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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024102622
(43)【公開日】2024-07-31
(54)【発明の名称】操作装置
(51)【国際特許分類】
E02F 9/24 20060101AFI20240724BHJP
E02F 9/20 20060101ALI20240724BHJP
E02F 9/16 20060101ALI20240724BHJP
【ＦＩ】
E02F9/24 J
E02F9/20 K
E02F9/16 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023006633
(22)【出願日】2023-01-19
(71)【出願人】
【識別番号】000246273
【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001841
【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ
(72)【発明者】
【氏名】洪水 雅俊
(72)【発明者】
【氏名】寺内 謙一
【テーマコード（参考）】
2D003
2D015
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003BA01
2D003BA04
2D003CA02
2D003CA10
2D003DA04
2D003DB02
2D003DB03
2D003DB04
2D015EB01
2D015GA03
2D015GB01
2D015GB02
(57)【要約】
【課題】操作部の操作反力を、状況に応じた適切な大きさに調整する。
【解決手段】第二操作反力制御部（６２）には、第一操作部（３１）が操作者に操作されていると第二操作反力制御部（６２）が判定したことを含む条件である第二操作反力増加条件が設定される。第二操作反力制御部（６２）は、第二操作反力増加条件が満たされる場合の第二操作反力（Ｆ２ａ）を、第二操作反力増加条件が満たされない場合の第二操作反力（Ｆ２ｂ）よりも大きくする場合がある。第二操作反力制御部（６２）は、第二操作部（３２）の操作速度（Ｖ２）が大きくなるにしたがって、第二操作反力増加条件がみたされる場合の第二操作反力（Ｆ２ａ）を大きくする。
【選択図】図４
【解決手段】第二操作反力制御部（６２）には、第一操作部（３１）が操作者に操作されていると第二操作反力制御部（６２）が判定したことを含む条件である第二操作反力増加条件が設定される。第二操作反力制御部（６２）は、第二操作反力増加条件が満たされる場合の第二操作反力（Ｆ２ａ）を、第二操作反力増加条件が満たされない場合の第二操作反力（Ｆ２ｂ）よりも大きくする場合がある。第二操作反力制御部（６２）は、第二操作部（３２）の操作速度（Ｖ２）が大きくなるにしたがって、第二操作反力増加条件がみたされる場合の第二操作反力（Ｆ２ａ）を大きくする。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行可能な走行体と、作業を行うアタッチメントと、を備える作業機械を操作するための操作装置であって、
操作者に操作され、前記走行体および前記アタッチメントのうち一方を操作するための第一操作部と、
前記操作者に操作され、前記走行体および前記アタッチメントのうち前記第一操作部に操作される方とは異なる方を操作するための第二操作部と、
前記第二操作部に加えられる操作力に対する反力である第二操作反力を制御する第二操作反力制御部と、
を備え、
前記第二操作反力制御部には、前記第一操作部が前記操作者に操作されていると前記第二操作反力制御部が判定したことを含む条件である第二操作反力増加条件が設定され、
前記第二操作反力制御部は、前記第二操作反力増加条件が満たされる場合の前記第二操作反力を、前記第二操作反力増加条件が満たされない場合の前記第二操作反力よりも大きくする場合があり、
前記第二操作反力制御部は、前記第二操作部の操作速度が大きくなるにしたがって、前記第二操作反力増加条件が満たされる場合の前記第二操作反力を大きくする、
操作装置。
操作者に操作され、前記走行体および前記アタッチメントのうち一方を操作するための第一操作部と、
前記操作者に操作され、前記走行体および前記アタッチメントのうち前記第一操作部に操作される方とは異なる方を操作するための第二操作部と、
前記第二操作部に加えられる操作力に対する反力である第二操作反力を制御する第二操作反力制御部と、
を備え、
前記第二操作反力制御部には、前記第一操作部が前記操作者に操作されていると前記第二操作反力制御部が判定したことを含む条件である第二操作反力増加条件が設定され、
前記第二操作反力制御部は、前記第二操作反力増加条件が満たされる場合の前記第二操作反力を、前記第二操作反力増加条件が満たされない場合の前記第二操作反力よりも大きくする場合があり、
前記第二操作反力制御部は、前記第二操作部の操作速度が大きくなるにしたがって、前記第二操作反力増加条件が満たされる場合の前記第二操作反力を大きくする、
操作装置。
【請求項2】
請求項１に記載の操作装置であって、
前記第二操作反力増加条件は、前記第二操作部が前記操作者に操作されていないと前記第二操作反力制御部が判定したことをさらに含む、
操作装置。
前記第二操作反力増加条件は、前記第二操作部が前記操作者に操作されていないと前記第二操作反力制御部が判定したことをさらに含む、
操作装置。
【請求項3】
請求項２に記載の操作装置であって、
前記第二操作部を支持する操作部支持部を備え、
前記第二操作反力制御部は、前記操作部支持部の加速度を取得し、取得した前記加速度に基づいて前記操作部支持部の揺れの度合いを算出し、
前記第二操作反力制御部は、前記揺れの度合いが大きくなるにしたがって、前記第二操作反力増加条件が満たされる場合の前記第二操作反力を大きくする、
操作装置。
前記第二操作部を支持する操作部支持部を備え、
前記第二操作反力制御部は、前記操作部支持部の加速度を取得し、取得した前記加速度に基づいて前記操作部支持部の揺れの度合いを算出し、
前記第二操作反力制御部は、前記揺れの度合いが大きくなるにしたがって、前記第二操作反力増加条件が満たされる場合の前記第二操作反力を大きくする、
操作装置。
【請求項4】
請求項１に記載の操作装置であって、
前記第一操作部に加えられる操作力に対する操作反力である第一操作反力を制御する第一操作反力制御部を備え、
前記第一操作反力制御部には、前記第一操作部が前記操作者に操作されていると前記第一操作反力制御部が判定したことを含む条件である第一操作反力増加条件が設定され、
前記第一操作反力制御部は、前記第一操作反力増加条件が満たされる場合の前記第一操作反力を、前記第一操作反力増加条件が満たされない場合の前記第一操作反力よりも大きくする場合があり、
前記第一操作反力制御部は、前記第一操作部の操作速度が大きくなるにしたがって、前記第一操作反力増加条件が満たされる場合の前記第一操作反力を大きくする、
操作装置。
前記第一操作部に加えられる操作力に対する操作反力である第一操作反力を制御する第一操作反力制御部を備え、
前記第一操作反力制御部には、前記第一操作部が前記操作者に操作されていると前記第一操作反力制御部が判定したことを含む条件である第一操作反力増加条件が設定され、
前記第一操作反力制御部は、前記第一操作反力増加条件が満たされる場合の前記第一操作反力を、前記第一操作反力増加条件が満たされない場合の前記第一操作反力よりも大きくする場合があり、
前記第一操作反力制御部は、前記第一操作部の操作速度が大きくなるにしたがって、前記第一操作反力増加条件が満たされる場合の前記第一操作反力を大きくする、
操作装置。
【請求項5】
請求項４に記載の操作装置であって、
前記第一操作部を支持する操作部支持部を備え、
前記第一操作反力制御部は、前記操作部支持部の加速度を取得し、取得した前記加速度に基づいて前記操作部支持部の揺れの度合いを算出し、
前記第一操作反力制御部は、前記揺れの度合いが大きくなるにしたがって、前記第一操作反力増加条件が満たされる場合の前記第一操作反力を大きくする、
操作装置。
前記第一操作部を支持する操作部支持部を備え、
前記第一操作反力制御部は、前記操作部支持部の加速度を取得し、取得した前記加速度に基づいて前記操作部支持部の揺れの度合いを算出し、
前記第一操作反力制御部は、前記揺れの度合いが大きくなるにしたがって、前記第一操作反力増加条件が満たされる場合の前記第一操作反力を大きくする、
操作装置。
【請求項6】
請求項１に記載の操作装置であって、
前記第二操作反力制御部は、前記作業機械の動作制限が行われることが決定されたときに、前記動作制限が行われることが決定されていないときに比べ、前記第二操作反力を大きくする場合がある、
操作装置。
前記第二操作反力制御部は、前記作業機械の動作制限が行われることが決定されたときに、前記動作制限が行われることが決定されていないときに比べ、前記第二操作反力を大きくする場合がある、
操作装置。
【請求項7】
請求項１に記載の操作装置であって、
前記第一操作部に加えられる操作力に対する操作反力である第一操作反力を制御する第一操作反力制御部を備え、
前記第一操作反力制御部は、前記作業機械の動作制限が行われることが決定されたときに、前記動作制限が行われることが決定されていないときに比べ、前記第一操作反力を大きくする場合がある、
操作装置。
前記第一操作部に加えられる操作力に対する操作反力である第一操作反力を制御する第一操作反力制御部を備え、
前記第一操作反力制御部は、前記作業機械の動作制限が行われることが決定されたときに、前記動作制限が行われることが決定されていないときに比べ、前記第一操作反力を大きくする場合がある、
操作装置。
【請求項8】
請求項１～７のいずれか１項に記載の操作装置であって、
前記第一操作部は、前記走行体を操作するための走行操作部であり、
前記第二操作部は、前記アタッチメントを操作するための作業操作部である、
操作装置。
前記第一操作部は、前記走行体を操作するための走行操作部であり、
前記第二操作部は、前記アタッチメントを操作するための作業操作部である、
操作装置。
【請求項9】
請求項１～７のいずれか１項に記載の操作装置であって、
前記第一操作部は、前記アタッチメントを操作するための作業操作部であり、
前記第二操作部は、前記走行体を操作するための走行操作部である、
操作装置。
前記第一操作部は、前記アタッチメントを操作するための作業操作部であり、
前記第二操作部は、前記走行体を操作するための走行操作部である、
操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機械を操作するための操作装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１に、操作部（同文献ではフロント操作レバー）の操作反力を増大させる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１０－２４８８６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
操作部の操作反力を、状況に応じた適切な大きさに調整することが望まれている。
【0005】
本発明の目的は、操作部の操作反力を、状況に応じた適切な大きさに調整できる操作装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
操作装置は、作業機械を操作するためのものである。前記作業機械は、走行可能な走行体と、作業を行うアタッチメントと、を備える。操作装置は、第一操作部と、第二操作部と、第二操作反力制御部と、を備える。前記第一操作部は、操作者に操作され、前記走行体および前記アタッチメントのうち一方を操作するためのものである。前記第二操作部は、前記操作者に操作され、前記走行体および前記アタッチメントのうち前記第一操作部に操作される方とは異なる方を操作するためのものである。前記第二操作反力制御部は、前記第二操作部に加えられる操作力に対する反力である第二操作反力を制御する。前記第二操作反力制御部には、第二操作反力増加条件が設定される。前記第二操作反力増加条件は、前記第一操作部が前記操作者に操作されていると前記第二操作反力制御部が判定したことを含む条件である。前記第二操作反力制御部は、前記第二操作反力増加条件が満たされる場合の前記第二操作反力を、前記第二操作反力増加条件が満たされない場合の前記第二操作反力よりも大きくする場合がある。前記第二操作反力制御部は、前記第二操作部の操作速度が大きくなるにしたがって、前記第二操作反力増加条件が満たされる場合の前記第二操作反力を大きくする。
【発明の効果】
【0007】
上記の操作装置は、操作部の操作反力を、状況に応じた適切な大きさに調整できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】操作装置２０、および操作装置２０に操作される作業機械１を横から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
