特開 2024-103053 路面描画システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024103053

(43)【公開日】2024-08-01

(54)【発明の名称】路面描画システム

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/34 20060101AFI20240725BHJP

   B60Q 1/26 20060101ALI20240725BHJP

   F21V 23/00 20150101ALI20240725BHJP

   F21S 43/14 20180101ALI20240725BHJP

   F21W 103/20 20180101ALN20240725BHJP

   F21W 103/60 20180101ALN20240725BHJP

   F21Y 115/10 20160101ALN20240725BHJP

   F21Y 115/30 20160101ALN20240725BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/34 D

B60Q1/34 A

B60Q1/26 Z

F21V23/00 110

F21V23/00 113

F21V23/00 140

F21S43/14

F21W103:20

F21W103:60

F21Y115:10

F21Y115:30

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023007183

(22)【出願日】2023-01-20

(71)【出願人】

【識別番号】000002303

【氏名又は名称】スタンレー電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001184

【氏名又は名称】弁理士法人むつきパートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】石川 尚平

(72)【発明者】

【氏名】石井 優輝

(72)【発明者】

【氏名】小野寺 健

(72)【発明者】

【氏名】古郡 裕大

【テーマコード（参考）】

3K014

3K339

【Ｆターム（参考）】

3K014AA01

3K339AA25

3K339AA26

3K339AA32

3K339AA33

3K339AA43

3K339CA12

3K339DA01

3K339DA05

3K339EA02

3K339EA09

3K339GB01

3K339GB11

3K339JA02

3K339JA04

3K339KA12

3K339MA01

3K339MC02

3K339MC03

3K339MC91

3K339MC92

(57)【要約】      （修正有）

【課題】自車両周辺の交通環境参加者へ不快感を与える可能性を低減できる路面描画技術を提供する。
【解決手段】自車両の進行方向を示唆するマークを路面に描画するシステムであって、マークを描画するための光を照射可能な路面描画ユニットと、路面描画ユニットと接続されたコントローラと、コントローラと接続されており、自車両の少なくとも側方及び後方に存在する他車両を検出するセンサと、を含み、コントローラは、自車両の方向指示器の作動状況に基づいて特定される進行方向に応じて路面描画ユニットにマークを描画させる制御を行う際に、センサの検出結果を用いて特定される他車両の相対位置に応じてマークの描画態様を可変に設定する、路面描画システムである。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の進行方向を示唆するマークを路面に描画するシステムであって、
前記マークを描画するための光を照射可能な路面描画ユニットと、
前記路面描画ユニットと接続されたコントローラと、
前記コントローラと接続されており、前記自車両の少なくとも側方及び後方に存在する他車両を検出するセンサと、
を含み、
前記コントローラは、前記自車両の方向指示器の作動状況に基づいて特定される前記進行方向に応じて前記路面描画ユニットに前記マークを描画させる制御を行う際に、前記センサの検出結果を用いて特定される前記他車両の相対位置に応じて前記マークの描画態様を可変に設定する、
路面描画システム。

【請求項2】

前記マークの描画態様は、少なくとも、相対的に速い周期での点滅である第１態様、相対的に遅い周期での点滅である第２態様及び非描画である第３態様を含む、
請求項１に記載の路面描画システム。

【請求項3】

前記マークの描画態様における前記第２態様は、消灯状態から予め定めた上限明るさへ至るまでの間に当該明るさが連続的ないし段階的に増加する、
請求項２に記載の路面描画システム。

【請求項4】

前記コントローラは、前記他車両の相対位置と前記センサの検出結果を用いて特定される前記自車両に対する前記他車両の相対速度との組み合わせに応じて前記マークの描画態様を可変に設定する、
請求項１に記載の路面描画システム。

【請求項5】

前記コントローラは、
前記自車両の少なくとも側方を含む領域であって当該自車両の進行方向に沿って前側の第１領域と後側の第２領域のうちの当該第１領域に前記他車両の相対位置が位置する場合において、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が同等ないし速い場合若しくは当該相対速度が遅い場合であって前記他車両の相対位置が前記マークの描画位置と重複する場合には前記描画態様を前記第３態様に設定し、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が遅い場合であって当該他車両の相対位置が前記マークの描画位置と重複しない場合には前記描画態様を前記第２態様に設定する、
請求項４に記載の路面描画システム。

