特開 2024-102742 車両用灯具システム、制御装置、配光制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024102742

(43)【公開日】2024-07-31

(54)【発明の名称】車両用灯具システム、制御装置、配光制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/04 20060101AFI20240724BHJP

   F21S 41/153 20180101ALI20240724BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/04 Z

F21S41/153

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023006836

(22)【出願日】2023-01-19

(71)【出願人】

【識別番号】000001133

【氏名又は名称】株式会社小糸製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100122183

【弁理士】

【氏名又は名称】小澤 一郎

(72)【発明者】

【氏名】片桐 亮吾

(72)【発明者】

【氏名】村松 隆雄

【テーマコード（参考）】

3K339

【Ｆターム（参考）】

3K339AA02

3K339AA12

3K339BA01

3K339BA02

3K339BA21

3K339BA22

3K339BA25

3K339CA01

3K339DA01

3K339GB01

3K339HA03

3K339KA07

3K339KA09

3K339LA06

3K339MA01

3K339MC14

3K339MC27

3K339MC29

3K339MC77

3K339MC90

(57)【要約】

【課題】白線の検出距離を伸ばす新たな技術を提供する。
【解決手段】配光制御方法は、車両前方を照射可能な車両用灯具を、該車両用灯具が形成する配光パターンの情報に応じて制御する。この方法は、車両前方を撮像した画像情報に基づいて白線が検出された領域よりも遠方の領域まで照射されるように車両用灯具の駆動を制御する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両前方を照射可能な車両用灯具と、
前記車両用灯具が形成する配光パターンの情報に応じて前記車両用灯具の駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、車両前方を撮像した画像情報に基づいて白線が検出された領域よりも遠方の領域まで照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御することを特徴とする車両用灯具システム。

【請求項2】

前記制御部は、検出された白線の形状に対応する白線領域が該白線領域の周囲よりも明るい配光パターンを形成するように前記車両用灯具を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用灯具システム。

【請求項3】

前記制御部は、検出された白線及び検出された白線から推定された推定白線の形状に対応する白線領域が該白線領域の周囲よりも明るい配光パターンを形成するように前記車両用灯具を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用灯具システム。

【請求項4】

前記制御部は、車両前方のスクリーン上におけるＨ－Ｈ線より０．５～０．８°下方、かつ、Ｖ－Ｖ線の両側１．３～２．０°の範囲の領域を前記白線領域として照射する配光パターンを形成するように前記車両用灯具を制御することを特徴とする請求項２に記載の車両用灯具システム。

【請求項5】

前記制御部は、検出された白線同士の間の領域を走行領域、該走行領域の外側を路肩領域として照射する配光パターンを形成するように前記車両用灯具を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用灯具システム。

【請求項6】

車両前方を照射可能な車両用灯具と、
前記車両用灯具が形成する配光パターンの情報に応じて前記車両用灯具の駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、車両前方を撮像した画像情報に基づいて検出された白線よりも外側の路肩領域が白線同士の間の走行領域よりも明るい配光パターンを形成するように前記車両用灯具を制御することを特徴とする車両用灯具システム。

【請求項7】

前記配光パターンにおける前記路肩領域と前記走行領域との境界の明るさの変化が多段階であることを特徴とする請求項６に記載の車両用灯具システム。

【請求項8】

前記車両用灯具は、複数の発光領域がマトリックス状に配列した光源を有し、
前記制御部は、前記複数の発光領域のうち一部の発光領域の照射状態を変化させることで複数の配光パターンを形成可能に構成されていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の車両用灯具システム。

【請求項9】

車両前方を照射可能な車両用灯具を制御する制御装置であって、
前記車両用灯具が形成する配光パターンの情報に応じて前記車両用灯具を制御する制御部を有し、
前記制御部は、車両前方を撮像した画像情報に基づいて白線が検出された領域よりも遠方の領域まで照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御することを特徴とする制御装置。

【請求項10】

車両前方を照射可能な車両用灯具を、該車両用灯具が形成する配光パターンの情報に応じて制御する配光制御方法であって、
車両前方を撮像した画像情報に基づいて白線が検出された領域よりも遠方の領域まで照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御することを特徴とする配光制御方法。

