特開 2024-102959 カッターシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024102959

(43)【公開日】2024-08-01

(54)【発明の名称】カッターシステム

(51)【国際特許分類】

   B65B 69/00 20060101AFI20240725BHJP

【ＦＩ】

B65B69/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023007057

(22)【出願日】2023-01-20

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(74)【代理人】

【識別番号】100139066

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3E058

【Ｆターム（参考）】

3E058AA02

3E058CA03

3E058FA01

3E058GA05

(57)【要約】

【課題】より適切な切断が可能なカッターシステムを提供する。
【解決手段】カッターシステム１は、刃３０に付勢力を付与することにより刃３０を変位させるアクチュエータ４０と、対象物に対する刃３０の状態を検出する状態センサ５０と、アクチュエータ４０を制御する制御部７０と、刃の電動駆動及び手動操作を選択することが可能な操作選択スイッチ６１と、を備える。制御部７０は、操作選択スイッチ６１において電動駆動が選択されている場合、アクチュエータ４０の制御を実行し、操作選択スイッチ６１において手動操作が選択されている場合、アクチュエータ４０の制御を実行しない。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物を切断するための刃と、
前記刃に付勢力を付与することにより前記刃を変位させる付勢部と、
前記対象物に対する前記刃の状態を検出する検出部と、
前記検出部により検出される前記刃の状態に基づいて前記付勢部を制御する制御部と、
前記刃の電動駆動及び手動操作を選択することが可能な選択部と、を備え、
前記制御部は、前記選択部において前記電動駆動が選択されている場合、前記付勢部の制御を実行し、前記選択部において前記手動操作が選択されている場合、前記付勢部の制御を実行しない
カッターシステム。

【請求項2】

複数の前記対象物のそれぞれに対応した前記付勢部の付勢力の設定値が複数記憶された記憶部を更に備え、
前記制御部は、複数の前記付勢力の設定値のうちのいずれかを読み込み、読み込んだ前記付勢力の設定値に基づいて前記付勢部を制御する
請求項１に記載のカッターシステム。

【請求項3】

複数の前記対象物のうちのいずれを切断するかを選択することが可能な対象物選択部を更に備え、
前記制御部は、前記対象物選択部において選択されている前記対象物の選択情報を取得し、取得した前記対象物の選択情報に対応した前記付勢力の設定値を前記記憶部から読み込み、読み込んだ前記付勢力の設定値に基づいて前記付勢部を制御する
請求項２に記載のカッターシステム。

【請求項4】

複数の前記対象物には、段ボール、及びテープが含まれている
請求項３に記載のカッターシステム。

【請求項5】

前記制御部は、前記刃が振動するように前記付勢部を制御する
請求項１に記載のカッターシステム。

【請求項6】

前記制御部は、前記付勢部の制御を開始した後、前記検出部により前記刃の先端部が前記対象物に接触したことを検出したとき、前記刃が振動するように前記付勢部を制御する
請求項５に記載のカッターシステム。

【請求項7】

前記刃を手動で変位させることが可能な手動操作部を更に備える
請求項１に記載のカッターシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、カッターシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

ロジスティクスの高度化・自動化が進んでいる。例えば、特許文献１には、容器入りケースの開梱作業およびケースと容器との分別作業を自動化および高速化することができるケース開梱分別装置について開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００－１２８１３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

他方で、例えば段ボール箱を開梱する際は、カッターナイフを用いて人手で開梱することがある。このとき、カッターナイフの力加減を誤ると、段ボール箱の内部に収容された物を損傷するおそれがある。
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、より適切な切断が可能なカッターシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するカッターシステムは、対象物を切断するための刃と、刃に付勢力を付与することにより刃を変位させる付勢部と、対象物に対する刃の状態を検出する検出部と、検出部により検出される刃の状態に基づいて付勢部を制御する制御部と、刃の電動駆動及び手動操作を選択することが可能な選択部と、を備える。制御部は、選択部において電動駆動が選択されている場合、付勢部の制御を実行し、選択部において手動操作が選択されている場合、付勢部の制御を実行しない。

