特開 2024-102550 ワーク二枚取り防止装置及びワーク供給システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024102550

(43)【公開日】2024-07-31

(54)【発明の名称】ワーク二枚取り防止装置及びワーク供給システム

(51)【国際特許分類】

   B65H 3/48 20060101AFI20240724BHJP

【ＦＩ】

B65H3/48 310A

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023006516

(22)【出願日】2023-01-19

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2024-02-22

(71)【出願人】

【識別番号】390014672

【氏名又は名称】株式会社アマダ

(74)【代理人】

【識別番号】110001612

【氏名又は名称】弁理士法人きさらぎ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】居駒 周

(72)【発明者】

【氏名】塔鼻 理恵

(72)【発明者】

【氏名】小泉 典久

【テーマコード（参考）】

3F343

【Ｆターム（参考）】

3F343FC01

3F343GA01

3F343GB01

3F343GC01

3F343GD04

3F343JD28

3F343KB05

3F343LD07

3F343MA26

3F343MB03

3F343MB14

3F343MC13

(57)【要約】

【課題】ワークのサイズに関わらずワークの二枚取りを防止できるワーク二枚取り防止装置及びワーク供給システム。
【解決手段】ワーク載置台上に積載されたワーク群の最上位のワークと残りの前記ワーク群との間に圧縮空気を吹き付けるエアセパレータと、前記エアセパレータを制御する制御部とを備え、前記エアセパレータは、連続的に前記圧縮空気を吹き出す連続ブローと、断続的に前記圧縮空気を吹き出すパルスブローとを実行可能に構成されており、前記制御部は、前記ワークのサイズに応じて前記エアセパレータの前記連続ブロー及び前記パルスブローを制御するよう構成されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワーク載置台上に積載されたワーク群の最上位のワークと残りの前記ワーク群との間に圧縮空気を吹き付けるエアセパレータと、
前記エアセパレータを制御する制御部と
を備え、
前記エアセパレータは、連続的に前記圧縮空気を吹き出す連続ブローと、断続的に前記圧縮空気を吹き出すパルスブローとを実行可能に構成されており、
前記制御部は、ワークのサイズに応じて前記エアセパレータの前記連続ブロー及び前記パルスブローを制御するよう構成されている
ワーク二枚取り防止装置。

【請求項2】

前記エアセパレータは、前記連続ブローと前記パルスブローを切り替え可能に構成されている
請求項１に記載のワーク二枚取り防止装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記圧縮空気の吹き出し方向に沿う前記ワークの長さが所定の長さ以上と判定した場合には、前記パルスブローを所定の時間実行した後、前記連続ブローを実行するよう前記エアセパレータを制御する
請求項１又は２に記載のワーク二枚取り防止装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記パルスブローを実行する時間を前記ワークの表面積、密度及び板厚の少なくともいずれか１つ以上に基づいて算出する
請求項３に記載のワーク二枚取り防止装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記最上位のワークに下位の前記ワークが張り付いていると判定した場合には、前記パルスブローを所定の時間実行した後、前記連続ブローを実行するよう前記エアセパレータを制御する
請求項３に記載のワーク二枚取り防止装置。

【請求項6】

請求項１又は２に記載のワーク二枚取り防止装置と、
前記ワーク群から前記最上位のワークを搬送するワーク供給ロボットと
を備える
ワーク供給システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワーク二枚取り防止装置及びワーク供給システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、積載エリアに積載した複数の板材のうちの最上部の板材をエアの圧力によって分離するエアセパレータがある（特許文献１等）。従来のエアセパレータは、例えば、積載エリアに隣接する位置に立設された支持部材と、支持部材の一方側に設けられ、上下方向へ延びたガイド長穴を有したカム部材と、カム部材のガイド長穴に案内される従動子を有したスライダと、スライダに設けられ、最上部の板材の表面を上方向から当接する当接部材と、スライダに設けられ、最上部の板材の端面側に向かってエアを噴射するノズルとを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６６６７３１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来のエアセパレータは、ワークに対してノズルから連続的に圧縮空気を噴射するため、ワークのサイズや種類によっては、ワークの二枚取りを防ぐことができないという問題がある。

【0005】

本発明の一態様は、ワークのサイズに関わらずワークの二枚取りを防止できるワーク二枚取り防止装置及びワーク供給システムである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係るワーク二枚取り防止装置は、ワーク載置台上に積載されたワーク群の最上位のワークと残りの前記ワーク群との間に圧縮空気を吹き付けるエアセパレータと、前記エアセパレータを制御する制御部とを備え、前記エアセパレータは、連続的に前記圧縮空気を吹き出す連続ブローと、断続的に前記圧縮空気を吹き出すパルスブローとを実行可能に構成されており、前記制御部は、ワークのサイズに応じて前記エアセパレータの前記連続ブロー及び前記パルスブローを制御するよう構成されている。

【0007】

本発明の一態様に係るワーク供給システムは、上述したワーク二枚取り防止装置と、前記ワーク群から前記最上位のワークを搬送するワーク供給ロボットとを備える。

【0008】

本発明の一態様に係るワーク二枚取り防止装置及びワーク供給システムによれば、ワークのサイズに応じてエアセパレータの圧縮空気の噴射方法を制御するため、ワークのサイズに関わらずワークの二枚取りを防止できる。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一態様に係るワーク二枚取り防止装置及びワーク供給システムによれば、ワークのサイズに関わらずワークの二枚取りを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係るワーク供給システムを示す概略図である。

【図2】図２は、本実施形態のワーク供給システムの一部を示す正面図である。

【図3】図３は、本実施形態のワーク供給ロボットのロボットハンドを示す概略図である。

【図4】図４は、本実施形態のエアセパレータを示す概略図である。

【図5】図５は、本実施形態のエアセパレータを示す概略図である。

【図6】図６は、本実施形態のエアセパレータの凹凸部の作用を示す概略図である。

【図7】図７は、本実施形態のエアセパレータの凹凸部の作用を示す概略図である。

【図8】図８は、本実施形態のエアセパレータの動作を示す概略図である。

【図9】図９は、本実施形態のエアセパレータの動作を示す概略図である。

【図10】図１０は、本実施形態のエアセパレータの一部を示す機能ブロック図である。

【図11】図１１は、本実施形態の連続ブローを示す概略図である。

【図12】図１２は、本実施形態のパルスブローを示す概略図である。

【図13】図１３は、本実施形態の制御装置を示す機能ブロック図である。

【図14】図１４は、本実施形態のワーク供給ロボットのロボットハンドの移動方向の一例を示す概略図である。

【図15】図１５は、本実施形態の圧縮空気吹き出し方向の一例を示す概略図である。

【図16】図１６は、本実施形態のワーク供給方法の一例を示すフローチャートである。

【図17】図１７は、本実施形態のワーク供給方法の一例を示すフローチャートである。

【図18】図１８は、本実施形態のエアセパレータの動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明を実施するための最良の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0012】

［本実施形態に係るワーク供給システムの全体構成］
図１は、本発明の実施形態に係るワーク供給システムを示す概略図である。
まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係るワーク供給システム１を概説する。本実施形態に係るワーク供給システム１は、概略的には、図１に示すように、ワーク載置台１０上に積載されたワークＷ群から最上位のワークＷｔを搬送するワーク供給ロボット１００と、ワーク載置台１０上に載置され、最上位のワークＷｔと残りのワークＷ群との間に圧縮空気を吹き付けるエアセパレータ２００と、ワーク供給ロボット１００及びエアセパレータ２００を制御する制御装置３００とを備える。エアセパレータ２００と制御装置３００の後述する制御部３３０は、ワーク二枚取り防止装置を構成する。

【0013】

本実施形態において、「圧縮空気を吹き付ける」とは、少なくともワークＷの端部に圧縮空気が当たるようにエアセパレータ２００が圧縮空気を吐出することを意味する。また、本実施形態において、「圧縮空気を吹き出す」とは、ワークＷの端部に圧縮空気が当たるか否かに関わらず、エアセパレータ２００が後述する吐出口２５０から圧縮空気を吐出することを意味する。すなわち、「圧縮空気を吹き出す」には、「圧縮空気を吹き付ける」も含まれる。

【0014】

また、ワーク供給システム１は、複数のワークＷが積み重なったワークＷ群を載置可能なワーク載置台１０を備える。さらに、ワーク供給システム１は、ワーク載置台１０を撮影可能なカメラ５０を備えてもよい。またさらに、ワーク供給システム１は、曲げ加工機等の加工機を更に備えていてもよく、加工機と共にワークＷの自動加工システムを構成してもよい。

