特開 2024-102514 車両走行制御システム、車両走行制御装置、車両走行制御方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024102514

(43)【公開日】2024-07-31

(54)【発明の名称】車両走行制御システム、車両走行制御装置、車両走行制御方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240724BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

【審査請求】有

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023006447

(22)【出願日】2023-01-19

(71)【出願人】

【識別番号】504139662

【氏名又は名称】国立大学法人東海国立大学機構

(71)【出願人】

【識別番号】591139633

【氏名又は名称】東急株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】591071230

【氏名又は名称】株式会社ソリトンシステムズ

(74)【代理人】

【識別番号】100123788

【弁理士】

【氏名又は名称】宮崎 昭夫

(74)【代理人】

【識別番号】100127454

【弁理士】

【氏名又は名称】緒方 雅昭

(72)【発明者】

【氏名】赤木 康宏

(72)【発明者】

【氏名】長束 晃一

(72)【発明者】

【氏名】和泉 亘

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB17

5H181BB18

5H181BB20

5H181CC04

5H181CC11

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】無人運転車両を継続的に走行させる。
【解決手段】無人運転車両１００を自動で走行させる制御を行う自動運転制御装置２００と、無人運転車両１００の走行を、外部からの操作に基づいて遠隔で制御する遠隔運転制御装置３００と、自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００とのいずれか一方の装置からの無人運転車両１００の制御を有効にする車両走行制御装置４００とを有し、車両走行制御装置４００は、無人運転車両１００の制御が有効になっている装置に障害が発生した場合、その装置からの無人運転車両１００の制御を無効にし、他方の装置からの無人運転車両１００の制御を有効にする。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人運転車両と、
前記無人運転車両を自動で走行させる制御を行う自動運転制御装置と、
前記無人運転車両の走行を、外部からの操作に基づいて遠隔で制御する遠隔運転制御装置と、
前記自動運転制御装置と前記遠隔運転制御装置とのいずれか一方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする車両走行制御装置とを有し、
前記車両走行制御装置は、前記無人運転車両の制御が有効になっている装置に障害が発生した場合、該装置からの前記無人運転車両の制御を無効にし、他方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする車両走行制御システム。

【請求項2】

請求項１に記載の車両走行制御システムにおいて、
前記車両走行制御装置は、前記障害が発生した後に、該障害が解消された場合、該障害が発生していた装置からの前記無人運転車両の制御を有効にし、他方の装置からの前記無人運転車両の制御を無効にする車両走行制御システム。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の車両走行制御システムにおいて、
前記車両走行制御装置は、前記無人運転車両が走行する領域に基づいて、前記自動運転制御装置と前記遠隔運転制御装置との双方に障害が発生していない場合に前記無人運転車両の制御を有効にする前記装置を決定する車両走行制御システム。

【請求項4】

請求項３に記載の車両走行制御システムにおいて、
前記領域と、前記無人運転車両が走行する時間帯とをあらかじめ対応付けて記憶するデータベースを有し、
前記車両走行制御装置は、前記無人運転車両が走行している時間帯に基づいて、前記領域を前記データベースから取得し、該取得した領域に基づいて、前記自動運転制御装置と前記遠隔運転制御装置との双方に障害が発生していない場合に前記無人運転車両の制御を有効にする前記装置を決定する車両走行制御システム。

【請求項5】

請求項１または請求項２に記載の車両走行制御システムにおいて、
前記車両走行制御装置は、外部からの操作に基づいて、前記自動運転制御装置と前記遠隔運転制御装置との双方に障害が発生していない場合に前記無人運転車両の制御を有効にする前記装置を決定する車両走行制御システム。

【請求項6】

請求項１または請求項２に記載の車両走行制御システムにおいて、
前記自動運転制御装置は、当該自動運転制御装置の障害の発生を検知し、該障害の発生を検知および解消されたことを前記車両走行制御装置へ通知し、
前記遠隔運転制御装置は、当該遠隔運転制御装置の障害の発生を検知し、該障害の発生を検知および解消されたことを前記車両走行制御装置へ通知する車両走行制御システム。

【請求項7】

無人運転車両を自動で走行させる制御を行う自動運転制御装置と、前記無人運転車両の走行を外部からの操作に基づいて遠隔で制御する遠隔運転制御装置とのいずれか一方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする有効装置決定部と、
前記自動運転制御装置から該自動運転制御装置において障害が検知された旨を示す第１の障害検知信号と、前記遠隔運転制御装置から該遠隔運転制御装置において障害が検知された旨を示す第２の障害検知信号とを受信する検知信号受信部とを有し、
前記有効装置決定部は、前記無人運転車両の制御が有効になっている装置から前記第１の障害検知信号または前記第２の障害検知信号を前記検知信号受信部が受信した場合、該装置からの前記無人運転車両の制御を無効にし、他方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする車両走行制御装置。

【請求項8】

請求項７に記載の車両走行制御装置において、
前記有効装置決定部は、前記制御が有効になっている装置から前記第１の障害検知信号または前記第２の障害検知信号を前記検知信号受信部が受信した後に、前記障害が発生していた装置から該障害が解消された旨を示す障害解消信号を受信した場合、該障害が発生していた装置からの前記無人運転車両の制御を有効にし、他方の装置からの前記無人運転車両の制御を無効にする車両走行制御装置。

【請求項9】

請求項７または請求項８に記載の車両走行制御装置において、
前記無人運転車両が走行する領域を判定する領域判定部を有し、
前記有効装置決定部は、前記領域判定部が判定した領域に基づいて、前記自動運転制御装置と前記遠隔運転制御装置との双方に障害が発生していない場合に前記無人運転車両の制御を有効にする前記装置を決定する車両走行制御装置。

【請求項10】

請求項９に記載の車両走行制御装置において、
前記領域と、前記無人運転車両が走行する時間帯とをあらかじめ対応付けて記憶するデータベースを有し、
前記領域判定部は、前記無人運転車両が走行している時間帯に基づいて、前記領域を前記データベースから取得することで判定する車両走行制御装置。

【請求項11】

請求項７または請求項８に記載の車両走行制御装置において、
外部からの情報を受け付ける情報受付部を有し、
前記有効装置決定部は、前記情報受付部が受け付けた情報に基づいて、前記自動運転制御装置と前記遠隔運転制御装置との双方に障害が発生していない場合に前記無人運転車両の制御を有効にする前記装置を決定する車両走行制御装置。

【請求項12】

無人運転車両を自動で走行させる制御を行う自動運転制御装置と、前記無人運転車両の走行を外部からの操作に基づいて遠隔で制御する遠隔運転制御装置とのいずれか一方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする処理と、
前記自動運転制御装置から該自動運転制御装置において障害が検知された旨を示す第１の障害検知信号と、前記遠隔運転制御装置から該遠隔運転制御装置において障害が検知された旨を示す第２の障害検知信号とを受信する処理と、
前記無人運転車両の制御が有効になっている装置から前記第１の障害検知信号または前記第２の障害検知信号を受信した場合、該装置からの前記無人運転車両の制御を無効にし、他方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする処理とを行う車両走行制御方法。

