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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024101987
(43)【公開日】2024-07-30
(54)【発明の名称】センシング装置
(51)【国際特許分類】
B60R 11/02 20060101AFI20240723BHJP
G01D 11/30 20060101ALI20240723BHJP
【ＦＩ】
B60R11/02 Z
G01D11/30 S
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023188843
(22)【出願日】2023-11-02
(31)【優先権主張番号】P 2023006150
(32)【優先日】2023-01-18
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】宮原 里代子
(72)【発明者】
【氏名】戸谷 隆之
【テーマコード（参考）】
3D020
【Ｆターム（参考）】
3D020BC13
3D020BD05
(57)【要約】
【課題】生産性の高いセンシング装置の提供。
【解決手段】車両に対して装置ベースが固定可能に構成されるセンシング装置は、車両の外界をセンシングする複数のセンサユニット４０と、各センサユニット４０を装置ベースに対して個別に装着するための複数の装着ブラケット４１とを、備える。各センサユニット４０は、個別のセンサ識別子を設定するための設定回路４００を、有する。各装着ブラケット４１は、対応するセンサユニット４０の設定回路４００との電気接続状態に応じて、対応するセンサユニット４０のセンサ識別子を選択するパターン構造Ｐ１，Ｐ２を、個別に形成する。
【選択図】図２
【解決手段】車両に対して装置ベースが固定可能に構成されるセンシング装置は、車両の外界をセンシングする複数のセンサユニット４０と、各センサユニット４０を装置ベースに対して個別に装着するための複数の装着ブラケット４１とを、備える。各センサユニット４０は、個別のセンサ識別子を設定するための設定回路４００を、有する。各装着ブラケット４１は、対応するセンサユニット４０の設定回路４００との電気接続状態に応じて、対応するセンサユニット４０のセンサ識別子を選択するパターン構造Ｐ１，Ｐ２を、個別に形成する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両（２）に対して装置ベース（３）が固定可能に構成されるセンシング装置（１）であって、
前記車両の外界をセンシングする複数のセンサユニット（４０，２０４０，３０４０，４０４０，５０４０，６０４０）と、
各前記センサユニットを前記装置ベースに対して個別に装着するための複数の装着ブラケット（４１，２０４１，３０４１，４０４１，５０４１，６０４１）とを、備え、
各前記センサユニットは、個別のセンサ識別子（ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４）を設定するための設定回路（４００，２４００，３４００）を、有し、
各前記装着ブラケットは、対応する前記センサユニットの前記設定回路との電気接続状態に応じて、対応する前記センサユニットの前記センサ識別子を選択するパターン構造（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）を、個別に形成するセンシング装置。
前記車両の外界をセンシングする複数のセンサユニット（４０，２０４０，３０４０，４０４０，５０４０，６０４０）と、
各前記センサユニットを前記装置ベースに対して個別に装着するための複数の装着ブラケット（４１，２０４１，３０４１，４０４１，５０４１，６０４１）とを、備え、
各前記センサユニットは、個別のセンサ識別子（ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４）を設定するための設定回路（４００，２４００，３４００）を、有し、
各前記装着ブラケットは、対応する前記センサユニットの前記設定回路との電気接続状態に応じて、対応する前記センサユニットの前記センサ識別子を選択するパターン構造（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）を、個別に形成するセンシング装置。
【請求項2】
各前記装着ブラケット（４１，２０４１）は、対応する前記センサユニット（４０，２０４０）と螺着される螺子部（４１１ａ，２４１１ａ，２４１１ｂ）を、有し、対応する前記センサユニットの前記設定回路（４００，２４００）との電気接続状態を相異ならせる個別の当該螺子部により、前記パターン構造を形成する請求項１に記載のセンシング装置。
【請求項3】
各前記装着ブラケットは、前記螺子部の長さに応じて前記設定回路との電気接続状態を相異ならせる前記パターン構造を、形成する請求項２に記載のセンシング装置。
【請求項4】
各前記装着ブラケットは、複数ずつの前記螺子部（２４１１ａ，２４１１ｂ）を有し、各前記螺子部の長さの組み合わせに応じて前記設定回路（２４００）との電気接続状態を相異ならせる前記パターン構造を、形成する請求項３に記載のセンシング装置。
【請求項5】
各前記装着ブラケット（３０４１，４０４１，５０４１，６０４１）は、対応する前記センサユニット（３０４０，４０４０，５０４０，６０４０）のグランド部（３４０１ｃ）に電気接続されるグランドターミナル（３４１１ｃ，４４１１ｃ）、及び対応する前記センサユニットの前記設定回路（３４００）に電気接続される接続ターミナル（３４１１ａ，３４１１ｂ，４４１１ａ，４４１１ｂ）のうち、少なくとも前記グランドターミナルを、有し、前記グランドターミナルと前記接続ターミナルとの相異なる個別の電気接続パターンにより、前記パターン構造を形成する請求項１に記載のセンシング装置。
【請求項6】
各前記装着ブラケットは、複数ずつの前記接続ターミナルを有し、前記グランドターミナルと各前記接続ターミナルとの電気接続パターンが相異なる前記パターン構造を、形成する請求項５に記載のセンシング装置。
【請求項7】
各前記装着ブラケットは、対応する前記センサユニットに対して筒状に嵌着されるコネクタ部（３４１１，４４１１，５４１１）を、有し、対応する前記パターン構造を、当該コネクタ部に内包する請求項５に記載のセンシング装置。
【請求項8】
各前記装着ブラケット（３０４１）は、対応する前記センサユニット（３０４０）と前記装置ベースとの間を連結するブラケット本体（４１ａ）を、前記コネクタ部（３４１１）と一体に有する請求項７に記載のセンシング装置。
【請求項9】
各前記装着ブラケット（４０４１，５０４１，６０４１）は、対応する前記センサユニット（４０４０，５０４０，６０４０）と前記装置ベースとの間を連結するブラケット本体（４１ａ）を、前記コネクタ部（４４１１，５４１１）と別体に有する請求項７に記載のセンシング装置。
【請求項10】
各前記装着ブラケットは、対応する前記センサユニットとの間における前記コネクタ部の挟持状態で、対応する前記センサユニットに対して前記ブラケット本体を螺子留めする挟持螺子部（４４１３）を、有する請求項９に記載のセンシング装置。
【請求項11】
各前記装着ブラケットにおいて前記コネクタ部は、対応する前記センサユニットと前記挟持螺子部との間に、弾性変形状態に挟持される請求項１０に記載のセンシング装置。
【請求項12】
各前記センサユニットは、設定した前記センサ識別子を個別に記憶する記憶部（４０２ｂ）を、有する請求項１～１１のいずれか一項に記載のセンシング装置。
【請求項13】
少なくとも二つの前記センサユニットは、共通構成に構築される請求項１～１１のいずれか一項に記載のセンシング装置。
【請求項14】
各前記装着ブラケットは、対応する前記センサユニットの前記設定回路と前記パターン構造との電気接続箇所を前記外界に対してシールするシール部（４１２）を、有する請求項１～１１のいずれか一項に記載のセンシング装置。
【請求項15】
各前記センサユニットを制御する制御ユニット（５）を、さらに備え、
各前記センサユニットの前記設定回路は、設定した前記センサ識別子を含むセンサ信号（Ｓｓ）を、前記制御ユニットへ出力し、
前記制御ユニットは、各前記センサユニットからの前記センサ信号を、対応する前記センサ識別子により識別して統合処理する請求項１～１１のいずれか一項に記載のセンシング装置。
各前記センサユニットの前記設定回路は、設定した前記センサ識別子を含むセンサ信号（Ｓｓ）を、前記制御ユニットへ出力し、
