（ステップＳ２０９において“Ｙ”）には、処理はステップＳ２０３に戻る。
【0096】
ステップＳ２０８において、通信部１５が応答信号ＡＣＫを受信した場合（ステップＳ２０８において“Ｙ”）には、協力車両決定部２３は、合流の協力相手を決定する（ステップＳ２１０）。具体的には、協力車両決定部２３は、通信部１５が、例えば１つの車両１０Ｂから送信された１つの応答信号ＡＣＫを受信した場合には、その車両１０Ｂを、合流の協力相手として決定する。また、協力車両決定部２３は、通信部１５が、例えば複数の車両１０Ｂから送信された複数の応答信号ＡＣＫを受信した場合には、その複数の車両１０Ｂのうちの１台を、合流の協力相手として選択する。
【0097】
次に、通知処理部２５は、ユーザインタフェース１６を用いて、車両１０Ａの乗員に、車両１０Ａが走行路１００に間もなく合流できることを通知する（ステップＳ２１１）。
【0098】
次に、通信処理部２１は、複数の応答信号ＡＣＫを受信したかどうかを確認する（ステップＳ２１２）。複数の応答信号ＡＣＫを受信していない場合（ステップＳ２１２において“Ｎ”）には、処理はステップＳ２１４に進む。複数の応答信号ＡＣＫを受信した場合（ステップＳ２１２において“Ｙ”）には、通信処理部２１は、要求中止信号を生成し、通信部１５は、その複数の応答信号ＡＣＫを送信した複数の車両１０Ｂのうちの協力相手以外の車両１０Ｂに対して、この要求中止信号を送信する（ステップＳ２１３）。通信部１５は、応答信号ＡＣＫに含まれる、応答信号ＡＣＫを送信した車両１０Ｂの識別子データを用いて、この車両１０Ｂに対して、要求中止信号を送信する。
【0099】
次に、外部環境検出部２６は、撮像部１４から供給された撮像画像に基づいて、車両１０Ａの周囲の環境を検出し（ステップＳ２１４）、車両１０Ａが合流できそうかどうかを確認する（ステップＳ２１５）。車両１０Ａが合流できない場合（ステップＳ２１５において“Ｎ”）には、車両１０Ａが合流できるようになるまで、ステップＳ２１４，Ｓ２１５の処理を繰り返す。
【0100】
車両１０Ａが合流できそうである場合（ステップＳ２１５において“Ｙ”）には、車両１０Ａは、走行路１００に合流する（ステップＳ２１６）。具体的には、車両１０Ａが自動運転モードで走行している場合には、走行制御部２８は、自動運転制御の処理結果に基づいて、車両１０Ａの速度制御および操舵制御を行う。また、車両１０Ａがマニュアル運転モードで走行している場合には、走行制御部２８は、ドライバの運転操作に基づいて、車両１０Ａの速度制御および操舵制御を行う。このようにして、車両１０Ａは、走行路１００に合流する。
【0101】
次に、合流終了確認部２４は、合流支援処理の終了確認を行う（ステップＳ２１７）。具体的には、合流終了確認部２４は、例えばナビゲーション部１１から供給されたデータや、撮像部１４から供給された撮像データに基づいて、車両１０Ａが合流したことを確認することにより、合流支援処理の終了確認を行う。
【0102】
そして、処理部２０は、方向指示器の動作を終了させる（ステップＳ２１８）。具体的には、車両１０Ａが自動運転モードで走行している場合には、走行制御部２８は、自動運転制御の処理結果に基づいて、方向指示器の動作を終了させる。また、車両１０Ａがマニュアル運転モードで走行している場合には、走行制御部２８は、ドライバの運転操作に基づいて、方向指示器の動作を終了させる。
【0103】
（車両１０Ｂの詳細動作）
次に、車両１０Ａが合流しようとする走行路１００を走行している車両１０Ｂの動作について、詳細に説明する。この車両１０Ｂは、ケースＣ１（図３～５）では車両１０Ｂ１，１０Ｂ２であり、ケースＣ２（図６，７）では車両１０Ｂ１，１０Ｂ２であり、ケースＣ３（図８，９Ａ，９Ｂ）では車両１０Ｂ１～１０Ｂ３である。
次に、車両１０Ａが合流しようとする走行路１００を走行している車両１０Ｂの動作について、詳細に説明する。この車両１０Ｂは、ケースＣ１（図３～５）では車両１０Ｂ１，１０Ｂ２であり、ケースＣ２（図６，７）では車両１０Ｂ１，１０Ｂ２であり、ケースＣ３（図８，９Ａ，９Ｂ）では車両１０Ｂ１～１０Ｂ３である。