【0015】

［ワーク載置台の構成］
図２は、本実施形態のワーク供給システムの一部を示す正面図である。
ワーク載置台１０は、図１及び図２に示すように、ワークＷを載置可能な載置面１２と、載置面１２の少なくとも一端部に設けられる突き当て部１４とを備える。また、ワーク載置台１０は、マグネットフロータ（図示せず）を更に備えてもよい。

【0016】

本実施形態において、載置面１２は、鉄板等の磁性を有する板状部材で構成されており、エアセパレータ２００の後述する着脱部２７０を磁力により着脱可能である。また、載置面１２は、着脱部２７０を磁力により着脱可能であれば、鉄板等の上に樹脂製の平板や、保護シート等が設けられていてもよい。

【0017】

さらに、載置面１２は、樹脂等の非磁性体の板状部材の表面に磁性体の粉末が塗布されていてもよいし、非磁性体を主材として磁性体の粉末が混ぜ込まれた板状部材でもよい。また、載置面１２は、ワークＷ群を安定して積載可能な面を形成可能であれば、単一の板状部材で構成されず、複数の板状部材で構成されてもよいし、非磁性の板状部材の表面に所定の間隔で磁性体の部材が配置されていてもよいし、非磁性の板状部材の表面に所定の間隔で磁性体の部材が埋め込まれていてもよい。

【0018】

なお、載置面１２は、上述した構成に限定されず、着脱部２７０を繰り返し着脱可能な構成であれば、着脱部２７０に応じて種々の任意の構成を採用可能である。

【0019】

突き当て部１４は、載置面１２の端部の一部又は全部に沿って設けられており、載置面１２と交差する方向（ワークＷ群の積載方向）に延出している。突き当て部１４は、載置面１２側の面がワークＷ群を突き当て可能な突き当て面１４ａになっている。

【0020】

突き当て面１４ａは、表面が平滑であってもよいし、表面に凹凸を有してもよい。また、突き当て面１４ａは、平滑な表面に凹凸部材が設けられていてもよい。突き当て面１４ａは、表面が凹凸を有する場合、若しくは表面に凹凸部材が設けられている場合、突き当て面１４ａに突き当てられているワークＷ群の最上位のワークＷｔをワーク供給ロボット１００が搬送する際に、凹凸によって、ワークＷの二枚取りを防止しやすくなるという利点を有している。

【0021】

［カメラの構成］
カメラ５０は、レンズ及びイメージセンサが１つずつ配されており、図１に示すように、少なくともワーク載置台１０の全体又は一部を撮影範囲として撮影可能となるように、ワーク載置台１０の上部にカメラスタンド５１等の支持部材を介して配置されている。本実施形態において、カメラ５０は、図１に示すように、ワーク供給ロボット１００と干渉しない位置に配置されており、ワーク載置台１０の載置面１２に載置されているワークＷ群及びエアセパレータ２００を上方から撮影するように構成されている。

【0022】

カメラ５０は、撮影した撮影画像データを制御装置３００の後述する制御部３３０の後述する画像処理部３３５に供給するよう構成されている。なお、本実施形態に係るカメラ５０は、カメラ５０からデジタル信号（撮影画像データ）を直接画像処理部３３５に出力する構成であってもよいし、カメラ５０から出力されたアナログ信号（撮影画像信号）をＡ／Ｄコンバータ（図示せず）等でデジタル信号（撮影画像データ）に変換して画像処理部３３５に出力する構成であってもよい。

【0023】

また、ワーク供給システム１は、カメラ５０を備える場合、ワーク載置台１０の載置面１２に載置されているワークＷ群及びエアセパレータ２００を撮影する際にそのワークＷ群及びエアセパレータ２００に照明光が照射されるよう、照明設備（図示せず）を更に備えてもよい。ワーク供給システム１が照明設備を備える場合、カメラ５０は、その照明設備と連動可能に構成され得る。このような構成によれば、ワークＷ群及びエアセパレータ２００のエッジが明確化され、ワークＷ群及びエアセパレータ２００の外形及び位置を特定する際に、ワークＷ群及びエアセパレータ２００のエッジが特定しやすくなるという利点がある。

【0024】

［ワーク供給ロボットの構成］
ワーク供給ロボット１００は、ワーク載置台１０とワークＷの搬送先（例えば、加工機等）との間に配置されており、ワーク載置台１０の載置面１２上に積載されたワークＷ群の最上位のワークＷｔを保持し、最上位のワークＷｔを加工機等の搬送先に向けて搬送するように構成されている。

【0025】

具体的には、ワーク供給ロボット１００は、図１に示すように、最上位のワークＷｔを保持するロボットハンド（ｒｏｂｏｔｉｃ ｈａｎｄ）１２０と、ロボットハンド１２０をワークＷに対して接近又は離間させるアーム部１４０とを含んでいる。また、ワーク供給ロボット１００は、ワーク供給ロボット１００を移動させるための移動機構１６０を更に含んでもよい。

【0026】

図３は、本実施形態のワーク供給ロボットのロボットハンドを示す概略図である。
ロボットハンド１２０は、図３に示すように、アーム部１４０の先端部に着脱可能に装着されるハンド本体１２２と、ハンド本体１２２に取り付けられ、ワークＷを保持可能に構成された複数の吸着部１２４とを有している。ハンド本体１２２は、アーム部１４０の先端部に着脱可能に装着される装着部１２２ａと、装着部１２２ａに結合された第１支持バー１２２ｂと、第１支持バー１２２ｂにその長手方向に間隔を置いて設けられた複数の第２支持バー１２２ｃとを有している。なお、ハンド本体１２２の形状は、図示の例に限定されず、ワークＷの形状等に応じて任意に変更することが可能である。

【0027】

吸着部１２４は、各第２支持バー１２２ｃの両末端部にそれぞれ取り付けられており、それぞれ、圧縮空気を吸引する圧縮空気吸引源（図示せず）に配管を介して接続されている。各吸着部１２４は、その下端部にワークＷの表面に吸着可能（接触可能）な平型の吸着パッドを有しており、圧縮空気吸引源による圧縮空気の吸引力によって、ワーク載置台１０に積載されたワークＷ群の最上位のワークＷｔの表面に吸着するよう構成されている。

【0028】

なお、ロボットハンド１２０は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。また、ロボットハンド１２０は、上述した吸着方式に限定されず、種々の公知の構成を任意に採用することが可能である。

【0029】

アーム部１４０は、一端部が移動機構１６０のベース台１６０ｂに連結されると共に、他端部がロボットハンド１２０に連結されており、制御装置３００の制御部３３０の後述するロボット制御部３３１からの制御信号に基づいて、ロボットハンド１２０をワークＷに対して接近又は離間させるよう構成されている。本実施形態において、アーム部１４０は、６軸の制御軸を有する多関節アームであり、ワーク載置台１０からのワークＷの搬送だけではなく、加工機等へのワークＷの供給（挿入）、ワークＷの加工（曲げ加工）の補助、及び、加工機等からの製品（曲げ加工品）の搬送（搬出）等を実行可能に構成されている。

【0030】

なお、アーム部１４０は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。また、アーム部１４０は、上述した６軸の制御軸を有する多関節アームの構成に限定されず、種々の公知の構成を任意に採用することが可能である。

【0031】

移動機構１６０は、床面上に敷設されたレール部１６０ａと、レール部１６０ａ上に沿って移動可能なベース台１６０ｂと、ベース台１６０ｂを駆動させるベース台駆動手段（図示せず）とを有する所謂直動機構であり、制御装置３００の制御部３３０のロボット制御部３３１からの制御信号に基づいて、床面上においてワーク供給ロボット１００を移動させるよう構成されている。

【0032】

なお、移動機構１６０は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。

【0033】

図４は、本実施形態のエアセパレータを示す概略図である。
エアセパレータ２００は、図２及び図４に示すように、ワーク載置台１０の載置面１２上に載置される筐体２１０と、最上位のワークＷｔの表面に当接する当接部材２２０と、当接部材２２０をワークＷ群の積載方向に移動させるためのスライダ２３０とを備える。また、エアセパレータ２００は、スライダ２３０を移動させるためのガイドレール２４０と、圧縮空気を吐出するための吐出口２５０とを備える。

【0034】

図５は、本実施形態のエアセパレータを示す概略図である。
さらに、エアセパレータ２００は、図５に示すように、圧縮空気を断続的に吐出口２５０に供給するためのパルスブローユニット２６０と、筐体２１０を載置面１２に取り付けるための着脱部２７０とを備える。