【請求項13】

請求項１２に記載の車両走行制御方法において、
前記制御が有効になっている装置から前記第１の障害検知信号または前記第２の障害検知信号を受信した後に、前記障害が発生していた装置から該障害が解消された旨を示す障害解消信号を受信した場合、該障害が発生していた装置からの前記無人運転車両の制御を有効にし、他方の装置からの前記無人運転車両の制御を無効にする処理を行う車両走行制御方法。

【請求項14】

コンピュータに、
無人運転車両を自動で走行させる制御を行う自動運転制御装置と、前記無人運転車両の走行を外部からの操作に基づいて遠隔で制御する遠隔運転制御装置とのいずれか一方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする手順と、
前記自動運転制御装置から該自動運転制御装置において障害が検知された旨を示す第１の障害検知信号と、前記遠隔運転制御装置から該遠隔運転制御装置において障害が検知された旨を示す第２の障害検知信号とを受信する手順と、
前記無人運転車両の制御が有効になっている装置から前記第１の障害検知信号または前記第２の障害検知信号を受信した場合、該装置からの前記無人運転車両の制御を無効にし、他方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする手順とを実行させるためのプログラム。

【請求項15】

請求項１４に記載のプログラムにおいて、
前記制御が有効になっている装置から前記第１の障害検知信号または前記第２の障害検知信号を受信した後に、前記障害が発生していた装置から該障害が解消された旨を示す障害解消信号を受信した場合、該障害が発生していた装置からの前記無人運転車両の制御を有効にし、他方の装置からの前記無人運転車両の制御を無効にする手順と実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両走行制御システム、車両走行制御装置、車両走行制御方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動運転車両の走行実験が様々なところで行われている。自動運転車両（無人運転車両）には、運転者は乗車せず、自律による自動走行が行われている。このような無人運転車両において、異常事象の発生により自動走行が停止された時、当該車両の位置と車両を遠隔操作する位置とに応じて、自動走行状態への復帰が可能な遠隔操作の権限を遠隔操作機器に与える技術が考えられている（例えば、特許文献１参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－０６３６１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されたような技術における遠隔操作は、自動走行状態への復帰を操作するものである。そのため、自動運転走行に障害が発生し、自動運転走行が困難な状態になった場合、当該車両を走行させることができない。このように、走行を制御するシステムに何らかの不具合が生じた場合、当該車両が走行できなくなってしまうという問題点がある。

【0005】

本発明の目的は、無人運転車両を継続的に走行させることができる車両走行制御システム、車両走行制御装置、車両走行制御方法およびプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の車両走行制御システムは、
無人運転車両と、
前記無人運転車両を自動で走行させる制御を行う自動運転制御装置と、
前記無人運転車両の走行を、外部からの操作に基づいて遠隔で制御する遠隔運転制御装置と、
前記自動運転制御装置と前記遠隔運転制御装置とのいずれか一方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする車両走行制御装置とを有し、
前記車両走行制御装置は、前記無人運転車両の制御が有効になっている装置に障害が発生した場合、該装置からの前記無人運転車両の制御を無効にし、他方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする。

【0007】

また、本発明の車両走行制御装置は、
無人運転車両を自動で走行させる制御を行う自動運転制御装置と、前記無人運転車両の走行を外部からの操作に基づいて遠隔で制御する遠隔運転制御装置とのいずれか一方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする有効装置決定部と、
前記自動運転制御装置から該自動運転制御装置において障害が検知された旨を示す第１の障害検知信号と、前記遠隔運転制御装置から該遠隔運転制御装置において障害が検知された旨を示す第２の障害検知信号とを受信する検知信号受信部とを有し、
前記有効装置決定部は、前記無人運転車両の制御が有効になっている装置から前記第１の障害検知信号または前記第２の障害検知信号を前記検知信号受信部が受信した場合、該装置からの前記無人運転車両の制御を無効にし、他方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする。

【0008】

また、本発明の車両走行制御方法は、
無人運転車両を自動で走行させる制御を行う自動運転制御装置と、前記無人運転車両の走行を外部からの操作に基づいて遠隔で制御する遠隔運転制御装置とのいずれか一方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする処理と、
前記自動運転制御装置から該自動運転制御装置において障害が検知された旨を示す第１の障害検知信号と、前記遠隔運転制御装置から該遠隔運転制御装置において障害が検知された旨を示す第２の障害検知信号とを受信する処理と、
前記無人運転車両の制御が有効になっている装置から前記第１の障害検知信号または前記第２の障害検知信号を受信した場合、該装置からの前記無人運転車両の制御を無効にし、他方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする処理とを行う。

【0009】

また、本発明のプログラムは、
コンピュータに実行させるためのプログラムであって、
コンピュータに、
無人運転車両を自動で走行させる制御を行う自動運転制御装置と、前記無人運転車両の走行を外部からの操作に基づいて遠隔で制御する遠隔運転制御装置とのいずれか一方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする手順と、
前記自動運転制御装置から該自動運転制御装置において障害が検知された旨を示す第１の障害検知信号と、前記遠隔運転制御装置から該遠隔運転制御装置において障害が検知された旨を示す第２の障害検知信号とを受信する手順と、
前記無人運転車両の制御が有効になっている装置から前記第１の障害検知信号または前記第２の障害検知信号を受信した場合、該装置からの前記無人運転車両の制御を無効にし、他方の装置からの前記無人運転車両の制御を有効にする手順とを実行させる。

【発明の効果】

【0010】

本発明においては、無人運転車両を継続的に走行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の車両走行制御システムの第１の実施の形態を示す図である。

【図2】図１に示した自動運転制御装置に具備された構成要素の一例を示す図である。

【図3】図１に示した遠隔運転制御装置に具備された構成要素の一例を示す図である。

【図4】図１に示した車両走行制御装置に具備された構成要素の一例を示す図である。

【図5】図１に示した自動運転制御装置からの制御が有効になっている状態で、自動運転制御装置が障害を検知した場合の処理の一例を説明するためのシーケンス図である。

【図6】図１に示した遠隔運転制御装置からの制御が有効になっている状態で、遠隔運転制御装置が障害を検知した場合の処理の一例を説明するためのシーケンス図である。

【図7】本発明の車両走行制御システムの第２の実施の形態を示す図である。

【図8】図７に示した車両走行制御装置に具備された構成要素の一例を示す図である。

【図9】図７に示した自動運転制御装置からの制御が優先的に有効になっている状態で、自動運転制御装置が障害を検知した場合の処理の一例を説明するためのシーケンス図である。