【0104】
【0105】
まず、車両１０Ｂの通信処理部２１は、通信部１５が要求信号ＲＥＱを受信したかどうかを確認する（ステップＳ３０１）。この要求信号ＲＥＱは、ケースＣ１（図３～５）では車両１０Ａから送信され、ケースＣ２（図６，７）では車両１０Ａ，１０Ｂ１から送信され、ケースＣ３（図８，９Ａ，９Ｂ）では車両１０Ａ，１０Ｂ１，１０Ｂ２から送信される。通信部１５が要求信号ＲＥＱを受信していない場合（ステップＳ３０１において“Ｎ”）には、この処理は終了する。
【0106】
ステップＳ３０１において、通信部１５が要求信号ＲＥＱを受信した場合（ステップＳ３０１において“Ｙ”）には、判断部２２は、この要求信号ＲＥＱに応答すべきかどうかを南淡する（ステップＳ３０２）。具体的には、判断部２２は、ナビゲーション部１１から供給されたデータに基づいて、車両１０Ｂの位置が合流地点Ｐよりも手前であり、車両１０Ｂが走行しているレーンが、合流されるべきレーンであるかどうかを判断することにより、その要求信号ＲＥＱに応答すべきかどうかを判断する。要求信号ＲＥＱに応答すべきではない場合（ステップＳ３０２において“Ｎ”）には、この処理は終了する。
【0107】
ステップＳ３０２において、要求信号ＲＥＱに応答すべきである場合には、判断部２２は、車両１０Ｂが、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できるかどうかを確認する（ステップＳ３０３）。具体的には、判断部２２は、要求信号ＲＥＱに含まれる合流地点Ｐの位置についてのデータに基づいて、車両１０Ｂの位置から合流地点Ｐまでの距離を算出し、車両１０Ｂの速度および合流地点Ｐまでの距離に基づいて、合流地点Ｐに到達するまでに、車両１０Ｂの速度を所定の速度以下にまで減速できるかどうかを判断する。車両１０Ｂが十分に減速できない場合（ステップＳ３０４において“Ｎ”）には、処理はステップＳ３１６に進む。
【0108】
ステップＳ３０４において、車両１０Ｂが十分に減速できる場合（ステップＳ３０４において“Ｙ”）には、運転モード設定部２７は、車両１０Ｂが自動運転モードで走行しているかどうかを確認する（ステップＳ３０５）。車両１０Ｂがマニュアル運転モードで走行している場合（ステップＳ３０５において“Ｎ”）には、処理はステップＳ３１１に進む。
【0109】
ステップＳ３０５において、車両１０Ｂが自動運転モードで走行している場合（ステップＳ３０５において“Ｙ”）には、車両１０Ｂは、応答信号ＡＣＫを送信する（ステップＳ３０６）。具体的には、通信処理部２１は、ナビゲーション部１１から供給された、車両１０Ｂの位置についてのデータを含む応答信号ＡＣＫを生成する。また、応答信号ＡＣＫは、さらに、車両１０Ｂ１の車種や車両の色についてのデータを含んでもよい。そして、通信部１５は、要求信号ＲＥＱに含まれる、要求信号ＲＥＱを送信した車両１０の識別子データに基づいて、要求信号ＲＥＱを送信した車両１０に対して、この応答信号ＡＣＫを送信する。要求信号ＲＥＱを送信した車両１０が、合流しようとしている車両１０Ａではない場合には、通信部１５は、要求信号ＲＥＱに含まれる車両１０の識別子データを用いて、さらに車両１０Ａに対しても、この応答信号ＡＣＫを送信する。
【0110】
次に、通信処理部２１は、通信部１５が要求中止信号を受信したかどうかを確認する（ステップＳ３０７）。通信部１５が要求中止信号を受信した場合（ステップＳ３０７において“Ｙ”）には、この処理は終了する。この場合には、車両１０Ｂは、合流支援処理を中止するので、減速することなく、走行を続けることができる。
【0111】
通信部１５が要求中止信号を受信していない場合（ステップＳ３０７において“Ｎ”）には、処理部２０は、減速を開始すべきかどうかを確認する（ステップＳ３０８）。具体的には、処理部２０は、ナビゲーション部１１から供給されたデータに基づいて、車両１０Ｂが合流地点Ｐに接近したかどうかを確認することにより、車両１０Ｂが減速を開始すべきかどうかを確認する。まだ減速を開始すべきではない場合（ステップＳ３０８において“Ｎ”）には、減速を開始すべきと判断されるまで、ステップＳ３０８の処理を繰り返す。