【請求項6】

前記コントローラは、
前記他車両の相対位置が前記第２領域に位置する場合において、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が遅い場合には前記描画態様を前記第１態様に設定し、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が同等の場合には前記描画態様を前記第２態様に設定し、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が速い場合には前記描画態様を前記第３態様に設定する、
請求項５に記載の路面描画システム。

【請求項7】

前記第１領域は、前記自車両の側方であって当該自車両の後端よりも前側の領域を含んで設定されており、
前記第２領域は、前記自車両の後端よりも後側の領域を含んで設定されている、
請求項６に記載の路面描画システム。

【請求項8】

前記コントローラは、
前記自車両の進行方向に沿って前記第２領域よりも後側の領域を含む第３領域に前記他車両の相対位置が属する場合において、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が遅い場合及び同等の場合には前記描画態様を前記第１態様に設定し、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が速い場合には前記描画態様を前記第２態様に設定する、
請求項７に記載の路面描画システム。

【請求項9】

前記第１領域及び前記第２領域は、前記自車両の側方において前記自車両の進行方向に沿って隣り合って設定されており、
前記第１領域と前記第２領域との境界が前記自車両の側方ないし当該側方よりも斜め後ろ方向に設定されている、
請求項６に記載の路面描画システム。

【請求項10】

前記コントローラは、
前記自車両の後側の領域を含み前記第２領域と隣り合う第３領域に前記他車両の相対位置が属する場合において、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が遅い場合及び同等の場合には前記描画態様を前記第１態様に設定し、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が速い場合には前記描画態様を前記第２態様に設定する、
請求項９に記載の路面描画システム。

【請求項11】

前記コントローラは、前記他車両の相対位置が前記第３領域に属する場合であって、前記他車両の相対速度が所定の基準値よりも速い場合には前記描画態様を前記第３態様に設定する、
請求項８又は１０に記載の路面描画システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、路面描画システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特開２０２２－８４９０３号公報（特許文献１）には、車両に関する情報を取得する取得部と、取得部が取得した情報に基づいて画像を投射する画像投射部とを備えた画像投射装置が記載されている。この画像投射装置は、例えば車両の前方の路上に車両の進行方向を示す矢印などの画像を投射することで、周囲のドライバーや歩行者に対して自車両の状況を提示するものである。しかし、画像を路上へ投射（描画）するタイミングによっては、周囲のドライバー等の交通環境参加者に対して不快感（例えば、眩しさや驚き等）を与える可能性もある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－８４９０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示に係る具体的態様は、自車両周辺の交通環境参加者へ不快感を与える可能性を低減できる路面描画技術を提供することを目的の１つとする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示に係る一態様の路面描画システムは、自車両の進行方向を示唆するマークを路面に描画するシステムであって、（ａ）前記マークを描画するための光を照射可能な路面描画ユニットと、（ｂ）前記路面描画ユニットと接続されたコントローラと、（ｃ）前記コントローラと接続されており、前記自車両の少なくとも側方及び後方に存在する他車両を検出するセンサと、を含み、（ｄ）前記コントローラは、前記自車両の方向指示器の作動状況に基づいて特定される前記進行方向に応じて前記路面描画ユニットに前記マークを描画させる制御を行う際に、前記センサの検出結果を用いて特定される前記他車両の相対位置に応じて前記マークの描画態様を可変に設定する、路面描画システムである。

【0006】

上記構成によれば、自車両周辺の交通環境参加者へ不快感を与える可能性を低減できる路面描画技術を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、一実施形態の路面描画システムの構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、コンピュータの構成例を示す図である。

【図3】図３は、車両位置検出部における他車両の位置の検出方法について説明するための図である。

【図4】図４は、点灯パターン設定部によって設定される点灯パターンについて説明するための図である。

【図5】図５（Ａ）及び図５（Ｂ）は、マークの照射態様を例示する模式図である。

【図6】図６は、路面描画システムの動作手順を示すフローチャートである。

【図7】図７は、交差点におけるマークの描画例を説明するための図である。

【図8】図８は、第１領域～第３領域の設定方法の変形実施例を説明するための図である。

【図9】図９は、所定の関係式を用いてマークの描画制御を行う変形実施例について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

