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特開2024-101804埋設配管の掘り起こし方法及び排土体牽引用操作体管理システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024101804
(43)【公開日】2024-07-30
(54)【発明の名称】埋設配管の掘り起こし方法及び排土体牽引用操作体管理システム
(51)【国際特許分類】
E02F 5/02 20060101AFI20240723BHJP
E02F 5/00 20060101ALI20240723BHJP
【ＦＩ】
E02F5/02 N
E02F5/00 A
E02F5/02 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023005946
(22)【出願日】2023-01-18
(71)【出願人】
【識別番号】306022513
【氏名又は名称】日鉄エンジニアリング株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100140774
【弁理士】
【氏名又は名称】大浪 一徳
(74)【代理人】
【識別番号】100134359
【弁理士】
【氏名又は名称】勝俣 智夫
(74)【代理人】
【識別番号】100188592
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 洋
(74)【代理人】
【識別番号】100217249
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 耕一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100221279
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 健吾
(74)【代理人】
【識別番号】100207686
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 恭宏
(74)【代理人】
【識別番号】100224812
【弁理士】
【氏名又は名称】井口 翔太
(72)【発明者】
【氏名】内橋 令樹
(72)【発明者】
【氏名】菅野 雅彦
(57)【要約】
【課題】水底の土砂の拡散を抑えて水底から埋設配管を掘り起こし、海洋環境への負荷を抑制することができる埋設配管の掘り起こし方法を提供する。
【解決手段】埋設配管の掘り起こし方法Ｓ５は、水底に埋設された埋設配管の上方で排土体を埋設配管に沿って移動させることで、埋設配管の上方に堆積している土砂を除去する除去作業を行う除去工程Ｓ６と、除去工程後に埋設配管をその延在方向に沿って順次上方に移動させて水底から掘り起こす掘り起こし工程Ｓ７と、を行う。
【選択図】図８
【解決手段】埋設配管の掘り起こし方法Ｓ５は、水底に埋設された埋設配管の上方で排土体を埋設配管に沿って移動させることで、埋設配管の上方に堆積している土砂を除去する除去作業を行う除去工程Ｓ６と、除去工程後に埋設配管をその延在方向に沿って順次上方に移動させて水底から掘り起こす掘り起こし工程Ｓ７と、を行う。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
水底に埋設された埋設配管の上方で排土体を前記埋設配管に沿って移動させることで、前記埋設配管の上方に堆積している土砂を除去する除去作業を行う除去工程と、
前記除去工程後に前記埋設配管をその延在方向に沿って順次上方に移動させて前記水底から掘り起こす掘り起こし工程と、
を行う、埋設配管の掘り起こし方法。
前記除去工程後に前記埋設配管をその延在方向に沿って順次上方に移動させて前記水底から掘り起こす掘り起こし工程と、
を行う、埋設配管の掘り起こし方法。
【請求項2】
前記排土体は、
平面視で、前記排土体の移動方向に直交する幅方向の中央に配置された先端部と、
前記先端部から前記幅方向の両側にそれぞれ広がり、かつ前記移動方向に対して後方に傾斜する一対の傾斜部と、
を備え、
前記除去工程では、前記先端部から前記幅方向の両側に前記土砂をかき分けて前記除去作業を行う、請求項１に記載の埋設配管の掘り起こし方法。
平面視で、前記排土体の移動方向に直交する幅方向の中央に配置された先端部と、
前記先端部から前記幅方向の両側にそれぞれ広がり、かつ前記移動方向に対して後方に傾斜する一対の傾斜部と、
を備え、
前記除去工程では、前記先端部から前記幅方向の両側に前記土砂をかき分けて前記除去作業を行う、請求項１に記載の埋設配管の掘り起こし方法。
【請求項3】
前記排土体は、前記先端部から下方に向かって突出する突出部を備え、
前記除去工程では、前記突出部が前記水底に形成する凹部の底部が、前記一対の傾斜部が前記水底に形成する凹部の底部よりも下方に位置するように前記除去作業を行う、請求項２に記載の埋設配管の掘り起こし方法。
前記除去工程では、前記突出部が前記水底に形成する凹部の底部が、前記一対の傾斜部が前記水底に形成する凹部の底部よりも下方に位置するように前記除去作業を行う、請求項２に記載の埋設配管の掘り起こし方法。
【請求項4】
前記突出部は、前記先端部に着脱可能に取付けられている、請求項３に記載の埋設配管の掘り起こし方法。
【請求項5】
水底に埋設された埋設配管に沿う移動に伴って前記埋設配管の上方に堆積している土砂を除去する排土体と、
前記排土体を牽引して移動操作する操作体と、
前記操作体に対する前記排土体の相対位置である相対位置情報を取得する相対位置情報取得部と、
前記埋設配管に対する前記操作体の位置である操作体位置情報を取得する操作体位置取得部と、
前記操作体位置情報及び前記相対位置情報に基づいて、前記埋設配管に対する前記排土体の位置である排土体位置情報を生成する排土体位置認識部と、
前記排土体位置情報及び前記操作体位置情報に基づいて、前記排土体を前記埋設配管に沿って移動させるための操作情報を生成する操作情報生成部と、
を備える、排土体牽引用操作体管理システム。
前記排土体を牽引して移動操作する操作体と、
前記操作体に対する前記排土体の相対位置である相対位置情報を取得する相対位置情報取得部と、
前記埋設配管に対する前記操作体の位置である操作体位置情報を取得する操作体位置取得部と、
前記操作体位置情報及び前記相対位置情報に基づいて、前記埋設配管に対する前記排土体の位置である排土体位置情報を生成する排土体位置認識部と、
前記排土体位置情報及び前記操作体位置情報に基づいて、前記排土体を前記埋設配管に沿って移動させるための操作情報を生成する操作情報生成部と、
を備える、排土体牽引用操作体管理システム。
【請求項6】
前記排土体は、前記埋設配管を検出する配管検出部を備え、
前記操作情報生成部は、前記配管検出部の検出情報に基づいて、前記埋設配管に直交する鉛直面内における前記排土体と前記埋設配管との位置関係を示す鉛直面内情報を生成する、請求項５に記載の排土体牽引用操作体管理システム。
前記操作情報生成部は、前記配管検出部の検出情報に基づいて、前記埋設配管に直交する鉛直面内における前記排土体と前記埋設配管との位置関係を示す鉛直面内情報を生成する、請求項５に記載の排土体牽引用操作体管理システム。
【請求項7】
前記配管検出部は、前記鉛直面内における水底面の形状を検出し、