【0112】
そして、減速を開始すべきである場合（ステップＳ３０８において“Ｙ”）には、車両１０Ｂは、減速する（ステップＳ３０９）。具体的には、走行制御部２８は、自動運転制御の処理結果に基づいて、車両１０Ｂが合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速するように、車両１０Ｂの走行を制御する。
【0113】
そして、車両１０Ａは、減速した車両１０Ｂの前方において、走行路１００に合流する。
【0114】
そして、合流終了確認部２４は、合流支援処理の終了確認を行う（ステップＳ３１０）。具体的には、合流終了確認部２４は、撮像部１４から供給された撮像データに基づいて、車両１０Ａが車両１０Ｂの前方に合流したことを確認することにより、合流支援処理の終了確認を行う。以上で、この処理は終了する。
【0115】
ステップＳ３０５において、車両１０Ｂがマニュアル運転モードで走行している場合（ステップＳ３０５において“Ｎ”）には、車両１０Ｂはマニュアル運転モードで走行している。通知処理部２５は、ユーザインタフェース１６を用いて、車両１０Ｂの乗員に対して、走行路１００に合流しようとしている車両１０Ａが前方にいる旨を通知する（ステップＳ３１１）。車両１０Ｂのドライバは、この通知に基づいて、車両１０Ａの合流に協力する場合には、制動操作を行う。
【0116】
次に、走行制御部２８は、ドライバの制動操作を検出したかどうかを確認する（ステップＳ３１２）。ドライバの制動操作を検出していない場合（ステップＳ３１２において“Ｎ”）には、処理はステップＳ３１６に進む。
【0117】
ステップＳ３１２において、走行制御部２８がドライバの制動操作を検出した場合（ステップＳ３１２において“Ｙ”）には、車両１０Ｂは、応答信号ＡＣＫを送信する（ステップＳ３１３）。具体的には、通信処理部２１は、ナビゲーション部１１から供給された、車両１０Ｂの位置についてのデータを含む応答信号ＡＣＫを生成する。また、応答信号ＡＣＫは、さらに、車両１０Ｂの車種や車両の色についてのデータを含んでもよい。そして、通信部１５は、要求信号ＲＥＱに含まれる、要求信号ＲＥＱを送信した車両１０の識別子データに基づいて、要求信号ＲＥＱを送信した車両１０に対して、この応答信号ＡＣＫを送信する。要求信号ＲＥＱを送信した車両１０が、車両１０Ａではない場合には、通信部１５は、要求信号ＲＥＱに含まれる車両１０の識別子データを用いて、さらに車両１０Ａに対しても、この応答信号ＡＣＫを送信する。
【0118】
次に、通信処理部２１は、通信部１５が要求中止信号を受信したかどうかを確認する（ステップＳ３１４）。通信部１５が要求中止信号を受信した場合（ステップＳ３１４において“Ｙ”）には、この処理は終了する。
【0119】
通信部１５が要求中止信号を受信していない場合（ステップＳ３１４において“Ｎ”）には、車両１０Ｂは減速する（ステップＳ３１５）。具体的には、走行制御部２８は、ドライバの制動操作に基づいて、車両１０Ｂが減速するように制御する。以上で、この処理は終了する。
【0120】
ステップＳ３０４において、車両１０Ｂが十分に減速できない場合（ステップＳ３０４において“Ｎ”）、および、ステップＳ３１２において、走行制御部２８がドライバの制動操作を検出していない場合（ステップＳ３１２において“Ｎ”）には、車両１０Ｂは、要求信号ＲＥＱを送信する（ステップＳ３１６）。具体的には、車両１０Ｂの通信処理部２１は、ステップＳ３０１において受信した要求信号ＲＥＱに基づいて、合流地点Ｐの位置についてのデータ、車両１０Ａの識別子データ、および自車両である車両１０Ｂの識別子データを含む要求信号ＲＥＱを生成する。そして、通信部１５は、ブロードキャストにより、この要求信号ＲＥＱを送信する。すなわち、この例では、車両１０Ｂは、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できず、または減速するための制動操作を行っていないので、車両１０Ｂは、車両１０Ａの合流に協力できないため、車両１０Ａの代わりに要求信号ＲＥＱを送信する。
