特開 2024-103257 駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024103257

(43)【公開日】2024-08-01

(54)【発明の名称】駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20240725BHJP

   B60W 50/08 20200101ALI20240725BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W50/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023007496

(22)【出願日】2023-01-20

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(71)【出願人】

【識別番号】519373914

【氏名又は名称】株式会社Ｊ－ＱｕＡＤ ＤＹＮＡＭＩＣＳ

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】下村 一哉

(72)【発明者】

【氏名】水瀬 雄樹

(72)【発明者】

【氏名】尾山 啓介

(72)【発明者】

【氏名】大林 幹生

(72)【発明者】

【氏名】服部 陽介

(72)【発明者】

【氏名】北浦 真司

(72)【発明者】

【氏名】江上 力貴

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BA60

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC11

3D241CC17

3D241CE04

3D241CE05

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DC35Z

3D241DD11Z

(57)【要約】      （修正有）

【課題】自動駐車制御を実行可能な駐車支援装置の利便性を向上させる。
【解決手段】駐車支援装置は、自車両の周囲の物体及び表示に関する情報を取得する周囲情報センサと、自車両が駐車スポットに駐車されるように自車両を制御する自動駐車制御を実行可能な駐車支援ＥＣＵと、を備える。駐車支援ＥＣＵは、自車両の走行中に自動駐車制御の開始要求を検知した場合に、周囲情報センサの取得情報に基づいて駐車スポットの探索処理を実行する。駐車支援ＥＣＵは、駐車スポットを検出した場合、検出した駐車スポットに自車両を駐車するか否かの選択結果を受け付けるために周辺画像表示処理を実行する。検出した駐車スポットに自車両を駐車するという選択結果を受け付けた場合、駐車支援ＥＣＵは検出した駐車スポットに自車両が駐車されるように自車両の移動動作を制御する駐車処理を実行する。
【選択図】図１３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の周囲の物体及び表示に関する情報を取得する周囲情報センサと、自車両が駐車スポットに駐車されるように自車両を制御する自動駐車制御を実行可能な制御装置と、を備え、
前記制御装置は、自車両の走行中に前記自動駐車制御の開始要求を検知した場合に、前記周囲情報センサの取得情報に基づいて駐車スポットを探索する探索処理を実行し、前記駐車スポットを検出した場合に、前記検出した駐車スポットに自車両を駐車するか否かの選択結果を受け付けるための受付処理を実行し、前記検出した駐車スポットに自車両を駐車するという選択結果を受け付けた場合に、前記検出した駐車スポットに自車両が駐車されるように自車両の移動動作を制御する駐車処理を実行する、駐車支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記制御装置は、前記検索処理の実行中に、自車両を予め設定した設定速度で自動走行させる、
駐車支援装置。

【請求項3】

請求項２に記載の駐車支援装置であって、
前記制御装置は、前記検出した駐車スポットに自車両を駐車しないという選択結果を受け付けた場合に、前記探索処理を再開する、
駐車制御装置。

【請求項4】

請求項３に記載の駐車支援装置であって、
前記制御装置は、前記探索処理によって駐車スポットを検出した場合に、検出した駐車スポットの周辺領域内の所定位置に自車両が停車するように自車両を制御し、自車両が前記所定位置に停車した状態で、前記受付処理を実行する、
駐車支援装置。

【請求項5】

請求項２に記載の駐車支援装置であって、
前記制御装置は、前記探索処理の実行の開始から駐車スポットを検出することなく予め設定した時間が経過した場合、又は、前記探索処理の実行の開始から駐車スポットを検出することなく自車両が予め設定した移動距離を走行した場合に、前記探索処理を終了する、
駐車支援装置。

【請求項6】

請求項１乃至５のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記探索処理によって検出された駐車スポットに自車両を駐車するか否かの選択結果を入力するための入力装置を備え、
前記制御装置は、前記受付処理にて前記入力装置から入力された選択結果を受け付ける、
駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駐車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

駐車支援装置は、自車両が駐車スポットに駐車されるように自車両の運転操作の少なくとも一部または全部を実行する自動駐車制御を実行可能に構成される。このような駐車支援装置に関連し、標準規格であるISO20900（Partially automated parking systems: PAPS)やISO16787(Assisted parking systems: APS)には、車両の駐車にかかわる車両制御について規定されている。

【0003】

特許文献１に記載の駐車支援装置は、自動駐車制御の実行時に走行境界線を設定し、自車両が走行境界線を超えない領域で移動するように自車両の駐車に係る操作を実行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－６２６７９号公報

