特開 2024-102357 包装装置および包装物の製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024102357

(43)【公開日】2024-07-30

(54)【発明の名称】包装装置および包装物の製造方法

(51)【国際特許分類】

   B65B 49/08 20060101AFI20240723BHJP

【ＦＩ】

B65B49/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

【公開請求】

(21)【出願番号】P 2024080823

(22)【出願日】2024-05-17

(71)【出願人】

【識別番号】506311068

【氏名又は名称】株式会社アビリカ

(74)【代理人】

【識別番号】100123984

【弁理士】

【氏名又は名称】須藤 晃伸

(74)【代理人】

【識別番号】100102314

【弁理士】

【氏名又は名称】須藤 阿佐子

(74)【代理人】

【識別番号】100159178

【弁理士】

【氏名又は名称】榛葉 貴宏

(72)【発明者】

【氏名】星 悠大

(72)【発明者】

【氏名】山下 剛

(72)【発明者】

【氏名】中野 大人

(72)【発明者】

【氏名】田村 斗唯

(72)【発明者】

【氏名】天野 裕介

(72)【発明者】

【氏名】西 百合恵

【テーマコード（参考）】

3E051

【Ｆターム（参考）】

3E051AA01

3E051AB02

3E051BA01

3E051CA10

3E051DA10

3E051EA01

3E051FC02

3E051HB02

3E051HC03

3E051HE05

(57)【要約】

【課題】実用レベルにおいてスクエア包みによりワークを自動で包装することができる包装装置および包装物の製造方法を提供する。
【解決手段】包装紙Ｐでスクエア包みによりワークを包装する包装装置であって、包装紙Ｐと当接する第１当接部５１１を有し、包装紙Ｐの上にワークＷが置かれた状態で、第１当接部５１１を包装紙Ｐの下側から上方に向かいワークＷの側面に沿って移動させることで、包装紙Ｐの四隅のうち１つの隅を含む隅部ＰＣがワークＷの側面に沿うように、包装紙Ｐを折り曲げる第１折り曲げ部５１と、包装紙Ｐと当接する第２当接部５２１を有し、第１折り曲げ部５１により包装紙Ｐを折り曲げた状態で、第２当接部５２１を包装紙Ｐの手前側からワークＷがある奥側に向かいワークＷの上面に沿って移動させることで、隅部ＰＣがワークＷの上面に沿うように、包装紙Ｐを折り曲げる第２折り曲げ部５２と、を有する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

包装紙でスクエア包みによりワークを包装する包装装置であって、
前記包装紙と当接する第１当接部を有し、包装紙の上にワークが置かれた状態で、前記第１当接部を前記包装紙の下側から上方に向かい前記ワークの側面に沿って移動させることで、前記包装紙の四隅のうち１つの隅を含む隅部が前記ワークの側面に沿うように、前記包装紙を折り曲げる第１折り曲げ部と、
前記包装紙と当接する第２当接部を有し、前記第１折り曲げ部により前記包装紙を折り曲げた状態で、前記第２当接部を前記包装紙の手前側から前記ワークがある奥側に向かい前記ワークの上面に沿って移動させることで、前記隅部が前記ワークの上面に沿うように、前記包装紙を折り曲げる第２折り曲げ部と、を有する包装装置。

【請求項2】

前記第１当接部は、開口部を有しており、
前記第２当接部は、前記開口部を通過して前記ワーク側に移動することで、前記包装紙を前記ワークの上面に沿って折り曲げることができる、請求項１に記載の包装装置。

【請求項3】

前記第１折り曲げ部は前記第１当接部を前記包装紙側に付勢するバネを有する、または、
前記第２折り曲げ部は前記第２当接部を前記包装紙側に付勢するバネを有する、請求項１に記載の包装装置。

【請求項4】

前記第１折り曲げ部および前記第２折り曲げ部により前記包装紙を前記ワークの側面および上面に沿うように折り曲げた後に、前記ワークの側面からはみ出た包装紙のはみ出し部を、上から折り込む上折り込み部と、当該上折り込み部で前記はみ出し部を折り込んだ後に、横から前記はみ出し部を折り込む横折り込み部と、を有する折り込み部を有する、請求項１に記載の包装装置。

【請求項5】

前記包装紙で前記ワークを包装する際に前記包装紙および前記ワークが配置される台座と、
前記台座を移動させる台座駆動部と、を有する台座ユニットをさらに有しており、
前記台座駆動部は、前記横折り込み部により前記はみ出し部を折り込んだ後に、前記ワークの位置を前記横折り部に向かって移動させる、請求項４に記載の包装装置。

【請求項6】

前記包装紙で前記ワークを包装する際に前記包装紙および前記ワークが配置される台座と、前記台座を回転させる台座回転部と、を有する台座ユニットと、
前記第１折り曲げ部、前記第２折り曲げ部および前記台座回転部の動作を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、第１折り曲げ部および前記第２折り曲げ部により前記包装紙を折り曲げた後に、前記台座回転部に前記台座を回転させ、その後、再度、前記第１折り曲げ部および前記第２折り曲げ部に包装紙を折り曲げさせる動作を繰り返す、請求項１に記載の包装装置。

【請求項7】

中板部と、
前記中板部と協働して前記包装紙の隅部を化粧折りする化粧折り部と、
前記中板部を移動させる中板駆動部と、
前記化粧折り部を移動させる化粧折り駆動部と、
前記中板駆動部および前記化粧折り駆動部の動作を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記中板駆動部に、前記中板部を、前記隅部の化粧折りを行う位置まで移動させた後に、前記化粧折り駆動部に、前記化粧折り部を、前記中板部と近接させたまま前記中板部に沿って移動させることで、前記隅部を前記化粧折り部と前記中板部とで挟み込み、前記隅部を前記中板部で折り曲げて化粧折りする、請求項１に記載の包装装置。

【請求項8】

請求項１に記載の包装装置を用いて、包装紙でスクエア包みによりワークを包装することで包装物を製造する、包装物の製造方法であって、
包装紙の上にワークが置かれた状態で、前記第１当接部を前記包装紙の下側から上方に向かい前記ワークの側面に沿って移動させることで、前記包装紙の四隅のうち１つの隅を含む隅部が前記ワークの側面に沿うように、前記包装紙を折り曲げ、
前記第１折り曲げ部により前記包装紙を折り曲げた状態で、前記第２当接部を前記包装紙の手前側から前記ワークがある奥側に向かい前記ワークの上面に沿って移動させることで、前記隅部が前記ワークの上面に沿うように、前記包装紙を折り曲げる、包装物の製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品をスクエア包みにより自動で包装する包装装置および包装物の製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、物品を包装紙で自動に包装する包装装置が知られている。たとえば、特許文献１では、包装紙の上に、箱状の物品を包装紙と平行に置き、物品の左右方向（あるいは前後方向）から包装紙を上面まで持ってきて、物品の上面において包装紙を重ね合わせてテープで止めた後に、包装紙の側面においても包装紙を重ね合わせてテープで止めることで、物品を包む、いわゆる、キャラメル包み（合わせ包み）という包み方で包装する包装装置が開示されている。また、非特許文献１では、包装紙の中央から外れた位置に、物品を包装紙に対して斜めに置き、包装紙の四隅のうち隣り合う２つの隅を物品の上面に持ってきた後に、物品を包装紙ごとひっくり返し、残りの２つの隅を上面に持ってきて包む、いわゆる、斜め包み（デパート包み、回転包みとも言われる）を行う装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－０２１７８６号公報

【非特許文献】

【0004】

【非特許文献1】玉田貴寛著、「マニピュレータによる斜め包みに関する研究」、電気通信大学 大学院情報システム学研究科 情報メディアシステム学専攻 修士論文

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

贈答品などの包装においては、キャラメル包みや斜め包みの他に、いわゆる、スクエア包み（風呂敷包みとも言われる）と呼ばれる包み方が行われる場合がある。スクエア包みは、物品を、包装紙の中央に、包装紙に対して斜めとなるように置き、包装紙の四隅を１つずつ物品の上面に持ってきて包む方法である。
従来では、特許文献１のようにキャラメル包みを行う装置や、特許文献２のように斜め包みを行う装置が開示されているが、贈答用の物品などでは、スクエア包みが好まれる場合も多く、スクエア包みを自動で行うことができる装置が希求されていたが、スクエア包みにより包装を自動で行う装置は提供されていなかった。
また、特許文献２の斜め包みを行う装置は、研究段階のものであり、包装紙と物品との間に隙間ができてしまい包装紙で物品を綺麗に包装することができず、また、１つの物品を包装するのに３０分もかかり、実用レベルで包装を行うことはできなかった。