【0035】

筐体２１０は、例えば、図４に示すように、チャンネル材のような断面略コの字状の長尺形状に構成される。また、筐体２１０は、長手方向をワークＷ群の積載方向としてワーク載置台１０の載置面１２に載置される。本実施形態における筐体２１０は、このような構成を備えることで、パルスブローユニット２６０や後述する配管を筐体内に収められるため、エアセパレータ２００を小型化することができ、ワーク載置台１０の載置面１２上により自在に載置することができるという利点を有している。

【0036】

また、筐体２１０は、エアセパレータ２００を軽量化する観点から樹脂材料等の軽量な部材で構成されることが好ましい。

【0037】

筐体２１０の外周面の少なくとも一面には、筐体２１０の長手方向に沿ってガイドレール２４０が敷設されており、スライダ２３０がガイドレール２４０上を移動可能に取り付けられている。本実施形態において、ガイドレール２４０は、図５に示すように、断面略コの字状の互いに対向する面（側面）の一方に設けられているが、これに限定されない。ガイドレール２４０は、断面略コの字状の底面（本実施形態における後述するワーク突き当て面２１２）に設けられてもよい。

【0038】

また、筐体２１０の外周面のガイドレール２４０が設けられている面とは異なる面（本実施形態において、断面略コの字状の底面）は、ワークＷ群を突き当て可能なワーク突き当て面２１２となっている。このような構成を備えることにより、例えば、ワーク載置台１０の突き当て部１４の突き当て面１４ａと交差する向きに筐体２１０のワーク突き当て面２１２が向くようにエアセパレータ２００を配置することで、ワークＷ群をワーク載置台１０の載置面１２上にワークＷの端部を揃えて積載しやすくなるという利点を有している。

【0039】

ワーク突き当て面２１２は、そのワーク突き当て面２１２の少なくとも一部に凹凸部２８０が設けられている。凹凸部２８０は、例えば、メッシュサイズが数十メッシュ（例えば、５～１００メッシュ）のメッシュ部材で構成されており、ワーク突き当て面２１２の一部に取り付けられている。

【0040】

図６及び図７は、本実施形態のエアセパレータの凹凸部の作用を示す概略図である。
このような構成を備えることにより、図６に示すように、ワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０が最上位のワークＷｔを保持して上昇する際に、ワークＷのワーク突き当て面２１２側の端部と凹凸部２８０の凹凸とが接触し、最上位のワークＷｔと最上位のワークＷｔに張り付いた下位のワークＷとの間に間隙が生じる。そして、図７に示すように、この間隙に圧縮空気が入り込むことで、高い剥離効果を得ることができる。

【0041】

なお、凹凸部２８０は、上述したように別部材としてワーク突き当て面２１２に設けられている構成に限定されず、ワーク突き当て面２１２の表面が凹凸を有する形状に形成されており、凹凸部２８０を構成してもよい。

【0042】

ガイドレール２４０は、筐体２１０の外周面に沿って筐体２１０の一端部から他端部にかけて筐体２１０の長手方向に延在している。本実施形態において、ガイドレール２４０は、２本の軌条で構成されているが、これに限定されない。ガイドレール２４０は、１本の軌条で構成されてもよいし、３本以上の軌条で構成されてもよい。また、ガイドレール２４０は、スライダ２３０が筐体２１０の長手方向に移動可能な構成であれば、スライダ２３０がガイドレール２４０の軌条の上を移動する構成に限定されない。例えば、ガイドレール２４０は、筐体２１０の長手方向に延びた長穴を有し、長穴にスライダ２３０が移動自在に取り付けられてもよい。

【0043】

スライダ２３０は、ガイドレール２４０の２本の軌条の間に挟まれるようにして移動自在に配置されると共に、軌条と当接する複数のガイドローラ（図示せず）を備えている。また、スライダ２３０は、図４に示すように、筐体２１０のワーク突き当て面２１２側に、最上位のワークＷｔに上方向から当接する当接部材２２０が取り付けられている。

【0044】

図８及び図９は、本実施形態のエアセパレータの動作を示す概略図である。
スライダ２３０は、図８に示すように、最上位のワークＷｔを保持したワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０が上方向に上昇する際に、最上位のワークＷｔの表面に当接部材２２０が当接したままガイドレール２４０上を上昇移動する。その後、ロボットハンド１２０が水平方向に移動することで、当接部材２２０は、最上位のワークＷｔの表面に当接しなくなる。そして、スライダ２３０は、図９に示すように、スライダ２３０の自重等により、ガイドレール２４０上を下降移動する。スライダ２３０の下降後、当接部材２２０は、ワークＷ群の次の最上位のワークＷｔの表面に当接する。

【0045】

スライダ２３０は、エアセパレータ２００を軽量化する観点から樹脂材料等の軽量な部材で構成されることが好ましい。スライダ２３０を軽量化することで、ワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０が最上位のワークＷｔを吸着した後、スライダ２３０の重みにより、ロボットハンド１２０から最上位のワークＷｔが剥がれてしまうことを防止できるという利点を有している。

【0046】

また、スライダ２３０は、図４に示すように、当接部材２２０と対応する位置に、ワークＷに向かって圧縮空気を噴射する吐出口２５０が設けられている。スライダ２３０に対する吐出口２５０の高さ位置は、スライダ２３０に対する当接部材２２０の当接面の高さ位置よりも僅かに低いか又はほぼ同じになっている。さらに、スライダ２３０は、図５に示すように、スライダ２３０の適宜位置に、吐出口２５０に圧縮空気を供給するためのエア供給口ＳＰを備えている。エア供給口ＳＰは、エア供給源ＳＳとしての供給ポンプ（図示せず）に配管（図示せず）を介して接続可能になっている。

【0047】

図１０は、本実施形態のエアセパレータの一部を示す機能ブロック図である。
配管は、例えば、断面略コの字状の筐体２１０の内側（コの字の凹部）に配されている。本実施形態におけるエアセパレータ２００は、図１０に示すように、後述する連続ブローのための連続ブロー用配管ＣＰと、後述するパルスブローのためのパルスブロー用配管ＰＰがそれぞれ設けられている。配管は、エア供給源ＳＳから連続ブロー用配管ＣＰ及びパルスブロー用配管ＰＰの２系統の配管に途中で分岐し、分岐した配管がエア供給口ＳＰの手前で集合している。これにより、単一のエア供給口ＳＰひいては、吐出口２５０から連続ブローとパルスブローが可能になっている。

【0048】

パルスブローユニット２６０は、図５に示すように、配管と同様に筐体２１０の内側に設けられており、パルスブロー用配管ＰＰの途中に繋がれている（図１０参照）。パルスブローユニット２６０は、内部にバルブ（図示せず）を含み、図１０に示すように、エア供給源ＳＳから連続的に一次側のポートに供給される圧縮空気を断続的に二次側のポートからエア供給口ＳＰ、ひいては吐出口２５０に供給するよう構成されている。具体的には、パルスブローユニット２６０は、所定の範囲の周波数（例えば、０．３～１５Ｈｚ）で圧縮空気をエア供給口ＳＰに供給する。

【0049】

また、パルスブローユニット２６０は、周波数調整ネジ（図示せず）を備えている。ユーザは、周波数調整ネジを回すことで、所定の範囲内でパルスブローの間隔を任意の周波数に設定できる。

【0050】

なお、パルスブローユニット２６０の周波数の調整は、上述した手動操作による調整に限定されず、パルスブローユニット２６０に電気信号を送ることにより、遠隔操作でパルスブローユニット２６０の周波数を調整してもよい。

【0051】

着脱部２７０は、筐体２１０の底部（筐体２１０のワーク載置台１０の載置面１２側の端部）に設けられており、載置面１２に着脱可能に構成されている。本実施形態において、着脱部２７０は、磁力により載置面１２に着脱可能であるが、これに限定されない。また、本実施形態における着脱部２７０は、ＯＮ／ＯＦＦレバー式のマグネットを備えており、簡単に載置面１２に着脱できるようになっているが、これに限定されない。

【0052】

着脱部２７０は、筐体２１０を載置面１２に繰り返し着脱可能な構成であれば、種々の任意の構成を採用可能である。例えば、着脱部２７０は、吸盤のように圧力差により載置面１２に着脱可能に構成されてもよい。

