▶ パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024102449
(43)【公開日】2024-07-31
(54)【発明の名称】車載カメラ
(51)【国際特許分類】
H04N 23/60 20230101AFI20240724BHJP
H04N 23/57 20230101ALI20240724BHJP
【ＦＩ】
H04N23/60
H04N23/57
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023006337
(22)【出願日】2023-01-19
(71)【出願人】
【識別番号】322003857
【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】中村 健
(72)【発明者】
【氏名】相原 祐一郎
(72)【発明者】
【氏名】道口 将由
(72)【発明者】
【氏名】宇佐美 光陽
【テーマコード（参考）】
5C122
【Ｆターム（参考）】
5C122DA14
5C122EA68
5C122FA18
5C122FK23
5C122GC05
5C122GC53
5C122GC86
5C122HA71
5C122HA88
5C122HB01
5C122HB06
5C122HB10
(57)【要約】 （修正有）
【課題】画像を効率的に車両側へ転送できる車載カメラを提供する。
【解決手段】撮像センサと光学系とメモリとを有する車載カメラにおいて、撮像センサは、有効画素領域Ｒ１では、行方向にＸ１個の画素が配列され、列方向にＹ１個の画素が配列される。光学系は、少なくとも一つのレンズを有し、レンズの光軸ＡＸが撮像センサの有効画素領域と交差する。メモリは、記録画素領域の位置を格納する。記録画素領域は、有効画素領域の内側の領域である。記録画素領域では、行方向にＸ２個の画素が配列され、列方向にＹ２個の画素が配列される。Ｘ２は、Ｘ１より小さい。Ｙ２は、Ｙ１より小さい。車載カメラは、撮像センサの起動に対応してメモリから記録画素領域の位置を読み出し、撮像センサの有効画素領域の中から記録画素領域に対応する出力画像を出力するとともに、記録画素領域の位置を出力する。
【選択図】図５
【解決手段】撮像センサと光学系とメモリとを有する車載カメラにおいて、撮像センサは、有効画素領域Ｒ１では、行方向にＸ１個の画素が配列され、列方向にＹ１個の画素が配列される。光学系は、少なくとも一つのレンズを有し、レンズの光軸ＡＸが撮像センサの有効画素領域と交差する。メモリは、記録画素領域の位置を格納する。記録画素領域は、有効画素領域の内側の領域である。記録画素領域では、行方向にＸ２個の画素が配列され、列方向にＹ２個の画素が配列される。Ｘ２は、Ｘ１より小さい。Ｙ２は、Ｙ１より小さい。車載カメラは、撮像センサの起動に対応してメモリから記録画素領域の位置を読み出し、撮像センサの有効画素領域の中から記録画素領域に対応する出力画像を出力するとともに、記録画素領域の位置を出力する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１方向にＸ１個の画素が配列され、前記第１方向と交差する第２方向にＹ１個の画素が配列された第１四角形の第１画素領域を備える撮像センサと、
少なくとも一つのレンズを備え、前記撮像センサの前記第１画素領域と交差する光軸を有する光学系と、
前記第１画素領域の内側であって、前記第１方向に、前記Ｘ１より小さいＸ２個の画素が配列され、前記第２方向に、前記Ｙ１より小さいＹ２個の画素が配列された第２四角形の第２画素領域の位置を格納するメモリと、備え、
前記撮像センサの起動に対応して前記メモリから前記第２画素領域の位置を読み出し、
前記撮像センサの前記第１画素領域の中から前記第２画素領域に対応する出力画像を出力するとともに、前記第２画素領域の前記位置を出力する、
車載用カメラ。
少なくとも一つのレンズを備え、前記撮像センサの前記第１画素領域と交差する光軸を有する光学系と、
前記第１画素領域の内側であって、前記第１方向に、前記Ｘ１より小さいＸ２個の画素が配列され、前記第２方向に、前記Ｙ１より小さいＹ２個の画素が配列された第２四角形の第２画素領域の位置を格納するメモリと、備え、
前記撮像センサの起動に対応して前記メモリから前記第２画素領域の位置を読み出し、
前記撮像センサの前記第１画素領域の中から前記第２画素領域に対応する出力画像を出力するとともに、前記第２画素領域の前記位置を出力する、
車載用カメラ。
【請求項2】
請求項１に記載の車載用カメラであって、
前記メモリに格納される前記第２画素領域の前記位置は、前記第２画素領域の第１角の第１画素位置と、前記第１角と対角の第２角の第２画素位置で、表される、
車載用カメラ。
前記メモリに格納される前記第２画素領域の前記位置は、前記第２画素領域の第１角の第１画素位置と、前記第１角と対角の第２角の第２画素位置で、表される、
車載用カメラ。
【請求項3】
請求項１に記載の車載用カメラであって、
前記第２画素領域の中心画素の位置は、前記少なくとも一つのレンズの歪曲中心に対応する、
車載用カメラ。
前記第２画素領域の中心画素の位置は、前記少なくとも一つのレンズの歪曲中心に対応する、
車載用カメラ。
【請求項4】
請求項１に記載の車載用カメラであって、
更に、プロセッサを備え、
前記プロセッサが、
前記撮像センサの起動に対応して前記メモリから前記第２画素領域の前記位置を読み出し、
前記撮像センサの前記第１画素領域の中から前記第２画素領域に対応する前記出力画像を出力するとともに、前記第２画素領域の前記位置を出力する、
車載用カメラ。
更に、プロセッサを備え、
前記プロセッサが、
前記撮像センサの起動に対応して前記メモリから前記第２画素領域の前記位置を読み出し、
前記撮像センサの前記第１画素領域の中から前記第２画素領域に対応する前記出力画像を出力するとともに、前記第２画素領域の前記位置を出力する、
車載用カメラ。
【請求項5】
請求項１に記載の車載用カメラであって、
前記第１四角形は、第１長方形であり、
前記第２四角形は、第２長方形である、
車載用カメラ。
前記第１四角形は、第１長方形であり、
前記第２四角形は、第２長方形である、
車載用カメラ。
【請求項6】
請求項１に記載の車載用カメラであって、
前記第１方向は、水平方向であって、
前記第２方向は、垂直方向である、
車載用カメラ。
前記第１方向は、水平方向であって、
前記第２方向は、垂直方向である、
車載用カメラ。
【請求項7】
請求項１に記載の車載用カメラであって、
前記撮像センサが実装された回路基板と、
筐体と、を備え、
前記筐体は、少なくとも前記撮像センサと前記回路基板と前記メモリとを収容する、
車載用カメラ。
前記撮像センサが実装された回路基板と、
筐体と、を備え、
前記筐体は、少なくとも前記撮像センサと前記回路基板と前記メモリとを収容する、
車載用カメラ。
【請求項8】
請求項７に記載の車載用カメラであって、
更に、プロセッサを備え、
前記筐体は、コネクタを備え、
前記コネクタは、前記筐体の外部と内部を電気的に接続する、少なくとも二つの端子を備え、
前記少なくとも二つの端子の内、少なくとも一つは前記プロセッサと電気的に接続され、
前記コネクタの前記少なくとも一つの端子は、前記第２画素領域に対応する前記出力画像を出力する、
車載用カメラ。
更に、プロセッサを備え、
前記筐体は、コネクタを備え、
前記コネクタは、前記筐体の外部と内部を電気的に接続する、少なくとも二つの端子を備え、
前記少なくとも二つの端子の内、少なくとも一つは前記プロセッサと電気的に接続され、