前記制御ユニットは、各前記センサユニットからの前記センサ信号を、対応する前記センサ識別子により識別して統合処理する請求項１～１１のいずれか一項に記載のセンシング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両用のセンシング装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の外界をセンシングする複数のセンサユニットを備えたセンシング装置は、広く知られている。このようなセンシング装置の一種として特許文献１には、車両に対して固定可能に構成される装置ベースとなるハウジングに、各センサユニットが装着されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許第１００９９６３０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の開示装置では、各センサユニットからのセンサ信号を識別して処理するためには、それら各センサユニットに個別のセンサ識別子を設定する必要がある。こうした各センサユニットのセンサ識別子を設定するには、センシング装置の生産時において装置ベースに装着された各センサユニットに対して、さらなる後処理によりセンサ識別子を記憶させる手法が、考えられる。しかし、この手法では、センシング装置の生産性が低下してしまう。
【0005】
本開示の課題は、生産性の高いセンシング装置を、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【0007】
本開示の一態様は、
車両（２）に対して装置ベース（３）が固定可能に構成されるセンシング装置（１）であって、
車両の外界をセンシングする複数のセンサユニット（４０，２０４０，３０４０，４０４０，５０４０，６０４０）と、
各センサユニットを装置ベースに対して個別に装着するための複数の装着ブラケット（４１，２０４１，３０４１，４０４１，５０４１，６０４１）とを、備え、
各センサユニットは、個別のセンサ識別子（ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４）を設定するための設定回路（４００，２４００，３４００）を、有し、
各装着ブラケットは、対応するセンサユニットの設定回路との電気接続状態に応じて、対応するセンサユニットのセンサ識別子を選択するパターン構造（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）を、個別に形成する。
車両（２）に対して装置ベース（３）が固定可能に構成されるセンシング装置（１）であって、
車両の外界をセンシングする複数のセンサユニット（４０，２０４０，３０４０，４０４０，５０４０，６０４０）と、
各センサユニットを装置ベースに対して個別に装着するための複数の装着ブラケット（４１，２０４１，３０４１，４０４１，５０４１，６０４１）とを、備え、
各センサユニットは、個別のセンサ識別子（ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４）を設定するための設定回路（４００，２４００，３４００）を、有し、
各装着ブラケットは、対応するセンサユニットの設定回路との電気接続状態に応じて、対応するセンサユニットのセンサ識別子を選択するパターン構造（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）を、個別に形成する。
【0008】
このように本開示の一態様では、各センサユニットを装置ベースに対して個別に装着するための複数装着ブラケットが、個別のセンサ識別子を設定するための設定回路を、有する。そこで一態様の各装着ブラケットによると、対応するセンサユニットの設定回路との電気接続状態に応じて、対応するセンサユニットのセンサ識別子を選択するパターン構造が、個別に形成される。これにより各センサユニットでは、対応する装着ブラケットを介した装置ベースへの装着処理に伴って、それぞれ個別なパターン構造と設定回路との電気接続状態に応じたセンサ識別子が、選択され得る。故に、センシング装置の生産性を高めることが、可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第一実施形態によるセンシング装置の車両への搭載状態を模式的に示す斜視図である。
【図2】第一実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図3】第一実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図4】第一実施形態によるセンシング装置の電気的構成を示す回路図である。
【図5】第一実施形態によるセンシング装置の電気的構成を示す回路図である。
【図6】第二実施形態によるセンシング装置の車両への搭載状態を模式的に示す斜視図である。
【図7】第二実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図8】第二実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図9】第二実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図10】第二実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図11】第二実施形態によるセンシング装置の電気的構成を示す回路図である。
【図12】第二実施形態によるセンシング装置の電気的構成を示す回路図である。
【図13】第二実施形態によるセンシング装置系の電気的構成を示す回路図である。
【図14】第二実施形態によるセンシング装置の電気的構成を示す回路図である。
【図15】第三実施形態によるセンシング装置の車両への搭載状態を模式的に示す斜視図である。
【図16】第三実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図17】第三実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図18】第三実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図19】第三実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図20】第四実施形態によるセンシング装置の車両への搭載状態を模式的に示す斜視図である。
【図21】第四実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図22】第四実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図23】第四実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図24】第四実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図26】第五実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図27】第五実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図28】第五実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図29】第五実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図31】第六実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図32】第六実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図33】第六実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【図34】第六実施形態によるセンシング装置の機械的構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、複数の実施形態を図面に基づき説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。
【0011】
（第一実施形態）
図１に示す第一実施形態のセンシング装置１は、車両２に搭載される。車両２は、乗員の搭乗状態において走行路を走行可能な、例えば自動車等の移動体である。そこで車両２は、自動運転制御モードにおいて定常的又は一時的に自動走行可能となっている。ここで自動運転制御モードは、条件付運転自動化、高度運転自動化、又は完全運自動化といった、作動時のシステムが全ての運行タスクを実行する自律運転制御により、実現されてもよい。自動運転制御モードは、運転支援、又は部分運転自動化といった、乗員が一部又は全ての運転タスクを実行する高度運転支援制御において、実現されてもよい。自動運転制御モードは、それら自律運転制御と高度運転支援制御との組み合わせ又は切り替えにより、実現されてもよい。
図１に示す第一実施形態のセンシング装置１は、車両２に搭載される。車両２は、乗員の搭乗状態において走行路を走行可能な、例えば自動車等の移動体である。そこで車両２は、自動運転制御モードにおいて定常的又は一時的に自動走行可能となっている。ここで自動運転制御モードは、条件付運転自動化、高度運転自動化、又は完全運自動化といった、作動時のシステムが全ての運行タスクを実行する自律運転制御により、実現されてもよい。自動運転制御モードは、運転支援、又は部分運転自動化といった、乗員が一部又は全ての運転タスクを実行する高度運転支援制御において、実現されてもよい。自動運転制御モードは、それら自律運転制御と高度運転支援制御との組み合わせ又は切り替えにより、実現されてもよい。