【0121】
次に、処理部２０は、応答信号ＡＣＫを受信したかどうかを確認する（ステップＳ３１７）。応答信号ＡＣＫを受信していない場合（ステップＳ３１７において“Ｎ”）には、処理部２０は、所定の時間（例えば十秒程度）が経過したかどうかを確認し（ステップＳ３１８）、所定の時間が経過していない場合（ステップＳ３１８において“Ｎ”）には、所定の時間が経過するまでステップＳ３１７，Ｓ３１８の処理を繰り返す。
【0122】
ステップＳ３１７において、応答信号ＡＣＫを受信した場合（ステップＳ３１７において“Ｙ”）、およびステップＳ３１８において、所定の時間が経過した場合（ステップＳ３１８において“Ｙ”）には、処理は終了する。
【0123】
このように、合流支援装置９では、第１の車両（車両１０Ａ）が合流を予定している合流地点Ｐの位置についての合流地点情報を含む第１の要求信号（要求信号ＲＥＱ）を受信可能な受信部（通信部１５）と、第１の要求信号（要求信号ＲＥＱ）に含まれる合流地点情報に基づいて、合流地点Ｐに到達するまでに自車両（車両１０Ｂ）の速度を所定の速度以下の速度にすることができるかどうかを判断可能な処理部２０と、処理部２０が、自車両（車両１０Ｂ）の速度を所定の速度以下の速度にすることができないと判断した場合に、自車両（車両１０Ｂ）の後方を走行する第２の車両（他の車両１０Ｂ）に対して、第１の要求信号（要求信号ＲＥＱ）に含まれる合流地点情報を含む第２の要求信号（他の要求信号ＲＥＱ）を送信可能な送信部（通信部１５）とを設けるようにした。具体的には、例えばケースＣ２（図６，７）では、車両１０Ｂ１は、車両１０Ａが合流を予定している合流地点Ｐの位置についての合流地点情報を含む要求信号ＲＥＱ１を受信し、車両１０Ｂ１が合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できない場合に、車両１０Ｂ１の後方を走行する車両１０Ｂ２に対して、要求信号ＲＥＱ２を送信するようにした。また、例えばケースＣ３（図８，９Ａ，９Ｂ）では、車両１０Ｂ２は、車両１０Ａが合流を予定している合流地点Ｐの位置についての合流地点情報を含む要求信号ＲＥＱ２を受信し、車両１０Ｂ２が合流地点Ｐまでに十分に減速できない場合に、車両１０Ｂ２の後方を走行する車両１０Ｂ３に対して、要求信号ＲＥＱ３を送信するようにした。これにより、合流支援装置９では、このように、車両１０Ａが要求信号ＲＥＱ１を直接送信することができないような遠い車両１０Ｂに対して要求信号ＲＥＱを送信することができる。これにより、車車間通信の通信範囲による制約が緩和され、より多くの車両１０Ｂに要求信号ＲＥＱを送信することができる。また、合流地点Ｐから遠い車両１０Ｂは、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できる可能性が高いので、車両１０Ａの合流の協力相手になることができる可能性が高い。よって、車両１０Ａの合流を適切に支援することができる。
【0124】
合流支援装置９では、処理部２０は、ドライバによる制動操作が行われたかどうかを検出可能であり、送信部（通信部１５）は、処理部２０が、合流地点Ｐに到達するまでに自車両（車両１０Ｂ）の速度を所定の速度以下の速度にすることができると判断し、ドライバによる制動操作を検出しなかった場合に、第２の車両に対して、第２の要求信号を送信可能にした。これにより、合流支援装置９は、車両１０Ｂがマニュアル運転モードで走行している場合には、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できると判断した場合でも、ドライバが実際に制動操作を行わない場合には、他の車両１０Ｂに対して要求信号ＲＥＱを送信することができる。これにより、車両１０Ａの合流を適切に支援することができる。
【0125】