【請求項11】

車両前方を照射可能な車両用灯具を、該車両用灯具が形成する配光パターンの情報に応じて制御する制御部に実行させるためのプログラムであって、
前記プログラムは、前記制御部に、車両前方を撮像した画像情報に基づいて白線が検出された領域よりも遠方の領域まで照射されるように前記車両用灯具の駆動を制御するステップを実行させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用灯具に関する。

【背景技術】

【0002】

先進運転支援システムや自動運転におけるレーンキープアシストや前走車追従式クルーズコントロールといった自車走行路の予測制御に白線検知は重要である。白線検知の方法として、撮像手段により撮像された画像に基づいて道路上の白線を検出する手段が一般的である。

【0003】

例えば、車両に設置された撮像手段と、撮像手段により撮像された画像に基づいて、道路上の白線を検出し、車両から白線を検出することができなくなる地点までの第１距離を求める白線検出手段と、撮像手段により撮像された画像に基づいて、障害物の有無を検出し、車両から障害物までの第２距離を求める障害物検出手段と、第１距離と第２距離とを比較し、その比較結果と障害物の検出結果とに基づいて、障害物の有無について判断する障害物判断手段とを備える障害物検出装置が考案されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４－２２０２８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

前述の障害物検出装置は、白線を検出することができなくなる白線検出可能距離を算出し、その距離よりも遠方では白線を用いた制御の信頼性が低いものとして障害物の有無の判断を保留している。そのため、車両前方の白線をより遠方まで精度良く検出できれば様々な予測制御の適用範囲が広がる。特に、夜間においてはヘッドランプの照射距離の制約もあり、白線検出可能距離が短くなりがちである。

【0006】

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その例示的な目的の一つは、白線の検出距離を伸ばす新たな技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両用灯具システムは、車両前方を照射可能な車両用灯具と、車両用灯具が形成する配光パターンの情報に応じて車両用灯具の駆動を制御する制御部と、を備える。制御部は、車両前方を撮像した画像情報に基づいて白線が検出された領域よりも遠方の領域まで照射されるように車両用灯具の駆動を制御する。

【0008】

この態様によると、白線が検出されなかった遠方の領域まで灯具で照射されることで、白線の検出距離を伸ばすことができる。

【0009】

制御部は、検出された白線の形状に対応する白線領域が該白線領域の周囲よりも明るい配光パターンを形成するように車両用灯具を制御してもよい。これにより、その後の白線検出の精度が向上する。

【0010】

制御部は、検出された白線及び検出された白線から推定された推定白線の形状に対応する白線領域が該白線領域の周囲よりも明るい配光パターンを形成するように車両用灯具を制御してもよい。これにより、その後の推定白線の検出精度が向上する。

【0011】

制御部は、車両前方のスクリーン上におけるＨ－Ｈ線より０．５～０．８°下方、かつ、Ｖ－Ｖ線の両側１．３～２．０°の範囲の領域を白線領域として照射する配光パターンを形成するように車両用灯具を制御してもよい。これにより、白線検出の精度が向上する。

【0012】

制御部は、検出された白線同士の間の領域を走行領域、該走行領域の外側を路肩領域として照射する配光パターンを形成するように車両用灯具を制御してもよい。これにより、走行領域と路肩領域の双方に適した配光パターンを形成できる。

【0013】

本発明の別の態様もまた、車両用灯具システムである。この車両用灯具システムは、車両前方を照射可能な車両用灯具と、車両用灯具が形成する配光パターンの情報に応じて車両用灯具の駆動を制御する制御部と、を備える。制御部は、車両前方を撮像した画像情報に基づいて検出された白線よりも外側の路肩領域が白線同士の間の走行領域よりも明るい配光パターンを形成するように車両用灯具を制御する。

【0014】

この態様によると、白線よりも外側の路肩領域にある立体物を認識しやすくなる。

【0015】

配光パターンにおける路肩領域と走行領域との境界の明るさの変化が多段階であってもよい。これにより、配光パターンにおける路肩領域と走行領域との明確な境界を白線等の区画線と誤検知することを抑制できる。

【0016】

車両用灯具は、複数の発光領域がマトリックス状に配列した光源を有してもよい。制御部は、複数の発光領域のうち一部の発光領域の照射状態を変化させることで複数の配光パターンを形成可能に構成されていてもよい。これにより、白線の形状に沿った領域を周囲よりも選択的に明るくできる。

