特開 2024-10291 プラットホームドア

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024010291

(43)【公開日】2024-01-24

(54)【発明の名称】プラットホームドア

(51)【国際特許分類】

   B61B 1/02 20060101AFI20240117BHJP

   E05F 15/41 20150101ALI20240117BHJP

【ＦＩ】

B61B1/02

E05F15/41

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022111539

(22)【出願日】2022-07-12

(71)【出願人】

【識別番号】390021577

【氏名又は名称】東海旅客鉄道株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004617

【氏名又は名称】日本車輌製造株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000534

【氏名又は名称】弁理士法人真明センチュリー

(72)【発明者】

【氏名】青木 優介

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼野 了輔

(72)【発明者】

【氏名】増田 良夫

(72)【発明者】

【氏名】井本 清紀

(72)【発明者】

【氏名】山川 弘平

(72)【発明者】

【氏名】佐野 裕隆

(72)【発明者】

【氏名】古田 幸大

(72)【発明者】

【氏名】榊 源太

(72)【発明者】

【氏名】足利 翔志

(72)【発明者】

【氏名】朴木 豊

【テーマコード（参考）】

2E052

3D101

【Ｆターム（参考）】

2E052AA02

2E052BA04

2E052CA06

2E052DA03

2E052DB04

2E052GA08

2E052GC06

2E052GD08

2E052HA01

3D101AA12

3D101AA26

3D101AA32

3D101AB07

3D101AB12

3D101AB15

(57)【要約】

【課題】ドアリーフに挟み込まれた障害物を迅速に解除できるプラットホームドアを提供すること。
【解決手段】プラットホームドア１において、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込んだ場合の開放位置方向への移動を速度制御で行われる。よって、ドアリーフＤＲ，ＤＬの位置に依らず、挟み込みを解消する適切なドアリーフＤＲ，ＤＬの速度を設定できるので、挟み込みを迅速に解除できる。更に速度制御において、サーボモータ１４の逆転方向、即ちドアリーフＤＲ，ＤＬが閉鎖位置方向へ移動する方向へのトルクの出力が禁止される。よって、ユーザＨの手によりドアリーフＤＲ，ＤＬを開いた場合にサーボモータ１４から逆転方向（閉鎖位置方向）へトルクが発生しないので、ユーザＨの手によってもスムーズにドアリーフＤＲ，ＤＬを開放できる。これによってもドアリーフＤＲ，ＤＬの障害物の挟み込みを迅速に解除できる。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プラットホーム上の乗降口を閉鎖または開放するドアリーフと、
前記乗降口を閉鎖する閉鎖位置または前記乗降口を開放する開放位置に前記ドアリーフの位置を移動させるよう、前記ドアリーフを駆動する電動機を制御する制御手段と、
前記ドアリーフによる障害物の挟み込みを検出する検出手段とを備え、
前記制御手段は、
前記ドアリーフの前記閉鎖一方向への中に前記検出手段によって挟み込みを検出した場合に、前記電動機による前記ドアリーフの前記閉鎖位置方向へのトルク指令を無くすと共に、前記電動機の制御を、前記ドアリーフの位置の検出値と目標値とに応じて予め設定された速度になるように制御する位置制御から、前記ドアリーフの速度の検出値と目標値とに応じて予め設定された速度になるように制御する速度制御に変更して、前記ドアリーフを開放位置方向に移動させる反転開制御手段を備えていることを特徴とするプラットホームドア。

【請求項2】

前記反転開制御手段は、前記ドアリーフを前記速度制御によって前記開放位置方向へ所定量移動させた後に、前記位置制御に変更し、前記ドアリーフの前記開放位置方向への移動を継続するものであることを特徴とする請求項１記載のプラットホームドア。

【請求項3】

前記反転開制御手段は、前記速度制御による前記ドアリーフの開放位置方向への移動を、前記ドアリーフの速度の検出値と目標値とに依らず一定速度で行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のプラットホームドア。

【請求項4】

前記制御手段は、
前記反転開制御手段による前記ドアリーフの前記開放位置方向への移動後に、前記ドアリーフを前記閉鎖位置方向に移動させる再閉鎖手段と、
前記再閉鎖手段によるドアリーフの前記閉鎖位置方向への移動と、前記反転開制御手段によるドアリーフの前記開放位置方向への移動とが連続して所定回数行われた場合に、前記ドアリーフを前記開放位置に移動させた上で、前記ドアリーフの移動を停止させる開放停止手段とを備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載のプラットホームドア。

【請求項5】

前記検出手段は、前記ドアリーフの現在の速度である現在速度と、前記ドアリーフの前回の速度である前回速度との差分である速度偏差が所定の速度閾値を超えた場合に、障害物の挟み込みを検出するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載のプラットホームドア。

【請求項6】

前記乗降口は、前記プラットホームのホーム側と軌道側とを区画するように立設された固定枠に形成されるものであり、
前記ドアリーフは、前記固定枠に形成された乗降口を閉鎖または開放するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載のプラットホームドア。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、プラットホームドアに関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１では、ドアリーフの閉動作中に障害物の挟み込みを検出した場合、ドアリーフを減速停止処理させ、その後ドアリーフの開放を行う自動ドアが開示されている。これらの処理は、いずれもドアリーフの位置の検出値と目標値とに応じて予め設定された速度になるように、ドアリーフの移動が制御される「位置制御」により行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－２１４１４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の自動ドアにおいてドアリーフが障害物を挟み込んだ場合、上記の減速停止処理およびドアリーフの開放と共に、ユーザが挟み込んだ障害物を素早く取り除くため、駆動中のドアリーフを手で開く場合がある。この場合、ドアリーフは位置制御で制御されているので、ユーザの手で開いたドアリーフの位置の検出値が目標値をオーバーしてしまう。そうすると、ドアリーフの位置をオーバーした目標値に応じた位置に戻そうと、逆にドアリーフが閉じる方向（即ち障害物を挟み込む方向）に動作してしまう。これによって、ユーザはドアリーフを思うように開くことができず、ドアリーフが挟み込んだ障害物を迅速に解除できないという問題点があった。

