特開 2024-102650 下膳指示装置、下膳指示システム、下膳指示方法、及び下膳指示プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024102650

(43)【公開日】2024-07-31

(54)【発明の名称】下膳指示装置、下膳指示システム、下膳指示方法、及び下膳指示プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/12 20120101AFI20240724BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/12

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023006687

(22)【出願日】2023-01-19

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2024-03-12

(71)【出願人】

【識別番号】000227205

【氏名又は名称】ＮＥＣプラットフォームズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】浅原 洋

【テーマコード（参考）】

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

5L049CC24

5L050CC24

(57)【要約】

【課題】店舗におけるロボットを効率的に制御できる下膳指示装置、下膳指示システム、下膳指示方法、及び下膳指示プログラムを提供する。
【解決手段】本開示に係る下膳指示装置１０は、取得部１１、特定部１２、通知部１３を備える。取得部１１は、下膳要求があったテーブルを示すテーブル情報を取得する。特定部１２は、ロボットが保有する無線受信装置がテーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、テーブルと距離が近いロボットを特定する。通知部１３は、特定部１２が特定したロボットに対して、テーブルの下膳処理を実行するように通知する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

下膳要求があったテーブルを示すテーブル情報を取得する取得部と、
ロボットが保有する無線受信装置が前記テーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、前記テーブルと距離が近いロボットを特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記ロボットに対して、前記テーブルの下膳処理を実行するように通知する通知部と、
を備えた、下膳指示装置。

【請求項2】

前記特定部が特定した前記ロボットが前記テーブルに到着した場合、
前記特定部は、前記テーブルの位置と距離が近い従業員を特定し、
前記通知部は、前記特定部が特定した前記従業員に対して、前記テーブルに向かうように通知する、
請求項１に記載の下膳指示装置。

【請求項3】

前記特定部が特定した前記ロボットが前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記特定部は、前記テーブルと距離が近い順番に別のロボットを特定し、
前記通知部は、前記テーブルと距離が近い順番にある別のロボットから優先的に通知する、
請求項１に記載の下膳指示装置。

【請求項4】

前記特定部が特定した全てのロボットが前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記特定部は、前記テーブルと距離が近い従業員を特定し、
前記通知部は、前記特定部が特定した前記従業員に対して、下膳処理を実行するように通知する、
請求項３に記載の下膳指示装置。

【請求項5】

前記特定部が特定した従業員が前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記特定部は、前記テーブルと距離が近い順番に別の従業員を特定し、
前記通知部は、前記テーブルと距離が近い順番にある前記別の従業員から優先的に通知する、
請求項４に記載の下膳指示装置。

【請求項6】

前記特定部が特定した全てのロボット又は従業員が前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記特定部は、前記ロボットのうち、実行中の下膳処理が最も早く終わる前記ロボットを特定し、
前記通知部は、前記特定部が特定した実行中の下膳処理が最も早く終わる前記ロボットに対して、実行中の下膳処理が終わった後に、前記テーブルの当該下膳処理を実行するように通知する
請求項３又は５に記載の下膳指示装置。

【請求項7】

店舗会計装置と下膳指示装置とを備えた下膳指示システムであって、
前記店舗会計装置は、店舗における従業員又は利用客が会計処理を行うことによって下膳するテーブルを特定し、
前記下膳するテーブルを示すテーブル情報を前記下膳指示装置に対して送信し、
前記下膳指示装置は、
前記店舗会計装置から前記テーブル情報を取得し、
ロボットが保有する無線受信装置が前記テーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、前記テーブルと距離が近いロボットを特定し、
特定した前記ロボットに対して、前記テーブルの下膳処理を実行するように通知する、
下膳指示システム。

【請求項8】

下膳要求があったテーブルを示すテーブル情報を取得し、
ロボットが保有する無線受信装置が前記テーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、前記テーブルと距離が近いロボットを特定し、
特定した前記ロボットに対して、前記テーブルの下膳処理を実行するように通知する、
処理をコンピュータが実行する、
下膳指示方法。

【請求項9】

下膳要求があったテーブルを示すテーブル情報を取得し、
ロボットが保有する無線受信装置が前記テーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、前記テーブルと距離が近いロボットを特定し、
特定した前記ロボットに対して、前記テーブルの下膳処理を実行するように通知する、
処理をコンピュータに実行させる、
下膳指示プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、下膳指示装置、下膳指示システム、下膳指示方法、及び下膳指示プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、飲食店の人手不足及び人件費高騰を解消するため、利用客にサービスを提供するロボットの開発がされている。
例えば、特許文献１には、店舗内で移動するロボットを制御する情報処理装置が記載されている。特許文献１に開示された情報処理装置では、適切なタイミングで食器、グラス等の物品を回収するために、従業員が映像をもとに配膳された飲食物の飲食状況を判別して、ロボットに対して従業員の入力操作に応じてテーブルに移動する指示を出力する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０６３３２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した特許文献１に開示された情報処理装置では、配膳された飲食物の飲食状況を撮像された映像を店舗の従業員が確認し、作業を行っていないロボットを把握して選択する必要があるため、非効率的である。

【0005】

本開示の目的は、上述した課題に鑑み、店舗におけるロボットを効率的に制御できる下膳指示装置、下膳指示システム、下膳指示方法、及び下膳指示プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る下膳指示装置は、下膳要求があったテーブルを示すテーブル情報を取得する取得部と、ロボットが保有する無線受信装置が前記テーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、前記テーブルと距離が近いロボットを特定する特定部と、前記特定部が特定した前記ロボットに対して、前記テーブルの下膳処理を実行するように通知する通知部と、を備える。

【0007】

本開示の一態様に係る下膳指示システムは、店舗会計装置と下膳指示装置とを備えた下膳指示システムであって、前記店舗会計装置は、店舗における従業員又は利用客が会計処理を行うことによって下膳するテーブルを特定し、前記下膳するテーブルを示すテーブル情報を前記下膳指示装置に対して送信し、前記下膳指示装置は、前記店舗会計装置から前記テーブル情報を取得し、ロボットが保有する無線受信装置が前記テーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、前記テーブルと距離が近いロボットを特定し、特定した前記ロボットに対して、前記テーブルの下膳処理を実行するように通知する。

【0008】

本開示の一態様に係る下膳指示方法は、下膳要求があったテーブルを示すテーブル情報を取得し、ロボットが保有する無線受信装置が前記テーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、前記テーブルと距離が近いロボットを特定し、特定した前記ロボットに対して、前記テーブルの下膳処理を実行するように通知する、処理をコンピュータが実行する。