【0012】
まず、第一実施形態によるセンシング装置１の基本構造を、説明する。センシング装置１は、装置ベース３、センサ系４、及び制御ユニット５を含んで構成されている。尚、以下の説明においてセンシング装置１に関する前、後、左、及び右とは、水平面上の車両２を基準に定義されている。
【0013】
装置ベース３は、例えば複数の樹脂部材、複数の金属部材又はそれら部材の組み合わせ等により、全体としてはハウジング状又はケーシング状に構成されている。装置ベース３は、略矩形環状のフレーム部材３０を有している。フレーム部材３０は、車両２のルーフ２０上に固定可能に構成されている。これによりフレーム部材３０の四辺がルーフ２０の四辺に沿う姿勢にて、装置ベース３は車両２に搭載される。
【0014】
センサ系４は、センサユニット４０及び装着ブラケット４１を複数ずつ含んで構成されている。各センサユニット４０は、フレーム部材３０の少なくとも二辺に対応する位置において、装置ベース３に装着されている。特に第一実施形態による各センサユニット４０の装着位置は、フレーム部材３０の四辺のうち、車両２における前方及び後方の各辺にそれぞれ一つずつ対応している。
【0015】
各装着ブラケット４１は、樹脂部材又は金属部材により形成されたブラケット本体４１ａを主体に、構成されている。各装着ブラケット４１においてブラケット本体４１ａは、それぞれ個別に対応するセンサユニット４０と、フレーム部材３０においてそれぞれ個別に対応する装着位置との間を、連結する。これにより各センサユニット４０は、個別の装着ブラケット４１を介して装置ベース３に装着されている。
【0016】
各センサユニット４０は、例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、及びソナー等のうち、それぞれ個別の一種類により構成される。ここで種類とは、同一機能のセンサでも構成の違いを含めて区別されるとすると、センサユニット４０のうち少なくとも二つ同士が同一種類の共通構成に構築されていてもよいし、センサユニット４０の全てが相異なる種類の相違構成に構築されていてもよい。こうした各センサユニット４０には、車両２の外界をセンシングするセンシング領域が、それぞれ装着ブラケット４１による装着位置に応じて個別に設定されている。特に第一実施形態による各センサユニット４０のセンシング領域は、車両２の外界のうち、前方及び後方の各空間領域にそれぞれ対応している。
【0017】
制御ユニット５は、装置ベース３の内部に収容されている。制御ユニット５は、少なくとも一つのマイクロコンピュータを主体に構成されている。制御ユニット５は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、被覆配線、ワイヤハーネス、及び内部バス等のうち少なくとも一種類を介して、各センサユニット４０と接続されている。制御ユニット５は、各センサユニット４０によるセンシング及びセンサ信号Ｓｓ（後述の図４，５参照）の出力を制御する。制御ユニット５は、各センサユニット４０のセンサ信号Ｓｓに基づくことで、自動運転制御モードを含む制御モードを、車両２内部の制御系と共同して管理してもよい。
【0018】
（詳細構成）
次に、第一実施形態によるセンシング装置１の詳細構成を、説明する。
次に、第一実施形態によるセンシング装置１の詳細構成を、説明する。
【0019】
図１に示すように各装着ブラケット４１は、装置ベース３のフレーム部材３０に対して螺着される金属製の螺子部４１０を、複数ずつ雄螺子状に有している。それと共に各装着ブラケット４１は、それぞれ対応する個別のセンサユニット４０に対してブラケット本体４１ａを螺子留めするために、当該対応センサユニット４０に螺着される金属製の螺子部４１１を、複数ずつ雄螺子状に有している。
【0020】
そこで、図１～３に示すように第一実施形態では、各装着ブラケット４１毎でのセンサユニット４０に対する複数螺子部４１１のうちそれぞれ一つずつが、それら装着ブラケット４１同士で長さの相異なる特定螺子部４１１ａに、設定されている。ここで、各装着ブラケット４１において特定螺子部４１１ａは、それぞれ対応するセンサユニット４０の外郭をなす金属製のセンサケーシング４０ａとの機械的螺合により、グランド電位を与えられている。
【0021】
図２～５に示すように各センサユニット４０は、判定ブロック４０１及び選択ブロック４０２の組から構成される設定回路４００を、それぞれ個別に有している。具体的に各センサユニット４０において判定ブロック４０１は、それぞれ個別に対応する特定螺子部４１１ａとの電気接続状態に応じてオンオフする、金属製の接続部４０１ａを有している。
【0022】
ここで、特定螺子部４１１ａの長さがオン長さとなる図２，４の場合に接続部４０１ａは、当該オン長さの特定螺子部４１１ａと機械的接触により電気接続されることで、オンする。一方、特定螺子部４１１ａの長さがオン長さよりも短いオフ長さとなる図３，５の場合に接続部４０１ａは、当該オフ長さの特定螺子部４１１ａと機械的非接触により電気接続が解除されることで、オフする。
【0023】
このように第一実施形態の各装着ブラケット４１では、各センサユニット４０における設定回路４００との電気接続状態を長さに応じて相異ならせる個別の特定螺子部４１１ａにより、図２，３の如く当該相異の電気接続状態を与えるパターン構造Ｐ１，Ｐ２が、それぞれ形成される。そこで各装着ブラケット４１は、対応するセンサユニット４０の設定回路４００とパターン構造Ｐ１，Ｐ２との電気接続箇所を外界に対して個別にシールするために、例えば合成ゴム等により形成された円環状のシール部４１２を、有している。
【0024】
以上より、図４の如くスイッチング素子４０３としてのＰＮＰ型トランジスタのベース電圧が接続部４０１ａのオンによりローレベルＬにプルダウンされる判定ブロック４０１は、ハイレベルＨの判定信号を同一センサユニット４０の選択ブロック４０２へ出力する。一方、図５の如くスイッチング素子４０３のベース電圧が接続部４０１ａのオフによりハイレベルＨにプルアップされる判定ブロック４０１は、ローレベルＬの判定信号を同一センサユニット４０の選択ブロック４０２へ出力する。
【0025】
図４，５に示すように各センサユニット４０において選択ブロック４０２は、プロセッサ４０２ａ及びメモリ４０２ｂを有する、例えばマイクロコンピュータ等のＩＣチップを主体に構成されている。ここで選択ブロック４０２を構成するＩＣチップは、センサユニット４０を制御する制御回路チップであってもよい。選択ブロック４０２を構成するＩＣチップは、例えばカメラ等のセンサユニット４０を駆動する駆動回路チップであってもよい。選択ブロック４０２を構成するＩＣチップは、センサユニット４０と制御ユニット５との間の通信を管理する通信回路チップであってもよい。尚、選択ブロック４０２は、センサユニット４０の数に対応した二種電圧のうち、ＩＣチップへと入力してセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２のいずれかを選択（この選択は後に詳述）させるための入力電圧を、判定ブロック４０１からの判定信号に基づき設定するように、例えばマルチプレクサ等のセレクタ回路を含んで構成されてもよい。
【0026】
各センサユニット４０では、選択ブロック４０２がそれぞれ対応の判定ブロック４０１から出力される判定信号の電圧レベルに応じて、それぞれ個別のセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２を選択的に設定する。ここで図４に示すように、ハイレベルＨの判定信号に応じたセンサ識別子ＩＤ１としては、例えば「０ｘ１０」等のユニークなセンサアドレスが選択される。これは、特定螺子部４１１ａと接続部４０１ａとが電気接続されるパターン構造Ｐ１（図２参照）に応じて、センサ識別子ＩＤ１が前方センシングのセンサユニット４０に対して設定されることを、意味する。一方で図５に示すように、ローレベルＬの判定信号に応じたセンサ識別子ＩＤ２としては、例えば「０ｘ２０」等のユニークなセンサアドレスが選択される。これは、特定螺子部４１１ａと接続部４０１ａとの電気接続が解除されるパターン構造Ｐ２（図３参照）に応じて、センサ識別子ＩＤ２が後方センシングのセンサユニット４０に対して設定されることを、意味する。
【0027】
各センサユニット４０において選択ブロック４０２は、それぞれ図４，５の如く制御ユニット５へ出力するセンサ信号Ｓｓを、それぞれ設定したセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２を含めるように生成してもよい。これにより制御ユニット５は、各センサユニット４０からの各センサ信号Ｓｓを、それぞれ個別に対応するセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２により識別して統合処理するとよい。各センサユニット４０において選択ブロック４０２は、それぞれ設定したセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２を、それぞれ個別の記憶部となるメモリ４０２ｂに、図４，５の如く記憶してもよい。これにより各センサユニット４０の選択ブロック４０２は、例えば車両２のラインオフ時又は各回起動時等に一旦センサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２を選択すれば、その後はメモリ４０２ｂの記憶情報に基づきセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２を随時設定可能としてもよい。