【図10】図７に示した自動運転制御装置から通知されていた障害発生が解除された場合の処理の一例を説明するためのシーケンス図である。

【図11】本発明の車両走行制御システムの第３の実施の形態を示す図である。

【図12】図１１に示した車両走行制御装置に具備された構成要素の一例を示す図である。

【図13】図１２に示したデータベースが記憶する対応付けの一例を示す図である。

【図14】図１１に示した車両走行制御装置における優先装置の決定処理の一例を説明するためのフローチャートである。

【図15】本発明の車両走行制御システムの第４の実施の形態を示す図である。

【図16】図１５に示した車両走行制御装置に具備された構成要素の一例を示す図である。

【図17】図１６に示したデータベースが記憶する対応付けの一例を示す図である。

【図18】図１５に示した車両走行制御装置における優先装置の決定処理の一例を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）

【0013】

図１は、本発明の車両走行制御システムの第１の実施の形態を示す図である。本形態における車両走行制御システムは図１に示すように、無人運転車両１００と、自動運転制御装置２００と、遠隔運転制御装置３００と、車両走行制御装置４００とを有する。無人運転車両１００と車両走行制御装置４００とが、互いに通信可能に接続されている。無人運転車両１００と車両走行制御装置４００とは、互いに通信ネットワークを介して接続されていても良いし、直接接続されていても良い。自動運転制御装置２００および遠隔運転制御装置３００それぞれと、車両走行制御装置４００とが、互いに通信可能に接続されている。自動運転制御装置２００および遠隔運転制御装置３００それぞれと車両走行制御装置４００とは、互いに通信ネットワークを介して接続されていても良いし、直接接続されていても良い。また、これらの接続は、無線を介した接続でも良いし、有線を介した接続でも良い。また、無人運転車両１００は１台に限らず、複数であっても良い。

【0014】

無人運転車両１００は、運転者が乗車せずに、自動または遠隔操作に基づいて走行する車両である。無人運転車両１００は、人物や荷物等を運搬できる車室を具備するものでも良い。無人運転車両１００は、走行を妨げる障害を検知する機能を具備するものでも良い。この障害は、無人運転車両１００の車輪を駆動させる駆動部や、車輪を制動させる制動部等の走行を制御する機能に発生した障害や、無人運転車両１００の周囲に出現する物体であって、無人運転車両１００がそのまま走行すると無人運転車両１００と衝突してしまうような障害である。無人運転車両１００はカメラ等の撮像装置を具備していても良い。この撮像装置は、無人運転車両１００の周囲を撮像し、撮像した画像データをリアルタイムで遠隔運転制御装置３００へ送信する。また、無人運転車両１００は、無人運転車両１００の位置を示す位置情報取得装置を具備していても良い。位置情報取得装置は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能等を用いて無人運転車両１００の位置情報を取得し、取得した位置情報を遠隔運転制御装置３００へ送信する。

【0015】

自動運転制御装置２００は、無人運転車両１００を自動で走行させる制御を行う。この制御は、車両走行制御装置４００を介して行っても良い。自動運転制御装置２００は、無人運転車両１００に搭載されていても良い。

【0016】

図２は、図１に示した自動運転制御装置２００に具備された構成要素の一例を示す図である。図１に示した自動運転制御装置２００は図２に示すように、センサ２１０と、データベース２２０と、学習モデル２３０と、制御部２４０と、障害検知部２５０とを有する。なお、図２には、図１に示した自動運転制御装置２００が具備する構成要素のうち、本形態に関わる主要な構成要素のみを示した。

【0017】

センサ２１０は、自動運転制御装置２００が無人運転車両１００に搭載されている場合、無人運転車両１００の周辺の障害を検知する。例えば、センサ２１０は、カメラでも良い。センサ２１０がカメラである場合、センサ２１０は無人運転車両１００の周囲を撮像する。カメラであるセンサ２１０は、撮像した画像を制御部２４０へ出力する。センサ２１０は、超音波等を用いて無人運転車両１００の周囲の物体を検知するものでも良い。

【0018】

データベース２２０は、無人運転車両１００の走行用のプログラムが記憶されている。このプログラムには、走行日時に応じた走行ルート等の走行スケジュールが含まれる。

【0019】

学習モデル２３０は、あらかじめ生成された教師データを用いて、画像データに応じた障害情報を出力する。教師データは、複数の画像データとその複数の画像データそれぞれが無人運転車両１００の走行の障害となるかどうかを示す複数の障害情報とに基づいて、複数の画像データと複数の障害情報とを対応付けたものとして生成される。学習モデル２３０は、生成された教師データを用いて機械学習を行って生成される。学習モデル２３０は、例えば、複数のニューロンが相互に結合したニューラルネットワークの構造を有していても良い。ニューロンは、複数の入力に対して所定の演算を行い、演算結果として１つの値を出力する素子である。学習モデル２３０は、記憶部（不図示）に記憶されている。学習モデル２３０における学習方法は、学習モデルを生成する一般的な方法を用いるもので良い。学習モデル２３０は、画像データが入力されると、その画像データに含まれる物体が障害物であるかどうかを示す障害情報を出力する。

【0020】

障害検知部２５０は、無人運転車両１００の障害を検知する。障害検知部２５０は、無人運転車両１００の走行状態に基づいて、無人運転車両１００の障害を検知しても良いし、動作箇所から通知される障害信号に基づいて、無人運転車両１００の障害を検知しても良い。障害検知部２５０が無人運転車両１００の走行状態に基づいて無人運転車両１００の障害を検知する場合、無人運転車両１００がデータベース２２０に記憶されているプログラム（スケジュール）に従って走行していないことを検知したり、走行速度が設定されている速度よりも極端に速かったり遅かったりしたりすることを検知したり、急発進や急制動が行われたことを検知したりした場合に、障害検知部２５０は、無人運転車両１００の障害を検知したと判定する。障害検知部２５０は、無人運転車両１００の障害を検知した場合、その旨を制御部２４０へ通知する。障害検知部２５０は、検知していた障害が解消されたことを検知した場合、その旨を制御部２４０へ通知する。

【0021】

制御部２４０は、データベース２２０に記憶されているプログラムに基づいて、無人運転車両１００の走行を制御する。自動運転制御装置２００が無人運転車両１００に搭載されている場合、制御部２４０は、無人運転車両１００の車輪の駆動や制動、操舵を行う。制御部２４０は、無人運転車両１００の走行を制御するための制御信号を車両走行制御装置４００または無人運転車両１００へ送信する。制御部２４０は、障害検知部２５０から障害を検知した旨が通知された場合、または、センサ２１０が障害を検知した場合、自動運転制御装置２００にて障害を検知した旨を示す障害検知信号（第１の障害検知信号）を車両走行制御装置４００へ送信する。また、制御部２４０は、センサ２１０から出力されてきた画像データを学習モデル２３０に入力し、学習モデル２３０から当該画像データに含まれる物体が障害物であることを示す障害情報が出力された場合、第１の障害検知信号を車両走行制御装置４００へ送信する。制御部２４０は、センサ２１０が検知していた無人運転車両１００の走行の妨げとなる周囲の物体が検知されなくなった場合、または、障害検知部２５０から障害が解消されたことを検知した旨が通知された場合、または、学習モデル２３０から画像データに含まれる物体が障害物であることを示す障害情報が出力されなくなった場合、自動運転制御装置２００にて障害が解消された旨を示す障害解消信号（第１の障害解消信号）を車両走行制御装置４００へ送信する。第１の障害検知信号および第１の障害解消信号は、制御部２４０から車両走行制御装置４００へ送信される所定の信号（データ）の１ビットで通知されるものでも良い。

