特開 2024-102024 管内清掃機器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024102024

(43)【公開日】2024-07-30

(54)【発明の名称】管内清掃機器

(51)【国際特許分類】

   B08B 9/043 20060101AFI20240723BHJP

   B08B 9/045 20060101ALI20240723BHJP

   B08B 9/047 20060101ALI20240723BHJP

【ＦＩ】

B08B9/043

B08B9/045

B08B9/047

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024005673

(22)【出願日】2024-01-17

(31)【優先権主張番号】P 2023005728

(32)【優先日】2023-01-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】521212786

【氏名又は名称】株式会社ＴＯＷＩＮＧ

(74)【代理人】

【識別番号】110002516

【氏名又は名称】弁理士法人白坂

(72)【発明者】

【氏名】成瀬 晴都

(72)【発明者】

【氏名】川口 恭太

(72)【発明者】

【氏名】町野 文哉

(72)【発明者】

【氏名】出口 慎吾

(72)【発明者】

【氏名】近藤 貴嗣

(72)【発明者】

【氏名】都築 正孝

【テーマコード（参考）】

3B116

【Ｆターム（参考）】

3B116AA12

3B116AB54

3B116BA02

3B116BA08

3B116BA15

3B116BA32

(57)【要約】

【課題】 前方と後方とで回転体を逆方向に回転させることにより管の内壁面全体をまんべんなく清掃する清掃機器を提供すること。
【解決手段】 管内を清掃する管内清掃機器は、本体部と、本体部の中心であり本体部の長手方向に配される第１軸部及び第２軸部と、本体部の進行方向の前方に位置し、第１軸部に軸着されて回転する第１回転部材と、第１回転部材と本体部の間に位置し、第２軸部に軸着されて回転する第２回転部材と、第１軸部及び第２軸部を回転させて第１回転部材と第２回転部材とは互いに逆方向に回転させるモータと、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

管内を清掃する管内清掃機器であって、
本体部と、
前記本体部の中心であり前記本体部の長手方向に配される第１軸部及び第２軸部と、
前記本体部の進行方向の前方に位置し、前記第１軸部に軸着されて回転する第１回転部材と、
前記第１回転部材と前記本体部の間に位置し、前記第２軸部に軸着されて回転する第２回転部材と、
前記第１軸部及び前記第２軸部を回転させて前記第１回転部材と前記第２回転部材とは互いに逆方向に回転させるモータと、を備える
ことを特徴とする、管内清掃機器。

【請求項2】

管内を清掃する管内清掃機器であって、
本体部と、
前記本体部の中心であり前記本体部の長手方向に配される第１軸部及び第２軸部と、
前記本体部の進行方向の前方に位置し、前記第１軸部に軸着されて回転する第１回転部材と、
前記第１回転部材と前記本体部の間に位置し、前記第２軸部に軸着されて回転する第２回転部材と、を備え、
前記本体部は、
前記第１軸部を回転させて前記第１回転部材を回転させる第１モータと、
前記第２軸部を回転させて前記第１回転部材を回転させる第２モータと、
を備え、
前記第１回転部材と前記第２回転部材とは互いに逆方向に回転する
ことを特徴とする、管内清掃機器。

【請求項3】

前記第１回転部材は第１プロペラを有し、前記第２回転部材は第２プロペラを有する請求項１または２に記載の管内清掃機器。

【請求項4】

前記第１プロペラと前記第２プロペラとは羽根の向きが逆であることを特徴とする請求項１または２に記載の管内清掃機器。

【請求項5】

前記第１軸部に軸着される第１軸歯車と、
前記第２軸部に軸着される第２軸歯車と、
前記第１モータに軸着され前記第１軸歯車と噛合する第１ピニオンと、
前記第２モータに軸着され前記第２軸歯車と噛合される第２ピニオンと、
を備える請求項１または２に記載の管内清掃機器。