【発明の概要】

【0005】

従来の駐車支援装置により自動駐車制御を開始する場合に、自車両の運転者は自車両を駐車スポットの周辺位置、例えば駐車スポットの隣接位置に停車させる。そして、自車両の運転者（又は乗員）は、自車両を停車させた状態で、自動駐車制御の開始要求を入力するための開始要求スイッチを操作する。駐車支援装置は、自動駐車制御の開始要求を検知し、且つ、自車両の停車位置が、駐車スポットへの自車両の移動動作を制御する駐車処理の実行を開始することが適切な位置（適正位置）である場合に自動駐車制御を開始する。

【0006】

しかしながら、例えば自動駐車制御に不慣れな運転者は、自車両を停車させることなく開始要求スイッチを押すことがあり、このような場合には自動駐車制御は開始されない。また、開始要求スイッチを押す際にわずかにアクセルペダルから足が外れただけでも、自動駐車制御が開始されない。このように、従来の駐車支援装置によれば、自動駐車制御を開始するにあたっての利便性が不十分であった。

【0007】

本開示は、上記した課題を解決し得る駐車支援装置を提供することを目的とする。すなわち本開示は、自動駐車制御を実行可能な駐車支援装置の利便性を向上させることを目的とする。

【0008】

本開示に係る駐車支援装置は、自車両の周囲の物体及び表示に関する情報を取得する周囲情報センサと、自車両が駐車スポットに駐車されるように自車両を制御する自動駐車制御を実行可能な制御装置と、を備える。

【0009】

本開示に係る駐車支援装置の制御装置は、自車両の走行中に自動駐車制御の開始要求を検知した場合に、周囲情報センサの取得情報に基づいて駐車スポットを探索する探索処理を実行し、駐車スポットを検出した場合に、検出した駐車スポットに自車両を駐車するか否かの選択結果を受け付けるための受付処理を実行し、検出した駐車スポットに自車両を駐車するという選択結果を受け付けた場合に、検出した駐車スポットに自車両が駐車されるように自車両の移動動作を制御する駐車処理を実行する。

【0010】

本開示に係る駐車支援装置によれば、自車両の走行中に制御装置が自動駐車制御の開始要求を検知した場合に、自動的に駐車スポットを探索する探索処理が実行される。そして、探索処理によって駐車スポットが検出され、且つ、検出された駐車スポットに自車両を駐車するという選択結果を制御装置が受け付けた場合には、その駐車スポットに自車両を駐車するための駐車処理が実行される。このように、自車両が停車していない場合に制御装置が自動駐車制御の開始要求を検知した場合であっても自動駐車制御を開始することができるので、駐車支援装置により自動駐車制御を実行するにあたっての利便性を向上することができる。

【0011】

本開示に係る駐車支援装置の一態様において、制御装置は、探索処理の実行中に、自車両を予め設定した設定速度で自動走行させる。

【0012】

これによれば、設定速度を所定の低速度に設定することにより、探索処理の実行時における自車両の安全性を高めることができる。上記設定速度は、例えば、５ｋｍ／ｈ以上１０ｋｍ／ｈ以下の範囲内の車速に設定することができる。

【0013】

本開示に係る駐車支援装置の他の一態様において、制御装置は、検出した駐車スポットに自車両を駐車しないという選択結果を受け付けた場合に、探索処理を再開する。

【0014】

これによれば、例えば、自車両の乗員が探索処理によって検出された駐車スポットに自車両を駐車する意思を有さない場合に、探索処理を再開することにより、別の駐車スポットを探索することができる。

【0015】

本開示に係る駐車支援装置の他の一態様において、制御装置は、探索処理によって駐車スポットを検出した場合に、検出した駐車スポットの周辺領域内の所定位置に自車両が停車するように自車両を制御し、自車両が所定位置に停車した状態で、受付処理を実行する
。

【0016】

これによれば、探索処理によって検出された駐車スポットの周辺領域内の所定位置に自車両が停車することにより、自車両の乗員は、検出された駐車スポットの広さ等を自車両の停車位置にて目視確認することができる。このため、検出された駐車スポットに自車両を駐車すべきか否かを駐車スポットを目視しながら決定することができる。

【0017】

上記所定位置は、周囲情報センサによって駐車スポットを認識することができ、且つ、検出した駐車スポットに自車両が駐車されるように自車両の移動動作を制御する駐車処理の実行を開始するために適切な位置である適正位置であるのが良い。これによれば、自車両が、駐車処理を実行するための適正位置に自動的に誘導され、その位置で停車するので、自車両の運転者が自らの操作によって自車両を適正位置に移動する必要がない。これにより、自車両の運転者が自ら自車両を駐車スポットに駐車させるための適正位置を探索することによる運転負担を軽減することができる。