【0028】
（作用効果）
ここまで説明の第一実施形態による作用効果を、以下に説明する。
ここまで説明の第一実施形態による作用効果を、以下に説明する。
【0029】
このように第一実施形態では、各センサユニット４０を装置ベース３に対して個別に装着するための複数装着ブラケット４１が、個別のセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２を設定するための設定回路４００を、有する。そこで第一実施形態の各装着ブラケット４１によると、対応するセンサユニット４０の設定回路４００との電気接続状態に応じて、対応するセンサユニット４０のセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２を選択するパターン構造Ｐ１，Ｐ２が、個別に形成される。これにより各センサユニット４０では、対応する装着ブラケット４１を介した装置ベース３への装着処理に伴って、それぞれ個別なパターン構造Ｐ１，Ｐ２と設定回路４００との電気接続状態に応じたセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２が、選択され得る。故に、センシング装置１の生産性を高めることが、可能となる。
【0030】
第一実施形態による各装着ブラケット４１では、対応するセンサユニット４０と螺着される個別の特定螺子部４１１ａが、対応するセンサユニット４０の設定回路４００との電気接続状態を相異ならせることで、パターン構造Ｐ１，Ｐ２を形成する。ここで特に、第一実施形態による各装着ブラケット４１では、対応するセンサユニット４０と螺着される特定螺子部４１１ａの長さに応じて、設定回路４００との電気接続状態を相異ならせるパターン構造Ｐ１，Ｐ２が形成される。これにより各センサユニット４０では、対応する装着ブラケット４１を介した装着処理のうち特定螺子部４１１ａの螺着に伴って、それぞれ個別なパターン構造Ｐ１，Ｐ２と設定回路４００との電気接続状態に応じたセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２が、選択され得る。故に、各装着ブラケット４１の装着用螺子部４１１である特定螺子部４１１ａを利用してセンシング装置１の生産性を高めることが、可能となる。
【0031】
第一実施形態による各センサユニット４０では、設定されたセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２が個別のメモリ４０２ｂに記憶されてもよい。この場合、パターン構造Ｐ１，Ｐ２と設定回路４００との電気接続状態が車両２の走行中に例えば振動等に起因して変動したとしても、各センサユニット４０にユニークな個別のセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２を設定し続けることができる。故に、センシング装置１の生産性だけでなく、センシング装置１の信頼性を高めることが、可能となる。
【0032】
第一実施形態では共通構成に構築されることで、例えば製造ＩＤが同一等の二つのセンサユニット４０にあっても、それぞれにユニークな個別のセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２が、パターン構造Ｐ１，Ｐ２の電気接続状態に応じて適正に設定され得る。故に、センシング装置１の生産性だけでなく、センシング装置１の信頼性を高めることが、可能となる。
【0033】
第一実施形態による各装着ブラケット４１では、対応するセンサユニット４０の設定回路４００とパターン構造Ｐ１，Ｐ２との電気接続箇所が、シール部４１２により車両２の外界に対してシールされる。これによれば、設定回路４００とパターン構造Ｐ１，Ｐ２との電気接続状態が外界からの例えば水等の侵入によりショートして、各センサユニット４０に対して誤ったセンサ識別子ＩＤ２，ＩＤ１が選択されるのを抑止することができる。故に、センシング装置１の生産性だけでなく、センシング装置１の信頼性を高めることが、可能となる。
【0034】
第一実施形態によると、各センサユニット４０において設定回路４００が設定したセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２を含むセンサ信号Ｓｓは、それら各センサユニット４０を制御する制御ユニット５へと出力されてもよい。この場合に制御ユニット５は、各センサユニット４０からのセンサ信号Ｓｓを、対応するセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２により正確に識別して統合処理することができる。故に、センシング装置１の生産性だけでなく、センシング装置１の信頼性を高めることが、可能となる。
【0035】
（第二実施形態）
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。
【0036】
図６に示すように、第二実施形態による各センサユニット２０４０の装置ベース３に対する装着位置は、フレーム部材３０の四辺のうち、車両２における前方、後方、左方、及び右方の各辺にそれぞれ一つずつ対応している。そこで各センサユニット２０４０のセンシング領域は、車両２の外界のうち、前方、後方、左方、及び右方の各空間領域にそれぞれ対応している。
【0037】
図６～１０に示すように第二実施形態では、各装着ブラケット２０４１毎でのセンサユニット２０４０に対する複数螺子部４１１のうちそれぞれ二つずつが、それら装着ブラケット２０４１同士では長さの組み合わせの相異なる、グランド電位の特定螺子部２４１１ａ，２４１１ｂに設定されている。そこで図７～１４に示すように、各センサユニット２０４０の設定回路２４００における判定ブロック２４０１は、それぞれ個別に対応する特定螺子部２４１１ａ，２４１１ｂの組との電気接続状態に応じてオンオフする、金属製の接続部２４０１ａ，２４０１ｂを一対ずつ有している。
【0038】
ここで、特定螺子部２４１１ａの長さがオン長さ且つ特定螺子部２４１１ｂの長さもオン長さとなる図７の場合には、それらオン長さの特定螺子部２４１１ａ，２４１１ｂがそれぞれ接続部２４０１ａ，２４０１ｂと電気接続される。これにより、図７，１１の如く接続部２４０１ａ，２４０１ｂの双方がオンする。
【0039】
一方、特定螺子部２４１１ａの長さがオフ長さ且つ特定螺子部２４１１ｂの長さがオン長さとなる図８の場合には、オフ長さの特定螺子部２４１１ａが接続部２４０１ａとの電気接続を解除され且つオン長さの特定螺子部２４１１ｂが接続部２４０１ｂと電気接続される。これにより、図８，１２の如く接続部２４０１ａがオフ且つ接続部２４０１ｂがオンする。
【0040】
また、特定螺子部２４１１ａの長さがオン長さ且つ特定螺子部２４１１ｂの長さがオフ長さとなる図９の場合には、オン長さの特定螺子部２４１１ａが接続部２４０１ａと電気接続され且つオフ長さの特定螺子部２４１１ｂが接続部２４０１ｂとの電気接続を解除される。これにより、図９，１３の如く接続部２４０１ａがオン且つ接続部２４０１ｂがオフする。
【0041】
さらに、特定螺子部２４１１ａの長さがオフ長さ且つ特定螺子部２４１１ｂの長さもオフ長さとなる図１０の場合には、それらオフ長さの特定螺子部２４１１ａ，２４１１ｂがそれぞれ接続部２４０１ａ，２４０１ｂとの電気接続を解除される。これにより、図１０，１４の如く接続部２４０１ａ，２４０１ｂの双方がオフする。
【0042】
このように第二実施形態の各装着ブラケット２０４１では、各センサユニット２０４０における設定回路２４００との電気接続状態を長さの組み合わせに応じて相異ならせる個別の特定螺子部２４１１ａ，２４１１ｂにより、図７～１０の如く当該相異の電気接続状態を与えるパターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が、それぞれ形成されている。
【0043】
そこで、図１１の如くスイッチング素子４０３のベース電圧が接続部２４０１ａのオンによりローレベルＬにプルダウンされる判定ブロック２４０１は、ハイレベルＨの第一判定信号を同一センサユニット２０４０の選択ブロック２４０２へ出力する。この場合、スイッチング素子４０３のベース電圧が接続部２４０１ｂのオンによりローレベルＬにプルダウンされる判定ブロック２４０１は、ハイレベルＨの第二判定信号も同一センサユニット２０４０の選択ブロック２４０２へ出力する。
【0044】
一方、図１２の如くスイッチング素子４０３のベース電圧が接続部２４０１ａのオフによりハイレベルＨにプルアップされる判定ブロック２４０１は、ローレベルＬの第一判定信号を同一センサユニット２０４０の選択ブロック２４０２へ出力する。この場合、スイッチング素子４０３のベース電圧が接続部２４０１ｂのオンによりローレベルＬにプルダウンされる判定ブロック２４０１は、ハイレベルＨの第二判定信号も同一センサユニット２０４０の選択ブロック２４０２へ出力する。