前記コネクタの前記少なくとも一つの端子は、前記第２画素領域に対応する前記出力画像を出力する、
車載用カメラ。
【請求項9】
請求項８に記載の車載用カメラであって、
前記コネクタの前記少なくとも二つの端子の前記筐体の外部の側は、車両の他の部分に接続されたケーブルが接続されるように構成されている、
車載用カメラ。
前記コネクタの前記少なくとも二つの端子の前記筐体の外部の側は、車両の他の部分に接続されたケーブルが接続されるように構成されている、
車載用カメラ。
【請求項10】
請求項９に記載の車載用カメラであって、
前記ケーブルは、ツイストペアケーブルであり、Ｃ２Ｂ（登録商標）規格に準拠する、
車載用カメラ。
前記ケーブルは、ツイストペアケーブルであり、Ｃ２Ｂ（登録商標）規格に準拠する、
車載用カメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車載カメラに関する。
【背景技術】
【0002】
車両に接続される車載カメラは、車両周辺の画像を取得すると、その画像を車両側へ転送する。車載カメラでは、画像を効率的に車両側へ転送することが望まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１０６５９８号公報
【特許文献2】特開２０１３－２０７６２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示は、画像を効率的に車両側へ転送できる車載カメラを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示に係る車載カメラは、撮像センサと光学系とメモリとを有する。撮像センサは、第１画素領域を有する。第１画素領域では、第１方向にＸ１個の画素が配列され、第２方向にＹ１個の画素が配列される。第２方向は、第１方向と交差する。第１画素領域は、第１四角形の領域である。光学系は、少なくとも一つのレンズを有する。光学系は、光軸を有する。光軸は、撮像センサの第１画素領域と交差する。メモリは、第２画素領域の位置を格納する。第２画素領域は、第１画素領域の内側の領域である。第２画素領域では、第１方向にＸ２個の画素が配列され、第２方向にＹ２個の画素が配列される。Ｘ２は、Ｘ１より小さい。Ｙ２は、Ｙ１より小さい。第２画素領域は、第２四角形の領域である。車載カメラは、撮像センサの起動に対応してメモリから第２画素領域の位置を読み出す。車載カメラは、撮像センサの第１画素領域の中から第２画素領域に対応する出力画像を出力するとともに、第２画素領域の位置を出力する。
【発明の効果】
【0006】
本開示に係る車載カメラによれば、画像を効率的に車両側へ転送できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１の実施形態に係る車載カメラが搭載される車両を示す上面図。
【図2】第１の実施形態に係る車載カメラの構成を示す正面図。
【図3】第１の実施形態に係る車載カメラの構成を示す断面図。
【図4】第１の実施形態に係る車載カメラの構成を示すブロック図。
【図5】第１の実施形態における画素配列の有効画素領域及び記録画素領域を示す図。
【図6】第１の実施形態に係る車載カメラの製造方法を示すフローチャート。
【図7】第１の実施形態に係る車載カメラの動作を示すフローチャート。
【図8】第１の実施形態に係る車載カメラの動作を示す図。
【図9】第２の実施形態における画素配列の有効画素領域及び記録画素領域を示す図。
【図10】第２の実施形態に係る車載カメラの製造方法を示すフローチャート。
【図11】第２の実施形態に係る車載カメラの動作を示すフローチャート。
【図12】第２の実施形態に係る車載カメラの動作を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図面を参照しながら、本開示に係る車載カメラの実施形態について説明する。
【0009】
（第１の実施形態）
【0010】
第１の実施形態にかかる車載カメラは、車両に接続され、車両１００周辺の画像を取得し、その画像を車両側へ転送するが、画像を効率的に車両側へ転送するための工夫が施される。
【0011】
車載カメラ１は、図１に示すような車両１００に搭載され得る。図１は、車載カメラ１が搭載される車両１００を示す上面図である。車載カメラ１は、車体１０１における外側に設置され、車両周辺の画像を取得可能である。車両１００は、車載カメラ１で取得された車両周辺の画像を処理し、処理後の画像を所定の表示装置に出力可能である。
【0012】
図１では、複数の車載カメラ１＿１，１＿２，１＿３，１＿４が、それぞれ、車体１０１の後方端部１０１ａ、側方（図１における右方）端部１０１ｂ、側方（図１における左方）端部１０１ｃ、前方端部１０１ｄに設置される構成が例示されている。車載カメラ１＿１，１＿２，１＿３，１＿４で取得された画像は、それぞれ、ディスプレイ１０２に表示され得る。
【0013】
図１では、４個の車載カメラ１＿１～１＿４が例示されるが、車載カメラ１の個数は、３個以下であってもよいし、５個以上であってもよい。車載カメラ１の設置場所は、車体１０１における車両周辺の画像を取得可能な他の場所であってもよい。あるいは、車載カメラ１の設置場所は、車体１０１における車室内の画像を取得可能な他の場所であってもよい。画像の出力先は、ディスプレイ１０２以外の出力装置であってもよい。
【0014】
車載カメラ１は、図２及び図３に示すように、車両１００へ搭載されるのに適した構成を有する。図２は、車載カメラ１の構成を示す平面図である。図３は、車載カメラの構成を示す断面図である。図３は、図２をＡ－Ａ線で切った場合の断面を示す。以下では、車載カメラ１の光軸方向をＺ方向とし、Ｚ方向に垂直な面内で直交する２方向をＸ方向及びＹ方向とする。
【0015】
車載カメラ１は、光学系２、筐体３１、撮像センサ３、ＩＳＰ（Ｉｍａｇｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）４、不揮発性メモリ５、回路基板３４、コネクタ７、ポッティング３２及び溶接リング３３を有する。
【0016】
光学系２は、レンズ２ａと鏡筒２ｂとを有する。レンズ２ａは、車載カメラ１における光軸ＡＸにおける上流側（＋Ｚ側）に配される。レンズ２ａは、その結像面に被写体像を結像させ得る。レンズ２ａは、歪曲収差を有し得る。レンズ２ａは、ガラス等の透光性の部材で形成される。図１では、光学系２が１個のレンズ２ａを有する構成が例示されるが、光学系２は複数のレンズ２ａを有していてもよい。
【0017】
鏡筒２ｂは、レンズ２ａをＸＹ方向の外側から保持する。鏡筒２ｂは、ＸＹ方向の内側に光軸ＡＸが通る空洞２ｃを有し、レンズ２ａの光を光軸ＡＸに沿ってその下流側（－Ｚ側）へ導く。鏡筒２ｂは、遮光性の材料で形成され得る。
【0018】
筐体３１は、＋Ｚ側が開放された箱型の部材である。筐体３１は、遮光性の材料で形成され得る。筐体３１は、光学系２の－Ｚ側に配される。筐体３１は、撮像センサ３、ＩＳＰ４、不揮発性メモリ５、回路基板３４を収容する。
【0019】
鏡筒３ｂの－Ｚ側端が接続される。筐体３１の＋Ｚ側端における鏡筒３ｂのＸＹ方向外側の部分は、溶接リング３３で覆われる。
【0020】
回路基板３４は、ねじ止め等により筐体３１に固定される。回路基板３４には、少なくとも撮像センサ３が搭載される。回路基板３４には、ＩＳＰ４、不揮発性メモリ５がさらに搭載され得る。撮像センサ３、ＩＳＰ４、不揮発性メモリ５は、別々のチップに実装され、それぞれが回路基板３４の＋Ｚ側の主面に搭載され得る。回路基板３４及び筐体３１の間にはポッティング３２が介在してもよい。ポッティング３２は、防水性の材料で形成され得る。