【0018】

本開示に係る駐車支援装置の他の一態様において、制御装置は、探索処理の実行の開始から駐車スポットを検出することなく予め設定した時間が経過した場合、又は、探索処理の実行の開始から駐車スポットを検出することなく自車両が予め設定した移動距離を走行した場合に、探索処理を終了する。

【0019】

これによれば、駐車スポットが存在しないにもかかわらずに探索処理を継続することによる時間の浪費を防ぐことができる。

【0020】

本開示に係る駐車支援装置の他の一態様において、駐車支援装置は、探索処理によって検出された駐車スポットに自車両を駐車するか否かの選択結果を入力するための入力装置を備え、制御装置は、受付処理にて入力装置から入力された選択結果を受け付ける。

【0021】

これによれば、探索処理によって駐車スポットが検出された場合に、自車両の乗員が入力装置を用いて検出された駐車スポットに自車両を駐車するか否かの選択結果を入力することにより、駐車支援装置の制御装置に選択結果が受け付けられる。このため制御装置は選択結果に応じた処理を実行することができる。

【0022】

上記入力装置は、検出された駐車スポットに自車両を駐車するか否かを選択することを示す情報を報知する報知機能と、検出された駐車スポットに自車両を駐車するか否かの選択結果を入力する入力機能とを備えているのが良い。このような入力装置として、自車両に搭載されたタッチパネル式のディスプレイ及びディスプレイに表示される画像を制御する表示ＥＣＵを有する表示装置を例示することができる。

【0023】

また、本開示に係る駐車支援装置の制御装置は、自車両の走行中に自動駐車制御の開始要求を検知した場合に、自車両を予め設定した速度で自動走行させながら、周囲情報センサが取得した情報に基づいて駐車スポットを探索する探索処理を実行し、探索処理によって駐車スポットを検出した場合に、自車両を停車させることなく、検出した駐車スポットに自車両が駐車されるように自車両の移動動作を制御する駐車処理を開始する、ように構成されていてもよい。

【0024】

これによれば、探索処理によって駐車スポットが検出された場合に、自車両が停車することなく制御装置による処理が探索処理から駐車処理にシームレスに移行する。このため駐車スポットに自車両を速やかに駐車することができる。

【0025】

また、本開示に係る駐車支援装置の制御装置は、自車両の走行中に自動駐車制御の開始要求を検知した場合に、自車両を予め設定した速度で自動走行させながら、周囲情報センサが取得した情報に基づいて駐車スポットを探索する探索処理を実行し、探索処理によって駐車スポットを検出した場合に、検出した駐車スポットの周辺領域内の位置であって、検出した駐車スポットに自車両が駐車されるように自車両の移動動作を制御する駐車処理の実行を開始するために適切な位置である適正位置に自車両を停車させる停車処理を実行する、ように構成されていてもよい。

【0026】

これによれば、自車両を駐車スポットに駐車させるための駐車処理の実行を開始するための適正位置に自車両が自動的に移動するとともに、適正位置で自車両が自動的に停車する。よって、自車両の操作者が自ら適正位置を探索する必要がない。これにより、自車両の運転者が自ら自車両を駐車スポットに駐車させるための適正位置を探索することによる運転負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本開示の第一実施形態に係る駐車支援装置のブロック図である。

【図2】ソナーセンサの取り付け位置の一例を示す図である。

【図3】カメラセンサの取り付け位置の一例を示す図である。

【図4】制御開始要求スイッチの配設位置の一例を示す図である。

【図5】第一実施形態に係る探索処理を実行中の自車両を示す図である。

【図6】駐車支援ＥＣＵが駐車スポットを検出した状態を示す図である。

【図7】検出された駐車スポットの周辺領域内の所定位置にて停車した自車両を示す図である。

【図8】周辺画像表示処理の実行によってディスプレイに表示される周辺画像の一例を示す。

【図9】探索処理が再開された後に、駐車支援ＥＣＵが新たな駐車スポットを検出した状態を示す図である。

【図10】新たに検出された駐車スポットの周辺領域内の所定位置にて停車した自車両を示す図である。

【図11】並列後退駐車モードである場合に演算される前進経路及び後退経路を示す図である。

【図12】駐車処理によって自車両が停車位置から前進経路に沿って前進し、自車両の中心位置が切り返し地点に到達した状態を示す。

【図13】駐車処理によって自車両が後退経路に沿って後退し、自車両の中心位置が目標駐車スポット内の目標駐車位置に到達した状態を示す。

【図14】第一実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する自動駐車制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。