【請求項6】

前記第１軸部の外周に前記第２軸部が挿通されている請求項１または２に記載の管内清掃機器。

【請求項7】

前記本体部と配線を介して接続されるウインチ機構が取り付けられることを特徴とする請求項１または２に記載の管内清掃機器。

【請求項8】

前記第１回転部材及び前記第２回転部材の外周にブラシが取り付けられることを特徴とする請求項１または２に記載の管内清掃機器。

【請求項9】

前記第１回転部材及び前記第２回転部材の外周にスポンジが取り付けられることを特徴とする請求項１または２に記載の管内清掃機器。

【請求項10】

前記第１モータ及び前記第２モータは、スイッチ部により起動及び停止されることを特徴とする請求項１または２に記載の管内清掃機器。

【請求項11】

前記モータの回転を前記第１軸部または前記第２軸部に伝達するシャフトに偏心カムが装着される請求項１に記載の管内清掃機器。

【請求項12】

前記第１モータの回転を前記第１軸部に伝達する第１シャフトに第１偏心カムが装着され、前記第２モータの回転を前記第２軸部に伝達する第２シャフトに第２偏心カムが装着される請求項２に記載の管内清掃機器。

【請求項13】

前記第１回転部材及び前記第２回転部材の外周に突起部が取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の管内清掃機器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、管内清掃機器に関する。特に、二重反転プロペラによる管内清掃機器に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、一般家庭の水道管、ガス管、排水管等の管内を清掃するために、管内清掃ロボットが用いられていた。しかし、これらの管内清掃ロボットは大型のものが多く、小型円管の清掃には適していなかった。

【0003】

そこで、小径円管の清掃が可能な簡素且つ小型の管内清掃ロボットが考案された（特許文献１参照）。この管内清掃ロボットによると、前方と後方とに配置された振動モータと螺旋状になったブラシを回転させることによって管内の清掃が行われる。

【0004】

しかし、この特許文献１に開示の管内清掃ロボットによる管内清掃では、前方と後方とに配置された振動モータが同一方向に回転する。このような同一方向の回転では、例えば右回転なら管内の右側ばかりを重点的に清掃することになり、左回転なら管内の左側ばかりを重点的に清掃することになり、管内の片側のみが清掃され、清掃された側と反対側の清掃は不十分になる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００８－１１４１６３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

そこで、本開示は、前方と後方とで回転部材を逆方向に回転させることにより管の内壁面全体をまんべんなく清掃することが可能になる管内清掃機器を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

すなわち、第１の態様に係る管内を清掃する管内清掃機器は、本体部と、本体部の中心であり本体部の長手方向に配される第１軸部及び第２軸部と、本体部の進行方向の前方に位置し、第１軸部に軸着されて回転する第１回転部材と、第１回転部材と本体部の間に位置し、第２軸部に軸着されて回転する第２回転部材と、第１軸部及び第２軸部を回転させて第１回転部材と第２回転部材とは互いに逆方向に回転させるモータと、を備える。

【0008】

すなわち、第２の態様に係る管内を清掃する管内清掃機器は、本体部と、本体部の中心であり前記本体部の長手方向に配される第１軸部及び第２軸部と、本体部の進行方向の前方に位置し、第１軸部に軸着されて回転する第１回転部材と、第１回転部材と本体部の間に位置し、第２軸部に軸着されて回転する第２回転部材と、を備え、本体部は、第１軸部を回転させて第１回転部材を回転させる第１モータと、第２軸部を回転させて前記第１回転部材を回転させる第２モータと、を備え、第１回転部材と第２回転部材とは互いに逆方向に回転する。

【0009】

第３の態様は、第１の態様に係る管内清掃機器において、第１回転部材は第１プロペラを有し、第２回転部材は第２プロペラを有してもよい。

【0010】

第４の態様は、第１の態様に係る管内清掃機器において、第１プロペラと第２プロペラとは羽根の向きが逆であってもよい。

【0011】

第５の態様は、第１の態様に係る管内清掃機器において、第１軸部に軸着される第１軸歯車と、第２軸部に軸着される第２軸歯車と、第１モータに軸着され第１軸歯車と噛合する第１ピニオンと、第２モータに軸着され第２軸歯車と噛合される第２ピニオンと、を備えてもよい。

【0012】

第６の態様は、第１の態様に係る管内清掃機器において、第１軸部の外周に第２軸部が挿通されていてもよい。

【0013】

第７の態様は、第１の態様に係る管内清掃機器において、本体部と配線を介して接続されるウインチ機構が取り付けられてもよい。

【0014】

第８の態様は、第１の態様に係る管内清掃機器において、第１回転部材及び第２回転部材の外周にブラシが取り付けられてもよい。

【0015】

第９の態様は、第１の態様に係る管内清掃機器において、第１回転部材及び第２回転部材の外周にスポンジが取り付けられてもよい。

【0016】

第１０の態様は、第１の態様に係る管内清掃機器において、第１モータ及び第２モータは、スイッチ部により起動及び停止されてもよい。

【0017】

第１１の態様は、モータの回転を前記第１軸部または前記第２軸部に伝達するシャフトに偏心カムが装着されてもよい。

【0018】

第１２の態様は、第１モータの回転を前記第１軸部に伝達する第１シャフトに第１偏心カムが装着され、前記第２モータの回転を前記第２軸部に伝達する第２シャフトに第２偏心カムが装着されてもよい。