作業機械１は、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルでもよく、クレーンでもよい。以下では、作業機械１がショベルである場合について説明する。作業機械１は、走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１５と、駆動制御部１７（図２参照）と、を備える。
【0011】
走行体１１（下部走行体）は、走行面（地面など）を走行可能である。走行体１１は、クローラを備えてもよく、ホイールを備えてもよい。走行体１１は、複数の走行装置を備え、例えば、右走行装置１１ｒと、左走行装置１１ｌと、を備える。
【0012】
上部旋回体１３は、走行体１１に旋回可能に搭載される。上部旋回体１３は、旋回装置（旋回ベアリング）を介して走行体１１に取り付けられる。上部旋回体１３は、運転室１３ａを備える。運転室１３ａは、操作者（作業者、オペレータ）が作業機械１を操作するための部分である。なお、作業機械１は、作業機械１の外部の遠隔操作装置（図示なし）から遠隔操作されてもよい。
【0013】
アタッチメント１５は、作業を行う装置（作業装置）であり、例えば、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、先端アタッチメント１５ｃと、を備える。ブーム１５ａは、上部旋回体１３に起伏可能（上下方向に回転可能）に取り付けられる。アーム１５ｂは、ブーム１５ａに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｃは、アタッチメント１５の先端部に設けられ、アーム１５ｂに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｃは、例えば作業対象物をすくう作業や掘削などを行うバケットでもよく、作業対象物を挟む装置（グラップル、ニブラなど）でもよく、作業対象物の破砕などを行う装置（ブレーカなど）でもよい。
【0014】
駆動制御部１７（図２参照）は、作業機械１を駆動させるアクチュエータを制御する。駆動制御部１７は、油圧式のアクチュエータを制御する油圧回路を備えてもよい。駆動制御部１７は、電動式のアクチュエータを制御する電気回路を備えてもよい。駆動制御部１７は、走行体１１を駆動させる走行モータ（図示なし）を制御する。例えば、駆動制御部１７は、右走行装置１１ｒを駆動させる右走行モータ（図示なし）と、左走行装置１１ｌを駆動させる左走行モータ（図示なし）と、を制御する。駆動制御部１７は、走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回させる旋回モータ（図示なし）を制御する。駆動制御部１７は、上部旋回体１３に対してブーム１５ａを起伏させるブームシリンダ（図示なし）を制御する。駆動制御部１７は、ブーム１５ａに対してアーム１５ｂを回転させるアームシリンダ（図示なし）を制御する。駆動制御部１７は、アーム１５ｂに対して先端アタッチメント１５ｃを回転させる先端アタッチメントシリンダ（図示なし）を制御する。
【0015】
操作装置２０は、作業機械１を操作するための装置である。操作装置２０の一部または全部は、作業機械１に搭載されてもよく、作業機械１の外部（例えば図示しない遠隔操作装置など）に設けられてもよい。図２に示すように、操作装置２０は、操作部３０（第一操作部、第二操作部）と、操作部支持部３６と、操作反力付与部４０と、センサ５０と、コントローラ６０と、を備える。
【0016】
操作部３０（第一操作部、第二操作部）は、操作者に操作される。操作部３０は、操作者が作業機械１（図１参照）を操作する（動きを指示する、動きを決定する）ための部分である。操作部３０は、操作者による操作が入力される装置（操作入力器）である。操作部３０は、例えばレバーを備えてもよく、ペダルを備えてもよく、ペダルが固定されたレバー（ペダル付きのレバー）を備えてもよい。操作部３０は、操作者から入力された操作量に応じた指令を出力する。操作部３０は、操作量に応じてパイロット油圧を出力してもよく（油圧式でもよく）、操作量に応じて電気信号を出力してもよい（電気式でもよい）。操作部３０が電気式の場合、操作部３０の操作に応じて出力される電気信号は、操作センサ５０ａ（後述）により出力されてもよい。操作部３０は、運転室１３ａ（図１参照）に設けられてもよく、遠隔操作装置（図示なし）に設けられてもよい（操作部支持部３６、操作反力付与部４０、および操作センサ５０ａも同様）。
【0017】
この操作部３０は、走行操作部３１と、作業操作部３２と、を備える。走行操作部３１および作業操作部３２のうち一方は、第一操作部である。走行操作部３１および作業操作部３２のうち、第一操作部とは異なる方は、第二操作部である。具体的には例えば、第一操作部が走行操作部３１である場合、第二操作部は作業操作部３２である。この場合、後述する、第一操作、第一操作反力、第一操作反力付与部、および、第一操作反力制御部のそれぞれの「第一」は「走行」である。また、後述する、第二操作、第二操作反力、第二操作反力付与部、および、第二操作反力制御部のそれぞれの「第二」は、「作業」である。また、第一操作部が作業操作部３２である場合、第二操作部は走行操作部３１である。この場合、「第一」は「作業」であり、「第二」は「走行」である。以下では、主に、「第一」が走行であり、「第二」が作業である場合について説明する。以下の説明の「走行」と「作業」とを互いに読み替えてもよい。
【0018】
走行操作部３１（例えば第一操作部）は、走行体１１を操作するための部分である。走行操作部３１による走行体１１の操作を、走行操作（例えば第一操作）という。例えば、走行操作には、４種類の操作がある。走行操作には、図１に示す右走行装置１１ｒの前進および後進、ならびに、左走行装置１１ｌの前進および後進の操作がある。例えば、走行操作部３１は、右走行装置１１ｒを操作するためのペダル付きのレバー（右走行レバー）と、左走行装置１１ｌを操作するためのペダル付きのレバー（左走行レバー）と、を備える。なお、図１および図２では、走行操作部３１のレバーを１つのみ図示した（作業操作部３２も同様）。なお、「走行操作」は、上記の４種類の操作のすべてを含んでもよく、４種類の操作のうち一部のみを含んでもよい。
【0019】
作業操作部３２（例えば第二操作部）は、図１に示すアタッチメント１５を操作するための部分である。作業操作部３２によるアタッチメント１５の操作を、作業操作（例えば第二操作）という。例えば、作業操作には、８種類の操作がある。作業操作には、ブーム１５ａの上げ、下げ、アーム１５ｂの押し、引き、先端アタッチメント１５ｃの押し、引き（例えばバケットの排土、掘削）、および、走行体１１に対する上部旋回体１３の右旋回、左旋回がある。例えば、作業操作部３２は、２本のレバーを備える。２本のレバーのそれぞれは、操作者から見て前後操作、および、左右操作が可能に構成される。各レバーの各方向のそれぞれに、上記の８種類の作業操作のいずれか１種類が割り当てられる。なお、「作業操作」は、上記の８種類の操作のすべてを含んでもよく、８種類の操作のうち一部のみを含んでもよい。
【0020】
操作部支持部３６は、操作部３０を支持する。操作部支持部３６は、操作部３０を揺動可能に支持する。例えば、操作部支持部３６は、運転室１３ａの床または床の内部に設けられてもよい。操作部支持部３６は、操作者が座ることが可能な座席または座席の近傍に設けられてもよい。操作部支持部３６は、遠隔操作装置（図示なし）に設けられてもよい。
【0021】
操作反力付与部４０は、図２に示すように、操作部３０に操作反力Ｆを付与する（加える、作用させる）。操作反力Ｆは、操作部３０に加えられる操作力とは反対向きの力（反力）である。この「操作力」は、例えば、操作者が操作部３０に加える力、または、操作部支持部３６の揺れによって操作部３０に加えられる力（慣性力）である。操作反力付与部４０（操作反力調整器）は、操作反力Ｆの大きさ（強さ）を調整可能に構成される。操作反力付与部４０は、操作反力Ｆを連続的に調整可能でもよく、操作反力Ｆを段階的に調整可能でもよい。操作反力付与部４０による操作反力Ｆの付与および調整などの具体例は、次の通りである。
【0022】
［操作反力Ｆの例１］操作反力Ｆは、電磁力でもよい。例えば、操作反力付与部４０は、モータを備えてもよい。この場合、操作部３０は、直接的または間接的に、モータの出力部（出力軸など）に接続される。このモータのトルクが変えられる（例えば入力電流が変えられる）ことで、操作反力Ｆが変えられる（調整される）。
【0023】
［操作反力Ｆの例２］操作反力Ｆは、粘性力（減衰力）でもよい。例えば、操作反力付与部４０は、磁性流体を備えるものでもよい。この場合、操作部３０は、直接的または間接的に磁性流体中に入れられる。この磁性流体に加えられる磁力が変えられることで、磁性流体の粘性が変えられ、操作反力Ｆが変えられる（調整される）。
【0024】
［操作反力Ｆの例３］操作反力Ｆは、弾性力でもよい。例えば、操作反力付与部４０は、バネを備えるものでもよい。この場合、操作部３０は、直接的または間接的に、バネにより付勢される。このバネの変形量（縮み量など）が変えられることで、バネから操作部３０に加えられる付勢力が変えられ、操作反力Ｆが変えられる（調整される）。
【0025】
この操作反力付与部４０は、走行操作反力付与部４１と、作業操作反力付与部４２と、を備える。
【0026】
走行操作反力付与部４１（例えば第一操作反力付与部）は、走行操作部３１に操作反力Ｆを付与する。走行操作反力付与部４１が走行操作部３１に付与する操作反力Ｆを、走行操作反力Ｆ１（例えば第一操作反力）という。
【0027】
作業操作反力付与部４２（例えば第二操作反力付与部）は、作業操作部３２に操作反力Ｆを付与する。作業操作反力付与部４２が作業操作部３２に付与する操作反力Ｆを、作業操作反力Ｆ２（例えば第二操作反力）という。
【0028】
センサ５０は、各種状態を検出する。センサ５０は、操作センサ５０ａと、加速度センサ５５と、その他のセンサ５７と、を備える。
【0029】
操作センサ５０ａは、操作部３０の操作を検出する。操作センサ５０ａ（操作量検出手段）は、操作部３０の操作量を検出してもよい。操作センサ５０ａ（操作速度検出手段）は、操作部３０の操作速度Ｖ（図４参照）を検出してもよい。操作センサ５０ａは、検出した操作量から、操作速度Ｖを算出するものでもよい。この場合、操作速度Ｖの算出は、コントローラ６０が行ってもよい（この場合、コントローラ６０は、操作センサ５０ａでもある）。例えば、操作センサ５０ａは、操作部３０の操作角度を検出する角度センサ（例えば可変抵抗など）でもよい。例えば、操作部３０が油圧式の場合、操作センサ５０ａは、操作部３０が出力するパイロット油圧の圧力を検出することで、操作部３０の操作を検出してもよい。操作センサ５０ａは、走行操作センサ５１と、作業操作センサ５２と、を備える。
【0030】
走行操作センサ５１（例えば第一操作センサ）は、走行操作部３１の操作（走行操作）を検出する。作業操作センサ５２（例えば第二操作センサ）は、作業操作部３２の操作（作業操作）を検出する。
【0031】
加速度センサ５５は、操作部支持部３６の加速度を検出する。加速度センサ５５は、操作部支持部３６の加速度を直接的に検出してもよく、操作部支持部３６の加速度を間接的に検出してもよい。例えば、操作部支持部３６が（操作部３０が）、図１に示す運転室１３ａに設けられる場合がある。この場合は、加速度センサ５５（図２参照）は、走行体１１の走行面（例えば地面）に対する上部旋回体１３の加速度（さらに詳しくは、運転室１３ａの加速度）を検出してもよい。加速度センサ５５は、加速度の測定対象（例えば操作部支持部３６、運転室１３ａなど）に直接取り付けられてもよい。図２に示す加速度センサ５５は、加速度の測定対象を含む画像から、測定対象の加速度を算出するものでもよい。加速度センサ５５は、測定対象の位置または速度を検出し、検出した位置または速度から、測定対象の加速度を算出するものでもよい。
【0032】
その他のセンサ５７は、センサ５０のうち、操作センサ５０ａおよび加速度センサ５５とは異なるものである。例えば、その他のセンサ５７は、作業機械１（図１参照）の動作制限（後述）を行う際に必要な装置を含んでもよい。例えば、その他のセンサ５７は、作業機械１の周囲の状況を検出可能でもよく、具体的には例えば、作業機械１の周囲の障害物および作業対象物などを検出可能でもよい。その他のセンサ５７は、作業機械１自体の状況を検出可能でもよく、具体的には例えば、作業機械１の姿勢、作業機械１の速度（走行速度、アタッチメント１５の動く速度など）、および、作業機械１に作用する負荷などを検出可能でもよい。
【0033】