【0022】

遠隔運転制御装置３００は、無人運転車両１００の走行を、外部からの操作に基づいて遠隔で制御する。この制御は、車両走行制御装置４００を介して行っても良い。遠隔運転制御装置３００は、例えば、本システム全体を管理・制御するコントロールセンター等の施設に設置される装置である。また、遠隔運転制御装置３００は、本システムを管理・監視する管理者や運用する運用者が操作する装置である。

【0023】

図３は、図１に示した遠隔運転制御装置３００に具備された構成要素の一例を示す図である。図１に示した遠隔運転制御装置３００は図３に示すように、操作受付部３１０と、表示部３２０と、障害検知部３３０と、制御部３４０とを有する。なお、図３には、図１に示した遠隔運転制御装置３００が具備する構成要素のうち、本形態に関わる主要な構成要素のみを示した。

【0024】

操作受付部３１０は、外部からの操作を受け付ける。操作受付部３１０に対して操作を行うのは、上述した管理者や運用者である。操作受付部３１０は、例えば、操作パネルや、操作ボタン、タッチパネル、キーボード、マウス等の情報を入力可能な手段である。操作受付部３１０は、無人運転車両１００の走行を操作するためのものである。操作受付部３１０は、例えば、無人運転車両１００の加速、減速、停車、直進、右左折、後進、走行維持等のための操作を受け付ける。操作受付部３１０は、一般的な走行車両を運転する運転者が操作するハンドルやアクセルペダル、ブレーキペダル、各種レバー等が含まれていても良い。また、操作受付部３１０は、ウインカーやワイパーの作動、ヘッドライトの点灯等を行うための操作を受け付けても良い。操作受付部３１０は、受け付けた操作を示す操作情報を制御部３４０へ出力する。

【0025】

表示部３２０は、無人運転車両１００から送信されてきた画像データや、位置情報を用いた地図情報を表示するディスプレイである。表示部３２０は無人運転車両１００から送信されてきた位置情報を表示する場合、無人運転車両１００の走行位置を、所定の地図上に表示しても良い。表示部３２０は、操作受付部３１０が受け付けた操作の内容や、障害検知部３３０が検知した障害の内容を表示する。上述した管理者や運用者は、表示部３２０に表示された情報（画像）を閲覧しながら、操作受付部３１０を操作する。

【0026】

障害検知部３３０は、遠隔運転制御装置３００に発生した障害を検知する。障害検知部３３０は、障害を検知した場合、その旨を制御部３４０へ通知する。障害検知部３３０は、検知していた障害が解消されたことを検知した場合、その旨を制御部３４０へ通知する。

【0027】

制御部３４０は、操作受付部３１０から出力されてきた操作情報を制御信号として、車両走行制御装置４００へ送信する。制御部３４０は、障害検知部３３０から障害を検知した旨が通知されると、障害を検知した旨を示す障害検知信号（第２の障害検知信号）を車両走行制御装置４００へ送信する。制御部３４０は、障害検知部３３０から障害が解消されたことを検知した旨が通知された場合、遠隔運転制御装置３００にて障害が解消された旨を示す障害解消信号（第２の障害解消信号）を車両走行制御装置４００へ送信する。第２の障害検知信号および第２の障害解消信号は、制御部３４０から車両走行制御装置４００へ送信される所定の信号（データ）の１ビットで通知されるものでも良い。制御部３４０は、無人運転車両１００（車両走行制御装置４００を介しても良い）から送信されてきた画像データや位置情報を表示部３２０へ出力する。

【0028】

車両走行制御装置４００は、自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００とのいずれか一方の装置からの無人運転車両１００の制御を有効にする。車両走行制御装置４００は、制御が有効になっている装置に障害が発生した場合、その障害が発生した装置からの制御を無効にし、他方の装置からの制御を有効にする。

【0029】

図４は、図１に示した車両走行制御装置４００に具備された構成要素の一例を示す図である。図１に示した車両走行制御装置４００は図４に示すように、有効装置決定部４１０と、検知信号受信部４２０とを有する。なお、図４には、図１に示した車両走行制御装置４００が具備する構成要素のうち、本形態に関わる主要な構成要素のみを示した。

【0030】

検知信号受信部４２０は、上述した第１の障害検知信号、第１の障害解消信号、第２の障害検知信号および第２の障害解消信号を受信する。検知信号受信部４２０は、自動運転制御装置２００および遠隔運転制御装置３００から障害検知信号または障害解消信号を受信した場合、その旨を有効装置決定部４１０へ通知する。

【0031】

有効装置決定部４１０は、自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００とのいずれか一方の装置からの無人運転車両１００の制御を有効にする。有効装置決定部４１０は、制御が有効になっている装置から障害検知信号を検知信号受信部４２０が受信した場合、その装置からの制御を無効にし、他方の装置からの制御を有効にする。有効装置決定部４１０は、有効とした装置からの制御信号を無人運転車両１００へ送信する。なお、自動運転制御装置２００が無人運転車両１００に搭載されているケースでは、有効装置決定部４１０は、自動運転制御装置２００の制御を無効とする場合、自動運転制御装置２００に対して無人運転車両１００の制御を禁止するように通知する。また、有効装置決定部４１０は、自動運転制御装置２００から障害通知信号が送信されてきた場合、その旨を遠隔運転制御装置３００へ通知しても良い。これは、遠隔運転制御装置３００に対して、障害が検知された自動運転制御装置２００からの制御が不可能となり、遠隔運転制御装置３００からの制御を行うための制御信号の送信を遠隔運転制御装置３００へ要求するためのものである。この要求には、所定の要求信号を用いても良い。

【0032】

以下に、図１に示した車両走行制御システムにおける車両走行制御方法について説明する。まずは、図１に示した自動運転制御装置２００からの制御が有効になっている状態で、自動運転制御装置２００が障害を検知した場合の処理について説明する。図５は、図１に示した自動運転制御装置２００からの制御が有効になっている状態で、自動運転制御装置２００が障害を検知した場合の処理の一例を説明するためのシーケンス図である。

【0033】

まず、自動運転制御装置２００の制御部２４０がデータベース２２０に記憶されているプログラムに基づいて、無人運転車両１００の走行を制御するための制御信号を車両走行制御装置４００へ送信する（ステップＳ１）。すると、車両走行制御装置４００の有効装置決定部４１０は、自動運転制御装置２００からの制御信号を無人運転車両１００へ送信する（ステップＳ２）。

