(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024102637
(43)【公開日】2024-07-31
(54)【発明の名称】苗移植機
(51)【国際特許分類】
A01C 11/02 20060101AFI20240724BHJP
【ＦＩ】
A01C11/02 350M
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023006658
(22)【出願日】2023-01-19
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】景浦 宏一
(72)【発明者】
【氏名】小佐野 光
(72)【発明者】
【氏名】堀田 直岐
(72)【発明者】
【氏名】加藤 哲
(72)【発明者】
【氏名】飛田 秀平
(72)【発明者】
【氏名】山田 佳菜子
(72)【発明者】
【氏名】高橋 学
(72)【発明者】
【氏名】藤本 和之
(72)【発明者】
【氏名】村上 徹司
(72)【発明者】
【氏名】東 靖之
【テーマコード（参考）】
2B064
【Ｆターム（参考）】
2B064AA05
2B064AA07
2B064AB01
2B064AC01
2B064DB07
2B064DB11
(57)【要約】
【課題】使用する苗マット数をより正確に検出すること。
【解決手段】実施形態に係る苗移植機は、圃場内を走行しながら圃場に苗を植え付ける苗移植機であって、走行車体と、苗タンクと、苗植付部と、電極と、制御部とを備える。走行車体は、圃場内を走行可能である。苗タンクは、走行車体に設けられ、苗マットを貯留する。苗植付部は、苗タンクにおいて搬送されてきた苗マットから苗を掻き取り、掻き取った苗を植え付ける。電極は、苗タンクに設けられ、抵抗値を測定する。制御部は、電極によって測定された抵抗値に基づいて、苗タンクにおいて搬送される苗マットを検出する。
【選択図】図４
【解決手段】実施形態に係る苗移植機は、圃場内を走行しながら圃場に苗を植え付ける苗移植機であって、走行車体と、苗タンクと、苗植付部と、電極と、制御部とを備える。走行車体は、圃場内を走行可能である。苗タンクは、走行車体に設けられ、苗マットを貯留する。苗植付部は、苗タンクにおいて搬送されてきた苗マットから苗を掻き取り、掻き取った苗を植え付ける。電極は、苗タンクに設けられ、抵抗値を測定する。制御部は、電極によって測定された抵抗値に基づいて、苗タンクにおいて搬送される苗マットを検出する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
圃場内を走行しながら該圃場に苗を植え付ける苗移植機であって、
圃場内を走行可能な走行車体と、
前記走行車体に設けられ、苗マットを貯留する苗タンクと、
前記苗タンクにおいて搬送されてきた苗マットから苗を掻き取り、掻き取った苗を植え付ける苗植付部と、
前記苗タンクに設けられ、抵抗値を測定する電極と、
前記電極によって測定された抵抗値に基づいて、前記苗タンクにおいて搬送される苗マットを検出する制御部と
を備える、苗移植機。
圃場内を走行可能な走行車体と、
前記走行車体に設けられ、苗マットを貯留する苗タンクと、
前記苗タンクにおいて搬送されてきた苗マットから苗を掻き取り、掻き取った苗を植え付ける苗植付部と、
前記苗タンクに設けられ、抵抗値を測定する電極と、
前記電極によって測定された抵抗値に基づいて、前記苗タンクにおいて搬送される苗マットを検出する制御部と
を備える、苗移植機。
【請求項2】
前記制御部は、前記電極によって測定された抵抗値の変化によって、前記苗タンクにおける苗マットと苗マットとの継ぎ目を検出する、請求項１に記載の苗移植機。
【請求項3】
前記電極は、前記苗タンクにおいて苗マットの搬送路となる底面に設けられ、
前記苗タンクは、前記底面に段差を有する、請求項２に記載の苗移植機。
前記苗タンクは、前記底面に段差を有する、請求項２に記載の苗移植機。
【請求項4】
前記苗タンクは、前記底面における前記段差の下方に、苗マットに押下されるスイッチをさらに有する、請求項３に記載の苗移植機。
【請求項5】
前記苗タンクは、苗マットの搬送路となる底面に沿って延びており、前記底面において上方から苗マットを抑える苗抑え棒を有し、
前記苗抑え棒は、苗マットの搬送方向の上流側および下流側に分割され、
前記電極は、前記搬送方向の上流側および下流側の前記苗抑え棒とする、請求項１に記載の苗移植機。
前記苗抑え棒は、苗マットの搬送方向の上流側および下流側に分割され、
前記電極は、前記搬送方向の上流側および下流側の前記苗抑え棒とする、請求項１に記載の苗移植機。
【請求項6】
前記搬送方向の下流側の前記苗抑え棒は、前記搬送方向の上流側の端部が上方へ向けて屈曲形成される、請求項５に記載の苗移植機。
【請求項7】
前記苗タンクは、苗マットの搬送路となる底面と、側面とを有し、
前記電極は、複数の電極板であり、前記側面において苗マットの搬送方向に沿って間をあけて設けられ、
前記制御部は、前記電極板によって測定された抵抗値の変化によって、苗マットが前記搬送方向のいずれの位置にあるかを検出する、請求項１に記載の苗移植機。
前記電極は、複数の電極板であり、前記側面において苗マットの搬送方向に沿って間をあけて設けられ、
前記制御部は、前記電極板によって測定された抵抗値の変化によって、苗マットが前記搬送方向のいずれの位置にあるかを検出する、請求項１に記載の苗移植機。
【請求項8】
前記苗タンクは、苗マットの搬送方向における圧縮率を示す目盛を有し、
前記制御部は、前記苗植付部を制御するとともに、前記目盛の値に基づいた前記圧縮率が入力されると、入力された前記圧縮率に応じて前記苗植付部による苗の植付量を補正する、請求項１～７のいずれか一つに記載の苗移植機。
前記制御部は、前記苗植付部を制御するとともに、前記目盛の値に基づいた前記圧縮率が入力されると、入力された前記圧縮率に応じて前記苗植付部による苗の植付量を補正する、請求項１～７のいずれか一つに記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、苗移植機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、圃場内を走行しながら圃場の土壌面に苗を植え付ける苗移植機において、所望の苗マット数で適切に苗の植え付け作業を行うために、植え付け作業を行う圃場面積と圃場面積に使用する苗マット数とから基準苗取量を算出し、算出した基準苗取量に基づいて苗取量を調節する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１２２３１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記のような従来技術は、使用する苗マット数をより正確に検出する点について改善の余地があった。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、使用する苗マット数をより正確に検出することができる苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る苗移植機（１）は、圃場内を走行しながら該圃場に苗を植え付ける苗移植機（１）であって、圃場内を走行可能な走行車体（２）と、前記走行車体（２）に設けられ、苗マット（ＭＰＬ）を貯留する苗タンク（３５）と、前記苗タンク（３５）において搬送されてきた苗マット（ＭＰＬ）から苗を掻き取り、掻き取った苗を植え付ける苗植付部（３）と、前記苗タンク（３５）に設けられ、抵抗値を測定する電極（９０）と、前記電極（９０）によって測定された抵抗値に基づいて、前記苗タンク（３５）において搬送される苗マット（ＭＰＬ）を検出する制御部（１００）とを備える。
【発明の効果】
【0007】
実施形態に係る苗移植機によれば、使用する苗マット数をより正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して本願の開示する苗移植機の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【0010】
【0011】
なお、図１には、鉛直上向き（上方）を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を示している場合がある。以下では、説明の便宜上、Ｘ軸の正方向を左方、Ｘ軸の負方向を右方、Ｙ軸の正方向を前方、Ｙ軸の負方向を後方と規定し、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向という。
【0012】
また、以下では、苗移植機１や後述する走行車体２を指して「機体」という場合がある。苗移植機１は、圃場内を走行しながら圃場の土壌面に苗を植え付ける作業を行う。
【0013】