【0006】

この構成によれば、ユーザが選択部において電動駆動を選択した場合には、対象物に対する刃の状態に応じて刃の変位が自動で制御されるため、対象物を適切に切断することができる。また、ユーザが選択部において手動操作を選択した場合には、刃を手動で変位させることができるため、ユーザ自身が望んだ刃の変位量を実現することもできる。このように、上記構成によれば、その都度の状況に応じてユーザが電動駆動と手動操作とを任意に選択することが可能であるため、より適切な切断が可能となる。

【発明の効果】

【0007】

本発明のカッターシステムによれば、より適切な切断が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態のカッターシステムのシステム構成を示す断面図。

【図2】第１実施形態の操作部の正面構造を示す正面図。

【図3】第１実施形態のカッターシステムの制御系の構成を示すブロック図。

【図4】第１実施形態の制御部のメモリに記憶されているパターンデータの一例を模式的に示す図。

【図5】第１実施形態の制御部により実行される処理の手順を示すフローチャート。

【図6】第１実施形態の制御部により実行される切断制御の処理手順を示すフローチャート。

【図7】第１実施形態の切断制御が開始されたときのカッターシステム及び切断対象物のそれぞれの断面構造を示す断面図。

【図8】第１実施形態の刃の先端部が切断対象物の内部に位置しているときのカッターシステム及び切断対象物のそれぞれの断面構造を示す断面図。

【図9】第１実施形態の刃の先端部が切断対象物をちょうど貫通したときのカッターシステム及び切断対象物のそれぞれの断面構造を示す断面図。

【図10】第１実施形態の刃の先端部が切断対象物を超えたときのカッターシステム及び切断対象物のそれぞれの断面構造を示す断面図。

【図11】第２実施形態の制御部により実行される処理の手順を示すフローチャート。

【図12】第２実施形態の変形例の制御部により実行される切断制御の処理手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、カッターシステムの実施形態について図面を参照しながら説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
＜第１実施形態＞
図１は、本実施形態に係るカッターシステム１のシステム構成の一例を示す図である。本実施形態のカッターシステム１は、主に梱包材である段ボール箱の切断を目的として使用されるものである。図１に示されるカッターシステム１は、筐体１０と、抑え部２０と、刃３０と、アクチュエータ４０と、状態センサ５０と、操作部６０と、制御部７０とを備えている。また、図示しないが、カッターシステム１は、制御部７０等を駆動するための電源を更に備えている。

【0010】

筐体１０は、カッターシステム１を構成する刃３０と、制御部７０と、状態センサ５０と、アクチュエータ４０等を収容するためのケースである。
抑え部２０は、カッターシステム１を用いて対象物を切断する際に、対象物に押し当てられる部分である。抑え部２０の一部には、刃３０を通すことのできる孔２１が空いている。当該孔２１を介して刃３０の先端部を、抑え部２０よりもカッターシステム１の本体からみて外側（図１では下側）に出すことができるようになっている。

【0011】

刃３０は、対象物を切断するためのものであり、対象物を切断することのできる形状及び材質で構成されている。例えば、刃３０は、カッターナイフの刃と同様の形状及び材質を有していてもよい。本実施形態において、刃３０は、間に隙間を有する２枚刃構造のものであるが、これに限らず、１枚刃であってもよい。

【0012】

アクチュエータ４０は、刃３０を付勢するための装置である。制御部７０の制御により、アクチュエータ４０は、刃３０をカッターシステム１の外側方向（図１では下側方向）及び内側方向（図１では上側方向）に付勢し、これにより、刃３０を外側方向及び内側方向に変位させることができる。また、制御部７０の制御により、アクチュエータ４０は、刃３０への付勢を停止し、所定の位置で刃３０を保持することができる。本実施形態では、アクチュエータ４０が付勢部に相当する。