【0021】
なお、撮像センサ３、ＩＳＰ４、不揮発性メモリ５は、１チップに実装されてもよいし、複数チップに分けて実装されてもよい。撮像センサ３及びＩＳＰ４が１チップに実装され、不揮発性メモリ５が他のチップに実装されてもよい。
【0022】
撮像センサ３、ＩＳＰ４、不揮発性メモリ５は、異なる回路基板上に搭載されてもよい。例えば、車載カメラ１が回路基板３５（図示せず）をさらに有し、撮像センサ３及びＩＳＰ４が１チップ又は別々のチップとして同じ回路基板３４に搭載され、不揮発性メモリ５は、他の回路基板３５に搭載されてもよい。あるいは、撮像センサ３が１チップとして同じ回路基板３４に搭載され、ＩＳＰ４及び不揮発性メモリ５が１チップ又は別々のチップとして他の回路基板３５に搭載されてもよい。
【0023】
撮像センサ３は、レンズ２ａの結像面近傍に配される。撮像センサ３は、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）型イメージセンサであってもよいし、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）型イメージセンサであってもよい。
【0024】
ＩＳＰ４は、撮像センサ３から出力される信号に対して所定の処理を行うことが可能である。ＩＳＰ４において、所定の処理は、ハードウェア的に実装されてもよいし、ソフトウェア的に実装されてもよいし、一部の処理がハードウェア的に実装され残りの処理がソフトウェア的に実装されてもよい。ＩＳＰ４は、撮像センサ３の付近に配されてもよい。
【0025】
不揮発性メモリ５は、ＩＳＰ４から受ける情報を不揮発に記憶可能である。不揮発性メモリ５は、ＩＳＰ４の付近に配されてもよい。不揮発性メモリ５は、フラッシュメモリ、ＲｅＲＡＭ（Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＦｅＲＡＭ（Ｆｅｒｒｏｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＭＲＡＭ（Ｍａｇｎｅｔｏｒｅｓｉｓｔｉｖｅ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などであってもよい。
【0026】
コネクタ７は、車載カメラ１を車両１００の車体１０１へ接続するための機械的なコネクタとして機能する。
【0027】
コネクタ７は、筐体３１の－Ｚ側に配され、筐体３１に接続される。コネクタ７は、固定部材（図示せず）を介して車体１０１に接続される。これにより、車載カメラ１が車体１０１に設置される。
【0028】
コネクタ７は、図４に示すように、車載カメラ１をケーブル２０（図４産所）経由でカメラＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１００へ接続するための電気的なコネクタとしても機能する。図４は、車載カメラ１の構成を示すブロック図である。
【0029】
なお、本明細書において、第１の要素と第２の要素とが「電気的に接続される」とは、第１の要素と第２の要素とのそれぞれの機能を妨げない範囲で、第１の要素と第２の要素との間に第３の要素が介在して接続されることを含むものとする。
【0030】
カメラＥＣＵ１００は、車両１００の車体１０１内に配され得る。ケーブル２０は、一端のコネクタ２７がコネクタ７に接続可能であり、他端のコネクタが車両１００における部分（例えば、カメラＥＣＵ１００に接続するためのコネクタ）に接続可能である。図４では、簡略化のため、ケーブル２０における他端のコネクタの図示が省略される。
【0031】
ケーブル２０は、車載カメラ１及びカメラＥＣＵ１００間のシリアル通信を媒介可能である。ケーブル２０は、車載カメラ１及びカメラＥＣＵ１００間でシングルエンドの信号を伝送してもよいし、差動信号を伝送してもよい。
【0032】
ケーブル２０は、導線の表皮効果や誘電体損失等に起因したチャネル損失により、伝送信号における信号強度の損失の高周波成分が低周波成分に比べて大きくなりやすい。このため、ケーブル２０は、信号を伝送可能な帯域が上限周波数Ｆｔｈ以下に制限され得る。上限周波数Ｆｔｈは、１４８．５ＭＨｚであってもよい。ケーブル２０を介した信号伝送を上限周波数Ｆｔｈ以下で行うことにより、シリアル通信における信号品質が保証され得る。
【0033】
ケーブル２０は、シングルエンドの信号を伝送する場合、同軸ケーブルであってもよい。これに応じて、車載カメラ１のコネクタ７とケーブル２０のコネクタ２７とは、それぞれ、同軸コネクタであってもよい。
【0034】
ケーブル２０は、差動信号を伝送する場合、ツイストペアケーブルでもよい。ケーブル２０は、Ｃ２Ｂ（Ｃａｒ Ｃａｍｅｒａ Ｂｕｓ）（登録商標）規格に準拠するツイストペアケーブルであってもよい。これに応じて、車載カメラ１のコネクタ７とケーブル２０のコネクタ２７とは、それぞれ、ツイストペアケーブル用のコネクタであってもよい。図３、図４では、ケーブル２０が差動信号を伝送する場合の構成が例示される。
【0035】
図３に示すコネクタ７は、空洞部７ａを有する。コネクタ７は、空洞部７ａ内に複数の接続端子７１，７２，７３，７４を有する。各接続端子７１，７２，７３，７４は、凸型の接続端子であってもよい。各接続端子７１，７２，７３，７４は、空洞部７ａの底面７ａ１から－Ｚ側に突出する。
【0036】
コネクタ７の空洞部７ａには、図４に示すケーブル２０のコネクタ２７が挿入可能であってもよい。コネクタ２７は、複数の端子２１～２４を有する。コネクタ２７の接続端子２１，２２，２３，２４は、コネクタ７の接続端子７１，７２，７３，７４に対応する。各接続端子２１～２４は、対応する接続端子（例えば、図３に示す凸型の接続端子）と嵌合可能に構成された凹型の接続端子であってもよい。
【0037】
ケーブル２０は、複数の接続端子２１，２２，２３，２４に対応する複数の通信線ＣＬ１～ＣＬ４を有する。カメラＥＣＵ１１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１１、デコーダ（ＤＥＣＯＤＥＲ）１１２、主電源１１３を有する。通信線ＣＬ１，ＣＬ２は、車載カメラ１及びデコーダ１１２を接続し、車載カメラ１及びデコーダ１１２間で差動信号ＳＩＧ＋，ＳＩＧ－を伝送する。通信線ＣＬ３，ＣＬ４は、車載カメラ１及び主電源１１３を接続し、それぞれ、主電源１１３から車載カメラ１へグランド電位ＧＮＤ、電源電位ＰＷＲを伝送する。
【0038】
車載カメラ１は、光学系２、撮像センサ３、ＩＳＰ４、不揮発性メモリ５、コネクタ７に加えて、発振器６、エンコーダ（ＥＮＣＯＤＥＲ）８、電源回路９を有する。撮像センサ３は、画素配列３ａ及び周辺回路３ｂを有する。
【0039】
なお、発振器６、エンコーダ８、電源回路９は、撮像センサ３と同じ回路基板３４（図３参照）に搭載されてもよいし、他の回路基板３５（図示せず）に搭載されてもよい。
【0040】
コネクタ７は、複数の接続端子７１～７４を有する。複数の接続端子７１～７４のうち、接続端子７１，７２は、差動対を構成し、互いに逆相の差動信号用の端子として機能する。接続端子７１，７２は、それぞれがエンコーダ８を介してＩＳＰ４に電気的に接続される。接続端子７３は、グランド端子として機能し、接続端子７４は、電源端子として機能する。接続端子７３，７４は、それぞれが電源回路９に電気的に接続される。
【0041】