コントローラ６０は、信号の入出力、演算（処理）、情報の記憶などを行うコンピュータである。例えば、コントローラ６０の機能は、コントローラ６０の記憶部（図示なし）に記憶されたプログラムが演算部（図示なし）で実行されることにより実現される。例えば、コントローラ６０には、センサ５０から検出結果が入力される。コントローラ６０は、操作反力制御部６０ａ（第一操作反力制御部、第二操作反力制御部）と、機械制御部６７と、を備える。
【0034】
操作反力制御部６０ａ（第一操作反力制御部、第二操作反力制御部）は、操作反力Ｆを制御（調整）する。操作反力制御部６０ａは、操作反力付与部４０に操作反力Ｆの大きさを示す指令を出力する。操作反力制御部６０ａには、操作反力増加条件が設定される（詳細は後述）。操作反力制御部６０ａは、走行操作反力制御部６１と、作業操作反力制御部６２と、を備える。
【0035】
走行操作反力制御部６１（例えば第一操作反力制御部）は、走行操作反力Ｆ１を制御する。作業操作反力制御部６２（例えば第二操作反力制御部）は、作業操作反力Ｆ２を制御する。
【0036】
機械制御部６７は、作業機械１（図１参照）を作動させるための指令を出力する。例えば、機械制御部６７は、駆動制御部１７に指令を出力する事で、作業機械１の作動を制御する。
【0037】
（作動）
作業機械１（図１参照、以下の作業機械１についても同様）、および、操作装置２０は、以下のように作動するように構成される。
作業機械１（図１参照、以下の作業機械１についても同様）、および、操作装置２０は、以下のように作動するように構成される。
【0038】
（操作部３０の操作、および、作業機械１の動きなど）
作業機械１は、図２に示す操作部３０の操作に応じて動く。具体的には例えば、操作部３０が操作されると、操作部３０または操作センサ５０ａが、操作量に応じた指令を出力する。例えば、この指令（例えばパイロット油圧）が、直接的に駆動制御部１７に入力される。また、例えば、この指令（例えば電気信号）が、機械制御部６７に入力され、機械制御部６７が、駆動制御部１７に指令を出力する。駆動制御部１７は入力された指令に基づいて、作業機械１を駆動させる（動かす）。具体的には、図１に示す走行操作部３１の操作量に応じて、走行体１１が（作業機械１が）走行する。また、作業操作部３２の操作量に応じて、アタッチメント１５が動く。
作業機械１は、図２に示す操作部３０の操作に応じて動く。具体的には例えば、操作部３０が操作されると、操作部３０または操作センサ５０ａが、操作量に応じた指令を出力する。例えば、この指令（例えばパイロット油圧）が、直接的に駆動制御部１７に入力される。また、例えば、この指令（例えば電気信号）が、機械制御部６７に入力され、機械制御部６７が、駆動制御部１７に指令を出力する。駆動制御部１７は入力された指令に基づいて、作業機械１を駆動させる（動かす）。具体的には、図１に示す走行操作部３１の操作量に応じて、走行体１１が（作業機械１が）走行する。また、作業操作部３２の操作量に応じて、アタッチメント１５が動く。
【0039】
作業機械１が動くと、作業機械１が揺れる（例えば急峻に揺動する、振動する、作業機械１が衝撃を受ける）。さらに詳しくは、走行体１１の走行、走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回、および、アタッチメント１５の作動（回転）、の少なくともいずれかの動きにより、作業機械１が揺れる。作業機械１が揺れたときに操作者が操作部３０を保持（例えばレバーを把持、または、ペダルを踏んで保持）していない場合は、作業機械１の揺れにより操作部支持部３６が揺れ、操作部３０が揺れ、操作部３０に誤入力が生じる場合がある。また、作業機械１が揺れたときに操作者が操作部３０を保持している場合は、作業機械１の揺れにより操作者が揺れ、操作者が操作部３０を誤操作する場合がある（以下、「誤入力」には、「誤操作」が含まれる）。
【0040】
なお、操作部３０が遠隔操作装置に設けられる場合であって、作業機械１の揺れに応じて遠隔操作装置の操作部支持部３６が揺れる場合は、操作部３０が運転室１３ａに設けられる場合と同様に、作業機械１が揺れたときに、操作部３０に誤入力が生じる場合がある。以下では主に、操作部３０が運転室１３ａに設けられる場合について説明する。操作部３０が遠隔操作装置に設けられる場合は、作業機械１の揺れに関する説明を、遠隔操作装置の揺れに関する説明に読み替えればよい。
【0041】
（操作反力Ｆの大きさ）
図２に示す操作反力Ｆは、操作部３０に加えられる操作力とは反対向きの力である。操作反力Ｆが小さいほど、操作部３０が操作されるのに必要な操作力は小さい（軽い）。操作反力Ｆが小さいほど、操作者は操作部３０を軽い力で操作できるので、操作者にとって操作性がよい。操作反力Ｆが小さいほど、作業機械１の（操作部支持部３６の）の揺れ、または、操作者の揺れによって、操作部３０に誤入力が生じやすい。一方、操作反力Ｆが大きいほど、操作部３０が操作されるのに必要な操作力が大きい（重い）。操作反力Ｆが大きいほど、操作部３０の誤入力が抑制される。操作反力Ｆが大きいほど、操作者が操作部３０を操作するのに必要な力が大きく、操作者にとって操作性が悪くなり得る。
図２に示す操作反力Ｆは、操作部３０に加えられる操作力とは反対向きの力である。操作反力Ｆが小さいほど、操作部３０が操作されるのに必要な操作力は小さい（軽い）。操作反力Ｆが小さいほど、操作者は操作部３０を軽い力で操作できるので、操作者にとって操作性がよい。操作反力Ｆが小さいほど、作業機械１の（操作部支持部３６の）の揺れ、または、操作者の揺れによって、操作部３０に誤入力が生じやすい。一方、操作反力Ｆが大きいほど、操作部３０が操作されるのに必要な操作力が大きい（重い）。操作反力Ｆが大きいほど、操作部３０の誤入力が抑制される。操作反力Ｆが大きいほど、操作者が操作部３０を操作するのに必要な力が大きく、操作者にとって操作性が悪くなり得る。
【0042】
（操作反力制御部６０ａなどの作動）
適切な操作反力Ｆは、状況によって異なる。そこで、操作反力制御部６０ａは、操作反力Ｆを、状況に応じた適切な大きさに設定するように構成される。なお、操作反力制御部６０ａは、操作部３０の誤入力の抑制および操作性の確保とは異なる目的で、操作反力Ｆを変化させる場合があってもよい（具体例は後述）。
適切な操作反力Ｆは、状況によって異なる。そこで、操作反力制御部６０ａは、操作反力Ｆを、状況に応じた適切な大きさに設定するように構成される。なお、操作反力制御部６０ａは、操作部３０の誤入力の抑制および操作性の確保とは異なる目的で、操作反力Ｆを変化させる場合があってもよい（具体例は後述）。
【0043】
操作反力制御部６０ａの作動（制御、処理）の概要は、次の通りである。操作反力制御部６０ａは、「操作反力Ｆの増加」（後述）を行うか否か、および、操作反力Ｆの増加を行う場合の操作反力Ｆの増加の度合いなどを、状況に応じて設定する。操作反力制御部６０ａは、操作反力増加条件（第一操作反力増加条件、第二操作反力増加条件）（後述）が満たされる場合に、操作反力Ｆの増加を行う場合がある（後述する例Ａ）。操作反力制御部６０ａは、操作反力Ｆの増加を行う場合に、操作部３０の操作速度Ｖに応じて操作反力Ｆを大きくしてもよく（後述する例Ｂ１）、操作速度Ｖとは関係なく操作反力Ｆを大きくしてもよい（後述する例Ｂ２）。
【0044】
（例Ａ：操作反力増加条件が満たされる場合に操作反力Ｆの増加を行う）
操作反力制御部６０ａは、操作反力増加条件（後述）が満たされる場合の操作反力Ｆを、操作反力増加条件が満たされない場合の操作反力Ｆよりも、大きくする場合がある。操作反力増加条件が満たされる場合の操作反力Ｆを、増加操作反力Ｆａ（図４などを参照）という。操作反力増加条件が満たされない場合の操作反力Ｆを、非増加操作反力Ｆｂ（図４などを参照）という。操作反力制御部６０ａが、増加操作反力Ｆａを非増加操作反力Ｆｂよりも大きくすること（処理、制御）を、「操作反力Ｆの増加」ともいう。
操作反力制御部６０ａは、操作反力増加条件（後述）が満たされる場合の操作反力Ｆを、操作反力増加条件が満たされない場合の操作反力Ｆよりも、大きくする場合がある。操作反力増加条件が満たされる場合の操作反力Ｆを、増加操作反力Ｆａ（図４などを参照）という。操作反力増加条件が満たされない場合の操作反力Ｆを、非増加操作反力Ｆｂ（図４などを参照）という。操作反力制御部６０ａが、増加操作反力Ｆａを非増加操作反力Ｆｂよりも大きくすること（処理、制御）を、「操作反力Ｆの増加」ともいう。
【0045】
走行操作反力制御部６１は、走行操作反力増加条件（操作反力増加条件の一例）（後述）が満たされる場合の走行操作反力Ｆ１を、走行操作反力増加条件が満たされない場合の走行操作反力Ｆ１よりも大きくする場合がある。走行操作反力増加条件が満たされる場合の走行操作反力Ｆ１を、増加走行操作反力Ｆ１ａ（図８参照）という。走行操作反力増加条件が満たされない場合の走行操作反力Ｆ１を、非増加走行操作反力Ｆ１ｂ（図８参照）という。走行操作反力制御部６１が、増加走行操作反力Ｆ１ａを非増加走行操作反力Ｆ１ｂよりも大きくすることを、「走行操作反力Ｆ１の増加」ともいう。
【0046】
作業操作反力制御部６２は、作業操作反力増加条件（操作反力増加条件の一例）（後述）が満たされる場合の作業操作反力Ｆ２を、作業操作反力増加条件が満たされない場合の作業操作反力Ｆ２よりも大きくする場合がある。作業操作反力増加条件が満たされる場合の作業操作反力Ｆ２を、増加作業操作反力Ｆ２ａ（図４参照）という。作業操作反力増加条件が満たされない場合の作業操作反力Ｆ２を、非増加作業操作反力Ｆ２ｂ（図４参照）という。作業操作反力制御部６２が、増加作業操作反力Ｆ２ａを非増加作業操作反力Ｆ２ｂよりも大きくすることを、「作業操作反力Ｆ２の増加」ともいう。
【0047】
（操作反力増加条件）
操作反力増加条件（第一操作反力増加条件、第二操作反力増加条件）は、操作反力制御部６０ａが操作反力Ｆの増加を行うか否かを判定するための条件である。操作反力増加条件は、予め（具体的には、操作反力Ｆの増加を行うか否かの判定を行う前に）操作反力制御部６０ａに設定される。操作反力増加条件には、走行操作反力増加条件（例えば第二操作反力増加条件）と、作業操作反力増加条件（例えば第一操作反力増加条件）と、がある。走行操作反力増加条件は、走行操作反力制御部６１が走行操作反力Ｆ１の増加を行うか否かを判定するための条件である。作業操作反力増加条件は、作業操作反力制御部６２が作業操作反力Ｆ２の増加を行うか否かを判定するための条件である。
操作反力増加条件（第一操作反力増加条件、第二操作反力増加条件）は、操作反力制御部６０ａが操作反力Ｆの増加を行うか否かを判定するための条件である。操作反力増加条件は、予め（具体的には、操作反力Ｆの増加を行うか否かの判定を行う前に）操作反力制御部６０ａに設定される。操作反力増加条件には、走行操作反力増加条件（例えば第二操作反力増加条件）と、作業操作反力増加条件（例えば第一操作反力増加条件）と、がある。走行操作反力増加条件は、走行操作反力制御部６１が走行操作反力Ｆ１の増加を行うか否かを判定するための条件である。作業操作反力増加条件は、作業操作反力制御部６２が作業操作反力Ｆ２の増加を行うか否かを判定するための条件である。
【0048】
操作反力増加条件は、様々に設定可能である。操作反力増加条件は、操作部３０の操作に関する条件を含んでもよい（後述する例Ａ１）。操作反力増加条件は、操作部３０の操作とは異なる条件を含んでもよい（後述する例Ａ２）。
【0049】
（例Ａ１：操作反力増加条件が操作部３０の操作に関する条件を含む例）
操作反力増加条件は、操作部３０の操作に関する条件を含んでもよい。例えば、操作反力増加条件は、操作部３０が操作者に操作されているか否か（操作の有無）に関する条件を含んでもよい。操作反力増加条件は、走行操作部３１が操作者に操作されているか否か（走行操作の有無）に関する条件を含んでもよい（具体例は後述）。操作反力増加条件は、作業操作部３２が操作者に操作されているか否か（作業操作の有無）に関する条件を含んでもよい（具体例は後述）。
操作反力増加条件は、操作部３０の操作に関する条件を含んでもよい。例えば、操作反力増加条件は、操作部３０が操作者に操作されているか否か（操作の有無）に関する条件を含んでもよい。操作反力増加条件は、走行操作部３１が操作者に操作されているか否か（走行操作の有無）に関する条件を含んでもよい（具体例は後述）。操作反力増加条件は、作業操作部３２が操作者に操作されているか否か（作業操作の有無）に関する条件を含んでもよい（具体例は後述）。
【0050】
（操作部３０の操作の有無の判定）