図１は、一実施形態の路面描画システムの構成を示すブロック図である。本実施形態の路面描画システム１は、自車両の進路変更時（車線変更や右左折等）においてその進行方向を周囲の交通環境参加者（二輪車両や四輪車両等）に対して路面へのマーク描画によって示唆するものであり、コントローラ１０、路面描画ユニット１２、物体検知センサ１３を含んで構成されている。

【0009】

コントローラ１０は、例えば後述する図２で詳述するようなコンピュータを用いて構成されており、路面描画システム１の全体動作を制御する。コントローラ１０は、ＣＰＵ等のプロセッサにおいて所定の動作プログラムを実行させることで各種機能を実現するものである。コントローラ１０は、路面描画ユニット１２及び物体検知センサ１３と接続されている。また、コントローラ１０は、自車両の運転席に備わっている方向指示器１４の操作状態を受信可能である。例えば、コントローラ１０は、方向指示器１４と直接的に接続されていてもよいし、図示しない車載プロセッサ等から方向指示器１４の操作状態を受信できるように構成されていてもよい。

【0010】

路面描画ユニット１２は、例えば自車両前部の左右の所定位置に搭載されており、コントローラ１０から与えられる制御信号に応じて動作して自車両前方の路面上へ光照射によってマークを描画する。路面描画ユニット１２としては公知の種々の構成を採用することができる。例えば、光源バルブと反射鏡や遮蔽板を組み合わせた構成のランプユニットを用いてもよい。また、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などの発光素子が一方向または二方向に配列されており、各発光素子の点灯状態を個別に制御可能なランプユニットを用いてもよい。また、光源と液晶素子などを備え、液晶素子の各画素の光透過状態を個別に制御可能なランプユニットを用いてもよい。また、レーザダイオードなどの発光素子と、この発光素子から出射する光を走査するミラーデバイス等の走査素子などを備え、発光素子の点消灯のタイミングと走査素子による走査タイミングを制御可能なランプユニットを用いてもよい。

【0011】

物体検知センサ１３は、自車両の周辺に存在する物体（主に二輪車両や四輪車両などの他車両）を検知する。本実施形態において、自車両の周辺とは、少なくとも自車両の前方、側方、後方のそれぞれにおいて自車両から数ｍ～十数ｍ以内の範囲内を含む。物体検知センサ１３は、例えば車両の周辺を撮影してその画像に基づいて物体を検知可能なカメラを用いて構成することができる。また、物体検知センサ１３は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）など近赤外線や紫外光などを使って物体を検知可能な光センサを用いて構成することもできる。さらに、物体検知センサ１３は、上記したカメラやＬｉＤＡＲなどを併用して構成することもできる。物体検知センサ１３の設置場所については、自車両の前方、側方、後方、頂上部などが考えられる。例えば、ウィンドシールドやピラー、バンパー等に内蔵させて設置することが好ましい。また、自車両のルーフ上に設置してもよい。

【0012】

方向指示器１４は、自車両の運転席のハンドル周辺に設置されており、右左折時や車線変更時など自車両の進路が変更される際にその進路に応じて運転者によって操作される。この方向指示器１４が操作されることで自車両の方向指示灯が点灯（点滅）する。また、本実施形態ではこの方向指示器１４の操作状態を考慮して路面描画ユニット１２による路面描画の状態が制御される（詳細は後述する）。

【0013】

上記したコントローラ１０の備える機能を理解しやすくするために機能ブロックで示すと、コントローラ１０は、車両位置検出部２０、相対速度検出部２１、制御信号生成部２２を有しており、制御信号生成部２２は、点灯パターン設定部２３と出力制御部２４を有する。

【0014】

車両位置検出部２０は、物体検知センサ１３によって検知される他車両が自車両の周辺において相対的にどの領域に位置しているかを検出する。具体的な検出方法については後述する。