【0053】

このような構成を備えることにより、エアセパレータ２００は、ワークＷ群の載置位置に合わせてワーク載置台１０上の任意の位置に載置可能に構成されている。また、本実施形態におけるエアセパレータ２００は、着脱部２７０を備えることにより、ワーク載置台１０上に独立して立設することができる。

【0054】

図１１は、本実施形態の連続ブローを示す概略図である。
以上の構成を備えるエアセパレータ２００は、連続的に圧縮空気を吹き出す連続ブローと、断続的に圧縮空気を吹き出すパルスブローとを実行可能に構成されている。また、本実施形態において、エアセパレータ２００は、連続ブローとパルスブローを切り替え可能に構成されている。エアセパレータ２００は、連続ブローの場合、エア供給源ＳＳから圧縮空気が連続ブロー用配管ＣＰを通って吐出口２５０に送られることで、図１１に示すように、連続的に圧縮空気を吹き出すことが可能である。連続ブローの場合、圧縮空気の吐出時の圧力は、例えば、０．２～０．５ＭＰａである。

【0055】

図１２は、本実施形態のパルスブローを示す概略図である。
また、エアセパレータ２００は、パルスブローの場合、エア供給源ＳＳから圧縮空気がパルスブロー用配管ＰＰを通って連続的に供給され、パルスブロー用配管ＰＰの途中に設けられたパルスブローユニット２６０により、圧縮空気が断続的に吐出口２５０に送られることで、図１２に示すように、一定の周期で断続的に圧縮空気を吹き出すことが可能である。パルスブローの場合、圧縮空気の吐出時の圧力は、例えば、０．２～０．５ＭＰａである。

【0056】

パルスブローは、断続的に圧縮空気を吹き付けることにより、ワークＷに対して振動の作用を与えるため、ワークＷ同士の間に間隙が生じ易くなり、より高い剥離効果が得られる。一方で、パルスブローでは、例えば、ワークＷのサイズが大きい場合、吐出口２５０から近い箇所のみが振動し、ワークＷの奥（吐出口２５０から遠い箇所）まで圧縮空気が行き渡りにくい。このようなワークＷに対しては、連続的に圧縮空気を吹き付ける方がワークＷの奥まで圧縮空気が行き渡るため、連続ブローが有効である。

【0057】

本実施形態におけるエアセパレータ２００は、連続ブローとパルスブローをワークＷのサイズによって適宜使い分けることにより、ワークＷのサイズに関わらず高い剥離効果が得られる。また、本実施形態におけるエアセパレータ２００は、連続ブローとパルスブローを組み合わせて使用することもできる。例えば、所定の時間パルスブローにより断続的に圧縮空気をワークＷ同士の間に吹き付けることで、振動の作用でワークＷが剥離するきっかけを作り、パルスブローによってワークＷの吐出口２５０に近い箇所にできた間隙に連続ブローで圧縮空気を吹き付けることで、ワークＷの奥まで圧縮空気が行き渡り、ワークＷ同士をより確実に剥離することができる。

【0058】

また、以上の構成を備えるエアセパレータ２００は、可搬性を有し、ユーザが任意の位置にエアセパレータ２００を移動させることができる。このような構成を備えることにより、エアセパレータ２００を最適な位置に配置することができるという利点を有している。

【0059】

なお、エアセパレータ２００の移動は、ユーザが行わず、ワーク供給ロボット１００等のロボットが行ってもよい。

【0060】

図１３は、本実施形態の制御装置を示す機能ブロック図である。
制御装置３００は、ワーク供給ロボット１００及びエアセパレータ２００を制御する制御装置の一例である。制御装置３００は、デスクトップパソコン（ｄｅｓｋｔｏｐ ｐｅｒｓｏｎａｌ ｃｏｍｐｕｔｅｒ）や、ノートパソコン（ｌａｐｔｏｐ ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、タブレット（ｔａｂｌｅｔ）端末、ＣＮＣ（コンピュータ数値制御：Ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｚｅｄ Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）装置等の電子計算機であり、図１３に示すように、入力部３１０と、表示部３２０と、制御部３３０と、記憶部３４０とを含む。

【0061】

また、制御装置３００は、ＣＡＤ（コンピュータ支援設計：ｃｏｍｐｕｔｅｒ－ａｉｄｅｄ ｄｅｓｉｇｎ）／ＣＡＭ（コンピュータ支援製造：ｃｏｍｐｕｔｅｒ－ａｉｄｅｄ ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ）ソフトを有する。さらに、制御装置３００は、種々の公知の構成によりワーク供給ロボット１００及びエアセパレータ２００と接続している。

【0062】

入力部３１０は、例えば、キーボード（Ｋｅｙｂｏａｒｄ）、マウス（Ｍｏｕｓｅ）、タッチパッド（Ｔｏｕｃｈｐａｄ）、ジョイスティック（Ｊｏｙｓｔｉｃｋ）等の入力機器により構成されており、入力部３１０を操作することにより、制御装置３００において通常必要とされる情報入力の機能に加え、例えば、ワーク供給ロボット１００で使用するＮＣ（Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）制御プログラムの選択等の操作をすることができる。

【0063】

また、ロボット制御部３３１が特定した後述する載置位置の候補とは異なる位置にエアセパレータ２００を配置した場合、ユーザは、入力部３１０を介してＣＡＭソフト上でエアセパレータ２００の配置を変更可能である。例えば、ユーザは、ＣＡＭソフトの画面上に表示されるエアセパレータ２００の２Ｄ／３Ｄモデルを移動させたり、エアセパレータ２００の座標データを入力したりすることにより、エアセパレータ２００の実際の配置に合わせてエアセパレータ２００の位置情報を入力できる。

【0064】

表示部３２０は、表示装置としてのディスプレイ（Ｄｉｓｐｌａｙ）を有しており、制御装置３００において通常必要とされる画面表示の機能に加え、例えば、ＮＣ制御プログラムの選択画面やＣＡＤ／ＣＡＭソフトの画面等を表示する。また、表示部３２０は、入力部３１０の機能を有するタッチパネル（Ｔｏｕｃｈ ｓｃｒｅｅｎ）で構成され得る。表示部３２０がタッチパネルで構成された場合は、ユーザは、例えば表示部３２０を操作することにより、ＮＣ制御プログラムの選択等の各種の情報を制御装置３００に対して入力可能となる。

【0065】

なお、入力部３１０及び表示部３２０の構成は、上述した構成に限定されず、これら入力部３１０及び表示部３２０に代わり、同等の機能を有する構成であれば（例えば、遠隔から利用可能な表示手段や入力手段等）、これに限定されるものではない。

【0066】

制御部３３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を有する統合型演算処理装置により構成される。制御部３３０は、ワーク供給ロボット１００の動作を制御するロボット制御部３３１と、エアセパレータ２００の動作を制御するエアセパレータ制御部３３３とを含む。また、ワーク供給システム１がカメラ５０を備える場合、制御部３３０は、画像処理部３３５を更に含む。

【0067】

ロボット制御部３３１は、ロボット制御処理の準備段階として、ＣＡＭソフト上でワークＷ群の載置位置に基づいてエアセパレータ２００の載置位置の候補を特定可能に構成されている。具体的には、ロボット制御部３３１は、ワーク載置台１０の載置面１２上のワークＷ群の載置位置に合わせてワーク供給ロボット１００の動作を算出する。また、ロボット制御部３３１は、ワークＷ群の載置位置と、ワーク供給ロボット１００の移動経路から載置面１２上のエアセパレータ２００の載置配置の候補を特定する。

【0068】

なお、ロボット制御部３３１は、エアセパレータ２００の載置配置の候補を一つだけ特定するものでもよいし、複数の載置位置の候補を特定してユーザに提示し、ユーザが複数の候補の中からエアセパレータ２００の載置位置を指定するものでもよい。また、ユーザは、ロボット制御部３３１が特定した載置位置の候補以外の載置面１２上の位置にエアセパレータ２００を配置することも可能である。載置位置の候補以外の位置にエアセパレータ２００を配置した場合、ユーザは、入力部３１０を介して、ＣＡＭソフト上でエアセパレータ２００の位置情報を入力する。

【0069】

ロボット制御部３３１は、ワーク載置台１０上のエアセパレータ２００の位置情報を取得する位置情報取得処理を実行可能に構成されている。具体的には、位置情報取得処理において、ロボット制御部３３１は、ロボット制御部３３１が特定したエアセパレータ２００の載置位置情報、若しくは、ユーザが入力したエアセパレータ２００の載置位置情報を取得する。