【0005】

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、ドアリーフに挟み込まれた障害物を迅速に解除できるプラットホームドアを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この目的を達成するために本発明のプラットホームドアは、プラットホーム上の乗降口を閉鎖または開放するドアリーフと、前記乗降口を閉鎖する閉鎖位置または前記乗降口を開放する開放位置に前記ドアリーフの位置を移動させるよう、前記ドアリーフを駆動する電動機を制御する制御手段と、前記ドアリーフによる障害物の挟み込みを検出する検出手段とを備え、前記制御手段は、前記ドアリーフの前記閉鎖一方向への中に前記検出手段によって挟み込みを検出した場合に、前記電動機による前記ドアリーフの前記閉鎖位置方向へのトルク指令を無くすと共に、前記電動機の制御を、前記ドアリーフの位置の検出値と目標値とに応じて予め設定された速度になるように制御する位置制御から、前記ドアリーフの速度の検出値と目標値とに応じて予め設定された速度になるように制御する速度制御に変更して、前記ドアリーフを開放位置方向に移動させる反転開制御手段を備えている。

【発明の効果】

【0007】

請求項１記載のプラットホームドアによれば、ドアリーフによる障害物の挟み込みが検出された場合に、電動機によるドアリーフの閉鎖位置方向へのトルク指令を無くすと共に、電動機の制御を位置制御から速度制御に変更し、ドアリーフを開放位置方向に移動させる。電動機の制御を速度制御に変更することで、ドアリーフの位置に依らずドアリーフを開放位置方向へ迅速に移動させることができるという効果がある。

【0008】

更にこの速度制御の際に、電動機によるドアリーフの閉鎖位置方向へのトルクの出力が無くされる。よって、障害物を挟み込んだドアリーフをユーザが手によって開放位置方向に開いても、電動機からドアリーフの閉鎖位置方向へのトルクが発生しないので、ユーザの手の力によってもドアリーフをスムーズに開放させることができる。これによってもドアリーフの障害物の挟み込みを迅速に解除することができるという効果もある。

【0009】

請求項２記載のプラットホームドアによれば、請求項１記載のプラットホームドアの奏する効果に加え、速度制御によるドアリーフの開放位置方向への移動を、時間に依らず一定の速度で行うことで、障害物の挟み込みを解除するドアリーフの動作に対するユーザの違和感を抑制できるという効果がある。

【0010】

請求項３記載のプラットホームドアによれば、請求項１又は２に記載のプラットホームドアの奏する効果に加え、速度制御によるドアリーフの開放位置方向への移動を、時間に依らず一定の速度で行うことで、障害物の挟み込みを解除するドアリーフの動作に対するユーザの違和感を抑制できるという効果がある。

【0011】

請求項４記載のプラットホームドアによれば、請求項１又は２に記載のプラットホームドアの奏する効果に加え、反転開制御手段によるドアリーフの開放位置方向への移動後に、ドアリーフを閉鎖位置方向に移動させることで、障害物が除去されたにも関わらず、ドアリーフが開放されている状態を抑制することができるという効果がある。

【0012】

また、再閉鎖手段によるドアリーフの閉鎖位置方向への移動と、反転開制御手段によるドアリーフの開放位置方向への移動とが連続して所定回数行われた場合に、ドアリーフを開放位置に移動させた上で、ドアリーフの移動を停止させる。再閉鎖手段によるドアリーフの閉鎖位置方向への移動と、反転開制御手段によるドアリーフの開放位置方向への移動とが連続して所定回数行われた場合は、ドアリーフが挟み込んだ障害物が素早く除去できず、繰り返しドアリーフによって障害物を挟み込んでいる状況とされる。かかる状況において、ドアリーフを開放位置に移動させた上で、ドアリーフの移動を停止させることで、当該障害物の損傷を抑制しながらも当該障害物を適切に除去できるという効果もある。

【0013】

請求項５記載のプラットホームドアによれば、請求項１又は２に記載のプラットホームドアの奏する効果に加え、ドアリーフの挟み込みがドアリーフの速度偏差に基づいて検出される。これにより、ドアリーフの質量が大きくなっても、ドアリーフの障害物を適切に検出できるという効果がある。

【0014】

請求項６記載のプラットホームドアによれば、請求項１又は２に記載のプラットホームドアの奏する効果に加え、次の効果を奏する。乗降口が、プラットホームのホーム側と軌道側とを区画する固定枠に形成され、ドアリーフは、その固定枠に形成された乗降口を閉鎖または開放するものとされる。プラットホームにおいてホーム側と軌道側との閉鎖状態または開放状態を切り替えるドアリーフにおいても、挟み込んだ障害物を迅速に解除することができる。これによって、ドアリーフが障害物の解除のために長時間に亘って開放され続けるのを抑制できるので、軌道側における列車の走行による走行風や軌道側におけるゴミ等がホーム側に流入するのを抑制できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】プラットホームドアを表す模式図である。

【図2】ドアリーフの開閉の様子を表すグラフである。

【図3】プラットホームドアの電気的構成を示すブロック図である。

【図4】（ａ）は、メイン処理のフローチャートであり、（ｂ）は、ドア閉処理のフローチャートである。

【図5】障害物検出処理のフローチャートである。

【図6】（ａ）は、反転開処理のフローチャートであり、（ｂ）は、開処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１は一実施形態におけるプラットホームドア１の正面図である。図１中の矢印Ｆ－Ｂ，矢印Ｕ－Ｄ及び矢印Ｌ－Ｒは、プラットホームドア１の前後方向、上下方向および左右方向をそれぞれ表している。本実施形態では、前後方向は枕木方向に、左右方向はレール方向に、それぞれ対応する。

【0017】

本実施形態のプラットホームドア１は、列車が発着する駅のプラットホームに設置される構造物である。プラットホームドア１には、当該プラットホームにおいて乗客（利用者）が往来するホーム側の空間および列車が走行する軌道側（図１紙面奥側、矢印Ｂ方向側）の空間を区画する固定枠２と、その固定枠２に配設されるドアリーフＤＬ，ＤＲとが設けられる。

【0018】

固定枠２は、プラットホームに立設され、ホーム上に配設される基部３と、その基部３に立設される壁部４と、その壁部４の上方に配設される駆動部５と、壁部４の下方に配設される案内部６とを有している。壁部４には、乗客がホーム側と軌道側とを出入りするための乗降口７が形成される。本実施形態において乗降口７は縦長の長方形に形成される。なお、固定枠２の周囲には、図示しない壁が配設され、その壁と固定枠２とプラットホームドア１にとより、ホーム側の空間と軌道側の空間とが区画される。