操作反力増加条件が、操作部３０の操作の有無（以下、単に「操作の有無」ともいう）に関する条件を含む場合の、操作の有無の判定は、例えば次のように行われる。操作反力制御部６０ａは、操作センサ５０ａの検出値に基づいて、操作の有無を判定する。［操作有無の判定の例１］操作反力制御部６０ａは、操作部３０の操作量の大きさに基づいて、操作の有無を判定してもよい。具体的には例えば、作業機械１の揺れによる操作部３０の誤入力では入力され得ない（または入力される可能性の低い）程度に大きい操作量が、操作量閾値として、操作反力制御部６０ａに設定される。そして、操作反力制御部６０ａは、操作センサ５０ａにより検出された操作量と、操作量閾値との比較に基づいて、操作の有無を判定してもよい。この場合、操作量閾値は、一定値でもよく、操作反力制御部６０ａが何らかの条件に応じて変えてもよい。例えば、操作反力制御部６０ａは、作業機械１の揺れの大きさなどに応じて、操作量閾値の大きさを変えてもよい。［操作有無の判定の例２］上記の［操作有無の判定の例１］における「操作量」を、「操作速度Ｖ」としてもよい。［操作有無の判定の例３］操作反力制御部６０ａは、操作部３０の操作量および操作速度Ｖを総合的に考慮して、操作の有無を判定してもよい。
操作反力増加条件が、操作部３０の操作の有無（以下、単に「操作の有無」ともいう）に関する条件を含む場合の、操作の有無の判定は、例えば次のように行われる。操作反力制御部６０ａは、操作センサ５０ａの検出値に基づいて、操作の有無を判定する。［操作有無の判定の例１］操作反力制御部６０ａは、操作部３０の操作量の大きさに基づいて、操作の有無を判定してもよい。具体的には例えば、作業機械１の揺れによる操作部３０の誤入力では入力され得ない（または入力される可能性の低い）程度に大きい操作量が、操作量閾値として、操作反力制御部６０ａに設定される。そして、操作反力制御部６０ａは、操作センサ５０ａにより検出された操作量と、操作量閾値との比較に基づいて、操作の有無を判定してもよい。この場合、操作量閾値は、一定値でもよく、操作反力制御部６０ａが何らかの条件に応じて変えてもよい。例えば、操作反力制御部６０ａは、作業機械１の揺れの大きさなどに応じて、操作量閾値の大きさを変えてもよい。［操作有無の判定の例２］上記の［操作有無の判定の例１］における「操作量」を、「操作速度Ｖ」としてもよい。［操作有無の判定の例３］操作反力制御部６０ａは、操作部３０の操作量および操作速度Ｖを総合的に考慮して、操作の有無を判定してもよい。
【0051】
（例Ａ２：操作反力増加条件が操作部３０の操作とは異なる条件を含む例）
操作反力増加条件は、操作部３０の操作とは異なる条件を含んでもよい。例えば、操作反力増加条件は、作業機械１の動作制限に関する情報（例えば動作制限の有無など）の条件を含んでもよい（具体例は後述）。
操作反力増加条件は、操作部３０の操作とは異なる条件を含んでもよい。例えば、操作反力増加条件は、作業機械１の動作制限に関する情報（例えば動作制限の有無など）の条件を含んでもよい（具体例は後述）。
【0052】
【0053】
（例Ｂ１：操作速度Ｖに応じて操作反力Ｆを大きくする例）
操作反力制御部６０ａは、操作反力Ｆの増加を行う場合に、図４に示すように、操作部３０の操作速度Ｖが大きくなるにしたがって、この操作部３０の増加操作反力Ｆａを大きくする場合があってもよい。例えば、操作反力制御部６０ａは、操作部３０の操作速度Ｖが大きくなるにしたがって、この操作部３０の非増加操作反力Ｆｂに対する増加操作反力Ｆａの増加量（増加操作反力Ｆａから非増加操作反力Ｆｂを引いた値）を大きくする場合があってもよい。
操作反力制御部６０ａは、操作反力Ｆの増加を行う場合に、図４に示すように、操作部３０の操作速度Ｖが大きくなるにしたがって、この操作部３０の増加操作反力Ｆａを大きくする場合があってもよい。例えば、操作反力制御部６０ａは、操作部３０の操作速度Ｖが大きくなるにしたがって、この操作部３０の非増加操作反力Ｆｂに対する増加操作反力Ｆａの増加量（増加操作反力Ｆａから非増加操作反力Ｆｂを引いた値）を大きくする場合があってもよい。
【0054】
ここでは、作業操作反力制御部６２が、作業操作速度Ｖ２が大きくなるにしたがって、増加作業操作反力Ｆ２ａを大きくする場合について説明する。以下の説明の作業操作反力制御部６２、作業操作速度Ｖ２、増加作業操作反力Ｆ２ａ、および非増加作業操作反力Ｆ２ｂなどを、走行操作反力制御部６１、走行操作速度Ｖ１、増加走行操作反力Ｆ１ａ、および非増加作業操作反力Ｆ２ｂなどに読み替えてもよい。
【0055】
作業操作反力制御部６２は、作業操作速度Ｖ２が大きくなるにしたがって、増加作業操作反力Ｆ２ａを段階的に増加させてもよく、連続的に増加させてもよく、作業操作速度Ｖ２に応じて増加作業操作反力Ｆ２ａの増加のさせ方を変えてもよい（具体例は後述）。
【0056】
作業操作速度Ｖ２が大きくなるにしたがって、増加作業操作反力Ｆ２ａが大きくなると、作業操作部３２の操作に必要な力（操作力）が大きくなる（重くなる）。よって、作業操作部３２の誤入力が抑制される。また、作業操作速度Ｖ２が小さくなるにしたがって、増加作業操作反力Ｆ２ａが小さくなると、作業操作部３２の操作に必要な力（操作力）が小さくなる（軽くなる）。よって、操作者による作業操作部３２の操作性が確保される。
【0057】
（例Ｂ１ａ）
作業操作反力制御部６２は、作業操作速度Ｖ２と増加作業操作反力Ｆ２ａとの関係（例えば図４のグラフの形状）を、変化させなくてもよい。
作業操作反力制御部６２は、作業操作速度Ｖ２と増加作業操作反力Ｆ２ａとの関係（例えば図４のグラフの形状）を、変化させなくてもよい。
【0058】
（例Ｂ１ｂ）
作業操作反力制御部６２は、作業操作速度Ｖ２と増加作業操作反力Ｆ２ａとの関係を、条件に応じて変化させてもよい（図１０参照）（具体例は後述）。
作業操作反力制御部６２は、作業操作速度Ｖ２と増加作業操作反力Ｆ２ａとの関係を、条件に応じて変化させてもよい（図１０参照）（具体例は後述）。
【0059】
（例Ｂ２：操作速度Ｖとは関係なく操作反力Ｆを増加させる例）
操作反力制御部６０ａは、操作反力Ｆの増加を行う場合に、操作速度Ｖとは関係なく増加操作反力Ｆａを設定してもよい（図１２参照）。操作反力制御部６０ａは、操作速度Ｖとは関係なく、非増加操作反力Ｆｂに対して増加操作反力Ｆａを増加させてもよい。作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２の増加を行う場合に、作業操作速度Ｖ２とは関係なく増加作業操作反力Ｆ２ａを設定してもよい。
操作反力制御部６０ａは、操作反力Ｆの増加を行う場合に、操作速度Ｖとは関係なく増加操作反力Ｆａを設定してもよい（図１２参照）。操作反力制御部６０ａは、操作速度Ｖとは関係なく、非増加操作反力Ｆｂに対して増加操作反力Ｆａを増加させてもよい。作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２の増加を行う場合に、作業操作速度Ｖ２とは関係なく増加作業操作反力Ｆ２ａを設定してもよい。
【0060】
操作反力制御部６０ａは、操作速度Ｖとは関係なく増加操作反力Ｆａを設定する場合に、操作速度Ｖとは関係なく、増加操作反力Ｆａを一定の（一様な）大きさとしてもよい（図１２参照）。操作反力制御部６０ａは、操作速度Ｖとは関係なく増加操作反力Ｆａを設定する場合に、操作速度Ｖとは異なる条件に応じて、増加操作反力Ｆａの大きさを変化させてもよい。
【0061】
（具体例）
操作反力制御部６０ａの作動（制御、処理）のさらなる具体例は、次の通りである。
操作反力制御部６０ａの作動（制御、処理）のさらなる具体例は、次の通りである。
【0062】
（例Ｅ１：走行操作が有るときに作業操作反力Ｆ２を大きくする例）
主に図３および図４を参照して、操作反力制御部６０ａの作動の例Ｅ１を説明する。例Ｅ１は、操作反力増加条件が操作部３０の操作に関する条件であり（上記の例Ａ１）、操作反力制御部６０ａが操作速度Ｖに応じて操作反力Ｆを大きくする場合（上記の例Ｂ１）の例である。図４に示すように、この例Ｅ１では、作業操作反力制御部６２は、走行操作部３１が操作者に操作されていると判定したとき（作業操作反力増加条件の一例）に、作業操作速度Ｖ２に応じて作業操作反力Ｆ２を大きくする場合がある。
主に図３および図４を参照して、操作反力制御部６０ａの作動の例Ｅ１を説明する。例Ｅ１は、操作反力増加条件が操作部３０の操作に関する条件であり（上記の例Ａ１）、操作反力制御部６０ａが操作速度Ｖに応じて操作反力Ｆを大きくする場合（上記の例Ｂ１）の例である。図４に示すように、この例Ｅ１では、作業操作反力制御部６２は、走行操作部３１が操作者に操作されていると判定したとき（作業操作反力増加条件の一例）に、作業操作速度Ｖ２に応じて作業操作反力Ｆ２を大きくする場合がある。
【0063】
この例では、作業操作反力増加条件は、走行操作部３１が操作者に操作されていると作業操作反力制御部６２が判定したこと（「走行操作が有ること」などともいう）である。この条件が満たされる状況は、例えば次の通りである。走行操作が有るとき、作業機械１が走行し、作業機械１が（操作部支持部３６が）揺れていることが想定される。このとき、操作者は、走行操作部３１を保持し（例えばレバーを把持し、または、ペダルを踏んで保持し）、作業操作部３２を保持していない可能性がある。そのため、作業操作部３２は、作業機械１の揺れによって動き、作業操作部３２に誤入力が生じる場合がある。また、操作者が走行操作をしながら作業操作部３２を保持している場合は、作業機械１が揺れることで操作者が揺れ、作業操作部３２に誤入力が生じる場合がある。そこで、作業操作反力制御部６２は、走行操作が有るときに、作業操作反力Ｆ２を大きくする（さらに詳しくは、非増加作業操作反力Ｆ２ｂよりも増加作業操作反力Ｆ２ａを大きくする）場合がある。よって、作業操作部３２での誤入力が抑制される。
【0064】
この例では、作業操作反力制御部６２は、作業操作速度Ｖ２が大きくなるにしたがって、増加作業操作反力Ｆ２ａを大きくする場合がある。よって、作業操作速度Ｖ２が比較的大きい場合は（作業操作速度Ｖ２として想定される速度範囲の中で比較的大きい速度の場合は）、作業操作部３２の誤入力が抑制される。また、作業操作速度Ｖ２が比較的小さい場合は、操作者による作業操作部３２の操作性が確保される（詳細は上記の例Ｂ１の説明を参照）。
【0065】
（例Ｅ１の具体例）
例Ｅ１での作業操作反力制御部６２の処理の具体例（図３および図４に示す例）を説明する。初期状態では、作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２を、非増加作業操作反力Ｆ２ｂ（図４参照）に設定する。図３に示すステップＳ１１では、作業操作反力制御部６２は、走行操作部３１が操作者に操作されているか否か（走行操作が有るか否か）を判定する。走行操作が有る場合（ステップＳ１１でＹＥＳの場合）、作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２を、増加作業操作反力Ｆ２ａにする（ステップＳ１３）（図４参照）。そして、作業操作反力制御部６２は、今回の処理のフローを終了し（フローは「エンド」に進み）、次回の処理のフローを開始する（フローは「スタート」に戻る）。走行操作が無い場合（ステップＳ１１でＮＯの場合）、作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２を、非増加作業操作反力Ｆ２ｂにする（ステップＳ１５）（図４参照）。作業操作反力Ｆ２が既に非増加作業操作反力Ｆ２ｂに設定されている場合は、作業操作反力制御部６２は、この状態を維持する。作業操作反力Ｆ２が増加作業操作反力Ｆ２ａに設定されている場合は、作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２を非増加作業操作反力Ｆ２ｂに設定する（戻す、リセットする）。そして、作業操作反力制御部６２は、今回の処理のフローを終了し、次回の処理のフローを開始する。
例Ｅ１での作業操作反力制御部６２の処理の具体例（図３および図４に示す例）を説明する。初期状態では、作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２を、非増加作業操作反力Ｆ２ｂ（図４参照）に設定する。図３に示すステップＳ１１では、作業操作反力制御部６２は、走行操作部３１が操作者に操作されているか否か（走行操作が有るか否か）を判定する。走行操作が有る場合（ステップＳ１１でＹＥＳの場合）、作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２を、増加作業操作反力Ｆ２ａにする（ステップＳ１３）（図４参照）。そして、作業操作反力制御部６２は、今回の処理のフローを終了し（フローは「エンド」に進み）、次回の処理のフローを開始する（フローは「スタート」に戻る）。走行操作が無い場合（ステップＳ１１でＮＯの場合）、作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２を、非増加作業操作反力Ｆ２ｂにする（ステップＳ１５）（図４参照）。作業操作反力Ｆ２が既に非増加作業操作反力Ｆ２ｂに設定されている場合は、作業操作反力制御部６２は、この状態を維持する。作業操作反力Ｆ２が増加作業操作反力Ｆ２ａに設定されている場合は、作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２を非増加作業操作反力Ｆ２ｂに設定する（戻す、リセットする）。そして、作業操作反力制御部６２は、今回の処理のフローを終了し、次回の処理のフローを開始する。