合流支援装置９では、処理部２０は、合流地点Ｐに到達するまでに自車両（車両１０Ｂ）の速度を所定の速度以下の速度にすることができると判断し、ドライバによる制動操作を検出した場合に、第１の車両（車両１０Ａ）に対して応答信号ＡＣＫを送信可能にした。これにより、合流支援装置９は、車両１０Ｂがマニュアル運転モードで走行している場合には、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できると判断し、ドライバが実際に制動操作を行った場合に、車両１０Ａに対して応答信号ＡＣＫを送信することができる。これにより、応答信号ＡＣＫを受信した車両１０Ａは、車両１０Ｂが、車両１０Ａの合流の協力相手であることを把握することができる。これにより、車両１０Ａの合流を適切に支援することができる。
【0126】
［効果］
以上のように本実施の形態では、第１の車両が合流を予定している合流地点Ｐの位置についての合流地点情報を含む第１の要求信号を受信可能な受信部と、第１の要求信号に含まれる合流地点情報に基づいて、合流地点Ｐに到達するまでに自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができるかどうかを判断可能な処理部と、処理部２０が、自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができないと判断した場合に、自車両の後方を走行する第２の車両に対して、第１の要求信号に含まれる合流地点情報を含む第２の要求信号を送信可能な送信部とを設けるようにしたので、車両の合流を適切に支援することができる。
以上のように本実施の形態では、第１の車両が合流を予定している合流地点Ｐの位置についての合流地点情報を含む第１の要求信号を受信可能な受信部と、第１の要求信号に含まれる合流地点情報に基づいて、合流地点Ｐに到達するまでに自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができるかどうかを判断可能な処理部と、処理部２０が、自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができないと判断した場合に、自車両の後方を走行する第２の車両に対して、第１の要求信号に含まれる合流地点情報を含む第２の要求信号を送信可能な送信部とを設けるようにしたので、車両の合流を適切に支援することができる。
【0127】
本実施の形態では、処理部は、ドライバによる制動操作が行われたかどうかを検出可能であり、送信部は、処理部が、合流地点Ｐに到達するまでに自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができると判断し、ドライバによる制動操作を検出しなかった場合に、第２の車両に対して、第２の要求信号を送信可能にしたので、車両の合流を適切に支援することができる。
【0128】
本実施の形態では、処理部は、合流地点に到達するまでに自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができると判断し、ドライバによる制動操作を検出した場合に、第１の車両に対して応答信号を送信可能にしたので、車両の合流を適切に支援することができる。
【0129】
［変形例１］
上記実施の形態では、車両１０Ｂは、応答信号ＡＣＫを送信するようにしたが、これに限定されるものではない。これに代えて、応答信号ＡＣＫを送信しなくてもよい。以下に、ケースＣ２，Ｃ３を例に挙げて説明する。
上記実施の形態では、車両１０Ｂは、応答信号ＡＣＫを送信するようにしたが、これに限定されるものではない。これに代えて、応答信号ＡＣＫを送信しなくてもよい。以下に、ケースＣ２，Ｃ３を例に挙げて説明する。
【0130】
【0131】
ステップＳ１２８において、車両１０Ｂ２の判断部２２は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できると判断すると、車両１０Ｂ２の走行制御部２８は、車両１０Ｂ２が合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速するように、車両１０Ｂ２の走行を制御する（ステップＳ１３３）。