【0006】

本発明は、実用レベルにおいて、スクエア包みにより物品を自動で包装することができる包装装置および包装物の製造方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る包装装置は、包装紙でスクエア包みによりワークを包装する包装装置であって、前記包装紙と当接する第１当接部を有し、包装紙の上にワークが置かれた状態で、前記第１当接部を前記包装紙の下側から上方に向かい前記ワークの側面に沿って移動させることで、前記包装紙の四隅のうち１つの隅を含む隅部が前記ワークの側面に沿うように、前記包装紙を折り曲げる第１折り曲げ部と、前記包装紙と当接する第２当接部を有し、前記第１折り曲げ部により前記包装紙を折り曲げた状態で、前記第２当接部を前記包装紙の手前側から前記ワークがある奥側に向かい前記ワークの上面に沿って移動させることで、前記隅部を前記ワークの上面に沿うように、前記包装紙を折り曲げる第２折り曲げ部と、を有する包装装置。
上記包装装置において、前記第１当接部は、開口部を有しており、前記第２当接部は、前記開口部を通過して前記ワーク側に移動することで、前記包装紙を前記ワークの上面に沿って折り曲げることができる構成とすることができる。
上記包装装置において、前記第１折り曲げ部は前記第１当接部を前記包装紙側に付勢するバネを有する、または、前記第２折り曲げ部は前記第２当接部を前記包装紙側に付勢するバネを有する構成とすることができる。
上記包装装置において、前記第１折り曲げ部および前記第２折り曲げ部により前記包装紙を前記ワークの側面および上面に沿うように折り曲げた後に、前記ワークの側面からはみ出た包装紙のはみ出し部を、上から折り込む上折り込み部と、当該上折り込み部で前記はみ出し部を折り込んだ後に、横から前記はみ出し部を折り込む横折り込み部と、を有する折り込み部を有する構成とすることができる。
上記包装装置において、前記包装紙で前記ワークを包装する際に前記包装紙および前記ワークが配置される台座と、前記台座を移動させる台座駆動部と、を有する台座ユニットをさらに有しており、前記台座駆動部は、前記横折り込み部により前記はみ出し部を折り込んだ後に、前記ワークの位置を前記横折り部に向かって移動させることができる。
上記包装装置において、前記包装紙で前記ワークを包装する際に前記包装紙および前記ワークが配置される台座と、前記台座を回転させる台座回転部と、を有する台座ユニットをさらに有しており、前記第１折り曲げ部、前記第２折り曲げ部および前記台座回転部の動作を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、第１折り曲げ部および前記第２折り曲げ部により前記包装紙を折り曲げた後に、前記台座回転部に前記台座を回転させ、その後、再度、前記第１折り曲げ部および前記第２折り曲げ部に包装紙を折り曲げさせる動作を繰り返す構成とすることができる。
上記包装装置において、中板部と、前記中板部と協働して前記包装紙の隅部を化粧折りする化粧折り部と、前記中板部を移動させる中板駆動部と、前記化粧折り部を移動させる化粧折り駆動部と、前記中板駆動部および前記化粧折り駆動部の動作を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記中板駆動部に、前記中板部を、前記隅部の化粧折りを行う位置まで移動させた後に、前記化粧折り駆動部に、前記化粧折り部を、前記中板部と近接させたまま前記中板部に沿って移動させることで、前記隅部を前記化粧折り部と前記中板部とで挟み込み、前記隅部を前記中板部で折り曲げて化粧折りする構成とすることができる。
本発明に係る包装物の製造方法は、上記包装装置を用いて、包装紙でスクエア包みによりワークを包装することで包装物を製造する、包装物の製造方法であって、包装紙の上にワークが置かれた状態で、前記第１当接部を前記包装紙の下側から上方に向かい前記ワークの側面に沿って移動させることで、前記包装紙の四隅のうち１つの隅を含む隅部が前記ワークの側面に沿うように、前記包装紙を折り曲げ、前記第１折り曲げ部により前記包装紙を折り曲げた状態で、前記第２当接部を前記包装紙の手前側から前記ワークがある奥側に向かい前記ワークの上面に沿って移動させることで、前記隅部が前記ワークの上面に沿うように、前記包装紙を折り曲げる。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、実用レベルにおいて、スクエア包みによりワークを自動で包装することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】キャラメル包み、斜め包み、および、スクエア包みを説明するための図である。

【図2】本実施形態に係る包装装置の斜視図である。

【図3】上部ケースを取り外した状態の包装装置の斜視図である。

【図4】上部ケースを取り外した状態の包装装置の平面図である。

【図5】本実施形態に係る台座ユニット、糊付けユニットおよびワーク固定ユニットを示す斜視図である。

【図6】本実施形態に係るワーク固定ユニットを示す斜視図である。

【図7】本実施形態に係る折り曲げユニットを示す斜視図である。

【図8】第１折り曲げ部および第２折り曲げ部の動作を説明するための図である。

【図9】第１折り曲げ部とワークとの接触動作を説明するための図である。

【図10】第２折り曲げ部とワークとの接触動作を説明するための図である。

【図11】本実施形態に係る折り込みユニットを示す斜視図である。

【図12】第１折り込み部および第２折り込み部の動作を説明するための図である。

【図13】第１紙押さえ部による折り目付け動作を説明するための図である。

【図14】第１紙押さえ部および第２紙押さえ部の紙押さえ動作を説明するための図である。

【図15】化粧折りを説明するための図である。

【図16】本実施形態に係る化粧折りユニットを示す斜視図である。

【図17】（Ａ）は第１化粧折り部を示す斜視図、（Ｂ）は第２化粧折り部を示す斜視図、（Ｃ）は第１化粧折り部の部分拡大図である。

【図18】第１化粧折り部の動作を説明するための図である。

【図19】第１化粧折り部の動作を模式的に示す図である。

【図20】本実施形態に係る包装処理を示すフローチャート（その１）である。

【図21】本実施形態に係る包装処理を示すフローチャート（その２）である。

【図22】本実施形態に係る包装処理を示すフローチャート（その３）である。

【図23】本実施形態に係る包装処理を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明に係る包装装置の実施形態を、図を参照して説明する。本発明に係る包装装置は、商品や箱などの立方体、直方体、あるいはピロー型（枕型）などの物体（以下、ワークという。）を、自動（全自動または一部自動）で、スクエア包みにより包装する装置である。ここで、スクエア包みとは、風呂敷包みとも称され、キャラメル包みおよび斜め包みとともに、包装方法の１つとして知られている。具体的に、スクエア包みは、図１に示すように、包装紙の上部中央にワークＷを包装紙Ｐに対して斜めに置き、ワークＷを上下反転させることなく、包装紙Ｐの四隅を含む隅部ＰＣそれぞれをワークの側面に沿って持ち上げ、ワークの上面中央部において四隅の隅部を合わせるように折り曲げることで、ワークを包装する包装方法である。なお、図１は、キャラメル包み、斜め包み、および、スクエア包みを説明するための図である。キャラメル包みは、図１のように、包装紙の上部中央に、ワークＷを包装紙Ｐに対して平行に置き、ワークＷの左右方向（あるいは前後方向）から包装紙Ｐを上面まで持ってきて、ワークＷの上面において包装紙Ｐを重ね合わせてテープで止めた後に、ワークＷの側面においても包装紙Ｐを重ね合わせてテープで止めることで、包装紙ＰでワークＷを包む方法であり、斜め包みは、包装紙Ｐの中央から外れた位置に、ワークＷを包装紙Ｐに対して斜めに置き、包装紙Ｐの四隅のうち隣り合う２つの隅をワークＷの上面に持ってきた後に、ワークＷを包装紙Ｐごとひっくり返し、残りの２つの隅をワークＷの上面に持ってきて包む方法である。以下に、本実施形態に係る包装装置について説明する。