【0009】

本開示の一態様に係る下膳指示プログラムは、下膳要求があったテーブルを示すテーブル情報を取得し、ロボットが保有する無線受信装置が前記テーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、前記テーブルと距離が近いロボットを特定し、特定した前記ロボットに対して、前記テーブルの下膳処理を実行するように通知する、処理をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0010】

本開示により、店舗におけるロボットを効率的に制御できる下膳指示装置、下膳指示システム、下膳指示方法、及び下膳指示プログラムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態１に係る下膳指示装置の構成を示すブロック図である。

【図2】実施形態１に係る下膳指示方法を例示したフローチャートである。

【図3】店舗におけるレイアウトの一例を示した図である。

【図4】実施形態２に係る下膳指示装置２０におけるデータベースの構成の一例を示したブロック図である。

【図5】店舗におけるレイアウトの一例を示した図である。

【図6】実施形態２に係る下膳指示方法を例示したフローチャートである。

【図7】実施形態２に係る下膳指示方法を例示したフローチャートである。

【図8】実施形態２に係る下膳指示方法を例示したフローチャートである。

【図9】実施形態３に係る下膳指示システムの構成を示すブロック図である。

【図10】店舗におけるレイアウトの一例を示した図である。

【図11】店舗におけるレイアウトの一例を示した図である。

【図12】店舗におけるレイアウトの一例を示した図である。

【図13】実施形態３に係る下膳指示方法を例示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、実施形態を通じて本開示を説明するが、請求の範囲に係る開示を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

【0013】

＜実施形態１＞
＜下膳指示装置＞
以下、図面を参照して本開示の実施形態１について説明する。図１は、実施形態１に係る下膳指示装置の構成を示すブロック図である。実施形態１に係る下膳指示装置１０は、取得部１１、特定部１２、通知部１３を備える。

【0014】

取得部１１は、下膳要求があったテーブルを示すテーブル情報を取得する。下膳要求は、店舗を利用している利用客が注文品の食事を全て終えた後又は注文品のうちの一部の食事を終えた後にする。例えば、テーブルに押しボタンが設置されており、従業員又は利用客がテーブルの押しボタンを押下することによって、取得部１１はテーブル情報を取得する。

【0015】

テーブル情報は、店舗における食器類を設置するテーブル、デシャップ、回収台に付された番号又は記号である。また、テーブル情報は、テーブルの位置情報を含んでもよい。

【0016】

特定部１２は、ロボットが保有する無線受信装置がテーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、テーブルと距離が近いロボットを特定する。無線受信装置及び無線送信装置は、例えば、ビーコンである。無線受信装置と無線送信装置との通信は、例えば、ＢＬＥ（BLUETOOTH（登録商標）LOW Energy）通信を用いる。

【0017】

通知部１３は、特定部１２が特定したロボットに対して、テーブルの下膳処理を実行するように通知する。より具体的には、通知部１３は、特定部１２が特定したロボットに対して利用客が下膳要求しているテーブルの下膳処理を実行するようにテーブル情報を含む命令信号を送信する。ロボットは、通知部１３から受信した命令信号に基づき、利用客が下膳要求しているテーブルに向かって走行する。

【0018】

ここで、テーブル情報にテーブル位置情報が含まれている場合、ロボットは命令信号に含まれたテーブル位置情報に基づいて、利用客が下膳要求しているテーブルに向かって走行する。

【0019】

一方で、テーブル情報にテーブル位置情報が含まれていない場合、ロボットはテーブル番号とテーブル位置情報とを予め記憶している。店舗におけるテーブル、デシャップ、回収台の位置は、テーブル、デシャップ、回収台に付された番号又は記号によって一意に定まる。ロボットは、命令信号に含まれたテーブル情報からテーブル位置を判定し、利用客が下膳要求しているテーブルに向かって走行する。
＜下膳指示方法＞

【0020】

次に、実施形態１に係る下膳指示方法について説明する。図２は、実施形態１に係る下膳指示方法を例示したフローチャートである。

【0021】

まず、下膳要求があったテーブルを示すテーブル情報を取得する（ステップＳＴ１）。次に、ロボットが保有する無線受信装置がテーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、テーブルと距離が近いロボットを特定する（ステップＳＴ２）。特定したロボットに対して、テーブルの下膳処理を実行するように通知する（ステップＳＴ３）。

【0022】

このように、実施形態１に係る下膳指示装置は、下膳要求があったテーブルに近い位置のロボットが下膳処理を実行するように制御している。これにより、従業員が下膳処理の都度、作業を行っていないロボットを把握して選択する必要がない。すなわち、店舗におけるロボットを効率的に制御できる。

【0023】

＜実施形態２＞
＜下膳指示装置＞
以下、図面を参照して本開示の実施形態２について説明する。実施形態２に係る下膳指示装置は、実施形態１に係る下膳指示装置と同様に、取得部、特定部、通知部を備える。

【0024】

図３は、店舗におけるレイアウトの一例を示した図である。図３に示した例では、店舗に２０個のテーブルＴ１～Ｔ２０が並べられている。また、キッチンＫ１には、デシャップＤ１と回収スタンドＣＳ１が隣接して配置されている。デシャップＤ１は、キッチンＫ１で調理後の料理をテーブルＴ１～Ｔ２０の利用客に配膳するために、従業員Ｕ１、Ｕ２、及びロボットＲ１、Ｒ２、Ｒ３が受け取るためのカウンターである。回収スタンドＣＳ１は、利用客が食事を終えた食器類をキッチンＫ１に戻すために、従業員Ｕ１、Ｕ２、及びロボットＲ１、Ｒ２、Ｒ３が下膳要求のあったテーブルから下膳した食器類を置くカウンターである。従業員Ｕ１、Ｕ２、及びロボットＲ１、Ｒ２、Ｒ３は店舗内を自由に移動する。