図１に示すように、苗移植機１は、走行車体２と、苗植付部３とを備える。走行車体２は、圃場内を走行可能なものである。苗植付部３は、苗移植機１における作業機であり、走行車体２に設けられる。苗植付部３は、圃場の土壌面に苗を植え付ける。苗移植機１は、操縦者（「作業者」ともいう）が搭乗して操縦する乗用型である一方、予め設定された作業経路に沿って自律走行しながら自動で苗の植え付け作業を行う機能を有する。
【0014】
走行車体２は、左右一対の前輪１１と、左右一対の後輪１２とを備える。走行車体２においては、たとえば、左右一対の前輪１１が操舵輪であり、左右一対の後輪１２が駆動輪である。なお、たとえば、４ＷＤモードの場合は、左右一対の前輪１１および左右一対の後輪１２が駆動輪となる。
【0015】
また、走行車体２の車体骨格を形成するメインフレーム１３の前部には、後述する苗植付部３などへ駆動力を伝達するミッションケース１４と、エンジンＥ（図２参照）やモータなどの駆動源から供給される駆動力、すなわち、駆動源（たとえば、エンジンＥ）の回転をミッションケース１４へ出力する油圧式の無段変速装置８０（図１８参照）とが設けられる。無段変速装置は、たとえば、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。なお、以下では、無段変速装置を「ＨＳＴ」という。
【0016】
ミッションケース１４内には、路上走行時や苗の植え付け時などにおける走行モードを切り替える副変速機構（図示せず）が設けられる。走行車体２では、ミッションケース１４の左右側方に前輪ファイナルケース１５が設けられ、左右の前輪ファイナルケース１５の操向方向を変更可能な支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸に、前輪１１がそれぞれ取り付けられる。
【0017】
また、メインフレーム１３の後部には、左右方向に延設された後部フレームの左右側方に後輪ギヤケース１６が設けられ、後輪ギヤケース１６からそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸に、後輪１２がそれぞれ取り付けられる。
【0018】
また、後部フレームの上部には、後述する昇降リンク１７を支持する左右のリンク支持フレーム１８が上方へ向けて延設される。左右のリンク支持フレーム１８の間には、左右のアッパリンク１９および左右のロワリンクアーム２０が設けられる。左右のアッパリンク１９および左右のロワリンクアーム２０の左右方向の間には、油圧によって駆動される昇降シリンダ２１が設けられる。
【0019】
左右のアッパリンク１９および左右のロワリンクアーム２０は、平行リンク機構である昇降リンク１７を形成する。なお、左右のアッパリンク１９、左右のロワリンクアーム２０および昇降シリンダ２１は、それぞれの一端が走行車体２側に連結され、それぞれの他端が苗植付部３側に連結される。
【0020】
また、メインフレーム１３上には、駆動源であるエンジンが搭載される。エンジンの回転動力が、ベルト伝動装置（図示せず）およびＨＳＴ８０を介して、ミッションケース１４へ伝達される。ミッションケース１４へ伝達された回転動力は、ミッションケース１４内の副変速機構によって変速された後、走行動力と外部取り出し動力とに分けられる。
【0021】
また、エンジンの回転動力は、油圧ポンプ（図示せず）へ伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴ８０や、ステアリングハンドル２２のパワステ機構２３（図２参照）や昇降シリンダ２１などへ供給される。
【0022】
ミッションケース１４へ伝達された回転動力から取り出される外部取り出し動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチ２４（図２参照）へ伝達され、植付クラッチ２４から植付伝動軸（図示せず）を介して苗植付部３へ伝達される。ミッションケース１４の後部には、左右のドライブシャフト（図示せず）が設けられる。エンジンＥからの回転動力は、ミッションケース１４およびドライブシャフトを介して、左右の後輪ギヤケース１６へ伝動される。
【0023】
なお、左右のドライブシャフトよりも動力伝達上流側には、左右のドライブシャフトに対する動力伝達を入切するサイドクラッチ２５（図２参照）が設けられる。図１に示すように、たとえば、操縦席２６の前方下部、かつ、左右側方には、左右のサイドクラッチ２５を入切操作するサイドクラッチペダル（図示せず）が設けられる。
【0024】
左右のサイドクラッチペダルのうち、旋回内側のサイドクラッチペダルを踏み込んでサイドクラッチ２５を切状態としてからステアリングハンドル２２を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１２の駆動回転を遮断することができる。
【0025】
走行車体２におけるフロアステップ２７の前方には、エンジンＥを収容するボンネット２８が設けられる。ボンネット２８の後部には、操縦パネル２９が設けられる。操縦パネル２９には、メータパネルや、スイッチなどの各種操作具などが設けられる。また、ボンネット２８の後部には、ステアリングハンドル２２が設けられる。
【0026】
また、ボンネット２８には、前輪１１の操舵量を調整するために回転可能なステアリングハンドル（以下、「ハンドル」という）２２、ＨＳＴ８０や苗植付部３を操作する主変速レバー３０、副変速機構を操作する副変速レバー３１（図２参照）などが設けられる。
【0027】
また、ボンネット２８内には、燃料タンクやバッテリ、ハンドル２２の操作に応じて左右の前輪１１および左右の前輪ファイナルケース１５の下部側を回動させる連動機構が設けられる。ボンネット２８の前部は、開閉可能なフロントカバー２８ａによって覆われている。
【0028】
操縦席２６の後方であって、メインフレーム１３の後部には、後述する施肥装置４０が設けられる。施肥装置４０の駆動力は、左右の後輪ギヤケース１６の左右の一側方から施肥装置４０へ臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。
【0029】
ボンネット２８の下部における左右側方には、フロアステップ２７が形成される。フロアステップ２７は、略水平であるとともに一部格子状であり、フロアステップ２７上を歩く操縦者（作業者）などの靴などについた泥がフロアステップ２７に落ちても、落ちた泥などが圃場へ落下するようになる。
【0030】
また、走行車体２の前部、かつ、左右側方には、苗枠支柱３２に複数の予備苗載せ台３３を上下方向に間隔をあけて配置する予備苗枠３４が設けられる。予備苗枠３４は、苗植付部３に補給される苗マットＭＰＬ（図４参照）や肥料袋などの資材が載置可能である。
【0031】
また、昇降リンク１７の後端部には、圃場に植え付ける苗を含む苗マットＭＰＬを積載・貯留する苗タンク３５が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に連結される。苗タンク３５には、苗タンク３５の底面（苗マットＭＰＬが積載される面であり、苗マットＭＰＬの搬送路となる面）３５１（図４参照）を左右方向において複数に仕切るための側面３５２（図４参照）が設けられる。苗タンク３５の下方には、積載された苗マットＭＰＬから苗を掻き取り、掻き取った苗を圃場に植え付ける植付爪３８を含む植付装置３６が設けられる。
【0032】
植付装置３６は、側面３５２によって仕切られた植付条数と同数の苗を同時に植え付けるものである。植付装置３６は、植付伝動ケース３７と、植付爪３８と、植付ロータリ３９とを備える。植付装置３６では、植付伝動ケース３７が苗タンク３５の下方に間隔をあけて設けられ、植付伝動ケース３７の左右側方において植付爪３８を回転させる植付ロータリ３９が設けられる。植付装置３６では、植付爪３８が、回転しながら苗マットＭＰＬから苗を掻き取り、掻き取った苗を圃場に植え付ける。
【0033】
このように、苗植付部３では、走行車体２（苗移植機１）の走行中に、苗マットＭＰＬを貯留する苗タンク３５において搬送されてきた苗マットＭＰＬから植付爪３８で掻き取った苗を圃場に植え付ける。なお、植付爪３８による苗の掻き取り量（苗取量）は、後述する制御部１００（図２参照）によってを変更可能に制御される。
【0034】
施肥装置４０は、施肥ホッパ４１と、繰出装置４２と、ダクト４３と、施肥ホース（図示せず）と、ブロア（図示せず）とを備える。施肥ホッパ４１は、肥料を貯留する。施肥ホッパ４１は、苗植付部３の作業条数と同数に仕切られている。なお、施肥ホッパ４１は、たとえば、左右方向に長いと肥料の投入や着脱の利便性が低下することがあるため、全条の半分ずつ（たとえば、８条の場合は４条ずつ）に仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。
【0035】
繰出装置４２は、施肥ホッパ４１の下部に１条ごとに設けられ、肥料を設定量ずつ供給する。ダクト４３は、繰出装置４２の下方に設けられ、肥料を移動させる搬送風を通過させる。施肥ホースは、繰出装置４２の下方に設けられ、苗植付部３の苗植付位置の近傍へ肥料を案内する。ブロアは、ダクト４３の一側端部に設けられ、ブロア用電動モータ（図示せず）の駆動力で搬送風を発生させる。