【0132】
車両１０Ａの外部環境検出部２６は、撮像部１４から供給された撮像画像に基づいて、車両１０Ａの周囲を確認することにより、車両１０Ａが安全に合流できることを確認する（ステップＳ１３４）。
【0133】
そして、車両１０Ａは、走行路１００に合流する（ステップＳ１３５）。
【0134】
そして、車両１０Ａの合流終了確認部２４は、合流支援処理の終了確認を行う（ステップＳ１３６）。具体的には、車両１０Ａの合流終了確認部２４は、例えばナビゲーション部１１から供給されたデータや、撮像部１４から供給された撮像データに基づいて、車両１０Ａが合流したことを確認することにより、合流支援処理の終了確認を行う。
【0135】
また、車両１０Ｂ２の合流終了確認部２４は、合流支援処理の終了確認を行う（ステップＳ１３７）。具体的には、車両１０Ｂ２の合流終了確認部２４は、撮像部１４から供給された撮像データに基づいて、車両１０Ａが車両１０Ｂ２の前方に合流したことを確認することにより、合流支援処理の終了確認を行う。
【0136】
【0137】
ステップＳ１５２において、車両１０Ｂ３の判断部２２は、合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速できると判断すると、車両１０Ｂ３の走行制御部２８は、車両１０Ｂ３が合流地点Ｐに到達するまでに十分に減速するように、車両１０Ｂ２の走行を制御する（ステップＳ１５７）。
【0138】
車両１０Ａの外部環境検出部２６は、撮像部１４から供給された撮像画像に基づいて、車両１０Ａの周囲を確認することにより、車両１０Ａが安全に合流できることを確認する（ステップＳ１５８）。
【0139】
そして、車両１０Ａは、走行路１００に合流する（ステップＳ１５９）。
【0140】
そして、車両１０Ａの合流終了確認部２４は、合流支援処理の終了確認を行う（ステップＳ１６０）。具体的には、車両１０Ａの合流終了確認部２４は、例えばナビゲーション部１１から供給されたデータや、撮像部１４から供給された撮像データに基づいて、車両１０Ａが合流したことを確認することにより、合流支援処理の終了確認を行う。
【0141】
また、車両１０Ｂ３の合流終了確認部２４は、合流支援処理の終了確認を行う（ステップＳ１６１）。具体的には、車両１０Ｂ３の合流終了確認部２４は、撮像部１４から供給された撮像データに基づいて、車両１０Ａが車両１０Ｂ２の前方に合流したことを確認することにより、合流支援処理の終了確認を行う。
【0142】
［変形例２］
上記実施の形態では、本技術を、自動運転モードおよびマニュアル運転モードを備えた車両に適用したが、これに限定されるものではない。これに代えて、例えば、本技術を、マニュアル運転モードのみを備えた車両に適用してもよい。
上記実施の形態では、本技術を、自動運転モードおよびマニュアル運転モードを備えた車両に適用したが、これに限定されるものではない。これに代えて、例えば、本技術を、マニュアル運転モードのみを備えた車両に適用してもよい。
【0143】
［その他の変形例］
また、これらの変形例のうちの２以上を組み合わせてもよい。
また、これらの変形例のうちの２以上を組み合わせてもよい。
【0144】
以上、実施の形態および変形例を挙げて本発明を説明したが、本発明はこれらの実施の形態等には限定されず、種々の変形が可能である。
【0145】
例えば、図４，７，９Ａ，９Ｂに示した合流支援処理は、一例であり、これらの処理のうちの一部が省かれてもよいし、他の処理が追加されてもよい。
【0146】
本明細書中に記載された効果はあくまで例示であり、本開示の効果は、本明細書中に記載された効果に限定されない。よって、本開示に関して、他の効果が得られてもよい。
【0147】
さらに、本開示は、以下の態様を取り得る。
【0148】
（１）
第１の車両が合流を予定している合流地点の位置についての合流地点情報を含む第１の要求信号を受信可能な受信部と、