【0011】

図２は、本実施形態に係る包装装置１の斜視図である。また、図３は、上部ケース１２を取り外した状態の包装装置１の斜視図であり、図４は、上部ケース１２を取り外した状態の包装装置１の平面図である。本実施形態に係る包装装置１は、図２ないし図４に示すように、筐体１０、台座ユニット２０、糊付けユニット３０、ワーク固定ユニット４０、折り曲げユニット５０、折り込みユニット６０、化粧折りユニット７０、制御ユニット８０および操作ユニット９０を有する。なお、本実施形態に係る包装装置１では、作業者が手動で包装紙ＰおよびワークＷを供給する構成を例示するが、包装紙ＰおよびワークＷを自動で供給する包装紙供給ユニットやワーク供給ユニットを備える構成とすることができる。

【0012】

図２に示すように、筐体１０は、台座ユニット２０、糊付けユニット３０、ワーク固定ユニット４０、折り曲げユニット５０、折り込みユニット６０、化粧折りユニット７０、制御ユニット８０、および操作ユニット９０を固定するための架台となる枠体１１と、枠体１１の内側に載置される、台座ユニット２０、糊付けユニット３０、ワーク固定ユニット４０、折り曲げユニット５０、折り込みユニット６０、化粧折りユニット７０を囲う上部ケース１２と、を有する。また、図２に示すように、上部ケース１２の外側には、作業者が操作するための操作ユニット９０が設けられている。操作ユニット９０は、モニターを有し、作業者は、モニターの表示を見ながら、操作ユニット９０を操作することで、作業者の指示を、制御ユニット８０に入力することができる。

【0013】

図５は、台座ユニット２０、糊付けユニット３０およびワーク固定ユニット４０を示す斜視拡大図である。図５に示すように、台座ユニット２０は、包装紙ＰおよびワークＷを置くための台座２１を有している。台座２１の中央には、台座２１に置かれた包装紙Ｐを吸着するための吸着部２２を有している。また、図５に示すように、台座ユニット２０は、台座２１を水平方向（Ｘ軸方向およびＹ軸方向）に移動させるためのＸ軸駆動部２３およびＹ軸駆動部２４を有している。これにより、台座２１は、図４に示すように、包装紙ＰおよびワークＷが供給される供給位置Ｌ１、包装紙Ｐに対して糊付けが行われる糊付け位置Ｌ２、ワークＷの包装が行われる包装位置Ｌ３に、台座２１を駆動させることが可能となっている。なお、台座ユニット２０は、図３および図４に示すように、固定された不動部２５，２６を有し、不動部２５，２６はそれぞれ供給位置Ｌ１において包装紙Ｐを所定の向きで配置するための治具２５１，２６１を有するとともに、不動部２５はワークＷを、包装紙Ｐに対して斜め４５度の向きで配置するための可動式のワーク用治具２５２を有している。さらに、台座ユニット２０は、図５に示すように、台座２１を水平面（ＸＹ平面）上で回転させるための回転駆動部２７も有している。なお、本実施形態では、回転駆動部２７は、制御ユニット８０の制御により、台座２１を、自在に（たとえば、４５度または９０度ずつ、あるいは任意の角度で）回転させることができる。

【0014】

糊付けユニット３０は、台座ユニット２０に置かれた包装紙Ｐに対して糊付けを行う。図５に示すように、糊付けユニット３０は、糊を包装紙Ｐに塗布する塗布部３１と、塗布部３１をＺ軸方向に移動させる駆動部３２と、を有しており、制御ユニット８０の制御に基づいて、駆動部３２により、塗布部３１をＺ軸逆方向（下方向）に移動させることで、塗布部３１を包装紙に接触させて、包装紙Ｐに糊を塗布する構成となっている。なお、本実施形態では、後述する化粧折りを行った際に、化粧折りにより折り曲げられた紙同士が接する位置が、包装紙Ｐに糊を塗布する位置（塗布位置）として予め決められている。制御ユニット８０は、塗布部３１の下に各塗布位置が来るように、台座２１をＸ軸方向またはＹ軸方向に移動、あるいは回転させることで、所定の塗布位置に糊を塗布することができる。また、塗布部３１は、糊を包装紙Ｐに対して吹き付けることで、非接触により糊を塗布する構成とすることもできる。

【0015】

ワーク固定ユニット４０は、ワークＷを包装紙Ｐで包装する際にワークＷおよび／または包装紙Ｐを台座２１に固定するためのものであり、図５および図６に示すように、第１固定部４１および当該第１固定部４１をＺ軸方向に移動させる第１駆動部４２と、第２固定部４３および当該第２固定部４３をＺ軸方向に移動させる第２駆動部４４とを有する。なお、図６は、本実施形態に係るワーク固定ユニット４０を示す斜視図である。第１固定部４１は、平板状の形状であり、第１駆動部４２が、制御ユニット８０の制御により、第１固定部４１を上側から下方向（Ｚ軸逆方向）に移動させることで、ワークＷの上面に第１固定部４１を接面させ、ワークＷを固定することができる。

【0016】

また、ワーク固定ユニット４０は、第２固定部４３を有し、第２駆動部４４により第２固定部４３を上側から下方向（Ｚ軸逆方向）に移動させることで、第２固定部４３によりワークＷを上から押さえて固定することが可能となっている。さらに、第２固定部４３は、ワークＷや包装紙Ｐを吸着することも可能となっている。また、本実施形態において、第１固定部４１は、切り欠き４１１を有しており、第２固定部４３は、この切り欠き４１１に対応する位置に配置される。これにより、第１固定部４１および第２固定部４３の両方でワークＷや包装紙Ｐを押さえることも、第２固定部４３を上に上げたまま第１固定部４１だけでワークＷや包装紙Ｐを押さえることも、あるいは、第１固定部４１を上に上げたまま第２固定部４３だけでワークＷや包装紙Ｐを押さえることもできる。さらに、第２固定部４３は、水平面上（ＸＹ平面上）を回転可能となっており、たとえば、回転駆動部２７により台座２１を回転させて、ワークＷや包装紙Ｐの向きを変える場合でも、ワークＷや包装紙Ｐの回転に合わせて第２固定部４３も回転することで、第２固定部４３でワークＷや包装紙Ｐを押さえながら、ワークＷや包装紙Ｐを回転させることができる。

【0017】

折り曲げユニット５０は、包装紙Ｐを折り曲げるためのユニットであり、図７に示すように、第１折り曲げ部５１および第２折り曲げ部５２を有する。なお、図７は、本実施形態に係る折り曲げユニット５０を示す斜視図であり、（Ａ），（Ｂ）はそれぞれ別のアングルから見た図となっている。また、図８は、折り曲げユニット５０の動作を説明するための図であり、（Ａ）は第１折り曲げ部５１で包装紙Ｐを折り曲げる前の状態を示す図、（Ｂ）は第１折り曲げ部５１で包装紙Ｐを折り曲げた状態を示す図、（Ｃ）は第２折り曲げ部５２で包装紙Ｐを折り曲げ始めた状態を示す図、（Ｄ）は第２折り曲げ部５２で包装紙Ｐを折り曲げた状態を示す図、（Ｅ）は（Ｄ）を側面から見た図である。

【0018】

第１折り曲げ部５１は、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように、包装紙Ｐに当接し包装紙Ｐを折り曲げる第１当接部５１１と、第１当接部５１１をＺ軸方向に移動させる駆動部５１２と、を有している。第１折り曲げ部５１の第１当接部５１１は、図８（Ａ）に示すように、包装紙Ｐを折り曲げる前においては、包装紙Ｐよりも下側（Ｚ軸逆方向側）に位置し、包装紙Ｐを折り曲げる場合には、図８（Ｂ）に示すように、駆動部５１２により、第１当接部５１１を上方向（Ｚ軸順方向）に移動することで、包装紙Ｐを、ワークＷの側面に沿わせながら折り曲げることができる。

【0019】

また、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように、第１当接部５１１は、上面部５１３、側面部５１４および開口部５１５を有している。側面部５１４はＺ軸方向に延在する平坦な部材であり、同じく平坦な上面部５１３の端部と、側面部５１４の上端で接続している。なお、本実施形態において、上面部５１３は、図８（Ｅ）に示すように、側面部５１４と上面部５１３とのなす角度θが９０°よりも大きい鈍角となるように傾斜した構成としているが、これに限定されず、側面部５１４と上面部５１３とのなす角度θが９０°の直角、または、鋭角となるように傾斜した構成とすることもできる。

【0020】

さらに、本実施形態において、第１当接部５１１は、図７（Ａ）に示すように、側面部５１４の中央に開口部５１５を有している。開口部５１５は、第２折り曲げ部５２の第２当接部５２１が通過できる形状および大きさで開口しており、後述するように、第２当接部５２１が開口部５１５を通過可能となっている。