【0036】
苗植付部３の下方には、フロート４４が設けられる。フロート４４は、中央のセンタフロート４４ａと、左右のサイドフロート４４ｂとを備える。センタフロート４４ａおよび左右のサイドフロート４４ｂは、圃場の土壌面に接地して、走行車体２の進行（前進）に伴い、土壌面上を滑走する。
【0037】
また、苗植付部３は、フロート４４よりも前方に設けられ、土壌面を均すための整地ロータ４５を備える。なお、整地ロータ４５は、センタフロート４４ａの前方および左右のサイドフロート４４ｂの前方のそれぞれに設けられる。苗植付部３は、整地ロータ４５で均した土壌面に苗を植え付ける。整地ロータ４５には、ロータ伝動シャフト（図示せず）を介して駆動力が伝達される。
【0038】
また、苗植付部３の左右側方には、左右のいずれか一方が圃場の土壌面に接地して、次の作業条（次工程）における走行の目安とする溝（ガイド線）を形成する線引きマーカがそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカは、左右のいずれか一方が下降して接地すると他方が上昇する。また、左右の線引きマーカは、機体旋回時に苗植付部３を上昇させたときには左右共に上昇し、機体旋回後に苗植付部３が下降すると、左右のいずれか一方が上昇して他方が下降（接地）する。
【0039】
また、走行車体２の左右方向の中央であり、かつ、ボンネット２８の前方には、センタマスコット４６が上方へ延伸するように立設される。センタマスコット４６を、左右の線引きマーカによって圃場の土壌面に形成されたガイド線に合わせることで、直前の作業条の作業位置にあわせた走行が可能となり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。
【0040】
なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカによって形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカよりも前方に設けられた左右のサイドマーカを用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカを外側へ移動させ、前工程で植え付けた苗の上方にサイドマーカを位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能となる。
【0041】
また、図１に示すように、苗移植機１は、位置情報取得装置５０を備える。位置情報取得装置５０は、走行車体２（苗移植機１）の現在の自己位置Ｐ（位置情報）を取得する。位置情報取得装置５０は、たとえば、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの衛生測位システムを利用して苗移植機１の現在の位置情報を取得する。なお、位置情報取得装置５０は、複数の装置で構成されてもよい。
【0042】
位置情報取得装置５０は、たとえば、アンテナフレーム５１に支持され、走行車体２の上方に配置される。
【0043】
また、位置情報取得装置５０からの位置情報に基づいて作成される、直進制御用プログラムと旋回制御用プログラムとは、互いに別の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、位置情報取得装置５０内の直進制御用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）に格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、ボンネット２８に収容された旋回制御用ＥＣＵに格納される。直進制御用ＥＣＵおよび旋回制御用ＥＣＵは、後述する制御部１００（図２参照）に含まれる。なお、直進制御用ＥＣＵおよび旋回制御用ＥＣＵは、同一のＥＣＵであってもよい。
【0044】
＜苗移植機の制御系＞
次に、図２を参照して苗移植機１（図１参照）の制御系について説明する。図２は、実施形態に係る苗移植機１の制御系を示す機能ブロック図である。なお、図２には、制御部１００を中心とする制御系の一例を示している。苗移植機１は、図２に示すように、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御部１００を備える。
次に、図２を参照して苗移植機１（図１参照）の制御系について説明する。図２は、実施形態に係る苗移植機１の制御系を示す機能ブロック図である。なお、図２には、制御部１００を中心とする制御系の一例を示している。苗移植機１は、図２に示すように、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御部１００を備える。
【0045】
制御部１００は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには入出力部を有し、これらが互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能なものである。なお、記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。制御部１００は、記憶部などに格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。
【0046】
制御部１００には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ６０、油圧制御弁６１，６２、植付クラッチ作動ソレノイド６３、サイドクラッチ作動ソレノイド６４、ＨＳＴモータ６５、ステアリングモータ６６、線引きマーカ昇降モータ６７、デフロック切替モータ６８などが接続される。
【0047】
スロットルモータ６０は、エンジンＥの吸気量を調節するスロットルを作動させることで、エンジンＥの出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁６１は、昇降シリンダ２１の伸縮動作を制御する。油圧制御弁６２は、パワステ機構２３を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド６３は、植付クラッチ２４を作動させる。
【0048】
サイドクラッチ作動ソレノイド６４は、後輪１２（図１参照）への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ２５を作動させる。ＨＳＴモータ６５は、ＨＳＴのトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴ８０（図１８参照）の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ６６は、操舵輪である前輪１１（図１参照）を操舵駆動する。ステアリングモータ６６は、前輪１１の操舵量（操舵角または切れ角ともいう）を調整するハンドル２２を駆動するモータである。線引きマーカ昇降モータ６７は、線引きマーカを昇降させる。
【0049】
デフロック切替モータ６８は、左右の走行車輪（たとえば、左右の前輪１１）を同じ回転速度で回転させるデファレンシャルロック機構（以下、デフロック機構という）６９の作動および作動停止を切り替えるモータである。デフロック機構６９が入状態になることで、強制的に四輪駆動（４ＷＤモード）とすることができ、左右の走行車輪が同じ回転速度で回転する。
【0050】
また、制御部１００には、後輪回転数センサ７０、操舵量センサ７１、傾斜センサ７２などが接続される。後輪回転数センサ７０は、左右の後輪１２に対応して２つ設けられ、左右の後輪１２の回転数をそれぞれ検出する。
【0051】
操舵量センサ７１は、ハンドル２２の回転、すなわち、前輪１１（図１参照）の操舵量を検出する。操舵量センサ７１は、たとえば、ピットマンアームに連結する軸上に設けられる。
【0052】
傾斜センサ７２は、苗移植機１（走行車体２）の傾きである傾斜角（たとえば、ロール角、ピッチ角）を検出する。
【0053】
また、制御部１００には、操作信号として、たとえば、主変速レバー３０、副変速レバー３１、苗植付部昇降スイッチ７３、線引きマーカ自動昇降スイッチ７４、自動旋回切替スイッチ７５、モード切替スイッチ７６などから信号が入力される。
【0054】
苗植付部昇降スイッチ７３は、苗植付部３を昇降を切り替えるスイッチである。苗植付部昇降スイッチ７３は、「上昇」および「下降」位置に変更可能である。苗植付部昇降スイッチ７３が「上昇」位置にあるときは、苗植付部３は、所定の非作業位置まで上昇し、植付装置３６（図１参照）が停止する非作業状態（苗植付部３の「切」状態）となる。苗植付部昇降スイッチ７３が「下降」位置にあるときは、苗植付部３は、所定の作業位置まで下降し、植付装置３６が作動する作業状態（苗植付部３の「入」状態）となる。すなわち、苗植付部昇降スイッチ７３は、苗植付部３の作業状態が検出可能なスイッチである。
【0055】