電源回路９は、コネクタ７の接続端子７３，７４を介してグランド電位ＧＮＤ、電源電位ＰＷＲを受ける。電源回路９は、電源線を介して、発振器６、撮像センサ３、ＩＳＰ４、不揮発性メモリ５、エンコーダ８に接続される。電源回路９は、発振器６、撮像センサ３、ＩＳＰ４、不揮発性メモリ５、エンコーダ８のそれぞれへ電源電力を電源線経由で供給可能である。
【0042】
光学系２は、その光軸ＡＸが撮像センサ３の画素配列３ａに交差する。
【0043】
撮像センサ３の画素配列３ａでは、図５に示すように、複数の画素が複数行及び複数列を構成するように配列される。図５は、画素配列３ａの有効画素領域Ｒ１及び記録画素領域Ｒ２を示す図である。行に沿った方向を行方向と呼び、列に沿った方向を列方向と呼ぶことにする。行方向及び列方向は、直交していてもよいし、所定の角度（例えば、８９～９１°）で交差していてもよい。行方向は、水平方向とも呼ばれる。列方向は、垂直方向とも呼ばれる。
【0044】
図５では、Ｙ１行×Ｘ１列の画素が配列される画素配列３ａが例示される。画素配列３ａ全体に対応する領域を有効画素領域Ｒ１と呼ぶことにする。有効画素領域Ｒ１では、行方向にＸ１個の画素が配列され、列方向にＹ１個の画素が配列される。Ｘ１、Ｙ１は、それぞれ、自然数である。有効画素領域Ｒ１は、第１四角形を有する。第１四角形は、行方向を長手方向とする第１長方形であってもよい。この場合、例えば、Ｘ１は１５７２であり、Ｙ１は１０１６であってもよい。
【0045】
図４に示す周辺回路３ｂは、制御線６１を介して発振器６に接続され、タイミング信号を制御線６１経由で受け得る。
【0046】
ＩＳＰ４は、制御線４１を介して周辺回路３ｂに接続され、制御線４４を介してエンコーダ８に接続される。制御線４４は、Ｉ２Ｃ（Ｉｎｔｅｒ－Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）方式に対応してもよい。ＩＳＰ４及びエンコーダ８は、互いにＩ２Ｃ方式に従って、制御線４４を介した接続先との通信を確立してもよい。ＩＳＰ４は、同期信号及び制御信号を生成し、制御線４１経由で周辺回路３ｂへ供給するとともに、Ｉ２Ｃ方式に従って制御線４４経由でエンコーダ８へ供給する。同期信号は、水平同期信号ＨＲＥＦ、垂直同期信号Ｖｓｙｎｃ、画素クロックＰＣＬＫを含む。制御信号は、垂直ブランキング画素数Ｖ１，Ｖ２を含む。
【0047】
ここで、車載カメラ１は例えば動画像を取得してケーブル２０経由で車両１００側（カメラＥＣＵ１１０側）へ転送するが、車両１００の仕様に応じて所定のフレームレートを満たすことが要求される。前述のように、ケーブル２０は、信号を伝送可能な帯域が上限周波数Ｆｔｈ以下に制限され得る。例えば、有効画素領域Ｒ１の画像がケーブル２０経由で上限周波数Ｆｔｈ以下の速度で車両１００側へ送信されると、画像のデータ量が大きすぎ、所定のフレームレートを満たすことが困難な傾向にある。
【0048】
そのため、ＩＳＰ４は、有効画素領域Ｒ１のうち記録画素領域Ｒ２に対応する出力画像の信号を出力するように、周辺回路３ｂを制御可能である。記録画素領域Ｒ２は、有効画素領域Ｒ１の内側の領域であり、有効画素領域Ｒ１の一部の領域である。周辺回路３ｂは、発振器６からのタイミング信号とＩＳＰ４からの同期信号（水平同期信号ＨＲＥＦ、垂直同期信号Ｖｓｙｎｃ、画素クロックＰＣＬＫ）及び制御信号（垂直ブランキング画素数Ｖ１，Ｖ２）とに応じて、記録画素領域Ｒ２から選択的に画素信号が出力されるように、画素配列３ａを駆動可能である。
【0049】
例えば、図５に示す記録画素領域Ｒ２は、水平同期信号ＨＲＥＦ、垂直同期信号Ｖｓｙｎｃ、垂直ブランキング画素数Ｖ１，Ｖ２などに応じて規定され得る。
【0050】
記録画素領域Ｒ２は、画素配列３ａにおける有効画素領域Ｒ１の内側の領域である。記録画素領域Ｒ２では、行方向にＸ２個の画素が配列され、列方向にＹ２個の画素が配列される。Ｘ２、Ｙ２は、それぞれ、自然数である。Ｘ２、Ｙ２は、それぞれ、ケーブル２０で信号を伝送可能な上限周波数Ｆｔｈに応じて予め実験的に決められ得る。
【0051】
周辺回路３ｂは、水平同期信号ＨＲＥＦ、垂直同期信号Ｖｓｙｎｃ、画素クロックＰＣＬＫ、垂直ブランキング画素数Ｖ１，Ｖ２に応じて、複数の画素行を順に選択しながら選択画素行に含まれる各列の画素から画素信号を読み出す読み出し走査を行う。
【0052】
例えば、周辺回路３ｂは、垂直同期信号Ｖｓｙｎｃの立ち上がりエッジに応じて読み出し走査を１行目から開始する。周辺回路３ｂは、選択画素行が何行目かをカウントしている。周辺回路３ｂは、垂直ブランキング画素数Ｖ１に応じて、１行目～Ｖ１行目をスキップする。周辺回路３ｂは、画素クロックＰＣＬＫに応じてＶ１＋１行目の画素を図５における左から右へ順次選択していき、水平同期信号ＨＲＥＦがノンアクティブレベル（例えば、Ｌレベル）からアクティブレベル（例えば、Ｈレベル）になると選択画素の画素信号を信号線４２に出力し始める。周辺回路３ｂは、画素クロックＰＣＬＫに応じてＶ１＋１行目の画素をさらに順次選択していき、水平同期信号ＨＲＥＦがアクティブレベルからノンアクティブレベルになると画素信号の信号線４２への出力をやめる。周辺回路３ｂは、画素クロックＰＣＬＫに応じてＶ１＋１行目の画素を右端まで選択すると、行番号をＶ１＋２にカウントアップし、画素クロックＰＣＬＫに応じてＶ１＋２行目の画素を左から選択し始める。これ以降、Ｖ１＋Ｙ２行目まで同様の動作が繰り返される。周辺回路３ｂは、画素クロックＰＣＬＫに応じてＶ１＋Ｙ２行目の画素を右端まで選択すると、行番号をＶ１＋Ｙ２＋１にカウントアップし、垂直ブランキング画素数Ｖ２（＝Ｙ１－（Ｖ１＋Ｙ２））に応じて、Ｖ１＋Ｙ２＋１行目～Ｙ１行目までスキップし、読み出し走査を終了する。
【0053】
Ｘ２は、Ｘ１より小さく、次の数式１が成り立つ。
Ｘ１＝Ｈ１＋Ｘ２＋Ｈ２・・・数式１
Ｘ１＝Ｈ１＋Ｘ２＋Ｈ２・・・数式１
【0054】
【0055】
水平ブランキング画素数Ｈ１は、水平同期信号ＨＲＥＦがＨレベルになる前にＬレベルに維持される水平ブランキング期間における画素クロック数に対応する。水平ブランキング画素数Ｈ２は、水平同期信号ＨＲＥＦがＨレベルからＬレベルになった後にＬレベルに維持される水平ブランキング期間における画素クロック数に対応する。
【0056】
Ｙ２は、Ｙ１より小さく、次の数式２が成り立つ。
Ｙ１＝Ｖ１＋Ｙ２＋Ｖ２・・・数式２
Ｙ１＝Ｖ１＋Ｙ２＋Ｖ２・・・数式２
【0057】
【0058】
垂直ブランキング画素数Ｖ１は、垂直同期信号Ｖｓｙｎｃの立ち上がりエッジタイミングから画素信号の読み出しをスキップする垂直ブランキング行数に対応する。垂直ブランキング画素数Ｖ２は、Ｖ１＋Ｙ２行目の画素信号の読み出し完了後に画素信号の読み出しをスキップする垂直ブランキング行数に対応する。
【0059】
記録画素領域Ｒ２は、第２四角形を有する。第２四角形は、第２長方形であってもよい。この場合、例えば、Ｘ２は１２８０であり、Ｙ２は９６０であってもよい。
【0060】
有効画素領域Ｒ１における記録画素領域Ｒ２の位置は、記録画素領域Ｒ２の中心ＰＣが有効画素領域Ｒ１の中心に略一致するように設定され得る。このとき、次の数式３が成り立つ。
Ｈ１＝Ｈ２，Ｖ１＝Ｖ２・・・数式３
Ｈ１＝Ｈ２，Ｖ１＝Ｖ２・・・数式３
【0061】
有効画素領域Ｒ１における位置は、画素座標で表すことができる。画素座標は、（行番号，列番号）で表されるとする。図５における有効画素領域Ｒ１の左上の角の画素の位置を画素座標の原点（１，１）とする。
【0062】
記録画素領域Ｒ２の中心ＰＣの画素座標（Ｂｘ，Ｂｙ）は、有効画素領域Ｒ１の中心に略一致し、次の数式４を満たすように設定され得る。