【0066】
図４に、例Ｅ１での、作業操作速度Ｖ２と作業操作反力Ｆ２との関係（特性、プロファイル、マップ）を表すグラフの例を示す。この例では、作業操作反力制御部６２は、非増加作業操作反力Ｆ２ｂを、作業操作速度Ｖ２に関わらず一定にする。例えば、非増加作業操作反力Ｆ２ｂは、作業操作反力Ｆ２の最小値（Ｆ２ｍｉｎ）であり、具体的には例えば、作業操作反力付与部４２が作業操作部３２に付与可能な操作反力Ｆの最小値でもよい。なお、作業操作反力制御部６２は、作業操作速度Ｖ２に応じて非増加作業操作反力Ｆ２ｂを変えてもよい（図示なし）。例えば、作業操作反力制御部６２は、作業操作速度Ｖ２が大きくなるにしたがって、非増加作業操作反力Ｆ２ｂを大きくしてもよい。
【0067】
図４に示す例では、作業操作反力制御部６２は、作業操作速度Ｖ２が、０以上、所定作業操作速度Ｖ２ａ以下のときに、増加作業操作反力Ｆ２ａを一定の大きさとする。この「一定の大きさ」は、例えば、非増加操作反力Ｆｂと同じ大きさでもよく、非増加操作反力Ｆｂよりも大きい値でもよい。また、作業操作反力制御部６２は、作業操作速度Ｖ２が所定作業操作速度Ｖ２ａよりも大きいときに、作業操作速度Ｖ２が大きくなるにしたがって、増加作業操作反力Ｆ２ａを大きくする。作業操作反力制御部６２は、作業操作速度Ｖ２が所定作業操作速度Ｖ２ａよりも大きいときに、作業操作速度Ｖ２が大きくなるにしたがって、非増加作業操作反力Ｆ２ｂに対する増加作業操作反力Ｆ２ａの増加量を大きくする。この例では、作業操作速度Ｖ２が所定作業操作速度Ｖ２ａよりも大きいときの、作業操作速度Ｖ２と作業操作反力Ｆ２との関係は、一次関数である。この例では、作業操作速度Ｖ２が最大値（Ｖ２ｍａｘ）になったときに、増加作業操作反力Ｆ２ａが最大値（Ｆ２ｍａｘ）になる。作業操作速度Ｖ２の最大値（Ｖ２ｍａｘ）は、例えば、操作センサ５０ａが検出可能な作業操作速度Ｖ２の最大値でもよく、作業操作速度Ｖ２として想定される速度範囲の最大値でもよい。増加作業操作反力Ｆ２ａの最大値（Ｆ２ｍａｘ）は、操作反力付与部４０が付与可能な作業操作反力Ｆ２の最大値でもよい。
【0068】
なお、図４に示す作業操作速度Ｖ２と作業操作反力Ｆ２との関係は、一例にすぎず、この関係は様々に設定可能である（図６、図８、図１０、および図１２に示す関係も同様）。例えば、作業操作速度Ｖ２が、所定作業操作速度Ｖ２ａよりも大きい所定の大きさになったときに、作業操作反力Ｆ２が最大値（Ｆ２ｍａｘ）になってもよい。この場合に、作業操作速度Ｖ２がさらに大きくなっても（上記「所定の大きさ」よりも大きくなっても）、作業操作反力Ｆ２が最大値（Ｆ２ｍａｘ）で一定となってもよい。
【0069】
（例Ｅ２：走行操作が有り作業操作がないときに、作業操作反力Ｆ２を大きくする例）
主に図５および図６を参照して、操作反力制御部６０ａの作動の例Ｅ２について、上記の例Ｅ１との相違点を説明する。上記の例Ｅ１では、作業操作反力増加条件は、走行操作が有ること（さらに詳しくは、走行操作部３１が操作者に操作されていると作業操作反力制御部６２が判定したこと）であった。この例Ｅ２では、作業操作反力増加条件は、作業操作部３２が操作者に操作されていないと作業操作反力制御部６２が判定したこと（作業操作が無いこと）をさらに含む。
主に図５および図６を参照して、操作反力制御部６０ａの作動の例Ｅ２について、上記の例Ｅ１との相違点を説明する。上記の例Ｅ１では、作業操作反力増加条件は、走行操作が有ること（さらに詳しくは、走行操作部３１が操作者に操作されていると作業操作反力制御部６２が判定したこと）であった。この例Ｅ２では、作業操作反力増加条件は、作業操作部３２が操作者に操作されていないと作業操作反力制御部６２が判定したこと（作業操作が無いこと）をさらに含む。
【0070】
作用操作反力増加条件に作業操作が無いことを含むことによる利点の例は、次の通りである。上記の例Ｅ１では、作業操作反力増加条件は、走行操作が有ることを含み、作業操作部３２に関する条件を含まない。そのため、例Ｅ１では、走行操作が有り、かつ、作業操作が有るときに、作業操作反力制御部６２が作業操作反力Ｆ２を大きくする（増加作業操作反力Ｆ２ａに設定する）場合がある。この場合、作業操作部３２の操作が重くなる。一方、この例Ｅ２では、作業操作反力増加条件は、走行操作が有り、かつ、作業操作が無いことである。そのため、走行操作が有るときでも、作業操作が有るときには、作業操作反力増加条件が満たされない。作業操作が有るときには、作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２を非増加作業操作反力Ｆ２ｂに設定する。よって、作業操作部３２の操作性が確保される。例えば、例Ｅ１において走行操作が無く作業操作が有るときの作業操作反力Ｆ２（非増加作業操作反力Ｆ２ｂ）と、例Ｅ２において走行操作が有り作業操作も有るときの作業操作反力Ｆ２（非増加作業操作反力Ｆ２ｂ）と、を同じにできる（操作感を維持できる）。
【0071】
（例Ｅ２の具体例）
例Ｅ２での作業操作反力制御部６２の処理の具体例（図５および図６に示す例）について、主に例Ｅ１との相違点を説明し、例Ｅ１との共通点の説明は省略する場合がある（共通点を省略することについては他の例も同様）。図５に示すステップＳ２１１では、作業操作反力制御部６２は、「走行操作部３１が操作者に操作され、かつ、作業操作部３２が操作者に操作されていない」という条件を満たすか（走行操作が有り、かつ、作業操作が無いか）否かを判定する。走行操作が有り、かつ、作業操作が無い場合（ステップＳ２１１でＹＥＳの場合）、作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２を、増加作業操作反力Ｆ２ａにする（ステップＳ１３）（図６参照）。「走行操作が有り、かつ、作業操作が無い」という条件が満たされない場合（ステップＳ２１１でＮＯの場合）、作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２を、非増加作業操作反力Ｆ２ｂに設定する（ステップＳ１５）。
例Ｅ２での作業操作反力制御部６２の処理の具体例（図５および図６に示す例）について、主に例Ｅ１との相違点を説明し、例Ｅ１との共通点の説明は省略する場合がある（共通点を省略することについては他の例も同様）。図５に示すステップＳ２１１では、作業操作反力制御部６２は、「走行操作部３１が操作者に操作され、かつ、作業操作部３２が操作者に操作されていない」という条件を満たすか（走行操作が有り、かつ、作業操作が無いか）否かを判定する。走行操作が有り、かつ、作業操作が無い場合（ステップＳ２１１でＹＥＳの場合）、作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２を、増加作業操作反力Ｆ２ａにする（ステップＳ１３）（図６参照）。「走行操作が有り、かつ、作業操作が無い」という条件が満たされない場合（ステップＳ２１１でＮＯの場合）、作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２を、非増加作業操作反力Ｆ２ｂに設定する（ステップＳ１５）。
【0072】
図６に、例Ｅ２での、作業操作速度Ｖ２と作業操作反力Ｆ２との関係の例を示す。例Ｅ２での、作業操作速度Ｖ２と作業操作反力Ｆ２との関係は、例えば、例Ｅ１での、作業操作速度Ｖ２と作業操作反力Ｆ２との関係（図４参照）と同様である。
【0073】
（例Ｅ３：走行操作が有るときに、走行操作反力Ｆ１を大きくする例）
主に図７および図８を参照して、操作反力制御部６０ａの作動の例Ｅ３を説明する。例Ｅ３では、操作反力増加条件が操作部３０の操作に関する条件であり（上記の例Ａ１）、操作反力制御部６０ａが操作速度Ｖに応じて操作反力Ｆを大きくする場合（上記の例Ｂ１）の例である。この例Ｅ３では、走行操作反力制御部６１は、走行操作部３１が操作者に操作されていると判定したとき（走行操作反力増加条件の一例）に、走行操作速度Ｖ１に応じて走行操作反力Ｆ１を大きくする場合がある。
主に図７および図８を参照して、操作反力制御部６０ａの作動の例Ｅ３を説明する。例Ｅ３では、操作反力増加条件が操作部３０の操作に関する条件であり（上記の例Ａ１）、操作反力制御部６０ａが操作速度Ｖに応じて操作反力Ｆを大きくする場合（上記の例Ｂ１）の例である。この例Ｅ３では、走行操作反力制御部６１は、走行操作部３１が操作者に操作されていると判定したとき（走行操作反力増加条件の一例）に、走行操作速度Ｖ１に応じて走行操作反力Ｆ１を大きくする場合がある。
【0074】
この例では、走行操作反力増加条件は、走行操作が有ることである。この条件が満たされるとき、上記例Ｅ１と同様に、作業機械１が（操作部支持部３６が）揺れていることが想定される。このとき、作業機械１の揺れにより、操作者が揺れている場合がある。すると、操作者は、走行操作部３１を誤操作し、走行操作部３１に誤入力が生じる場合がある（例えばレバーハンチングが生じる場合がある）。また、２つの走行操作部３１（例えば２本のレバー）のうち一方の走行操作部３１のみが操作されている場合に、操作者は、他方の走行操作部３１を保持していない可能性がある。そのため、作業機械１の揺れにより、保持されていない走行操作部３１が揺れ、走行操作部３１に誤入力が生じる場合がある。そこで、走行操作反力制御部６１は、走行操作が有るときに、走行操作反力Ｆ１を大きくする（さらに詳しくは、非増加走行操作反力Ｆ１ｂよりも増加走行操作反力Ｆ１ａを大きくする）場合がある。よって、走行操作部３１での誤入力が抑制される。その結果、作業機械１が、安定して走行動作できる。
【0075】
（例Ｅ３の具体例）
例Ｅ３での走行操作反力制御部６１の処理の具体例（図７および図８に示す例）を説明する。例Ｅ３での走行操作反力制御部６１の処理について、例Ｅ１での作業操作反力制御部６２の処理との相違点を説明する。初期状態では、走行操作反力制御部６１は、走行操作反力Ｆ１を、非増加走行操作反力Ｆ１ｂ（図８参照）に設定する。図７に示すステップＳ３１１では、走行操作反力制御部６１は、走行操作が有るか否かを判定する。走行操作が有る場合（ステップＳ３１１でＹＥＳの場合）、走行操作反力制御部６１は、走行操作反力Ｆ１を、増加走行操作反力Ｆ１ａにする（ステップＳ３１３）（図８参照）。そして、走行操作反力制御部６１は、今回の処理のフローを終了し、次回の処理のフローを開始する。走行操作が無い場合（ステップＳ３１１でＮＯの場合）、走行操作反力制御部６１は、走行操作反力Ｆ１を、非増加走行操作反力Ｆ１ｂにする（ステップＳ３１５）（図８参照）。そして、走行操作反力制御部６１は、今回の処理のフローを終了し、次回の処理のフローを開始する。
例Ｅ３での走行操作反力制御部６１の処理の具体例（図７および図８に示す例）を説明する。例Ｅ３での走行操作反力制御部６１の処理について、例Ｅ１での作業操作反力制御部６２の処理との相違点を説明する。初期状態では、走行操作反力制御部６１は、走行操作反力Ｆ１を、非増加走行操作反力Ｆ１ｂ（図８参照）に設定する。図７に示すステップＳ３１１では、走行操作反力制御部６１は、走行操作が有るか否かを判定する。走行操作が有る場合（ステップＳ３１１でＹＥＳの場合）、走行操作反力制御部６１は、走行操作反力Ｆ１を、増加走行操作反力Ｆ１ａにする（ステップＳ３１３）（図８参照）。そして、走行操作反力制御部６１は、今回の処理のフローを終了し、次回の処理のフローを開始する。走行操作が無い場合（ステップＳ３１１でＮＯの場合）、走行操作反力制御部６１は、走行操作反力Ｆ１を、非増加走行操作反力Ｆ１ｂにする（ステップＳ３１５）（図８参照）。そして、走行操作反力制御部６１は、今回の処理のフローを終了し、次回の処理のフローを開始する。
【0076】
図８に示すように、例Ｅ３での、走行操作速度Ｖ１と走行操作反力Ｆ１との関係は、例えば、例Ｅ１での、作業操作速度Ｖ２と作業操作反力Ｆ２との関係（図４参照）と同様である。なお、図８のＶ１ｍａｘは、Ｖ２ｍａｘ（図４参照）に対応し、走行操作速度Ｖ１の最大値である。所定走行操作速度Ｖ１ａは、所定作業操作速度Ｖ２ａ（図４参照）に対応する。所定走行操作速度Ｖ１ａは、増加走行操作反力Ｆ１ａを一定の大きさにするＶ１場合と、走行操作速度Ｖ１が大きくなるにしたがって増加走行操作反力Ｆ１ａを大きくする場合と、の境界となる走行操作速度Ｖ１である。Ｆ１ｍｉｎは、Ｆ２ｍｉｎ（図４参照）に対応し、走行操作反力Ｆ１の最小値である。Ｆ１ｍａｘは、Ｆ２ｍａｘ（図４参照）に対応し、増加走行操作反力Ｆ１ａの最大値である。
【0077】
（例Ｅ４：増加操作反力Ｆａを変化させる例）
主に図９および図１０を参照して、操作反力制御部６０ａの作動の例Ｅ４について、上記の例Ｅ１などとの相違点を説明する。上記の例Ｅ１などの、操作速度Ｖと増加操作反力Ｆａとの関係（例えば図４のグラフの形状）は、条件に応じて変えられてもよい。上記の例Ｅ１、例Ｅ２、および例Ｅ３では、作業操作反力制御部６２が作業操作反力Ｆ２を制御する場合について説明したが、この例Ｅ４では、走行操作反力制御部６１が走行操作反力Ｆ１を制御する場合について説明する。なお、この例でも「走行」と「作業」とを互いに逆にしてもよい。