【0017】

本発明の更に別の態様は、制御装置である。この装置は、車両前方を照射可能な車両用灯具を制御する制御装置であって、車両用灯具が形成する配光パターンの情報に応じて車両用灯具を制御する制御部を有する。制御部は、車両前方を撮像した画像情報に基づいて白線が検出された領域よりも遠方の領域まで照射されるように車両用灯具の駆動を制御する。

【0018】

この態様によると、白線が検出されなかった遠方の領域まで車両用灯具の駆動を制御することで、白線の検出距離を伸ばすことができる。

【0019】

本発明の更に別の態様は、配光制御方法である。この方法は、車両前方を照射可能な車両用灯具を、該車両用灯具が形成する配光パターンの情報に応じて制御する配光制御方法であって、車両前方を撮像した画像情報に基づいて白線が検出された領域よりも遠方の領域まで照射されるように車両用灯具の駆動を制御する。

【0020】

この態様によると、白線が検出されなかった遠方の領域まで車両用灯具の駆動を制御することで、白線の検出距離を伸ばすことができる。

【0021】

本発明の更に別の態様は、プログラムである。このプログラムは、車両前方を照射可能な車両用灯具を、該車両用灯具が形成する配光パターンの情報に応じて制御する制御部に実行させるためのプログラムである。また、このプログラムは、制御部に、車両前方を撮像した画像情報に基づいて白線が検出された領域よりも遠方の領域まで照射されるように車両用灯具の駆動を制御するステップを実行させる。

【0022】

この態様によると、白線が検出されなかった遠方の領域まで車両用灯具の駆動を制御することで、白線の検出距離を伸ばすことができる。

【0023】

以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を製造方法や制御方法などの方法、灯具や照明、制御装置などの装置、発光モジュール、光源、プログラム、コンピュータ読み取り可能な記録媒体などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0024】

本発明によれば、白線の検出距離を伸ばすことができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】本実施の形態に係る車両用灯具システムのブロック図である。

【図2】車両用灯具システムによって形成される第１の配光パターンの一例を模式的に示す図である。

【図3】夜間に走行中の車両の前方の撮像画像の一例を示す図である。

【図4】図４（ａ）～図４（ｃ）は、照射範囲における白線検出を説明するための模式図である。

【図5】本実施の形態に係る配光制御方法を示すフローチャートである。

【図6】白線領域を照射する照射範囲を説明するための上面図である。

【図7】白線領域を照射する照射範囲を説明するための側面図である。

【図8】白線領域を周囲よりも明るくする配光パターンを示す図である。

【図9】夜間に走行中の車両の前方の撮像画像の他の例を示す図である。

【図10】本実施の形態の変形例に係る配光制御方法を示すフローチャートである。

【図11】図１１（ａ）は、各エリアの境界の明るさの変化が急峻な配光パターンの一例を示す図、図１１（ｂ）は、図１１（ａ）の配光パターンを画像解析（エッジ強調や二値化）した画像を示す図、図１１（ｃ）は、各エリアの境界の明るさの変化が緩やかな（明るさが徐変した）配光パターンの一例を示す図、図１１（ｄ）は、図１１（ｃ）の配光パターンを画像解析（エッジ強調や二値化）した画像の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組合せは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。

【0027】

本実施の形態に係る車両灯具は、車両前方に配置された車両用前照灯であり、様々な制御部やセンサ等と適宜組み合わされることで車両用灯具システムを構成する。はじめに、本実施の形態に係る車両用灯具システムの概略構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る車両用灯具システムのブロック図である。

【0028】

車両用灯具システム１０は、ＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems：先進運転支援システム）に対応したカメラユニット１２と、センタＥＣＵ１４と、ランプスイッチ２０と、を備える。カメラユニット１２は、車両前方を撮像する前方カメラ２２と、前方カメラ２２で撮像した画像情報に基づいて車両前方に存在する標識や車両等の物体を検出するカメラＥＣＵ２４と、を有する。本実施の形態に係るカメラユニット１２やセンタＥＣＵ１４は車両本体側に設けられているが、車両全体のどこに設けてもかまわない。