【0021】

本実施形態では、制御ユニット８０により、折り曲げユニット５０でワークＷに包装紙Ｐを包装する際の、台座２１の位置（ワークＷの位置）である包装位置Ｌ３が、以下のように制御される。すなわち、制御ユニット８０は、第１当接部５１１がＺ軸方向に移動する際に、第１当接部５１１とワークＷの側面とが近接するように、台座２１の包装位置Ｌ３を制御する。より具体的には、図９（Ａ）に示すように、Ｘ軸方向において、ワークＷの一部と第１当接部５１１の上面部５１３の一部とが重なる位置まで、台座２１を移動させる。そして、駆動部５１２により第１当接部５１１を、包装紙Ｐの下側から上方向（Ｚ軸順方向）に向かって移動させることで、図９（Ｂ）に示すように、第１当接部５１１の側面部５１４が包装紙Ｐと当接した状態で、包装紙Ｐの隅部ＰＣを上方（Ｚ軸順方向）に持ち上げ、ワークＷの底部と側面との角で、包装紙Ｐを折り曲げることができる。特に、本実施形態において、第１折り曲げ部５１は、図７（Ｂ）および図９（Ａ）に示すように、第１当接部５１１と接続し、Ｘ軸方向に伸縮するバネ５１６を有している。そのため、包装紙Ｐの下側から上方向（Ｚ軸順方向）に向かって移動させることで、図９（Ｂ）に示すように、第１当接部５１１の側面部５１４がワークＷによりＸ軸逆方向に押されて、バネ５１６は収縮するとともに、バネ５１６の付勢力により、側面部５１４が包装紙Ｐの隅部ＰＣをワークＷにぴったりと押し付けた状態で、包装紙Ｐを折り曲げることができる。なお、図９は、第１折り曲げ部５１とワークＷとの接触動作を説明するための図である。

【0022】

第２折り曲げ部５２は、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように、第２当接部５２１と、Ｚ軸駆動部５２２と、Ｘ軸駆動部５２３とを有している。第２当接部５２１は、Ｚ軸駆動部５２２により、第２当接部５２１の下面がワークＷの上面と近接する高さ位置までＺ軸方向に移動する。より具体的には、第２当接部５２１は、図１０（Ａ）に示すように、Ｚ軸方向において、ワークＷの一部と、第２当接部５２１の一部とが重なる位置まで第２当接部５２１をＺ軸方向に移動する。なお、ワークＷの高さの情報は、操作ユニット９０や外部装置により予め入力され、制御ユニット８０により取得されることで、Ｚ軸駆動部５２２は、制御ユニット８０の制御に基づいて、第２当接部５２１をワークＷの上面に近接する高さ位置まで移動させることができる。

【0023】

また、第２当接部５２１は、Ｘ軸駆動部５２３により、Ｘ軸順方向（包装紙Ｐに向かう方向）に移動可能となっている。特に、本実施形態では、第１当接部５１１の中央に開口部５１５が形成されており、第２当接部５２１は、図８（Ｃ）に示すように、開口部５１５を通過して、包装紙Ｐと当接する。そして、第２当接部５２１が、ワークＷの中央側（Ｘ軸順方向）に向かって移動することで、図８（Ｄ），（Ｅ）に示すように、包装紙Ｐが、ワークＷの上面に沿った状態で、ワークＷの側面と上面との角において折り曲げられることとなる。特に、本実施形態において、第２折り曲げ部５２は、図７（Ｂ）および図１０（Ａ）に示すように、第２当接部５２１と接続し、Ｚ軸方向に伸縮するバネ５２４を有している。そのため、第２当接部５２１をワークＷに向かって移動させることで、図１０（Ｂ）に示すように、第２当接部５２１の下面がワークＷによりＺ軸順方向に押されて、バネ５２４は収縮するとともに、バネ５２４の付勢力により、第２当接部５２１が包装紙Ｐの隅部ＰＣをワークＷの上面にぴったりと押し付けた状態で、包装紙Ｐを折り曲げることができる。なお、図１０は、第２折り曲げ部５２とワークＷとの接触動作を説明するための図である。なお、制御ユニット８０は、第２当接部５２１が、開口部５１５を通過できるように、ワークＷの高さに基づいて、第１当接部５１１の高さ位置も調整する。

【0024】

次に、折り込みユニット６０について説明する。図１１は、折り込みユニット６０を示す斜視図である。折り込みユニット６０は、図１１に示すように、第１折り込み部６１、第２折り込み部６２、第１折り込み駆動部６３、第２折り込み駆動部６４、第１紙押さえ部６５、第２紙押さえ部６６、第１紙押さえ駆動部６７、第２紙押さえ駆動部６８、および架台６９を有しており、架台６９に、第１折り込み駆動部６３、第２折り込み駆動部６４、第１紙押さえ駆動部６７および第２紙押さえ駆動部６８が固定されている。また、第１折り込み駆動部６３は、第１折り込み部６１と接続しており、第１折り込み部６１をＹ軸方向に移動させることができる。同様に、第２折り込み駆動部６４は、第２折り込み部６２と接続しており、第２折り込み部６２をＹ軸方向に移動させることができる。

【0025】

また、図１１に示すように、第１折り込み部６１は、上折り込み部６１１と、Ｚ軸駆動部６１２と、横折り込み部６１３と、Ｙ軸駆動部６１４と、傾斜部６１５とを有する。同様に、第２折り込み部６２は、上折り込み部６２１と、Ｚ軸駆動部６２２と、横折り込み部６２３と、Ｙ軸駆動部６２４と、傾斜部６２５とを有する。Ｚ軸駆動部６１２，６２２は、上折り込み部６１１，６２１をそれぞれＺ軸方向に移動させることができ、Ｙ軸駆動部６１４，６２４は、横折り込み部６１３，６２３をそれぞれＹ軸方向に移動させることができる。

【0026】

ここで、図１２は、折り込みユニット６０の動作を説明するための図である。本実施形態では、図１２に示すように、折り曲げユニット５０により折り曲げた包装紙Ｐのうち、ワークＷの側面から横にはみ出した部分をはみ出し部ＰＯとして説明する。具体的には、図１２（Ａ）は、包装紙Ｐのはみ出し部ＰＯを折り込む前の状態を示す図であり、図１２（Ｂ）は、包装紙Ｐのはみ出し部ＰＯを上折り込み部６１１で上から折り込んでいる途中の状態を示す図であり、図１２（Ｃ）は、包装紙Ｐのはみ出し部ＰＯを横折り込み部６１３で横から折り込んでいる途中の状態を示す図であり、図１２（Ｄ）は、包装紙Ｐのはみ出し部ＰＯを横折り込み部６１３で横から折り込んだ直後の状態を示す図である。さらに、図１２（Ｅ）は、包装紙Ｐのはみ出し部ＰＯを横折り込み部６１３で横から折り込んだ後に、台座２１を横折り込み部６１３に向けて移動させた状態を示す図である。なお、本実施形態では、折り込みユニット６０により包装紙Ｐのはみ出し部ＰＯを折り込む場合、図８（Ｅ）に示すように包装紙Ｐを折り曲げた状態から、台座２１を反時計回りに９０度回転させた状態としている。

【0027】

まず、第１折り込み駆動部６３により、第１折り込み部６１がＹ軸方向に移動し、図１２（Ａ）に示すように、包装紙Ｐのはみ出し部ＰＯの位置まで移動する。次に、図１２（Ｂ）に示すように、Ｚ軸駆動部６１２により、上折り込み部６１１が下方向（Ｚ軸逆方向）に移動し、はみ出し部ＰＯを上から折り込む。さらに、図１２（Ｃ）に示すように、Ｙ軸駆動部６１４により、横折り込み部６１３がＹ軸順方向に移動し、はみ出し部ＰＯを横から折り込む。これにより、図１２（Ｄ）に示すように、はみ出し部ＰＯがワークＷの角部において綺麗に折り込まれることとなる。