主に図９および図１０を参照して、操作反力制御部６０ａの作動の例Ｅ４について、上記の例Ｅ１などとの相違点を説明する。上記の例Ｅ１などの、操作速度Ｖと増加操作反力Ｆａとの関係（例えば図４のグラフの形状）は、条件に応じて変えられてもよい。上記の例Ｅ１、例Ｅ２、および例Ｅ３では、作業操作反力制御部６２が作業操作反力Ｆ２を制御する場合について説明したが、この例Ｅ４では、走行操作反力制御部６１が走行操作反力Ｆ１を制御する場合について説明する。なお、この例でも「走行」と「作業」とを互いに逆にしてもよい。
【0078】
例えば、走行操作反力制御部６１は、操作部支持部３６の揺れの度合いに応じて、増加走行操作反力Ｆ１ａ（図１０参照）を変える。例えば、走行操作反力制御部６１は、操作部支持部３６の揺れの度合いが大きいほど、増加走行操作反力Ｆ１ａを大きくする。この例の詳細は、次の通りである。
【0079】
走行操作反力制御部６１は、加速度センサ５５から、操作部支持部３６の加速度を取得する。走行操作反力制御部６１が取得する加速度の方向は、作業機械１の走行方向を含んでもよく、作業機械１の上下方向（鉛直方向または略鉛直方向）を含んでもよく、走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回方向を含んでもよい。走行操作反力制御部６１は、取得した加速度に基づいて、操作部支持部３６の揺れの度合いを算出する。
【0080】
操作部支持部３６の揺れの度合いは、加速度の大きさに関する度合いでもよく、例えば、加速度が閾値以上となった（または閾値を超えた）頻度でもよく、加速度が閾値以上となった時間でもよい。この加速度の閾値は、加速度の方向ごとに異なる値でもよい。走行操作反力制御部６１は、加速度の方向、ならびに、加速度が閾値以上となった頻度および時間の、少なくとも２つ以上の情報から総合的に、操作部支持部３６の揺れの度合いを算出してもよい。操作部支持部３６の揺れの度合いは、ある瞬間での操作部支持部３６の加速度の大きさを含んでもよく、所定の長さの時間（上記「瞬間」より長い時間）での操作部支持部３６の加速度の大きさを含んでもよい。操作部支持部３６の揺れの度合いは、積算されてもよい。例えば、操作部支持部３６の揺れの度合いは、所定の条件が満たされているときに積算されてもよく、具体的には例えば、走行操作部３１が操作されている間に積算されてもよい。
【0081】
走行操作反力制御部６１は、操作部支持部３６の揺れの度合いが大きくなるにしたがって、増加走行操作反力Ｆ１ａを大きくする（図１０参照）。よって、操作部支持部３６の揺れの度合いが比較的大きい場合は（揺れの度合いとして想定される範囲の中で、揺れの度合いが比較的大きい場合は）、走行操作部３１の誤入力が抑制される。また、走行操作反力制御部６１は、操作部支持部３６の揺れの度合いが小さくなるにしたがって、増加走行操作反力Ｆ１ａを小さくする。操作部支持部３６の揺れの度合いが比較的小さい場合は、走行操作部３１の操作性が確保される（走行操作部３１を操作するのに必要な操作力が大きくなりすぎることが抑制される）。
【0082】
（例Ｅ４の具体例）
例Ｅ４での走行操作反力制御部６１の処理の具体例（図９および図１０に示す例）を説明する。この例では、走行操作反力制御部６１は、加速度センサ５５から取得した操作部支持部３６の加速度（取得加速度ａ）が閾値Ｔｔｈ以上となった時間（上記「揺れの度合い」の一例）に応じて、増加走行操作反力Ｆ１ａを大きくする。具体的には、走行操作反力制御部６１は、上記「揺れの度合い」に応じて傾きΔＶを変える。走行操作反力制御部６１は、上記「揺れの度合い」が大きくなるにしたがって、傾きΔＶを大きくする。傾きΔＶは、走行操作速度Ｖ１が所定走行操作速度Ｖ１ａよりも大きいときの、走行操作速度Ｖ１と増加走行操作反力Ｆ１ａとの関係を示すグラフの傾きである。具体的には、走行操作反力制御部６１は、例えば次の数式（数１）から傾きΔＶを算出する。この例では、傾きΔＶの最大値を１とする。
例Ｅ４での走行操作反力制御部６１の処理の具体例（図９および図１０に示す例）を説明する。この例では、走行操作反力制御部６１は、加速度センサ５５から取得した操作部支持部３６の加速度（取得加速度ａ）が閾値Ｔｔｈ以上となった時間（上記「揺れの度合い」の一例）に応じて、増加走行操作反力Ｆ１ａを大きくする。具体的には、走行操作反力制御部６１は、上記「揺れの度合い」に応じて傾きΔＶを変える。走行操作反力制御部６１は、上記「揺れの度合い」が大きくなるにしたがって、傾きΔＶを大きくする。傾きΔＶは、走行操作速度Ｖ１が所定走行操作速度Ｖ１ａよりも大きいときの、走行操作速度Ｖ１と増加走行操作反力Ｆ１ａとの関係を示すグラフの傾きである。具体的には、走行操作反力制御部６１は、例えば次の数式（数１）から傾きΔＶを算出する。この例では、傾きΔＶの最大値を１とする。
【0083】
【数1】
【0084】
数式（数１）中の記号の意味の概要は、次の通りである。
ａ：加速度センサ５５から取得した取得加速度
Ｔｔｈ：取得加速度ａの閾値
Ｔｓｕｍ：取得加速度ａが閾値Ｔｔｈ以上となった時間の積算値（初期値は０）
Δｔ：制御サンプリング時間
ΔＶ：傾き
Ｋ：積算値Ｔｓｕｍの増加に対する傾きΔＶの増加の感度
ａ：加速度センサ５５から取得した取得加速度
Ｔｔｈ：取得加速度ａの閾値
Ｔｓｕｍ：取得加速度ａが閾値Ｔｔｈ以上となった時間の積算値（初期値は０）
Δｔ：制御サンプリング時間
ΔＶ：傾き
Ｋ：積算値Ｔｓｕｍの増加に対する傾きΔＶの増加の感度
【0085】
積算値Ｔｓｕｍは、走行操作部３１の操作継続中に、取得加速度ａが閾値Ｔｔｈ以上となった時間（例えば制御サンプリング時間Δｔ）を積算した値（積算時間）である。この数式（数１）では、前回値の積算値Ｔｓｕｍに、制御サンプリング時間Δｔが加算された時間が、今回値の積算値Ｔｓｕｍになる。Ｋは、積算値Ｔｓｕｍが増加したときに傾きΔＶがどれだけ増加するかを定める値（感度、例えば定数）である。この数式（数１）では、積算値Ｔｓｕｍが大きくなるにしたがって、ΔＶが大きくなる。ΔＶが１に近づくほど、積算値Ｔｓｕｍが増加したときのΔＶの増加の度合いが減る。ΔＶが略１になると、積算値Ｔｓｕｍが増加しても、ΔＶがほとんど増加しない。
【0086】
例Ｅ４ａの走行操作反力制御部６１の処理のさらなる具体例（図９および図１０に示す例）について、主に例Ｅ１との相違点を説明する。初期状態では、走行操作反力制御部６１は、走行操作反力Ｆ１を非増加走行操作反力Ｆ１ｂ（図１０参照）に設定し、積算値Ｔｓｕｍを０とする。初期状態では、走行操作反力制御部６１は、傾きΔＶを、例えば０に設定する。
【0087】
図９に示すステップＳ４１１では、走行操作反力制御部６１は、走行操作が有るか否かを判定する（例Ｅ３のステップＳ３１１（図７参照）と同様）。走行操作が有る場合（ステップＳ４１１でＹＥＳの場合）、走行操作反力制御部６１の処理のフローは、ステップＳ４１３ａに進む。走行操作が無い場合（ステップＳ４１１でＮＯの場合）、走行操作反力制御部６１は、走行操作反力Ｆ１を非増加操作反力Ｆｂにする（ステップＳ４１５）（図１０参照）。このとき、走行操作反力制御部６１は、例えば、積算値Ｔｓｕｍを初期値（例えば０）に戻す。なお、このとき、走行操作反力制御部６１は、積算値Ｔｓｕｍを初期値に戻さなくてもよく、例えば積算値Ｔｓｕｍを減少させてもよい。そして、走行操作反力制御部６１は、今回の処理のフローを終了する。
【0088】
ステップＳ４１３ａでは、走行操作反力制御部６１は、取得加速度ａが閾値Ｔｔｈ以上か否かを判定する。図９に示す例では、取得加速度ａは、作業機械１が走行しているときの作業機械１の加速度（走行加速度）である。取得加速度ａが閾値Ｔｔｈ以上である場合（ステップＳ４１３ａでＹＥＳの場合）、走行操作反力制御部６１の処理のフローは、ステップＳ４１３ｂに進む。取得加速度ａが閾値Ｔｔｈ未満である場合（ステップＳ４１３ａでＮＯの場合）、走行操作反力制御部６１は、今回の処理のフローを終了する。この場合、今回の処理では、傾きΔＶは、更新（ステップＳ４１３ｃ参照）されない。
【0089】
ステップＳ４１３ｂでは、走行操作反力制御部６１は、積算値Ｔｓｕｍの処理を行う。具体的には、走行操作反力制御部６１は、前回の処理までの積算値Ｔｓｕｍに、今回の処理において取得加速度ａが閾値Ｔｔｈを超えた時間を加算した値を、今回の処理の積算値Ｔｓｕｍとする。この例では、上記「超えた時間」は、走行操作反力制御部６１の制御サンプリング時間Δｔである。次に、走行操作反力制御部６１の処理のフローは、ステップＳ４１３ｃに進む。
【0090】
ステップＳ４１３ｃでは、走行操作反力制御部６１は、傾きΔＶを更新する。具体的には、走行操作反力制御部６１は、上記の数式（数１）に基づいて、更新後の傾きΔＶを算出する。そして、走行操作反力制御部６１は、今回の処理のフローを終了し、次回の処理のフローを開始する。
【0091】
（例Ｅ５：操作速度とは関係なく操作反力Ｆを変える例）
主に図１１および図１２を参照して、操作反力制御部６０ａの作動の例Ｅ５を説明する。例Ｅ５では、操作反力増加条件が操作部３０の操作以外の条件であり（上記の例Ａ２）、操作反力制御部６０ａが操作速度Ｖとは関係なく操作反力Ｆを大きくする場合（上記の例Ｂ２）の例である。なお、この例における操作反力制御部６０ａは、走行操作反力制御部６１でもよく、作業操作反力制御部６２でもよく、走行操作反力制御部６１および作業操作反力制御部６２の両方でもよい。
主に図１１および図１２を参照して、操作反力制御部６０ａの作動の例Ｅ５を説明する。例Ｅ５では、操作反力増加条件が操作部３０の操作以外の条件であり（上記の例Ａ２）、操作反力制御部６０ａが操作速度Ｖとは関係なく操作反力Ｆを大きくする場合（上記の例Ｂ２）の例である。なお、この例における操作反力制御部６０ａは、走行操作反力制御部６１でもよく、作業操作反力制御部６２でもよく、走行操作反力制御部６１および作業操作反力制御部６２の両方でもよい。
【0092】
この例Ｅ５では、操作反力制御部６０ａは、作業機械１の動作制限が行われることが決定されたときに（「動作制限が有るとき」などともいう）（操作反力増加条件の一例）に、操作反力Ｆを大きくする場合がある。例えば、動作制限が有るときに、走行操作反力制御部６１が走行操作反力Ｆ１を大きくし、作業操作反力制御部６２が作業操作反力Ｆ２を大きくする。
【0093】
作業機械１の動作制限が行われるか否か（動作制限が有るか否か）は、コントローラ６０（例えば機械制御部６７）により決定される。［動作制限の具体例１］例えば、作業機械１が、障害物との干渉（衝突）を自動的に回避する機能（自動干渉回避機能）を有する場合がある。この場合、作業機械１の周囲を監視するセンサ５０（その他のセンサ５７）が障害物を検出する。例えば、作業機械１から障害物までの距離が所定距離以下となった場合などに、機械制御部６７は、作業機械１の動作制限を行うことを決定する。［動作制限の具体例２］例えば、作業機械１の目標動作（目標作業内容、目標走行経路など）が、機械制御部６７に設定される場合がある。例えば、操作者が操作部３０で簡易な（単純な）操作を行うだけで、作業機械１が自動的に目標動作を行うように、機械制御部６７が作業機械１を制御する機能（マシンコントロール）が、作業機械１に設けられる場合がある。このように、作業機械１の目標動作が機械制御部６７に設定される場合に、例えば、作業機械１が目標動作から外れるような操作が操作部３０で行われた場合などに、機械制御部６７は、作業機械１の動作制限を行うことを決定する。
【0094】
作業機械１の動作制限は、作業機械１の動きの停止でもよく、作業機械１の動く速度を制限すること（例えば速度の上限を下げることなど）でもよい。この動作制限は、作業機械１の一部分の動きの制限でもよく、例えば、走行体１１の動きの制限でもよく、アタッチメント１５の動き（上部旋回体１３の旋回を含む）の制限でもよい。この動作制限は、作業機械１全体の動きの制限でもよく、具体的には、走行体１１およびアタッチメント１５のそれぞれの動きの制限でもよい。
【0095】
例えば、操作反力制御部６０ａは、動作制限が有るか否かを、動作制限信号Ｌｓを受信したか否かによって判定する。動作制限信号Ｌｓは、作業機械１の動作制限が行われることが機械制御部６７に決定されたときに（動作制限が有るときに）、機械制御部６７が出力する信号である。
【0096】
操作反力制御部６０ａは、動作制限が有る場合の操作反力Ｆ（増加操作反力Ｆａ）を、動作制限が行われることが決定されない場合（動作制限が無い場合）の操作反力Ｆ（非増加操作反力Ｆｂ）よりも大きくする場合がある（図１２参照）。例えば、操作反力制御部６０ａは、通常通りの操作が可能な状態ではないと操作者が認識できるような大きさに増加操作反力Ｆａ（図１２参照）を設定してもよい。例えば、操作反力制御部６０ａは、操作者が操作部３０を操作できない（または略操作できない）ような大きさに、増加操作反力Ｆａを設定してもよい（操作部３０の操作を物理的に制限してもよい）。
【0097】