線引きマーカ自動昇降スイッチ７４は、ハンドル２２の操舵量（すなわち、前輪１１の操舵量）に連動して線引きマーカを自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ７４が「ＯＮ」のときは、操舵量に連動して線引きマーカを自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ７４が「ＯＦＦ」のときは、操舵量に連動して線引きマーカを自動的に昇降させる制御は実行されない。
【0056】
自動旋回切替スイッチ７５は、操縦者が苗移植機１を手動で操縦する場合において自動旋回の実行を可とするか不可とするかを切り替えるスイッチである。なお、自動旋回切替スイッチ７５が「ＯＮ」のときは、自動旋回の実行を可とする。自動旋回切替スイッチ７５が「ＯＦＦ」のときは、自動旋回の実行を不可とする。モード切替スイッチ７６は、苗移植機１（走行車体２）の自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。
【0057】
なお、制御部１００には、方位センサ（図示せず）などが接続されてもよい。方位センサは、たとえば、機体（走行車体２）の進行方向の絶対方位角（たとえば、「北」を０°（３６０°）、「東」を９０°、「南」を１８０°、「西」を２７０°）を検出する。方位センサは、一定時間ごとに絶対方位角を検出し、検出した絶対方位角を制御部１００へ送信する。
【0058】
制御部１００は、操舵量センサ７１の検出結果に基づいて、ステアリングモータ６６を介してハンドル２２を制御する。制御部１００は、ハンドル２２を制御しつつ、位置情報取得装置５０によって取得された走行車体２の位置情報（走行車体２の自己位置）などにに基づいて、走行車体２の直進制御および旋回制御を行う。
【0059】
また、制御部１００は、苗植付部３を制御する。具体的には、制御部１００は、苗タンク３５の苗送りローラ３５３を駆動制御する。苗送りローラ３５３は、苗タンク３５における苗マットＭＰＬの各搬送路となる各底面３５１（図４参照）に設けられ、回転駆動されることで、苗送りベルト３５４（図４参照）を、苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣ（すなわち、苗タンク３５における上方から下方）へ回転させる。
【0060】
また、制御部１００は、植付爪３８を駆動制御する。植付爪３８は、苗マットＭＰＬからを掻き取り、掻き取った苗を圃場の土壌面に植え付ける。このように、制御部１００は、苗植付部３の苗送りローラ３５３や植付爪３８を駆動制御することで、苗の植付量（苗植付量）を調整する。
【0061】
【0062】
図３に示すように、苗移植機１（図１参照）は、苗タンク３５（図１参照）において搬送される各苗マットＭＰＬ（図４参照）を検出するために抵抗値を測定する電極９０を備える。電極９０は、測定した抵抗値を制御部１００へと出力する。
【0063】
制御部１００は、たとえば、抵抗値取得部１１１と、継ぎ目判定部１１２と、苗マット検出部１１３と、苗マット計数部１１４と、苗マット数記憶部１１５とを備える。抵抗値取得部１１１は、電極９０から出力された抵抗値を取得する。継ぎ目判定部１１２は、抵抗値が変化した場合に、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの継ぎ目Ｓ（図５参照）として判定する。
【0064】
苗マット検出部１１３は、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの継ぎ目Ｓが判定されると、たとえば、前回の継ぎ目Ｓと今回の継ぎ目Ｓとの間を苗マットＭＰＬとして検出する。苗マット計数部１１４は、苗マットＭＰＬが検出されると、１枚の苗マットＭＰＬとしてカウントする。苗マット数記憶部１１５は、苗マットＭＰＬがカウントされると、苗マットＭＰＬがカウントされるたびに苗マットＭＰＬ数を記憶する。
【0065】
このように、制御部１００は、電極９０によって測定された抵抗値に基づいて、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬを検出する。電極９０によって測定された抵抗値に基づいて苗マットＭＰＬを検出することで、苗マットＭＰＬをカウントすることができる。これにより、使用する苗マットＭＰＬ数をより正確に検出することができる。そして、使用する苗マットＭＰＬ数を正確に検出することで、苗マットＭＰＬの計画的な使用が可能となり、作業効率を向上させることができる。
【0066】
また、電極９０によって測定された抵抗値の変化によって、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの継ぎ目Ｓを検出するため、苗タンク３５において連なって搬送される苗マットＭＰＬに対して、苗マットＭＰＬを１枚ずつ検出することができる。
【0067】
また、苗マット計数部１１４は、苗マットＭＰＬをカウントする場合に、モニタ１２０へ出力する。モニタ１２０は、たとえば、苗マットＭＰＬがカウントされるたびに、苗マットＭＰＬをカウントアップするように表示する。モニタ１２０は、たとえば、メータパネルに設けられる。モニタ１２０は、たとえば、苗移植機１との間で通信可能な携帯端末に設けられてもよい。
【0068】
また、苗マット数記憶部１１５は、苗マットＭＰＬ数を記憶する場合に、モニタ１２０へ出力する。モニタ１２０は、たとえば、苗マットＭＰＬのカウントアップ表示とは別に、苗マットＭＰＬ数（たとえば、苗マットＭＰＬの単一の圃場における数量や複数の圃場における数量）を表示する。
【0069】
＜苗マット検出構成＞
次に、図４～１５を参照して、第１～８例に係る苗マットＭＰＬ検出構成について説明する。図４および５は、苗マットＭＰＬ検出構成の第１例の説明図である。なお、図４には、苗タンク３５の概略斜視（一部）を示しており、図５には、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬの搬送状態を模式的に示している。
次に、図４～１５を参照して、第１～８例に係る苗マットＭＰＬ検出構成について説明する。図４および５は、苗マットＭＰＬ検出構成の第１例の説明図である。なお、図４には、苗タンク３５の概略斜視（一部）を示しており、図５には、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬの搬送状態を模式的に示している。
【0070】
図４に示すように、苗タンク３５には、抵抗値を測定する電極９０（９１）が設けられる。電極９１の抵抗感知は、作業者などによって任意に設定することができる。第１例において、電極９１は、苗タンク３５における苗マットＭＰＬの搬送路となる側面３５２に設けられる。また、電極９１は、複数（たとえば、２つ）の電極板であり、側面３５２において、苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣに沿って設けられる。複数の電極９１は、所定の間隔をあけて設けられる。
【0071】
第１例では、複数の電極９１で抵抗値を測定することで、苗マットＭＰＬが搬送方向ＤＣのいずれの位置にあるかを検出することができる。この場合、制御部１００（図３参照）は、各電極（電極板）９１によって測定された抵抗値の変化によって、苗マットＭＰＬが搬送方向ＤＣのいずれの位置にあるかを検出する。
【0072】
図５に示すように、電極９１は、１枚の苗マットＭＰＬの場合には、たとえば、「抵抗値Ａ」を測定する。電極９１は、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの間に継ぎ目Ｓが存在する場合、すなわち、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとが離れている場合には、たとえば、「抵抗値Ｂ」を測定する。このように、制御部１００は、電極９１による抵抗値の変化によって、継ぎ目Ｓを検出し、継ぎ目Ｓを検出することで、苗マットＭＰＬを検出する。
【0073】
このような第１例によれば、搬送方向ＤＣに沿って間欠的に配置された複数の電極（電極板）９１による抵抗値の変化によって、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬの位置を検出することができる。これにより、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬをカウントすることができるとともに、苗マットＭＰＬの搬送状況の把握も可能となる。
【0074】
【0075】
図６に示すように、苗タンク３５には、抵抗値を測定する電極９０（９２）が設けられる。電極９２の抵抗感知は、作業者などによって任意に設定することができる。第２例において、電極９１は、苗タンク３５における苗マットＭＰＬの搬送路となる底面３５１に設けられる。また、電極９２は、複数（たとえば、２つ）の電極板であり、底面３５１において、苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣに沿って設けられる。複数の電極９２は、所定の間隔をあけて設けられる。電極９２は、苗送りベルト３５４を挟んで、苗送りベルト３５４の上流側と下流側とにそれぞれ設けられる。