【0015】

相対速度検出部２１は、物体検知センサ１３によって検知される他車両の自車両を基準にした相対速度を求める。この相対速度については、例えば他車両の相対的な位置の単位時間当たりの変化量を元に演算することができる。また、物体検知センサ１３自体が他車両の速度を検出可能に構成されている場合にはその検出結果を用いて相対速度を求めてもよい。

【0016】

制御信号生成部２２は、車両位置検出部２０によって検出される他車両の位置と相対速度検出部２１によって求められる他車両の相対速度に基づいて、路面描画ユニット１２の動作を制御するための制御信号を生成し出力するものであり、点灯パターン設定部２３と出力制御部２４を有する。点灯パターン設定部２３は、路面描画ユニット１２によって路面に描画されるマークの点灯パターン（描画態様）を設定する。出力制御部２４は、点灯パターン設定部２３によって設定される点灯パターンによる路面上へのマーク描画を実現するための制御信号を生成して路面描画ユニット１２へ出力する。

【0017】

図２は、コンピュータの構成例を示す図である。上記したコントローラ１０は、例えば図示のようなコンピュータを用いて構成することが可能である。ＣＰＵ（中央演算ユニット）２０１は、記憶デバイス２０４に格納されたプログラム２０７を読み出してこれを実行することにより情報処理を行う。ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）２０２は、ＣＰＵ２０１の動作に必要な基本制御プログラムなどを格納する。ＲＡＭ（一時記憶メモリ）２０３は、ＣＰＵ２０１の情報処理に必要なデータを一時記憶する。記憶デバイス２０４は、データを記憶するための大容量記憶装置であり、ハードディスクドライブやソリッドステートドライブなどで構成される。通信デバイス２０５は、外部の他装置との間でのデータ通信に係る処理を行う。入出力部２０６は、外部装置との接続を図るインターフェイスであり、本実施形態では物体検知センサ１３や方向指示器１４との間の接続に用いられる。

【0018】

図３は、車両位置検出部における他車両の位置の検出方法について説明するための図である。図３では、片側三車線の道路上に存在する自車両１００、他車両１１０、１１１を俯瞰した様子が模式的な平面図で例示されている。自車両１００及び他車両１１０、１１１は、それぞれ図中において下側から上側へ走行中であるものとする。また、自車両１００は、進路変更時にその進行方向（方向指示器１４の操作状態）に応じて、描画ユニット１２によって右前方の路面上へ進行方向を示唆するマーク１０１Ｒを描画するか、又は左前方の路面上へ進行方向を示唆するマーク１０１Ｌを描画する。

【0019】

図示のように、第１領域は、自車両１００の位置を基準として、自車両１００の左右両方の側方と自車両１００の少なくとも右前方と左前方の各領域を含む。また、第２領域は、自車両１００の位置を基準として自車両１００の後方（真後ろ、右後方、左後方を含む）の一定距離内の領域を含む。自車両１００の進行方向に沿って、第１領域が前側、第２領域が後側に配置されている。また、第３領域は、自車両１００の位置を基準として、第２領域よりも更に後方（真後ろ、右後方、左後方を含む）の一定距離内の領域を含む。このとき、車両位置検出部２０は、物体検知センサ１３によって検知される他車両の位置が第１領域、第２領域、第３領域のいずれに存在するかを検出する。例えば図示の例では、他車両１１０は第２領域に存在し、他車両１１１は第３領域に存在することが検出される。このように自車両１００の周辺領域を複数に分割し、いずれの領域に位置するかを検出することで、後述する描画制御の簡素化を図ることができる。

【0020】

ここで、第１領域は、例えば自車両１００の後端から自車両１００の前方へ向かって所定長さＡsepの領域を含むように設定することができる。また、第２領域は、例えば自車両１００の後端から自車両１００の後方へ向かって所定長さＢsepの領域を含むように設定することができる。第３領域は、例えば第２領域の後端（自車両１００から遠い側の端）から更に自車両１００の後方へ向かって所定長さの領域を含むように設定することができる。所定長さＡsepについては、例えば一般的な四輪車両の全長に対応して設定することが可能であり、３～７ｍに設定することができる。所定長さＢsepについては、例えば一般的な四輪車両の全長の２倍の長さに対応して設定することが可能であり、７～１３ｍに設定することができる。また、三車線の道路における１つの車線の幅は、例えば３．５ｍ程度に想定することができる。