【0025】

図３に示した例では、各テーブルＴ１～Ｔ２０には、無線送信装置Ｂ１～Ｂ２０が設置されている。また、キッチンＫ１には、無線送信装置Ｂ２１が設置されている。回収スタンドＣＳ１には、無線送信装置Ｂ２２が設置されている。従業員Ｕ１、Ｕ２、及びロボットＲ１、Ｒ２、Ｒ３はそれぞれ無線受信装置ＢＵ１、ＢＵ２、ＢＲ１、ＢＲ２、ＢＲ３を保有している。従業員Ｕ１、Ｕ２は、それぞれ、無線受信装置ＢＵ１、ＢＵ２を搭載する従業員端末を所持している。例えば、従業員Ｕ１は、無線受信装置ＢＵ１を搭載する従業員端末を所持して、下膳等の作業を行う。無線受信装置ＢＵ１、ＢＵ２、ＢＲ１、ＢＲ２、ＢＲ３は、無線送信装置Ｂ１～Ｂ２２からの電波を受信する。図３には、無線受信装置ＢＵ１、ＢＵ２、ＢＲ１、ＢＲ２、ＢＲ３が受信できる電波範囲を点線で表示している。

【0026】

＜下膳指示装置のデータベース構成＞
図３に示した例では、下膳指示装置２０は、従業員のみが立ち入ることができる事務所ＯＦ１に配置されている。ここで、下膳指示装置２０におけるデータベースの構成について説明する。図４は、実施形態２に係る下膳指示装置２０におけるデータベースの構成の一例を示したブロック図である。下膳指示装置２０におけるデータベース２１は、無線送信装置データベース２２、位置判断データベース２３、無線受信装置データベース２４、及びロボット状況データベース２５から構成される。

【0027】

ここでは、図３に示した店舗のレイアウトの場合における、無線送信装置データベース２２、位置判断データベース２３、無線受信装置データベース２４、及びロボット状況データベース２５について説明する。

【0028】

表１は、無線送信装置データベース２２の一例を示した表である。無線送信装置データベース２２には、図３に示した無線送信装置Ｂ１～Ｂ２２の設置場所が示されている。例えば、図３に示すように、無線送信装置Ｂ１は、テーブルＴ１に設置されている。そのため、表１に示した無線送信装置データベース２２には、無線送信装置Ｂ１の設置場所がテーブルＴ１であることが示されている。

【0029】

無線送信装置データベース２２では、無線送信装置Ｂ１～Ｂ２２の設置場所が予め登録されており、店舗のレイアウト変更に伴い、更新される。

【0030】

【表1】

【0031】

表２及び表３は、位置判断データベース２３の一例を示した表である。表２に示した位置判断データベース２３には、無線受信装置ＢＵ１、ＢＵ２、ＢＲ１、ＢＲ２、ＢＲ３が受信した無線送信装置が示されている。例えば、図３に示すように、ロボットＲ１は、テーブルＴ１１、テーブルＴ１２、テーブルＴ１６、テーブルＴ１７の中心に位置している。そのため、表２に示すように、無線受信装置ＢＲ１は、無線送信装置Ｂ６、Ｂ１１、Ｂ１２、Ｂ１６、Ｂ１７からの電波を受信することができる。一方で、図３に示すように、無線受信装置ＢＲ１の受信できる電波範囲に無線送信装置Ｂ７が含まれない。そのため、無線受信装置ＢＲ１は、無線送信装置Ｂ７からの電波を受信することができない。以上のことから、表２に示した位置判断データベース２３には、無線受信装置ＢＲ１が受信可能な無線送信装置は、無線送信装置Ｂ６、Ｂ１１、Ｂ１２、Ｂ１６、Ｂ１７であることが示されている。

【0032】

表２に示した例では、無線受信装置と受信した無線送信装置が示されているが、これに限定されることはなく、受信した無線送信装置の電界強度を示してもよい。例えば、表３に示すように、無線受信装置ＢＵ１、ＢＵ２、ＢＲ１、ＢＲ２、ＢＲ３が無線送信装置Ｂ１～Ｂ２２から受信した電界強度を全て表示してもよい。この場合、無線受信装置ＢＵ１、ＢＵ２、ＢＲ１、ＢＲ２、ＢＲ３が受信できる電波範囲は、図３の範囲に限定されず、図３に示した店舗全体で受信する。

【0033】

なお、表２及び表３に示した位置判断データベース２３は、無線受信装置ＢＵ１、ＢＵ２、ＢＲ１、ＢＲ２、ＢＲ３を保有している従業員Ｕ１、Ｕ２、及びロボットＲ１、Ｒ２、Ｒ３が位置を変更する都度、更新される。

【0034】

【表2】

【0035】

【表3】

【0036】

表４は、無線受信装置データベース２４の一例を示した表である。無線受信装置データベース２４には、無線受信装置ＢＵ１、ＢＵ２、ＢＲ１、ＢＲ２、ＢＲ３の保有者が示されている。例えば、図３に示すように、ロボットＲ１は無線受信装置ＢＲ１を保有している。そのため、表４に示した無線受信装置データベース２４では、無線受信装置ＢＲ１の保有者がロボットＲ１であることが示されている。

【0037】

無線受信装置データベース２４では、無線受信装置ＢＵ１、ＢＵ２、ＢＲ１、ＢＲ２、ＢＲ３の保有者が予め登録されており、保有者が変更となる度に更新される。

【0038】

【表4】

【0039】

表５は、ロボット状況データベース２５の一例を示した表である。ロボット状況データベース２５には、ロボットの棚の空き状況、ロボットの状況、指示可否、待機状態となるまでの予想時間、予約の有無が示されている。しかし、これに限定されることはなく、ロボット状況データベース２５には、例えば、下膳処理のためにテーブルＴ１１に移動中など、より詳細なロボットの状況が示されてもよい。

【0040】

ロボット状況データベース２５では、テーブルＴ１～Ｔ２０の利用客が下膳要求をする都度、又はロボットが下膳処理の実行を終える都度、更新される。

【0041】

【表5】

【0042】

＜下膳指示装置によるロボットの制御例＞
続いて、図３及び表１、表２、表４、表５を参照して、下膳指示装置２０がロボットを制御する一例を説明する。ここでは、図３に示したテーブルＴ１１の利用客が下膳要求をしたとする。

【0043】

まず、下膳指示装置２０における取得部は、下膳要求があったテーブルを示すテーブル情報を取得する。この場合、テーブル情報は、テーブルＴ１１に付された番号又は記号である。

【0044】

次に、下膳指示装置２０における特定部は、ロボットが保有する無線受信装置がテーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、テーブルＴ１１と距離が近いロボットを特定する。表１、表２、表４を参照して、より詳細に説明する。

【0045】

まず、特定部は、表１よりテーブルＴ１１に設置されている無線送信装置が、無線送信装置Ｂ１１であることを特定する。次に、特定部は、表２より無線送信装置Ｂ１１の近くに位置する無線受信装置が、無線受信装置ＢＲ１であることを特定する。次に、特定部は、表４より無線受信装置ＢＲ１の保有者が、ロボットＲ１であることを特定する。