【0019】

第１３の態様は、第１回転部材及び第２回転部材の外周に突起部が取り付けられてもよい。

【発明の効果】

【0020】

本開示に係る管内を清掃する管内清掃機器は、本体部と、本体部の中心であり本体部の長手方向に配される第１軸部及び第２軸部と、本体部の進行方向の前方に位置し、第１軸部に軸着されて回転する第１回転部材と、第１回転部材と本体部の間に位置し、第２軸部に軸着されて回転する第２回転部材と、第１軸部及び第２軸部を回転させて第１回転部材と第２回転部材とは互いに逆方向に回転させるモータと、を備え、第１回転部材と第２回転部材とは互いに逆方向に回転するため、前方と後方とで回転体が逆方向に回転させることにより管の内壁面全体をまんべんなく清掃することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】第１実施形態に係る管内清掃機器とウインチ機構とが接続されていることを示す図である。

【図2】第１実施形態に係る管内清掃機器とウインチ機構との関係を示すブロック図である。

【図3】（ａ）第１実施形態に係る管内清掃機器を示す平面図である。（ｂ）第１実施形態に係る管内清掃機器のＡ－Ａ線で切った断面図である。（ｃ）第１実施形態に係る管内清掃機器の回転部材がブラシである場合を示す図である。（ｄ）第１実施形態に係る管内清掃機器の回転部材がスポンジである場合を示す図である。

【図4】（ａ）第１実施形態に係る管内清掃機器の第１回転部材を示す断面図である。（ｂ）第１実施形態に係る管内清掃機器の第２回転部材を示す断面図である。

【図5】第１実施形態に係る管内清掃機器における水流を示すブロック図である。

【図6】他の実施形態に係る管内清掃機器における水流を示すブロック図である。

【図7A】（ａ）他の実施形態に係る管内清掃機器を示す平面図である。（ｂ）他の実施形態に係る管内清掃機器のＡ－Ａ線で切った断面図である。（ｃ）他の実施形態に係る本体部の構造を表す透視斜視図である。（ｄ）他の実施形態に係る本体部の前端を表す正面図である。

【図7B】（ｅ）他の実施形態に係る管内清掃機器の回転部材に突起部が設けられる場合を示す図である。（ｆ）他の実施形態に係る管内清掃機器の回転部材がスポンジである場合を示す図である。

【図8】他の実施形態に係る管内清掃機器のＡ－Ａ線で切った断面図であり、モータが一つだけの場合であって、回転部材を１つしか回転させられない場合を示す図である。

【図9】他の実施形態に係る管内清掃機器のＡ－Ａ線で切った断面図であり、モータが一つだけの場合であって、回転部材が２つ回転させられる場合を示す図である。

【図10】他の実施形態に係る管内清掃機器のＡ－Ａ線で切った断面図であり、モータが一つだけ、且つ回転部材も一つだけの場合を示す図である。

【図11】他の実施形態に係る管内清掃機器のＡ－Ａ線で切った断面図であり、モータが一つだけ、且つ回転部材も一つだけの場合であって、他の回転部材を本体部の端部に接続する場合を示す図である。

【図12】他の実施形態に係る管内清掃機器のＡ－Ａ線で切った断面図であり、モータを用いない場合を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

［第１実施形態］
（第１実施形態に係る管内清掃機器１００の構成について）
図１乃至図３を参照して本実施形態に係る管内清掃機器１００の構成について説明する。
図１は本実施形態に係る管内清掃機器１００とウインチ機構２００とが接続されていることを示す斜視図であり、図２は本実施形態に係る管内清掃機器１００とウインチ機構２００との関係を示すブロック図であり、図３（ａ）は本実施形態に係る管内清掃機器１００を示す平面図であり、図３（ｂ）は本実施形態に係る管内清掃機器１００のＡ－Ａ線で切った断面図である。図３（ｃ）は本実施形態に係る管内清掃機器１００の回転部材がブラシである場合を示す図であり、図３（ｄ）は本実施形態に係る管内清掃機器１００の回転部材がスポンジである場合を示す図である。