【0029】

さらに、車両用灯具システム１０は、ランプＥＣＵ２６と、ランプＥＣＵ２６によって配光制御されるＬｏビーム用ランプ２８及びＨｉビーム用ランプ３０と、高精細ＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）用のコントローラ３２と、コントローラ３２で制御される高精細ＡＤＢ用のＬＥＤユニット３４と、を備える。本実施の形態に係るランプＥＣＵ２６やコントローラ３２は、車両用灯具であるＬｏビーム用ランプ２８やＨｉビーム用ランプ３０、ＬＥＤユニット３４のいずれかに設けられている。

【0030】

図２は、車両用灯具システムによって形成される第１の配光パターンの一例を模式的に示す図である。図２に示す第１の配光パターンＰ１は、Ｌｏビーム用ランプ２８により形成されるロービーム用配光パターンＰＬと、Ｈｉビーム用ランプ３０により形成されるハイビーム用配光パターンＰＨと、ＬＥＤユニット３４により形成されるＡＤＢ配光パターンＰＨＬと、が重なったパターンである。

【0031】

Ｌｏビーム用ランプ２８は、Ｈ－Ｈ線より下方の車両近傍領域を照射するように光源や光学部材が適宜選択されている。Ｈｉビーム用ランプ３０は、Ｈ－Ｈ線より上方の遠方領域を照射するように光源や光学部材が適宜選択されている。Ｈｉビーム用ランプ３０は、８個のＬＥＤが一方向に並んでおり、各ＬＥＤの点消灯を制御することで、ハイビーム用配光パターンＰＨの一部が遮光又は減光された配光パターンを形成できる。

【0032】

ＬＥＤユニット３４は、Ｈ－Ｈ線とＶ線との交点を中心とした領域を照射するように光源や光学部材が適宜選択されており、ＬＥＤユニット３４から出射した光で車両前方を照射可能な車両用灯具である。ＡＤＢ配光パターンＰＨＬは、Ｈ－Ｈ線とＶ線との交点を中心にロービーム用配光パターンＰＬとハイビーム用配光パターンＰＨの両方と重なる配光パターンである。また、各ＬＥＤの駆動電流を個別に制御し、一部のＬＥＤの駆動電流をゼロまたは減らすことで、ＡＤＢ配光パターンＰＨＬを構成するマトリックスの一部のピクセルを遮光又は減光した状態にできる。これにより、ＡＤＢ配光パターンＰＨＬの範囲に含まれる車両や人へのグレアを防止する際の遮光領域を極力小さくできるとともに、その他の領域への視認性を維持できる。

【0033】

ＬＥＤユニット３４は、縦６４個、横２５６個のＬＥＤ３４ａ（発光領域）がマトリックス状に配列された光源を有し、コントローラ３２からの指示に基づいて各ＬＥＤの駆動が個別に制御される。なお、ＬＥＤユニット３４は、矩形の短辺方向に２０以上の発光素子が配列され、長辺方向に１００以上の発光素子が配設されていてもよい。また、ＬＥＤ以外でもマトリックス状の発光領域を個別に点消灯できるのであれば、有機ＥＬ素子や液晶シャッタ、ＭＥＭＳミラーといったものも光源として適用可能である。

【0034】

コントローラ３２は、複数の発光領域のうち一部の発光領域の照射状態を変化させることで部分領域の明るさが異なる複数の配光パターンを形成可能に構成されている。換言すると、コントローラ３２は、複数の発光領域のそれぞれから出射する光の量を制御することで選択された配光パターンを照射するように車両用灯具を制御する。これにより、一つのＬＥＤユニット３４で様々な配光パターンを形成できる。また、反射物が存在する部分領域が複数あっても、それぞれの部分領域の明るさが調整された配光パターンを形成できる。

【0035】

次に、車両前方の路面上に表示されているセンターラインや区画線といった白線（橙色線も含む）の視認性について説明する。図３は、夜間に走行中の車両の前方の撮像画像の一例を示す図である。図４（ａ）～図４（ｃ）は、照射範囲における白線検出を説明するための模式図である。図５は、本実施の形態に係る配光制御方法を示すフローチャートである。なお、図３や図４では白線を照射する範囲を中心に第１の配光パターンＰ１の一部を図示している。

【0036】

夜間において、自車両は、車両用灯具システム１０が備える各灯具により車両前方を図２に示す第１の配光パターンＰ１で照射しながら走行する。第１の配光パターンＰ１で照射された領域のうち、遠方の領域に届く光は相対的に少ないため、遠方の白線の識別が難しい場合がある。