【0034】

その後、自動運転制御装置２００のセンサ２１０または障害検知部２５０が障害を検知すると（ステップＳ３）、制御部２４０が障害検知信号を車両走行制御装置４００へ送信する（ステップＳ４）。自動運転制御装置２００から送信されてきた障害検知信号を検知信号受信部４２０が受信すると、車両走行制御装置４００の有効装置決定部４１０は、制御信号を要求するための要求信号を遠隔運転制御装置３００へ送信する（ステップＳ５）。遠隔運転制御装置３００が制御信号の送信を要求されると、要求信号に基づいた表示が表示部３２０に表示され、管理者や運用者が操作受付部３１０に対して所定の操作を行い、操作受付部３１０が受け付けた操作に基づいた制御信号を制御部３４０が車両走行制御装置４００へ送信する（ステップＳ６）。

【0035】

すると、有効装置決定部４１０は、遠隔運転制御装置３００から送信されてきた制御信号を無人運転車両１００へ送信する（ステップＳ７）。つまり、有効装置決定部４１０は、無人運転車両１００へ送信する制御信号を、自動運転制御装置２００から送信されてきた制御信号から遠隔運転制御装置３００から送信されてきた制御信号へ切り替える。このようにして、有効装置決定部４１０は、自動運転制御装置２００から送信されてきた制御信号を無効とし、遠隔運転制御装置３００から送信されてきた制御信号を有効とする。

【0036】

以下に、図１に示した遠隔運転制御装置３００からの制御が有効になっている状態で、遠隔運転制御装置３００が障害を検知した場合の処理について説明する。図６は、図１に示した遠隔運転制御装置３００からの制御が有効になっている状態で、遠隔運転制御装置３００が障害を検知した場合の処理の一例を説明するためのシーケンス図である。

【0037】

まず、自動運転制御装置２００の制御部２４０がデータベース２２０に記憶されているプログラムに基づいて、無人運転車両１００の走行を制御するための制御信号を車両走行制御装置４００へ送信している（ステップＳ１１）。この自動運転制御装置２００からの無人運転車両１００の走行を制御するための制御信号の送信は、自動運転制御装置２００の動作中は常時行われている。また、遠隔運転制御装置３００の管理者や運用者が操作受付部３１０に対して所定の操作を行い、操作受付部３１０が受け付けた操作に基づいた制御信号を制御部３４０が車両走行制御装置４００へ送信する（ステップＳ１２）。有効装置決定部４１０は、遠隔運転制御装置３００から送信されてきた制御信号を無人運転車両１００へ送信する（ステップＳ１３）。

【0038】

その後、遠隔運転制御装置３００の障害検知部３３０が遠隔運転制御装置３００の障害を検知すると（ステップＳ１４）、制御部３４０が障害検知信号を車両走行制御装置４００へ送信する（ステップＳ１５）。遠隔運転制御装置３００から送信されてきた障害検知信号を検知信号受信部４２０が受信すると、車両走行制御装置４００の有効装置決定部４１０は、自動運転制御装置２００から送信されてきた制御信号を無人運転車両１００へ送信する（ステップＳ１６）。つまり、有効装置決定部４１０は、無人運転車両１００へ送信する制御信号を、遠隔運転制御装置３００から送信されてきた制御信号から自動運転制御装置２００から送信されてきた制御信号へ切り替える。このようにして、有効装置決定部４１０は、遠隔運転制御装置３００から送信されてきた制御信号を無効とし、自動運転制御装置２００から送信されてきた制御信号を有効とする。

【0039】

このように本形態においては、無人運転車両１００に対して、自動運転制御装置２００からの制御信号と、遠隔運転制御装置３００からの制御信号とのいずれか一方を有効として、無人運転車両１００の走行を制御し、制御信号が有効になっている装置にて障害が検知された場合、当該装置からの制御信号を無効にして、他方の装置からの制御信号を有効にする。そのため、制御装置に障害が発生した場合であっても、無人運転車両１００を継続的に走行させることができる。
（第２の実施の形態）

【0040】

本形態では、外部からの操作を用いて、優先する装置を指定することができるケースについて説明する。図７は、本発明の車両走行制御システムの第２の実施の形態を示す図である。本形態における車両走行制御システムは図７に示すように、無人運転車両１００と、自動運転制御装置２００と、遠隔運転制御装置３００と、車両走行制御装置４０１とを有する。無人運転車両１００と車両走行制御装置４０１とが、互いに通信可能に接続されている。無人運転車両１００と車両走行制御装置４０１とは、互いに通信ネットワークを介して接続されていても良いし、直接接続されていても良い。自動運転制御装置２００および遠隔運転制御装置３００それぞれと、車両走行制御装置４０１とが、互いに通信可能に接続されている。自動運転制御装置２００および遠隔運転制御装置３００それぞれと車両走行制御装置４０１とは、互いに通信ネットワークを介して接続されていても良いし、直接接続されていても良い。また、これらの接続は、無線を介した接続でも良いし、有線を介した接続でも良い。また、無人運転車両１００は１台に限らず、複数であっても良い。無人運転車両１００、自動運転制御装置２００および遠隔運転制御装置３００のそれぞれは、第１の実施の形態におけるものとそれぞれ同じものである。

【0041】

車両走行制御装置４０１は、外部からの指定に基づいて、自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００とのいずれか一方の装置からの無人運転車両１００の制御を優先的に有効にする。車両走行制御装置４０１は、制御が優先的に有効になっている装置に障害が発生した場合、その障害が発生した装置からの制御を無効にし、他方の装置からの制御を有効にする。その後、車両走行制御装置４０１は、発生していた障害が解消された場合、その障害が発生していた装置からの制御を有効にし、他方の装置からの制御を無効にする。

【0042】

図８は、図７に示した車両走行制御装置４０１に具備された構成要素の一例を示す図である。図７に示した車両走行制御装置４０１は図８に示すように、有効装置決定部４１１と、検知信号受信部４２０と、情報受付部４３１とを有する。検知信号受信部４２０は、第１の実施の形態におけるものと同じものである。なお、図８には、図７に示した車両走行制御装置４０１が具備する構成要素のうち、本形態に関わる主要な構成要素のみを示した。

【0043】

情報受付部４３１は、外部からの情報を受け付ける。情報受付部４３１は、車両走行制御装置４０１と接続された装置から送信されてきた情報を受信して受け付けても良いし、車両走行制御装置４０１の外部からの操作（第１の実施の形態における操作受付部３１０の受け付け態様と同様の操作）を受け付けても良い。情報受付部４３１が受け付ける情報は、自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００とのどちらを優先するかを示す情報である。情報受付部４３１は、受け付けた情報を有効装置決定部４１１へ出力する。