【0023】

図１は本実施形態に係る管内清掃機器１００とウインチ機構２００とが接続されていることを示す斜視図である。ウインチ機構２００は、筒状部２０１と、上面板２０２と、底面板２０３と、を含む。上面板２０２は筒状部２０１の上面に取り付けられ、底面板２０３は筒状部２０１の下面に取り付けられ、筒状部２０１の下端部を支持する。筒状部２０１には配線２０４が巻回され、配線２０４が管内清掃機器１００内に収容されている。二点鎖線で示すように、管内清掃機器１００は管内に挿通されて使用される。管は、水道管のような固い管であってもよく、ホースのような柔らかい管であってもよい。つまりこの管内清掃機器１００は、使用される管に応じて固いところを直進するものであってもよく柔らかいところを曲進するものであってもよい。また、水が既に溜まっている状態で使用されてもよくこれから水を流す状態で使用されてもよい。

【0024】

図２は本実施形態に係る管内清掃機器１００とウインチ機構２００との関係を示すブロック図である。ウインチ機構２００には電源３０が内蔵されており、その電源３０がオンされると、管内清掃機器１００のバッテリ２０から通電され、スイッチ部１８の磁気スイッチがオンになり、モータ１５及び１６を駆動させる。

【0025】

図３（ａ）は本実施形態に係る清掃機器を示す平面図である。管内清掃機器１００は、先端カバー部１、第１回転部材２、第２回転部材３、本体部４を備え、本体部４は第１配線収容部５及び第２配線収容部６を有する。第１回転部材２は第２回転部材３よりも前後方向において前方に位置する。この第１回転部材２及び第２回転部材３は二重反転作用によりカウンタートルクを相殺する。二重反転とは、同軸に設けられた２つのプロペラが互いに左右逆方向に回転することをいう。これにより、１つの回転体が回転することにより受けるカウンタートルクを相殺することができる。また、二重反転によるジャイロ効果により、管内清掃機器１００が曲がらずに安定して動作することができる。ジャイロ効果とは、物体が自転運動をすると、自転が高速なほど姿勢を乱されにくくなる現象をいう。

【0026】

第１回転部材２の前方には先端カバー部１があり、第２回転部材３の後方には本体部４が配置される。管内清掃機器１００全体の長さはいずれでもよいが、例えば略１０ｃｍである。上下左右の幅、つまり先端カバー部１の半径は、例えば約１ｃｍ、つまり直径は約２ｃｍである。

【0027】

図３（ｂ）で管内清掃機器１００の構成の概略を説明する。管内清掃機器１００の先頭には先端カバー部１が取り付けられている。この先端カバー部１は第１軸部７によって第１回転部材２と接続されている。先端カバー部１は第１回転部材２を保護するためのキャップとして機能する。

【0028】

第１回転部材２には第１プロペラ９が取り付けられている。第１プロペラ９の枚数は、例えば４枚である。第１プロペラ９は右方向に回転する。第２回転部材３には第２プロペラ１０が取り付けられている。第２プロペラ１０の枚数は、例えば４枚である。第２プロペラ１０は左方向に回転する。

【0029】

本体部４内には、第１軸部７及び第２軸部８、第１軸歯車１１及び第２軸歯車１２、第１ピニオン１３及び第２ピニオン１４、第１モータ１５及び第２モータ１６、第１配線収容部５及び第２配線収容部６、スイッチ部１８が含まれる。これらの部材は従来公知のものが用いられる。第１軸部７の外側に第２軸部８があり、二重管となっている。第２モータ１６は第２シャフト２２を介して第２ピニオン１４と接続され、第１モータ１５は第１シャフト２１を介して第１ピニオン１３と接続される。

【0030】

スイッチ部１８の磁気スイッチがオンになると、第１配線収容部５に収容されている配線を通じて磁気の作用により、本体部４内のスイッチが起動してバッテリ２０から第１モータ１５へ通電され第１モータ１５の回転軸及び第１ピニオン１３が回転する。そして、第１軸歯車１１を介して第１軸部７が回転し、結果、第１プロペラ９は回転する。同様に、スイッチ部１８の磁気スイッチがオンになると、第２配線収容部６に収容されている配線を通じて磁気の作用により、本体部４内のスイッチが起動してバッテリ２０から第２モータ１６へ通電され第２モータ１６の回転軸及び第２ピニオン１４が回転する。そして、第２軸歯車１２を介して第２軸部８が回転し、結果、第２プロペラ１０も回転する。これにより、管内は清掃される。