【0046】

次に、下膳指示装置２０における通知部は、特定部が特定したロボットに対して、テーブルＴ１１の下膳処理を実行するように通知する。より具体的には、通知部は、表５よりロボットの指示可否に基づいて、ロボットに通知をする。表５より、ロボットＲ１が指示可能であるため、通知部は、特定部が特定したロボットＲ１に対して、下膳処理を実行するように通知する。

【0047】

ロボットＲ１は、下膳指示装置２０から通知を受信すると、テーブルＴ１１に向かって走行する。

【0048】

＜他の従業員及び他のロボットを特定＞
ここで、下膳指示装置２０における特定部が特定したロボットＲ１がテーブルＴ１１に到着した場合、特定部は、テーブルＴ１１の位置と距離が近い従業員を特定し、通知部は、特定部が特定した従業員に対して、テーブルＴ１１に向かうように通知してもよい。

【0049】

図５を参照しながら、より具体的に説明する。図５は、店舗におけるレイアウトの一例を示した図である。図５は、ロボットＲ１がテーブルＴ１１に到着した場合における、従業員Ｕ１、Ｕ２、及びロボットＲ１、Ｒ２、Ｒ３の配置を示した図である。図５は、図３に示した従業員Ｕ１、Ｕ２、及びロボットＲ１、Ｒ２、Ｒ３の配置が異なるだけであり、その他の構成は図３と同様であるため、説明を省略する。

【0050】

図５に示すように、ロボットＲ１がテーブルＴ１１に到着した場合、特定部はテーブルＴ１１の位置と距離が近い従業員Ｕ１を特定する。通知部は、特定部が特定した従業員Ｕ１に対して、テーブルＴ１１に向かうように通知する。例えば、通知部は、無線受信装置ＢＵ１を搭載する従業員端末に通知を送信する。従業員端末は通知の内容を表示又は音声出力する。

【0051】

通知を受信した従業員Ｕ１は、テーブルＴ１１に向かい、下膳するために、ロボットＲ１の棚にテーブルＴ１１の食器類を載せる。従業員Ｕ１がロボットＲ１の棚に食器類を載せ終えると、従業員はロボットＲ１に完了指示をする。完了指示は、例えば、ロボットＲ１に付された完了ボタンを従業員が押下することにより行われる。このような構成にすることにより、従業員が一度に運べる量は限りがあり、ロボットが代行して下膳処理に対応するため、効率が良い。

【0052】

ここで、ロボットＲ１がテーブルＴ１１に到着した場合、特定部が特定した従業員Ｕ１がテーブルＴ１１に向かうことができない場合がある。この場合、特定部はテーブルＴ１１と距離が近い順番に別の従業員を特定して、通知部は別の従業員に通知をしてもよい。

【0053】

例えば、従業員Ｕ１は、従業員端末を操作することで、テーブルＴ１１に向かうことができるか否かを入力してもよい。通知部が無線受信装置ＢＵ１に通知を送信すると、従業員端末が従業員Ｕ１に対してテーブルＴ１１に向かうようにメッセージを表示する。そして、従業員Ｕ１が従業員端末を操作して、テーブルＴ１１に向かうことを承諾又は拒否する。そして、従業員端末が従業員Ｕ１による入力内容を下膳指示装置２０に送信する。下膳指示装置２０は、従業員端末からの入力内容を受信して、特定部はその内容に応じて、従業員Ｕ１がテーブルＴ１１に向かうことができるか否かを判定する。
より具体的には、従業員Ｕ１は、現在の作業状況に応じて、通知された作業を行うことができるか否かを授業員端末に入力する。特定部は、従業員Ｕ１が無線受信装置ＢＵ１を承諾したか否かに応じて、従業員Ｕ１がテーブルＴ１１に向かうことができるか否かを判定する。

【0054】

具体的には、従業員Ｕ１がテーブルＴ１１に向かうことを承諾した場合、従業員Ｕ１がテーブルＴ１１に向かうことができると判定する。一方、従業員Ｕ１がテーブルＴ１１に向かうことを拒否した場合、従業員Ｕ１がテーブルＴ１１に向かうことができないと判定する。あるいは、無線受信装置ＢＵ１が通知を受信してから一定時間以内に、従業員Ｕ１が従業員端末を操作していない場合、従業員Ｕ１がテーブルＴ１１に向かうことができないと判定する。つまり、通知部が通知を送信後、一定時間以上、従業員端末からの承諾が得られない場合、従業員Ｕ１がテーブルＴ１１に向かうことができないと判定する。

【0055】

また、下膳指示装置２０における特定部が特定したロボットＲ１がテーブルＴ１１の下膳処理に対応できない場合、特定部は、テーブルＴ１１と距離が近い順番に別のロボットを特定してもよい。この場合、通知部は、テーブルＴ１１と距離が近い順番にある別のロボットから優先的に通知する。以下の説明では、無線受信装置ＢＵ１、ＢＵ２、ＢＲ１、ＢＲ２、ＢＲ３が受信できる電波範囲は、図３の範囲に限定されず、図３に示した店舗全体で受信できるとする。

【0056】

図３を参照しながら、より具体的に説明する。ロボットＲ１がテーブルＴ１１の下膳処理に対応できない場合、まず、特定部はロボットＲ１の次にテーブルＴ１１と距離が近いロボットＲ３を特定する。ロボットＲ３がテーブルＴ１１の下膳処理に対応できる場合、通知部は、ロボットＲ３に対して、下膳処理を実行するように通知する。

【0057】

一方で、ロボットＲ３がテーブルＴ１１の下膳処理に対応できない場合、次に、特定部はロボットＲ３の次にテーブルＴ１１と距離が近いロボットＲ２を特定する。ロボットＲ２がテーブルＴ１１の下膳処理に対応できる場合、通知部は、ロボットＲ２に対して、下膳処理を実行するように通知する。

【0058】

ここで、ロボットＲ３もテーブルＴ１１の下膳処理に対応できない場合、すなわち特定部が特定したロボットＲ１、Ｒ２、Ｒ３全てのロボットがテーブルＴ１１の下膳処理に対応できない場合がある。この場合、特定部がテーブルＴ１１と距離が近い従業員を特定し、通知部は、特定した従業員に対して、下膳処理を実行するように通知する。