【0028】

なお、図１２（Ｄ）に示すように、横折り込み部６１３にはみ出し部ＰＯを横から折り込んだ状態では、横折り込み部６１３とワークＷとの間に上折り込み部６１１が存在するため、上折り込み部６１１をワークＷよりも上に移動させた場合に、横折り込み部６１３で折り込んだはみ出し部ＰＯとワークＷとの間に隙間Ｓが形成されてしまう。そこで、本実施形態では、図１２（Ｄ）に示すように、横折り込み部６１３により、はみ出し部ＰＯを横から折り込んだ後に、制御ユニット８０により、台座２１を横折り込み部６１３に向けて隙間Ｓの分だけ移動させる。これにより、図１２（Ｅ）に示すように、横折り込み部６１３とワークＷとで折り込んだ包装紙Ｐのはみ出し部ＰＯを押さえることができ、はみ出し部ＰＯをワークＷと隙間Ｓがない状態で折り込むことができる。

【0029】

次に、第１紙押さえ部６５および第２紙押さえ部６６について説明する。第１紙押さえ部６５は、第１紙押さえ駆動部６７により、Ｙ軸方向に駆動可能となっており、また、第２紙押さえ部６６は、第２紙押さえ駆動部６８により、Ｙ軸方向に駆動可能となっている。また、第１紙押さえ部６５は、紙押さえ部材６５１および駆動部６５２を有し、駆動部６５２により紙押さえ部材６５１をＺ軸方向に移動させることができる。同様に、第２紙押さえ部６６は、紙押さえ部材６６１および駆動部６６２を有し、駆動部６６２により紙押さえ部材６６１をＺ軸方向に移動させることができる。

【0030】

ここで、図１３は、第１紙押さえ部６５の折り目付け動作を説明するための図である。第１折り込み部６１が、図１２（Ｅ）に示すように、はみ出し部ＰＯを押さえた状態となった後に、第１紙押さえ部６５は、図１３（Ａ）に示すように、駆動部６５２により、紙押さえ部材６５１を下方向（Ｚ軸逆方向）に移動させる。さらに、第１紙押さえ部６５は、図１３（Ｂ）に示すように、第１紙押さえ駆動部６７により、紙押さえ部材６５１を第１折り込み駆動部６３側（Ｙ軸順方向、図１３（Ｂ）に示す矢印方向）に移動させる。ここで、図１３（Ｂ）に示すように、第１紙押さえ部６５には、紙押さえ部材６５１と連接する折り目付け部６５３を有している。折り目付け部６５３は、横折り込み部６１３の傾斜部６１５に対応する傾斜部６５４を有している。紙押さえ部材６５１が第１折り込み駆動部６３側（Ｙ軸順方向）に移動すると、折り目付け部６５３の傾斜部６５４と横折り込み部６１３の傾斜部６１５とではみ出し部ＰＯを挟み込み、横折り込み部６１３の傾斜部６１５を起点として、横折り込み部６１３の傾斜部６１５に沿った折り目をはみ出し部ＰＯに付けることができる。特に、本実施形態では、図１３（Ｃ）に示すように、折り目付け部６５３と横折り込み部６１３とではみ出し部ＰＯを挟み込んだ後に、折り目付け部６５３を少し上方向（Ｚ軸順方向）に移動させることで、折り目をしっかりと付けることができる。このように、横折り込み部６１３の傾斜部６１５に沿った折り目をはみ出し部ＰＯに付けることで、第１折り曲げ部５１により、隅部ＰＣを当該折り目において綺麗に折り曲げることができる。

【0031】

また、図１４は、第１紙押さえ部６５および第２紙押さえ部６６の紙押さえ動作を説明するための図である。具体的には、図１４（Ａ）は、第１紙押さえ部６５および第２紙押さえ部６６により包装紙Ｐを押さえる前の状態を示す図であり、図１４（Ｂ）は、第１紙押さえ部６５および第２紙押さえ部６６により包装紙Ｐを押さえている状態を示す図である。

【0032】

第１紙押さえ部６５および第２紙押さえ部６６は、化粧折りユニット７０により化粧折りを行うために、第１折り曲げ部５１により折り曲げられた包装紙Ｐの隅部ＰＣを上から押さえる。特に、本実施形態において、第１紙押さえ部６５および第２紙押さえ部６６の下面は、第１折り曲げ部５１の上面部５１３と同程度の傾斜で形成されており、これにより、第１紙押さえ部６５および第２紙押さえ部６６が包装紙Ｐに当接すると、包装紙Ｐが包装紙Ｐの隅部ＰＣがワークＷの外側に向かって広がるように、包装紙Ｐを押さえることができる。このように、包装紙Ｐの隅部ＰＣをワークＷの外側に向けて広げることで、包装紙Ｐの隅部ＰＣを化粧折りすることが可能となる。

【0033】

化粧折りユニット７０は、第１折り曲げ部５１により折り曲げた包装紙Ｐの隅部ＰＣに対して化粧折りを行う。ここで、図１５は、化粧折りを説明するための図であり、図１５（Ａ）は化粧折りを行わない場合の包装紙Ｐの状態を示す図、図１５（Ｂ）は化粧折りを行った場合の包装紙Ｐの状態を示す図である。化粧折りを行わない場合、第２折り曲げ部５２により折り曲げられた包装紙Ｐの隅部ＰＣの辺ＰＬは、図１５（Ａ）に示すように、ワークＷの角より少し外れた位置Ａから始まり、隅部ＰＣがワークＷの上面において三角形とはならないが、図１５（Ｂ）に示すように、化粧折りを行うことで、隅部ＰＣの辺ＰＬはワークＷの角となる位置Ｂから始まり、折り曲げられた隅部ＰＣがワークＷの上面において三角形となり、見た目にも綺麗な包装とすることができる。

【0034】

このような化粧折りを行うため、化粧折りユニット７０は、図１６および図１７に示すように、第１化粧折り部７１および第２化粧折り部７２を有している。なお、図１６は、本実施形態に係る化粧折りユニット７０を示す斜視図であり、図１７（Ａ）は、第１化粧折り部７１を示す斜視図であり、図１７（Ｂ）は第２化粧折り部７２を示す斜視図である。また、図１７（Ｃ）は、第１化粧折り部７１の部分拡大図である。さらに、図１８は、中板部７１１および化粧折り部７１４の動作を説明するための図であり、図１９は、化粧折り部７１４の動作を模式的に示す図である。

【0035】

図１７（Ａ）に示すように、第１化粧折り部７１は、中板部７１１、中板Ｚ軸駆動部７１２，中板Ｙ軸駆動部７１３、化粧折り部７１４および化粧折り駆動部７１５を有している。また、図１７（Ｃ）に示すように、化粧折り部７１４は、立ち上げ部７１９および溝７１６を有している。第１化粧折り部７１は、中板部７１１および化粧折り部７１４により包装紙Ｐの隅部ＰＣを挟み込むようにして折り曲げることで、隅部ＰＣの化粧折りを行う。具体的には、図１８（Ａ）および図１９（Ａ）に示すように、中板Ｚ軸駆動部７１２および中板Ｙ軸駆動部７１３により、中板部７１１が、隅部ＰＣの化粧折りを行う位置までＺ軸方向およびＸ軸方向に移動する。その後、図１８（Ｂ），（Ｃ）および図１９（Ｂ）に示すように、化粧折り駆動部７１５により、化粧折り部７１４が、化粧折り位置に移動した中板部７１１に沿って移動する。これにより、隅部ＰＣの縁部が立ち上げ部７１９により立ち上げられ、次いで、中板部７１１が溝７１６の中を通ることで、隅部ＰＣが中板部７１１と溝７１６とで挟み込まれ、中板部７１１を起点として折り曲げられる。なお、図１８（Ａ）および図１９（Ａ）は化粧折り前の状態を示す図であり、図１８（Ｂ）および図１９（Ｂ）は化粧折り時の状態を示す図であり、図１８（Ｃ）は、化粧折り後の状態を示す図である。以下に、図１９を参照して、第１化粧折り部７１による化粧折りの動作をより詳細に説明する。

【0036】

図１９（Ａ）～（Ｃ）に示すように、化粧折り部７１４は、立ち上げ部７１９および溝７１６を有している。ここで、図１９（Ａ）は化粧折り前の状態を示す図であり、図１９（Ｂ）は化粧折り時の状態を示す図であり、図１９（Ｃ）は、図１９（Ｂ）のＳＤ方向から見た化粧折り部７１４の構成図である。立ち上げ部７１９は、図１９（Ａ），（Ｂ）に示すように、化粧折り部７１４のスライド方向ＳＤにおいて斜めに形成された壁部を有しており、化粧折り部７１４を、図１９（Ａ）に示す状態から図１９（Ｂ）に示す状態となるようにスライド方向ＳＤに移動させた場合に、立ち上げ部７１９の外側（図１９における右側）が内側（図１９における左側）よりも先に隅部ＰＣと接触することで、隅部ＰＣが中板部７１１の右辺７１７を支点として内側に折り曲げられる。