Ｂｘ＝Ｘ１／２，Ｂｙ＝Ｙ１／２・・・数式４
Ｂｘ＝Ｘ１／２，Ｂｙ＝Ｙ１／２・・・数式４
【0063】
一方、光学系２の光軸ＡＸは、有効画素領域Ｒ１の中心からずれた位置で交差し、記録画素領域Ｒ２の中心ＰＣからずれた位置で交差する。前述のように、光学系２のレンズ２ａは、歪曲収差を有し、有効画素領域Ｒ１に樽型又は糸巻き型に歪曲した被写体像を形成し得る。被写体像の歪曲中心ＤＣは、有効画素領域Ｒ１の中心からずれた位置になり、記録画素領域Ｒ２の中心ＰＣからずれた位置になる。
【0064】
歪曲中心ＤＣの位置は、不揮発性メモリ５に不揮発に格納される。歪曲中心ＤＣの位置は、歪曲中心ＤＣの画素座標（Ｃｘ，Ｃｙ）で表される。歪曲中心ＤＣの画素座標（Ｃｘ，Ｃｙ）は、次の数式５を満たす。
Ｃｘ≠Ｂｘ，Ｃｙ≠Ｂｙ・・・数式５
Ｃｘ≠Ｂｘ，Ｃｙ≠Ｂｙ・・・数式５
【0065】
図４に示す画素配列３ａは、信号線４２を介してＩＳＰ４に接続される。
【0066】
ＩＳＰ４は、画素配列３ａにおける記録画素領域Ｒ２から出力される複数の画素信号を信号線４２経由で受け得る。ＩＳＰ４は、複数の画素信号に対して所定の処理を行い、記録画素領域Ｒ２の画像情報を生成する。画像情報は、任意の表色系の信号を含み得るが、例えばＹＵＶ信号を含む。ＹＵＶ信号は、輝度成分を示すＹ信号、輝度成分と青色成分との色差を示すＵ信号、輝度成分と赤色成分との色差を示すＶ信号を含む。ＹＵＶ信号は、ＹＵＶ方式の任意のデータ形式を採用しえるが、ＹＵＶ４２２形式を採用してもよい。ＹＵＶ４２２では、隣り合う２画素の信号を１セットとして一部の情報を共有するため、画質の劣化を防ぎつつデータ量を削減できる。
【0067】
ＩＳＰ４は、複数ビット幅（例えば、８ビット幅）のデータバス４３を介してエンコーダ８に接続される。データバス４３は、Ｉ２Ｃ方式に対応してもよい。ＩＳＰ４及びエンコーダ８は、互いにＩ２Ｃ方式に従って、データバス４３を介した接続先との通信を確立してもよい。ＩＳＰ４は、Ｉ２Ｃ方式に従って、記録画素領域Ｒ２の画像情報を複数ビット（例えば、８ビット）のパラレル信号としてバス配線経由でエンコーダ８へ転送可能である。
【0068】
エンコーダ８は、記録画素領域Ｒ２の画像情報をパラレル信号として受ける。エンコーダ８は、記録画素領域Ｒ２の画像情報をパラレル・シリアル変換し、記録画素領域Ｒ２の画像情報をシリアル信号の形態にする。エンコーダ８は、シリアル信号を差動化し、差動信号ＳＩＧ＋，ＳＩＧ－を生成してコネクタ７、ケーブル２０経由でカメラＥＣＵ１１０のデコーダ１１２へ出力する。
【0069】
不揮発性メモリ５は、制御線５１を介してＩＳＰ４に接続される。制御線５１は、ＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）方式に対応してもよい。ＩＳＰ４及び不揮発性メモリ５は、互いにＳＰＩ方式に従って、制御線５１を介した接続先との通信を確立してもよい。
【0070】
例えば、ＩＳＰ４は、制御線５１を介して、歪曲中心ＤＣの位置の情報を不揮発性メモリ５に格納させる。歪曲中心ＤＣの位置は、歪曲中心ＤＣの画素座標（Ｃｘ，Ｃｙ）を含んでもよい。ＩＳＰ４は、制御線５１を介して、歪曲中心ＤＣの位置を不揮発性メモリ５から読み出す。
【0071】
ＩＳＰ４は、制御線４５を介してエンコーダ８に接続される。制御線４５は、Ｉ２Ｃ方式に対応してもよい。ＩＳＰ４及びエンコーダ８は、互いにＩ２Ｃ方式に従って、制御線４５を介した接続先との通信を確立してもよい。ＩＳＰ４は、Ｉ２Ｃ方式に従って、シリアル信号をエンコーダ８との間で授受し得る。
【0072】
例えば、ＩＳＰ４は、制御線４５を介して、歪曲中心ＤＣの位置の情報を示すシリアル信号をエンコーダ８から受ける。ＩＳＰ４は、制御線４５を介して、歪曲中心ＤＣの位置の情報を示すシリアル信号をエンコーダ８へ供給する。
【0073】
エンコーダ８は、歪曲中心ＤＣの位置の情報を示すシリアル信号をＩＳＰ４から受ける。エンコーダ８は、シリアル通信（例えば、Ｃ２Ｂ（登録商標））の規格に従い、記録画素領域Ｒ２の画像情報と歪曲中心ＤＣの位置の情報とを時分割でカメラＥＣＵ１１０へ送信してもよい。エンコーダ８は、記録画素領域Ｒ２の画像情報のシリアル信号の前又は後に、歪曲中心ＤＣの位置の情報のシリアル信号を付加してもよい。エンコーダ８は、歪曲中心ＤＣの位置の情報のシリアル信号を差動化し、差動信号ＳＩＧ＋，ＳＩＧ－を生成してコネクタ７、ケーブル２０経由でカメラＥＣＵ１１０のデコーダ１１２へ出力し得る。
【0074】
エンコーダ８は、歪曲中心ＤＣの位置の情報を示すシリアル信号をカメラＥＣＵ１１０からケーブル２０経由で受けると、歪曲中心ＤＣの位置の情報を示すシリアル信号をＩＳＰ４へ制御線４５経由で転送し得る。
【0075】
【0076】
車載カメラ１が組み立てられる（Ｓ１）。例えば、筐体３１及びコネクタ７が作製される。撮像センサ３、ＩＳＰ４、不揮発性メモリ５が回路基板３４に実装される。発振器６、エンコーダ８、電源回路９がさらに回路基板３４に実装され得る。回路基板３４は、筐体３１内に取り付けられる。その後、光学系２の光軸ＡＸの調整、光学系２のフォーカス位置の調整、光学系２のあおりの調整などが行われ、光学系２の鏡筒２ｂ及び筐体３１の相対的な取り付け位置が調整される。取り付け位置が決定されると、光学系２の鏡筒２ｂが筐体３１に接着剤等で接着され、車載カメラ１が組み立てられる。
【0077】
光学系２の歪曲中心ＤＣの位置が測定される（Ｓ２）。例えば、コネクタ７にテスト装置（図示せず）が接続される。例えば、格子状のテストパターンが撮像センサ３で撮像され、撮像センサ３で撮像された有効画素領域Ｒ１（図５参照）の画像がＩＳＰ４、エンコーダ８、コネクタ７経由でテスト装置へ転送される。テスト装置は、モニター画面を有し、転送された有効画素領域Ｒ１の画像がモニター画面に映し出されてもよい。有効画素領域Ｒ１の画像における格子状のテストパターンは、樽型又は糸巻き型に歪曲し得る。テスト装置は、有効画素領域Ｒ１における歪曲中心ＤＣの位置を測定する。テスト装置は、有効画素領域Ｒ１において、格子状のテストパターンの歪曲の曲率が行方向・列方向にそれぞれほぼゼロになる画素位置（Ｃｘ，Ｃｙ）を歪曲中心ＤＣの位置として求めてもよい。
【0078】
不揮発性メモリ５に歪曲中心ＤＣの位置が書き込まれる（Ｓ３）。例えば、テスト装置は、歪曲中心ＤＣの位置の測定結果をコネクタ７、エンコーダ８、ＩＳＰ４経由で不揮発性メモリ５に書き込む。不揮発性メモリ５には、歪曲中心ＤＣの画素位置（Ｃｘ，Ｃｙ）の情報が書き込まれてもよい。
【0079】
不揮発性メモリ５からＩＳＰ４、エンコーダ８、コネクタ７経由で書き込み完了の通知を受けると、テスト装置は、コネクタ７から取り外される。
【0080】
これにより、車載カメラ１が完成する（Ｓ４）。その後、コネクタ７がケーブル２０を介してカメラＥＣＵ１１０に接続されるとともにコネクタ７が固定部材を介して車体１０１に接続される。これにより、車載カメラ１が電気的・機械的に車両１００に設置される。
【0081】
【0082】
カメラＥＣＵ１１０は、所定の条件が成立することに応じて、車載カメラ１の電源起動が要求されたと認識し、車載カメラ１への電源供給を開始する（Ｓ１０１）。所定の条件は、車載カメラ１の電源起動要求を上位のコントローラ（例えば、車両１００全体を制御するＥＣＵ）から受けることであってもよいし、バッテリ又は電力変換装置から受ける電源電力が所定の閾値に達することであってもよい。カメラＥＣＵ１１０は、電源電力をバッテリ又は電力変換装置から受けると、その電源電力を用いて車載カメラ１用の電源電力を生成し、グランド電位ＧＮＤ及び電源電位ＰＷＲとして通信線ＣＬ３，ＣＬ４経由で車載カメラ１へ供給し始める。