【0031】

第１回転部材２と第２回転部材３との間にはばね１９が配置されている。ばねは従来公知のものが用いられる。ばね１９は、第１回転部材２と第２回転部材３との間に生じる振動、衝撃を緩和する役割である。管内清掃機器１００が第１回転部材２の第１プロペラ９と第２回転部材３の第２プロペラ１０の回転により管路内を前進して、管路の内壁面の汚れをかき落とす際、衝撃が加わる。特に第１回転部材２は進行方向の前側となるため、最初に衝撃を受けることから、第２回転部材３の第２軸部８を保護する必要とされるためである。

【0032】

図４（ａ）は第１回転部材２の内部を示す断面図である。第１回転部材２の断面は円形であり、中心部には第１軸部７が通っている。中心部を囲むように、例えば４枚の第１プロペラ９が取り付けられ、この４枚の第１プロペラ９が右方向に回転することによって第１回転部材２が右方向に回転する。それによって管内の右側を重点的に清掃する。第１回転部材２の半径は、例えば１ｃｍ、つまり直径は２ｃｍである。なお、第１回転部材２の周囲には図３（ｃ）（ｄ）に示すようにブラシ、スポンジ等の管に合わせた素材を取り付けることができる。

【0033】

図４（ｂ）は第２回転部材３の内部を示す断面図である。第２回転部材３の断面は円形であり、中心部には第２軸部８が通っている。中心部を囲むように、例えば４枚の第２プロペラ１０が取り付けられ、この４枚の第２プロペラ１０が左方向に回転することによって第２回転部材３が左方向に回転する。それによって管内の左側を重点的に清掃する。第２回転部材３の半径は、例えば１ｃｍ、つまり直径は２ｃｍである。なお、第２回転部材３の周囲には図３（ｃ）（ｄ）に示すようにブラシ、スポンジ等の管に合わせた素材を取り付けることができる。

【0034】

［他の実施形態］
第１実施形態では、第１配線収容部５及び第２配線収容部６、第１軸歯車１１及び第２軸歯車１２、第１ピニオン１３及び第２ピニオン１４、第１モータ１５及び第２モータ１６、スイッチ部１８、ばね１９、バッテリ２０を用いる場合について説明したが、これに限られず、これらを用いなくても、第１回転部材２及び第２回転部材３が左右逆方向に回転するタービンになっているため、水流のみでも二重反転を行うことができ、安定した清掃を行うことができる。

【0035】

第１実施形態では第１プロペラ９が右方向に回転し第２プロペラ１０が左方向に回転する構成としたが、これとは逆に、第１プロペラ９が左方向に回転し第２プロペラ１０が右方向に回転する構成とすることもできる。

【0036】

上述のように第１回転部材２及び第２回転部材３のみを用いて清掃する場合でも、第１回転部材２及び第２回転部材３間にばね１９が挟持されているため、配線２０４を引く際に強弱をつけることで水流を制御することができる。例えば、配線２０４を弱く引くとばね１９が配置されている部分に水が溜まり、配線２０４を強く引くと水を横に放出することで水圧により管内を清掃することができる（図５参照）。

【0037】

また、第１実施形態ではバッテリ２０を本体内部に内蔵する構成としたが、バッテリ２０をワイヤレス充電することも可能である。また、外部電源によって充電することも可能である。また、無線のモジュールを取り付けることでスイッチ部１８による磁気スイッチでなくともモータ１５及び１６の起動及び停止の操作が可能となる。

【0038】

また、用途に合わせて管内清掃機器１００中に様々なセンサを配置することも可能である。センサは、例えば、管内の水の濁度を検出する光センサ等である。

【0039】

また、第１実施形態ではウインチ機構２００を用いる構成としたが、ウインチ機構２００を用いなくとも、手で配線２０４を引っ張ることにより管内清掃機器１００を使用することが可能である。