【0059】

図３を参照しながら、より具体的に説明する。ロボットＲ１、Ｒ２、Ｒ３全てのロボットがテーブルＴ１１の下膳処理に対応できない場合、特定部はテーブルＴ１１と距離が近い従業員Ｕ１を特定する。通知部は、特定した従業員Ｕ１に対して、下膳処理を実行するように通知する。

【0060】

また、特定部が特定した従業員Ｕ１がテーブルＴ１１の下膳処理に対応できない場合、特定部は、テーブルＴ１１と距離が近い順番に別の従業員を特定し、通知部は、テーブルＴ１１と距離が近い順番にある別の従業員から優先的に通知する。

【0061】

図３を参照しながら、より具体的に説明する。従業員Ｕ１がテーブルＴ１１の下膳処理に対応できない場合、特定部は従業員Ｕ１の次にテーブルＴ１１と距離が近い従業員Ｕ２を特定する。従業員Ｕ２がテーブルＴ１１の下膳処理に対応できる場合、通知部は、従業員Ｕ２に対して、下膳処理を実行するように通知する。

【0062】

一方で、従業員Ｕ２がテーブルＴ１１の下膳処理に対応できない場合、特定部が特定したロボットＲ１、Ｒ２、Ｒ３及び従業員Ｕ１、Ｕ２がテーブルＴ１１の下膳処理に対応できない。この場合、特定部は、ロボットＲ１、Ｒ２、Ｒ３のうち、実行中の下膳処理が最も早く終わるロボットを特定する。通知部は、特定部が特定した実行中の下膳処理が最も早く終わるロボットに対して、実行中の下膳処理が終わった後に、テーブルＴ１１の当該下膳処理を実行するように通知する。

【0063】

より具体的には、特定部は、表５に示した待機状態となるまでの予想時間を参照して、下膳処理が最も早く終わるロボットを特定する。また、特定部は、表５に示した予約の有無を参照してロボットを特定してもよい。すなわち、特定部は、特定したロボットが待機状態となるまでの予想時間は最も短いが次の下膳処理の予約がある場合、待機状態となるまでの予想時間が短く、かつ次の下膳処理の予約がない別のロボットを特定してもよい。

【0064】

＜下膳指示方法＞
次に、実施形態２に係る下膳指示方法について説明する。図６～図８は、実施形態２に係る下膳指示方法を例示したフローチャートである。

【0065】

実施形態２に係る下膳指示方法のステップＳＴ１～ステップＳＴ３は、実施形態１に係る下膳指示方法と同様であるため、説明を省略する。ここでは、ステップＳＴ４以降について説明する。

【0066】

図６に示すように、下膳指示装置２０は、ステップＳＴ３において通知を受信したロボットが下膳処理に対応可能かを判定する（ステップＳＴ４）。より具体的には、下膳指示装置２０は、ステップＳＴ３において下膳指示装置２０が通知したロボットから下膳処理の対応可否を示す信号を受信して、ロボットが下膳処理に対応可能か否かを判定する。

【0067】

ここでは、下膳指示装置２０が通知したロボットから下膳処理の対応可否を示す信号を受信する構成としている。しかし、これに限定されることはなく、下膳指示装置２０が図４及び表５に示したロボット状況データベース２５を基に、どのロボットが待機中であり、下膳処理に対応可能か否かを判定する構成でもよい。

【0068】

ステップＳＴ３において通知を受信したロボットが、下膳処理に対応可能な場合（ステップＳＴ４ＹＥＳ）、ロボットは、下膳指示装置２０に対して下膳処理に対応可能であることを示す信号を送信する。この場合、ロボットは、利用客が下膳要求しているテーブルに向かって走行する。ロボットが下膳要求しているテーブルに到着すると、下膳指示装置２０は、テーブルの位置と距離が近い従業員を特定する（ステップＳＴ５）。ステップＳＴ５において特定した従業員に対して、テーブルに向かうように通知をする（ステップＳＴ６）。下膳指示装置２０から通知を受信した従業員は、テーブルに向かい、下膳処理を実行する。

【0069】

一方で、ステップＳＴ３において通知を受信したロボットが、下膳処理に対応できない場合（ステップＳＴ４ＮＯ）、ロボットは、下膳指示装置２０に対して下膳処理に対応不可であることを示す信号を送信する。この場合、下膳指示装置２０は、利用客が下膳要求しているテーブルと距離が近い別のロボットを特定する（ステップＳＴ７）。下膳指示装置２０は、ステップＳＴ７において特定したロボットに対して、下膳処理を実行するように通知をする（ステップＳＴ８）。

【0070】

下膳指示装置２０は、ステップＳＴ８において通知を受信したロボットが、下膳処理に対応可能かを判定する（ステップＳＴ９）。より具体的には、下膳指示装置２０は、ステップＳＴ８において通知を受信したロボットから下膳処理の対応可否を示す信号を受信して、ロボットが下膳処理に対応か否かを判定する。

【0071】

ステップＳＴ８において通知を受信したロボットが、下膳処理に対応可能な場合（ステップＳＴ９ＹＥＳ）、ロボットは、下膳指示装置２０に対して下膳処理に対応可能であることを示す信号を送信する。以降の下膳指示方法は、上述したステップＳＴ５、ステップＳＴ６の処理である。

【0072】

一方で、ステップＳＴ８において通知を受信したロボットが、下膳処理に対応できない場合（ステップＳＴ９ＮＯ）、ロボットは、下膳指示装置２０に対して下膳処理に対応不可であることを示す信号を送信する。この場合、下膳指示装置２０は、全てのロボットが下膳処理に対応不可であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０）。より具体的には、下膳指示装置２０は、全てのロボットから下膳処理の対応が不可であることを示す信号を受信しているか否かにより判定する。

【0073】

下膳指示装置２０は、全てのロボットが下膳処理に対応不可ではないと判定した場合（ステップＳＴ１０ＮＯ）、ステップＳＴ７～ステップＳＴ９までの処理を繰り返し実行する。

【0074】

一方で、下膳指示装置２０は、全てのロボットが下膳処理に対応不可であると判定した場合（ステップＳＴ１０ＹＥＳ）、図７に示すように、利用客が下膳要求しているテーブルと距離が近い従業員を特定する（ステップＳＴ１１）。次に、下膳指示装置２０は、ステップＳＴ１１において特定した従業員に対して、下膳処理を実行するように通知をする（ステップＳＴ１２）。