【0070】

なお、ロボット制御部３３１は、ワーク供給システム１がカメラ５０を備える場合、位置情報取得処理において、カメラ５０で撮影した画像を基に、ワーク載置台１０の載置面１２上に載置されたエアセパレータ２００の位置情報を取得してもよい。

【0071】

また、ロボット制御部３３１は、取得したエアセパレータ２００の位置情報からエアセパレータ２００の圧縮空気の吹き出し方向を特定し、最上位のワークＷｔを保持した後のワーク供給ロボット１００の動作を算出する。具体的には、ロボット制御部３３１は、位置情報取得処理で取得したエアセパレータ２００の位置情報に基づいて最上位のワークＷｔを保持したワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０が移動する方向を決定する。

【0072】

本実施形態において、ロボット制御部３３１は、最上位のワークＷｔを保持したワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０が圧縮空気の吹き出し方向（エアセパレータ２００の吐出口２５０から吹き出される圧縮空気の風下方向）に移動するようにワーク供給ロボット１００の動作を決定する。

【0073】

また、ロボット制御部３３１は、ワーク供給ロボット１００のＣＮＣ制御が可能に構成されており、最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離し、搬送する一連のワーク供給ロボット１００の動作を制御するロボット制御処理を実行可能に構成されている。具体的には、ロボット制御部３３１は、ユーザが選択したＮＣ制御プログラムを記憶部３４０の制御プログラム格納部３４２から読み出し、読み出したＮＣ制御プログラムに従ってワーク供給ロボット１００を制御するよう構成されている。

【0074】

例えば、ロボット制御部３３１は、ＮＣ制御プログラムに基づいて、ワーク載置台１０に積載されたワークＷ群から最上位のワークＷｔにロボットハンド１２０が到達するように移動機構１６０及びアーム部１４０を制御するよう構成されている。また、ロボット制御部３３１は、最上位のワークＷｔにロボットハンド１２０が到達した際に、ロボットハンド１２０により最上位のワークＷｔを保持するようにエア吸引源を制御すると共に、保持した最上位のワークＷｔを上方に持ち上げ、加工機等の搬送先に向けて搬送するように移動機構１６０及びアーム部１４０を制御するよう構成されている。

【0075】

なお、ワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０が最上位のワークＷｔを保持するまでのワーク供給ロボット１００の制御は、種々の公知の制御方法を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。

【0076】

図１４は、本実施形態のワーク供給ロボットのロボットハンドの移動方向の一例を示す概略図である。
具体的には、ロボット制御部３３１は、図８に示すように、最上位のワークＷｔを保持したワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０がワークＷ群の上方向に移動するようにワーク供給ロボット１００を制御する。その後、ロボット制御部３３１は、図９及び図１４に示すように、最上位のワークＷｔを保持したロボットハンド１２０がエアセパレータ２００の圧縮空気の吹き出し方向に移動するようにワーク供給ロボット１００を制御する。

【0077】

さらに、ロボット制御部３３１は、ロボットハンド１２０が最上位のワークＷｔをワークＷ群の上方で保持した状態において、所定の待機時間（例えば、３～５秒間等）最上位のワークＷｔを保持したまま移動を停止するよう構成されている。待機時間は、上述した例に限定されず、ワークＷのサイズ等によって種々の任意の時間を採用可能である。

【0078】

エアセパレータ制御部３３３は、エアセパレータ２００の圧縮空気の吐出のＯＮ／ＯＦＦを制御するよう構成されている。また、エアセパレータ制御部３３３は、ワークＷのサイズに応じて連続ブローとパルスブローを制御可能に構成されている。

【0079】

図１５は、本実施形態の圧縮空気吹き出し方向の一例を示す概略図である。
本実施形態において、エアセパレータ制御部３３３は、図１５に示すように、圧縮空気の吹き出し方向に沿うワークＷの長さＬに応じて、連続ブローとパルスブローを切り替えるよう構成されている。具体的には、まず、エアセパレータ制御部３３３は、ロボット制御部３３１が取得したワーク載置台１０の載置面１２上のエアセパレータ２００の位置情報からエアセパレータ２００の圧縮空気の吹き出し方向を特定する。

【0080】

そして、エアセパレータ制御部３３３は、圧縮空気の吹き出し方向に沿うワークＷの長さＬをワークＷのＣＡＤデータの寸法から取得し、圧縮空気の吹き出し方向に沿うワークＷの長さＬが所定の長さ以上か否かを判定する。本実施形態において、ワークＷの所定の長さは、例えば、３００ｍｍである。

【0081】

エアセパレータ制御部３３３は、圧縮空気の吹き出し方向に沿うワークＷの長さＬが所定の長さよりも短いと判定した場合、パルスブローにより圧縮空気を最上位のワークＷｔと残りのワークＷ群の間に吹き付けるようエアセパレータ２００を制御する。一方で、圧縮空気の吹き出し方向に沿うワークＷの長さＬが所定の長さ以上と判定した場合には、パルスブローを所定の時間実行した後、連続ブローを実行するようエアセパレータ２００を制御する。

【0082】

パルスブローを実行する所定の時間は、ワークＷのサイズや材料等に関わらず常に一定の時間（例えば、１０秒間）でもよいし、ワークＷに応じてエアセパレータ制御部３３３が算出してもよい。ワークＷに応じて算出する場合、エアセパレータ制御部３３３は、パルスブローを実行する時間をワークＷの表面積、密度及び板厚の少なくともいずれか１つ以上に基づいて算出する。

【0083】

具体的には、エアセパレータ制御部３３３は、ワークＷの表面積が大きいほどパルスブローを実行する所定の時間を長くする。また、エアセパレータ制御部３３３は、ワークＷを構成する材料の密度が小さいほどパルスブローを実行する所定の時間を長くする。さらに、エアセパレータ制御部３３３は、ワークＷの板厚が薄いほどパルスブローを実行する所定の時間を長くする。

【0084】

また、エアセパレータ制御部３３３は、エアセパレータ２００がパルスブローを実行している間に、最上位のワークＷｔに張り付いた下位のワークＷが最上位のワークＷｔから剥離したと判定した場合には、連続ブローを実行するようエアセパレータ２００を制御せずにパルスブローを終了してもよい。すなわち、エアセパレータ制御部３３３は、最上位のワークＷｔに下位のワークＷが張り付いていると判定した場合には、パルスブローを所定の時間実行した後、連続ブローを実行するようエアセパレータ２００を制御してもよい。

【0085】

エアセパレータ制御部３３３は、例えば、ワークＷを保持する際にワーク供給ロボット１００にかかるトルクを検出し、最上位のワークＷｔに下位のワークＷが張り付いているか否かを判定する。また、ワーク供給システム１がワークＷの二枚取りを検出する二枚取りセンサを更に備え、エアセパレータ制御部３３３は、二枚取りセンサの検出結果から最上位のワークＷｔに下位のワークＷが張り付いているか否かを判定してもよい。さらに、エアセパレータ制御部３３３は、ワーク供給システム１がカメラ５０を備える場合、カメラ５０が撮影した画像データから最上位のワークＷｔに下位のワークＷが張り付いているか否かを判定してもよい。

【0086】

本実施形態において、エアセパレータ制御部３３３は、ワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０がワークＷ群の上方向に上昇するのに合わせてパルスブローを実行し、ロボットハンド１２０が最上位のワークＷｔを保持したまま移動を停止する際に、連続ブローに切り替え、ロボットハンド１２０が上昇を停止するまで連続ブローを実行し続けるようエアセパレータ２００を制御するが、これに限定されない。

【0087】

なお、エアセパレータ制御部３３３は、連続ブローのみを実行するようエアセパレータ２００を制御することも可能である。

【0088】

画像処理部３３５は、カメラ５０から供給された撮影画像データに基づいてワーク載置台１０の載置面１２上に載置されたワークＷ群及びエアセパレータ２００の外形をエッジ検出し、エッジ検出結果からワークＷ群及びエアセパレータ２００の位置（ｘ，ｙ）情報を算出し、算出した位置情報をロボット制御部３３１に供給するよう構成されている。すなわち、画像処理部３３５は、最上位のワークＷｔの位置を高精度に特定するワーク特定装置として機能すると共に、エアセパレータ２００の位置を高精度に特定するエアセパレータ特定装置として機能することが可能に構成されている。

【0089】

記憶部３４０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶媒体を有すると共に、様々なデータを読み書き可能に記憶する。また、記憶部３４０は、制御プログラム格納部３４２と図面データ格納部３４４とを含む。さらに、記憶部３４０は、ワーク供給プログラム３４６と、ＣＡＤ／ＣＡＭソフトと、制御装置３００の各部の制御に必要なプログラムとを格納する。