【0019】

ドアリーフＤＬ，ＤＲは、左右（矢印Ｌ－Ｒ方向）にスライド変位する両引き戸として構成され、乗降口７を開放する開放位置（図示せず）と乗降口７を閉鎖する閉鎖位置（図１に表す位置）との間でスライド変位される。即ちドアリーフＤＬ，ＤＲは、互いに近づく方向および互いに離れる方向にスライド変位される。ドアリーフＤＬ，ＤＲは、戸先に沿って配設される戸先ゴム８Ｌ，８Ｒをそれぞれ有している。

【0020】

駆動部５は、左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に延設されるリニアガイド９と、そのリニアガイド９に案内されて左右方向にスライド変位される一対の移動体１０Ｌ，１０Ｒと、それら移動体１０Ｌ，１０Ｒがそれぞれ固着される無端状のベルト１１と、そのベルト１１が平行掛けされる駆動プーリ１２及び従動プーリ１３と、駆動プーリ１２が固着される駆動軸を正逆回転可能な電動機であるサーボモータ１４と、そのサーボモータ１４の回転を制御する制御装置１５とを有する。移動体１０Ｌ，１０Ｒの下端がそれぞれドアリーフＤＬ，ＤＲの上端に固定される。

【0021】

ドアリーフＤＬ，ＤＲの下端には、複数の車輪１６が設けられる回転可能に軸支される。案内部６は、車輪１６の転動方向をドアリーフＤＬ，ＤＲの開閉方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に規制するガイドレールとして構成される。即ちドアリーフＤＬ，ＤＲは、リニアガイド９及び案内部６によって、左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）へのスライド変位のみが許容され、前後方向への変位（製造上の寸法公差を超える変位）は規制される。ベルト１１は、駆動プーリ１２及び従動プーリ１３の間の部分が、リニアガイド９の延設方向と略平行に展張される。移動体１０Ｌと移動体１０Ｒとがそれぞれベルト１１に固着される位置は、略半周分だけ位相を異ならせた位置とされる。

【0022】

よって、制御装置１５からの指示に応じてサーボモータ１４が正転されると、移動体１０Ｌ，１０Ｒが互いに離間する方向へスライド変位され、ドアリーフＤＬ，ＤＲが開放位置へ向けてスライド変位される。一方、制御装置１５からの指示に応じてサーボモータ１４が逆転されると、移動体１０Ｌ，１０Ｒが互いに近接する方向へスライド変位され、ドアリーフＤＬ，ＤＲが閉鎖位置へ向けてスライド変位される。

【0023】

また、プラットホームドア１には、ドアリーフＤＬが閉鎖位置に位置したことを検出する左ドア閉センサ２１Ｌと、ドアリーフＤＲが閉鎖位置に位置したことを検出する右ドア閉センサ２１Ｒと、ドアリーフＤＬ，ＤＲが開放位置に位置したことを検出するドア開センサ２２とが設けられる。本実施形態において、左ドア閉センサ２１Ｌ、右ドア閉センサ２１Ｒ及びドア開センサ２２はリミットスイッチで構成されるが、赤外線センサ等の他のセンサやスイッチにより構成されても良い。

【0024】

ドア開センサ２２は、ドアリーフＤＲ側にのみ設けられ、ドアリーフＤＲが開放位置に位置するかが検出される。そして、ドア開センサ２２によってドアリーフＤＲが開放位置に位置した場合に、ドアリーフＤＬ，ＤＲが共に開放位置に位置したと判断される。なお、ドア開センサ２２は、ドアリーフＤＲ側にのみ設けるものに限られず、ドアリーフＤＬ側にのみに設けても良いし、ドアリーフＤＲ側およびドアリーフＤＬ側のそれぞれに設けても良い。

【0025】

このように構成されたプラットホームドア１の制御装置１５によるドアリーフＤＲ，ＤＬの開閉制御と、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物（例えば、プラットホームドア１を出入りするユーザＨの身体やユーザＨの持ち物）が挟み込んだ場合の制御とを、図２を参照して説明する。

【0026】

図２は、ドアリーフＤＲ，ＤＬの開閉の様子を表すグラフである。本実施形態では、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込んでいない通常時において、ドアリーフＤＲ，ＤＬの開閉制御は、位置制御によって行われる。位置制御とは、ドアリーフＤＲ，ＤＬの位置の検出値と予め設定されたドアリーフＤＲ，ＤＬの位置の目標値との差の大きさに応じて、ドアリーフＤＲ，ＤＬの速度が予め設定された速度となるように、サーボモータ１４の回転を制御する方式である。

【0027】

具体的に、図２において、ドアリーフＤＲ，ＤＬの移動速度の絶対値をグラフｇ１に表す。グラフｇ１において、縦軸が移動速度の絶対値の大きさを、横軸が時刻をそれぞれ表す。位置制御によるドアリーフＤＲ，ＤＬを開放位置から閉鎖位置にする動作（戸閉動作）は、まず、ドアリーフＤＲ，ＤＬの移動速度を所定の速度（例えば０．５ｍ／ｓ）となるように加速させながら閉鎖位置方向に移動させる。

【0028】

その後、ドアリーフＤＲ，ＤＬを所定の速度のまま等速で移動させ、その後、ドアリーフＤＲ，ＤＬを当接させるため、ドアリーフＤＲ，ＤＬの移動速度を減速させる。本実施形態では、ドアリーフＤＲ，ＤＬの移動を加速から定速に切り替える位置がドアリーフＤＲ，ＤＬの閉鎖位置から０．５ｍの位置とされ、かかる位置が「閉等速位置」とされる。また、ドアリーフＤＲ，ＤＬの移動を定速から減速に切り替える位置が閉等速位置から更に０．２ｍの位置とされ、かかる位置が「閉減速位置」とされる。

【0029】

ドアリーフＤＲ，ＤＬの開閉を位置制御によって行うことで、ドアリーフＤＲ，ＤＬの位置を詳細に制御できる。これにより、ドアリーフＤＲ，ＤＬが開放位置や閉鎖位置を超えることを抑制できる。