【0075】

次に、下膳指示装置２０は、ステップＳＴ１２において通知をした従業員が下膳処理に対応可能か否かを判定する（ステップＳＴ１３）。より具体的には、下膳指示装置２０は、ステップＳＴ１３において通知を受信した従業員から下膳処理の対応可否を示す信号を受信して、従業員が下膳処理に対応か否かを判定する。

【0076】

ステップＳＴ１２において通知を受信した従業員が、下膳処理に対応可能な場合（ステップＳＴ１３ＹＥＳ）、従業員は、下膳指示装置２０に対して下膳処理に対応可能であることを示す信号を送信する。この場合、従業員は、テーブルに向かい、下膳処理を実行する。

【0077】

一方で、ステップＳＴ１２において通知を受信した従業員が、下膳処理に対応できない場合（ステップＳＴ１３ＮＯ）、従業員は、下膳指示装置２０に対して下膳処理に対応不可であることを示す信号を送信する。この場合、下膳指示装置２０は、利用客が下膳要求しているテーブルと距離が近い別の従業員を特定する（ステップＳＴ１４）。下膳指示装置２０は、ステップＳＴ１４において特定した従業員に対して、下膳処理を実行するように通知をする（ステップＳＴ１５）。

【0078】

ステップＳＴ１５において通知を受信した従業員が、下膳処理に対応可能な場合（ステップＳＴ１６ＹＥＳ）、従業員は、下膳指示装置２０に対して下膳処理に対応可能であることを示す信号を送信する。この場合、従業員は、テーブルに向かい、下膳処理を実行する。

【0079】

一方で、ステップＳＴ１５において通知を受信した従業員が、下膳処理に対応できない場合（ステップＳＴ１６ＮＯ）、従業員は、下膳指示装置２０に対して下膳処理に対応不可であることを示す信号を送信する。この場合、下膳指示装置２０は、全ての従業員が下膳処理に対応不可であるか否かを判定する（ステップＳＴ１７）。より具体的には、下膳指示装置２０は、全ての従業員から下膳処理の対応が不可であることを示す信号を受信しているか否かにより判定する。

【0080】

下膳指示装置２０は、全ての従業員が下膳処理に対応不可ではないと判定した場合（ステップＳＴ１７ＮＯ）、ステップＳＴ１４～ステップＳＴ１６までの処理を繰り返し実行する。

【0081】

一方で、下膳指示装置２０は、全てのロボットが下膳処理に対応不可であると判定した場合（ステップＳＴ１７ＹＥＳ）、図８に示すように、実行中の下膳処理が最も早く終わるロボットを特定する（ステップＳＴ１８）。次に、下膳指示装置２０は、ステップＳＴ１８において特定したロボットに対して、実行中の下膳処理が終わった後に下膳処理を実行するように通知をする（ステップＳＴ１９）。

【0082】

このように、実施形態２に係る下膳指示装置は、下膳要求があったテーブルに近い位置のロボットが下膳処理を実行できない場合、他のロボット又は従業員に対して的確に下膳指示をする。これにより、従業員が下膳処理の都度、作業を行っていないロボットを把握して選択する必要がない。すなわち、店舗におけるロボットを効率的に制御できる。

【0083】

＜実施形態３＞
＜下膳指示システム＞
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態３について説明する。図９は、実施形態３に係る下膳指示システムの構成を示すブロック図である。実施形態３に係る下膳指示システム３０は、店舗会計装置３１、下膳指示装置３２を備える。

【0084】

店舗会計装置３１は、店舗における従業員又は利用客が会計処理を行うことによって下膳するテーブルを特定する。店舗会計装置３１は、例えば、オーダーエントリーシステムと連携されたテーブル番号を特定する。その他の例として、店舗会計装置３１は、従業員のテーブル番号（配膳先データ）の入力操作に応じて、テーブルを特定してもよい。

【0085】

また、店舗会計装置３１は、下膳指示装置３２に対して、下膳するテーブルを示すテーブル情報を送信する。店舗会計装置３１は、例えば、店舗の入り口又は出口付近に設置された、従業員が会計処理を行うＰＯＳ（Point of Sale）会計レジである。しかし、これに限定されることはなく、店舗会計装置３１は、テーブルに設置された、利用客が会計処理を行う端末装置に備えられてもよい。

【0086】

下膳指示装置３２は、店舗会計装置３１からテーブル情報を取得する。下膳指示装置３２は、ロボットが保有する無線受信装置がテーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、テーブルと距離が近いロボットを特定する。下膳指示装置３２は、特定したロボットに対して、テーブルの下膳処理を実行するように通知する。下膳指示装置３２は、店舗の出口に設置された会計装置に備えられる。しかし、これに限定されることはなく、下膳指示装置３２は、従業員のみが立ち入ることができる場所に備えられてもよい。

【0087】

続いて、図１０～図１３を参照しながら、実施形態３に係る下膳指示システムについて詳細に説明する。図１０～図１２は、店舗におけるレイアウトの一例を示した図である。図１０は、従業員Ｕ３が利用客Ｕ４の会計処理中の状態を示した図である。図１１は、ロボットＲ１がテーブルＴ１１への移動を完了した状態を示した図である。図１２は、ロボットＲ１が回収スタンドＣＳ１への移動を完了した状態を示した図である。ここでは、時間の経過に伴い、図１０、図１１、図１２に示した店舗におけるレイアウトになるとする。図１３は、実施形態３に係る下膳指示方法を例示したフローチャートである。

【0088】

図１０～図１２に示した例では、店舗会計装置３１が店舗における出口付近に設置されている。下膳指示装置３２は、事務所ＯＦ１に備えられている。その他の構成は、図３及び図５に示した例と同様であるため、説明を省略する。

【0089】

図１０～図１３に示した例では、テーブルＴ１１の利用客Ｕ４が食事を終えて、従業員Ｕ３が店舗会計装置３１によって会計処理を行ったとする。図１３では、従業員Ｕ３が店舗会計装置３１によって会計処理を行う前からのフローチャートを示している。

【0090】

図１３に示すように、店舗会計装置３１では、従業員Ｕ３が利用客Ｕ４の会計処理を行う（ステップＳＴ３０１）。次に、店舗会計装置３１は、利用客Ｕ４の利用したテーブルがテーブルＴ１１であることを特定する（ステップＳＴ３０２）。次に、店舗会計装置３１は、下膳指示装置３２に対して下膳するテーブルＴ１１を示すテーブル情報を送信する。