【0083】
これに応じて、車載カメラ１の電源回路９は、カメラＥＣＵ１１０からの電源の受領を開始し（Ｓ１１）、リセット状態になる。
【0084】
カメラＥＣＵ１１０において、電源電位ＰＷＲのレベルが閾値レベルに達して所定時間が経過すると、主電源１１３が電源電位ＰＷＲのレベルの制御をロックし、ＣＰＵ１１１がロックを確認する（Ｓ１０２）。
【0085】
車載カメラ１において、電源電位ＰＷＲのレベルが閾値レベルに達して所定時間が経過すると、電源回路９が、そのリセット状態を解除し（Ｓ１２）、各部への電源供給を開始する。
【0086】
エンコーダ８は、電源回路９からの電源供給の開始に応じて、初期化を行う（Ｓ１３）。エンコーダ８は、各種のパラメータの値を初期値にする。例えば、エンコーダ８は、ビデオモード・タイミング等の通信用のパラメータを初期値にする。
【0087】
ＩＳＰ４は、電源回路９からの電源供給の開始に応じて、不揮発性メモリ５との制御線５１経由の通信を確立する。ＩＳＰ４は、ＳＰＩ方式に従って、不揮発性メモリ５との通信を制御線５１経由で確立してもよい。ＩＳＰ４は、制御線５１を介して歪曲中心ＤＣの位置の情報を不揮発性メモリ５から読み出す（Ｓ１４）。ＩＳＰ４は、歪曲中心ＤＣの位置の情報を保持する。
【0088】
ＩＳＰ４は、エンコーダ８とのデータバス４３及び制御線４４，４５経由の通信を確立する。ＩＳＰ４は、Ｉ２Ｃ方式に従って、データバス４３及び制御線４４，４５を介したエンコーダ８との通信をそれぞれ確立してもよい。これにより、データバス４３及び制御線４４，４５を開通させる（Ｓ１５）。
【0089】
カメラＥＣＵ１１０において、デコーダ１１２は、車載カメラ１と通信を行うための設定を行う（Ｓ１０３）。例えば、デコーダ１１２は、通信線ＣＬ１，ＣＬ２が接続されるＧＰＩＯ（Ｇｅｎｅｒａｌ Ｐｕｒｐｏｓｅ Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ）の端子１１２ａ，１１２ｂを、車載カメラ１とシリアル通信するための端子に割り当てる。デコーダ１１２は、通信初期設定用のパラメータを端子１１２ａ，１１２ｂ、通信線ＣＬ１，ＣＬ２、接続端子２１，２２、接続端子７１，７２経由でエンコーダ８へ送信する。通信初期設定用のパラメータは、ビデオモード・タイミング等の通信用のパラメータの設定値を含む。
【0090】
車載カメラ１において、エンコーダ８は、通信初期設定用のパラメータを受信すると、通信初期設定用のパラメータに応じて通信用のパラメータを設定する（Ｓ１６）。例えば、エンコーダ８は、ビデオモード・タイミング等の通信用のパラメータの値を、初期値から、通信初期設定用のパラメータに含まれる設定値へ変更する。エンコーダ８は、設定が完了すると、完了通知を接続端子７１，７２、接続端子２１，２２、通信線ＣＬ１，ＣＬ２、端子１１２ａ，１１２ｂ経由でデコーダ１１２へ送信する。
【0091】
カメラＥＣＵ１１０において、デコーダ１１２は、完了通知を受信する。これにより、ケーブル２０を介したエンコーダ８及びデコーダ１１２間の通信が確立し得る。
【0092】
デコーダ１１２は、カメラＥＣＵ１１０内におけるＣＰＵ１１１との通信を確立する。デコーダ１１２は、ＭＩＰＩ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）方式に従って、ＣＰＵ１１１との通信を確立してもよい。デコーダ１１２は、ＣＰＵ１１１との通信が確立すると、車載カメラ１から受ける画像をＣＰＵ１１１へ転送するためのパラメータを設定する（Ｓ１０４）。転送用のパラメータは、フレームレートの値を含んでもよい。デコーダ１１２及びＣＰＵ１１１間の転送のフレームレートは、ケーブル２０を介したデコーダ１１２及びエンコーダ８間の通信のフレームレートより大きい。
【0093】
車載カメラ１において、ＩＳＰ４は、撮像センサ３を制御して撮像動作を開始させる。これに応じて、撮像センサ３は、図８（ａ）に示すように、画素配列３ａの全体に対応する有効画素領域Ｒ１で被写体像を取得するが、その一部である記録画素領域Ｒ２から選択的に画素信号を出力する。図８は、車載カメラ１の動作を示す図である。記録画素領域Ｒ２の中心ＰＣの位置は、歪曲中心ＤＣの位置からずれている。
【0094】
ＩＳＰ４は、撮像センサ３から記録画素領域Ｒ２の信号を取得する。ＩＳＰ４は、記録画素領域Ｒ２の信号に対して所定の処理を行い、図８（ｂ）に示すような記録画素領域Ｒ２の画像ＩＭ２を生成する。画像ＩＭ２における中心ＰＣの位置は、記録画素領域Ｒ２における中心ＰＣの位置に対応する。画像ＩＭ２の中心ＰＣの位置は、画像ＩＭ２における歪曲中心ＤＣの位置からずれている。ＩＳＰ４は、記録画素領域Ｒ２の画像（出力画像）ＩＭ２と歪曲中心ＤＣの位置とをエンコーダ８、コネクタ７及びケーブル２０経由でカメラＥＣＵ１１０へ出力し始める（Ｓ１７）。
【0095】
カメラＥＣＵ１１０において、ＣＰＵ１１１は、記録画素領域Ｒ２の画像（出力画像）ＩＭ２と歪曲中心ＤＣの位置とを車載カメラ１からケーブル２０、デコーダ１１２経由で受ける。ＣＰＵ１１１は、記録画素領域Ｒ２の画像（出力画像）ＩＭ２と歪曲中心ＤＣの位置とを用いて、所定の表示装置に出力するための表示画像を生成する（Ｓ１０５）。所定の表示装置は、ディスプレイ１０２（図１参照）であってもよい。
【0096】
例えば、記録画素領域Ｒ２の中心ＰＣの位置は、予めカメラＥＣＵ１１０に設定されている。記録画素領域Ｒ２の中心ＰＣの位置は、有効画素領域Ｒ１における記録画素領域Ｒ２の中心ＰＣの画素位置に対応する。
【0097】
ＣＰＵ１１１は、記録画素領域Ｒ２の画像ＩＭ２と歪曲中心ＤＣの位置とを受けると、記録画素領域Ｒ２の中心ＰＣの位置を取得する。ＣＰＵ１１１は、記録画素領域Ｒ２の画像ＩＭ２と歪曲中心ＤＣの位置と中心ＰＣの位置とに応じて、図８（ｃ）に示すような表示画像ＩＭ３を生成する。表示画像ＩＭ３は、歪曲中心ＤＣを中心とし、記録画素領域Ｒ２と同じ画素数（図５に示すＸ２×Ｙ２）であるような画像である。
【0098】
ＣＰＵ１１１は、画像ＩＭ２を用いながら、歪曲中心ＤＣを中心とし記録画素領域Ｒ２と同じ画素数を有する画像を求める演算処理を行う。例えば、ＣＰＵ１１１は、有効画素領域Ｒ１における中心ＰＣの画素位置と歪曲中心ＤＣの画素位置との差分ＤＦを求める。ＣＰＵ１１１は、記録画素領域Ｒ２の図８（ｃ）における左上の角ＣＮ１を差分ＤＦでシフトさせた画素位置を、表示画像ＩＭ３の左上の角ＣＮ３とする。ＣＰＵ１１１は、記録画素領域Ｒ２の図８（ｃ）における右下の角ＣＮ２を差分ＤＦでシフトさせた画素位置を、表示画像ＩＭ３の右下の角ＣＮ４とする。これにより、ＣＰＵ１１１は、角ＣＮ３と角ＣＮ４とで規定される表示画像ＩＭ３を生成する。
【0099】
すなわち、ＣＰＵ１１１は、画像ＩＭ２から部分領域ＰＲ２を削除し、部分領域ＰＲ３を追加して、表示画像ＩＭ３を生成する。表示画像ＩＭ３は、図８（ｃ）に一点鎖線で囲って示される。部分領域ＰＲ２は、図８（ｃ）にピッチが大きいハッチングで示される。部分領域ＰＲ３は、図８（ｃ）にピッチが小さいハッチングで示される。ＣＰＵ１１１は、表示画像ＩＭ３を生成する際に、部分領域ＰＲ３において、画像情報が欠けていることを示す単色（ブルー又はグレーなど）の画素値を補間してもよい。
【0100】
車載カメラ１において、ＩＳＰ４は、画像ＩＭ２に対して所定の処理を行い、画像ＩＭ２を安定化させながら（Ｓ１８）、記録画素領域Ｒ２の画像ＩＭ２を引き続き出力する。所定の処理は、露出調整、ホワイトバランス調整、ゲイン調整、ガンマ補正などを含む。