【0076】
第２例でも、複数の電極９２で抵抗値を測定することで、苗マットＭＰＬが搬送方向ＤＣのいずれの位置にあるかを検出することができる。この場合、制御部１００（図３参照）は、各電極（電極板）９２によって測定された抵抗値の変化によって、苗マットＭＰＬが搬送方向ＤＣのいずれの位置にあるかを検出する。
【0077】
電極９２は、１枚の苗マットＭＰＬの場合には、たとえば、「抵抗値Ａ」を測定する。電極９２は、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの間に継ぎ目Ｓが存在する場合、すなわち、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとが離れている場合には、たとえば、「抵抗値Ｂ」を測定する。このように、制御部１００は、電極９２による抵抗値の変化によって、継ぎ目Ｓを検出し、継ぎ目Ｓを検出することで、苗マットＭＰＬを検出する。
【0078】
このような第２例によれば、搬送方向ＤＣに沿って間欠的に配置された複数の電極（電極板）９２による抵抗値の変化によって、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬの位置を検出することができる。これにより、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬをカウントすることができるとともに、苗マットＭＰＬの搬送状況の把握も可能となる。また、電極９２が底面３５１に設けられることで、苗マットＭＰＬに電極９２を安定して接触させることができる。
【0079】
図７および８は、苗マットＭＰＬ検出構成の第３例の説明図である。なお、図７には、苗タンク３５の概略斜視（一部）を示しており、図８には、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬの搬送状態を模式的に示している。
【0080】
図７に示すように、苗タンク３５には、抵抗値を測定する電極９０（９３）が設けられる。電極９３の抵抗感知は、作業者などによって任意に設定することができる。第３例において、電極９３は、苗タンク３５における苗マットＭＰＬ（図８参照）の搬送路となる底面３５１に設けられる。また、電極９３は、複数（たとえば、２つ）の電極板であり、底面３５１において、苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣに沿って設けられる。複数の電極９３は、所定の間隔をあけて設けられる。電極９３は、苗送りベルト３５４を挟んで、苗送りベルト３５４の上流側と下流側とにそれぞれ設けられる。なお、第３例において、電極９３は、苗マットＭＰＬの搬送路となる側面３５２に設けられてもよい。
【0081】
底面３５１には、段差３５１ａが設けられる。段差３５１ａは、底面３５１が苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣの下流側へ向かうにつれて高くなることで形成される。段差３５１ａは、たとえば、苗送りベルト３５４を挟んで、苗送りベルト３５４の左右に設けられる。
【0082】
第３例でも、複数の電極９３で抵抗値を測定することで、苗マットＭＰＬが搬送方向ＤＣのいずれの位置にあるかを検出することができる。この場合、制御部１００（図３参照）は、各電極（電極板）９３によって測定された抵抗値の変化によって、苗マットＭＰＬが搬送方向ＤＣのいずれの位置にあるかを検出する。
【0083】
電極９３は、１枚の苗マットＭＰＬの場合には、たとえば、「抵抗値Ａ」を測定する。電極９３は、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの間に継ぎ目Ｓが存在する場合、すなわち、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとが離れている場合には、たとえば、「抵抗値Ｂ」を測定する。このように、制御部１００は、電極９３による抵抗値の変化によって、継ぎ目Ｓを検出し、継ぎ目Ｓを検出することで、苗マットＭＰＬを検出する。
【0084】
図８に示すように、第３例では、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとが段差３５１ａによって搬送方向ＤＣに離れることで、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの継ぎ目Ｓが広がる。
【0085】
このような第３例によれば、搬送方向ＤＣに沿って間欠的に配置された複数の電極（電極板）９３による抵抗値の変化によって、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬの位置を検出することができる。これにより、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬをカウントすることができるとともに、苗マットＭＰＬの搬送状況の把握も可能となる。また、電極９３が底面３５１に設けられることで、苗マットＭＰＬに電極９３を安定して接触させることができる。
【0086】
また、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとが底面３５１の段差３５１ａによって離れるため、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの継ぎ目Ｓが広がり、電極９３による抵抗値の変化がより明確となる。
【0087】
図９および１０は、苗マットＭＰＬ検出構成の第４例の説明図である。なお、図９には、苗タンク３５の概略斜視（一部）を示しており、図１０には、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬの搬送状態を模式的に示している。
【0088】
図９に示すように、苗タンク３５には、抵抗値を測定する電極９０（９４）が設けられる。電極９４の抵抗感知は、作業者などによって任意に設定することができる。第４例において、電極９４は、苗タンク３５における苗マットＭＰＬ（図１０参照）の搬送路となる底面３５１に設けられる。また、電極９４は、複数（たとえば、２つ）の電極板であり、底面３５１において、苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣに沿って設けられる。複数の電極９４は、所定の間隔をあけて設けられる。電極９４は、苗送りベルト３５４を挟んで、苗送りベルト３５４の上流側と下流側とにそれぞれ設けられる。なお、第４例において、電極９４は、苗マットＭＰＬの搬送路となる側面３５２に設けられてもよい。
【0089】
底面３５１には、段差３５１ａが設けられる。段差３５１ａは、底面３５１が苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣの下流側へ向かうにつれて高くなることで形成される。段差３５１ａは、たとえば、苗送りベルト３５４を挟んで、苗送りベルト３５４の左右に設けられる。
【0090】
また、底面３５１には、スイッチ３５１ｂが設けられる。スイッチ３５１ｂは、底面３５１における段差３５１ａの下方に設けられる。スイッチ３５１ｂは、段差３５１ａを乗り越えた苗マットＭＰＬに押下される。
【0091】
第４例でも、複数の電極９４で抵抗値を測定することで、苗マットＭＰＬが搬送方向ＤＣのいずれの位置にあるかを検出することができる。この場合、制御部１００（図３参照）は、各電極（電極板）９４によって測定された抵抗値の変化によって、苗マットＭＰＬが搬送方向ＤＣのいずれの位置にあるかを検出する。
【0092】
電極９４は、１枚の苗マットＭＰＬの場合には、たとえば、「抵抗値Ａ」を測定する。電極９４は、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの間に継ぎ目Ｓが存在する場合、すなわち、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとが離れている場合には、たとえば、「抵抗値Ｂ」を測定する。このように、制御部１００は、電極９４による抵抗値の変化によって、継ぎ目Ｓを検出し、継ぎ目Ｓを検出することで、苗マットＭＰＬを検出する。
【0093】
図１０に示すように、第４例では、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとが段差３５１ａによって搬送方向ＤＣに離れることで、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの継ぎ目Ｓが広がる。また、第４例では、段差３５１ａを乗り越えた苗マットＭＰＬが底面３５１に再度着地するときに、苗マットＭＰＬの後端部によってスイッチ３５１ｂが押下される。