【0044】

有効装置決定部４１１は、自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００とのいずれか一方の装置からの無人運転車両１００の制御を有効にする。このとき、有効装置決定部４１１は、情報受付部４３１から出力されてきた情報に基づいて、自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００との双方に障害が発生していない場合に制御を有効にする装置を自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００とのいずれかに決定する。有効装置決定部４１１は、制御が有効になっている装置から障害検知信号を検知信号受信部４２０が受信した場合、その装置からの制御を無効にし、他方の装置からの制御を有効にする。有効装置決定部４１１は、有効とした装置からの制御信号を無人運転車両１００へ送信する。なお、自動運転制御装置２００が無人運転車両１００に搭載されているケースでは、有効装置決定部４１１は、自動運転制御装置２００の制御を無効とする場合、自動運転制御装置２００に対して無人運転車両１００の制御を禁止するように通知する。また、有効装置決定部４１１は、自動運転制御装置２００から障害検知信号が送信されてきた場合、その旨を遠隔運転制御装置３００へ通知しても良い。これは、遠隔運転制御装置３００に対して、障害が検知された自動運転制御装置２００からの制御が不可能となり、遠隔運転制御装置３００からの制御を行うための制御信号の送信を遠隔運転制御装置３００からへ要求するためのものである。この要求には、所定の要求信号を用いても良い。さらに、有効装置決定部４１１は、制御が優先的に有効になっている装置から障害検知信号を検知信号受信部４２０が受信した後に、障害検知信号を送信してきた障害が発生していた装置からその障害が解消された旨を示す障害解消信号を受信した場合、その障害が発生していた装置からの制御を有効にし、他方の装置からの制御を無効にする。

【0045】

以下に、図７に示した車両走行制御システムにおける車両走行制御方法について説明する。ここでは、情報受付部４３１が受け付けた情報が、自動運転制御装置２００を優先する旨を示す情報である場合を例に挙げて説明する。まずは、図７に示した自動運転制御装置２００からの制御が優先的に有効になっている状態で、自動運転制御装置２００が障害を検知した場合の処理について説明する。図９は、図７に示した自動運転制御装置２００からの制御が優先的に有効になっている状態で、自動運転制御装置２００が障害を検知した場合の処理の一例を説明するためのシーケンス図である。

【0046】

まず、情報受付部４３１が、自動運転制御装置２００を優先する旨を示す情報を受け付ける（ステップＳ２１）。この状態で、自動運転制御装置２００の制御部２４０がデータベース２２０に記憶されているプログラムに基づいて、無人運転車両１００の走行を制御するための制御信号を車両走行制御装置４０１へ送信する（ステップＳ２２）。車両走行制御装置４０１の有効装置決定部４１１は、情報受付部４３１が受け付けた情報が、自動運転制御装置２００を優先する旨を示す情報であることを確認すると（ステップＳ２３）、自動運転制御装置２００からの制御信号を無人運転車両１００へ送信する（ステップＳ２４）。

【0047】

その後、自動運転制御装置２００のセンサ２１０または障害検知部２５０が障害を検知すると（ステップＳ２５）、制御部２４０が障害検知信号を車両走行制御装置４０１へ送信する（ステップＳ２６）。自動運転制御装置２００から送信されてきた障害検知信号を検知信号受信部４２０が受信すると、車両走行制御装置４０１の有効装置決定部４１１は、制御信号を要求するための要求信号を遠隔運転制御装置３００へ送信する（ステップＳ２７）。遠隔運転制御装置３００が制御信号の送信を要求されると、要求信号に基づいた表示が表示部３２０に表示され、管理者や運用者が操作受付部３１０に対して所定の操作を行い、操作受付部３１０が受け付けた操作に基づいた制御信号を制御部３４０が車両走行制御装置４０１へ送信する（ステップＳ２８）。

【0048】

すると、有効装置決定部４１１は、遠隔運転制御装置３００から送信されてきた制御信号を無人運転車両１００へ送信する（ステップＳ２９）。つまり、有効装置決定部４１１は、無人運転車両１００へ送信する制御信号を、自動運転制御装置２００から送信されてきた制御信号から遠隔運転制御装置３００から送信されてきた制御信号へ切り替える。このようにして、有効装置決定部４１１は、自動運転制御装置２００から送信されてきた制御信号を無効とし、遠隔運転制御装置３００から送信されてきた制御信号を有効とする。

【0049】

以下に、図７に示した自動運転制御装置２００から通知されていた障害発生が解除された場合の処理について説明する。ここでは、情報受付部４３１が受け付けた情報が、自動運転制御装置２００を優先する旨を示す情報である場合を例に挙げて説明する。図１０は、図７に示した自動運転制御装置２００から通知されていた障害発生が解除された場合の処理の一例を説明するためのシーケンス図である。

【0050】

自動運転制御装置２００のセンサ２１０または障害検知部２５０が発生していた障害が解消されたことを検知すると（ステップＳ３１）、制御部２４０が障害解消信号を車両走行制御装置４０１へ送信する（ステップＳ３２）。その後、自動運転制御装置２００の制御部２４０がデータベース２２０に記憶されているプログラムに基づいて、無人運転車両１００の走行を制御するための制御信号を車両走行制御装置４００へ送信すると（ステップＳ３３）、有効装置決定部４１１は、自動運転制御装置２００からの制御信号を無人運転車両１００へ送信する（ステップＳ３４）。つまり、有効装置決定部４１１は、無人運転車両１００へ送信する制御信号を、それまで送信していた、遠隔運転制御装置３００からの制御信号から自動運転制御装置２００からの制御信号へ切り替える。このようにして、有効装置決定部４１１は、自動運転制御装置２００において検知されていた障害が解消された場合、遠隔運転制御装置３００から送信されてきた制御信号を無効とし、優先装置として指定されている自動運転制御装置２００から送信されてきた制御信号を有効とする。

【0051】

このように本形態においては、無人運転車両１００に対して、自動運転制御装置２００からの制御信号と、遠隔運転制御装置３００からの制御信号とのいずれか一方を有効として、無人運転車両１００の走行を制御し、制御信号が有効になっている装置にて障害が検知された場合、当該装置からの制御信号を無効にして、他方の装置からの制御信号を有効にする。そのため、制御装置に障害が発生した場合であっても、無人運転車両１００を継続的に走行させることができる。さらに、優先装置を外部から設定可能とし、優先装置にて検知されていた障害が解消された場合、有効とする制御信号を優先装置から送信されてきたものへ戻す。これにより、システムにて所望の装置からの制御を優先させることができる。
（第３の実施の形態）