前記操作情報生成部は、前記鉛直面内情報と、前記配管検出部により検出された前記鉛直面内における前記水底面の形状情報とに基づいて、前記鉛直面内における前記水底面の形状、前記埋設配管、及び、前記排土体の位置関係を視認可能に表示する、請求項６に記載の排土体牽引用操作体管理システム。
前記操作情報生成部は、前記鉛直面内情報と、前記配管検出部により検出された前記鉛直面内における前記水底面の形状情報とに基づいて、前記鉛直面内における前記水底面の形状、前記埋設配管、及び、前記排土体の位置関係を視認可能に表示する、請求項６に記載の排土体牽引用操作体管理システム。
【請求項8】
前記排土体は、前記水底における前記排土体の向きを検出する姿勢検出部を備え、
前記操作情報生成部は、前記姿勢検出部の検出情報に基づいて、前記水底における前記排土体の向きを補正するための補正情報を生成する、請求項５から７のいずれか一項に記載の排土体牽引用操作体管理システム。
前記操作情報生成部は、前記姿勢検出部の検出情報に基づいて、前記水底における前記排土体の向きを補正するための補正情報を生成する、請求項５から７のいずれか一項に記載の排土体牽引用操作体管理システム。
【請求項9】
前記操作情報生成部は、前記鉛直面内情報に基づいた前記排土体と前記埋設配管との距離が、予め定められた距離閾値を超えたときに、前記水底から前記排土体を上方に引抜いて、前記水底に前記排土体を配置し直す案内を視認可能に表示する、請求項６又は７に記載の排土体牽引用操作体管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、埋設配管の掘り起こし方法及び排土体牽引用操作体管理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、海底（水底）から埋設配管を掘り起こす埋設配管の掘り起こし方法では、グラブやサンドポンプを用いて浚渫を行っていた（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【0003】
【非特許文献1】［online］、［令和4年10月11日検索］、全国浚渫業協会、インターネット<URL:https://www.zen-shun.com/%E3%82%B0%E3%83%A9%E3%83%96%E5%BC%8F%E6%B5%9A%E6%B8%AB%E5%B7%A5%E4%BA%8B%E3%81%A8%E3%81%AF/>
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、非特許文献１の埋設配管の掘り起こし方法では、海底における土砂の汚濁の巻上げや拡散が激しく、海洋環境への負荷が大きいという問題があった。埋設配管上の土砂が比較的多い場合、この問題は特に顕著になる。
【0005】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、水底の土砂の拡散を抑えて水底から埋設配管を掘り起こし、海洋環境への負荷を抑制することができる埋設配管の掘り起こし方法及び排土体牽引用操作体管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
（１）本発明の態様１は、水底に埋設された埋設配管の上方で排土体を前記埋設配管に沿って移動させることで、前記埋設配管の上方に堆積している土砂を除去する除去作業を行う除去工程と、前記除去工程後に前記埋設配管をその延在方向に沿って順次上方に移動させて前記水底から掘り起こす掘り起こし工程と、を行う、埋設配管の掘り起こし方法である。
（１）本発明の態様１は、水底に埋設された埋設配管の上方で排土体を前記埋設配管に沿って移動させることで、前記埋設配管の上方に堆積している土砂を除去する除去作業を行う除去工程と、前記除去工程後に前記埋設配管をその延在方向に沿って順次上方に移動させて前記水底から掘り起こす掘り起こし工程と、を行う、埋設配管の掘り起こし方法である。
【0007】
この発明では、予め除去工程において、水底に埋設された埋設配管の上方で排土体を埋設配管に沿って移動させる。埋設配管上に堆積した土砂を予め除去することができるため、埋設配管を掘り起こす際に水中で拡散する土砂の量を減らすことがきる。従って、除去工程後に行う掘り起こし工程において、埋設配管をその延在方向に沿って順次上方に移動させて水底から掘り起こしたときに、水底の土砂の拡散を抑えて水底から埋設配管を掘り起こし、海洋環境への負荷を抑制することができる。
【0008】
（２）本発明の態様２は、前記排土体は、平面視で、前記排土体の移動方向に直交する幅方向の中央に配置された先端部と、前記先端部から前記幅方向の両側にそれぞれ広がり、かつ前記移動方向に対して後方に傾斜する一対の傾斜部と、を備え、前記除去工程では、前記先端部から前記幅方向の両側に前記土砂をかき分けて前記除去作業を行う、（１）に記載の埋設配管の掘り起こし方法であってもよい。
この発明では、除去工程において、例えば水底上で、排土体の先端部が一対の傾斜部よりも先端側になるように排土体を移動させる。このため、水底の土砂を、一対の傾斜部により幅方向の両側にかき分けて除去することができる。
この発明では、除去工程において、例えば水底上で、排土体の先端部が一対の傾斜部よりも先端側になるように排土体を移動させる。このため、水底の土砂を、一対の傾斜部により幅方向の両側にかき分けて除去することができる。
【0009】
（３）本発明の態様３は、前記排土体は、前記先端部から下方に向かって突出する突出部を備え、前記除去工程では、前記突出部が前記水底に形成する凹部の底部が、前記一対の傾斜部が前記水底に形成する凹部の底部よりも下方に位置するように前記除去作業を行う、（２）に記載の埋設配管の掘り起こし方法であってもよい。
この発明では、除去工程において、先端部に対する突出部側が下方となるように、水底上に排土体を置く。そして、突出部が水底に形成する凹部の底部が、一対の傾斜部が水底に形成する凹部の底部よりも下方に位置するように除去作業を行う。このため、例えば、除去工程において、平面視における突出部の位置を埋設配管の位置に合わせることで、突出部により埋設配管の周囲の土砂をより確実に除去することができる。
この発明では、除去工程において、先端部に対する突出部側が下方となるように、水底上に排土体を置く。そして、突出部が水底に形成する凹部の底部が、一対の傾斜部が水底に形成する凹部の底部よりも下方に位置するように除去作業を行う。このため、例えば、除去工程において、平面視における突出部の位置を埋設配管の位置に合わせることで、突出部により埋設配管の周囲の土砂をより確実に除去することができる。
【0010】
（４）本発明の態様４は、前記突出部は、前記先端部に着脱可能に取付けられている、（３）に記載の埋設配管の掘り起こし方法であってもよい。
この発明では、必要に応じて、先端部に突出部を取付けたり、先端部から突出部を取外したりすることができる。また例えば、互いに異なる複数種類の形状の突出部を用意しておくことで、必要に応じて先端部に取付けられる突出部の形状を変えることができる。これにより、突出部の形状を、埋設配管の埋設状態や地盤状態に応じた適切な形状にすることができ、埋設配管の上方に堆積している土砂を適切に除去できる。
この発明では、必要に応じて、先端部に突出部を取付けたり、先端部から突出部を取外したりすることができる。また例えば、互いに異なる複数種類の形状の突出部を用意しておくことで、必要に応じて先端部に取付けられる突出部の形状を変えることができる。これにより、突出部の形状を、埋設配管の埋設状態や地盤状態に応じた適切な形状にすることができ、埋設配管の上方に堆積している土砂を適切に除去できる。