【0094】
このような第４例によれば、搬送方向ＤＣに沿って間欠的に配置された複数の電極（電極板）９４による抵抗値の変化によって、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬの位置を検出することができる。これにより、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬをカウントすることができるとともに、苗マットＭＰＬの搬送状況の把握も可能となる。また、電極９４が底面３５１に設けられることで、苗マットＭＰＬに電極９４を安定して接触させることができる。
【0095】
また、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとが底面３５１の段差３５１ａによって離れるため、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの継ぎ目Ｓが広がり、電極９４による抵抗値の変化がより明確となる。
【0096】
また、底面３５１の段差３５１ａによって搬送方向ＤＣ上流側の苗マットＭＰＬから離れた搬送方向ＤＣ下流側の苗マットＭＰＬが底面３５１に再度着地するときにスイッチ３５１ｂを押下することで、苗マットＭＰＬをカウントすることができる。このように、スイッチ３５１ｂによっても苗マットＭＰＬをカウントすることで、使用する苗マットＭＰＬ数をさらに正確に検出することができる。
【0097】
【0098】
図１１に示すように、苗タンク３５には、苗抑え棒３５５が設けられる。苗抑え棒３５５は、苗マットＭＰＬの搬送路となる底面３５１に沿って延びており、底面３５１において上方から苗マットＭＰＬを抑える。また、苗タンク３５には、抵抗値を測定する電極９０（９５）が設けられる。電極９５の抵抗感知は、作業者などによって任意に設定することができる。第５例において、電極９５は、苗抑え棒３５５である。
【0099】
電極９５としても機能する苗抑え棒３５５は、苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣの上流側および下流側に分割される。苗抑え棒３５５は、上流側および下流側のそれぞれで苗マットＭＰＬを抑える。なお、苗抑え棒３５５は、搬送方向ＤＣに沿って延びているため、苗マットＭＰＬを苗抑え棒３５５に沿って摺動させる。このため、苗抑え棒３５５が苗マットＭＰＬの搬送の妨げとなることはない。
【0100】
電極９５（苗抑え棒３５５）は、１枚の苗マットＭＰＬの場合には、たとえば、「抵抗値Ａ」を測定する。電極９５は、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの間に継ぎ目Ｓ（図５参照）が存在する場合、すなわち、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとが離れている場合には、たとえば、「抵抗値Ｂ」を測定する。このように、制御部１００は、電極９５による抵抗値の変化によって、継ぎ目Ｓを検出し、継ぎ目Ｓを検出することで、苗マットＭＰＬを検出する。
【0101】
このような第５例によれば、苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣの上流側および下流側に分割された苗抑え棒３５５を電極９５とすることで、電極９５によって測定された抵抗値に基づいて苗マットＭＰＬを検出することができる。これにより、電極９５を別途設けることなく、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬをカウントすることができる。
【0102】
【0103】
図１２に示すように、苗タンク３５には、苗抑え棒３５５が設けられる。苗抑え棒３５５は、苗マットＭＰＬの搬送路となる底面３５１に沿って延びており、底面３５１において上方から苗マットＭＰＬを抑える。また、苗タンク３５には、抵抗値を測定する電極９０（９６）が設けられる。電極９６の抵抗感知は、作業者などによって任意に設定することができる。第６例において、電極９６は、苗抑え棒３５５である。
【0104】
電極９６としても機能する苗抑え棒３５５は、苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣの上流側および下流側に分割される。苗抑え棒３５５は、上流側および下流側のそれぞれで苗マットＭＰＬを抑える。なお、苗抑え棒３５５は、搬送方向ＤＣに沿って延びているため、苗マットＭＰＬを苗抑え棒３５５に沿って摺動させる。このため、苗抑え棒３５５が苗マットＭＰＬの搬送の妨げとなることはない。
【0105】
また、苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣの下流側の苗抑え棒３５５は、搬送方向ＤＣの上流側の端部（上端部）３５５ａが上方へ向けて屈曲形成される。
【0106】
電極９６（苗抑え棒３５５）は、１枚の苗マットＭＰＬの場合には、たとえば、「抵抗値Ａ」を測定する。電極９６は、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの間に継ぎ目Ｓ（図５参照）が存在する場合、すなわち、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとが離れている場合には、たとえば、「抵抗値Ｂ」を測定する。このように、制御部１００は、電極９６による抵抗値の変化によって、継ぎ目Ｓを検出し、継ぎ目Ｓを検出することで、苗マットＭＰＬを検出する。
【0107】
このような第６例によれば、苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣの上流側および下流側に分割された苗抑え棒３５５を電極９６とすることで、電極９６によって測定された抵抗値に基づいて苗マットＭＰＬを検出することができる。これにより、電極９６を別途設けることなく、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬをカウントすることができる。
【0108】
また、下流側の苗抑え棒３５５の搬送方向ＤＣ上流側の端部（上端部）３５５ａが上方へ向けて屈曲形成されることで、すなわち、下流側の苗抑え棒３５５の上端部３５５ａに角度をつけることで、下流側の苗抑え棒３５５が苗マットＭＰＬを受け入れやすくなる。これにより、下流側の苗抑え棒３５５が苗マットＭＰＬの搬送を妨げるのを抑制することができる。
【0109】
【0110】
図１３に示すように、苗タンク３５の延長部３５６には、スイッチ３５７が設けられる。なお、苗タンク３５の延長部３５６は、苗タンク３５の上端部において上方へ伸縮可能であり、苗タンク３５に積載される苗マットＭＰＬが苗タンク３５からはみ出す場合などに延伸させることで、苗マットＭＰＬの安定した積載を可能とする部分である。
【0111】
第７例においては、作業者が苗タンク３５の各搬送路となる各底面３５１に苗マットＭＰＬを積載する場合に、底面３５１に積載される苗マットＭＰＬによってスイッチ３５７が押下されることで、苗マットＭＰＬをカウントする。
【0112】
このような第７例によれば、作業者による苗マットＭＰＬの積載作業によって苗マットＭＰＬがスイッチ３５７を押下する。そして、苗マットＭＰＬがスイッチ３５７を押下することで、苗マットＭＰＬをカウントすることができる。また、スイッチ３５７が全条（全搬送路）に設けられることで、各条間の苗の使用量のばらつきを検出することができ、より高精度な苗の使用量の検出が可能となる。
【0113】
【0114】
図１４および１５に示すように、苗タンク３５の上端部（たとえば、延長部３５６）には、レーザ測距センサ３５８が設けられる。レーザ測距センサ３５８は、苗マットＭＰＬの各搬送路に設けられ、搬送路において最も上流側に配置される苗マットＭＰＬの上端縁との距離Ｄを測定する。レーザ測距センサ３５８は、苗マットＭＰＬまでの距離Ｄが急激に変化する（短縮する）と、苗マットＭＰＬが１枚追加されたとして、苗マットＭＰＬを検出する。すなわち、作業者によって苗マットＭＰＬが積載されると、苗マットＭＰＬまでの距離Ｄが瞬時に縮まるため、苗マットＭＰＬの積載作業を利用して苗マットＭＰＬを検出することができる。
【0115】
このような第８例によれば、作業者による苗マットＭＰＬの積載作業によって苗マットＭＰＬを検出することができる。また、苗マットＭＰＬまでの距離Ｄを検出することで、苗の消費量をより正確に検出することも可能となり、資材の計画的な使用が可能となり、作業効率を向上させることができる。たとえば、圃場全体で使用する苗マットＭＰＬの数量を予め設定し、苗タンク３５に積載した苗マットＭＰＬの数量を圃場全体で使用する数量とすることで、苗の消費量を調整することができる。
【0116】
また、苗タンク３５の上端部（たとえば、延長部３５６）に、苗マットＭＰＬを物理的にカウントするためのスイッチ３５７をさらに設けてもよい。スイッチ３５７は、作業者が苗タンク３５の各搬送路となる各底面３５１に苗マットＭＰＬを積載する場合に、苗マットＭＰＬに押下されることで、苗マットＭＰＬをカウントする。