【0013】

状態センサ５０は、対象物に対する刃３０の先端部の状態を検知するためのセンサである。状態センサ５０は、光、電磁波又は画像を利用したセンサであってもよく、例えば、レーザーセンサ、光センサ、及び画像処理ユニット（ＭｏＰＵ：Motion Processing Unit）のいずれかであってもよい。画像処理ユニットは、毎秒１０００フレームの画像をキャプチャできる高速画像処理ユニットを用いることが好適である。本実施形態では、状態センサ５０が検出部に相当する。

【0014】

本実施形態では、状態センサ５０は、２枚刃構造の刃３０の内部（２枚刃の刃と刃との間）に設置され、刃３０の先端部をセンシングする。これにより、刃３０の先端部、すなわち切断対象部と刃３０の接点となる部分の状態を検知する。なお、状態センサ５０の設置位置はこれに限られず、刃３０の先端部の状態を検知することができれば任意の部位に設置することができる。例えば、刃３０の先端部に状態センサ５０を埋め込む、あるいは、貼り付けてもよい。また、抑え部２０の孔２１の周辺を観測できる位置に状態センサ５０を設置してもよい。

【0015】

操作部６０は、ユーザがカッターシステム１に対する各種操作を行う部分である。図２に示されるように、操作部６０には、操作選択スイッチ６１と、対象物選択スイッチ６２と、駆動スイッチ６３と、手動操作部６４とが設けられている。
操作選択スイッチ６１は、「電動駆動」と「手動操作」とを選択することが可能なスイッチである。操作選択スイッチ６１において「電動駆動」が選択されている場合、刃３０の付勢がアクチュエータ４０により制御される。操作選択スイッチ６１において「手動操作」が選択されている場合、ユーザは手動操作部６４を操作することで刃を手動で変位させることができる。操作選択スイッチ６１において「手動操作」が選択されている場合、アクチュエータ４０は停止しているため、ユーザは手動操作部６４を自ら操作して刃を変位させる必要がある。本実施形態では、操作選択スイッチ６１が選択部に相当する。

【0016】

対象物選択スイッチ６２は、電動駆動により刃３０で切断する対象を選択するためのスイッチである。梱包材としての段ボール箱をユーザが開梱する場合、ユーザは、段ボールそのものを切断するという行動を取るか、あるいは段ボール箱を封止しているテープを切断するという行動を取るものと考えられる。すなわち、切断する対象物は段ボール又はテープとなる。そのため、本実施形態のカッターシステム１では、対象物選択スイッチ６２において選択可能な切断対象物として「段ボール」及び「テープ」が設けられている。対象物選択スイッチ６２において「段ボール」が選択されている場合、アクチュエータ４０により刃３０が付勢される際に、段ボールに適した付勢力で刃３０が付勢される。対象物選択スイッチ６２において「テープ」が選択されている場合、アクチュエータ４０により刃３０が付勢される際に、テープに適した付勢力で刃３０が付勢される。本実施形態では、対象物選択スイッチ６２が対象物選択部に相当する。

【0017】

駆動スイッチ６３は、操作選択スイッチ６１において電動駆動が選択されている場合にアクチュエータ４０を駆動させるか否かを選択するためのスイッチである。駆動スイッチ６３では「オン」と「オフ」とを選択可能である。操作選択スイッチ６１において電動駆動が選択されている状態でユーザが駆動スイッチ６３を「オン」に操作した場合、アクチュエータ４０から刃３０に対して外側方向の付勢力が付与されて、刃３０が筐体１０から突出する。その後、操作選択スイッチ６１において電動駆動が選択されている状態でユーザが駆動スイッチ６３を「オフ」に操作した場合、アクチュエータ４０により刃３０に対して内側方向の付勢力が付与されて、刃３０が筐体１０内に収容された後、アクチュエータ４０の駆動が停止する。

【0018】

以上のように、対象物選択スイッチ６２及び駆動スイッチ６３は、操作選択スイッチ６１が「電動駆動」に操作されているときのカッターシステム１の動作、換言すれば刃３０の付勢がアクチュエータ４０により制御されるときのカッターシステム１の動作を切り替えることが可能なスイッチである。