【0030】

このような戸閉動作において、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込んだ場合を説明する。本実施形態において、ドアリーフＤＲ，ＤＬによる障害物の挟み込みは、主にドアリーフＤＲ，ＤＬの移動速度の変化に基づいて検出される。本実施形態においてドアリーフＤＲ，ＤＬの移動速度は、ドアリーフＤＲ，ＤＬを駆動させるサーボモータ１４に設けられるエンコーダ（図示せず）の出力値に基づき制御装置１５で算出される。なお、ドアリーフＤＲ，ＤＬの移動速度の検出手法はこれに限られず、例えば、ドアリーフＤＬ，ＤＲに速度計を設けその速度計で取得された速度を制御装置１５に入力しても良いし、その他の手法でドアリーフＤＬ，ＤＲの移動速度を検出し制御装置１５に入力しても良い。

【0031】

ドアリーフＤＲ，ＤＬによる障害物の挟み込みは、具体的に、ドアリーフＤＲ，ＤＬの現在の移動速度である現在速度と、前回の移動速度である前回速度との差分の絶対値である速度偏差を算出し、算出された速度偏差が所定の偏差閾値Ｄを超えた場合に、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込んだと判断される。偏差閾値Ｄは、通常のドアリーフＤＲ，ＤＬの開閉において検出される速度偏差よりも十分大きい値が設定され、「０．１ｍ／ｓ」が例示される。

【0032】

図２において、ドアリーフＤＲ，ＤＬの速度の速度偏差をグラフｇ２に表す。グラフｇ１において、縦軸が速度偏差の大きさを、横軸が時刻をそれぞれ表す。時刻ｔ１において戸閉動作を開始したドアリーフＤＲ，ＤＬは、時刻ｔ２で障害物を挟み込む。障害物を挟み込むことでドアリーフＤＲ，ＤＬの閉鎖位置への移動が規制され、ドアリーフＤＲ，ＤＬの速度が急減速される。これにより、ドアリーフＤＲ，ＤＬの速度偏差が増大し、その速度偏差が偏差閾値Ｄを超えた場合にドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込んだと判断される。

【0033】

従来では、ドアリーフＤＲ，ＤＬによる障害物の挟み込みを、サーボモータ１４が出力するトルクの指令値であるトルク指令値のみにより判断していた。しかしながら、ドアリーフＤＲ，ＤＬが駅のプラットホームに設置されるような、比較的質量が大きなものである場合、ドアリーフＤＲ，ＤＬを開閉するために要するサーボモータ１４のトルクと、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込んだ際に生じるサーボモータ１４のトルクとの差が極めて小さいため、ドアリーフＤＲ，ＤＬによる障害物の挟み込みの検出が遅れたり、挟み込みを検出できないことがあった。

【0034】

ここでドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込む前とドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込んだ後との速度偏差は、ドアリーフＤＲ，ＤＬの質量に関わらず略同等とされる。そこで本実施形態において、ドアリーフＤＲ，ＤＬの障害物の挟み込みを速度偏差によって検出することで、ドアリーフＤＲ，ＤＬの質量に関わらずドアリーフＤＲ，ＤＬによる障害物の挟み込みを迅速かつ正確に検出することができる。

【0035】

このように障害物の挟み込みが検出された後、プラットホームドア１は挟み込んだ障害物を解除するため、ドアリーフＤＲ，ＤＬを開放位置方向へ移動させる。この際、制御装置１５はドアリーフＤＲ，ＤＬを速度制御により、ドアリーフＤＲ，ＤＬを開放位置方向へ移動させる。速度制御とは、ドアリーフＤＲ，ＤＬの速度の検出値と予め設定されたドアリーフＤＲ，ＤＬの速度の目標値との差の大きさに応じて、ドアリーフＤＲ，ＤＬの速度が予め設定された速度となるように、サーボモータ１４の回転を制御する方式である。

【0036】

本実施形態において、速度制御によるドアリーフＤＲ，ＤＬを開放位置方向へ移動が一定の速度（例えば０．４ｍ／ｓ）で行われるようにサーボモータ１４の回転が制御される。これにより、ドアリーフＤＲ，ＤＬは、障害物を挟み込んだ直後から開放位置方向への移動を開始できる。

【0037】

このような障害物を挟み込んだ場合のドアリーフＤＲ，ＤＬを開放位置方向へ移動を位置制御により行う場合、ドアリーフＤＲ，ＤＬの位置の目標値がドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込んだ位置よりも閉鎖位置方向に設定されると、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を更に挟み込むように移動してしまうため、ドアリーフＤＲ，ＤＬの開放位置方向への移動が遅れてしまう。

【0038】

そこで、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込んだ場合の開放位置方向への移動を速度制御で行うことで、ドアリーフＤＲ，ＤＬの位置に依らず、挟み込みを解消する適切なドアリーフＤＲ，ＤＬの速度を設定できるので、挟み込みを迅速に解除できると共に、ドアリーフＤＲ，ＤＬの動作に対するユーザＨの違和感やドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を巻き込むことを抑制できる。

【0039】

更にかかる速度制御において、制御装置１５は、ドアリーフＤＲ，ＤＬを開放位置方向へ移動させるためのサーボモータ１４の正転方向へのトルク指令値の出力を許可する一方で、サーボモータ１４の逆転方向、即ちドアリーフＤＲ，ＤＬが閉鎖位置方向へ移動する方向へのトルク指令値の出力を禁止する（無くす）。これによって、サーボモータ１４によるドアリーフＤＲ，ＤＬの閉鎖位置方向へのトルクの出力が無くなる。

【0040】

ドアリーフＤＲ，ＤＬが閉鎖位置方向へ移動する方向へのトルクの出力が無くなることで、速度制御によるドアリーフＤＲ，ＤＬの開放位置方向へ移動に加え、ユーザＨの手などによりドアリーフＤＲ，ＤＬを開いた場合にサーボモータ１４から逆転方向（閉鎖位置方向）へトルクが発生しないので、ユーザＨの手などによってもスムーズにドアリーフＤＲ，ＤＬを開放できる。これによってもドアリーフＤＲ，ＤＬの障害物の挟み込みを迅速に解除できる。

【0041】

また、速度制御におけるドアリーフＤＲ，ＤＬの移動速度は時刻に依らず一定なので、例えば、障害物を挟み込んだドアリーフＤＲ，ＤＬが急加速しながら開放位置に移動するのを抑制できる。これにより、障害物の挟み込みを解除するためのドアリーフＤＲ，ＤＬの動作に対するユーザＨの違和感を抑制できると共に、ドアリーフＤＲ，ＤＬに挟み込まれた障害物がドアリーフＤＲ，ＤＬの急速な開放によって損傷するのを抑制できる。