【0117】
また、たとえば、レーザ測距センサ３５８による苗マットＭＰＬまでの距離Ｄの測定と、スイッチ３５７による苗マットＭＰＬの投入（積載）タイミングの検出と、植付爪３８における苗の植付量および苗の掻き取り回数とによって、苗タンク３５に積載された苗マットＭＰＬの圧縮率を検出することができる。
【0118】
また、たとえば、レーザ測距センサ３５８によって検出された苗の消費量と、位置情報取得装置５０によって取得された苗移植機１の自己位置の変化量（スリップ量）と、圃場に植え付けた苗の間隔（株間）とから算出された苗の使用量と比較して、苗マットＭＰＬの圧縮率を検出することもできる。なお、苗マットＭＰＬの圧縮率は、モニタ１２０（図３参照）に表示させてもよい。
【0119】
なお、第８例では、苗マットＭＰＬまでの距離Ｄを測定するためにレーザ測距センサ３５８を用いているが、レーザ測距センサ３５８に代えて超音波センサを用いてもよい。超音波センサを用いても苗マットＭＰＬまでの距離Ｄを測定することができる。
【0120】
＜苗マット圧縮率検出構成＞
次に、図１６および１７を参照して苗マットＭＰＬ圧縮率検出構成について説明する。図１６は、苗マットＭＰＬ圧縮率検出構成の説明図である。なお、図１６には、苗タンク３５の概略背面（一部）を示している。図１７は、苗植付量補正のための制御系の一例を示すブロック図である。
次に、図１６および１７を参照して苗マットＭＰＬ圧縮率検出構成について説明する。図１６は、苗マットＭＰＬ圧縮率検出構成の説明図である。なお、図１６には、苗タンク３５の概略背面（一部）を示している。図１７は、苗植付量補正のための制御系の一例を示すブロック図である。
【0121】
図１６に示すように、苗マットＭＰＬ圧縮率検出構成として、苗タンク３５は、目盛３５９を有する。目盛３５９は、苗マットＭＰＬの搬送路を形成する側壁３５２ａの上面３５２ｂに配置される。側壁３５２ａは、苗タンク３５において、苗マットＭＰＬを左右方向において規制する。なお、側壁３５２ａの側面は、苗マットＭＰＬの搬送路となる側面３５２である。
【0122】
目盛３５９は、苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣにおける圧縮率を示すように形成される（表記される）。目盛３５９は、圧縮されていない状態を「１００（％）」として、上流側の苗マットＭＰＬに押圧されて搬送方向ＤＣに縮んだ苗マットＭＰＬを、「９９（％）」、「９８（％）」、・・・のように示すことができる。
【0123】
図１７に示すように、制御部１００は、たとえば、圧縮率取得部１２１と、補正指示部１２２とを備える。圧縮率取得部１２１は、入力部１３０と接続され、入力部１３０から出力される苗マットＭＰＬの圧縮率を取得する。入力部１３０は、たとえば、メータパネルに設けられ、目盛３５９の値を見た作業者による苗マットＭＰＬの圧縮率の入力操作を受け付ける。入力部１３０は、たとえば、苗移植機１（図１参照）との間で通信可能な携帯端末に設けられてもよい。
【0124】
補正指示部１２２は、圧縮率取得部１２１で取得した圧縮率に応じて苗の植付量を補正するように、苗植付部３へ補正指示を出力する。すなわち、制御部１００は、苗マットＭＰＬの圧縮率に応じて苗の植付量を補正するように、苗植付部３において、苗マットＭＰＬを搬送（移動）させる苗送りローラ３５３（図２参照）の回転速度を制御するか、または苗マットＭＰＬから苗を掻き取る植付爪３８（図２参照）の回転速度を制御することで、苗の植付量を調整（補正）する。
【0125】
このように、制御部１００は、目盛３５９の値に基づいた圧縮率が入力されると、入力された圧縮率に応じて苗植付部３による苗の植付量を補正する。これにより、苗マットＭＰＬの圧縮率の違いによる苗の植付量（使用量）の変動を抑制することができる。これにより、苗マットＭＰＬを計画的に使用することができ、作業効率を向上させることができる。
【0126】
＜その他の構成＞
苗移植機１において、各種情報提供システムから提供されるマップデータと、リアルタイムセンシングによる土壌データとに基づいて、可変施肥を行う場合がある。この場合、各種情報提供システムから提供されるマップデータにおける、圃場における肥沃度や水分などの地力を示すマップ（地力マップ）、または育成マップのいずれも選択可能し、リアルタイムセンシングする作土深を優先する可変施肥を行う。
苗移植機１において、各種情報提供システムから提供されるマップデータと、リアルタイムセンシングによる土壌データとに基づいて、可変施肥を行う場合がある。この場合、各種情報提供システムから提供されるマップデータにおける、圃場における肥沃度や水分などの地力を示すマップ（地力マップ）、または育成マップのいずれも選択可能し、リアルタイムセンシングする作土深を優先する可変施肥を行う。
【0127】
これまでは、圃場の肥沃度については、ティーチングデータに対する比較値であることから、たとえば、大規模な圃場では、平均値の設定に誤りがある場合は正常な可変施肥を行うことができなかったが、作土深については、圃場を問わず安定したセンシングを行うことができるようになった。このように、ＡＩ分析に基づいたマップデータおよびリアルタイムセンシングの利点を最大限に活用できるシステムとすることで、より高精度な可変施肥を行うことができる。
【0128】
上記のような可変施肥において、地力マップ、または育成マップに基づいた可変施肥を行ううえで、作土深データに閾値を設定し、可変マップに一定の比率を乗じるようにしてもよい。
【0129】
また、上記のような可変施肥において、地力マップ、または育成マップおよび作土深に基づいた施肥結果を実績マップとして作成し、次年度の施肥計画につなげるようにしてもよい。
【0130】
また、苗移植機１において、リターンレールにスイッチを設け、空の苗箱の通過を検出する構成を備えてもよい。これにより、苗タンク３５に投入（積載）する苗マットＭＰＬの数量を把握することができる。この場合、スイッチによって検出された苗箱の数量をモニタへ累積表示する。また、累積した数量をリセットするリセットボタンを備えてもよい。
【0131】
また、苗移植機１において、図１４および１５に示すように、苗タンク３５の上部にレーザ測距センサ３５８を設ける場合、苗の植付が「入」、畦クラッチ「入」、かつ走行中で苗送りを検出していても苗マットＭＰＬまでの距離に変化がない場合には、たとえば、「苗送り不良」のような警告文をモニタに表示させてもよい。また、これと同時に機体を一時停止させてもよい。これにより、苗マットＭＰＬの搬送不良による連続欠株の発生を抑制することができる。
【0132】
また、上記のような苗マットＭＰＬの搬送不良の警告表示構成において、たとえば、モニタは、モードの「ＯＮ」、「ＯＦＦ」を切り替える機能を備えてもよい。
【0133】
また、苗移植機１において、苗の消費量検出開始ボタンと、苗の消費量リセットボタンとを備え、苗タンク３５に苗マットＭＰＬがない状態で苗の消費量の検出またはリセットを実行するように警告表示するラベルを備えてもよい。なお、ラベルに代えて、警告表示を、モニタによって表示する構成としてもよい。
【0134】
また、苗移植機１において、苗タンク３５の上部および中部にスイッチを設け、上部スイッチが押されている場合には、上部スイッチが押されなくなるまでの苗タンク３５の横送り回数および苗マットＭＰＬの縦送り回数から苗の消費量を測定し、苗タンク３５の上部スイッチが押されていない場合には、中部スイッチが押されなくなるまでの苗タンク３５の横送り回数および苗マットＭＰＬの縦送り回数から苗の消費量を測定する構成としてもよい。
【0135】
また、苗移植機１において、図１６に示すように、目盛３５９によって苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣにおける圧縮率を示す場合、作業者が苗マットＭＰＬの圧縮率を入力すると、モニタなどに現在値から補正後の苗の植付量（植付爪３８による苗の掻き取り量）を表示してもよい。また、作業者が苗マットＭＰＬの圧縮率を入力すると、モニタなどに現在値から補正後の株間（推奨株間）および苗タンク３５の横送り回数を表示してもよい。また、作業者が苗マットＭＰＬの圧縮率を入力すると、現在値から推奨される無段階株間へ自動で変更する構成としてもよい。
【0136】
【0137】
図１８に示すように、苗移植機１は、エンジンＥと、ＨＳＴ８０と、フロントギヤケース（前輪ファイナルケースともいう）１５と、高圧バッテリ８１と、後輪ギヤケース１６と、左右のモータ８２と、作業機用モータ８３と、作業機（すなわち、苗植付部）３と、ＩＳＧモータ８４と、低圧バッテリ８５と、ＤＣＤＣコンバータ８６と、ライトなどの電気機器８７とを備える。
【0138】
苗移植機１は、高圧バッテリ８１の電力で左右のモータ８２を駆動するＥＶモードへ切り替え可能に構成される。ＥＶモードでは、後輪１２のみ駆動する後輪駆動となる。これにより、作業機である苗植付部３を電動で駆動することができるため、エンジンＥの出力を下げることができ、燃費を向上させるとともに排ガスの排出量を抑えることができる。