【0019】

手動操作部６４は、刃３０の変位を手動で操作することが可能な部分である。手動操作部６４は回転式のものである。ユーザが手動操作部６４を時計回りの方向に操作した場合、刃３０がカッターシステム１の外側方向に変位する。ユーザが手動操作部６４を反時計回りの方向に操作した場合、刃３０がカッターシステム１の内側方向に変位する。

【0020】

図１に示される制御部７０は、カッターシステム１全体の動作を制御する。図３に示されるように、制御部７０は例えばプロセッサ７２とメモリ７４とを含んでいる。
プロセッサ７２は、カッターシステム１全体の動作を制御する。プロセッサ７２としては、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又はマイコン（マイクロコントローラ）等を用いることができる。プロセッサ７２は、メモリ７４に記憶されたプログラムを実行することによりカッターシステム１全体の動作を制御する制御部として機能する。プロセッサ７２は、状態センサ５０により検知された情報、並び操作選択スイッチ６１、対象物選択スイッチ６２、及び駆動スイッチ６３のそれぞれの操作状態に基づいてカッターシステム１を制御する。

【0021】

メモリ７４は、プロセッサ７２により実行される各種プログラムや各種データを記憶する。メモリ７４には、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性記憶装置、及びＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の不揮発性記憶装置が含まれ得る。各種データとしては、例えば、状態センサ５０が検知した情報に基づいてアクチュエータ４０を制御するためのパターンデータＰＤを含む。パターンデータＰＤには、例えば図４に示されるように、切断対象物と、状態センサ５０の検知情報と、アクチュエータ４０の付勢力の設定値とを対応付けたデータ等が含まれている。本実施形態では、メモリ７４が記憶部に相当する。

【0022】

図５は、制御部７０により実行される処理の手順の一例を示すフローチャートである。なお、制御部７０は、図５に示される処理を所定の周期で繰り返し実行する。
図５に示されるように、制御部７０は、まず、駆動スイッチ６３がオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ１０）。制御部７０は、駆動スイッチ６３がオフ状態である場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、図５に示される処理を一旦終了する。

【0023】

ユーザが駆動スイッチ６３をオフ状態からオン状態に切り替えると、制御部７０は、駆動スイッチ６３がオン状態であると判断する（ステップＳ１０：ＹＥＳ）。この場合、制御部７０は、操作選択スイッチ６１が「電動駆動」に操作されているか否かを判断して（ステップＳ１１）、操作選択スイッチ６１が「手動操作」に操作されている場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、図５に示される処理を一旦終了する。したがって、制御部７０は、駆動スイッチ６３がオン操作された場合であっても、操作選択スイッチ６１が「電動駆動」に操作されていない場合には、アクチュエータ４０を駆動させない。

【0024】

制御部７０は、操作選択スイッチ６１が「電動駆動」に操作されている場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、対象物選択スイッチ６２の選択状態を読み込んだ後（ステップＳ１２）、読み込んだ選択状態に対応したアクチュエータ４０の付勢力の設定値をメモリ７４から読み込む（ステップＳ１３）。例えば、対象物選択スイッチ６２において「段ボール」が選択されている場合、制御部７０は、段ボールに対応したアクチュエータ４０の付勢力の設定値をメモリ７４から読み込む。続いて、制御部７０は切断制御を実行する（ステップＳ１４）。切断制御は、アクチュエータ４０を駆動させて刃３０を自動的に付勢する制御である。

【0025】

図６は、制御部７０により実行される切断制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。ここでは、切断対象物Ｄが段ボール箱である場合を例に挙げて説明し、カッターシステム１を用いて、段ボール箱を開梱する処理を例に説明する。なお、図６には記載していないが、ユーザは、カッターシステム１の抑え部２０を切断対象物Ｄに押し当てた状態であるものとする。

【0026】

図７は、切断処理を開始したときの一例を示す図である。切断処理を開始したとき、すなわち駆動スイッチ６３をオン操作したとき、刃３０はカッターシステム１の筐体１０の内部に位置している。アクチュエータ４０は、この状態から刃３０をカッターシステム１の外側方向に付勢させる。これにより刃３０が外側方向に変位する。