【0037】

また、本実施形態において、第１化粧折り部７１の溝７１６は、図１９（Ｃ）に示すように、内面７１８を有している。立ち上げ部７１９で折り曲げられた隅部ＰＣは、溝７１６に入り込み、中板部７１１と溝７１６の内面７１８との間に挟まれることで、中板部７１１の右辺７１７において折り返されることとなる。これにより、図１８（Ｂ），（Ｃ）および図１９（Ｂ）に示すように、包装紙Ｐにおいて、隅部ＰＣを折り返す化粧折りが行われることとなる。

【0038】

さらに、本実施形態では、中板Ｚ軸駆動部７１２および中板Ｙ軸駆動部７１３により、中板部７１１をＹ軸方向（第１紙押さえ部６５および第２紙押さえ部６６側）に移動した後に上方向（Ｚ軸順方向）に移動させることで、隅部ＰＣを化粧折りした状態のまま、中板部７１１を化粧折りした隅部の上まで移動させる。さらに、中板Ｚ軸駆動部７１２および中板Ｙ軸駆動部７１３により、中板部７１１をＹ軸方向（第１紙押さえ部６５および第２紙押さえ部６６側と反対側）に移動した後に下方向（Ｚ軸逆方向）に移動させることで、化粧折りした隅部ＰＣを中板部７１１の下面と第１折り曲げ部５１の上面部５１３とで挟み込み、化粧折りの折り目をしっかりと付けるとともに、化粧折り部分に塗布した糊で化粧折り部をしっかりと接着させることができる。

【0039】

同様に、第２化粧折り部７２は、中板部７２１、中板Ｚ軸駆動部７２２，中板Ｙ軸駆動部７２３、化粧折り部７２４および化粧折り駆動部７２５を有しており、化粧折り部７２４も、化粧折り部７１４と同様に、溝を有している。そして、第２化粧折り部７２は、第１化粧折り部７１と同様に動作することで、隅部ＰＣの化粧折りを行うことができる。

【0040】

制御ユニット８０は、記憶部および演算部を有し、記憶部に記憶したプログラムを演算部で実行することで、台座ユニット２０、糊付けユニット３０、ワーク固定ユニット４０、折り曲げユニット５０、折り込みユニット６０および化粧折りユニット７０の動作を制御する。なお、制御ユニット８０によるこれらユニットの動作制御の詳細は後述するフローチャートで説明するが、たとえば、制御ユニット８０は、操作ユニット９０や外部装置から、包装紙Ｐに糊を塗布する塗布位置の情報を取得し、記憶部に記憶しておくことで、包装紙Ｐの糊付けを所定の塗布位置において行うことができる。なお、糊の塗布位置は、包装紙ＰでワークＷを包装する際の、折り曲げられた包装紙Ｐ同士が接する位置を予め計算しておくことで決められる。また、制御ユニット８０は、ワークＷの大きさ（幅、奥行き、高さ）の情報を取得し、ワークＷの大きさに応じて、第１当接部５１１とワークＷが近接するようにワークＷの位置（台座２１の位置）を制御し、また、第２当接部５２１とワークＷが近接するように第２当接部５２１の高さ位置を制御することができる。

【0041】

次に、図２０～図２３を参照して、本実施形態に係る包装装置１の包装処理について説明する。なお、図２０～図２２は、本実施形態に係る包装処理を示すフローチャートである。また、図２３は、本実施形態に係る包装処理を説明するための図である。本実施形態に係る包装装置１では、包装処理を開始する際に、台座ユニット２０の台座２１が供給位置Ｌ１まで移動しており、作業者が、台座２１に包装紙ＰとワークＷとを載置した後に、操作ユニット９０の包装処理開始ボタンを押すことで、制御ユニット８０により、図２０～図２３に示す包装処理が開始される。

【0042】

図２０に示すように、ステップＳ１０１～Ｓ１０３では、包装紙Ｐの４つの隅部ＰＣのうち１つ目の隅部ＰＣの折り曲げが行われる。具体的には、ステップＳ１０１では、包装紙Ｐに対する糊付けが行われる。具体的には、制御ユニット８０は、吸着部２２により包装紙Ｐを台座２１に吸着させるとともに、ワーク固定ユニット４０にワークＷを上から押さえさせて、ワークＷおよび包装紙Ｐを固定する。そして、制御ユニット８０は、台座ユニット２０のＹ軸駆動部２４を制御し、台座２１を供給位置Ｌ１から糊付け位置Ｌ２まで移動させる。さらに、制御ユニット８０は、Ｘ軸駆動部２３およびＹ軸駆動部２４により台座２１をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させるとともに、回転駆動部２７により台座２１を回転させることで、糊付けユニット３０の塗布部３１に、包装紙Ｐの所定の塗布位置において糊付けを行わせる。

【0043】

ステップＳ１０２では、第１折り曲げ部５１により、１つ目の隅部ＰＣの折り曲げが行われる。具体的には、まず、制御ユニット８０は、Ｘ軸駆動部２３およびＹ軸駆動部２４の駆動を制御し、ワークＷおよび包装紙Ｐを配置した台座２１を、糊付け位置Ｌ２から包装位置Ｌ３まで、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動させる。そして、制御ユニット８０は、台座２１が包装位置Ｌ３まで移動すると、折り曲げユニット５０の第１折り曲げ部５１を、図８（Ａ）に示すように、台座２１の下側にある状態から、上方向（Ｚ軸順方向）へと移動させる。これにより、図８（Ｂ）に示すように、第１折り曲げ部５１の第１当接部５１１が包装紙Ｐの隅部ＰＣと当接し、隅部ＰＣを上方向に持ち上げることで、包装紙ＰをワークＷの底面と側面との角で折り曲げることができる。特に、本実施形態では、ワークＷと第１当接部５１１とが近接するように、制御ユニット８０により、包装位置Ｌ３（台座２１の位置）が制御されるため、第１折り曲げ部５１により包装紙Ｐが折り曲げられた場合に、包装紙ＰがワークＷの側面に沿って折り曲げられることとなる。

【0044】

ステップＳ１０３では、第２折り曲げ部５２により、１つ目の隅部ＰＣの折り曲げが行われる。具体的には、まず、制御ユニット８０は、第２折り曲げ部５２のＺ軸駆動部５２２を制御し、図８（Ｃ）に示すように、第２当接部５２１を、第２当接部５２１の下面とワークＷの上面とが近接する所定の高さ位置まで上方向（Ｚ軸順方向）に移動させる。さらに、制御ユニット８０は、第２折り曲げ部５２のＸ軸駆動部５２３を制御し、図８（Ｄ），（Ｅ）に示すように、第２当接部５２１をＸ軸方向に駆動し、第１折り曲げ部５１で折り曲げた包装紙Ｐの隅部ＰＣを、ワークＷの上面に沿って折り曲げる。これにより、包装紙Ｐを、図２３（Ｂ）に示すように１つ目の隅部ＰＣを折り曲げた状態とすることができる。

【0045】

次いで、ステップＳ１０４～Ｓ１１０では、２つ目の隅部ＰＣの折り曲げが行われる。具体的には、ステップＳ１０４では、台座２１を反時計回りに９０度回転させる動作が行われる。具体的には、制御ユニット８０は、まず、第２駆動部４４により、第２固定部４３を下方向（Ｚ軸逆方向）に駆動させ、第２固定部４３に、ワークＷを上から押さえ固定させる。次いで、制御ユニット８０は、第１駆動部４２に、ワークＷを固定している第１固定部４１を上方向（Ｚ軸順方向）に移動させ、第１固定部４１によるワークＷの固定を解除する。これにより、ワークＷおよび包装紙Ｐは回転可能な第２固定部４３のみで固定されることとなる。そして、制御ユニット８０は、台座ユニット２０の回転駆動部２７に、台座２１を反時計回りに９０度回転させる。なお、図２３（Ｃ）は、ステップＳ１０４で、ワークＷおよび包装紙Ｐを反時計回りに９０度回転させた状態を示している。