【0090】

制御プログラム格納部３４２は、ワーク供給ロボット１００のＮＣ制御プログラムを格納する。本実施形態におけるＮＣ制御プログラムは、ワーク供給ロボット１００の制御プログラムとして機能するのに加え、エアセパレータ２００の制御プログラムとしても機能する。図面データ格納部３４４は、ワークＷ、エアセパレータ２００等の種々のＣＡＤデータを格納する。

【0091】

ワーク供給プログラム３４６は、ワーク載置台１０上のエアセパレータ２００の位置情報を取得する位置情報取得処理と、エアセパレータ２００の位置情報に基づいて最上位のワークＷｔを保持したワーク供給ロボット１００が移動する方向を決定する移動方向決定処理とを制御装置３００に実行させる。

【0092】

［本実施形態に係るワーク供給方法］
次に、本実施形態に係るワーク供給システム１によるワーク供給方法について説明する。本実施形態に係るワーク供給方法は、概略的には、制御装置３００を用いて、ワーク載置台１０上のエアセパレータ２００の位置情報を取得する位置情報取得工程と、エアセパレータ２００の位置情報に基づいて最上位のワークＷｔを保持したワーク供給ロボット１００が移動する方向を決定する移動方向決定工程とを備える。

【0093】

図１６は、本実施形態のワーク供給方法の一例を示すフローチャートである。
まず、本実施形態に係るワーク供給方法の準備段階について図１６を参照して詳述する。はじめに、ユーザは、制御装置３００の入力部３１０を操作し、ＣＡＭソフトを開く。制御装置３００は、記憶部３４０のＣＡＭソフトを読み出して立ち上げると共に、制御装置３００は表示部３２０にＣＡＭソフトの画面を表示する。

【0094】

続いて、ユーザは、ＣＡＭソフト上でワーク載置台１０の載置面１２上に載置されるワークＷ群を構成するワークＷの種類及び数量を選択する（図１６のＳ１）。また、ユーザは、ワークＷ群の位置情報を入力する。制御装置３００は、選択されたワークＷのＣＡＤデータを記憶部３４０の制御プログラム格納部３４２から読み出し、ＣＡＭソフト上で開く（図１６のＳ１０）。

【0095】

なお、ワーク供給システム１がカメラ５０を備える場合、ワークＷ群を構成するワークＷの種類及びワークＷ群の位置情報は、ユーザが指定せずに、カメラ５０の撮影画像データを基に、制御装置３００の制御部３３０の画像処理部３３５が特定してもよい。

【0096】

その後、制御装置３００の制御部３３０のロボット制御部３３１は、ワークＷ群の位置情報に合わせてワーク供給ロボット１００の動作及び移動経路を算出する（図１６のＳ１１）。ここで、ロボット制御部３３１が算出するワーク供給ロボット１００の動作は、最上位のワークＷｔを保持し、ワークＷ群の上方向に移動するまでの動作だけでもよいし、それらの動作に加えて、その後の水平方向の移動及び加工機等への搬送までの動作を暫定的に含んでもよい。

【0097】

また、ロボット制御部３３１は、ワークＷ群のワーク載置台１０の載置面１２上の載置位置と、ワーク供給ロボット１００の移動経路に合わせてエアセパレータ２００の載置面１２上の載置位置の候補を特定する（図１６のＳ１２）。

【0098】

なお、ロボット制御部３３１は、エアセパレータ２００の載置位置の候補を一つだけ特定するものでもよいし、複数の載置位置の候補を特定して制御装置３００の表示部３２０のＣＡＭソフトの画面上でユーザに提示し、ユーザが制御装置３００の入力部３１０を介してエアセパレータ２００の配置を載置位置の候補の中から指定するものでもよい。また、ユーザは、ロボット制御部３３１が特定した載置位置の候補以外の場所にエアセパレータ２００の配置をしてもよい。

【0099】

ユーザは、ロボット制御部３３１が特定した載置位置の候補をＣＡＭソフトの画面上で確認する。また、必要に応じて、エアセパレータ２００を実際にワーク載置台１０の載置面１２上に配置し、問題がないか確認する。エアセパレータ２００は、着脱部２７０によりワーク載置台１０の載置面１２上に取り付けられる。

【0100】

ユーザは、例えば、ロボット制御部３３１が特定した載置位置の候補以外にエアセパレータ２００を配置したい場合や、実際には、特定した載置位置の候補にエアセパレータ２００を配置できない場合等（図１６のＳ２にてＮＯ）は、ロボット制御部３３１の載置位置の候補とは異なる位置を指定する（図１６のＳ３）。

【0101】

実際に確認して問題があり、ＣＡＭソフト上の載置位置の候補と異なる位置にエアセパレータ２００を載置する場合、ユーザは、ワーク載置台１０の載置面１２上のエアセパレータ２００の位置を測定し、ＣＡＭソフト上で実際の位置に合わせてエアセパレータ２００の位置を指定する。また、ワーク供給システム１がカメラ５０を備える場合、カメラ５０でエアセパレータ２００を撮影し、撮影画像データを基にエアセパレータ２００の載置位置を指定してもよい。

【0102】

その後、制御装置３００の制御部３３０のロボット制御部３３１は、ロボット制御部３３１が特定したエアセパレータ２００の載置位置情報、若しくは、ユーザが入力したエアセパレータ２００の載置位置情報を取得する（図１６のＳ１３：位置情報取得工程）。本実施形態において、ロボット制御部３３１は、実際にワーク載置台１０の載置面１２上にエアセパレータ２００を載置する前にエアセパレータ２００の位置情報をＣＡＭソフト上での位置情報から取得するが、これに限定されない。

【0103】

制御装置３００の制御部３３０のロボット制御部３３１は、実際にワーク載置台１０の載置面１２上にエアセパレータ２００を載置した後にエアセパレータ２００の位置情報を取得することも可能である。また、ワーク供給システム１がカメラ５０を備える場合、ロボット制御部３３１は、制御部３３０の画像処理部３３５がカメラ５０の撮影画像データから特定したエアセパレータ２００位置情報を取得してもよい。

【0104】

その後、制御装置３００の制御部３３０のロボット制御部３３１は、取得した位置情報からエアセパレータ２００の圧縮空気の吹き出し方向を特定し、最上位のワークＷｔを保持したワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０が移動する方向を決定する（図１６のＳ１４：移動方向決定工程）。具体的には、ロボット制御部３３１は、圧縮空気の吹き出し方向をロボットハンド１２０の水平方向の移動方向とする。併せて、ロボット制御部３３１は、最上位のワークＷｔを保持した後のワーク供給ロボット１００の動作及び移動経路を算出する。

【0105】

また、制御装置３００の制御部３３０のエアセパレータ制御部３３３は、制御部３３０のロボット制御部３３１が特定したエアセパレータ２００の圧縮空気の吹き出し方向に基づいて、エアセパレータ２００の圧縮空気の吹き出し方向に沿うワークＷの長さＬを取得する（図１６のＳ１５）。そして、エアセパレータ制御部３３３は、取得したワークＷの長さＬが、所定の長さ以上か判定し、エアセパレータ２００のエアセパレータ２００の動作を決定する（図１６のＳ１６）。

【0106】

具体的には、エアセパレータ２００の圧縮空気の吹き出し方向に沿うワークＷの長さＬが所定の長さよりも短いと判定した場合、制御装置３００の制御部３３０のエアセパレータ制御部３３３は、エアセパレータ２００の動作をパルスブローとする。一方で、圧縮空気の吹き出し方向に沿うワークＷの長さＬが所定の長さ以上と判定した場合、エアセパレータ制御部３３３は、エアセパレータ２００の動作をパルスブローと連続ブローの組み合わせとする。

【0107】

本実施形態において、エアセパレータ２００の圧縮空気の吐出圧力及び吐出時間は、ワークＷのサイズに関わらず所定の吐出圧力及び所定の吐出時間に設定されるが、これに限定されない。制御装置３００の制御部３３０のエアセパレータ制御部３３３は、ワークＷのサイズをワークＷのＣＡＤデータから取得し、エアセパレータ２００の圧縮空気の吐出圧力及び吐出時間を決定してもよい。また、エアセパレータ２００の圧縮空気の吐出圧力及び吐出時間は、ユーザが制御装置３００の入力部３１０を介してＣＡＭソフト上で指定してもよい。