【0027】

図６に示されるように、制御部７０は、まず、刃３０の先端部の状態に関するセンシングデータを状態センサ５０から取得する（ステップＳ２０）。制御部７０は、状態センサ５０により取得されたセンシングデータに基づいて、刃３０の先端部が切断対象物Ｄの内部又は手前に位置しているか否かを判断する（ステップＳ２１）。例えば、状態センサ５０から得られたセンシングデータが、刃３０の先端部に切断対象物Ｄが存在することを示すとき、刃３０の先端部は切断対象物Ｄの内部に位置しているものと判断することができる。また、状態センサ５０から得られたセンシングデータが、刃３０の先端部より先に切断対象物Ｄが存在することを示すとき、刃３０の先端部は切断対象物Ｄの手前に位置しているものと判断することができる。

【0028】

制御部７０は、刃３０の先端部が切断対象物Ｄの内部又は手前に位置していると判断したとき（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、刃３０をカッターシステム１の外側方向に付勢するようにアクチュエータ４０を制御する（ステップＳ２２）。この際、制御部７０は、アクチュエータ４０から刃３０に付与される付勢力が、図５に示されるステップＳ１３の処理で取得した付勢力の設定値となるようにアクチュエータ４０を制御する。

【0029】

図８は、刃３０の先端部が切断対象物Ｄの内部に位置しているときの一例を示す図である。刃３０はアクチュエータ４０によりカッターシステム１の外側方向に付勢されて、これにより刃３０が外側方向に変位する。
図６に示されるように、制御部７０は、状態センサ５０により取得されたセンシングデータに基づいて、刃３０の先端部が切断対象物Ｄをちょうど貫通した部分に位置しているか否かを判断する（ステップＳ２３）。例えば、状態センサ５０から取得されたセンシングデータの履歴が、それまで刃３０の先端部に切断対象物Ｄが存在することを示していたが、状態センサ５０から今回得られたセンシングデータが、刃３０の先端部に切断対象物Ｄが存在しないことを示すとき、刃３０の先端部が切断対象物Ｄをちょうど貫通したと判断することができる。また、例えば、このときの刃３０の位置をメモリ７４に記憶することで、刃３０の先端部が切断対象物Ｄをちょうど貫通した部分に位置しているか否かを判断してもよい。

【0030】

刃３０の先端部が切断対象物Ｄをちょうど貫通した部分に位置していると判断したとき（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、制御部７０は、刃３０の付勢を停止するようアクチュエータ４０を制御する。これにより、刃３０の位置が保持される（ステップＳ２４）。
図９は、刃３０の先端部が切断対象物Ｄをちょうど貫通した部分に位置しているときの一例を示す図である。刃３０の先端部が切断対象物Ｄをちょうど貫通したときにアクチュエータ４０による刃３０の付勢が停止され、これにより刃３０が切断対象物Ｄをちょうど貫通した位置で、すなわち図９に示される位置で刃３０が保持される。

【0031】

図６に示されるように、制御部７０は、状態センサ５０が検知した情報に基づいて、刃３０の先端部が切断対象物Ｄを超えた部分に位置しているか否かを判断する（ステップＳ２５）。例えば、状態センサ５０から得られたセンシングデータの履歴が、それまでは刃３０の先端部に切断対象物等が存在しないことを示していたが、状態センサ５０から今回得られたセンシングデータが、切断対象物Ｄの内部の収容物を検知したとき、刃３０の先端部が切断対象物Ｄを超えた部分に位置していると判断することができる。

【0032】

刃３０の先端部が切断対象物Ｄを超えた部分に位置していると判断したとき（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、刃３０がカッターシステム１の内側方向に付勢されるようアクチュエータ４０を制御する（ステップＳ２６）。
図１０は、刃３０の先端部が切断対象物Ｄを超えた部分に位置しているときの一例を示す図である。刃３０はアクチュエータ４０によりカッターシステム１の内側方向に付勢され、これにより刃３０が内側方向に変位する。