【0139】
また、苗移植機１において、高圧バッテリ８１の残量がなく、高圧バッテリ８１の電力として必要な量がＩＳＧモータ８４の発電量では満たされないと判断される状況では、左右のモータ８２を駆動用から発電用として切り替える構成としてもよい。
【0140】
また、苗移植機１において、低圧バッテリ８５によってライト、表示パネル、施肥装置４０（図１参照）におけるブロー、苗植付部３における苗の植付深さ・苗取量などを制御するためのアクチュエータを駆動する場合、低圧バッテリ８５の残量が乏しい場合には、高圧バッテリ８１の電力を、ＤＣＤＣコンバータ８６によって変圧し、蓄電可能とする構成としてもよい。
【0141】
また、苗移植機１において、作業機である苗植付部３に大きな駆動力が必要な場合（「Ｌパワーモード」）は、エンジンＥおよびＩＳＧモータ８４、高圧バッテリ８１、作業機用モータ８３の順番で優先して駆動力を供給する。また、作業機である苗植付部３に駆動力が必要な場合（「Ｈパワーモード」）は、左右のモータ８２を駆動させないとともに、エンジンＥおよびＩＳＧモータ８４、高圧バッテリ８１、作業機用モータ８３の順番で優先して駆動力を供給する。また、作業機である苗植付部３にさらに大きな駆動力が必要な場合（「Ｓパワーモード」）は、左右のモータ８２で発電して高圧バッテリで電力を供給するとともに、エンジンＥおよびＩＳＧモータ８４、左右のモータ８２、高圧バッテリ８１、作業機用モータ８３の順番で優先して駆動力を供給する。
【0142】
上述してきた実施形態により、以下の苗移植機１が実現される。
【0143】
（１）圃場内を走行しながら圃場に苗を植え付ける苗移植機１であって、圃場内を走行可能な走行車体２と、走行車体２に設けられ、苗マットＭＰＬを貯留する苗タンク３５と、苗タンク３５において搬送されてきた苗マットＭＰＬから苗を掻き取り、掻き取った苗を植え付ける苗植付部３と、苗タンク３５に設けられ、抵抗値を測定する電極９０と、電極９０によって測定された抵抗値に基づいて、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬを検出する制御部１００とを備える、苗移植機１。
【0144】
このような苗移植機１によれば、苗タンク３５に設けられた電極９０によって測定された抵抗値に基づいて苗マットＭＰＬを検出することで、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬをカウントすることができる。これにより、使用する苗マットＭＰＬ数をより正確に検出することができる。そして、使用する苗マットＭＰＬ数を正確に検出することで、苗マットＭＰＬの計画的な使用が可能となり、作業効率を向上させることができる。
【0145】
（２）上記（１）において、制御部１００は、前記電極９０によって測定された抵抗値の変化によって、苗タンク３５における苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの継ぎ目Ｓを検出する、苗移植機１。
【0146】
このような苗移植機１によれば、上記（１）の効果に加えて、電極９０によって測定された抵抗値の変化によって、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの継ぎ目Ｓを検出するため、苗タンク３５において連なって搬送される苗マットＭＰＬに対して、苗マットＭＰＬを１枚ずつ検出することができる。
【0147】
（３）上記（２）において、電極９１０は、苗タンク３５において苗マットＭＰＬの搬送路となる底面３５１に設けられ、苗タンク３５は、底面３５１に段差３５１ａを有する、苗移植機１。
【0148】
このような苗移植機１によれば、上記（２）の効果に加えて、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとが底面３５１の段差３５１ａによって離れるため、苗マットＭＰＬと苗マットＭＰＬとの継ぎ目Ｓが広がり、電極９０による抵抗値の変化がより明確となる。また、電極９０が底面３５１に設けられることで、苗マットＭＰＬに電極９０を安定して接触させることができる。
【0149】
（４）上記（３）において、苗タンク３５は、底面３５１における段差３５１ａの下方に、苗マットＭＰＬに押下されるスイッチ３５１ｂをさらに有する、苗移植機１。
【0150】
このような苗移植機１によれば、上記（３）の効果に加えて、底面３５１の段差３５１ａによって搬送方向ＤＣ上流側の苗マットＭＰＬから離れた搬送方向ＤＣ下流側の苗マットＭＰＬが底面３５１に再度着地するときにスイッチ３５１ｂを押下することで、苗マットＭＰＬをカウントすることができる。このように、スイッチ３５１ｂによっても苗マットＭＰＬをカウントすることで、使用する苗マットＭＰＬ数をさらに正確に検出することができる。
【0151】
（５）上記（１）において、苗タンク３５は、苗マットＭＰＬの搬送路となる底面３５１に沿って延びており、底面３５１において上方から苗マットＭＰＬを抑える苗抑え棒３５５を有し、苗抑え棒３５５は、苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣの上流側および下流側に分割され、電極９０は、搬送方向ＤＣの上流側および下流側の苗抑え棒３５５とする、苗移植機１。
【0152】
このような苗移植機１によれば、上記（１）の効果に加えて、苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣの上流側および下流側に分割された苗抑え棒３５５を電極９０とすることで、電極９０によって測定された抵抗値に基づいて苗マットＭＰＬを検出することができる。これにより、電極９０を別途設けることなく、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬをカウントすることができる。
【0153】
（６）上記（５）において、搬送方向ＤＣの下流側の苗抑え棒３５５は、搬送方向ＤＣの上流側の端部３５５ａが上方へ向けて屈曲形成される、苗移植機１。
【0154】
このような苗移植機１によれば、上記（５）の効果に加えて、下流側の苗抑え棒３５５の搬送方向ＤＣ上流側の端部（上端部）３５５ａが上方へ向けて屈曲形成されることで、すなわち、下流側の苗抑え棒３５５の上端部３５５ａに角度をつけることで、下流側の苗抑え棒３５５が苗マットＭＰＬを受け入れやすくなる。これにより、下流側の苗抑え棒３５５が苗マットＭＰＬの搬送を妨げるのを抑制することができる。
【0155】
（７）上記（１）において、苗タンク３５は、苗マットＭＰＬの搬送路となる底面３５１と、側面３５２とを有し、電極９０は、複数の電極板であり、側面３５２において苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣに沿って間をあけて設けられ、制御部１００は、電極板（電極）９０によって測定された抵抗値の変化によって、苗マットＭＰＬが搬送方向ＤＣのいずれの位置にあるかを検出する、苗移植機１。
【0156】
このような苗移植機１によれば、上記（１）の効果に加えて、搬送方向ＤＣに沿って間欠的に配置された複数の電極板（電極）９０による抵抗値の変化によって、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬの位置を検出することができる。これにより、苗タンク３５において搬送される苗マットＭＰＬをカウントすることができるとともに、苗マットＭＰＬの搬送状況の把握も可能となる。
【0157】
（８）上記（１）～（７）のいずれかにおいて、苗タンク３５は、苗マットＭＰＬの搬送方向ＤＣにおける圧縮率を示す目盛３５９を有し、制御部１００は、苗植付部３を制御するとともに、目盛３５９の値に基づいた圧縮率が入力されると、入力された圧縮率に応じて苗植付部３による苗の植付量を補正する、苗移植機１。
【0158】
このような苗移植機１によれば、上記（１）～（７）のいずれかの効果に加えて、苗マットＭＰＬの圧縮率の違いによる苗の植付量（使用量）の変動を抑制することができる。これにより、苗マットＭＰＬを計画的に使用することができ、作業効率を向上させることができる。
【0159】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0160】
１ 苗移植機
２ 走行車体
３ 苗植付部
３５ 苗タンク
９０ 電極
１００ 制御部
３５１ 底面
３５１ａ 段差
３５１ｂ スイッチ
３５２ 側面
３５５ 苗抑え棒
３５９ 目盛
ＭＰＬ 苗マット
Ｓ 継ぎ目
２ 走行車体
３ 苗植付部
３５ 苗タンク
９０ 電極
１００ 制御部
３５１ 底面
３５１ａ 段差
３５１ｂ スイッチ
３５２ 側面
３５５ 苗抑え棒
３５９ 目盛
ＭＰＬ 苗マット
Ｓ 継ぎ目
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】