［動作制限時の操作反力Ｆの増加による作用の例１］作業機械１の動作制限を行うことを機械制御部６７が決定したとき、機械制御部６７は、自動的に（操作部３０の操作とは関係なく）作業機械１の動作制限を行ってもよい。この場合、機械制御部６７は、操作部３０の操作を無効にし、操作反力制御部６０ａは、操作反力Ｆを大きくする（増加操作反力Ｆａにする）。このとき、操作者は、操作反力Ｆが大きくなった（例えば重くなった、例えば動かない）ことを認識できる。よって、操作者は、制御によって（自動的に、バックグラウンドで）作業機械１の動作が制限されていることを直観的に認識しやすい。よって、操作反力Ｆを増加させることにより、作業機械１の動作制限が行われていることを操作者に認識させることができる。よって、作業機械１の動作制限が行われていることを、例えば、光（表示など）または音（警報）などで操作者に警告する必要がない。また、操作反力Ｆを増加させることにより、作業機械１の動作が制限されるような状況になるような操作を減らすように操作者を促すことができ、操作者の操作能力の向上（成長）を促すことができる。
【0098】
［動作制限時の操作反力Ｆの増加による作用の例２］作業機械１の動作制限を行うことを機械制御部６７が決定したとき、操作部３０の操作が有効のままで、操作反力制御部６０ａが、操作反力Ｆを大きくしてもよい。この場合、操作者は、操作部３０を操作できなくなる（または略操作できなくなる）。操作部３０が操作されない（または略操作されない）ことにより、作業機械１の動作制限が行われてもよい。
【0099】
（例Ｅ５の具体例）
例Ｅ５での操作反力制御部６０ａの処理の具体例（図１１および図１２に示す例）を説明する。初期状態では、操作反力制御部６０ａは、操作反力Ｆを、非増加操作反力Ｆｂ（図１２参照）に設定する。図１１に示すステップＳ５１１では、操作反力制御部６０ａは、作業機械１の動作制限を行うことが決定されたか否か（動作制限が有るか否か）を判定する。
例Ｅ５での操作反力制御部６０ａの処理の具体例（図１１および図１２に示す例）を説明する。初期状態では、操作反力制御部６０ａは、操作反力Ｆを、非増加操作反力Ｆｂ（図１２参照）に設定する。図１１に示すステップＳ５１１では、操作反力制御部６０ａは、作業機械１の動作制限を行うことが決定されたか否か（動作制限が有るか否か）を判定する。
【0100】
動作制限が有る場合（ステップＳ５１１でＹＥＳの場合）、操作反力制御部６０ａは、操作反力Ｆを増加させる（操作反力Ｆを増加操作反力Ｆａ（図１２参照）とする）（ステップＳ５１３）。この場合、図１２に示す例では、操作反力制御部６０ａは、操作速度Ｖとは関係なく（一様に）、操作反力Ｆを一定値にする。この一定値は、例えば、操作反力付与部４０が操作部３０に付与可能な操作反力Ｆの最大値（Ｆｍａｘ）でもよく、最大値未満の大きさでもよい。なお、操作反力制御部６０ａは、操作速度Ｖに応じて増加操作反力Ｆａを変えてもよい（上記の例Ｂ１でもよい）（例えば図４などを参照）。図１１に示すように、操作反力制御部６０ａは、ステップＳ５１３の後、今回の処理のフローを終了する。
【0101】
動作制限が無い場合（ステップＳ５１１でＮＯの場合）、操作反力制御部６０ａは、操作反力Ｆを非増加操作反力Ｆｂ（図１２参照）（例えば操作反力Ｆの最小値（Ｆｍｉｎ））に設定する（ステップＳ５１５）。そして、操作反力制御部６０ａは、今回の処理のフローを終了する。なお、図１２中のＶｍａｘは、操作速度Ｖの最大値である（例えば作業操作速度Ｖ２の最大値（Ｖ２ｍａｘ）など）。
【0102】
（各例の変形例）
操作反力制御部６０ａは、上記の例Ａ（例Ａ１、例Ａ２）、例Ｂ１（例Ｂ１ａ、例Ｂ１ｂ）、例Ｂ２、例Ｅ１、例Ｅ２、例Ｅ３、例Ｅ４、および、例Ｅ５の、いずれか１つの制御のみを行ってもよく、複数の制御を組み合わせて行ってもよい。操作反力制御部６０ａは、ある例（例えば例Ｅ１）の一部の制御を行い、この例（例Ｅ１）の残りの制御を行わなくてもよい。操作反力制御部６０ａは、ある例（例えば例Ｅ１）の少なくとも一部の制御と、他の例（例Ｅ１以外の例）の少なくとも一部の制御と、を組み合わせて行ってもよい。例えば、操作反力制御部６０ａは、例Ａおよび例Ｂの両方の制御を行ってもよく、例Ａの制御を行い、例Ｂの制御を行わなくてもよく、例Ｂの制御を行い、例Ａの制御を行わなくてもよい。
操作反力制御部６０ａは、上記の例Ａ（例Ａ１、例Ａ２）、例Ｂ１（例Ｂ１ａ、例Ｂ１ｂ）、例Ｂ２、例Ｅ１、例Ｅ２、例Ｅ３、例Ｅ４、および、例Ｅ５の、いずれか１つの制御のみを行ってもよく、複数の制御を組み合わせて行ってもよい。操作反力制御部６０ａは、ある例（例えば例Ｅ１）の一部の制御を行い、この例（例Ｅ１）の残りの制御を行わなくてもよい。操作反力制御部６０ａは、ある例（例えば例Ｅ１）の少なくとも一部の制御と、他の例（例Ｅ１以外の例）の少なくとも一部の制御と、を組み合わせて行ってもよい。例えば、操作反力制御部６０ａは、例Ａおよび例Ｂの両方の制御を行ってもよく、例Ａの制御を行い、例Ｂの制御を行わなくてもよく、例Ｂの制御を行い、例Ａの制御を行わなくてもよい。
【0103】
（第１の発明の効果）
図１に示す操作装置２０による効果は、次の通りである。操作装置２０は、作業機械１を操作するためのものである。作業機械１は、走行可能な走行体１１と、作業を行うアタッチメント１５と、を備える。操作装置２０は、走行操作部３１（第一操作部）と、作業操作部３２（第二操作部）と、作業操作反力制御部６２（図２参照）（第二操作反力制御部）と、を備える。「第一操作部」（この例では走行操作部３１）は、操作者に操作され、走行体１１およびアタッチメント１５のうち一方を操作するためのものである。「第二操作部」（この例では作業操作部３２）は、操作者に操作され、走行体１１およびアタッチメント１５のうち「第一操作部」（走行操作部３１）に操作される方とは異なる方を操作するためのものである。図２に示す作業操作反力制御部６２は、作業操作部３２に加えられる操作力に対する反力である作業操作反力Ｆ２（第二操作反力）を制御する。
図１に示す操作装置２０による効果は、次の通りである。操作装置２０は、作業機械１を操作するためのものである。作業機械１は、走行可能な走行体１１と、作業を行うアタッチメント１５と、を備える。操作装置２０は、走行操作部３１（第一操作部）と、作業操作部３２（第二操作部）と、作業操作反力制御部６２（図２参照）（第二操作反力制御部）と、を備える。「第一操作部」（この例では走行操作部３１）は、操作者に操作され、走行体１１およびアタッチメント１５のうち一方を操作するためのものである。「第二操作部」（この例では作業操作部３２）は、操作者に操作され、走行体１１およびアタッチメント１５のうち「第一操作部」（走行操作部３１）に操作される方とは異なる方を操作するためのものである。図２に示す作業操作反力制御部６２は、作業操作部３２に加えられる操作力に対する反力である作業操作反力Ｆ２（第二操作反力）を制御する。
【0104】
［構成１－１］作業操作反力制御部６２には、作業操作反力増加条件（第二操作反力増加条件）が設定される。作業操作反力増加条件は、走行操作部３１が操作者に操作されていると作業操作反力制御部６２が判定したことを含む条件である（図３のステップＳ１１、図４参照）。
【0105】
［構成１－２］作業操作反力制御部６２は、図４に示すように、増加作業操作反力Ｆ２ａを、非増加作業操作反力Ｆ２ｂよりも大きくする場合がある。増加作業操作反力Ｆ２ａは、作業操作反力増加条件が満たされる場合の作業操作反力Ｆ２である。非増加作業操作反力Ｆ２ｂは、作業操作反力増加条件が満たされない場合の作業操作反力Ｆ２である。
【0106】
【0107】
上記［構成１－１］の作業操作反力増加条件が満たされる場合は、走行操作部３１が操作者に操作されている。このとき、作業機械１は、操作に応じて動き、揺れる場合がある。また、走行操作部３１が操作者に操作されているとき、作業操作部３２は、操作者に保持されていない可能性がある。この場合、作業操作部３２は、作業機械１の揺れによって誤入力される可能性がある。そこで、上記［構成１－２］では、作業操作反力制御部６２は、作業操作反力増加条件が満たされる場合に、作業操作反力Ｆ２を、非増加作業操作反力Ｆ２ｂよりも大きい増加作業操作反力Ｆ２ａにする場合がある（図４参照）。よって、操作装置２０は、作業操作部３２での誤入力を抑制できる。
【0108】
また、操作者が走行操作部３１を操作しているときに、操作者が作業操作部３２も操作している場合が想定される。また、作業操作速度Ｖ２が比較的小さいときには、操作者が作業操作部３２を意図して操作している可能性がある。そこで、上記［構成１－３］では、作業操作反力制御部６２は、作業操作部３２の作業操作速度Ｖ２が大きくなるにしたがって、増加作業操作反力Ｆ２ａを大きくする（図４参照）。よって、作業操作速度Ｖ２が比較的小さいときには、作業操作反力Ｆ２が比較的小さくなる。よって、作業操作速度Ｖ２が比較的小さいときには、操作者が作業操作部３２を操作するのに必要な操作力を小さく（軽く）することができる。よって、作業操作速度Ｖ２とは関係なく（例えば一様に）増加作業操作反力Ｆ２ａを非増加作業操作反力Ｆ２ｂよりも大きくする場合（図１２参照）などに比べ、作業操作部３２の操作性を確保することができる。
【0109】
よって、上記［構成１－１］、上記［構成１－２］、および、上記［構成１－３］により、操作装置２０は、作業操作部３２の誤入力を抑制しつつ、作業操作部３２の操作性を確保できる。したがって、操作装置２０は、作業操作部３２（第二操作部）の作業操作反力Ｆ２（第二操作反力）を、状況に応じた適切な大きさに調整できる。
【0110】
【0111】
上記［構成２］により、次の効果が得られる。上記［構成１－１］および［構成１－２］では、走行操作部３１が操作者に操作されていれば、作業操作部３２が操作者に操作されていても、作業操作部３２の作業操作反力Ｆ２が大きく（増加作業操作反力Ｆ２ａに）なる場合がある（図４参照）。そこで、上記［構成２］では、作業操作反力増加条件は、作業操作部３２が操作者に操作されていないと作業操作反力制御部６２が判定したことをさらに含む（図５のステップＳ２１１、図６参照）。よって、作業操作部３２が操作者に操作されていると作業操作反力制御部６２が判定した場合は、作業操作反力増加条件は満たされない。よって、この場合、作業操作反力制御部６２は、作業操作反力Ｆ２を、非増加作業操作反力Ｆ２ｂにする（図５のステップＳ１５、図６参照）。よって、作業操作部３２の操作性を確保することができる。したがって、作業操作部３２の作業操作反力Ｆ２を、状況に応じたより適切な大きさに調整することができる。
【0112】
（第３の発明の効果）
操作装置２０は、作業操作部３２を支持する操作部支持部３６を備える。
操作装置２０は、作業操作部３２を支持する操作部支持部３６を備える。
【0113】
［構成３］作業操作反力制御部６２は、操作部支持部３６の加速度を取得し、取得した加速度に基づいて操作部支持部３６の揺れの度合い（例えば積算値Ｔｓｕｍ（図９のステップＳ１４３ｂ参照））を算出する。作業操作反力制御部６２は、揺れの度合い（例えば積算値Ｔｓｕｍ）が大きくなるにしたがって、作業操作反力増加条件が満たされる場合の作業操作反力Ｆ２（増加作業操作反力Ｆ２ａ）を大きくする（図１０参照）。
【0114】
上記［構成３］により、次の効果が得られる。操作部支持部３６の揺れの度合い（例えば積算値Ｔｓｕｍ）が大きいほど、操作部支持部３６の揺れによって作業操作部３２に誤入力が生じる可能性が高くなる。また、操作部支持部３６の揺れの度合い（例えば積算値Ｔｓｕｍ）が大きいほど、操作者が揺れる可能性が高くなり、操作者が作業操作部３２を誤操作（誤入力）する可能性が高くなる。そこで、上記［構成３］では、作業操作反力制御部６２は、操作部支持部３６の揺れの度合い（例えば積算値Ｔｓｕｍ）が大きくなるにしたがって、増加作業操作反力Ｆ２ａを大きくする（図１０参照）。よって、操作装置２０は、作業操作部３２の誤入力をより抑制できる。
【0115】
（第４の発明の効果）
操作装置２０は、走行操作反力制御部６１（第一操作反力制御部）を備える。走行操作反力制御部６１は、走行操作部３１に加えられる操作力に対する操作反力Ｆである走行操作反力Ｆ１（第一操作反力）を制御する。
操作装置２０は、走行操作反力制御部６１（第一操作反力制御部）を備える。走行操作反力制御部６１は、走行操作部３１に加えられる操作力に対する操作反力Ｆである走行操作反力Ｆ１（第一操作反力）を制御する。
【0116】
［構成４－１］走行操作反力制御部６１には、走行操作反力増加条件（第一操作反力増加条件）が設定される。走行操作反力増加条件は、走行操作部３１が操作者に操作されていると走行操作反力制御部６１が判定したことを含む条件である（図７のステップＳ３１１、図８参照）。
【0117】
［構成４－２］走行操作反力制御部６１は、図８に示すように、増加走行操作反力Ｆ１ａを、非増加走行操作反力Ｆ１ｂよりも大きくする場合がある。増加走行操作反力Ｆ１ａは、走行操作反力増加条件が満たされる場合の走行操作反力Ｆ１である。非増加走行操作反力Ｆ１ｂは、走行操作反力増加条件が満たされない場合の走行操作反力Ｆ１である。