【0108】

その後、制御装置３００の制御部３３０は、ワーク供給ロボット１００及びエアセパレータ２００の一連の動作をＮＣ制御プログラムとして制御装置３００の記憶部３４０の制御プログラム格納部３４２に書き出す。

【0109】

図１７は、本実施形態のワーク供給方法の一例を示すフローチャートである。
次に、本実施形態に係るワーク供給方法のワーク供給段階について図１７を参照して詳述する。

【0110】

まず、ユーザは、制御装置３００の制御部３３０が書き出したＮＣ制御プログラムを選択する（図１７のＳ１００）。制御部３３０は、ユーザが選択したＮＣ制御プログラムを制御装置３００の記憶部３４０の制御プログラム格納部３４２から読み出す（図１７のＳ１１０）。そして、制御装置３００のロボット制御部３３１は、読み出したＮＣ制御プログラムに従ってワーク供給ロボット１００を制御する（図１７のＳ１１１）。

【0111】

ワーク供給ロボット１００は、ワーク載置台１０の載置面１２上に積載されたワークＷ群の最上位のワークＷｔにロボットハンド１２０を接近させる（図１７のＳ１２０）。具体的には、ワーク供給ロボット１００は、アーム部１４０及び移動機構１６０が動作することでロボットハンド１２０が最上位のワークＷｔの保持位置に移動する。その後、ロボットハンド１２０は、吸着部１２４の吸着パッドがエア吸引源による吸引力によって最上位のワークＷｔの表面に吸着することで最上位のワークＷｔを保持する（図１７のＳ１２１）。

【0112】

ワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０が最上位のワークＷｔを保持するのと同時に、又は保持後、制御装置３００の制御部３３０のエアセパレータ制御部３３３は、ＮＣ制御プログラムに従ってエアセパレータ２００を制御する（図１７のＳ１１２）。エアセパレータ２００は、吐出口２５０から圧縮空気を吐出し、圧縮空気を上位のワークＷｔと残りのワークＷ群の間に吹き付ける（図１７のＳ１３０）。

【0113】

図１８は、本実施形態のエアセパレータの動作の一例を示すフローチャートである。具体的には、まず、エアセパレータ２００は、パルスブローを開始し（図１８のＳ１３１）、圧縮空気を最上位のワークＷｔと残りのワークＷ群の間に断続的に吹き付ける。

【0114】

一方で、ロボットハンド１２０で最上位のワークＷｔを保持したワーク供給ロボット１００は、ワーク載置台１０に対してほぼ水平になるように最上位のワークＷｔを保持し、最上位のワークＷｔをワークＷ群から剥離させる。そして、ワーク供給ロボット１００は、最上位のワークＷｔをワーク載置台１０に対してほぼ水平に保ったまま、ロボットハンド１２０を上昇させる（図１７のＳ１２２）。

【0115】

エアセパレータ２００は、ワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０が最上位のワークＷｔを保持し、上昇する間もパルスブローを実行し、圧縮空気を吹き出し続ける。その後、ワーク供給ロボット１００は、上昇を一時的に中断し、所定の待機時間の間、ロボットハンド１２０が最上位のワークＷｔをワークＷ群の上方で保持した状態で移動を停止する（図１７のＳ１２３）。

【0116】

エアセパレータ２００の圧縮空気の吹き出し方向に沿うワークＷの長さＬが所定の長さ以上であり（図１８のＳ１３２にてＹＥＳ）、制御装置３００の制御部３３０のエアセパレータ制御部３３３が最上位のワークＷｔに下位のワークＷが張り付いていると判定した場合（図１８のＳ１３３にてＹＥＳ）、エアセパレータ２００は、ワーク供給ロボット１００が移動を停止している間にパルスブローを終了する（図１８のＳ１３４）。

【0117】

そしてエアセパレータ２００は、連続ブローを開始する（図１８のＳ１３５）。その後、エアセパレータ２００は、連続ブローを実行して圧縮空気を連続的に吹き出し、所定の時間が経過した後、連続ブローを終了する（図１８のＳ１３６）。また、エアセパレータ２００の圧縮空気の吹き出し方向に沿うワークＷの長さＬが所定の長さ以上であり（図１８のＳ１３２にてＹＥＳ）、制御装置３００の制御部３３０のエアセパレータ制御部３３３が最上位のワークＷｔに下位のワークＷが張り付いていないと判定した場合（図１８のＳ１３３にてＮＯ）、エアセパレータ２００は、パルスブローを終了する（図１８のＳ１３８）。

【0118】

一方で、エアセパレータ２００の圧縮空気の吹き出し方向に沿うワークＷの長さＬが所定の長さよりも短い場合（図１８のＳ１３２にてＮＯ）、エアセパレータ２００は、パルスブローを所定の時間継続し（図１８のＳ１３７）、その後、パルスブローを終了する（図１８のＳ１３８）。

【0119】

待機時間の経過後、ワーク供給ロボット１００は、最上位のワークＷｔを保持したロボットハンド１２０を再び上昇させる（図１７のＳ１２４）。所定の高さまで上昇した後、ワーク供給ロボット１００は、ロボットハンド１２０を圧縮空気の吹き出し方向に水平移動させる（図１７のＳ１２５）。

【0120】

この時、最上位のワークＷｔに当接していたエアセパレータ２００の当接部材２２０は、エアセパレータ２００のスライダ２３０と共に落下し、ワークＷ群の次の最上位のワークＷｔに当接する。

【0121】

その後、ワーク供給ロボット１００は、加工機等の搬送先に向けて最上位のワークＷｔを搬送する（図１７のＳ１２６）。以上の工程により、本実施形態に係るワーク供給システム１による一連のワーク供給方法が実行される。

【0122】

なお、エアセパレータ２００がパルスブローから連続ブローに切り替えるタイミングは、上述したワーク供給ロボット１００の待機時間に限定されず、エアセパレータ２００は、ワーク供給ロボット１００の上昇中にパルスブローから連続ブローに切り替えてもよい。

【0123】

［本実施形態に係るワーク二枚取り防止装置及びワーク供給システムの利点］
以上説明したように、本実施形態に係るワーク二枚取り防止装置は、ワーク載置台１０上に積載されたワークＷ群の最上位のワークＷｔと残りのワークＷ群との間に圧縮空気を吹き付けるエアセパレータ２００と、エアセパレータ２００を制御する制御部３３０とを備え、エアセパレータ２００は、連続的に圧縮空気を吹き出す連続ブローと、断続的に圧縮空気を吹き出すパルスブローとを実行可能に構成されており、制御部３３０は、ワークＷのサイズに応じてエアセパレータ２００の連続ブロー及びパルスブローを制御するよう構成されている。

【0124】

そして、本実施形態に係るワーク二枚取り防止装置は、このような構成を備えることにより、エアセパレータ２００が連続ブローとパルスブローの両方を実行可能であり、制御部３３０がワークＷのサイズに応じてエアセパレータ２００の圧縮空気の噴射方法を制御するため、ワークＷのサイズに関わらずワークＷの二枚取りを防止できるという利点を有している。

【0125】

また、本実施形態に係るワーク二枚取り防止装置において、エアセパレータ２００は、連続ブローとパルスブローを切り替え可能に構成されている。このような構成を備えることにより、連続ブローとパルスブローで異なるエア供給源ＳＳ、エア供給口ＳＰ及び吐出口２５０を備える必要がないため、エアセパレータ２００を小型化することが可能であるという利点を有している。

【0126】

さらに、本実施形態に係るワーク二枚取り防止装置において、制御部３３０は、圧縮空気の吹き出し方向に沿うワークＷの長さＬが所定の長さ以上と判定した場合には、パルスブローを所定の時間実行した後、連続ブローを実行するようエアセパレータ２００を制御する。このような構成を備えることにより、パルスブローによってワークＷ同士が剥離するきっかけを作った後に、パルスブローによって生じた間隙から連続ブローによってワークＷの奥まで圧縮空気を届かせることができるため、高い剥離効果を実現できるという利点を有している。

【0127】

また、本実施形態に係るワーク二枚取り防止装置において、制御部３３０は、パルスブローを実行する時間をワークＷの表面積、密度及び板厚の少なくともいずれか１つ以上に基づいて算出する。このような構成を備えることにより、ワークＷの自重によりワークＷ同士が剥離する時間を考慮することができ、的確なタイミングで連続ブローを実行し始めることができるという利点を有している。