【0040】

また、複数のレーンで管内清掃機器１００を使用する場合には、ウインチ機構２００専用のレーンを追加することで、管内清掃機器１００が別の流体の邪魔になることを防ぐことができる。例えば図６に示すように、管内清掃機器１００が通るレーンと、液体肥料が通るレーンと、水が通るレーンと、の３つのレーンを作り、その３つのレーンが合流するという構成も可能である。このように、水と液体肥料との攪拌混合を管内清掃機器１００で行い、それにより適度に水流が発生するので、本体部４の向き及び第１軸部７及び第２軸部８の回転方向を変えると、管内清掃機器１００が水流発生器にもなり得る。

【0041】

ウインチ機構２００のレーンを追加する際、レーンごと取り外しできるようにすることで別の管に付け替えることができる。また、管内清掃機器１００のみを用いる場合、二重反転タービン効果により、配線２０４を伝って流体を電気に変換して発電することも可能である。また、管の大きさに合わせて管内清掃機器１００の大きさを変えることで様々な管に対応できる。

【0042】

本開示は上記した本実施形態に係る管内清掃機器１００に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した本開示の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の変形例、若しくは応用例により実施可能である。なお、図７（ａ）に示すように、図３（ａ）と同様に、管内清掃機器１００は、先端カバー部１、第１回転部材２、第２回転部材３、本体部４を備え、本体部４は第１配線収容部５及び第２配線収容部６を有する。第１回転部材２は第２回転部材３よりも前後方向において前方に位置する。

【0043】

第１実施形態では、第１配線収容部５及び第２配線収容部６、第１軸歯車１１及び第２軸歯車１２、第１ピニオン１３及び第２ピニオン１４、第１モータ１５及び第２モータ１６、スイッチ部１８、ばね１９、バッテリ２０を用いる場合について説明したが、これに加え、図７Ａの（ｂ）に示すように、第１ピニオン１３と第１モータ１５とを接続する第１シャフト２１と、第２ピニオン１４と第２モータ１６とを接続する第２シャフト２２と、第１シャフト２１に軸着され、本体部４の内周面にその外周面が当接する第１偏心カム２３と、第２シャフト２２に軸着され、本体部４の内周面にその外周面が当接する第２偏心カム２４と、をさらに備えてもよい。

【0044】

図７Ａの（ｃ）に示すように、第２偏心カム２４は第２シャフト２２に軸着される。

【0045】

図７Ａの（ｄ）に示すように、第２偏心カム２４は第２シャフト２２に軸着されているが、第１モータ１５の中心と微妙にずれている。このずれによって第２偏心カム２４の外周面が本体内部１７の内周面に当接することにより、第２偏心カム２４が本体部４に衝突して本体部４に振動を生じる。この振動により、管内を進むときの摩擦が軽減される。

【0046】

このように偏心カムをシャフトに軸着させることにより偏心カムの外周面が本体部の内周面に当接することにより、偏心カムが本体部４に衝突して本体部４に振動を生じる。この振動により、管内を進むときの摩擦が軽減される。

【0047】

図７Ｂの（ｅ）は、第１回転部材２及び第２回転部材３の外周面２６に突起部２５が設けられていることを示す。突起部はウレタン製の柔らかい素材で形成され、複数の突起を有し、管内を傷つけないという効果がある。また、突起部２５の凹凸により、管内の汚れを削り取る効果が生じる。

【0048】

図７Ｂの（ｆ）は、第１回転部材２及び第２回転部材３の外周面がスポンジである場合を示す。第１回転部材２及び第２回転部材３の外周面がスポンジであるため、管内を傷つけないという効果がある。

【0049】

第１実施形態では第１モータ１５と第２モータ１６とを備える構成としたが、図８に示すように第１モータ１５のみ、あるいは図９に示すように第２モータ１６のみを備えることとしてもよい。これにより１軸がモータで回転し、もう１軸が回転のブレーキとなる。また、回転体を１つとして本体部４の外周面にスポンジを巻回してもよい。

【0050】

図８は、回転軸が第１軸部７と第２軸部８との２つ、回転体が第１回転部材２と第２回転部材３との２つであり、モータが第１モータ１５のみで動く場合を示す。この場合、第１モータ１５の回転が第１シャフト２１を介して第１ピニオン１３に伝達され、第１ピニオンと歯合している第１軸歯車１１に伝達され、第１軸部７が回転し、第１プロペラ９が回転して第１回転部材２が回転する。これにより管内清掃機器１００が前進する。この際に、第１偏心カム２３の外周面が本体部４の内周面に当接することにより、第２偏心カム２４が本体部４に衝突して本体部４に振動を生じる。この振動により、管内を進むときの摩擦が軽減される。