【0033】

図６に示されるように、制御部７０は、ステップＳ２２，Ｓ２４，Ｓ２６のいずれかの処理を実行した後、図６に示される切断制御を一旦終了して、図５に示される処理に戻る。図５に示されるように、制御部７０は、ステップＳ１４に示される切断制御に続いて、駆動スイッチ６３がオフ状態になったか否かを判断する（ステップＳ１５）。駆動スイッチ６３がオン状態のままである場合、制御部７０は、駆動スイッチ６３がオフ状態でないと判断して（ステップＳ１５：ＮＯ）、ステップＳ１４の切断制御に戻る。よって、駆動スイッチ６３がオン状態のままである場合、ステップＳ１４の切断制御が繰り返し実行される。これにより、状態センサ５０により検知される刃３０の先端部の状態に応じて、図６に示されるステップＳ２２の処理、ステップＳ２４の処理、及びステップＳ２６の処理が順に実行されて、図７～図１０に示されるように刃３０により切断対象物Ｄが切断される。

【0034】

ユーザが駆動スイッチ６３をオン状態からオフ状態に切り替えると、制御部７０は、駆動スイッチ６３がオフ状態になったと判断して（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、アクチュエータ４０により刃３０に対して内側方向の付勢力を付与して、刃３０を筐体１０内に収容した後、アクチュエータ４０の駆動を停止する。（ステップＳ１６）。

【0035】

以上説明した本実施形態のカッターシステム１によれば、以下のような作用及び効果を得ることができる。
本実施形態のカッターシステム１は、切断対象物Ｄを切断するための刃３０と、刃３０に付勢力を付与することにより刃３０を変位させるアクチュエータ４０と、切断対象物Ｄに対する刃３０の状態を検出する状態センサ５０と、状態センサ５０により検出される刃３０の状態に基づいてアクチュエータ４０を制御する制御部７０とを備える。また、カッターシステム１は、刃３０の電動駆動及び手動操作を選択することが可能な操作選択スイッチ６１を更に備える。制御部７０は、操作選択スイッチ６１において「電動駆動」が選択されている場合、アクチュエータ４０の制御を実行し、操作選択スイッチ６１において「手動操作」が選択されている場合、アクチュエータ４０の制御を実行しない。

【0036】

この構成によれば、ユーザが操作選択スイッチ６１において「電動駆動」を選択した場合、切断対象物Ｄに対する刃３０の状態に応じて刃３０の変位が自動で制御されるため、切断対象物Ｄを適切に切断することができる。また、ユーザが操作選択スイッチ６１において「手動操作」を選択した場合には、手動操作部６４を操作することで刃３０を手動で変位させることができるため、ユーザ自身が望んだ刃３０の変位量を実現することもできる。このように、本実施形態のカッターシステム１によれば、その都度の状況に応じてユーザが電動駆動と手動操作とを任意に選択することが可能であるため、より適切な切断が可能となる。

【0037】

本実施形態のカッターシステム１では、複数の切断対象物のそれぞれに対応したアクチュエータ４０の付勢力の設定値が複数記憶されたメモリ７４と、複数の切断対象物のうちのいずれを切断するかを選択することが可能な対象物選択スイッチ６２とを備える。制御部７０は、対象物選択スイッチ６２において選択されている切断対象物の選択情報を取得し、取得した切断対象物の選択情報に対応した付勢力の設定値をメモリ７４から読み込み、読み込んだ付勢力の設定値に基づいてアクチュエータ４０を制御する。

【0038】

この構成によれば、複数の切断対象物のそれぞれに対応した適切な付勢力を刃３０に付与することができるため、より適切に切断対象物を切断することが可能となる。
＜第２実施形態＞
次に、カッターシステム１の第２実施形態について説明する。以下、第１実施形態のカッターシステム１との相違点を中心に説明する。