【0101】
カメラＥＣＵ１１０において、ＣＰＵ１１１は、車載カメラ１からの画像ＩＭ２が安定化したことに応じて、表示画像ＩＭ３を所定の表示装置（例えば、ディスプレイ１０２）へ供給する。所定の表示装置は、表示画像ＩＭ３を表示する（Ｓ１０６）。
【0102】
以上のように、第１の実施形態では、車載カメラ１は、撮像センサ３の起動に対応して歪曲中心ＤＣの位置を不揮発性メモリ５から読み出し、有効画素領域Ｒ１の一部である記録画素領域Ｒ２の出力画像と歪曲中心ＤＣの位置とをケーブル２０経由でカメラＥＣＵ１１０へ出力する。これにより、出力画像をケーブル２０経由で上限周波数Ｆｔｈ以下の速度でカメラＥＣＵ１１０へ送信でき、車載カメラ１に要求される所定のフレームレートを満たすことができる。また、出力画像に加えて歪曲中心ＤＣの位置をカメラＥＣＵ１１０へ送信するので、カメラＥＣＵ１１０により歪曲中心ＤＣを中心とし且つ記録画素領域Ｒ２と同じ画素数（例えば、Ｘ２×Ｙ２）である表示画像ＩＭ３を生成できる。この結果、車載カメラ１に要求される所定のフレームレートを満たしながら、歪曲中心ＤＣの位置が適切に調整された表示画像を所定の表示装置（例えば、ディスプレイ１０２）に表示できる。
【0103】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態にかかる車載カメラ１について説明する。以下では、第１の実施形態と異なる部分を中心に説明する。
次に、第２の実施形態にかかる車載カメラ１について説明する。以下では、第１の実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【0104】
第１の実施形態では、車載カメラ１から記録画素領域Ｒ２の画像ＩＭ２と歪曲中心ＤＣの位置とが両者の中心のずれた状態で車両１００側へ送信される構成及び動作が例示されるが、第２の実施形態では、両者の中心の合った状態で車両１００側へ送信される構成及び動作が例示される。
【0105】
車載カメラ１において、不揮発性メモリ５は、歪曲中心ＤＣの位置に代えて、図９に示すような記録画素領域Ｒ２１の位置を格納する。図９は、画素配列３ａの有効画素領域Ｒ１及び記録画素領域Ｒ２１を示す図である。記録画素領域Ｒ２１の位置は、記録画素領域Ｒ２１の有効画素領域Ｒ１における位置であってもよい。
【0106】
記録画素領域Ｒ２１は、その中心ＰＣ２１が歪曲中心ＤＣに略一致している。歪曲中心ＤＣの画素座標は（Ｃｘ，Ｃｙ）で表される。記録画素領域Ｒ２１は、その中心ＰＣ２１の画素座標（Ｂｘ２１，Ｂｙ２１）が次の数式６を満たすように設定され得る。
Ｂｘ２１≒Ｃｘ，Ｂｙ２１≒Ｃｙ・・・数式６
Ｂｘ２１≒Ｃｘ，Ｂｙ２１≒Ｃｙ・・・数式６
【0107】
記録画素領域Ｒ２の中心ＰＣ２１の位置は、有効画素領域Ｒ１の中心の位置からずれた位置になる。これに応じて、次の数式７～９が成り立つ。
Ｘ１＝Ｈ１１＋Ｘ２＋Ｈ１２・・・数式７
Ｙ１＝Ｖ１１＋Ｙ２＋Ｖ１２・・・数式８
Ｈ１１≠Ｈ１２，Ｖ１１≠Ｖ１２・・・数式９
Ｘ１＝Ｈ１１＋Ｘ２＋Ｈ１２・・・数式７
Ｙ１＝Ｖ１１＋Ｙ２＋Ｖ１２・・・数式８
Ｈ１１≠Ｈ１２，Ｖ１１≠Ｖ１２・・・数式９
【0108】
数式７において、Ｈ１１は、図９における記録画素領域Ｒ２１の左側の水平ブランキング画素数である。Ｈ１２は、図９における記録画素領域Ｒ２１の右側の水平ブランキング画素数である。数式８において、Ｖ１１は、図９における記録画素領域Ｒ２１の上側の垂直ブランキング画素数である。Ｖ１２は、図９における記録画素領域Ｒ２１の下側の垂直ブランキング画素数である。
【0109】
図９では、次の数式１０が成り立つ場合が例示される。
Ｈ１１＞Ｈ１２，Ｖ１１＞Ｖ１２・・・数式１０
Ｈ１１＞Ｈ１２，Ｖ１１＞Ｖ１２・・・数式１０
【0110】
ＩＳＰ４は、記録画素領域Ｒ２１の位置を設定する。ＩＳＰ４は、水平同期信号ＨＲＥＦ、垂直同期信号Ｖｓｙｎｃ、垂直ブランキング画素数Ｖ１１，Ｖ１２などを調整するにより、記録画素領域Ｒ２１の位置を設定してもよい。
【0111】
記録画素領域Ｒ２１の位置は、不揮発性メモリ５に不揮発に格納される。不揮発性メモリ５には、記録画素領域Ｒ２１の位置として、記録画素領域Ｒ２１を代表する箇所の画素位置が格納され得る。不揮発性メモリ５には、記録画素領域Ｒ２１を代表する箇所の画素位置として、対角方向にある２つの角の画素位置が格納され得る。例えば、不揮発性メモリ５には、図９における左上の角ＣＮ１１の画素位置と右下の角ＣＮ１２の画素位置とが格納されてもよい。
【0112】
角ＣＮ１１の画素位置は、角ＣＮ１１の画素座標（Ｓｘ，Ｓｙ）で表される。角ＣＮ１１の画素座標（Ｓｘ，Ｓｙ）は、次の数式１１を満たす。
Ｓｘ＝Ｈ１１，Ｓｙ＝Ｖ１１・・・数式１１
Ｓｘ＝Ｈ１１，Ｓｙ＝Ｖ１１・・・数式１１
【0113】
角ＣＮ１２の画素位置は、角ＣＮ１２の画素座標（Ｅｘ，Ｅｙ）で表される。角ＣＮ１２の画素座標（Ｅｘ，Ｅｙ）は、次の数式１２を満たす。
Ｅｘ＝Ｈ１１＋Ｘ２＝Ｘ１－Ｈ１２，Ｅｙ＝Ｖ１１＋Ｙ２＝Ｙ１－Ｖ１２・・・数式１２
Ｅｘ＝Ｈ１１＋Ｘ２＝Ｘ１－Ｈ１２，Ｅｙ＝Ｖ１１＋Ｙ２＝Ｙ１－Ｖ１２・・・数式１２
【0114】
このとき、記録画素領域Ｒ２１の中心ＰＣ２１は、角ＣＮ１１及び角ＣＮ１２を結ぶ対角線の中点である。これに応じて、中心ＰＣ２１の画素位置の行番号Ｂｘ２１は、角ＣＮ１１の画素位置の行番号Ｓｘと角ＣＮ１２の画素位置の行番号Ｅｘとの平均値である。中心ＰＣ２１の画素位置の列番号Ｂｙ２１は、角ＣＮ１１の画素位置の列番号Ｓｙと角ＣＮ１２の画素位置の列番号Ｅｙとの平均値である。すなわち、次の数式１３が成り立つ。
Ｂｘ２１＝（Ｓｘ＋Ｅｘ）／２，Ｂｙ２１＝（Ｓｙ＋Ｅｙ）／２・・・数式１３
Ｂｘ２１＝（Ｓｘ＋Ｅｘ）／２，Ｂｙ２１＝（Ｓｙ＋Ｅｙ）／２・・・数式１３
【0115】
数式６、数式１３により、歪曲中心ＤＣの画素座標（Ｃｘ，Ｃｙ）について、次の数式１４が成り立つ。
Ｃｘ≒（Ｓｘ＋Ｅｘ）／２，Ｃｙ≒（Ｓｙ＋Ｅｙ）／２・・・数式１４
Ｃｘ≒（Ｓｘ＋Ｅｘ）／２，Ｃｙ≒（Ｓｙ＋Ｅｙ）／２・・・数式１４
【0116】
数式１４に示されるように、歪曲中心ＤＣの画素位置の行番号Ｃｘは、角ＣＮ１１の画素位置の行番号Ｓｘと角ＣＮ１２の画素位置の行番号Ｅｘとの平均値に略等しい。中心ＰＣ２１の画素位置の列番号Ｃｙは、角ＣＮ１１の画素位置の列番号Ｓｙと角ＣＮ１２の画素位置の列番号Ｅｙとの平均値に略等しい。
【0117】
【0118】
Ｓ１，Ｓ２が行われた後、記録画素領域Ｒ２１の有効画素領域Ｒ１における位置が特定される（Ｓ１０２）。例えば、テスト装置は、歪曲中心ＤＣの位置の測定結果を車載カメラ１におけるコネクタ７、エンコーダ８経由でＩＳＰ４へ供給する。ＩＳＰ４は、歪曲中心ＤＣの位置の測定結果に応じて、記録画素領域Ｒ２１の中心ＰＣ２１が歪曲中心ＤＣに略一致するような記録画素領域Ｒ２１の位置を特定する。特定される記録画素領域Ｒ２１の位置は、対角方向にある２つの角の画素位置を含んでもよく、例えば、角ＣＮ１１の画素座標（Ｓｘ，Ｓｙ）と角ＣＮ１２の画素座標（Ｅｘ，Ｅｙ）とを含んでもよい。ＩＳＰ４は、特定された記録画素領域Ｒ２１の位置を規定するように、水平同期信号ＨＲＥＦ、垂直同期信号Ｖｓｙｎｃ、垂直ブランキング画素数Ｖ１１，Ｖ１２などを調整する（図９参照）。
【0119】
不揮発性メモリ５に記録画素領域Ｒ２１の位置が書き込まれる（Ｓ１０３）。例えば、ＩＳＰ４は、不揮発性メモリ５に記録画素領域Ｒ２１の位置を書き込む。不揮発性メモリ５には、対角方向にある２つの角の画素位置が書き込まれてもよく、例えば、角ＣＮ１１の画素座標（Ｓｘ，Ｓｙ）と角ＣＮ１２の画素座標（Ｅｘ，Ｅｙ）とが書き込まれてもよい。