【0011】
（５）本発明の態様５は、水底に埋設された埋設配管に沿う移動に伴って前記埋設配管の上方に堆積している土砂を除去する排土体と、前記排土体を牽引して移動操作する操作体と、前記操作体に対する前記排土体の相対位置である相対位置情報を取得する相対位置情報取得部と、前記埋設配管に対する前記操作体の位置である操作体位置情報を取得する操作体位置取得部と、前記操作体位置情報及び前記相対位置情報に基づいて、前記埋設配管に対する前記排土体の位置である排土体位置情報を生成する排土体位置認識部と、前記排土体位置情報及び前記操作体位置情報に基づいて、前記排土体を前記埋設配管に沿って移動させるための操作情報を生成する操作情報生成部と、を備える、排土体牽引用操作体管理システムである。
【0012】
この発明では、排土体位置認識部は、操作体位置情報及び相対位置情報に基づいて（例えば、操作体位置情報と相対位置情報との差等に基づいて）、埋設配管に対する排土体の位置である排土体位置情報を生成する。そして、操作情報生成部は、排土体位置情報及び操作体位置情報に基づいて、排土体を埋設配管に沿って移動させるための操作情報を生成することができる。そして、例えば、操作体の操作者又は排土体牽引用操作体管理システムは、操作情報に基づいて操作体を操作し、排土体を埋設配管に沿って移動させることができる。
また、排土体は、水底に埋設された埋設配管に沿う移動に伴って埋設配管の上方に堆積している土砂を除去し、操作体は排土体を牽引して移動操作する。例えば、水底から埋設配管を掘り起こす前に、排土体及び操作体により埋設配管上に堆積した土砂を予め除去することができるため、埋設配管を掘り起こす際に水中で拡散する土砂の量を減らすことがきる。従って、埋設配管を水底から掘り起こしたときに水底の土砂の拡散を抑え、海洋環境への負荷を抑制することができる。
また、排土体は、水底に埋設された埋設配管に沿う移動に伴って埋設配管の上方に堆積している土砂を除去し、操作体は排土体を牽引して移動操作する。例えば、水底から埋設配管を掘り起こす前に、排土体及び操作体により埋設配管上に堆積した土砂を予め除去することができるため、埋設配管を掘り起こす際に水中で拡散する土砂の量を減らすことがきる。従って、埋設配管を水底から掘り起こしたときに水底の土砂の拡散を抑え、海洋環境への負荷を抑制することができる。
【0013】
（６）本発明の態様６は、前記排土体は、前記埋設配管を検出する配管検出部を備え、前記操作情報生成手段は、前記配管検出部の検出情報に基づいて、前記埋設配管に直交する鉛直面内における前記排土体と前記埋設配管との位置関係を示す鉛直面内情報を生成する、（５）に記載の排土体牽引用操作体管理システムであってもよい。
この発明では、排土体位置認識部が生成する排土体位置情報でも、埋設配管に対する排土体の位置関係が分かる。しかし、操作情報生成部が生成した鉛直面内情報により、鉛直面内における排土体と埋設配管との位置関係を、より正確かつ直接的に求めることができる。
この発明では、排土体位置認識部が生成する排土体位置情報でも、埋設配管に対する排土体の位置関係が分かる。しかし、操作情報生成部が生成した鉛直面内情報により、鉛直面内における排土体と埋設配管との位置関係を、より正確かつ直接的に求めることができる。
【0014】
（７）本発明の態様７は、前記配管検出部は、前記鉛直面内における水底面の形状を検出し、前記操作情報生成手段は、前記鉛直面内情報と、前記配管検出部により検出された前記鉛直面内における前記水底面の形状情報とに基づいて、前記鉛直面内における前記水底面の形状、前記埋設配管、及び、前記排土体の位置関係を視認可能に表示する、（６）に記載の排土体牽引用操作体管理システムであってもよい。
この発明では、例えば、操作体に設置された表示部に、鉛直面内における水底面の形状、埋設配管、及び、排土体の位置関係を表示する。この表示を操作者が視認することにより、これら水底面の形状等を、操作者が容易に認識することができる。
この発明では、例えば、操作体に設置された表示部に、鉛直面内における水底面の形状、埋設配管、及び、排土体の位置関係を表示する。この表示を操作者が視認することにより、これら水底面の形状等を、操作者が容易に認識することができる。
【0015】
（８）本発明の態様８は、前記排土体は、前記水底における前記排土体の向きを検出する姿勢検出部を備え、前記操作情報生成手段は、前記姿勢検出部の検出情報に基づいて、前記水底における前記排土体の向きを補正するための補正情報を生成する、（５）から（７）のいずれか一に記載の排土体牽引用操作体管理システムであってもよい。
この発明では、例えば操作者又は排土体牽引用操作体管理システムは、操作情報生成部が生成した補正情報に基づいて操作体を操作することで、水底における排土体の向きを補正することができる。
この発明では、例えば操作者又は排土体牽引用操作体管理システムは、操作情報生成部が生成した補正情報に基づいて操作体を操作することで、水底における排土体の向きを補正することができる。
【0016】
（９）本発明の態様９は、前記操作情報生成部は、前記鉛直面内情報に基づいた前記排土体と前記埋設配管との距離が、予め定められた距離閾値を超えたときに、前記水底から前記排土体を上方に引抜いて、前記水底に前記排土体を配置し直す案内を視認可能に表示する、（５）から（８）のいずれか一に記載の排土体牽引用操作体管理システムであってもよい。
この発明では、例えば、操作者が案内を視認をすることにより、鉛直面内情報に基づいた排土体と埋設配管との距離が距離閾値を超えたことを認識することができる。そして、例えば、操作者が操作体を操作することで、水底から排土体を上方に引抜いて、水底に排土体を配置し直すことができる。
この発明では、例えば、操作者が案内を視認をすることにより、鉛直面内情報に基づいた排土体と埋設配管との距離が距離閾値を超えたことを認識することができる。そして、例えば、操作者が操作体を操作することで、水底から排土体を上方に引抜いて、水底に排土体を配置し直すことができる。
【発明の効果】
【0017】
本発明の埋設配管の掘り起こし方法及び排土体牽引用操作体管理システムでは、水底の土砂の拡散を抑えて水底から埋設配管を掘り起こすことができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】本発明の一実施形態の排土体牽引用操作体管理システムの概要構成を示す斜視図である。
【図3】同排土体牽引用操作体管理システムの排土体の正面図である。
【図4】同排土体の平面図である。
【図6】第１変形例の排土体の正面図である。
【図7】同排土体牽引用操作体管理システムの表示部の概要を示す正面図である。
【図8】本発明の一実施形態の埋設配管の掘り起こし方法を示すフローチャートである。
【図9】同埋設配管の掘り起こし方法の除去工程を説明する断面図である。
【図10】同除去工程を説明する平面図である。
【図11】同埋設配管の掘り起こし方法の掘り起こし工程を説明する断面図である。
【図12】同掘り起こし工程を説明する平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、本発明に係る埋設配管の掘り起こし方法及び排土体牽引用操作体管理システムの一実施形態を、図１から図１２を参照しながら説明する。
図１及び図２に示すように、本実施形態の排土体牽引用操作体管理システム（以下では、単に管理システムとも言う）１は、海底（水底）１００よりも下方の地盤１０１中に埋設された埋設配管１０５に対して、後述する排土体１０を埋設配管１０５に沿って移動させるための操作情報を生成するために用いられる。