【0042】

制御装置１５は、このような速度制御によるドアリーフＤＲ，ＤＬの開放位置方向への移動およびサーボモータ１４の逆転方向へのトルクの出力の禁止を、所定時間ΔＴ（例えば０．５秒間）だけ行った後、位置制御によるドアリーフＤＲ，ＤＬの開放位置方向への移動に切り替える。この際、サーボモータ１４の逆転方向へのトルクの出力の禁止も解除される。

【0043】

即ち障害物を挟み込んでから所定時間ΔＴの速度制御により、ドアリーフＤＲ，ＤＬから障害物が解除された後の、ドアリーフＤＲ，ＤＬの開放位置方向への移動が位置制御で行われる。これにより、ドアリーフＤＲ，ＤＬの位置を把握した上で開放位置方向へ移動できるので、ドアリーフＤＲ，ＤＬが開放位置を超えて移動し続ける等、ドアリーフＤＲ，ＤＬが不正に移動してしまう事態を抑制できる。

【0044】

このような位置制御によるドアリーフＤＲ，ＤＬの開放位置方向への移動を、ドアリーフＤＲ，ＤＬの開放位置と閉鎖位置との中間位置まで行う。その後、再度ドアリーフＤＲ，ＤＬの閉鎖位置への移動を行う。これにより、ドアリーフＤＲ，ＤＬが挟み込んだ障害物がドアリーフＤＲ，ＤＬを開いた後に乗降口７から除去された後も、ドアリーフＤＲ，ＤＬが開放されている状態を抑制できる。

【0045】

更にかかるドアリーフＤＲ，ＤＬの開放位置方向への移動の際に、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込んだことを検出した場合は、上記した速度制御によるドアリーフＤＲ，ＤＬの中間位置への移動を繰り返す。このようなドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込みの検出→速度制御によるドアリーフＤＲ，ＤＬの開放位置方向への移動→位置制御によるドアリーフＤＲ，ＤＬの中間位置への移動→ドアリーフＤＲ，ＤＬの閉鎖位置方向への移動を連続して所定回数（例えば３回）繰り返した場合、位置制御によるドアリーフＤＲ，ＤＬの開放位置方向への移動において、ドアリーフＤＲ，ＤＬを開放位置まで移動させた後にドアリーフＤＲ，ＤＬの移動を停止させる。

【0046】

これにより、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を繰り返して挟み込むような、障害物を素早く除去できない場合にドアリーフＤＲ，ＤＬが開放位置で停止するので、障害物の損傷を抑制しながらも障害物を適切に除去できる。

【0047】

また、このようなプラットホームドア１がプラットホームにおける固定枠２に設けられる。よって、プラットホームにおいてホーム側と軌道側との閉鎖状態または開放状態を切り替えるドアリーフＤＲ，ＤＬにおいても、挟み込んだ障害物を迅速に解除することができる。これにより、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物の解除のために長時間に亘って開放され続けるのを抑制できるので、軌道側における車両の走行による走行風や軌道側におけるゴミ等がホーム側に流入するのを抑制できる。

【0048】

次に図３を参照して、プラットホームドア１の電気的構成を説明する。図３は、プラットホームドア１の電気的構成を表すブロック図である。図３に示す通り、プラットホームドア１の制御装置１５には、ＣＰＵ５０と、フラッシュＲＯＭ５１と、ＲＡＭ５２とを有し、これらはバスライン５３を介して入出力ポート５４にそれぞれ接続されている。入出力ポート５４には更に、上記したサーボモータ１４と、後述の上位制御装置６０とが接続される。

【0049】

ＣＰＵ５０は、バスライン５３により接続された各部を制御する演算装置である。フラッシュＲＯＭ５１は、書き換え可能な不揮発性のメモリであり、制御プログラム５１ａが保存される。ＣＰＵ５０によって制御プログラム５１ａが実行されると、図４（ａ）のメイン処理が実行される。

【0050】

ＲＡＭ５２は、ＣＰＵ５０が制御プログラム５１ａの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、上記したドアリーフＤＬ，ＤＲの前回速度が記憶される前回速度メモリ５２ａと、検出回数メモリ５３ｂとが記憶される。検出回数メモリ５３ｂには、ドアリーフＤＬ，ＤＲによる障害物の挟み込みを検出した回数が記憶される。本実施形態において、検出回数メモリ５３ｂには、ドアリーフＤＬ，ＤＲによる障害物の挟み込みを連続して検出した場合に、その回数が検出回数メモリ５３ｂに設定され、一度でもドアリーフＤＬ，ＤＲが正常に閉鎖された場合に検出回数メモリ５３ｂに０が設定される。

【0051】

上位制御装置６０は、ドアリーフＤＬ，ＤＲを動作させるための動作指令を制御装置１５に入力する情報処理装置であり、本実施形態ではＰＬＣ（Programmable Logic Controller）により構成される。プラットホームドア１の動作指令としては、ドアリーフＤＬ，ＤＲを閉鎖位置に移動させるドア閉指令や、ドアリーフＤＬ，ＤＲを開放位置に移動させるドア開指令、閉鎖位置へのドアリーフＤＬ，ＤＲの移動を開放位置方向に変更させるドア反転開指令などが設けられる。

【0052】

上位制御装置６０には、上記した左ドア閉センサ２１Ｌ、右ドア閉センサ２１Ｒ及びドア開センサ２２や、プラットホームドア１の乗降口７付近の障害物を検出する障害物センサ（図示せず）が接続される。上位制御装置６０は、これら左ドア閉センサ２１や右ドア閉センサ２１Ｒ等のセンサから入力された検出結果や、ユーザＨから入力された指示に応じた動作指令を作成する。そして、作成された動作指令が入出力ポート５４を介して制御装置１５に入力される。制御装置１５は、入力された動作指令に応じてドアリーフＤＬ，ＤＲが動作するようにサーボモータ１４の回転を制御する。

【0053】

次に、図４～６を参照して、制御装置１５のＣＰＵ５０で実行されるメイン処理を説明する。図４（ａ）は、メイン処理のフローチャートである。メイン処理は、プラットホームドア１の電源投入後に実行される処理である。なお、プラットホームドア１の電源投入後において、サーボモータ１４の制御の方式は、位置制御に設定されるものとする。