【0045】
また、図１３の如くスイッチング素子４０３のベース電圧が接続部２４０１ａのオンによりローレベルＬにプルダウンされる判定ブロック２４０１は、ハイレベルＨの第一判定信号を同一センサユニット２０４０の選択ブロック２４０２へ出力する。この場合、スイッチング素子４０３のベース電圧が接続部２４０１ｂのオフによりハイレベルＨにプルアップされる判定ブロック２４０１は、ローレベルＬの第二判定信号も同一センサユニット２０４０の選択ブロック２４０２へ出力する。
【0046】
さらに、図１４の如くスイッチング素子４０３のベース電圧が接続部２４０１ａのオフによりハイレベルＨにプルアップされる判定ブロック２４０１は、ローレベルＬの第一判定信号を同一センサユニット２０４０の選択ブロック２４０２へ出力する。この場合、スイッチング素子４０３のベース電圧が接続部２４０１ｂのオフによりハイレベルＨにプルアップされる判定ブロック２４０１は、ローレベルＬの第二判定信号も同一センサユニット２０４０の選択ブロック２４０２へ出力する。
【0047】
以上より各センサユニット２０４０では、選択ブロック２４０２がそれぞれ対応の判定ブロック２４０１から出力される第一及び第二判定信号の各電圧レベルの組み合わせに応じて、それぞれ個別のセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４を選択的に設定する。ここで図１１に示すように、共にハイレベルＨの第一及び第二判定信号に応じたセンサ識別子ＩＤ１としては、例えば「０ｘ１０」等のユニークなセンサアドレスが選択される。これは、特定螺子部２４１１ａ，２４１１ｂと接続部２４０１ａ，２４０１ｂとがそれぞれ電気接続されるパターン構造Ｐ１（図７参照）に応じて、センサ識別子ＩＤ１が前方センシングのセンサユニット２０４０に対して設定されることを、意味する。
【0048】
一方で図１２に示すように、ローレベルＬの第一判定信号且つハイレベルＨの第二判定信号に応じたセンサ識別子ＩＤ２としては、例えば「０ｘ２０」等のユニークなセンサアドレスが選択される。これは、特定螺子部２４１１ａと接続部２４０１ａとの電気接続が解除され且つ特定螺子部２４１１ｂと接続部２４０１ｂとが電気接続されるパターン構造Ｐ２（図８参照）に応じて、センサ識別子ＩＤ２が後方センシングのセンサユニット２０４０に対して設定されることを、意味する。
【0049】
また図１３に示すように、ハイレベルＨの第一判定信号且つローレベルＬの第二判定信号に応じたセンサ識別子ＩＤ３としては、例えば「０ｘ３０」等のユニークなセンサアドレスが選択される。これは、特定螺子部２４１１ａと接続部２４０１ａとが電気接続且つ特定螺子部２４１１ｂと接続部２４０１ｂとの電気接続が解除されるパターン構造Ｐ３（図９参照）に応じて、センサ識別子ＩＤ３が左方センシングのセンサユニット２０４０に対して設定されることを、意味する。
【0050】
さらに図１４に示すように、共にローレベルＬの第一及び第二判定信号に応じたセンサ識別子ＩＤ４としては、例えば「０ｘ４０」等のユニークなセンサアドレスが選択される。これは、特定螺子部２４１１ａ，２４１１ｂと接続部２４０１ａ，２４０１ｂとの電気接続状態がそれぞれ解除されるパターン構造Ｐ４（図１０参照）に応じて、センサ識別子ＩＤ４が右方センシングのセンサユニット２０４０に対して設定されることを、意味する。
【0051】
ここで、第二実施形態においても各センサユニット２０４０の選択ブロック２４０２は、それぞれ図１１～１４の如く制御ユニット５へ出力するセンサ信号Ｓｓを、それぞれ設定したセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４を含めるように生成してもよい。また、第二実施形態においても各センサユニット２０４０の選択ブロック２４０２は、それぞれ設定したセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２を、それぞれ個別のメモリ４０２ｂに図１１～１４の如く記憶してもよい
【0052】
ここまで説明の第二実施形態による各装着ブラケット２０４１では、対応するセンサユニット２０４０と複数ずつ螺着される特定螺子部２４１１ａ，２４１１ｂの長さの組み合わせに応じて、電気接続状態を相異ならせるパターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が形成される。これによれば、センサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４を選択するためのパターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４は、センサユニット４０の総数を満たす状態数の電気接続状態を複数螺子部２４１１ａ，２４１１ｂの組み合わせによって確実に与えることができる。故に、センサユニット４０の数を可及的に増大させたセンシング装置１の生産性を高めることが、可能となる。
【0053】
（第三実施形態）
第三実施形態は、第二実施形態の変形例である。
第三実施形態は、第二実施形態の変形例である。
【0054】
図１５に示すように、第三実施形態による各センサユニット３０４０の装置ベース３に対する装着位置及びセンシング領域は、第二実施形態に準ずる。また一方で、第三実施形態による各装着ブラケット３０４１は、それぞれ対応する個別のセンサユニット３０４０におけるセンサケーシング４０ａに対し、第二実施形態の螺子部４１１に代えて、嵌着される樹脂製又は金属製のコネクタ部３４１１を一つずつ、ブラケット本体４１ａと一体に円筒状に有している。そこで第三実施形態において、各装着ブラケット３０４１毎でのセンサユニット３０４０に対してコネクタ部３４１１は、それぞれ図１６～１９に示すように金属製のターミナル３４１１ｃ，３４１１ａ，３４１１ｂ同士での電気接続パターンが相異なるパターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を、内包している。
【0055】
具体的に各装着ブラケット３０４１においては、単一のグランドターミナル３４１１ｃと、複数である一対の接続ターミナル３４１１ａ，３４１１ｂとが、設けられている。各装着ブラケット３０４１において矩形柱状のグランドターミナル３４１１ｃは、各センサユニット３０４０の設定回路３４００における判定ブロック３４０１に設けられてグランド電位の与えられる矩形筒状のグランド部３４０１ｃに対して、機械的嵌合により電気接続される。各装着ブラケット３０４１において矩形柱状の接続ターミナル３４１１ａは、各センサユニット３０４０の設定回路３４００における判定ブロック３４０１に設けられた矩形筒状の接続部２４０１ａに対して、機械的嵌合により電気接続される。各装着ブラケット３０４１において矩形柱状の接続ターミナル３４１１ｂは、各センサユニット３０４０の設定回路３４００における判定ブロック３４０１に設けられた矩形筒状の接続部２４０１ｂに対して、機械的嵌合により電気接続される。
【0056】
ここで、図１６のパターン構造Ｐ１を形成する装着ブラケット３０４１では、接続ターミナル３４１１ａ，３４１１ｂの双方がグランドターミナル３４１１ｃに対して、機械的連結により電気接続される。これにより、接続部２４０１ａ，２４０１ｂの双方がオンする。
【0057】
一方、図１７のパターン構造Ｐ２を形成する装着ブラケット３０４１では、接続ターミナル３４１１ａがグランドターミナル３４１１ｃに対して、機械的非連結により電気接続を解除される。それと共に、パターン構造Ｐ２を形成する装着ブラケット３０４１では、接続ターミナル３４１１ｂがグランドターミナル３４１１ｃに対して、機械的連結により電気接続される。これらにより、接続部２４０１ａがオフ且つ接続部２４０１ｂがオンする。
【0058】
また、図１８のパターン構造Ｐ３を形成する装着ブラケット３０４１では、接続ターミナル３４１１ａがグランドターミナル３４１１ｃに対して、機械的連結により電気接続される。それと共に、パターン構造Ｐ３を形成する装着ブラケット３０４１では、接続ターミナル３４１１ｂがグランドターミナル３４１１ｃに対して、機械的非連結により電気接続を解除される。これらにより、接続部２４０１ａがオン且つ接続部２４０１ｂがオフする。
【0059】
さらに、図１９のパターン構造Ｐ４を形成する装着ブラケット３０４１では、接続ターミナル３４１１ａ，３４１１ｂの双方がグランドターミナル３４１１ｃに対して、機械的非連結により電気接続を解除される。これにより、接続部２４０１ａ，２４０１ｂの双方がオフする。
【0060】
以上より各センサユニット３０４０では、判定ブロック３４０１が第二実施形態に準じて、それぞれパターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４に応じた第一及び第二判定信号を出力する。そこで各センサユニット３０４０では、選択ブロック２４０２が第二実施形態に準じて、それぞれパターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４に応じたセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４を選択的に設定する。