【0118】
［構成４－３］図２に示す走行操作反力制御部６１は、走行操作部３１の走行操作速度Ｖ１（操作速度Ｖ）が大きくなるにしたがって、走行操作反力増加条件が満たされる場合の走行操作反力Ｆ１（増加走行操作反力Ｆ１ａ）を大きくする（図８参照）。
【0119】
上記［構成４－１］の走行操作反力増加条件が満たされる場合は、走行操作部３１が操作者に操作されている。このとき、作業機械１は、操作に応じて動き、揺れる場合がある。作業機械１の揺れにより、操作者が揺れ、走行操作部３１を誤操作（誤入力）する可能性がある。そこで、上記［構成４－２］では、走行操作反力制御部６１は、走行操作反力増加条件が満たされる場合に、走行操作反力Ｆ１を、非増加走行操作反力Ｆ１ｂよりも大きい増加走行操作反力Ｆ１ａにする場合がある（図８参照）。よって、操作装置２０は、走行操作部３１での誤入力を抑制できる。
【0120】
また、走行操作速度Ｖ１が比較的小さいときには、操作者が走行操作部３１を意図して操作している可能性が高い（誤入力の可能性が低い）。そこで、上記［構成４－３］では、走行操作反力制御部６１は、走行操作部３１の走行操作速度Ｖ１が大きくなるにしたがって、増加走行操作反力Ｆ１ａを大きくする（図８参照）。よって、走行操作速度Ｖ１が比較的小さいときには、走行操作反力Ｆ１が比較的小さくなる。よって、走行操作速度Ｖ１が比較的小さいときには、操作者が走行操作部３１を操作するのに必要な操作力を小さく（軽く）することができる。よって、走行操作速度Ｖ１とは関係なく（例えば一様に）増加走行操作反力Ｆ１ａを非増加走行操作反力Ｆ１ｂよりも大きくする場合（図１２参照）などに比べ、走行操作部３１の操作性を確保することができる。
【0121】
よって、上記［構成４－１］、上記［構成４－２］、および、上記［構成４－３］により、操作装置２０は、走行操作部３１の誤入力を抑制しつつ、走行操作部３１の操作性を確保できる。したがって、操作装置２０は、走行操作部３１の走行操作反力Ｆ１を、状況に応じた適切な大きさに調整できる。
【0122】
（第５の発明の効果）
操作装置２０は、走行操作部３１を支持する操作部支持部３６を備える。
操作装置２０は、走行操作部３１を支持する操作部支持部３６を備える。
【0123】
［構成５］走行操作反力制御部６１は、操作部支持部３６の加速度を取得し、取得した加速度に基づいて操作部支持部３６の揺れの度合い（例えば積算値Ｔｓｕｍ（図９のステップＳ１４３ｂ参照））を算出する。走行操作反力制御部６１は、揺れの度合い（例えば積算値Ｔｓｕｍ）が大きくなるにしたがって、走行操作反力増加条件が満たされる場合の走行操作反力Ｆ１（増加走行操作反力Ｆ１ａ）を大きくする（図１０参照）。
【0124】
上記［構成５］により、次の効果が得られる。操作部支持部３６の揺れの度合い（例えば積算値Ｔｓｕｍ）が大きいほど、操作部支持部３６の揺れによって走行操作部３１に誤入力が生じる可能性が高くなる。また、操作部支持部３６の揺れの度合い（例えば積算値Ｔｓｕｍ）が大きいほど、操作者が揺れる可能性が高くなり、操作者が走行操作部３１を誤操作（誤入力）する可能性が高くなる。そこで、上記［構成５］では、走行操作反力制御部６１は、操作部支持部３６の揺れの度合い（例えば積算値Ｔｓｕｍ）が大きくなるにしたがって、増加走行操作反力Ｆ１ａを大きくする（図１０参照）。よって、操作装置２０は、走行操作部３１の誤入力をより抑制できる。
【0125】
（第６の発明の効果）
［構成６］作業操作反力制御部６２は、作業機械１の動作制限が行われることが決定されたときに、動作制限が行われることが決定されていないときに比べ、作業操作反力Ｆ２を大きくする場合がある（増加作業操作反力Ｆ２ａにする場合がある）（図１２参照）。
［構成６］作業操作反力制御部６２は、作業機械１の動作制限が行われることが決定されたときに、動作制限が行われることが決定されていないときに比べ、作業操作反力Ｆ２を大きくする場合がある（増加作業操作反力Ｆ２ａにする場合がある）（図１２参照）。
【0126】
上記［構成６］により、次の効果が得られる。例えば、作業機械１の動作制限が行われるときに、作業操作部３２の操作が無効になる場合が想定される。この場合、作業操作反力Ｆ２が大きくなることで、作業機械１の動作制限が自動的に行われていることを、操作者に認識させやすい。また、例えば、作業機械１の動作制限が行われることが決定されたときに、作業操作部３２の操作が有効のままである場合が想定される。この場合、作業機械１の動作制限が行われることが決定されたときに、作業操作反力Ｆ２が大きくなることで、作業操作部３２の操作を不可能または困難にすることができる。作業操作部３２の操作が不可能または困難になることで、作業機械１の動作制限を行うことができる。
【0127】
（第７の発明の効果）
［構成７］操作装置２０は、走行操作反力制御部６１を備える。走行操作反力制御部６１は、走行操作部３１に加えられる操作力に対する操作反力Ｆである走行操作反力Ｆ１を制御する。走行操作反力制御部６１は、作業機械１の動作制限が行われることが決定されたときに、動作制限が行われることが決定されていないときに比べ、走行操作反力Ｆ１を大きくする場合がある（増加走行操作反力Ｆ１ａにする場合がある）（図１２参照）。
［構成７］操作装置２０は、走行操作反力制御部６１を備える。走行操作反力制御部６１は、走行操作部３１に加えられる操作力に対する操作反力Ｆである走行操作反力Ｆ１を制御する。走行操作反力制御部６１は、作業機械１の動作制限が行われることが決定されたときに、動作制限が行われることが決定されていないときに比べ、走行操作反力Ｆ１を大きくする場合がある（増加走行操作反力Ｆ１ａにする場合がある）（図１２参照）。
【0128】
上記［構成７］により、次の効果が得られる。例えば、作業機械１の動作制限が行われるときに、走行操作部３１の操作が無効になる場合が想定される。この場合、走行操作反力Ｆ１が大きくなることで、作業機械１の動作制限が自動的に行われていることを、操作者に認識させやすい。また、例えば、作業機械１の動作制限が行われることが決定されたときに、走行操作部３１の操作が有効のままである場合が想定される。この場合、作業機械１の動作制限が行われることが決定されたときに、走行操作反力Ｆ１が大きくなることで、走行操作部３１の操作を不可能または困難にすることができる。走行操作部３１の操作が不可能または困難になることで、作業機械１の動作制限を行うことができる。
【0129】
（第８の発明の効果）
［構成８］上記「第一操作部」は、走行体１１を操作するための走行操作部３１である。上記「第二操作部」は、アタッチメント１５を操作するための作業操作部３２である。
［構成８］上記「第一操作部」は、走行体１１を操作するための走行操作部３１である。上記「第二操作部」は、アタッチメント１５を操作するための作業操作部３２である。
【0130】
上記［構成８］、上記［構成１－１］、上記［構成１－２］、および、上記［構成１－３］により、作業操作部３２の作業操作反力Ｆ２を、状況に応じた適切な大きさに調整することができる。
【0131】
（第９の発明の効果）
［構成９］上記「第一操作部」は、アタッチメント１５を操作するための作業操作部３２である。上記「第二操作部」は、走行体１１を操作するための走行操作部３１である。
［構成９］上記「第一操作部」は、アタッチメント１５を操作するための作業操作部３２である。上記「第二操作部」は、走行体１１を操作するための走行操作部３１である。
【0132】
上記［構成９］、上記［構成１－１］、上記［構成１－２］、および、上記［構成１－３］により、走行操作部３１の走行操作反力Ｆ１を、状況に応じた適切な大きさに調整することができる。
【0133】
（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の構成要素（変形例を含む）の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、上記実施形態の変形例どうしが様々に組み合わされてもよい。例えば、図２に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、構成要素の配置は変更されてもよい。例えば、構成要素の包含関係は様々に変更されてもよい。例えば、ある上位の構成要素に含まれる下位の構成要素として説明したものが、この上位の構成要素に含まれなくてもよく、他の構成要素に含まれてもよい。具体的には例えば、操作装置２０は、作業機械１の構成要素でもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。具体的には例えば、コントローラ６０の構成要素は、別々に設けられてもよく、一体的に設けられてもよい。例えば、各種パラメータ（閾値、範囲など）は、コントローラ６０に予め設定されてもよく、作業者の手動操作（作業機械１の操作、スイッチ操作など）により直接的に設定されてもよい。各種パラメータは、作業者の手動操作により設定された情報に基づいてコントローラ６０に算出されてもよく、センサ５０に検出された情報に基づいてコントローラ６０に算出されてもよい。例えば、各種パラメータ（閾値、範囲など）は、変えられなくてもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じてコントローラ６０が自動的に変えてもよい。例えば、図３、５、７、９、および１１に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよく、互いに異なるフローチャートのステップどうしが組み合わされてもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、作動など）の一部のみを有してもよい。
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の構成要素（変形例を含む）の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、上記実施形態の変形例どうしが様々に組み合わされてもよい。例えば、図２に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、構成要素の配置は変更されてもよい。例えば、構成要素の包含関係は様々に変更されてもよい。例えば、ある上位の構成要素に含まれる下位の構成要素として説明したものが、この上位の構成要素に含まれなくてもよく、他の構成要素に含まれてもよい。具体的には例えば、操作装置２０は、作業機械１の構成要素でもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。具体的には例えば、コントローラ６０の構成要素は、別々に設けられてもよく、一体的に設けられてもよい。例えば、各種パラメータ（閾値、範囲など）は、コントローラ６０に予め設定されてもよく、作業者の手動操作（作業機械１の操作、スイッチ操作など）により直接的に設定されてもよい。各種パラメータは、作業者の手動操作により設定された情報に基づいてコントローラ６０に算出されてもよく、センサ５０に検出された情報に基づいてコントローラ６０に算出されてもよい。例えば、各種パラメータ（閾値、範囲など）は、変えられなくてもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じてコントローラ６０が自動的に変えてもよい。例えば、図３、５、７、９、および１１に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよく、互いに異なるフローチャートのステップどうしが組み合わされてもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、作動など）の一部のみを有してもよい。
【符号の説明】
【0134】
１ 作業機械
１１ 走行体
１５ アタッチメント
２０ 操作装置
３１ 走行操作部（第一操作部（または第一操作部））
３２ 作業操作部（第二操作部（または第二操作部））
３６ 操作部支持部
６１ 走行操作反力制御部（第一操作反力制御部（または第二操作反力制御部））
６２ 作業操作反力制御部（第二操作反力制御部（または第一操作反力制御部））
Ｆ１ 走行操作反力（第一操作反力（または第二操作反力））
Ｆ２ 作業操作反力（第二操作反力（または第一操作反力））
１１ 走行体
１５ アタッチメント
２０ 操作装置
３１ 走行操作部（第一操作部（または第一操作部））
３２ 作業操作部（第二操作部（または第二操作部））
３６ 操作部支持部
６１ 走行操作反力制御部（第一操作反力制御部（または第二操作反力制御部））
６２ 作業操作反力制御部（第二操作反力制御部（または第一操作反力制御部））
Ｆ１ 走行操作反力（第一操作反力（または第二操作反力））
Ｆ２ 作業操作反力（第二操作反力（または第一操作反力））
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】