【0054】

メイン処理はまず、上位制御装置６０から上記したドア閉指令が入力されたかを確認する（Ｓ１）。Ｓ１の処理において、上位制御装置６０からドア閉指令が入力された場合は（Ｓ１：Ｙｅｓ）、ドア閉処理（Ｓ２）を実行する。ここで図４（ｂ）～６を参照して、ドア閉処理を説明する。

【0055】

図４（ａ）は、ドア閉処理のフローチャートである。ドア閉処理では、後述のＳ１０～Ｓ１４によるドアリーフＤＬ，ＤＲを閉鎖する処理と、Ｓ１５～Ｓ１７による障害物を検出する処理とが並列に実行される。

【0056】

まず、Ｓ１０～Ｓ１４の処理を説明する。Ｓ１０においては、ドアリーフＤＬ，ＤＲの閉鎖位置への移動における加速制御を行う。なお、Ｓ１０の処理による加速制御は、図２で上記したグラフｇ１におけるドアリーフＤＬ，ＤＲの閉鎖位置への移動における「加速」と「等速」とに対応する制御が含まれる。

【0057】

Ｓ１０の処理の後、ドアリーフＤＬ，ＤＲの位置が図２で上記した閉減速位置に到達したかを確認する（Ｓ１１）。Ｓ１１の処理において、ドアリーフＤＬ，ＤＲの位置が図２で上記した閉減速位置に到達していない場合は（Ｓ１１：Ｎｏ）、Ｓ１０以下の処理を繰り返す。

【0058】

一方で、Ｓ１１の処理において、ドアリーフＤＬ，ＤＲの位置が図２で上記した閉減速位置に到達した場合は（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、ドアリーフＤＬ，ＤＲの閉鎖位置への移動における減速制御を行う（Ｓ１２）。なお、Ｓ１２の処理による減速制御は、図２で上記したグラフｇ１におけるドアリーフＤＬ，ＤＲの閉鎖位置への移動における「減速」に対応する制御が含まれる。

【0059】

Ｓ１２の処理の後、ドアリーフＤＬ，ＤＲの位置が閉鎖位置に到達したか、又は、上位制御装置６０から左ドア閉センサ２１Ｌ若しくは右ドア閉センサ２１Ｒがオンになったことが通知されたかを確認する（Ｓ１３）。Ｓ１３の処理において、ドアリーフＤＬ，ＤＲの位置が閉鎖位置に到達したか、又は、上位制御装置６０から左ドア閉センサ２１Ｌ若しくは右ドア閉センサ２１Ｒがオンになったことが通知された場合は（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、ドアリーフＤＬ，ＤＲの移動を停止する（Ｓ１４）。

【0060】

一方でＳ１３の処理において、ドアリーフＤＬ，ＤＲの位置が閉鎖位置に到達していない、並びに、上位制御装置６０から左ドア閉センサ２１Ｌ及び右ドア閉センサ２１Ｒがオンになったことが通知されていない場合は（Ｓ１３：Ｎｏ）、Ｓ１２以下の処理を繰り返す。

【0061】

次に、上記したＳ１０～Ｓ１４の処理と並列して実行されるＳ１５～１７の処理を説明する。Ｓ１５において、障害物検出処理が実行される。ここで、図５を参照して障害物検出処理を説明する。

【0062】

図５は、障害物検出処理のフローチャートである。障害物検出処理では、後述のＳ３０～Ｓ３３によるドアリーフＤＬ，ＤＲの速度偏差による障害物の検出処理と、Ｓ３４～Ｓ３６によるサーボモータ１４のトルク指令値に基づく障害物の検出処理とが並列に実行される。

【0063】

まず、Ｓ３０～Ｓ３３の処理を説明する。Ｓ３０においては、サーボモータ１４からドアリーフＤＬ，ＤＲの現在速度を取得する。Ｓ３０の処理の後、取得された現在速度と、前回速度メモリの前回速度との差分の絶対値である速度偏差を算出し、その速度偏差が上記した偏差閾値Ｄ以上かを確認する（Ｓ３１）。

【0064】

Ｓ３１の処理において、速度偏差が偏差閾値Ｄ以上の場合は（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、ドアリーフＤＬ，ＤＲが障害物を挟み込んだと判断する（Ｓ３２）。これによってドアリーフＤＬ，ＤＲの速度に基づき障害物の挟み込みが検出される。一方で、速度偏差が偏差閾値Ｄより小さい場合は（Ｓ３１：Ｎｏ）、Ｓ３２の処理をスキップする。Ｓ３１，Ｓ３２の処理の後、次回のドアリーフＤＬ，ＤＲの速度偏差による障害物の検出に備えて、前回速度メモリ５２ａに現在速度を設定する（Ｓ３３）。

【0065】

次に、Ｓ３４～Ｓ３６の処理を説明する。Ｓ３４においては、現在サーボモータ１４のトルク指令値を取得する。Ｓ３４の処理の後、そのトルク指令値がトルク閾値Ｒ以上かを確認する（Ｓ３５）。ここでトルク閾値Ｒは、通常のドアリーフＤＲ，ＤＬの開閉において出力されるトルク指令値よりも十分大きい値が設定され、「１．０Ｎ・ｍ」が例示される。

【0066】

Ｓ３５の処理において、トルク指令値がトルク閾値Ｒ以上である場合は（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、ドアリーフＤＬ，ＤＲが障害物を挟み込んだと判断する（Ｓ３６）。一方で、Ｓ３４の処理において、トルク指令値がトルク閾値Ｒより小さい場合は（Ｓ３５：Ｎｏ）、Ｓ３６の処理をスキップする。

【0067】

即ち本実施形態では、ドアリーフＤＬ，ＤＲの速度偏差による障害物の挟み込みの検出に加え、サーボモータ１４へのトルク指令値による障害物の挟み込みの検出も並行して行われる。ここで上記した通り、ドアリーフＤＬ，ＤＲの戸先には、戸先ゴム８Ｌ，８Ｒがそれぞれ設けられている。そのため、障害物の硬さが比較的柔らかい場合に、その障害物を挟み込むとドアリーフＤＬ，ＤＲの現在速度は直ぐには変化せず、ドアリーフＤＬ，ＤＲが柔らかい障害物をある程度挟み込まないと、ドアリーフＤＬ，ＤＲの現在速度が変化しない。