【0037】

本実施の形態に係る配光制御方法は、所定のタイミング（例えばランプスイッチ２０をＯＮ）で処理が開始されると、カメラユニット１２により車両前方を撮像し撮像画像を取得する（Ｓ１０）。その場合、図４（ａ）に示すように、第１の配光パターンＰ１で照射された領域の車両近傍側（撮像画像Ｘ１における下方側）の白線は検出されるものの（Ｓ１２）、遠方側（撮像画像Ｘ１における上方側）の白線は光量不足で白線が検出されない。

【0038】

そこで、カメラユニット１２やセンタＥＣＵ１４によって、図４（ｂ）に示すように、白線検出エリアＡ１と白線非検出エリアＡ２を判別する（Ｓ１４）。そして、制御部は、白線検出エリアＡ１よりも遠方の領域である白線非検出エリアＡ２まで照射されるように車両用灯具の駆動を制御する。なお、既に白線非検出エリアＡ２が第１の配光パターンＰ１で照射されている場合は、白線非検出エリアＡ２を照射する各灯具の光源の駆動電流を更に増大させることで照射強度を上げる（Ｓ１６）。

【0039】

これにより、図４（ｃ）に示すように、それまで白線非検出エリアＡ２に存在していたものの識別できていなかった白線の一部Ｌ’を検出できるようになる（Ｓ１８）。つまり、白線Ｌが検出されなかった遠方の領域まで灯具で照射されることで、白線の検出距離を伸ばすことができる。換言すると、白線Ｌが検出されなかった遠方の領域まで十分な光量が届くように灯具の照射強度を上げることで、白線の検出距離を伸ばすことができる。あるいは、制御部は、白線が検出された領域よりも遠方の領域にある未認識の白線を認識するために必要な光量や照射範囲となるように車両用灯具の駆動を制御する。

【0040】

また、本実施の形態に係る制御部は、図３に示すように、検出された白線Ｌの形状に対応する白線領域Ｒ１が白線領域の周囲よりも明るい配光パターンを形成するようにＬＥＤユニット３４を制御する。ＬＥＤユニット３４は、複数のＬＥＤ３４ａがマトリックス状に配列しており、制御部は、複数のＬＥＤ３４ａのうち一部のＬＥＤ３４ａの照射状態を変化させることで複数の配光パターンを形成可能に構成されている。これにより、白線Ｌの形状に沿った白線領域Ｒ１を周囲よりも選択的に明るくでき、その後の白線検出の精度が向上する。

【0041】

次に、検出された白線から白線非検出エリアの白線を推定する場合について説明する。制御部は、図３に示すように、白線検出エリアＡ１で検出された白線Ｌに基づいて、白線非検出エリアＡ２の推定白線Ｌ”を推定する。そして、制御部は、推定白線Ｌ”の形状に対応する白線領域Ｒ２が該白線領域の周囲よりも明るい配光パターンを形成するようにＬＥＤユニット３４を制御する。これにより、その後の推定白線Ｌ”の検出精度が向上する。

【0042】

次に、推定白線Ｌ”の形状に対応する白線領域Ｒ２を照射する配光パターンについて説明する。図６は、白線領域Ｒ２を照射する照射範囲を説明するための上面図である。図７は、白線領域Ｒ２を照射する照射範囲を説明するための側面図である。図８は、白線領域Ｒ２を周囲よりも明るくする配光パターンを示す図である。

【0043】

図６、図７に示す白線領域Ｒ２は、車両前方約５０～８０ｍの範囲である。また、制御部は、車両前方のスクリーン上におけるＨ－Ｈ線より０．５～０．８°下方、かつ、Ｖ－Ｖ線の両側１．３～２．０°の範囲を含む照射領域Ｒ２’を白線領域Ｒ２に対応する範囲として照射する配光パターンを形成するようにＬＥＤユニット３４を制御する。これにより、白線検出の精度が向上する。なお、本実施の形態に係る配光パターンは、照射領域Ｒ２’が周囲より明るい配光パターンであればよく、照射領域Ｒ２’の周囲が非照射であってもなくてもよい。

【0044】

次に、走行領域とその外側の路肩領域とを判別する方法について声明する。図９は、夜間に走行中の車両の前方の撮像画像の他の例を示す図である。図１０は、本実施の形態の変形例に係る配光制御方法を示すフローチャートである。