【0091】

図１３に示すように、下膳指示装置３２は、店舗会計装置３１から下膳するテーブルＴ１１を示すテーブル情報を取得する（ステップＳＴ３０４）。次に、下膳指示装置３２は、ロボットが保有する無線受信装置がテーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、テーブルＴ１１と距離が近いロボットを特定する（ステップＳＴ３０５）。

【0092】

図１０に示すように、テーブルＴ１１と距離が近いロボットはロボットＲ１であるため、下膳指示装置３２は、テーブルＴ１１と距離が近いロボットＲ１を特定する。図１３に示すように、下膳指示装置３２は、特定したロボットＲ１に対して、下膳処理を実行するように通知をする（ステップＳＴ３０６）。

【0093】

図１３に示すように、ロボットＲ１は、下膳指示装置３２から下膳処理を実行する旨の通知を受信すると、下膳指示装置２０に対して下膳処理に対応可能であることを示す信号を送信して、テーブルＴ１１に向かって走行する（ステップＳＴ３０７）。ロボットＲ１は、テーブルＴ１１に到着すると、下膳指示装置３２に対してテーブルＴ１１に到着したことを示す通知を送信する（ステップＳＴ３０８）。

【0094】

図１３に示すように、下膳指示装置３２は、ロボットＲ１からテーブルＴ１１に到着したことを示す通知を受信すると、従業員が保有する無線受信装置がテーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、テーブルＴ１１と距離が近い従業員を特定する（ステップＳＴ３０９）。

【0095】

図１１に示すように、テーブルＴ１１と距離が近い従業員は従業員Ｕ１であるため、下膳指示装置３２は、テーブルＴ１１と距離が近い従業員Ｕ１を特定する。図１３に示すように、下膳指示装置３２は、特定した従業員Ｕ１に対して、テーブルＴ１１に向かい下膳処理を実行するように通知をする（ステップＳＴ３１０）。

【0096】

図１３に示すように、従業員Ｕ１は、下膳指示装置３２からテーブルＴ１１に向かい下膳処理を実行する旨の通知を受信すると、テーブルＴ１１に向かう（ステップＳＴ３１１）。従業員Ｕ１は、テーブルＴ１１に到着すると、下膳するために、ロボットＲ１の棚にテーブルＴ１１の食器類を載せる。従業員Ｕ１は、ロボットＲ１の棚にテーブルＴ１１の食器類を載せ終えると、ロボットＲ１の下膳完了ボタンを押下する（ステップＳＴ３１２）。これにより、ロボットＲ１は、回収スタンドＣＳ１に向かって走行する（ステップＳＴ３１３）。

【0097】

図１３に示すように、ロボットＲ１は、回収スタンドＣＳ１に到着すると、下膳指示装置３２に対して回収スタンドＣＳ１に到着したことを示す通知を送信する（ステップＳＴ３１４）。

【0098】

図１３に示すように、下膳指示装置３２は、ロボットＲ１から回収スタンドＣＳ１に到着したことを示す通知を受信する。次に、下膳指示装置３２は、従業員が保有する無線受信装置が回収スタンドＣＳ１に設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、回収スタンドＣＳ１と距離が近い従業員を特定する（ステップＳＴ３１５）。

【0099】

図１２に示すように、回収スタンドＣＳ１と距離が近い従業員は従業員Ｕ２であるため、下膳指示装置３２は、回収スタンドＣＳ１と距離が近い従業員Ｕ２を特定する。図１３に示すように、下膳指示装置３２は、特定した従業員Ｕ２に対して、回収スタンドＣＳ１に向かい下膳処理を実行するように通知をする（ステップＳＴ３１６）。

【0100】

図１３に示すように、従業員Ｕ２は、下膳指示装置３２から回収スタンドＣＳ１に向かい下膳処理を実行する旨の通知を受信すると、回収スタンドＣＳ１に向かう（ステップＳＴ３１７）。従業員Ｕ２は、回収スタンドＣＳ１に到着すると、ロボットＲ１の棚から食器類を回収スタンドＣＳ１に載せる。従業員Ｕ２は、ロボットＲ１の棚から食器類を回収スタンドＣＳ１に載せ終えると、ロボットＲ１の下膳完了ボタンを押下する（ステップＳＴ３１８）。これにより、ロボットＲ１は待機中となり、他のテーブルの下膳を行うことができる。

【0101】

このように、実施形態３に係る下膳指示システムは、店舗会計装置によって会計処理が行なわれたテーブルを下膳処理するように、ロボット又は従業員に的確に下膳指示をする。これにより、従業員が下膳処理の都度、作業を行っていないロボットを把握して選択する必要がない。すなわち、店舗におけるロボットを効率的に制御できる。また、店舗の利用客の要望に対するレスポンス向上により、顧客満足度の向上が見込める。

【0102】

また、上述した実施形態１～３に係る下膳指示装置における処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムとして実現可能である。このようなプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0103】