【0068】

一方で、ドアリーフＤＬ，ＤＲで柔らかい障害物を挟み込んだ場合でも、障害物をドアリーフＤＬ，ＤＲが挟み込んだ際の戸先ゴム８Ｌ，８Ｒを介して加わった抵抗力を補うサーボモータ１４のトルク指令値が直ぐに出力されるため、これによってトルク指令値も直ぐ変化する。そこで、ドアリーフＤＬ，ＤＲの速度偏差による障害物の検出と、サーボモータ１４のトルク指令値による障害物の検出とを併用することで、障害物の硬さに関わらず、ドアリーフＤＬ，ＤＲによる障害物の挟み込みを迅速かつ正確に検出できる。

【0069】

Ｓ３３，Ｓ３５，Ｓ３６の処理の後、障害物検出処理を終了する。なお、障害物検出処理は、Ｓ３０～Ｓ３３の処理とＳ３４～Ｓ３６の処理とを並列に実行するものに限られず、これらを直列に実行しても良い。例えば、Ｓ３０～Ｓ３３の処理を実行した後にＳ３４～Ｓ３６の処理を実行しても良いし、Ｓ３４～Ｓ３６の処理を実行した後にＳ３０～Ｓ３３の処理を実行しても良い。

【0070】

図４（ｂ）に戻る。Ｓ１５の障害物検出処理の後、その障害物検出処理でドアリーフＤＬ，ＤＲによる障害物の挟み込みが検出されたかを確認する（Ｓ１６）。Ｓ１６の処理において、障害物の挟み込みが検出されない場合は（Ｓ１６：Ｎｏ）、Ｓ１５以下の処理を繰り返す。一方で、Ｓ１６の処理において、障害物の挟み込みが検出された場合は（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、反転開処理（Ｓ１７）を実行する。なお、Ｓ１７の反転開処理の実行が指示された場合に、上記したＳ１０，Ｓ１２の処理によるドアリーフＤＬ，ＤＲの閉鎖位置への移動制御が実行されている場合は、その移動制御を停止した上で反転開処理が実行される。ここで図６（ａ），（ｂ）を参照して、反転開処理を説明する。

【0071】

図６（ａ）は、反転開処理のフローチャートである。反転開処理はまず、ドアリーフＤＬ，ＤＲが障害物の挟み込んだ回数が記憶される検出回数メモリ５２ｂに１を加算する（Ｓ４０）。Ｓ４０の処理の後、検出回数メモリ５２ｂの値が３以上かを確認する（Ｓ４１）。

【0072】

検出回数メモリ５２ｂの値が３より小さい場合は（Ｓ４１：Ｎｏ）、目標位置に、ドアリーフＤＬ，ＤＲの開放位置と閉鎖位置との中間位置を設定する（Ｓ４２）。目標位置は、図６（ｂ）で後述する開処理において、ドアリーフＤＬ，ＤＲを移動させる目標となる位置のことである。Ｓ４２の処理の後、開処理（Ｓ４３）を実行する。ここで図６（ｂ）を参照して、開処理を説明する。

【0073】

図６（ｂ）は、開処理のフローチャートである。開処理はまず、サーボモータ１４の制御の方式を位置制御から速度制御に変更する（Ｓ５０）。Ｓ５０の処理の後、サーボモータ１４の逆転方向のトルクの出力を０、即ちサーボモータ１４の逆転方向へのトルクの出力を禁止にする（Ｓ５１）。

【0074】

Ｓ５１の処理の後、サーボモータ１４の正転への回転により、ドアリーフＤＬ，ＤＲを開放位置に移動させるドア反転開制御を行う（Ｓ５２）。かかるドア反転制御では、Ｓ５０の処理または後述のＳ５４の処理によって設定される制御の方式（速度制御または位置制御）に基づくサーボモータ１４の回転制御が行われる。

【0075】

Ｓ５２の処理の後、ドア反転開制御を開始してから図２で上記した所定時間ΔＴが経過したかを確認する（Ｓ５３）。Ｓ５３の処理において、ドア反転開制御を開始してから所定時間ΔＴが経過した場合は（Ｓ５３：Ｙｅｓ）、制御の方式を速度制御から位置制御に変更する（Ｓ５４）。Ｓ５４の処理の後、サーボモータ１４の逆転方向へのトルクの出力を許可する（Ｓ５５）。これにより、サーボモータ１４の逆転方向へのトルクの出力が許可される。

【0076】

一方でＳ５３の処理において、ドア反転開制御を開始してから所定時間ΔＴが経過していない場合は（Ｓ５３：Ｎｏ）、Ｓ５４，Ｓ５５の処理をスキップする。Ｓ５３，Ｓ５５の処理の後、ドアリーフＤＬ，ＤＲの位置が目標位置に到達したかを確認する（Ｓ５６）。Ｓ５６の処理において、ドアリーフＤＬ，ＤＲの位置が目標位置に到達していない場合は（Ｓ５６：Ｎｏ）、Ｓ５２以下の処理を繰り返し、ドアリーフＤＬ，ＤＲの位置が目標位置に到達した場合は（Ｓ５６：Ｙｅｓ）、開処理を終了する。

【0077】

図６（ａ）に戻る。Ｓ４３の開処理の後、ドアリーフＤＬ，ＤＲの移動を停止させる（Ｓ４４）。Ｓ４４の処理の後、ドアリーフＤＬ，ＤＲの移動が停止されてから所定停止時間（例えば１５秒）が経過したかを確認する（Ｓ４５）。Ｓ４５の処理において、ドアリーフＤＬ，ＤＲの移動が停止されてから所定停止時間が経過していない場合は（Ｓ４５：Ｎｏ）、Ｓ４５の処理を繰り返す。一方でＳ４５の処理において、ドアリーフＤＬ，ＤＲの移動が停止されてから所定停止時間が経過した場合は（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、上記したＳ２のドア閉処理を実行する。

【0078】

Ｓ４１の処理において、検出回数メモリ５２ｂの値が３以上の場合は（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、目標位置に、ドアリーフＤＬ，ＤＲの開放位置を設定し（Ｓ４６）、上記したＳ４３の開処理を実行する。Ｓ４３の開処理の後、ドアリーフＤＬ，ＤＲの移動を停止させると共に、サーボモータ１４のトルクの出力を０とし、ドアリーフＤＬ，ＤＲをフリー状態にする（Ｓ４７）。これにより、ドアリーフＤＬ，ＤＲはユーザＨの手によって開閉可能となる。Ｓ４７の処理の後、検出回数メモリ５２ｂに０を設定する（Ｓ４８）。