【0046】

ステップＳ１０５では、第１折り込み部６１により、包装紙Ｐのはみ出し部ＰＯの折り込みが行われる。具体的には、制御ユニット８０は、第１折り込み駆動部６４を制御して、第１折り込み部６１をＸ軸方向に移動させて、図１２（Ａ）に示すように、第１折り込み部６１をはみ出し部の位置まで移動させた後、図１２（Ｂ）に示すように、上折り込み部６１１を下方向（Ｚ軸逆方向）に移動させ、はみ出し部ＰＯを上から折り込む。さらに、制御ユニット８０は、図１２（Ｃ）に示すように、横折り込み部６１３をＹ軸逆方向に移動させ、はみ出し部ＰＯを横から折り込む。さらに、制御ユニット８０は、図１２（Ｄ）に示すように、上折り込み部６１１を上方向（Ｚ軸順方向）に移動させた後に、台座２１を横折り込み部６１３に向かって移動させることで、折り込んだはみ出し部ＰＯをワークＷと横折り込み部６１３とで挟み、はみ出し部ＰＯとワークＷとの間の隙間をなくす。これにより、１つ目の隅部ＰＣの折り曲げにより生じたはみ出し部ＰＯは、２つ目の隅部ＰＣの内側に折り込まれた状態となる。

【0047】

ステップＳ１０６では、第１紙押さえ部６５により、２つ目の隅部ＰＣに折り目を付ける動作が行われる。具体的には、第１紙押さえ部６５は、図１３（Ａ）に示すように、紙押さえ部材６５１を下方向（Ｚ軸逆方向）に移動させた後、図１３（Ｂ）に示すように、紙押さえ部材６５１を第１折り込み駆動部６３側（Ｙ軸順方向）に移動させる。これにより、折り目付け部６５３の傾斜部６５４が、横折り込み部６１３の傾斜部６１５と、はみ出し部ＰＯを挟み込み、横折り込み部６１３の傾斜部６１５を起点として、横折り込み部６１３の傾斜部６１５に沿った折り目をはみ出し部ＰＯに付けることができる。さらに、第１紙押さえ部６５は、図１３（Ｃ）に示すように、折り目付け部６５３を少し上方向（Ｚ軸順方向）に移動させることで、折り目をしっかりと付けることができ、ステップＳ１０６において、第１折り曲げ部５１による折り曲げを綺麗に行うことが可能となる。

【0048】

ステップＳ１０７では、第１紙押さえ部６５および第２紙押さえ部６６により、２つ目の隅部ＰＣが押さえられる。具体的に、制御ユニット８０は、ステップＳ１０８において第１折り曲げ部５１により折り曲げられた包装紙Ｐを化粧折りするために、駆動部６５２，６６２により紙押さえ部材６５１，６６１を下方向に移動させることで、隅部ＰＣを上から押さえる。特に、本実施形態では、図１４（Ｂ）に示すように、包装紙Ｐが外側に広げられるように押さえられる。

【0049】

ステップＳ１０８では、第１化粧折り部７１により、２つ目の隅部ＰＣの化粧折りが行われる。 具体的には、制御ユニット８０は、図１８（Ａ）および図１９（Ａ）に示すように、中板Ｚ軸駆動部７１２および中板Ｙ軸駆動部７１３を制御し、中板部７１１を隅部ＰＣの折り返し位置まで移動させる。次いで、制御ユニット８０は、図１８（Ｂ）および図１９（Ｂ）に示すように、化粧折り駆動部７１５により、化粧折り部７１４を中板部７１１に沿って移動させることで、包装紙Ｐの化粧折りを行う。なお、化粧折り部７１４は、図１９（Ａ）に示すように、中板部７１１と平行かつ近接するように構成されており、図１９（Ｂ）に示すように、化粧折り部７１４を中板部７１１の外辺に沿って移動させることで、化粧折り部７１４と中板部７１１とが協働して隅部ＰＣを化粧折りすることが可能となる。

【0050】

ステップＳ１０９では、第１折り曲げ部５１により、ステップＳ１０２と同様の動作で、２つ目の隅部ＰＣの折り曲げが行われる。また、ステップＳ１１０では、第２折り曲げ部５２により、ステップＳ１０３と同様の動作で、ステップＳ１０８で化粧折りされた２つ目の隅部ＰＣが、図８（Ｄ）,（Ｅ）に示すように折り曲げられる。これにより、包装紙Ｐを、図２３（Ｄ）に示すように２つ目の隅部ＰＣも折り曲げた状態とすることができる。

【0051】

そして、図２１に進み、ステップＳ１１１～Ｓ１１７では、３つ目の隅部ＰＣの折り曲げが行われる。具体的に、ステップＳ１１１では、制御ユニット８０により、ステップＳ１０４と同様の動作で、台座２１を反時計回りに１８０度回転させる動作が行われる。なお、図２３（Ｅ）は、ステップＳ１１１で、ワークＷおよび包装紙Ｐを反時計回りに１８０度回転させた状態を示している。

【0052】

ステップＳ１１２では、ステップＳ１０５と同様の動作で、第２折り込み部６２により、包装紙Ｐのはみ出し部ＰＯの折り込みが行われる。また、ステップＳ１１３では、ステップＳ１０６と同様の動作で、第２紙押さえ部６６により、３つ目の隅部ＰＣに折り目を付ける動作が行われる。そして、ステップＳ１１４では、ステップＳ１０７と同様に、第１紙押さえ部６５および第２紙押さえ部６６により、３つ目の隅部ＰＣが押さえられ、続くステップＳ１１５では、ステップＳ１０８と同様の動作で、第２化粧折り部７２により、３つ目の隅部ＰＣの化粧折りが行われる。そして、ステップＳ１１６では、ステップＳ１０９と同様に、第１折り曲げ部５１により、３つ目の隅部ＰＣの折り曲げが行われ、ステップＳ１１７では、ステップＳ１１０と同様に、第２折り曲げ部５２により、３つ目の隅部ＰＣが折り曲げられる。これにより、包装紙Ｐは、図２３（Ｆ）のように、３つ目の隅部ＰＣまで折り曲げられた状態となる。

【0053】

図２２に進み、ステップＳ１１８～Ｓ１２４では、４つ目の隅部ＰＣの折り曲げが行われる。具体的に、ステップＳ１１８では、制御ユニット８０により、台座２１を時計回りに９０度回転させる動作が行われる。なお、図２３（Ｇ）は、ステップＳ１１８で、ワー クＷおよび包装紙Ｐを時計回りに９０度回転させた状態を示している。

【0054】

ステップＳ１１９では、ステップＳ１０５，Ｓ１１２と同様の動作で、第１折り込み部６１および第２折り込み部６２により、包装紙Ｐの隅部ＰＣの折り込みが同時に行われる。なお、ステップＳ１１９が開始される前（４つ目の隅部ＰＣを折り曲げる場合には）、１つ目の隅部ＰＣを折り曲げた際にできたはみ出し部ＰＯと、３つ目の隅部ＰＣを折り曲げた際にできたはみ出しＰＯがあるため、ステップＳ１１９では、包装時間を短縮するために、１つ目の隅部ＰＣのはみ出し部ＰＯと３つ目の隅部ＰＣのはみ出し部ＰＯとを、第１折り込み部６１および第２折り込み部６２で同時に折り込む動作を行うことができる。なお、第１折り込み部６１で折り込み動作を行った後に、第２折り込み部６２で折り込み動作を行う構成とすることもでき、反対に、第２折り込み部６２で折り込み動作を行った後に、第１折り込み部６１で折り込み動作を行う構成とすることもできる。

【0055】

また、ステップＳ１２０では、ステップＳ１０６，Ｓ１１３と同様の動作で、第１紙押さえ部６５および第２紙押さえ部６６により、４つ目の隅部ＰＣに折り目を付ける動作が行われる。なお、ステップＳ１２０でも、１つ目の隅部ＰＣを折り曲げた際にできたはみ出し部ＰＯと、３つ目の隅部ＰＣを折り曲げた際にできたはみ出しＰＯがあるため、包装時間を短縮するために、１つ目の隅部ＰＣのはみ出し部ＰＯと３つ目の隅部ＰＣのはみ出し部ＰＯとを、第１折り込み部６１および第２折り込み部６２で同時に折り目を付けることができる。