【0045】

変形例に係る配光制御方法は、所定のタイミングで処理が開始されると、カメラユニット１２により車両前方を撮像し撮像画像を取得する（Ｓ２０）。その場合、図９に示すように、第１の配光パターンＰ１で照射された領域の車両近傍側（撮像画像Ｘ２における下方側）の白線Ｌは検出されるものの（Ｓ２２）、遠方側（撮像画像Ｘ２における上方側）の白線は光量不足で白線が検出されない。そこで、制御部は、図９に示すように、白線検出エリアＡ１で検出された白線Ｌに基づいて、白線非検出エリアＡ２の推定白線Ｌ”を推定する（Ｓ２４）。

【0046】

制御部は、検出された白線Ｌ同士及び推定された推定白線Ｌ”同士の間の領域を走行エリアＲ３、走行エリアＲ３の外側を路肩エリアＲ４と判別し（Ｓ２６）、それぞれの領域を区別して照射する配光パターンを形成するようにＬＥＤユニット３４を制御する。これにより、走行エリアＲ３と路肩エリアＲ４の双方に適した配光パターンを形成できる。例えば、制御部は、路肩エリアＲ４が走行エリアＲ３よりも明るい配光パターンＰ２を形成するようにＬＥＤユニット３４を制御する。具体的には、路肩エリアＲ４を照射するＬＥＤ３４ａの駆動電流を増大させ、該当するＬＥＤ３４ａの照射強度を上げる（Ｓ２８）。これにより、白線Ｌや推定白線Ｌ”よりも外側の路肩エリアＲ４にある路肩構造物（立体物）が判別される（Ｓ３０）。ここで、路肩構造物とは、デリニエータ３６、段差３８、交通標識といった人工物や、草花や樹木等が含まれる。

【0047】

次に、前述の路肩エリアＲ４が走行エリアＲ３よりも明るい配光パターンＰ２をカメラで撮像した場合の画像解析の課題について説明する。図１１（ａ）は、各エリアの境界の明るさの変化が急峻な配光パターンの一例を示す図、図１１（ｂ）は、図１１（ａ）の配光パターンを画像解析（エッジ強調や二値化）した画像を示す図、図１１（ｃ）は、各エリアの境界の明るさの変化が緩やかな（明るさが徐変した）配光パターンの一例を示す図、図１１（ｄ）は、図１１（ｃ）の配光パターンを画像解析（エッジ強調や二値化）した画像の一例を示す図である。

【0048】

図１１（ａ）に示すように、配光パターンＰ２の路肩エリアＲ４と走行エリアＲ３との境界が明確な場合、図１１（ｂ）に示すように、カメラユニット１２では境界Ｂが白線として認識される。境界Ｂと現実の白線Ｌとが一致している場合は問題ないが、境界Ｂと現実の白線Ｌがズレている場合は、白線を誤検知してしまうことになる。

【0049】

そこで、本実施の形態では、図１１（ｃ）に示すように、配光パターンＰ２’における路肩エリアＲ４と走行エリアＲ３との境界Ｂの明るさの変化が多段階となるようにした。これにより、配光パターンＰ２’における路肩エリアＲ４と走行エリアＲ３との境界Ｂを白線等の区画線と誤検知することを抑制できる。

【0050】

なお、本実施の形態に係る車両用灯具システムの発明を、制御部を有する制御装置単体の発明と捉えることができる。また、車両用灯具を制御する制御部に実行させるプログラムの発明と捉えることもできる。

【0051】

以上、本発明を上述の実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、実施の形態の構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。また、当業者の知識に基づいて実施の形態における組合せや処理の順番を適宜組み替えることや各種の設計変更等の変形を実施の形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施の形態も本発明の範囲に含まれうる。

【符号の説明】

【0052】

１０ 車両用灯具システム、 １２ カメラユニット、 １４ センタＥＣＵ、 ２０ ランプスイッチ、 ２２ 前方カメラ、 ２４ カメラＥＣＵ、 ２６ ランプＥＣＵ、 ２８ Ｌｏビーム用ランプ、 ３０ Ｈｉビーム用ランプ、 ３２ コントローラ、 ３４ ＬＥＤユニット、 ３４ａ ＬＥＤ、 ３６ デリニエータ、 ３８ 段差、 Ａ１ 白線検出エリア、 Ａ２ 白線非検出エリア、 Ｘ１ 撮像画像。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】