【0061】
ここまで説明の第三実施形態による各装着ブラケット３０４１では、対応するセンサユニット３０４０のグランド部３４０１ｃに電気接続されるグランドターミナル３４１１ｃと、対応するセンサユニット３０４０の設定回路３４００に電気接続される接続ターミナル３４１１ａ，３４１１ｂとの、相異なる個別の電気接続パターンによりパターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が形成される。これにより各センサユニット３０４０では、対応する装着ブラケット３０４１を介した装着処理に伴って、個別な電気接続パターンのターミナル３４１１ｃ，３４１１ａ，３４１１ｂと設定回路３４００との電気接続状態も相異ならされて、当該相異の電気接続状態に応じてセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４が選択され得る。故に、電気接続状態の違いを装着と同時的に現出させ得るターミナル３４１１ｃ，３４１１ａ，３４１１ｂの組を利用してセンシング装置１の生産性を高めることが、可能となる。
【0062】
第三実施形態による各装着ブラケット３０４１は、対応するグランドターミナル３４１１ｃと複数接続ターミナル３４１１ａ，３４１１ｂとの電気接続パターンが相異なるパターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を、形成する。これによれば、センサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４を選択するためのパターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４は、センサユニット３０４０の数を満たす状態数の電気接続状態を複数接続ターミナル３４１１ａ，３４１１ｂによる電気接続パターン数によって確実に与えることができる。故に、センサユニット３０４０の数を可及的に増大させたセンシング装置１の生産性を高めることが、可能となる。
【0063】
第三実施形態による各装着ブラケット３０４１では、対応するセンサユニット３０４０に対して筒状に嵌着されるコネクタ部３４１１に、対応するパターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が内包される。これにより各センサユニット３０４０では、対応する装着ブラケット３０４１を介した装着処理のうちコネクタ部３４１１の嵌着に伴って、個別な電気接続パターンのターミナル３４１１ｃ，３４１１ａ，３４１１ｂと設定回路３４００との相異なる電気接続状態に応じて、センサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４が選択され得る。故に、電気接続状態の違いをコネクタ部３４１１の嵌着と同時的に現出させ得るターミナル３４１１ｃ，３４１１ａ，３４１１ｂの組を利用してセンシング装置１の生産性を高めることが、可能となる。
【0064】
第三実施形態による各装着ブラケット３０４１では、対応するセンサユニット３０４０と装置ベース３との間を連結するブラケット本体４１ａがコネクタ部３４１１と一体となっているので、各装着ブラケット３０４１の組付作業が簡素化され得る。故に、センシング装置１の生産性を高めることへの貢献が可能となる。
【0065】
（第四実施形態）
第四実施形態は、第三実施形態の変形例である。
第四実施形態は、第三実施形態の変形例である。
【0066】
図２０～２４に示すように、第四実施形態による各装着ブラケット４０４１は、それぞれ対応する個別のセンサユニット４０４０におけるセンサケーシング４０４０ａに対して、嵌着されるエラストマー製のコネクタ部４４１１を一つずつ、ブラケット本体４１ａとは別体に有底円筒状に有している。そこで図２５に示すように、各装着ブラケット４０４１におけるコネクタ部４４１１のセンサケーシング４０４０ａとの間には、径方向の凹凸嵌合により嵌着界面の周方向にコネクタ部４４１１を位置決めするための回り止め構造４４１４が、設けられている。
【0067】
図２０～２４に示すように、第四実施形態による各装着ブラケット４０４１は、それぞれ対応する個別のセンサユニット４０４０におけるセンサケーシング４０４０ａに対して、螺着される金属製の挟持螺子部４４１３を一つずつ、ブラケット本体４１ａ及びコネクタ部４４１１とは別体に雄螺子状に有している。これにより各装着ブラケット４０４１では、センサユニット４０４０と挟持螺子部４４１３との間においてコネクタ部４４１１が、弾性変形した状態に挟持されている。
【0068】
さらに第四実施形態において、各装着ブラケット４０４１毎でのセンサユニット４０４０に対してコネクタ部４４１１は、それぞれ図２１～２４に示すようにターミナル４４１１ｃ，４４１１ａ，４４１１ｂ同士での電気接続パターンが相異なるパターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を、内包している。具体的に各装着ブラケット４０４１においては、単一のグランドターミナル４４１１ｃと、複数である一対の接続ターミナル４４１１ａ，４４１１ｂとのうち、少なくともグランドターミナル４４１１ｃが設けられている。
【0069】
各パターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を形成する装着ブラケット４０４１において矩形凹状のグランドターミナル４４１１ｃは、各センサユニット４０４０における矩形柱状のグランド部３４０１ｃに対して、機械的嵌合により電気接続される。全パターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４のうち、構造Ｐ１，Ｐ３を形成する装着ブラケット４０４１において矩形凹状の接続ターミナル４４１１ａは、各センサユニット４０４０における矩形柱状の接続部２４０１ａに対して、機械的嵌合により電気接続される。全パターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４のうち、構造Ｐ１，Ｐ２を形成する装着ブラケット４０４１において矩形凹状の接続ターミナル４４１１ｂは、各センサユニット４０４０における矩形柱状の接続部２４０１ｂに対して、機械的嵌合により電気接続される。
【0070】
ここで、図２１に示すパターン構造Ｐ１の装着ブラケット４０４１では、接続ターミナル４４１１ａ，４４１１ｂの双方がグランドターミナル４４１１ｃに対して、機械的連結により電気接続される。これにより、接続部２４０１ａ，２４０１ｂの双方がオンする。
【0071】
一方、図２２に示すパターン構造Ｐ２の装着ブラケット４０４１では、接続ターミナル４４１１ｂがグランドターミナル４４１１ｃに対して、機械的連結により電気接続される。それと共に、パターン構造Ｐ２の装着ブラケット４０４１では、グランドターミナル４４１１ｃに対して機械的連結により電気接続される接続ターミナル４４１１ａが、省かれている。これらにより、接続部２４０１ａがオフ且つ接続部２４０１ｂがオンする。
【0072】
また、図２３に示すパターン構造Ｐ３の装着ブラケット４０４１では、接続ターミナル４４１１ａがグランドターミナル４４１１ｃに対して、機械的連結により電気接続される。それと共に、パターン構造Ｐ３の装着ブラケット４０４１では、グランドターミナル４４１１ｃに対して機械的連結により電気接続される接続ターミナル４４１１ｂが、省かれている。これらにより、接続部２４０１ａがオン且つ接続部２４０１ｂがオフする。
【0073】
さらに、図２４に示すパターン構造Ｐ４の装着ブラケット４０４１では、グランドターミナル４４１１ｃに対して機械的連結により電気接続される接続ターミナル４４１１ａ，４４４１ｂが、いずれも省かれている。これにより、接続部２４０１ａ，２４０１ｂの双方がオフする。
【0074】
以上より各センサユニット４０４０では、第二実施形態の説明に準じて判定ブロック３４０１が、それぞれパターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４に応じた第一及び第二判定信号を出力する。そこで各センサユニット４０４０では、第二実施形態の説明に準じて選択ブロック２４０２が、それぞれパターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４に応じたセンサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４を選択的に設定する。
【0075】
ここまで説明の第四実施形態による各装着ブラケット４０４１では、対応するセンサユニット４０４０と装置ベース３との間を連結するブラケット本体４１ａがコネクタ部４４１１と別体となっているので、それら各要素４１ａ，４４１１が個別に製造し易くなる。故に、センシング装置１の生産性を高めることへの貢献が可能となる。
【0076】