【0056】

ステップＳ１２１では、ステップＳ１０７，Ｓ１１４と同様に、第１紙押さえ部６５および第２紙押さえ部６６により、４つ目の隅部ＰＣが押さえられ、続くステップＳ１２２では、ステップＳ１０８，Ｓ１１５と同様の動作で、第１化粧折り部７１および第２化粧折り部７２により、４つ目の隅部ＰＣの化粧折りが行われる。そして、ステップＳ１２３では、ステップＳ１０９，Ｓ１１６と同様に、第１折り曲げ部５１により、４つ目の隅部ＰＣの折り曲げが行われ、ステップＳ１２４では、ステップＳ１１０，と同様に、第２折り曲げ部５２により、３つ目の隅部ＰＣが折り曲げられる。これにより、包装紙Ｐは、図２３（Ｈ）のように折り曲げられることとなる。これにより、図２３（Ｈ）に示すように、４つ全ての隅部ＰＣが、ワークＷの上面に沿うように折り曲げられた状態となる。

【0057】

このように、本実施形態に係る包装装置１は、包装紙Ｐでスクエア包みによりワークＷを自動で包装する包装装置１であって、包装紙Ｐと当接する第１当接部５１１を有し、包装紙Ｐの上にワークＷが置かれた状態で、第１当接部５１１をワークＷの側面に沿って移動させることで、包装紙Ｐの四隅のうち１つの隅を含む隅部ＰＣをワークＷの側面に沿うように折り曲げる第１折り曲げ部５１と、包装紙Ｐと当接する第２当接部５２１を有し、第１折り曲げ部５１により包装紙Ｐを折り曲げた状態で、第２当接部５２１をワークＷの上面に沿って移動させることで、包装紙ＰをワークＷの上面に沿うように折り曲げる第２折り曲げ部５２と、を有する。これにより、本実施形態に係る包装装置１では、包装紙ＰをワークＷの側面および上面に沿うように綺麗に包装することができる。また、本実施形態において、第１当接部５１１は、開口部５１５を有しており、第２当接部５２１は、開口部５１５を通過してワーク側に移動する。これにより、本実施形態に係る包装装置１では、第１折り曲げ部５１で包装紙ＰをワークＷの側面に沿って折り曲げ、折り曲げた包装紙ＰをワークＷの側面に押し付けたままの状態で、第２当接部５２１で包装紙ＰをワークＷの上面に沿って折り曲げることができる。

【0058】

また、本実施形態に係る包装装置１は、第１折り曲げ部５１および第２折り曲げ部５２により包装紙ＰをワークＷの側面および上面に沿うように折り曲げた後に、ワークＷの側面からはみ出た包装紙Ｐのはみ出し部ＰＯを上から折り込む上折り込み部６１１，６２１と、当該上折り込み部６１１，６２１ではみ出し部ＰＯを折り込んだ後に、はみ出し部ＰＯを横から折り込む横折り込み部６１３，６２３と、を有する第１折り込み部６１および第２折り込み部６２を有する。これにより、本実施形態では、第２折り曲げ部５２で包装紙Ｐを折り曲げた後に生じる包装紙Ｐのはみ出し部ＰＯを包装紙Ｐの形状に合わせて綺麗に折り込むことができる。また、本実施形態では、横折り込み部６１３，６２３により、はみ出し部ＰＯを折り込んだ後に、図１２（Ｅ）に示すように、台座２１を、ワークＷの位置を横折り込み部６１３，６２３に向かって移動させる。これにより、本実施形態では、上折り込み部６１１，６２１で折り込んだはみ出し部ＰＯと、横折り込み部６１３，６２３で折り込んだはみ出し部ＰＯとをワークＷに向けて押し付けることができ、上折り込み部６１１，６２１で折り込んだはみ出し部ＰＯと横折り込み部６１３，６２３で折り込んだはみ出し部ＰＯとの隙間を無くすように折り込むことができる。

【0059】

さらに、本実施形態に係る包装装置１では、包装紙ＰでワークＷを包装する際に包装紙ＰおよびワークＷが配置される台座２１と、台座２１を回転させる回転駆動部２７と、を有する台座ユニット２０、並びに、第１折り曲げ部５１、第２折り曲げ部５２および回転駆動部２７の動作を制御する制御ユニット８０を有し、制御ユニット８０は、第１折り曲げ部５１および第２折り曲げ部５２により包装紙Ｐを折り曲げた後に、回転駆動部２７に台座２１を回転させ、その後、再度、第１折り曲げ部５１および第２折り曲げ部５２に包装紙Ｐを折り曲げさせる動作を繰り返す。これにより、本実施形態に係る包装装置１では、包装紙ＰおよびワークＷを包装位置Ｌ３に位置したまま、包装紙Ｐの四隅ごとに、包装紙Ｐを折り曲げることができ、省スペース化を図ることができるとともに、四隅全ての隅部ＰＣを適切に折り曲げることができる。

【0060】

以上、本発明の好ましい実施形態例について説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態の記載に限定されるものではない。上記実施形態例には様々な変更・改良を加えることが可能であり、そのような変更または改良を加えた形態のものも本発明の技術的範囲に含まれる。

【0061】

たとえば、上述した実施形態では、糊付けユニット３０は固定されており、台座２１がＸ軸方向およびＹ軸方向に移動、あるいは回転することで、所定の塗布位置に糊付けを行う構成を例示したが、この構成に限定されず、糊付けユニット３０が移動することで包装紙Ｐの所定の塗布位置に糊付けを行う構成とすることもできる。

【符号の説明】

【0062】

１…包装装置
１０…筐体
１１…枠体
１２…上部ケース
２０…台座ユニット
２１…台座
２２…吸着部
２３…Ｘ軸駆動部
２４…Ｙ軸駆動部
２５，２６…不動部
２５１，２６１…治具
２５２…ワーク用治具
２７…回転駆動部
３０…糊付けユニット
３１…塗布部
３２…駆動部
４０…ワーク固定ユニット
４１…第１固定部
４１１…切り欠き
４２…第１駆動部
４３…第２固定部
４４…第２駆動部
５０…折り曲げユニット
５１…第１折り曲げ部
５１１…第１当接部
５１３…上面部
５１４…側面部
５１５…開口部
５１２…駆動部
５１６…バネ
５２…第２折り曲げ部
５２１…第２当接部
５２２…Ｚ軸駆動部
５２３…Ｘ軸駆動部
５２４…バネ
６０…折り込みユニット
６１…第１折り込み部
６１１…上折り込み部
６１２…Ｚ軸駆動部
６１３…横折り込み部
６１４…Ｙ軸駆動部
６１５…傾斜部
６２…第２折り込み部
６２１…上折り込み部
６２２…Ｚ軸駆動部
６２３…横折り込み部
６２４…Ｙ軸駆動部
６２５…傾斜部
６３，６４…駆動部
６５…第１紙押さえ部
６５１…紙押さえ部材
６５２…駆動部
６５３…折り目付け部
６５４…傾斜部
６６…第２紙押さえ部
６６１…紙押さえ部材
６６２…駆動部
６６３…折り目付け部
６６４…傾斜部
６７，６８…駆動部
６９…架台
７０…化粧折りユニット
７１…第１化粧折り部
７１１…中板部
７１７…右辺
７１２…中板Ｚ軸駆動部
７１３…中板Ｙ軸駆動部
７１４…化粧折り部
７１５…化粧折り駆動部
７１６…溝
７１８…内面
７１９…立ち上げ部
７２…第２化粧折り部
７２１…中板部
７２２…中板Ｚ軸駆動部
７２３…中板Ｙ軸駆動部
７２４…化粧折り部
７２５…化粧折り駆動部
８０…制御ユニット
９０…操作ユニット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【手続補正書】

【提出日】2024-05-22

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0005】

贈答品などの包装においては、キャラメル包みや斜め包みの他に、いわゆる、スクエア包み（風呂敷包みとも言われる）と呼ばれる包み方が行われる場合がある。スクエア包みは、物品を、包装紙の中央に、包装紙に対して斜めとなるように置き、包装紙の四隅を１つずつ物品の上面に持ってきて包む方法である。
従来では、特許文献１のようにキャラメル包みを行う装置や、特許文献２のように斜め包みを行う装置が開示されているが、贈答用の物品などでは、スクエア包みが好まれる場合も多く、スクエア包みを自動で行うことができる装置が希求されていたが、スクエア包みにより包装を自動で行う装置は提供されていなかった。
また、非特許文献１の斜め包みを行う装置は、研究段階のものであり、包装紙と物品との間に隙間ができてしまい包装紙で物品を綺麗に包装することができず、また、１つの物品を包装するのに３０分もかかり、実用レベルで包装を行うことはできなかった。