例えば、埋設配管１０５は、海底面（水底面）１００ａに沿って地盤１０１中に埋設されている。ここで言う海底面１００ａは、海底１００における地盤１０１に接する面を意味する。
図１及び図２に示すように、本実施形態の排土体牽引用操作体管理システム（以下では、単に管理システムとも言う）１は、海底（水底）１００よりも下方の地盤１０１中に埋設された埋設配管１０５に対して、後述する排土体１０を埋設配管１０５に沿って移動させるための操作情報を生成するために用いられる。
例えば、埋設配管１０５は、海底面（水底面）１００ａに沿って地盤１０１中に埋設されている。ここで言う海底面１００ａは、海底１００における地盤１０１に接する面を意味する。
【0020】
図１に示すように、管理システム１は、例えば、排土体１０と、クレーン船（操作体）３５と、相対位置情報取得部４５と、操作体位置取得部５０と、排土体位置認識部５５と、操作情報生成部６０と、表示部６５と、を備える。
図３から図５に示すように、排土体１０は、海底面１００ａ上を移動方向Ｘに走行することで海底１００の土砂を排出（排土）する。排土体１０は、先端部１１と、一対の傾斜部１２Ａ，１２Ｂと、補強部材１３と、突出部１４と、配管検出部１５、姿勢検出部１６と、を備える。
図３から図５に示すように、排土体１０は、海底面１００ａ上を移動方向Ｘに走行することで海底１００の土砂を排出（排土）する。排土体１０は、先端部１１と、一対の傾斜部１２Ａ，１２Ｂと、補強部材１３と、突出部１４と、配管検出部１５、姿勢検出部１６と、を備える。
【0021】
傾斜部１２Ａ，１２Ｂは、排土体１０を上方から見た平面視において、移動方向Ｘに向けて凸となる。一対の傾斜部１２Ａ，１２Ｂは、移動方向Ｘに直交する幅方向Ｙに対称である。本実施形態では、傾斜部１２Ａの構成と傾斜部１２Ｂの構成とは、互いに同一又は面対称である。このため、傾斜部１２Ａの構成を、符号の数字、又は数字及び英小文字に英大文字「Ａ」を付加することで示す。傾斜部１２Ｂのうち傾斜部１２Ａに対応する構成を、傾斜部１２Ａの符号と同一の数字、又は数字及び英小文字に英大文字「Ｂ」を付加することで示す。これにより、重複する説明を省略する。例えば、傾斜部１２Ａの後述する本体１９Ａと傾斜部１２Ａの本体１９Ｂとは、互いに面対称である。
【0022】
例えば、傾斜部１２Ａは、本体１９Ａと、フランジ２０Ａと、を有する。
本体１９Ａは、軸線１９ａＡ方向に延びる軸状部材である。本体１９Ａにおける軸線１９ａＡに直交する断面は、円弧状である。フランジ２０Ａは、本体１９Ａの軸線１９ａＡ方向の第１端部（軸線１９ａＡ方向の２つの端部のうち、本体１９Ｂ側の端部）における、円弧の周方向の端部に設けられている。フランジ２０Ａは、前記端部から、円弧の外側に向かって突出している。フランジ２０Ａには、貫通孔２０ａＡが形成されている。
本体１９Ａ及びフランジ２０Ａは、鋼板等により形成されている。
傾斜部１２Ｂは、傾斜部１２Ａの本体１９Ａ、フランジ２０Ａと同様に構成された本体１９Ｂ、フランジ（不図示）を有する。本体１９Ｂの軸線１９ａＢ方向の第１端部は、本体１９Ａの第１端部に接合されている。本体１９Ａの軸線１９ａＡと本体１９Ｂの軸線１９ａＢとは、互いに平行でなく交差している。
本体１９Ａの軸線１９ａＡ方向の第１端部及び本体１９Ｂの軸線１９ａＢ方向の第１端部は、先端部１１を構成する。本体１９Ａ，１９Ｂは、前記平面視において、軸線１９ａＡ，軸線１９ａＢが鈍角をなす側とは反対側に向かって開口している（前記鈍角をなす側に向かってＬ字状に屈曲している）。
本体１９Ａは、軸線１９ａＡ方向に延びる軸状部材である。本体１９Ａにおける軸線１９ａＡに直交する断面は、円弧状である。フランジ２０Ａは、本体１９Ａの軸線１９ａＡ方向の第１端部（軸線１９ａＡ方向の２つの端部のうち、本体１９Ｂ側の端部）における、円弧の周方向の端部に設けられている。フランジ２０Ａは、前記端部から、円弧の外側に向かって突出している。フランジ２０Ａには、貫通孔２０ａＡが形成されている。
本体１９Ａ及びフランジ２０Ａは、鋼板等により形成されている。
傾斜部１２Ｂは、傾斜部１２Ａの本体１９Ａ、フランジ２０Ａと同様に構成された本体１９Ｂ、フランジ（不図示）を有する。本体１９Ｂの軸線１９ａＢ方向の第１端部は、本体１９Ａの第１端部に接合されている。本体１９Ａの軸線１９ａＡと本体１９Ｂの軸線１９ａＢとは、互いに平行でなく交差している。
本体１９Ａの軸線１９ａＡ方向の第１端部及び本体１９Ｂの軸線１９ａＢ方向の第１端部は、先端部１１を構成する。本体１９Ａ，１９Ｂは、前記平面視において、軸線１９ａＡ，軸線１９ａＢが鈍角をなす側とは反対側に向かって開口している（前記鈍角をなす側に向かってＬ字状に屈曲している）。
【0023】
図４に示す排土体１０の平面視で、クレーン船３５による排土体１０の移動方向は、Ｘである。先端部１１は、排土体１０における幅方向Ｙの中央に配置されている。傾斜部１２Ａ，１２Ｂは、先端部１１から幅方向Ｙの両側にそれぞれ広がり、かつ移動方向Ｘに対して後方（排土体１０が移動する向きとは反対の向き）に傾斜している。
【0024】
補強部材１３は、棒状に形成されている。補強部材１３は、本体１９Ａにおける軸線１９ａＡ方向の第１端部とは反対側の第２端部、及び本体１９Ｂにおける軸線１９ａＢ方向の第１端部とは反対側の第２端部にそれぞれ接続されている。補強部材１３は、幅方向Ｙに延びている。補強部材１３は、磁性の無いオーステナイト系ステンレス鋼で形成されることが好ましい。
図３から図５に示すように、突出部１４は、先端部１１から下方（軸線１９ａＡ方向及び軸線１９ａＢ方向にそれぞれ交差する向き）に向かって突出している。突出部１４は、本体２２と、フランジ２３と、を有する。
図３に示すように、移動方向Ｘから見た正面視で本体２２は、下方に向かって凸となる三角状である。すなわち、本体２２の下端部は、下方に向かって尖っている。
図３から図５に示すように、突出部１４は、先端部１１から下方（軸線１９ａＡ方向及び軸線１９ａＢ方向にそれぞれ交差する向き）に向かって突出している。突出部１４は、本体２２と、フランジ２３と、を有する。
図３に示すように、移動方向Ｘから見た正面視で本体２２は、下方に向かって凸となる三角状である。すなわち、本体２２の下端部は、下方に向かって尖っている。
【0025】
図５に示すように、本体２２の切断線Ａ２－Ａ２による断面形状は、直線状である。本体２２は、傾斜部１２Ａの本体１９Ａの下端部（周方向の端部）に滑らかに連なっている。同様にして、本体２２は、傾斜部１２Ｂの本体１９Ｂの下端部に滑らかに連なっている。
フランジ２３は、本体２２の上端部に設けられている。フランジ２３には、貫通孔２３ａが形成されている。
フランジ２３は、本体２２の上端部に設けられている。フランジ２３には、貫通孔２３ａが形成されている。
【0026】
フランジ２３は、傾斜部１２Ａ，１２Ｂのフランジ２０Ａに、フランジ２０Ａの下方から接触している。傾斜部１２Ａ，１２Ｂのフランジ２０Ａの貫通孔２０ａＡ、及び突出部１４のフランジ２３の貫通孔２３ａには、ボルト２５の軸部がそれぞれ通されている。ボルト２５の頭部は、傾斜部１２Ａ，１２Ｂのフランジ２０Ａに係止している。ボルト２５の軸部には、ナット２６が嵌め合っている。ボルト２５の頭部及びナット２６は、傾斜部１２Ａ，１２Ｂのフランジ２０Ａ及び突出部１４のフランジ２３を挟み込んでいる。
以上のようにして、突出部１４が先端部１１に取付けられている。