上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
下膳要求があったテーブルを示すテーブル情報を取得する取得部と、
ロボットが保有する無線受信装置が前記テーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、前記テーブルと距離が近いロボットを特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記ロボットに対して、前記テーブルの下膳処理を実行するように通知する通知部と、
を備えた、下膳指示装置。
（付記２）
前記特定部が特定した前記ロボットが前記テーブルに到着した場合、
前記特定部は、前記テーブルの位置と距離が近い従業員を特定し、
前記通知部は、前記特定部が特定した前記従業員に対して、前記テーブルに向かうように通知する、
付記１に記載の下膳指示装置。
（付記３）
前記特定部が特定した前記ロボットが前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記特定部は、前記テーブルと距離が近い順番に別のロボットを特定し、
前記通知部は、前記テーブルと距離が近い順番にある別のロボットから優先的に通知する、
付記１に記載の下膳指示装置。
（付記４）
前記特定部は、特定した全てのロボットが前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記特定部は、前記テーブルと距離が近い従業員を特定し、
前記通知部は、前記特定部が特定した前記従業員に対して、下膳処理を実行するように通知する、
付記３に記載の下膳指示装置。
（付記５）
前記特定部が特定した従業員が前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記特定部は、前記テーブルと距離が近い順番に別の従業員を特定し、
前記通知部は、前記テーブルと距離が近い順番にある前記別の従業員から優先的に通知する、
付記４に記載の下膳指示装置。
（付記６）
前記特定部が特定した全てのロボット又は従業員が前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記特定部は、前記ロボットのうち、実行中の下膳処理が最も早く終わる前記ロボットを特定し、
前記通知部は、前記特定部が特定した実行中の下膳処理が最も早く終わる前記ロボットに対して、実行中の下膳処理が終わった後に、前記テーブルの当該下膳処理を実行するように通知する
付記３又は５に記載の下膳指示装置。
（付記７）
店舗会計装置と下膳指示装置とを備えた下膳指示システムであって、
前記店舗会計装置は、店舗における従業員又は利用客が会計処理を行うことによって下膳するテーブルを特定し、
前記下膳するテーブルを示すテーブル情報を前記下膳指示装置に対して送信し、
前記下膳指示装置は、
前記店舗会計装置から前記テーブル情報を取得し、
ロボットが保有する無線受信装置が前記テーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、前記テーブルと距離が近いロボットを特定し、
特定した前記ロボットに対して、前記テーブルの下膳処理を実行するように通知する、
下膳指示システム。
（付記８）
前記下膳指示装置が特定した前記ロボットが前記テーブルに到着した場合、
前記下膳指示装置は、前記テーブルの位置と距離が近い従業員を特定し、特定した前記従業員に対して、前記テーブルに向かうように通知する、
付記７に記載の下膳指示システム。
（付記９）
前記下膳指示装置が特定した前記ロボットが前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記下膳指示装置は、前記テーブルと距離が近い順番に別のロボットを特定し、前記テーブルと距離が近い順番にある別のロボットから優先的に通知する、
付記７に記載の下膳指示システム。
（付記１０）
前記下膳指示装置が特定した全てのロボットが前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記下膳指示装置は、前記テーブルと距離が近い従業員を特定し、特定した前記従業員に対して、下膳処理を実行するように通知する、
付記９に記載の下膳指示システム。
（付記１１）
前記下膳指示装置が特定した従業員が前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記下膳指示装置は、前記テーブルと距離が近い順番に別の従業員を特定し、前記テーブルと距離が近い順番にある前記別の従業員から優先的に通知する、
付記１０に記載の下膳指示システム。
（付記１２）
前記下膳指示装置が特定した全てのロボット又は従業員が前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記下膳指示装置は、前記ロボットのうち、実行中の下膳処理が最も早く終わる前記ロボットを特定し、特定した実行中の下膳処理が最も早く終わる前記ロボットに対して、実行中の下膳処理が終わった後に、前記テーブルの当該下膳処理を実行するように通知する
付記９又は１１に記載の下膳指示システム。
（付記１３）
下膳要求があったテーブルを示すテーブル情報を取得し、
ロボットが保有する無線受信装置が前記テーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、前記テーブルと距離が近いロボットを特定し、
特定した前記ロボットに対して、前記テーブルの下膳処理を実行するように通知する、
処理をコンピュータが実行する、
下膳指示方法。
（付記１４）
特定した前記ロボットが前記テーブルに到着した場合、
前記テーブルの位置と距離が近い従業員を特定し、特定した前記従業員に対して、前記テーブルに向かうように通知する、
付記１３に記載の下膳指示方法。
（付記１５）
特定した前記ロボットが前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記テーブルと距離が近い順番に別のロボットを特定し、前記テーブルと距離が近い順番にある別のロボットから優先的に通知する、
付記１３に記載の下膳指示方法。
（付記１６）
特定した全てのロボットが前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記テーブルと距離が近い従業員を特定し、
特定した前記従業員に対して、下膳処理を実行するように通知する、
付記１５に記載の下膳指示方法。
（付記１７）
特定した従業員が前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記テーブルと距離が近い順番に別の従業員を特定し、前記テーブルと距離が近い順番にある前記別の従業員から優先的に通知する、
付記１６に記載の下膳指示方法。
（付記１８）
前記特定した全てのロボット又は従業員が前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記ロボットのうち、実行中の下膳処理が最も早く終わる前記ロボットを特定し、特定した実行中の下膳処理が最も早く終わる前記ロボットに対して、実行中の下膳処理が終わった後に、前記テーブルの当該下膳処理を実行するように通知する
付記１５又は１７に記載の下膳指示方法。
（付記１９）
下膳要求があったテーブルを示すテーブル情報を取得し、
ロボットが保有する無線受信装置が前記テーブルに設置された無線送信装置から受信した電波の電界強度に基づいて、前記テーブルと距離が近いロボットを特定し、
特定した前記ロボットに対して、前記テーブルの下膳処理を実行するように通知する、
処理をコンピュータに実行させる、
下膳指示プログラム。
（付記２０）
特定した前記ロボットが前記テーブルに到着した場合、
前記テーブルの位置と距離が近い従業員を特定し、特定した前記従業員に対して、前記テーブルに向かうように通知する、
付記１９に記載の下膳指示プログラム。
（付記２１）
特定した前記ロボットが前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記テーブルと距離が近い順番に別のロボットを特定し、前記テーブルと距離が近い順番にある別のロボットから優先的に通知する、
付記１９に記載の下膳指示プログラム。
（付記２２）
特定した全てのロボットが前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記テーブルと距離が近い従業員を特定し、
特定した前記従業員に対して、下膳処理を実行するように通知する、
付記２１に記載の下膳指示プログラム。
（付記２３）
特定した従業員が前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記テーブルと距離が近い順番に別の従業員を特定し、前記テーブルと距離が近い順番にある前記別の従業員から優先的に通知する、
付記２２に記載の下膳指示プログラム。
（付記２４）
前記特定した全てのロボット又は従業員が前記テーブルの下膳処理に対応できない場合、
前記ロボットのうち、実行中の下膳処理が最も早く終わる前記ロボットを特定し、特定した実行中の下膳処理が最も早く終わる前記ロボットに対して、実行中の下膳処理が終わった後に、前記テーブルの当該下膳処理を実行するように通知する
付記２１又は２３に記載の下膳指示プログラム。

【符号の説明】

【0104】

１０、２０、３２ 下膳指示装置
１１ 取得部
１２ 特定部
１３ 通知部
２１ データベース
２２ 無線送信装置データベース
２３ 位置判断データベース
２４ 無線受信装置データベース
２５ ロボット状況データベース
３０ 下膳指示システム
３１ 店舗会計装置
ＣＳ１ 回収スタンド
Ｄ１ デシャップ
Ｋ１ キッチン
Ｔ１～Ｔ２０ テーブル
Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３ 従業員
Ｕ４ 利用客
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３ ロボット
Ｂ１～Ｂ２２ 無線送信装置
ＢＵ１、ＢＵ２、ＢＵ３、ＢＲ１、ＢＲ２、ＢＲ３ 無線受信装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】