【0052】

本形態は、無人運転車両が走行する領域に基づいて、制御が優先される装置が決定される形態である。図１１は、本発明の車両走行制御システムの第３の実施の形態を示す図である。本形態における車両走行制御システムは図１１に示すように、無人運転車両１００と、自動運転制御装置２００と、遠隔運転制御装置３００と、車両走行制御装置４０２とを有する。無人運転車両１００と車両走行制御装置４０２とが、互いに通信可能に接続されている。無人運転車両１００と車両走行制御装置４０２とは、互いに通信ネットワークを介して接続されていても良いし、直接接続されていても良い。自動運転制御装置２００および遠隔運転制御装置３００それぞれと、車両走行制御装置４０２とが、互いに通信可能に接続されている。自動運転制御装置２００および遠隔運転制御装置３００それぞれと車両走行制御装置４０２とは、互いに通信ネットワークを介して接続されていても良いし、直接接続されていても良い。また、これらの接続は、無線を介した接続でも良いし、有線を介した接続でも良い。また、無人運転車両１００は１台に限らず、複数であっても良い。無人運転車両１００、自動運転制御装置２００および遠隔運転制御装置３００のそれぞれは、第１の実施の形態におけるものとそれぞれ同じものである。

【0053】

車両走行制御装置４０２は、無人運転車両１００が走行する領域に基づいて、自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００との双方に障害が発生していない場合に無人運転車両１００の制御を優先的に有効にする装置を、自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００とのいずれかに決定する。自動運転制御装置２００または遠隔運転制御装置３００に障害が発生した時の車両走行制御装置４０２の動作は、第２の実施の形態における車両走行制御装置４０１の動作と同じである。

【0054】

図１２は、図１１に示した車両走行制御装置４０２に具備された構成要素の一例を示す図である。図１１に示した車両走行制御装置４０２は図１２に示すように、有効装置決定部４１２と、検知信号受信部４２０と、領域判定部４４２と、位置情報取得部４５２と、データベース４６２とを有する。検知信号受信部４２０は、第１の実施の形態におけるものと同じものである。なお、図１２には、図１１に示した車両走行制御装置４０２が具備する構成要素のうち、本形態に関わる主要な構成要素のみを示した。

【0055】

位置情報取得部４５２は、無人運転車両１００の現在の位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部４５２は、位置情報を無人運転車両１００から取得しても良く、その取得方法は限定しない。位置情報取得部４５２は、取得した位置情報を領域判定部４４２へ出力する。

【0056】

領域判定部４４２は、位置情報取得部４５２から出力されてきた位置情報に基づいて、無人運転車両１００が現在走行している領域を判定する。この領域は、あらかじめ設定されたエリアであって、例えば、市や町等の行政的な区画であっても良いし、繁華街や国道、私道等の交通量に応じて設定されたエリアであっても良いし、道幅に応じて設定されたエリアであっても良い。領域判定部４４２は、判定した領域を示す領域情報を有効装置決定部４１２へ出力する。

【0057】

データベース４６２は、領域情報と優先装置とをあらかじめ対応付けて記憶する。図１３は、図１２に示したデータベース４６２が記憶する対応付けの一例を示す図である。図１２に示したデータベース４６２には図１３に示すように、領域情報と優先装置とが対応付けられて記憶されている。領域情報は、無人運転車両１００が走行する位置が含まれる領域を示す情報である。優先装置は、自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００との双方に障害が発生していない場合に制御を優先的に有効にする装置を示す優先装置情報である。

【0058】

有効装置決定部４１２は、自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００とのいずれか一方の装置からの無人運転車両１００の制御を有効にする。このとき、有効装置決定部４１２は、領域判定部４４２が判定した領域を領域情報として、当該領域情報と対応付けられている優先装置をデータベース４６２から読み出す。例えば、図１３に示した対応付けがデータベース４６２に記憶されている場合、領域判定部４４２から出力されてきた領域情報が「Ａ市」である場合、有効装置決定部４１２は、「Ａ市」と対応付けられてデータベース４６２に記憶されている優先装置である自動運転制御装置２００を優先装置に決定する。また、領域判定部４４２から出力されてきた領域情報が「Ｂ市」である場合、有効装置決定部４１２は、「Ｂ市」と対応付けられてデータベース４６２に記憶されている優先装置である遠隔運転制御装置３００を優先装置に決定する。また、領域判定部４４２から出力されてきた領域情報が「Ｃ町」である場合、有効装置決定部４１２は、「Ｃ町」と対応付けられてデータベース４６２に記憶されている優先装置である自動運転制御装置２００を優先装置に決定する。優先装置の決定方法以外の有効装置決定部４１２の動作は、第２の実施の形態における有効装置決定部４１１の動作と同じである。

【0059】

以下に、図１１に示した車両走行制御装置４０２における優先装置の決定処理について説明する。図１４は、図１１に示した車両走行制御装置４０２における優先装置の決定処理の一例を説明するためのフローチャートである。

【0060】

まず、位置情報取得部４５２が、無人運転車両１００の現在の位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ４１）。すると、領域判定部４４２が、位置情報取得部４５２が取得した無人運転車両１００の現在の位置を示す位置情報が含まれる領域を判定する（ステップＳ４２）。続いて、有効装置決定部４１２が、領域判定部４４２が判定した領域を示す領域情報を検索キーとして、当該領域情報と対応付けられている優先装置示す優先装置情報をデータベース４６２から読み出し（ステップＳ４３）、読み出した優先装置情報が示す装置を優先装置として決定する（ステップＳ４４）。

【0061】

このように本形態においては、車両走行制御装置４０２が、無人運転車両１００の現在の位置を含む領域を判定し、判定した領域に応じて、自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００との双方に障害が発生していない場合に制御を優先的に有効にする優先装置を決定する。これにより、無人運転車両１００の走行位置に応じた優先装置を決定することができる。
（第４の実施の形態）

【0062】

本形態は、無人運転車両が走行する時間帯に基づいて、制御が優先される装置が決定される形態である。図１５は、本発明の車両走行制御システムの第４の実施の形態を示す図である。本形態における車両走行制御システムは図１５に示すように、無人運転車両１００と、自動運転制御装置２００と、遠隔運転制御装置３００と、車両走行制御装置４０３とを有する。無人運転車両１００と車両走行制御装置４０３とが、互いに通信可能に接続されている。無人運転車両１００と車両走行制御装置４０３とは、互いに通信ネットワークを介して接続されていても良いし、直接接続されていても良い。自動運転制御装置２００および遠隔運転制御装置３００それぞれと、車両走行制御装置４０３とが、互いに通信可能に接続されている。自動運転制御装置２００および遠隔運転制御装置３００それぞれと車両走行制御装置４０３とは、互いに通信ネットワークを介して接続されていても良いし、直接接続されていても良い。また、これらの接続は、無線を介した接続でも良いし、有線を介した接続でも良い。また、無人運転車両１００は１台に限らず、複数であっても良い。無人運転車両１００、自動運転制御装置２００および遠隔運転制御装置３００のそれぞれは、第１の実施の形態におけるものとそれぞれ同じものである。