第四実施形態による各装着ブラケット４０４１では、対応するセンサユニット４０４０との間にてコネクタ部４４１１の挟持状態にある挟持螺子部４４１３により、ブラケット本体４１ａが当該対応センサユニット４０４０に対して螺子留めされる。これによれば、各パターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を内包するコネクタ部４４１１が適正位置に保持され得るので、センシング装置１の生産性だけでなく、センシング装置１の信頼性を高めることが可能となる。
【0077】
第四実施形態による各装着ブラケット４０４１では、対応するセンサユニット４０４０と挟持螺子部４４１３との間に、コネクタ部４４１１が弾性変形状態に挟持される。これによれば、各パターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を内包するコネクタ部４４１１は、それぞれ弾性変形による復原力をセンサユニット４０４０及び挟持螺子部４４１３に作用させた状態に維持されることで、車両２の振動下にあっても適正位置に保持され得る。故に、センシング装置１の生産性だけでなく、センシング装置１の信頼性を高めることが可能となる。
【0078】
（第五実施形態）
第五実施形態は、第四実施形態の変形例である。
第五実施形態は、第四実施形態の変形例である。
【0079】
図２６～３０に示すように、第五実施形態による各装着ブラケット５０４１では、円筒状のコネクタ部５４１１と、それぞれ対応するセンサユニット５０４０のセンサケーシング５０４０ａとの間に、第四実施形態の如き回り止め構造４４１４（図２６参照）が不要となっている。
【0080】
そこで、各パターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を形成する装着ブラケット５０４１において円形凹状のグランドターミナル４４１１ｃは、各センサユニット５０４０における円形柱状のグランド部３４０１ｃに対して、機械的嵌合により電気接続される。全パターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４のうち、構造Ｐ１，Ｐ３を形成する装着ブラケット５０４１においてグランドターミナル４４１１ｃの外周側を同心上に延びる円環凹状の接続ターミナル４４１１ａは、各センサユニット５０４０においてグランド部３４０１ｃの外周側を同心上に囲む円筒状の接続部２４０１ａに対して、機械的嵌合により電気接続される。全パターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４のうち、構造Ｐ１，Ｐ２を形成する装着ブラケット５０４１においてグランドターミナル４４１１ｃ又は接続ターミナル４４１１ａの外周側を同心上に延びる円環凹状の接続ターミナル４４１１ｂは、各センサユニット５０４０においてグランド部３４０１ｃ又は接続部２４０１ａの外周側を同心上に囲む円筒状の接続部２４０１ｂに対して、機械的嵌合により電気接続される。
【0081】
このような第五実施形態によれば、各装着ブラケット５０４１においてブラケット本体４１ａとは別体円筒状のコネクタ部５４１１が嵌着先のセンサユニット５０４０に対して、車両２の振動により周方向に位置ずれしたとしても、各パターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４における電気接続状態は維持され得る。故に、センシング装置１の生産性だけでなく、センシング装置１の信頼性を高めることが可能となる。
【0082】
（第六実施形態）
第六実施形態は、第五実施形態の変形例である。
第六実施形態は、第五実施形態の変形例である。
【0083】
図３１～３４に示すように第六実施形態では、各パターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を形成する装着ブラケット６０４１において円形凸面状のグランドターミナル４４１１ｃが、各センサユニット６０４０における円形プリント配線状のグランド部３４０１ｃに対して、機械的押圧により電気接続される。全パターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４のうち、構造Ｐ１，Ｐ３を形成する装着ブラケット６０４１においてグランドターミナル４４１１ｃの外周側を同心上に広がる円環凸面状の接続ターミナル４４１１ａは、各センサユニット６０４０においてグランド部３４０１ｃの外周側を同心上に囲む円環プリント配線状の接続部２４０１ａに対して、機械的押圧により電気接続される。全パターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４のうち、構造Ｐ１，Ｐ２を形成する装着ブラケット６０４１においてグランドターミナル４４１１ｃ又は接続ターミナル４４１１ａの外周側を同心上に広がる円環凸面状の接続ターミナル４４１１ｂは、各センサユニット６０４０においてグランド部３４０１ｃ又は接続部２４０１ａを同心上に囲む円環プリント配線状の接続部２４０１ｂに対して、機械的押圧により電気接続される。
【0084】
このような第六実施形態によっても、各装着ブラケット６０４１においてブラケット本体４１ａとは別体円筒状のコネクタ部５４１１が嵌着先のセンサユニット６０４０に対して、車両２の振動により周方向に位置ずれしたとしても、各パターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４での電気接続状態は維持され得る。故に、センシング装置１の生産性だけでなく、センシング装置１の信頼性を高めることが可能となる。
【0085】
（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【0086】
第一～第六実施形態の変形例では、シール部４１２が省かれていてもよい。第三実施形態の変形例では、コネクタ部３４１１が省かれることで、第一実施形態の螺子部４１１により各装着ブラケット３０４１が装置ベース３に螺着されてもよい。この場合、パターン構造Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が螺子部４１１の周囲において形成されるとよい。
【0087】
第三～第六実施形態の変形例では、各装着ブラケット３０４１において単一に限定した接続ターミナル３４１１ａ，４４１１ａが第一実施形態の各センサユニット４０における接続部４０１ａに電気接続されてもよい。この場合、第三～第六実施形態によるパターン構造Ｐ１，Ｐ２の各々において接続部４０１ａ側のみの電気接続パターンが実現されることで、センサ識別子ＩＤ１，ＩＤ２が設定されるとよい。
【0088】
ここまでの説明形態の他に、上述の実施形態及び変形例においてセンシング装置１の適用される車両は、例えば自律走行又はリモート走行により荷物搬送若しくは情報収集等の可能な、自律走行ロボットであってもよい。
【0089】
（付言）
本明細書には、以下に列挙する複数の技術的思想と、それらの複数の組み合わせが開示されている。
本明細書には、以下に列挙する複数の技術的思想と、それらの複数の組み合わせが開示されている。
【0090】
（技術的思想１）
車両（２）に対して装置ベース（３）が固定可能に構成されるセンシング装置（１）であって、
前記車両の外界をセンシングする複数のセンサユニット（４０，２０４０，３０４０，４０４０，５０４０，６０４０）と、
各前記センサユニットを前記装置ベースに対して個別に装着するための複数の装着ブラケット（４１，２０４１，３０４１，４０４１，５０４１，６０４１）とを、備え、
各前記センサユニットは、個別のセンサ識別子（ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４）を設定するための設定回路（４００，２４００，３４００）を、有し、
各前記装着ブラケットは、対応する前記センサユニットの前記設定回路との電気接続状態に応じて、対応する前記センサユニットの前記センサ識別子を選択するパターン構造（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）を、個別に形成するセンシング装置。
車両（２）に対して装置ベース（３）が固定可能に構成されるセンシング装置（１）であって、
前記車両の外界をセンシングする複数のセンサユニット（４０，２０４０，３０４０，４０４０，５０４０，６０４０）と、
各前記センサユニットを前記装置ベースに対して個別に装着するための複数の装着ブラケット（４１，２０４１，３０４１，４０４１，５０４１，６０４１）とを、備え、
各前記センサユニットは、個別のセンサ識別子（ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４）を設定するための設定回路（４００，２４００，３４００）を、有し、
各前記装着ブラケットは、対応する前記センサユニットの前記設定回路との電気接続状態に応じて、対応する前記センサユニットの前記センサ識別子を選択するパターン構造（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）を、個別に形成するセンシング装置。
【0091】
（技術的思想２）