【0120】
ＩＳＰ４からエンコーダ８、コネクタ７経由で書き込み完了の通知を受けると、テスト装置は、コネクタ７から取り外される。
【0121】
これにより、車載カメラ１が完成する（Ｓ４）。その後、コネクタ７がケーブル２０を介してカメラＥＣＵ１１０に接続されるとともにコネクタ７が固定部材を介して車体１０１に接続される。これにより、車載カメラ１が電気的・機械的に車両１００に設置される。
【0122】
【0123】
Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１１～Ｓ１３が第１の実施形態と同様に行われた後、車載カメラ１において、ＩＳＰ４は、電源回路９からの電源供給の開始に応じて、不揮発性メモリ５との制御線５１経由の通信を確立する。ＩＳＰ４は、記録画素領域Ｒ２１の位置の情報を不揮発性メモリ５から読み出す（Ｓ２１４ａ）。ＩＳＰ４は、記録画素領域Ｒ２１の位置の情報を保持する。
【0124】
ＩＳＰ４は、画素配列３ａの有効画素領域Ｒ１における記録画素領域Ｒ２１の位置を設定する（Ｓ２１４ｂ）。ＩＳＰ４は、不揮発性メモリ５から記録画素領域Ｒ２１の位置を取得する。ＩＳＰ４は、記録画素領域Ｒ２１の位置として、有効画素領域Ｒ１における記録画素領域Ｒ２１を代表する箇所の画素位置を取得してもよい。ＩＳＰ４は、記録画素領域Ｒ２１を代表する箇所の画素位置として、対角方向にある２つの角の画素位置を取得してもよい。例えば、ＩＳＰ４は、図１２（ａ）における左上の角ＣＮ１１の画素位置と右下の角ＣＮ１２の画素位置とを取得してもよい。図１２は、第２の実施形態に係る車載カメラ１の動作を示す図である。
【0125】
ＩＳＰ４は、不揮発性メモリ５から読み出された記録画素領域Ｒ２１の位置になるように、記録画素領域Ｒ２１の位置を設定する。ＩＳＰ４は、水平同期信号ＨＲＥＦ、垂直同期信号Ｖｓｙｎｃ、垂直ブランキング画素数Ｖ１１，Ｖ１２などを調整するにより、記録画素領域Ｒ２１の位置を設定してもよい。これにより、図１２（ａ）に示すように、記録画素領域Ｒ２１の位置は、その中心ＰＣ２１が歪曲中心ＤＣに略一致するような位置に設定される。
【0126】
その後、Ｓ１５，Ｓ１０３，Ｓ１６が第１の実施形態と同様に行われた後、車載カメラ１において、ＩＳＰ４は、撮像センサ３を制御して撮像動作を開始させる。これに応じて、撮像センサ３は、図１２（ａ）に示すように、画素配列３ａの全体に対応する有効画素領域Ｒ１で被写体像を取得するが、その一部である記録画素領域Ｒ２１から選択的に画素信号を出力する。記録画素領域Ｒ２１の中心ＰＣ２１の位置は、歪曲中心ＤＣの位置に略一致している。
【0127】
ＩＳＰ４は、撮像センサ３から記録画素領域Ｒ２１の信号を取得する。ＩＳＰ４は、記録画素領域Ｒ２１の信号に対して所定の処理を行い、図１２（ｂ）に示すような記録画素領域Ｒ２１の画像ＩＭ２１を生成する。画像ＩＭ２１の中心ＰＣ２１の位置は、記録画素領域Ｒ２の中心ＰＣ２１の位置に対応する。画像ＩＭ２１の中心ＰＣ２１は、画像ＩＭ２１の歪曲中心ＤＣに略一致している。ＩＳＰ４は、記録画素領域Ｒ２の画像（出力画像）ＩＭ２１と記録画素領域Ｒ２１の位置とをエンコーダ８、コネクタ７及びケーブル２０経由でカメラＥＣＵ１１０へ出力し始める（Ｓ２１７）。
【0128】
ＩＳＰ４は、記録画素領域Ｒ２１の位置として、記録画素領域Ｒ２１を代表する箇所の画素位置を出力し得る。ＩＳＰ４は、記録画素領域Ｒ２１を代表する箇所の画素位置として、対角方向にある２つの角の画素位置を出力し得る。例えば、ＩＳＰ４は、図１２（ｂ）における左上の角ＣＮ１１の画素位置と右下の角ＣＮ１２の画素位置とを出力してもよい。
【0129】
カメラＥＣＵ１１０において、ＣＰＵ１１１は、記録画素領域Ｒ２１の画像（出力画像）ＩＭ２１と記録画素領域Ｒ２１の位置とを車載カメラ１からケーブル２０、デコーダ１１２経由で受ける。ＣＰＵ１１１は、記録画素領域Ｒ２１の画像（出力画像）ＩＭ２１を用いて、所定の表示装置に出力するための表示画像を生成する（Ｓ２０５）。
【0130】
歪曲中心ＤＣの位置は、予めカメラＥＣＵ１１０に設定されている。歪曲中心ＤＣの位置は、画像ＩＭ２１における歪曲中心ＤＣの画素位置に対応する。ＣＰＵ１１１は、記録画素領域Ｒ２１の位置と歪曲中心ＤＣの位置とに応じて、画像ＩＭ２１の中心ＰＣ２１が歪曲中心ＤＣに略一致していることを確認してもよい。これに応じて、ＣＰＵ１１１は、図１２（ｂ）、図１２（ｃ）に示すように、記録画素領域Ｒ２１の画像ＩＭ２１をそのまま用いて表示画像ＩＭ３１を生成してもよい。表示画像ＩＭ３１は、歪曲中心ＤＣを中心とし、記録画素領域Ｒ２１と同じ画素数（例えば、図９に示すＸ２×Ｙ２）であるような画像である。
【0131】
表示画像ＩＭ３１を生成する際に記録画素領域Ｒ２１の画像ＩＭ２１がそのまま用いられれば、ＣＰＵ１１１は、歪曲中心ＤＣを中心とし記録画素領域Ｒ２１と同じ画素数を有する画像を求める演算処理（図８（ｃ）参照）を省略することができる。ＣＰＵ１１１は、削除される部分領域ＰＲ２（図８（ｃ）参照）の発生を避けながら表示画像ＩＭ３１を生成できる。ＣＰＵ１１１は、実質的に画像情報が欠けた部分領域ＰＲ３（図８（ｃ）参照）を含まない表示画像ＩＭ３１を生成できる。これにより、表示画像ＩＭ３１の画像品質を向上できる。
【0132】
車載カメラ１において、ＩＳＰ４は、画像ＩＭ２１に対して所定の処理を行い、画像ＩＭ２１を安定化させながら（Ｓ１８）、記録画素領域Ｒ２１の画像ＩＭ２１と歪曲中心ＤＣの位置とを出力する。所定の処理は、露出調整、ホワイトバランス調整、ゲイン調整、ガンマ補正などを含む。
【0133】
カメラＥＣＵ１１０において、ＣＰＵ１１１は、車載カメラ１からの画像ＩＭ２１が安定化したことに応じて、表示画像ＩＭ３１を所定の表示装置（例えば、ディスプレイ１０２）へ供給する。所定の表示装置は、表示画像ＩＭ３１を表示する（Ｓ１０６）。
【0134】
以上のように、第２の実施形態では、車載カメラ１は、撮像センサ３の起動に対応して記録画素領域Ｒ２１の位置を不揮発性メモリ５から読み出し、有効画素領域Ｒ１の一部である記録画素領域Ｒ２１の出力画像と記録画素領域Ｒ２１の位置とをケーブル２０経由でカメラＥＣＵ１１０へ出力する。これにより、出力画像をケーブル２０経由で上限周波数Ｆｔｈ以下の速度でカメラＥＣＵ１１０へ送信でき、車載カメラ１に要求される所定のフレームレートを満たすことができる。また、出力画像に加えて記録画素領域Ｒ２１の位置をカメラＥＣＵ１１０へ送信するので、記録画素領域Ｒ２１の中心ＰＣ２１が歪曲中心ＤＣに合っていることをカメラＥＣＵ１１０で確認でき、記録画素領域Ｒ２１の画像ＩＭ２１をそのまま用いて表示画像ＩＭ３を生成できる。この結果、車載カメラ１に要求される所定のフレームレートを満たしながら、歪曲中心ＤＣの位置が適切である表示画像を所定の表示装置（例えば、ディスプレイ１０２）に表示できる。
【0135】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0136】
１，１＿１～１＿４ 車載カメラ
２ レンズ
３ 撮像センサ
４ ＩＳＰ
５ 不揮発性メモリ
７ コネクタ
２０ ケーブル
３１ 筐体
３４ 回路基板
２ レンズ
３ 撮像センサ
４ ＩＳＰ
５ 不揮発性メモリ
７ コネクタ
２０ ケーブル
３１ 筐体
３４ 回路基板
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】