【0051】

図９は、回転軸が第１軸部７と第２軸部８との２つ、回転体が第１回転部材２と第２回転部材３との２つであり、モータが第２モータ１６のみで動く場合であって、第２モータ１６により第１回転部材２及び第２回転部材３が回転する場合を示す。この場合、第２モータ１６の回転が第２シャフト２２を介して第２ピニオン１４に伝達され、第２ピニオン１４と歯合している第２軸歯車１２に伝達され、第２軸部８が回転し、第２プロペラ１０が回転して第２回転部材３が回転する。さらに、第２シャフト２２が第１ピニオン１３まで延在することにより、第２モータ１６の回転が第１ピニオン１３と歯合する第１軸歯車１１を介して第１軸部７に伝えられ、これにより第１プロペラが回転して第１回転部材２も回転する。これにより管内清掃機器１００が前進する。この際に、第２偏心カム２４の外周面が本体部４の内周面に当接することにより、第２偏心カム２４が本体部４に衝突して本体部４に振動を生じる。この振動により、管内を進むときの摩擦が軽減される。

【0052】

図１０は、回転軸が第１軸部７のみ、回転体が第１回転部材２のみであり、モータが第１モータ１５のみで動く場合を示す。この場合、第１モータ１５の回転が第１シャフト２１を介して第１ピニオン１３に伝達され、第１ピニオン１３と歯合している第１軸歯車１１に伝達され、第１軸部７が回転し、第１プロペラ９が回転して第１回転部材２が回転する。この場合、回転軸及び回転体が１つずつしかないため、水圧の力も借りて管内清掃機器１００が前進する。この場合、本体部４の外表面に適宜のウレタンシート、スポンジ等が巻き付けられる（図示せず）。そこで、本体部４は水圧の抵抗を受けやすくなる。この際に、第１偏心カム２３の外周面が本体部４の内周面に当接することにより、第２偏心カム２４が本体部４に衝突して本体部４に振動を生じる。この振動により、管内を進むときの摩擦が軽減される。

【0053】

図１１は、回転軸が第１軸部７のみ、回転体が第１回転部材２のみであり、モータが第２モータ１６のみで動く場合を示す。この場合、第２モータ１６の回転が第２シャフト２２を介して第２ピニオン１４に伝達され、第２ピニオン１４と歯合している第２軸歯車１２に伝達され、第１軸部７が回転し、第１プロペラ９が回転して第１回転部材２が回転する。この場合、回転軸及び回転体が１つずつしかないため、水圧の力も借りて管内清掃機器１００が前進する。この際に、第２偏心カム２４の外周面が本体部４の内周面に当接することにより、第２偏心カム２４が本体部４に衝突して本体部４に振動を生じる。この振動により、管内を進むときの摩擦が軽減される。この場合、回転しない回転体は、管内清掃機器１００を押圧する流水の抵抗を受けるため、管内清掃機器１００の進行が補助される。

【0054】

第１実施形態では第１モータ１５と第２モータ１６とを備える構成としたが、図１２に示すように、モータを一つも用いることなく、水圧だけで回転部材が回転することとしてもよい。これは第１回転部材２及び第２回転部材３の両方がスポンジである場合において、後方から水圧を受け、第１回転部材２が正回転し、第２回転部材３が逆回転することにより清掃機器１００が管内を走行する。

【符号の説明】

【0055】

１ 先端カバー部
２ 第１回転部材
３ 第２回転部材
４ 本体部
５ 第１配線収容部
６ 第２配線収容部
７ 第１軸部
８ 第２軸部
９ 第１プロペラ
１０ 第２プロペラ
１１ 第１軸歯車
１２ 第２軸歯車
１３ 第１ピニオン
１４ 第２ピニオン
１５ 第１モータ
１６ 第２モータ
１７ 本体内部
１８ スイッチ部
１９ ばね
２０ バッテリ
２１ 第１シャフト
２２ 第２シャフト
２３ 第１偏心カム
２４ 第２偏心カム
２５ 突起部
２６ 外周面
３０ 電源
１００ 清掃機器
２００ ウインチ機構
２０１ 筒状部
２０２ 上面板
２０３ 底面板
２０４ 配線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】