各前記装着ブラケット（４１，２０４１）は、対応する前記センサユニット（４０，２０４０）と螺着される螺子部（４１１ａ，２４１１ａ，２４１１ｂ）を、有し、対応する前記センサユニットの前記設定回路（４００，２４００）との電気接続状態を相異ならせる個別の当該螺子部により、前記パターン構造を形成する技術的思想１に記載のセンシング装置。
各前記装着ブラケット（４１，２０４１）は、対応する前記センサユニット（４０，２０４０）と螺着される螺子部（４１１ａ，２４１１ａ，２４１１ｂ）を、有し、対応する前記センサユニットの前記設定回路（４００，２４００）との電気接続状態を相異ならせる個別の当該螺子部により、前記パターン構造を形成する技術的思想１に記載のセンシング装置。
【0092】
（技術的思想３）
各前記装着ブラケットは、前記螺子部の長さに応じて前記設定回路との電気接続状態を相異ならせる前記パターン構造を、形成する技術的思想２に記載のセンシング装置。
各前記装着ブラケットは、前記螺子部の長さに応じて前記設定回路との電気接続状態を相異ならせる前記パターン構造を、形成する技術的思想２に記載のセンシング装置。
【0093】
（技術的思想４）
各前記装着ブラケットは、複数ずつの前記螺子部（２４１１ａ，２４１１ｂ）を有し、各前記螺子部の長さの組み合わせに応じて前記設定回路（２４００）との電気接続状態を相異ならせる前記パターン構造を、形成する技術的思想３に記載のセンシング装置。
各前記装着ブラケットは、複数ずつの前記螺子部（２４１１ａ，２４１１ｂ）を有し、各前記螺子部の長さの組み合わせに応じて前記設定回路（２４００）との電気接続状態を相異ならせる前記パターン構造を、形成する技術的思想３に記載のセンシング装置。
【0094】
（技術的思想５）
各前記装着ブラケット（３０４１，４０４１，５０４１，６０４１）は、対応する前記センサユニット（３０４０，４０４０，５０４０，６０４０）のグランド部（３４０１ｃ）に電気接続されるグランドターミナル（３４１１ｃ，４４１１ｃ）、及び対応する前記センサユニットの前記設定回路（３４００）に電気接続される接続ターミナル（３４１１ａ，３４１１ｂ，４４１１ａ，４４１１ｂ）のうち、少なくとも前記グランドターミナルを、有し、前記グランドターミナルと前記接続ターミナルとの相異なる個別の電気接続パターンにより、前記パターン構造を形成する技術的思想１に記載のセンシング装置。
各前記装着ブラケット（３０４１，４０４１，５０４１，６０４１）は、対応する前記センサユニット（３０４０，４０４０，５０４０，６０４０）のグランド部（３４０１ｃ）に電気接続されるグランドターミナル（３４１１ｃ，４４１１ｃ）、及び対応する前記センサユニットの前記設定回路（３４００）に電気接続される接続ターミナル（３４１１ａ，３４１１ｂ，４４１１ａ，４４１１ｂ）のうち、少なくとも前記グランドターミナルを、有し、前記グランドターミナルと前記接続ターミナルとの相異なる個別の電気接続パターンにより、前記パターン構造を形成する技術的思想１に記載のセンシング装置。
【0095】
（技術的思想６）
各前記装着ブラケットは、複数ずつの前記接続ターミナルを有し、前記グランドターミナルと各前記接続ターミナルとの電気接続パターンが相異なる前記パターン構造を、形成する技術的思想５に記載のセンシング装置。
各前記装着ブラケットは、複数ずつの前記接続ターミナルを有し、前記グランドターミナルと各前記接続ターミナルとの電気接続パターンが相異なる前記パターン構造を、形成する技術的思想５に記載のセンシング装置。
【0096】
（技術的思想７）
各前記装着ブラケットは、対応する前記センサユニットに対して筒状に嵌着されるコネクタ部（３４１１，４４１１，５４１１）を、有し、対応する前記パターン構造を、当該コネクタ部に内包する技術的思想５又は６に記載のセンシング装置。
各前記装着ブラケットは、対応する前記センサユニットに対して筒状に嵌着されるコネクタ部（３４１１，４４１１，５４１１）を、有し、対応する前記パターン構造を、当該コネクタ部に内包する技術的思想５又は６に記載のセンシング装置。
【0097】
（技術的思想８）
各前記装着ブラケット（３０４１）は、対応する前記センサユニット（３０４０）と前記装置ベースとの間を連結するブラケット本体（４１ａ）を、前記コネクタ部（３４１１）と一体に有する技術的思想７に記載のセンシング装置。
各前記装着ブラケット（３０４１）は、対応する前記センサユニット（３０４０）と前記装置ベースとの間を連結するブラケット本体（４１ａ）を、前記コネクタ部（３４１１）と一体に有する技術的思想７に記載のセンシング装置。
【0098】
（技術的思想９）
各前記装着ブラケット（４０４１，５０４１，６０４１）は、対応する前記センサユニット（４０４０，５０４０，６０４０）と前記装置ベースとの間を連結するブラケット本体（４１ａ）を、前記コネクタ部（４４１１，５４１１）と別体に有する技術的思想７に記載のセンシング装置。
各前記装着ブラケット（４０４１，５０４１，６０４１）は、対応する前記センサユニット（４０４０，５０４０，６０４０）と前記装置ベースとの間を連結するブラケット本体（４１ａ）を、前記コネクタ部（４４１１，５４１１）と別体に有する技術的思想７に記載のセンシング装置。
【0099】
（技術的思想１０）
各前記装着ブラケットは、対応する前記センサユニットとの間における前記コネクタ部の挟持状態で、対応する前記センサユニットに対して前記ブラケット本体を螺子留めする挟持螺子部（４４１３）を、有する技術的思想９に記載のセンシング装置。
各前記装着ブラケットは、対応する前記センサユニットとの間における前記コネクタ部の挟持状態で、対応する前記センサユニットに対して前記ブラケット本体を螺子留めする挟持螺子部（４４１３）を、有する技術的思想９に記載のセンシング装置。
【0100】
（技術的思想１１）
各前記装着ブラケットにおいて前記コネクタ部は、対応する前記センサユニットと前記挟持螺子部との間に、弾性変形状態に挟持される技術的思想１０に記載のセンシング装置。
各前記装着ブラケットにおいて前記コネクタ部は、対応する前記センサユニットと前記挟持螺子部との間に、弾性変形状態に挟持される技術的思想１０に記載のセンシング装置。
【0101】
（技術的思想１２）
各前記センサユニットは、設定した前記センサ識別子を個別に記憶する記憶部（４０２ｂ）を、有する技術的思想１～１１のいずれか一項に記載のセンシング装置。
各前記センサユニットは、設定した前記センサ識別子を個別に記憶する記憶部（４０２ｂ）を、有する技術的思想１～１１のいずれか一項に記載のセンシング装置。
【0102】
（技術的思想１３）
少なくとも二つの前記センサユニットは、共通構成に構築される技術的思想１～１２のいずれか一項に記載のセンシング装置。
少なくとも二つの前記センサユニットは、共通構成に構築される技術的思想１～１２のいずれか一項に記載のセンシング装置。
【0103】
（技術的思想１４）
各前記装着ブラケットは、対応する前記センサユニットの前記設定回路と前記パターン構造との電気接続箇所をシールするシール部（４１２）を、有する技術的思想１～１３のいずれか一項に記載のセンシング装置。
各前記装着ブラケットは、対応する前記センサユニットの前記設定回路と前記パターン構造との電気接続箇所をシールするシール部（４１２）を、有する技術的思想１～１３のいずれか一項に記載のセンシング装置。
【0104】
（技術的思想１５）
各前記センサユニットを制御する制御ユニット（５）を、さらに備え、
各前記センサユニットの前記設定回路は、設定した前記センサ識別子を含むセンサ信号（Ｓｓ）を、前記制御ユニットへ出力し、
前記制御ユニットは、各前記センサユニットからの前記センサ信号を、対応する前記センサ識別子により識別して統合処理する技術的思想１～１４のいずれか一項に記載のセンシング装置。
各前記センサユニットを制御する制御ユニット（５）を、さらに備え、
各前記センサユニットの前記設定回路は、設定した前記センサ識別子を含むセンサ信号（Ｓｓ）を、前記制御ユニットへ出力し、
前記制御ユニットは、各前記センサユニットからの前記センサ信号を、対応する前記センサ識別子により識別して統合処理する技術的思想１～１４のいずれか一項に記載のセンシング装置。
【符号の説明】
【0105】
１：センシング装置、２：車両、３：装置ベース、５：制御ユニット、４０，２０４０，３０４０，４０４０，５０４０，６０４０：センサユニット、４１，２０４１，３０４１，４０４１，５０４１，６０４１：装着ブラケット、４１ａ：ブラケット本体、４００，２４００，３４００：設定回路、４０２ｂ：メモリ、４１１ａ，２４１１ａ，２４１１ｂ：特定螺子部、４１２：シール部、３４０１ｃ：グランド部、３４１１，４４１１，５４１１：コネクタ部、３４１１ａ，３４１１ｂ，４４１１ａ，４４１１ｂ：接続ターミナル、３４１１ｃ，４４１１ｃ：グランドターミナル、４４１３：挟持螺子部、ＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４：センサ識別子、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４：パターン構造、Ｓｓ：センサ信号
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】