一方で、ボルト２５の軸部からナット２６を取外すと、突出部１４が先端部１１から取外される。以上のように、突出部１４は、先端部１１に着脱可能に取付けられている。
以上のようにして、突出部１４が先端部１１に取付けられている。
一方で、ボルト２５の軸部からナット２６を取外すと、突出部１４が先端部１１から取外される。以上のように、突出部１４は、先端部１１に着脱可能に取付けられている。
【0027】
なお、排土体１０における傾斜部１２Ａ，１２Ｂ及び突出部１４の寸法は、地盤１０１の土砂１０１ａの種類、埋設配管１０５が埋設される深さ等に応じて、適宜設定される。
【0028】
配管検出部１５は、埋設配管１０５、及び埋設配管１０５に直交する鉛直面Ｓ１（図２参照）内における海底面１００ａの形状（形状情報）を検出し、その結果を検出情報とする。図４に示すように、例えば、配管検出部１５は、複数（本実施形態では２）の超音波スキャナ２８Ａ，２８Ｂを有する。超音波スキャナ２８Ａ，２８Ｂは、補強部材１３に、幅方向Ｙに互いに間隔を空けて配置されている。超音波スキャナ２８Ａ，２８Ｂは、無線通信により、検出情報を操作情報生成部６０に送信する。
姿勢検出部１６は、海底１００における排土体１０の向き（海底面１００ａに対する姿勢）を検出する。例えば、姿勢検出部１６は、複数（本実施形態では２）の加速度センサ３０Ａ，３０Ｂを有する。加速度センサ３０Ａ，３０Ｂは、補強部材１３に、幅方向Ｙに互いに間隔を空けて配置されている。加速度センサ３０Ａ，３０Ｂは、無線通信により、検出結果を操作情報生成部６０に送信する。
姿勢検出部１６は、海底１００における排土体１０の向き（海底面１００ａに対する姿勢）を検出する。例えば、姿勢検出部１６は、複数（本実施形態では２）の加速度センサ３０Ａ，３０Ｂを有する。加速度センサ３０Ａ，３０Ｂは、補強部材１３に、幅方向Ｙに互いに間隔を空けて配置されている。加速度センサ３０Ａ，３０Ｂは、無線通信により、検出結果を操作情報生成部６０に送信する。
【0029】
本実施形態では、姿勢検出部１６は、配管検出部１５よりも、幅方向Ｙの内側に位置している。しかし、傾斜部１２Ａ，１２Ｂ及び補強部材１３において、姿勢検出部１６及び配管検出部１５が配置される位置は、限定されない。
【0030】
排土体１０には、主索条３２Ａ，３２Ｂ、及び補助索条３３Ａ，３３Ｂが接続されている。具体的には、主索条３２Ａ，３２Ｂの第１端部は、傾斜部１２Ａ，１２Ｂの本体１９Ａ，１９Ｂにおける幅方向Ｙの外側の部分に接続されている。主索条３２Ａ，３２Ｂの第１端部は、傾斜部１２Ａ，１２Ｂにおける移動方向Ｘの後側の端に接続されている。
補助索条３３Ａ，３３Ｂの第１端部は、傾斜部１２Ａ，１２Ｂの本体１９Ａ，１９Ｂにおける幅方向Ｙの外側の端に接続されている。補助索条３３Ａ，３３Ｂの第１端部は、傾斜部１２Ａ，１２Ｂにおける移動方向Ｘの前側の端に接続されている。主索条３２Ａ，３２Ｂの第１端部は、補助索条３３Ａ，３３Ｂの第１端部よりも幅方向Ｙの内側に位置している。
主索条３２Ａ，３２Ｂ及び補助索条３３Ａ，３３Ｂは、ワイヤーやロープ等である。
主索条３２Ａ，３２Ｂ及び補助索条３３Ａ，３３Ｂは、排土体１０の先端部１１側に延びている。主索条３２Ａ，３２Ｂにおける第１端部とは反対側の第２端部、及び補助索条３３Ａ，３３Ｂにおける第１端部とは反対側の第２端部は、縛る等して結合部にまとめられている。
補助索条３３Ａ，３３Ｂの第１端部は、傾斜部１２Ａ，１２Ｂの本体１９Ａ，１９Ｂにおける幅方向Ｙの外側の端に接続されている。補助索条３３Ａ，３３Ｂの第１端部は、傾斜部１２Ａ，１２Ｂにおける移動方向Ｘの前側の端に接続されている。主索条３２Ａ，３２Ｂの第１端部は、補助索条３３Ａ，３３Ｂの第１端部よりも幅方向Ｙの内側に位置している。
主索条３２Ａ，３２Ｂ及び補助索条３３Ａ，３３Ｂは、ワイヤーやロープ等である。
主索条３２Ａ，３２Ｂ及び補助索条３３Ａ，３３Ｂは、排土体１０の先端部１１側に延びている。主索条３２Ａ，３２Ｂにおける第１端部とは反対側の第２端部、及び補助索条３３Ａ，３３Ｂにおける第１端部とは反対側の第２端部は、縛る等して結合部にまとめられている。
【0031】
以上のように構成された排土体１０は、図９に示すように、海底１００の地盤１０１上に配置される。この際に、海底１００の地盤１０１に、排土体１０の傾斜部１２Ａ，１２Ｂの下部及び突出部１４が刺さる。
【0032】
なお、図６に示す排土体１０ａのように、排土体１０の突出部１４に代えて、突出部１４ａを備えてもよい。突出部１４ａの本体２２ａの下端部は、水平面に沿って平坦である。突出部１４ａは、突出部１４と同様に、先端部１１に着脱可能に取付けられている。
このように、互いに異なる複数種類の形状の突出部１４，１４ａを用意しておくことで、必要に応じて先端部１１に取付けられる突出部１４，１４ａの形状を変えることができる。
なお、排土体の形状は、埋設配管１０５の上方に堆積している土砂を除去できる形状であれば、限定されない。
このように、互いに異なる複数種類の形状の突出部１４，１４ａを用意しておくことで、必要に応じて先端部１１に取付けられる突出部１４，１４ａの形状を変えることができる。
なお、排土体の形状は、埋設配管１０５の上方に堆積している土砂を除去できる形状であれば、限定されない。
【0033】
図１に示すように、クレーン船３５は、船本体３６と、操舵室３７と、クレーン３８と、を有する。
船本体３６は、図示しない推進器としてのスクリュー、舵、駆動源等を有している。スクリュー及び舵は、水中に配置されている。駆動源によりスクリューを回転させることで、船本体３６を前進させることができる。駆動源により舵の向きを変えることで、クレーン船３５を、右や左に曲がるように進めることができる。
船本体３６は、図示しない推進器としてのスクリュー、舵、駆動源等を有している。スクリュー及び舵は、水中に配置されている。駆動源によりスクリューを回転させることで、船本体３６を前進させることができる。駆動源により舵の向きを変えることで、クレーン船３５を、右や左に曲がるように進めることができる。
【0034】
操舵室３７は、船本体３６の前方の部分に配置されている。クレーン船３５の操作者は、操舵室３７内で駆動源等を操作する。
クレーン３８は、船本体３６の後方の部分に配置されている。クレーン３８に巻き回された操作索条３９の端部は、主索条３２Ａ，３２Ｂ及び補助索条３３Ａ，３３Ｂの結合部に接続されている。
クレーン３８は、船本体３６の後方の部分に配置されている。クレーン３８に巻き回された操作索条３９の端部は、主索条３２Ａ，３２Ｂ及び補助索条３３Ａ，３３Ｂの結合部に接続されている。
【0035】
以上のように構成されたクレーン船３５は、操作索条３９、主索条３２Ａ，３２Ｂ及び補助索条３３Ａ，３３Ｂを介して排土体１０を牽引する。すなわち、クレーン船３５は、排土体１０を牽引して移動操作する。
排土体１０は、海底１００に埋設された埋設配管１０５に沿う移動に伴って埋設配管１０５の上方に堆積している土砂１０１ａ（図２参照）を除去する。土砂１０１ａは、地盤１０１等から形成される。
排土体１０は、海底１００に埋設された埋設配管１０５に沿う移動に伴って埋設配管１０５の上方に堆積している土砂１０１ａ（図２参照）を除去する。土砂１０１ａは、地盤１０１等から形成される。
【0036】
例えば、操作体位置取得部５０、排土体位置認識部５５、操作情報生成部６０、及び表示部６５は、クレーン船３５の操舵室３７内に配置される。