【0021】

図４は、点灯パターン設定部によって設定される点灯パターンについて説明するための図である。本実施形態では、車両検出部２０によって検出される他車両の位置（第１領域、第２領域又は第３領域のいずれか）と、相対速度検出部２１によって求められる他車両の相対速度の各内容の組み合わせに基づいて、マーク１０１Ｒ又はマーク１０１Ｌの点灯パターンが設定される。

【0022】

具体的には、他車両が第１領域に位置する場合において当該他車両の相対速度が遅い場合には、マーク１０１Ｒ等の点灯パターンは「じんわり点滅（第２態様）」に設定される。本実施形態における「じんわり点滅」とは、図５（Ａ）に模式的に示すようにマーク１０１Ｒ等の明るさ（輝度ないし照度）が消灯状態から徐々に上がり、予め定めた上限の明るさになった後に消灯状態に戻る、という一連の流れが繰り返される照射態様である。明るさの増加の仕方については図示のように段階的であってもよいし連続的であってもよい。なお、他車両が第１領域に位置する場合であっても、マークが他車両に重複するような相対位置である場合には「非描画」とし、マークが他車両に重複しないような相対位置である場合に「じんわり点滅」とすることが望ましい。

【0023】

また、他車両が第１領域に位置する場合であっても当該他車両の相対速度が自車両と同等である場合や相対速度が速い場合には、マーク１０１Ｒ等の点灯パターンは「非描画（第３態様）」に設定される。なお、相対速度が同等である場合とは、相対速度が厳密に同一である場合に限られず、例えば自車両と他車両との相対速度の差が±５％程度の範囲内に含まれる場合をいう。

【0024】

他車両が第２領域に位置する場合において当該他車両の相対速度が遅い場合には、マーク１０１Ｒ等の点灯パターンは「通常点滅（第１態様）」に設定される。本実施形態における「通常点滅」とは、図５（Ｂ）に模式的に示すようにマーク１０１Ｒ等が消灯状態から直ちに予め定めた上限の明るさ（一例として最高値）になった後に消灯状態に戻るという一連の流れが繰り返される照射態様である。じんわり点滅との対比でいえば、通常点滅は相対的に速い周期での点滅であり、じんわり点滅は相対的に遅い周期での点滅であるともいえる。

【0025】

また、他車両が第２領域に位置する場合であっても当該他車両の相対速度が自車両と同等である場合には、マーク１０１Ｒ等の点灯パターンは「じんわり点滅」に設定される。また、他車両が第２領域に位置する場合であって当該他車両の相対速度が速い場合には、マーク１０１Ｒ等の点灯パターンは「非描画（消灯）」に設定される。

【0026】

他車両が第３領域に位置する場合において当該他車両の相対速度が遅い場合並びに相対速度が同等である場合には、マーク１０１Ｒ等の点灯パターンは「通常点滅」に設定される。他方で、他車両が第３領域に位置する場合であって当該他車両の相対速度が速い場合には、マーク１０１Ｒ等の点灯パターンは「じんわり点滅」に設定される。

【0027】

このように、他車両の相対位置と相対速度に応じてマークの描画態様を可変に設定することで、周辺の他車両へ不快感を与える可能性を低減することができる。なお、点灯パターンの制御については、例えば路面描画ユニット１２の光が半導体発光素子を用いて形成されている場合であってパルス幅変調波形による点灯制御が行われている場合であれば、そのデューティ比を用いて制御することができる。具体的には、図５（Ａ）にデューティ比を例示するように、例えば半導体発光素子へ印加する駆動電圧のデューティ比を０％、３０％、５０％、１００％というように段階的に変化させれば、じんわりと明るさが変化するマーク１０１Ｒ等を描画することができる。他方で、図５（Ｂ）にデューティ比を例示するように、例えば半導体発光素子へ印加する駆動電圧のデューティ比を０％から１００％へ直ちに変化させることを繰り返せば、素早く点滅を繰り返すようにマーク１０１Ｒ等を描画することができる。なお、点灯パターンの制御についてはパルス幅変調波形による制御に限定されるものではなく、例えば駆動電圧の波高値を増減させることによって制御してもよい。