【0063】

車両走行制御装置４０３は、無人運転車両１００が走行する時間帯に基づいて、自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００との双方に障害が発生していない場合に無人運転車両１００の制御を優先的に有効にする装置を、自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００とのいずれかに決定する。自動運転制御装置２００または遠隔運転制御装置３００に障害が発生した時の車両走行制御装置４０３の動作は、第２の実施の形態における車両走行制御装置４０１の動作と同じである。

【0064】

図１６は、図１５に示した車両走行制御装置４０３に具備された構成要素の一例を示す図である。図１５に示した車両走行制御装置４０３は図１６に示すように、有効装置決定部４１２と、検知信号受信部４２０と、領域判定部４４３と、データベース４６２，４８３と、時刻情報取得部４７３とを有する。検知信号受信部４２０は、第１の実施の形態におけるものと同じものである。有効装置決定部４１２およびデータベース４６２のそれぞれは、第３の実施の形態におけるものとそれぞれ同じものである。なお、図１６には、図１５に示した車両走行制御装置４０３が具備する構成要素のうち、本形態に関わる主要な構成要素のみを示した。

【0065】

時刻情報取得部４７３は、現在の時刻を示す時刻情報を取得する。時刻情報の取得方法は、時計から取得しても良く、特に限定しない。時刻情報取得部４７３は、取得した時刻情報を領域判定部４４３へ出力する。

【0066】

データベース４８３は、時間帯情報と領域情報とをあらかじめ対応付けて記憶する。図１７は、図１６に示したデータベース４８３が記憶する対応付けの一例を示す図である。図１６に示したデータベース４８３には図１７に示すように、時間帯情報と領域情報とが対応付けられて記憶されている。時間帯情報は、無人運転車両１００が走行する時間帯を示す情報である。時間帯情報は、時刻が時間帯だけではなく、日にちや曜日、月や時期（季節）を示すものでも良い。領域情報は、第３の実施の形態におけるデータベース４６２が記憶しているものと同じであり、無人運転車両１００が走行する位置が含まれる領域を示す情報である。

【0067】

領域判定部４４３は、時刻情報取得部４７３から出力されてきた時刻情報に基づいて、無人運転車両１００が現在走行している領域を判定する。具体的には、領域判定部４４３は、時刻情報取得部４７３から出力されてきた時刻情報が示す時刻が含まれる時間帯を示す時間帯情報をデータベース４８３から検索し、検索した時間帯情報と対応付けられている領域情報をデータベース４８３から読み出す（取得する）。例えば、図１７に示した対応付けがデータベース４８３に記憶されている場合、時刻情報取得部４７３から出力されてきた時刻情報が「１０：３０」である場合、領域判定部４４３は、時刻情報「１０：３０」が含まれる時間帯情報を検索し、検索した時間帯情報「１０：００～１１：００、１５：００～１６：００」と対応付けられてデータベース４８３に記憶されている領域情報「Ａ市」を読み出す。また、時刻情報取得部４７３から出力されてきた時刻情報が「１４：３０」である場合、領域判定部４４３は、時刻情報「１４：３０」が含まれる時間帯情報を検索し、検索した時間帯情報「１１：００～１２：００、１４：００～１５：００」と対応付けられてデータベース４８３に記憶されている領域情報「Ｂ市」を読み出す。また、時刻情報取得部４７３から出力されてきた時刻情報が「１３：００」である場合、領域判定部４４３は、時刻情報「１３：００」が含まれる時間帯情報を検索し、検索した時間帯情報「１２：００～１４：００」と対応付けられてデータベース４８３に記憶されている領域情報「Ｃ町」を読み出す。領域判定部４４３は、判定した領域を示す領域情報を有効装置決定部４１２へ出力する。

【0068】

以下に、図１５に示した車両走行制御装置４０２における優先装置の決定処理について説明する。図１８は、図１５に示した車両走行制御装置４０３における優先装置の決定処理の一例を説明するためのフローチャートである。

【0069】

まず、時刻情報取得部４７３が、現在の時刻を示す時刻情報を取得する（ステップＳ５１）。すると、領域判定部４４３が、時刻情報取得部４７３が取得した時刻情報が示す時刻が含まれる時間帯を、データベース４８３に記憶されている時間帯情報から検索して特定する（ステップＳ５２）。続いて、領域判定部４４３が、特定した時間帯を示す時間帯情報と対応付けられている領域情報をデータベース４８３から読み出す（ステップＳ５３）。続いて、有効装置決定部４１２が、領域判定部４４３がデータベース４８３から読み出した領域を示す領域情報を検索キーとして、当該領域情報と対応付けられている優先装置示す優先装置情報をデータベース４６２から読み出し（ステップＳ５４）、読み出した優先装置情報が示す装置を優先装置として決定する（ステップＳ５５）。

【0070】

このように本形態においては、車両走行制御装置４０３が、現在の時刻を取得し、取得した時刻が含まれる時間帯に基づいて無人運転車両１００の現在の位置を含む領域を判定し、判定した領域に応じて、自動運転制御装置２００と遠隔運転制御装置３００との双方に障害が発生していない場合に制御を優先的に有効にする優先装置を決定する。これにより、現在の位置に応じた優先装置を決定することができる。

【0071】

以上、各構成要素に各機能（処理）それぞれを分担させて説明したが、この割り当ては上述したものに限定しない。また、構成要素の構成についても、上述した形態はあくまでも例であって、これに限定しない。また、各実施の形態を組み合わせたものであっても良い。

【0072】

上述した各構成要素が行う処理は、目的に応じてそれぞれ作製された論理回路で行うようにしても良い。また、処理内容を手順として記述したコンピュータプログラム（以下、プログラムと称する）を、各構成要素を具備した車両走行制御装置４００～４０３それぞれにて読取可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを車両走行制御装置４００～４０３それぞれに読み込ませ、実行するものであっても良い。車両走行制御装置４００～４０３それぞれにて読取可能な記録媒体とは、フロッピー（登録商標）ディスク、光磁気ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ、ＳＤメモリカードなどの移設可能な記録媒体の他、車両走行制御装置４００～４０３それぞれに内蔵されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）等を指す。この記録媒体に記録されたプログラムは、車両走行制御装置４００～４０３それぞれに設けられたＣＰＵにて読み込まれ、ＣＰＵの制御によって、上述したものと同様の処理が行われる。ここで、ＣＰＵは、プログラムが記録された記録媒体から読み込まれたプログラムを実行するコンピュータとして動作するものである。

【符号の説明】

【0073】

１００ 無人運転車両
２００ 自動運転制御装置
２１０ センサ
２２０，４６２，４８３ データベース
２３０ 学習モデル
２４０，３４０ 制御部
２５０，３３０ 障害検知部
３００ 遠隔運転制御装置
３１０ 操作受付部
３２０ 表示部
４００～４０３ 車両走行制御装置
４１０～４１２ 有効装置決定部
４２０ 検知信号受信部
４３１ 情報受付部
４４２，４４３ 領域判定部
４５２ 位置情報取得部
４７３ 時刻情報取得部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】