相対位置情報取得部４５は、クレーン船３５に対する排土体１０の相対位置である相対位置情報を取得する。例えば、相対位置情報取得部４５には、公知のＵＳＢＬ（Ultra-Short Baseline Location）ポジショニングシステムが用いられる。例えば、相対位置情報取得部４５の発信機は、排土体１０に取付けられる。相対位置情報取得部４５の本体は操舵室３７内に配置され、発信機との間で無線通信する。
相対位置情報取得部４５は、クレーン船３５に対する排土体１０の相対位置である相対位置情報を取得する。例えば、相対位置情報取得部４５には、公知のＵＳＢＬ（Ultra-Short Baseline Location）ポジショニングシステムが用いられる。例えば、相対位置情報取得部４５の発信機は、排土体１０に取付けられる。相対位置情報取得部４５の本体は操舵室３７内に配置され、発信機との間で無線通信する。
【0037】
操作体位置取得部５０は、埋設配管１０５に対するクレーン船３５の位置である操作体位置情報を取得する。例えば、操作体位置取得部５０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）により取得されるクレーン船３５の経緯度情報と、埋設配管１０５の経路情報に基づいて、埋設配管１０５に対するクレーン船３５の位置である操作体位置情報を取得する。
この場合、操作体位置取得部５０には、公知のナビゲーションシステムを用いることができる。ナビゲーションシステムが備えるマップ情報には、埋設配管１０５の経路情報が含まれる。埋設配管１０５の経路情報は、例えば、埋設配管１０５の経路に沿って離散的に設定された複数のノードのノード番号と各ノードの経緯度情報とが関連付けられたデータベースである。埋設配管１０５の経路情報は、実際の埋設配管１０５の埋設位置を予め計測して得てもよいし、埋設配管１０５を埋設した時の施工情報から得てもよい。
この場合、操作体位置取得部５０には、公知のナビゲーションシステムを用いることができる。ナビゲーションシステムが備えるマップ情報には、埋設配管１０５の経路情報が含まれる。埋設配管１０５の経路情報は、例えば、埋設配管１０５の経路に沿って離散的に設定された複数のノードのノード番号と各ノードの経緯度情報とが関連付けられたデータベースである。埋設配管１０５の経路情報は、実際の埋設配管１０５の埋設位置を予め計測して得てもよいし、埋設配管１０５を埋設した時の施工情報から得てもよい。
【0038】
排土体位置認識部５５は、操作体位置情報及び相対位置情報に基づいて、埋設配管１０５に対する排土体１０の位置である排土体位置情報を生成する。例えば、排土体位置情報は、操作体位置情報と相対位置情報との差等から求められる。
図７に示すように、例えば、表示部６５は液晶ディスプレイである。
図７に示すように、例えば、表示部６５は液晶ディスプレイである。
【0039】
操作情報生成部６０は、無線通信により、超音波スキャナ２８Ａ，２８Ｂ及び加速度センサ３０Ａ，３０Ｂからの検出結果（検出情報）を受信する。操作情報生成部６０は、排土体位置情報及び操作体位置情報に基づいて、排土体１０を埋設配管１０５に沿って移動させるための操作情報を生成する。例えば、操作情報には、クレーン船３５の速力や操舵角、操作索条３９の張力等の情報が含まれる。操作情報生成部６０は、配管検出部１５の検出情報に基づいて、鉛直面Ｓ１内における排土体１０と埋設配管１０５との位置関係を示す鉛直面内情報を生成する。
操作情報生成部６０は、鉛直面内情報と、配管検出部１５により検出された鉛直面Ｓ１内における海底面１００ａの形状情報とに基づいて、鉛直面Ｓ１内における海底面１００ａの形状、埋設配管１０５、及び、排土体１０の位置関係を、表示部６５に視認可能に表示する。操作情報生成部６０は、姿勢検出部１６の検出情報に基づいて、海底１００における排土体１０の向きを補正するための補正情報を生成する。例えば、補正情報には、クレーン船３５を左右のどちら側にどれ位の角度曲げて、どれくらいの速度で進むか、クレーン船３５の速力や操舵角、操作索条３９の張力等の情報が含まれる。
操作情報生成部６０は、鉛直面内情報と、配管検出部１５により検出された鉛直面Ｓ１内における海底面１００ａの形状情報とに基づいて、鉛直面Ｓ１内における海底面１００ａの形状、埋設配管１０５、及び、排土体１０の位置関係を、表示部６５に視認可能に表示する。操作情報生成部６０は、姿勢検出部１６の検出情報に基づいて、海底１００における排土体１０の向きを補正するための補正情報を生成する。例えば、補正情報には、クレーン船３５を左右のどちら側にどれ位の角度曲げて、どれくらいの速度で進むか、クレーン船３５の速力や操舵角、操作索条３９の張力等の情報が含まれる。
【0040】
なお、操作情報生成部６０は、鉛直面内情報に基づいた排土体１０と埋設配管１０５との距離が、予め定められた距離閾値を超えたときに、以下のように処理してもよい。すなわち、操作情報生成部６０は、海底１００から排土体１０を上方に引抜いて、海底１００に排土体１０を配置し直す案内を、表示部６５に視認可能に表示する。
【0041】
次に、本実施形態の埋設配管の掘り起こし方法（以下では、単に掘り起こし方法とも言う）について説明する。
埋設配管１０５の位置は、埋設配管１０５を埋設したときの情報、公知の方法で埋設配管１０５の位置を測定すること等により、予め知られているとする。
図８は、掘り起こし方法Ｓ５を示すフローチャートである。掘り起こし方法Ｓ５では、除去工程Ｓ６と、掘り起こし工程Ｓ７と、を行う。
まず、除去工程Ｓ６では、埋設配管１０５の上方で排土体１０を埋設配管１０５に沿って移動させることで、埋設配管１０５の上方に堆積している土砂１０１ａを除去する除去作業を行う。
埋設配管１０５の位置は、埋設配管１０５を埋設したときの情報、公知の方法で埋設配管１０５の位置を測定すること等により、予め知られているとする。
図８は、掘り起こし方法Ｓ５を示すフローチャートである。掘り起こし方法Ｓ５では、除去工程Ｓ６と、掘り起こし工程Ｓ７と、を行う。
まず、除去工程Ｓ６では、埋設配管１０５の上方で排土体１０を埋設配管１０５に沿って移動させることで、埋設配管１０５の上方に堆積している土砂１０１ａを除去する除去作業を行う。
【0042】
具体的には、操作者はクレーン船３５のクレーン３８で排土体１０を操作し、図９及び図１０に示すように、海底１００の地盤１０１における埋設配管１０５上に排土体１０を配置する。この際に、埋設配管１０５の延在方向が、排土体１０の移動方向Ｘに沿うように排土体１０を配置する。排土体１０において、先端部１１よりも突出部１４が下方に位置するとともに、排土体１０が先端部１１側に牽引されるように、排土体１０を配置する。
スクリューを回転させてクレーン船３５を前進させると、図９に示すように、突出部１４が海底１００の地盤１０１に形成する凹部１０１ｂの底部が、傾斜部１２Ａ，１２Ｂが海底１００の地盤１０１に形成する凹部１０１ｃの底部よりも下方に位置するように、除去作業が行われる。除去工程Ｓ６では、排土体１０の先端部１１から幅方向Ｙの両側に土砂１０１ａをかき分けて、除去作業が行われる。
海底１００における排土体１０で土砂１０１ａがかき分けられた部分では、図２に示すように、地盤１０１の凹部１０１ｃよりも幅方向Ｙの両側に、浚渫土１０１ｄが積み上がる。埋設配管１０５が、地盤１０１から上方に露出した状態になる場合がある。
スクリューを回転させてクレーン船３５を前進させると、図９に示すように、突出部１４が海底１００の地盤１０１に形成する凹部１０１ｂの底部が、傾斜部１２Ａ，１２Ｂが海底１００の地盤１０１に形成する凹部１０１ｃの底部よりも下方に位置するように、除去作業が行われる。除去工程Ｓ６では、排土体１０の先端部１１から幅方向Ｙの両側に土砂１０１ａをかき分けて、除去作業が行われる。