【0028】

図６は、路面描画システムの動作手順を示すフローチャートである。なお、ここに示す各処理については情報処理の結果に矛盾や不整合を生じない限りにおいて、それらの順序を入れ替えることも可能であり、またここでは明示しない他の処理を追加することも可能である。

【0029】

コントローラ１０の点灯パターン設定部２３は、方向指示器１４が作動中である場合には（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、その作動状況に基づいて左右いずれの進行方向を指示するものであるかを特定し、それに応じて路面描画ユニット１２によるマークの描画方向を設定する（ステップＳ１２）。例えば、右の進行方向を指示する作動状態であれば、描画方向は右方向に設定される。この場合、マーク１０１Ｒが描画されることになる。左の進行方向の場合も同様である。

【0030】

コントローラ１０の車両位置検出部２０は、他車両の相対位置を検出する（ステップＳ１３）。上記のように、ここでは他車両１１０、１１１などが第１領域、第２領域、第３領域のいずれの領域に位置するかが検出される。この際、他車両の先端がどの領域に位置しているかを検出することがより好ましい。また、コントローラ１０の相対速度検出部２１は、他車両の相対速度を求める（ステップＳ１４）。

【0031】

コントローラ１０の点灯パターン設定部２３は、車両位置検出部２０によって検出された他車両の位置（第１領域～第３領域のいずれか）と、相対速度検出部２１によって検出された相対速度に基づいて、路面描画ユニット２１によるマークの描画態様を設定する（ステップＳ１５）。他車両の位置及び相対速度と設定される描画態様との関係は上記した通りである（図４参照）。ここでは、例えば自車両に最も近い他車両についての位置と相対速度に基づいて描画態様を設定することが好ましいがその限りではない。

【0032】

マークの描画態様が設定されると、コントローラ１０の出力制御部２４は、その描画態様並びに描画方向に応じた制御信号を生成して路面描画ユニット１２へ出力する（ステップＳ１６）。その後、ステップＳ１１へ戻る。

【0033】

他方、方向指示器１４が作動中ではない場合には（ステップＳ１１；ＮＯ）、コントローラ１０の出力制御部２４は、消灯に対応する制御信号を生成して路面描画ユニット１２へ出力する（ステップＳ１７）。その後、ステップＳ１１へ戻る。

【0034】

以上のような実施形態によれば、自車両周辺の交通環境参加者へ不快感を与える可能性を低減できる路面描画技術を提供することが可能となる。

【0035】

なお、本開示は上記した実施形態の内容に限定されるものではなく、本開示の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、上記した実施形態では自車両の前部に路面描画ユニット１２が設置される場合を例示していたが設置位置はこれに限定されず、例えば自車両の後部に設置されてもよい。また、マークの形状は上記した矩形状のものに限定されず、例えば矢印状でもよいし、自車両から離れるにつれて広がる形状であってもよい。また、いわゆるシーケンシャルランプのように一部分ずつ徐々に描画される形態であってもよい。また、マークの描画方向も上記した斜め前方に限定されず、側方（中心線ｃに対して直交方向）であってもよい。

【0036】

また、上記した実施形態ではカメラ等を備えた物体検知センサを用いていたが、車車間通信（Ｖ２Ｖ通信）などの車両相互間通信や車両と道路設備等との間の通信（Ｖ２Ｉ通信）などを物体検知センサとして用いて他車両の相対位置や相対速度を検出してもよい。また、自車両周辺に他車両が検知されている場合には、音声や画像表示などで自車両内の運転者等への報知を行ってもよい。

【0037】

また、上記した実施形態では主に直線道路における描画態様を例示していたが本開示の適用範囲はこれに限定されない。例えば、図７に俯瞰図を例示するように、交差点において自車両１００の進路変更時にその進行方向に応じてマーク１０１Ｌ（あるいはマーク１０１Ｒ）を描画する際に、周囲に存在する他車両１２０（図示の例では二輪車両）の位置や相対速度に応じてマーク１０１Ｌ等の描画態様を切り替えることができる。