前記第１の要求信号に含まれる前記合流地点情報に基づいて、前記合流地点に到達するまでに自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができるかどうかを判断可能な処理部と、
前記処理部が、前記自車両の速度を前記所定の速度以下の速度にすることができないと判断した場合に、前記自車両の後方を走行する第２の車両に対して、前記第１の要求信号に含まれる前記合流地点情報を含む第２の要求信号を送信可能な送信部と
を備えた合流支援装置。
（２）
前記第１の要求信号は、前記第１の車両から送信された
前記（１）に記載の合流支援装置。
（３）
前記第１の要求信号は、前記自車両の前方を走行する第３の車両から送信された
前記（１）に記載の合流支援装置。
（４）
前記処理部は、ドライバによる制動操作が行われたかどうかを検出可能であり、
前記送信部は、前記処理部が、前記合流地点に到達するまでに前記自車両の速度を前記所定の速度以下の速度にすることができると判断し、ドライバによる制動操作を検出しなかった場合に、前記第２の車両に対して、前記第２の要求信号を送信可能である。
前記（１）から（３）のいずれかに記載の合流支援装置。
（５）
前記送信部は、前記処理部が、前記合流地点に到達するまでに前記自車両の速度を前記所定の速度以下の速度にすることができると判断し、ドライバによる制動操作を検出した場合に、前記第１の車両に対して応答信号を送信可能である
前記（４）に記載の合流支援装置。
第１の車両が合流を予定している合流地点の位置についての合流地点情報を含む第１の要求信号を受信可能な受信部と、
前記第１の要求信号に含まれる前記合流地点情報に基づいて、前記合流地点に到達するまでに自車両の速度を所定の速度以下の速度にすることができるかどうかを判断可能な処理部と、
前記処理部が、前記自車両の速度を前記所定の速度以下の速度にすることができないと判断した場合に、前記自車両の後方を走行する第２の車両に対して、前記第１の要求信号に含まれる前記合流地点情報を含む第２の要求信号を送信可能な送信部と
を備えた合流支援装置。
（２）
前記第１の要求信号は、前記第１の車両から送信された
前記（１）に記載の合流支援装置。
（３）
前記第１の要求信号は、前記自車両の前方を走行する第３の車両から送信された
前記（１）に記載の合流支援装置。
（４）
前記処理部は、ドライバによる制動操作が行われたかどうかを検出可能であり、
前記送信部は、前記処理部が、前記合流地点に到達するまでに前記自車両の速度を前記所定の速度以下の速度にすることができると判断し、ドライバによる制動操作を検出しなかった場合に、前記第２の車両に対して、前記第２の要求信号を送信可能である。
前記（１）から（３）のいずれかに記載の合流支援装置。
（５）
前記送信部は、前記処理部が、前記合流地点に到達するまでに前記自車両の速度を前記所定の速度以下の速度にすることができると判断し、ドライバによる制動操作を検出した場合に、前記第１の車両に対して応答信号を送信可能である
前記（４）に記載の合流支援装置。
【符号の説明】
【0149】
１…合流支援システム、９…合流支援装置、１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｂ１，１０Ｂ２，１０Ｂ３…車両、１１…ナビゲーション部、１２…ＧＮＳＳ受信部、１３…ナビゲーション処理部、１４…撮像部、１５…通信部、１６…ユーザインタフェース、２０…処理部、２１…通信処理部、２２…判断部、２３…協力車両決定部、２４…合流終了確認部、２５…通知処理部、２６…外部環境検出部、２７…運転モード設定部、２８…走行制御部、１００，１１０…走行路、ＡＣＫ…応答信号、Ｌ１，Ｌ２…レーン、Ｐ…合流地点、ＲＥＱ，ＲＥＱ１～ＲＥＱ３…要求信号、Ｒ１～Ｒ３…通信範囲。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図10A】
【図10B】
【図11A】
【図11B】
【図12】
【図13A】
【図13B】