【0039】

本実施形態の制御部７０は、切断制御として、図５に示される処理に代えて、図１１に示される処理を実行する。なお、図１１に示される処理において、図５に示される処理と同一の処理には同一の符号を付すことにより重複する説明は割愛する。
図１１に示されるように、制御部７０は、ステップＳ１３の処理に続いて、アクチュエータ４０により刃３０を振動させる処理を実行する（ステップＳ３０）。具体的には、制御部７０は、図１における下側方向及び上側方向に刃３０が微少振動するようにアクチュエータ４０を制御する。

【0040】

また、制御部７０は、ステップＳ１６の処理においてアクチュエータ４０を停止させる際に、アクチュエータ４０による刃３０の微小振動も同様に停止する。
以上説明した本実施形態のカッターシステム１によれば、以下のような作用及び効果を得ることができる。

【0041】

本実施形態のカッターシステム１では、制御部７０が、刃３０が微小振動するようにアクチュエータ４０を制御する。
この構成によれば、微小振動する刃３０により対象物を切断し易くなるため、切断効率を向上させることができる。

【0042】

（変形例）
次に、第２実施形態のカッターシステム１の変形例について説明する。
本変形例の制御部７０は、図５に示される処理を実行しつつ、ステップＳ１４の切断制御の処理手順として、図６に示される手順に代えて、図１２に示される手順を採用する。図１２に示されるように、制御部７０は、ステップＳ２０の処理に続いて、状態センサ５０により取得されたセンシングデータに基づいて、刃３０の先端部が切断対象物に接触したか否かを判断する（ステップＳ４０）。制御部７０は、刃３０の先端部が切断対象物Ｄに接触していない場合には（ステップＳ４０：ＮＯ）、すなわち刃３０が切断対象物Ｄの手前に位置している場合には、刃３０をカッターシステム１の外側方向に付勢するようにアクチュエータ４０を制御する（ステップＳ４１）。この際、制御部７０は、アクチュエータ４０から刃３０に付与される付勢力が、図５に示されるステップＳ１３の処理で取得した付勢力の設定値となるようにアクチュエータ４０を制御する。

【0043】

図１２に示されるように、制御部７０は、刃３０の先端部が切断対象物に接触したと判断した場合には（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、アクチュエータ４０により刃３０を振動させる処理を実行する（ステップＳ４２）。続いて、制御部７０は、状態センサ５０により取得されたセンシングデータに基づいて、刃３０の先端部が切断対象物Ｄの内部に位置しているか否かを判断して（ステップＳ４３）、刃３０の先端部が切断対象物Ｄの内部に位置していると判断した場合には（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、刃３０をカッターシステム１の外側方向に付勢するようアクチュエータ４０を制御する（ステップＳ４４）。この際、制御部７０は、アクチュエータ４０から刃３０に付与される付勢力が、図５に示されるステップＳ１３の処理で取得した付勢力の設定値となるようにアクチュエータ４０を制御する。

【0044】

図１２に示されるように、制御部７０は、刃３０の先端部が切断対象物Ｄの内部に位置していないと判断した場合には（ステップＳ４３：ＮＯ）、ステップＳ２３以降の処理を実行する。
このように、本変形例のカッターシステム１では、制御部７０が、アクチュエータ４０の制御を開始した後、刃３０の先端部が切断対象物Ｄに接触したことを状態センサ５０により検出したとき、刃３０が振動するようにアクチュエータ４０を制御する。

【0045】

この構成によれば、切断対象物Ｄを切断するときにのみ刃３０が振動するようになるため、刃３０の振動に対してユーザが違和感を覚え難くなる。
＜他の実施形態＞
本開示は上記の具体例に限定されるものではない。上記の具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素、及びその配置、条件、形状等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。

【符号の説明】

【0046】

Ｄ：切断対象物、１：カッターシステム、３０：刃、４０：アクチュエータ（付勢部）、５０：状態センサ（検出部）、６１：操作選択スイッチ（選択部）、６２：対象物選択スイッチ（対象物選択部）、６４：手動操作部、７０：制御部、７４：メモリ（記憶部）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】