海底１００における排土体１０で土砂１０１ａがかき分けられた部分では、図２に示すように、地盤１０１の凹部１０１ｃよりも幅方向Ｙの両側に、浚渫土１０１ｄが積み上がる。埋設配管１０５が、地盤１０１から上方に露出した状態になる場合がある。
【0043】
図７に示すように、埋設配管１０５上から排土体１０がずれ、鉛直面内情報に基づいた排土体１０と埋設配管１０５との距離が距離閾値を超える場合が考えられる。この場合には、操作情報生成部６０は表示部６５に、「海底から排土体を上方に引抜いて、海底に排土体を配置し直して下さい」という案内を表示してもよい。操作者がこの案内を視認すると、操作者はクレーン船３５を操作して、海底１００から排土体１０を上方に引抜いて、海底１００の埋設配管１０５上に排土体１０を配置し直す。そして、クレーン船３５で排土体１０を牽引する作業を再び行う。
除去工程Ｓ６が終了すると、掘り起こし工程Ｓ７に移行する。掘り起こし工程Ｓ７は、除去工程Ｓ６後に行う工程である。
除去工程Ｓ６が終了すると、掘り起こし工程Ｓ７に移行する。掘り起こし工程Ｓ７は、除去工程Ｓ６後に行う工程である。
【0044】
次に、掘り起こし工程Ｓ７では、埋設配管１０５をその延在方向に沿って順次上方に移動させて海底１００の地盤１０１から掘り起こす。掘り起こし工程Ｓ７には、排土体１０に代えて、例えば図１１及び図１２に示す水底移動体７０が用いられる。例えば、水底移動体７０は、接地部７１と、支持部７２と、規制部７３と、を備える。
接地部７１は、水底移動体７０のうち海底１００の地盤１０１に接地する部位である。接地部７１は、例えば、板状の部材であり、移動方向Ｘに延びる。水底移動体７０は、一対の接地部７１を備える。一対の接地部７１は、幅方向Ｙに互いに間隔を空けて配置されている。
支持部７２は、水底移動体７０のうち埋設配管１０５を支持する部位である。例えば、支持部７２は円柱状に形成され、幅方向Ｙに延びている。支持部７２は、一対の接地部７１にそれぞれ接続されている。水底移動体７０は、複数の支持部７２を備える。複数の支持部７２は、移動方向Ｘに互いに間隔を空けて配置されている。
接地部７１は、水底移動体７０のうち海底１００の地盤１０１に接地する部位である。接地部７１は、例えば、板状の部材であり、移動方向Ｘに延びる。水底移動体７０は、一対の接地部７１を備える。一対の接地部７１は、幅方向Ｙに互いに間隔を空けて配置されている。
支持部７２は、水底移動体７０のうち埋設配管１０５を支持する部位である。例えば、支持部７２は円柱状に形成され、幅方向Ｙに延びている。支持部７２は、一対の接地部７１にそれぞれ接続されている。水底移動体７０は、複数の支持部７２を備える。複数の支持部７２は、移動方向Ｘに互いに間隔を空けて配置されている。
【0045】
規制部７３は、支持部７２による幅方向Ｙにおける埋設配管１０５の支持位置の変化を規制する。規制部７３は、支持部７２に対して一対配置されている。一対の規制部７３は、幅方向Ｙに互いに間隔を空けて配置されている。
主索条３２Ａ，３２Ｂの第１端部は、複数の支持部７２のうち移動方向Ｘで最も前方に位置する支持部７２における幅方向Ｙの両端部に接続される。
なお、平面視における水底移動体７０の４隅に、加速度センサを配置してもよい。このように構成することで、水底移動体７０の向き（海底面１００ａに対する姿勢）を検出することができる。
主索条３２Ａ，３２Ｂの第１端部は、複数の支持部７２のうち移動方向Ｘで最も前方に位置する支持部７２における幅方向Ｙの両端部に接続される。
なお、平面視における水底移動体７０の４隅に、加速度センサを配置してもよい。このように構成することで、水底移動体７０の向き（海底面１００ａに対する姿勢）を検出することができる。
【0046】
掘り起こし工程Ｓ７では、埋設配管１０５の一部を地盤１０１から上方に取り出し、水この一部を、水底移動体７０の支持部７２上であって一対の規制部７３の間に配置する。クレーン船３５を前進させると、水底移動体７０が埋設配管１０５の延在方向に沿って移動し、埋設配管１０５を海底１００の地盤１０１から順次掘り起こす。
掘り起こし工程Ｓ７が終了すると、掘り起こし方法Ｓ５の全工程が終了し、埋設配管１０５が海底１００から掘り起こされる。
掘り起こし工程Ｓ７が終了すると、掘り起こし方法Ｓ５の全工程が終了し、埋設配管１０５が海底１００から掘り起こされる。
【0047】
なお、掘り起こし工程は、前記の内容に限定されない。例えば、掘り起こし工程では、水底移動体７０とともに、グラブ浚渫、サンドポンプ浚渫等を用いてもよい。
【0048】
以上説明したように、本実施形態の掘り起こし方法Ｓ５では、予め除去工程Ｓ６において、海底１００に埋設された埋設配管１０５の上方で排土体１０を埋設配管１０５に沿って移動させる。埋設配管１０５上に堆積した土砂１０１ａを予め除去することができるため、埋設配管１０５を掘り起こす際に水中で拡散する土砂１０１ａの量を減らすことがきる。従って、除去工程Ｓ６後に行う掘り起こし工程Ｓ７において、埋設配管１０５をその延在方向に沿って順次上方に移動させて海底１００から掘り起こしたときに、海底１００の土砂１０１ａの拡散を抑えて海底１００から埋設配管１０５を掘り起こし、海洋環境への負荷を抑制することができる。
【0049】
除去工程Ｓ６では、排土体１０の先端部１１から幅方向Ｙの両側に土砂１０１ａをかき分けて、除去作業を行う。除去工程Ｓ６において、例えば海底１００上で、排土体１０の先端部１１が傾斜部１２Ａ，１２Ｂよりも先端側になるように排土体１０を移動させる。これにより、海底１００の土砂１０１ａを、傾斜部１２Ａ，１２Ｂにより幅方向Ｙの両側にかき分けて除去することができる。
除去工程Ｓ６では、突出部１４が海底１００の地盤１０１に形成する凹部１０１ｂの底部が、傾斜部１２Ａ，１２Ｂが海底１００の地盤１０１に形成する凹部１０１ｃの底部よりも下方に位置するように、除去作業を行う。除去工程Ｓ６において、先端部１１に対する突出部１４側が下方となるように、海底１００上に排土体１０を置く。そして、突出部１４が海底１００に形成する凹部１０１ｂの底部が、傾斜部１２Ａ，１２Ｂが海底１００に形成する凹部１０１ｃの底部よりも下方に位置するように除去作業を行う。このため、例えば、除去工程Ｓ６において、平面視における突出部１４の位置を埋設配管１０５の位置に合わせることで、突出部１４により埋設配管１０５の周囲の土砂１０１ａをより確実に除去することができる。
除去工程Ｓ６では、突出部１４が海底１００の地盤１０１に形成する凹部１０１ｂの底部が、傾斜部１２Ａ，１２Ｂが海底１００の地盤１０１に形成する凹部１０１ｃの底部よりも下方に位置するように、除去作業を行う。除去工程Ｓ６において、先端部１１に対する突出部１４側が下方となるように、海底１００上に排土体１０を置く。そして、突出部１４が海底１００に形成する凹部１０１ｂの底部が、傾斜部１２Ａ，１２Ｂが海底１００に形成する凹部１０１ｃの底部よりも下方に位置するように除去作業を行う。このため、例えば、除去工程Ｓ６において、平面視における突出部１４の位置を埋設配管１０５の位置に合わせることで、突出部１４により埋設配管１０５の周囲の土砂１０１ａをより確実に除去することができる。
【0050】
突出部１４は、先端部１１に着脱可能に取付けられている。従って、必要に応じて、先端部１１に突出部１４を取付けたり、先端部１１から突出部１４を取外したりすることができる。また、互いに異なる複数種類の形状の突出部１４を用意しておくことで、必要に応じて先端部１１に取付けられる突出部１４の形状を変えることができる。