【0038】

また、第１領域～第３領域の設定方法については上記した実施形態の内容（図３参照）に限定されず、例えば、図８に例示するような設定方法を採ることもできる。具体的には、図８に例示される各領域は以下のように設定されている。第１領域は、それぞれ自車両１００の側方へ斜めに延びる境界Ｒ１と境界Ｒ２の間並びに境界Ｌ１と境界Ｌ３の間に設定されている。第２領域は、それぞれ自車両１００の側方へ斜めに延びる境界Ｒ２と境界Ｒ３の間並びに境界Ｌ２と境界Ｌ３の間に設定されている。第３領域は、それぞれ自車両１００の側方へ斜めに延びる境界Ｒ３と境界Ｌ３の間に設定されている。

【0039】

第１領域と第２領域は、自車両１００の右側方及び左側方のそれぞれにおいて自車両１００の進行方向に沿って隣り合って設定されている。そして、第１領域と第２領域との境界Ｒ２、Ｌ２は、それぞれ自車両１００の側方よりも斜め後ろ方向に設定されている。なお、各境界Ｒ２、Ｌ２は、自車両１００の側方の方向（中心線ｃに直交する方向）に設定されてもよい。各境界Ｒ２、Ｌ２は、自車両１００の運転者における後方の死角範囲に対応して設定されることが望ましく、例えば中心線ｃに対して１２０°～１５０°程度の範囲で設定されることが望ましい。

【0040】

各境界Ｒ１、Ｌ１は、自車両１００の斜め前方へ延びるように設定されている。具体的には、各境界Ｒ１、Ｌ１は、自車両１００の運転者における前方側の死角範囲の端、あるいはマーク１０１Ｒ等の描画位置の端に対応して設定することが望ましく、例えば中心線ｃに対して４０°～７０°程度の範囲で設定されることが望ましい。

【0041】

各境界Ｒ３、Ｌ３は、自車両１００の斜め後ろ方向であって各境界Ｒ２、Ｌ２よりも中心線ｃに近い側に延びるように設定されている。具体的には、各境界Ｒ３、Ｌ３は、自車両１００の運転者がバックミラーを介して視認可能な範囲に設定することが望ましく、例えば中心線ｃに対して１５０°～１７０°程度の範囲で設定されることが望ましい。

【0042】

上記のような設定方法による第１領域～第３領域を用いた場合にも、上記した実施形態と同様にしてマークの描画制御を行うことができる。

【0043】

また、上記した実施形態等においては他車両の相対速度と他車両の位置（予め設定した第１領域～第３領域のいずれに他車両が属するか）の組み合わせに基づいてマークの描画態様を設定していたが、図９に例示するような関係式を用いてマークの描画態様を設定してもよい。具体的には、図示のように他車両の相対位置をＸ軸、相対速度をＹ軸にとり、グラフ上でＹ＝ａ１Ｘ＋ｂ１の関係式によって区分けされる境界よりも実際の相対速度が大きい場合及び／又は相対位置が小さい場合には非描画（第３態様）、グラフ上でＹ＝ａ１Ｘ＋ｂ１の関係式で区分けされる境界とＹ＝ａ２Ｘ＋ｂ２の関係式によって区分けされる境界との間に実際の相対速度及び／又は相対位置が含まれる場合にはじんわり点滅（第２態様）、グラフ上でＹ＝ａ２Ｘ＋ｂ２の関係式によって区分けされる境界よりも実際の相対速度が小さい場合及び／又は相対位置が大きい場合には点滅（第１態様）、というようにマークの描画態様を制御してもよい。この場合に、各係数ａ１、ａ２、ｂ１、ｂ２は、実験やシミュレーションの結果に基づいて適宜設定することができる値であるとする。