【0079】

Ｓ２，Ｓ４８の処理の後、反転開処理を終了する。

【0080】

図４（ｂ）に戻る。Ｓ１４，Ｓ１７の処理の後、ドア閉処理を終了する。なお、ドア閉処理は、Ｓ１０～Ｓ１４の処理とＳ１５～Ｓ１７の処理とを並列に実行するものに限られず、これらを直列に実行しても良い。例えば、Ｓ１０～Ｓ１４の処理を実行した後にＳ１５～Ｓ１７の処理を実行しても良いし、Ｓ１５～Ｓ１７の処理を実行した後にＳ１０～Ｓ１４の処理を実行しても良い。

【0081】

図４（ａ）に戻る。Ｓ２のドア閉処理の後、図５で上記したＳ１５の障害物検出処理を実行する。Ｓ１の処理において、上位制御装置６０からドア閉指令が入力されていない場合は（Ｓ１：Ｎｏ）、ドアリーフＤＬ，ＤＲによる障害物の挟み込みが検出されたかを確認する（Ｓ３）。Ｓ３の処理において、障害物の挟み込みが検出されない場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、図６（ａ）で上記したＳ１７の反転開処理を実行する。

【0082】

Ｓ１５，Ｓ１７の処理の後、又は、Ｓ３の処理で障害物の挟み込みが検出されない場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、プラットホームドア１のその他の処理（Ｓ４）を実行する。なお、Ｓ４のその他の処理として、例えば、ユーザＨのプラットホームドア１の接近を図示しない人感センサで検出した場合に、閉鎖しているドアリーフＤＬ，ＤＲを開放させることや、ドアリーフＤＬ，ＤＲを上位制御装置６０やユーザＨの指示に応じた移動方向または移動量で移動させることが挙げられるが、これら以外の処理が含まれても良い。そのＳ４の処理の後、Ｓ１以下の処理を繰り返す。

【0083】

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。

【0084】

上記実施形態では、速度制御におけるドアリーフＤＲ，ＤＬの移動速度を時刻に依らず一定としたが、これに限られない。速度制御におけるドアリーフＤＲ，ＤＬの速度を時刻と共に変化させても良い。この場合のドアリーフＤＲ，ＤＬの移動速度の変化として、例えば、速度制御によるドアリーフＤＲ，ＤＬの開放を開始した直後ではドアリーフＤＲ，ＤＬの移動速度を低速（例えば０．１ｍ／ｓ）とし、時刻の経過と共に徐々にドアリーフＤＲ，ＤＬの移動速度を高めていくことが挙げられる。

【0085】

上記実施形態では、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込んだ後に、所定時間ΔＴだけサーボモータ１４の制御方式を速度制御にし、その後は位置制御にしてドアリーフＤＲ，ＤＬを中間位置または開放位置まで移動したが、これに限られない。例えば、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込んでからドアリーフＤＲ，ＤＬが中間位置または開放位置までのサーボモータ１４の制御方式を速度制御としても良い。

【0086】

上記実施形態では、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込みの検出→速度制御によるドアリーフＤＲ，ＤＬの開放位置方向への移動→位置制御によるドアリーフＤＲ，ＤＬの中間位置への移動→ドアリーフＤＲ，ＤＬの閉鎖位置方向への移動を連続して所定回数（例えば３回）繰り返した場合、ドアリーフＤＲ，ＤＬを開放位置まで移動させたが、これに限られない。例えば、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物の挟み込みを１度でも検出した場合に、ドアリーフＤＲ，ＤＬを開放位置まで移動させても良い。

【0087】

或いは、ドアリーフＤＲ，ＤＬの開放位置まで移動を省略し、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込みの検出→速度制御によるドアリーフＤＲ，ＤＬの開放位置方向への移動→位置制御によるドアリーフＤＲ，ＤＬの中間位置への移動→ドアリーフＤＲ，ＤＬの閉鎖位置方向への移動を、障害物が除去されるまで繰り返しても良い。

【0088】

上記実施形態では、図５の障害物検出処理において、障害物の挟み込みを速度偏差とトルク指令値とを併用することにより検出した。しかし、これに限られず、障害物の挟み込みを速度偏差のみによって検出しても良いし、トルク指令値のみによって検出しても良い。また、障害物の挟み込みを速度偏差とトルク指令値とによって検出するものに限られず、例えば、ドアリーフＤＲ，ＤＬが障害物を挟み込んだ際の振動や衝撃の検出により、障害物の挟み込みを検出しても良い。

【0089】

また、速度偏差による障害物の挟み込みを検出する際に、速度偏差の絶対値を偏差閾値Ｄと比較したが、これに限られない。例えば、速度偏差を２乗したものと、２乗した速度偏差に対応する偏差閾値Ｄとを比較することで障害物の挟み込みを検出しても良い。

【0090】

或いは、速度偏差の正負のそれぞれ対応する偏差閾値Ｄを設け、正または負の速度偏差と、対応する正または負の偏差閾値Ｄとを比較することで障害物の挟み込みを検出しても良い。この際、正または負の偏差閾値Ｄの絶対値の大きさは同一であるものに限られず、正の偏差閾値Ｄの絶対値の大きさが負の偏差閾値Ｄの絶対値の大きさよりも大きくても良いし、小さくても良い。

【0091】

上記実施形態では、制御装置１５と上位制御装置６０とを別々の装置としたが、これに限られない。制御装置１５に上位制御装置６０の機能を搭載し、上位制御装置６０を省略しても良い。この場合、制御装置１５に左ドア閉センサ２１Ｌ、右ドア閉センサ２１Ｒ、ドア開センサ２２及び障害物センサを制御装置１５に接続すれば良い。

【0092】

上記実施形態では、プラットホームドア１を駅のプラットホームにおいてホーム側と軌道側とを区画するものとして設置したが、これに限られない。例えば、プラットホームドア１をビルや病院等の建物の出入口において屋内および屋外を区画する自動ドアとして設置しても良いし、建物内部において建物内部の領域を区画する自動ドアとして設置しても良い。

【0093】

上記実施形態に挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。

【符号の説明】

【0094】

１ プラットホームドア
７ 乗降口
ＤＲ，ＤＬ ドアリーフ
１４ サーボモータ（電動機）
１５ 制御装置（制御手段）
Ｓ１５ 検出手段
Ｓ１７ 反転開制御手段，再閉鎖手段，開放停止手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】