【0051】
また、本実施形態の管理システム１では、排土体位置認識部５５は、操作体位置情報及び相対位置情報に基づいて（例えば、操作体位置情報と相対位置情報との差等に基づいて）、埋設配管１０５に対する排土体１０の位置である排土体位置情報を生成する。そして、操作情報生成部６０は、排土体位置情報及び操作体位置情報に基づいて、排土体１０を埋設配管１０５に沿って移動させるための操作情報を生成することができる。そして、操作者又は管理システム１は、操作情報に基づいてクレーン船３５を操作し、排土体１０を埋設配管１０５に沿って移動させることができる。
また、排土体１０は、海底１００に埋設された埋設配管１０５に沿う移動に伴って埋設配管１０５の上方に堆積している土砂１０１ａを除去し、クレーン船３５は排土体１０を牽引して移動操作する。例えば、海底１００から埋設配管１０５を掘り起こす前に、排土体１０及びクレーン船３５により埋設配管１０５上に堆積した土砂１０１ａを予め除去することができるため、埋設配管１０５を掘り起こす際に水中で拡散する土砂１０１ａの量を減らすことがきる。従って、埋設配管１０５を海底１００から掘り起こしたときに海底１００の土砂１０１ａの拡散を抑え、海洋環境への負荷を抑制することができる。
また、排土体１０は、海底１００に埋設された埋設配管１０５に沿う移動に伴って埋設配管１０５の上方に堆積している土砂１０１ａを除去し、クレーン船３５は排土体１０を牽引して移動操作する。例えば、海底１００から埋設配管１０５を掘り起こす前に、排土体１０及びクレーン船３５により埋設配管１０５上に堆積した土砂１０１ａを予め除去することができるため、埋設配管１０５を掘り起こす際に水中で拡散する土砂１０１ａの量を減らすことがきる。従って、埋設配管１０５を海底１００から掘り起こしたときに海底１００の土砂１０１ａの拡散を抑え、海洋環境への負荷を抑制することができる。
【0052】
操作情報生成部６０は、配管検出部１５の検出情報に基づいて、鉛直面Ｓ１内における排土体１０と埋設配管１０５との位置関係を示す鉛直面内情報を生成する。排土体位置認識部５５が生成する排土体位置情報でも、埋設配管１０５に対する排土体１０の位置関係が分かる。しかし、操作情報生成部６０が生成した鉛直面内情報により、鉛直面Ｓ１内における排土体１０と埋設配管１０５との位置関係を、より正確かつ直接的に求めることができる。
操作情報生成部６０は、鉛直面内情報と、配管検出部１５により検出された鉛直面Ｓ１内における海底面１００ａの形状情報とに基づいて、鉛直面Ｓ１内における海底面１００ａの形状、埋設配管１０５、及び、排土体１０の位置関係を視認可能に表示する。従って、例えば表示部６５に、鉛直面Ｓ１内における海底面１００ａの形状、埋設配管１０５、及び、排土体１０の位置関係を表示する。この表示を操作者が視認することにより、これら海底面１００ａの形状等を、操作者が容易に認識することができる。
操作情報生成部６０は、鉛直面内情報と、配管検出部１５により検出された鉛直面Ｓ１内における海底面１００ａの形状情報とに基づいて、鉛直面Ｓ１内における海底面１００ａの形状、埋設配管１０５、及び、排土体１０の位置関係を視認可能に表示する。従って、例えば表示部６５に、鉛直面Ｓ１内における海底面１００ａの形状、埋設配管１０５、及び、排土体１０の位置関係を表示する。この表示を操作者が視認することにより、これら海底面１００ａの形状等を、操作者が容易に認識することができる。
【0053】
操作情報生成部６０は、姿勢検出部１６の検出情報に基づいて、海底１００における排土体１０の向きを補正するための補正情報を生成する。例えば操作者又は管理システム１は、操作情報生成部６０が生成した補正情報に基づいてクレーン船３５を操作することで、海底１００における排土体１０の向きを補正することができる。具体的には、操作者又は管理システム１は、補正情報に基づいてクレーン船３５を右や左に曲げて排土体１０の向きを補正することで、排土体１０が埋設配管１０５を通るようにすることができる。
操作情報生成部６０は、排土体１０と埋設配管１０５との距離が距離閾値を超えたときに、海底１００から排土体１０を上方に引抜いて、海底１００に排土体１０を配置し直す案内を視認可能に表示する。このため、操作者が案内を視認することにより、鉛直面内情報に基づいた排土体１０と埋設配管１０５との距離が距離閾値を超えたことを認識することができる。そして、例えば、操作者がクレーン船３５を操作することで、海底１００から排土体１０を上方に引抜いて、海底１００に排土体１０を配置し直すことができる。
操作情報生成部６０は、排土体１０と埋設配管１０５との距離が距離閾値を超えたときに、海底１００から排土体１０を上方に引抜いて、海底１００に排土体１０を配置し直す案内を視認可能に表示する。このため、操作者が案内を視認することにより、鉛直面内情報に基づいた排土体１０と埋設配管１０５との距離が距離閾値を超えたことを認識することができる。そして、例えば、操作者がクレーン船３５を操作することで、海底１００から排土体１０を上方に引抜いて、海底１００に排土体１０を配置し直すことができる。
【0054】
以上、本発明の一実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の構成の変更、組み合わせ、削除等も含まれる。
例えば、前記実施形態では、突出部１４は、先端部１１に固定されていてもよい。配管検出部１５は、海底面１００ａの形状を検出しなくてもよい。
排土体１０は、補強部材１３、突出部１４、配管検出部１５、及び姿勢検出部１６を備えなくてもよい。
例えば、前記実施形態では、突出部１４は、先端部１１に固定されていてもよい。配管検出部１５は、海底面１００ａの形状を検出しなくてもよい。
排土体１０は、補強部材１３、突出部１４、配管検出部１５、及び姿勢検出部１６を備えなくてもよい。
【0055】
操作体はクレーン船３５であるとしたが、操作体は排土体１０を牽引して移動操作できるタグボート等の移動体であればよく、例えば水中を移動する水中移動体であってもよく、水面上を移動する移動体に限定されない。
水底が海底１００であるとしたが、水底はこれに限定されず、水底は湖底等でもよい。
水底が海底１００であるとしたが、水底はこれに限定されず、水底は湖底等でもよい。
【符号の説明】
【0056】
１ 管理システム（排土体牽引用操作体管理システム）
１０，１０ａ 排土体
１１ 先端部
１２Ａ，１２Ｂ 傾斜部
１４，１４ａ 突出部
１５ 配管検出部
１６ 姿勢検出部
３５ クレーン船（操作体）
４５ 相対位置情報取得部
５０ 操作体位置取得部
５５ 排土体位置認識部
６０ 操作情報生成部
１００ 海底（水底）
１００ａ 海底面（水底面）
１０１ａ 土砂
１０１ｂ，１０１ｃ 凹部
１０５ 埋設配管
Ｓ５ 掘り起こし方法（埋設配管の掘り起こし方法）
Ｓ６ 除去工程
Ｓ７ 掘り起こし工程
１０，１０ａ 排土体
１１ 先端部
１２Ａ，１２Ｂ 傾斜部
１４，１４ａ 突出部
１５ 配管検出部
１６ 姿勢検出部
３５ クレーン船（操作体）
４５ 相対位置情報取得部
５０ 操作体位置取得部
５５ 排土体位置認識部
６０ 操作情報生成部
１００ 海底（水底）
１００ａ 海底面（水底面）
１０１ａ 土砂
１０１ｂ，１０１ｃ 凹部
１０５ 埋設配管
Ｓ５ 掘り起こし方法（埋設配管の掘り起こし方法）
Ｓ６ 除去工程
Ｓ７ 掘り起こし工程
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】