【0044】

本開示は、以下に付記する特徴を有する。
（付記１）
自車両の進行方向を示唆するマークを路面に描画するシステムであって、
前記マークを描画するための光を照射可能な路面描画ユニットと、
前記路面描画ユニットと接続されたコントローラと、
前記コントローラと接続されており、前記自車両の少なくとも側方及び後方に存在する他車両を検出するセンサと、
を含み、
前記コントローラは、前記自車両の方向指示器の作動状況に基づいて特定される前記進行方向に応じて前記路面描画ユニットに前記マークを描画させる制御を行う際に、前記センサの検出結果を用いて特定される前記他車両の相対位置に応じて前記マークの描画態様を可変に設定する、
路面描画システム。
（付記２）
前記マークの描画態様は、少なくとも、相対的に速い周期での点滅である第１態様、相対的に遅い周期での点滅である第２態様及び非描画である第３態様を含む、
付記１に記載の路面描画システム。
（付記３）
前記マークの描画態様における前記第２態様は、消灯状態から予め定めた上限明るさへ至るまでの間に当該明るさが連続的ないし段階的に増加する、
付記２に記載の路面描画システム。
（付記４）
前記コントローラは、前記他車両の相対位置と前記センサの検出結果を用いて特定される前記自車両に対する前記他車両の相対速度との組み合わせに応じて前記マークの描画態様を可変に設定する、
付記１～３の何れかに記載の路面描画システム。
（付記５）
前記コントローラは、
前記自車両の少なくとも側方を含む領域であって当該自車両の進行方向に沿って前側の第１領域と後側の第２領域のうちの当該第１領域に前記他車両の相対位置が位置する場合において、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が同等ないし速い場合若しくは当該相対速度が遅い場合であって前記他車両の相対位置が前記マークの描画位置と重複する場合には前記描画態様を前記第３態様に設定し、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が遅い場合であって当該他車両の相対位置が前記マークの描画位置と重複しない場合には前記描画態様を前記第２態様に設定する、
付記４に記載の路面描画システム。
（付記６）
前記コントローラは、
前記他車両の相対位置が前記第２領域に位置する場合において、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が遅い場合には前記描画態様を前記第１態様に設定し、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が同等の場合には前記描画態様を前記第２態様に設定し、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が速い場合には前記描画態様を前記第３態様に設定する、
付記５に記載の路面描画システム。
（付記７）
前記第１領域は、前記自車両の側方であって当該自車両の後端よりも前側の領域を含んで設定されており、
前記第２領域は、前記自車両の後端よりも後側の領域を含んで設定されている、
付記６に記載の路面描画システム。
（付記８）
前記コントローラは、
前記自車両の進行方向に沿って前記第２領域よりも後側の領域を含む第３領域に前記他車両の相対位置が属する場合において、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が遅い場合及び同等の場合には前記描画態様を前記第１態様に設定し、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が速い場合には前記描画態様を前記第２態様に設定する、
付記５～７の何れかに記載の路面描画システム。
（付記９）
前記第１領域及び前記第２領域は、前記自車両の側方において前記自車両の進行方向に沿って隣り合って設定されており、
前記第１領域と前記第２領域との境界が前記自車両の側方ないし当該側方よりも斜め後ろ方向に設定されている、
付記６に記載の路面描画システム。
（付記１０）
前記コントローラは、
前記自車両の後側の領域を含み前記第２領域と隣り合う第３領域に前記他車両の相対位置が属する場合において、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が遅い場合及び同等の場合には前記描画態様を前記第１態様に設定し、
前記自車両に対する前記他車両の相対速度が速い場合には前記描画態様を前記第２態様に設定する、
付記９に記載の路面描画システム。
（付記１１）
前記コントローラは、前記他車両の相対位置が前記第３領域に属する場合であって、前記他車両の相対速度が所定の基準値よりも速い場合には前記描画態様を前記第３態様に設定する、
付記８又は１０に記載の路面描画システム。

【符号の説明】

【0045】

１０：コントローラ、１２：路面描画ユニット、１３：物体検知センサ、１４：方向指示器、２０：車両位置検出部、２１：相対速度検出部、２２：制御信号生成部、２３：点灯パターン設定部、２４：出力制御部、１００：自車両、１０１Ｌ、１０１Ｒ：マーク、１１０、１１１：他車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】