【0128】

さらに、本実施形態に係るワーク二枚取り防止装置において、制御部３３０は、最上位のワークＷｔに下位のワークＷが張り付いていると判定した場合には、パルスブローを所定の時間実行した後、連続ブローを実行するようエアセパレータ２００を制御する。このような構成を備えることにより、ワークＷを二枚取りしていない場合に連続ブローを実行する無駄を解消することができるという利点を有している。

【0129】

［変形例］
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態には、多様な変更又は改良を加えることが可能である。

【0130】

例えば、上述した実施形態において、エアセパレータ２００は、連続ブローとパルスブローを切り替え可能に構成されているものとして説明したが、これに限定されない。エアセパレータ２００は、連続ブロー及びパルスブローを実行可能な構成であれば、連続ブローとパルスブローを切り替えられなくてもよい。例えば、エアセパレータ２００は、吐出口を二つ備え、吐出口２５０から連続ブローを実行したまま別の吐出口２５０からパルスブローを実行してもよい。

【0131】

上述した実施形態において、制御部３３０は、圧縮空気の吹き出し方向に沿うワークＷの長さＬが所定の長さ以上と判定した場合には、パルスブローを所定の時間実行した後、連続ブローを実行するようエアセパレータ２００を制御するものとして説明したが、これに限定されない。制御部３３０は、圧縮空気の吹き出し方向に沿うワークＷの長さＬが所定の長さ以上と判定した場合に、パルスブローを所定の時間実行した後、連続ブローを実行するようエアセパレータ２００を制御しなくてもよい。また、ワーク供給システム１は、エアセパレータ２００を制御する制御装置３００とは別にワーク供給ロボット１００を制御する制御装置を備えてもよい。

【0132】

上述した実施形態において、制御部３３０は、パルスブローを実行する時間をワークＷの表面積、密度及び板厚の少なくともいずれか１つ以上に基づいて算出するものとして説明したが、これに限定されない。制御部３３０は、パルスブローを実行する時間を算出しなくてもよい。また、制御部３３０がワークＷの表面積、密度及び板厚以外のパラメータに基づいてパルスブローを実行する時間を算出してもよい。

【0133】

上述した実施形態において、制御部３３０は、最上位のワークＷｔに下位のワークＷが張り付いていると判定した場合には、パルスブローを所定の時間実行した後、連続ブローを実行するようエアセパレータ２００を制御するものとして説明したが、これに限定されない。制御部３３０は、最上位のワークＷｔに下位のワークＷが張り付いていると判定した場合に、パルスブローを所定の時間実行した後、連続ブローを実行するようエアセパレータ２００を制御しなくてもよい。

【0134】

上述した実施形態において、エアセパレータ２００は、ワークＷ群の載置位置に合わせてワーク載置台１０上の任意の位置に載置可能に構成されているものとして説明したが、これに限定されない。エアセパレータ２００は、圧縮空気をワークＷの適切な位置に吹き付けることが可能であれば、ワークＷ群の載置位置に合わせてワーク載置台１０上の任意の位置に載置されなくてもよい。例えば、エアセパレータ２００を先にワーク載置台１０上に載置し、その後、ワークＷ群をワーク載置台１０上に積載してもよい。

【0135】

上述した実施形態において、制御装置３００は、エアセパレータ２００の圧縮空気の吹き出し方向を特定し、最上位のワークＷｔを保持したワーク供給ロボット１００が吹き出し方向に移動するようにワーク供給ロボット１００を制御するものとして説明したが、これに限定されない。制御装置３００は、ワーク供給ロボット１００及びワーク供給ロボット１００が保持した最上位のワークＷｔがエアセパレータ２００と干渉しない方向であれば、種々の任意の方向に移動するようにワーク供給ロボット１００を制御可能である。

【0136】

上述した実施形態において、制御装置３００は、ワークＷ群の載置位置に基づいてエアセパレータ２００の載置位置の候補を特定可能に構成されているものとして説明したが、これに限定されない。制御装置３００は、エアセパレータ２００の載置位置の候補を特定できなくてもよい。

【0137】

本実施形態において、エアセパレータ２００は、ワークＷ群を突き当て可能なワーク突き当て面２１２を含み、ワーク突き当て面２１２の少なくとも一部に凹凸部２８０が設けられているものとして説明したが、これに限定されない。エアセパレータ２００は、圧縮空気をワークＷの適切な位置に吹き付けることが可能であれば、ワークＷ群を突き当てられなくてもよい。また、エアセパレータ２００は、ワーク突き当て面２１２の少なくとも一部に凹凸部２８０が設けられていなくてもよい。

【0138】

本実施形態において、エアセパレータ２００は、ワーク載置台１０上に載置される筐体２１０を含み、筐体２１０は、樹脂材料で形成されているものとして説明したが、これに限定されない。筐体２１０は、エアセパレータ２００をワーク載置台１０上に載置可能な構成であれば、種々の任意の構成を採用可能である。筐体２１０は、例えば、金属材料で形成されてもよい。

【0139】

エアセパレータ２００は、最上位のワークＷｔの表面に当接する当接部材２２０と、当接部材２２０をワークＷ群の積載方向に移動させるためのスライダ２３０とを含み、スライダ２３０は、樹脂材料で形成されているものとして説明したが、これに限定されない。エアセパレータ２００は、圧縮空気をワークＷの適切な位置に吹き付けることが可能であれば、当接部材２２０及びスライダ２３０を備えなくてもよい。また、スライダ２３０は、樹脂材料で形成されていなくてもよい。

【0140】

上述した実施形態において、ワーク供給ロボット１００は、所謂ロボットアームであることを前提として説明したが、これに限定されない。ワーク供給ロボット１００は、加工機等にワークＷを搬送可能な構成であれば、ガントリー式のワーク供給ロボット等の種々の任意の構成を採用可能である。

【0141】

上述した実施形態において、エアセパレータ２００は、一のワークＷ群に対して圧縮空気を吹き付けることを前提として説明したが、これに限定されず、エアセパレータ２００は、複数のワークＷ群に対し、圧縮空気を吹き付けられるように構成されてもよい。例えば、エアセパレータ２００は、筐体２１０の外周面のガイドレール２４０が敷設された面及びワーク突き当て面２１２以外の第３の面にガイドレール２４０が更に敷設されており、第３の面のガイドレール上に当接部材２２０及び吐出口２５０を含むスライダ２３０が更に取り付けられていてもよい。

【0142】

上述した実施形態において、エアセパレータ２００は、エア供給源ＳＳとしての一の供給ポンプに繋がっており、一のエア供給口ＳＰひいては、一の吐出口２５０から連続ブロー及びパルスブローを切り替えて圧縮空気を吐出可能なものとして説明したがこれに限定されない。エアセパレータ２００は、連続ブロー用のエア供給源ＳＳ、エア供給口ＳＰ及び吐出口２５０と、パルスブロー用のエア供給源ＳＳ、エア供給口ＳＰ及び吐出口２５０とをそれぞれ別々に備えてもよい。

【0143】

上述した実施形態において、エアセパレータ２００は、ワーク載置台１０上に載置されるものとして説明したが、これに限定されず、エアセパレータ２００は、ワーク載置台１０上に載置されなくてもよい。例えば、エアセパレータ２００は、ワーク載置台１０の周囲に載置されてもよい。

【符号の説明】

【0144】

１ ワーク供給システム
１０ ワーク載置台
１２ 載置面
１４ 突き当て部
１４ａ 突き当て面
５０ カメラ
５１ カメラスタンド
１００ ワーク供給ロボット
１２０ ロボットハンド
１２２ ハンド本体
１２２ａ 装着部
１２２ｂ 第１支持バー
１２２ｃ 第２支持バー
１２４ 吸着部
１４０ アーム部
１６０ 移動機構
１６０ａ レール部
１６０ｂ ベース部
２００ エアセパレータ
２１０ 筐体
２１２ ワーク突き当て面
２２０ 当接部材
２３０ スライダ
２４０ ガイドレール
２５０ 吐出口
２６０ パルスブローユニット
２７０ 着脱部
２８０ 凹凸部
３００ 制御装置
３１０ 入力部
３２０ 表示部
３３０ 制御部
３３１ ロボット制御部
３３３ エアセパレータ制御部
３３５ 画像処理部
３４０ 記憶部
３４２ 制御プログラム格納部
３４４ 図面データ格納部
３４６ ワーク供給プログラム
ＣＰ 連続ブロー用配管
ＰＰ パルスブロー用配管
ＳＰ エア供給口
ＳＳ エア供給源
Ｗ ワーク
Ｗｔ 最上位のワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】