【図15】第二実施形態に係る探索処理を実行中の自車両を示す図である。

【図16】駐車支援ＥＣＵが駐車スポットを検出した状態を示す図である。

【図17】並列後退駐車モードである場合に演算される前進経路及び後退経路を示す図である。

【図18】駐車処理によって自車両が停車位置から前進経路に沿って前進し、自車両の中心位置が切り返し地点に到達した状態を示す。

【図19】駐車処理によって自車両が後退経路に沿って後退し、自車両の中心位置が目標駐車スポット内の目標駐車位置に到達した状態を示す。

【図20】第二実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する自動駐車制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0028】

（第一実施形態）
図１に示すように、本開示の一実施形態に係る駐車支援装置１は、自動運転機能を備えた車両１０００に搭載される。以下において、車両１０００を自車両と称することもある。すなわち駐車支援装置１は自車両に搭載される。

【0029】

駐車支援装置１は、駐車支援ＥＣＵ１０、車載センサ２０、制御開始要求スイッチ２５、駆動装置３０、制動装置４０、ステアリング装置５０、シフト切替装置６０、表示装置７０、ナビゲーション装置８０を、備える。なお、ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。

【0030】

駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ、及びインターフェース１０ｄを含むマイクロコンピュータを主要構成として含む。駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａがＲＯＭ１０ｂに格納されたインストラクション、プログラム又はルーチンを実行することにより、自動駐車制御を含む各種制御を実行することができるように構成される制御装置である。本実施形態において、自動駐車制御は、駐車支援ＥＣＵ１０が自動駐車制御の開始要求を検知した場合に、自車両の駆動装置３０、制動装置４０、ステアリング装置５０の少なくとも１つの操作を駐車支援装置１が実行することにより自車両を駐車スポットに駐車させる制御である。従って、駆動装置３０、制動装置４０、ステアリング装置５０の全ての操作を駐車支援装置１が実行する制御も自動駐車制御であり、ステアリング装置５０のみの操作を駐車支援装置１が実行する制御も自動駐車制御である。また、自動駐車制御は、後述する探索処理及び駐車処理を含む制御である。

【0031】

駐車支援ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵにより構成されていてもよい。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して、他の複数のＥＣＵに接続されている。例えば、図１に示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、駆動ＥＣＵ３１、制動ＥＣＵ４１、ステアリングＥＣＵ５１、ＳＢＷ－ＥＣＵ６１、表示ＥＣＵ７１、ナビゲーションＥＣＵ８１に接続されており、接続関係にある各ＥＣＵとの間で必要な情報を授受することができる。

【0032】

車載センサ２０は、自車両の周囲に存在する物体及び表示に関する情報を取得する周囲情報センサ２０Ａを含む。例えば、車載センサ２０は、周囲情報センサ２０Ａとして、ソナーセンサ２１及びカメラセンサ２２を含む。

【0033】

ソナーセンサ２１は、超音波を間欠的に自車両の周辺領域に放射し、立体物（物体）によって反射された超音波（反射波）を受信する。ソナーセンサ２１は、超音波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づいて、自車両と物体との間の距離、自車両と物体との相対的な位置関係等を取得する。ソナーセンサ２１は、取得した距離及び位置関係を表す情報を駐車支援ＥＣＵ１０に送信する。

【0034】

本実施形態では、複数のソナーセンサ２１が自車両に設けられる。複数のソナーセンサ２１は、自車両のほぼ全周囲に超音波を放射することができるように自車両に設けられる。例えば、複数のソナーセンサ２１は、図２に示すように、前方ソナーセンサ２１ａ，２１ｂ、後方ソナーセンサ２１ｃ，２１ｄ、右方ソナーセンサ２１ｅ，２１ｆ、左方ソナーセンサ２１ｇ，２１ｈ、右前方ソナーセンサ２１ｉ、左前方ソナーセンサ２１ｊ、右後方ソナーセンサ２１ｋ、左後方ソナーセンサ２１ｌを、備えていてもよい。前方ソナーセンサ２１ａ及び２１ｂは、それぞれ、自車両の前方端の右寄りの部分及び左寄りの部分から前方に超音波を放射する。後方ソナーセンサ２１ｃ及び２１ｄは、それぞれ、自車両の後方端の右寄りの部分及び左寄りの部分から後方に超音波を放射する。右方ソナーセンサ２１ｅ及び２１ｆは、それぞれ、自車両の右側端の前寄りの部分及び後寄りの部分から右方に超音波を放射する。左方ソナーセンサ２１ｇ及び２１ｈは、それぞれ、自車両の左側端の前寄りの部分及び後寄りの部分から左方に超音波を放射する。右前方ソナーセンサ２１ｉは、自車両の前方右端部から右斜め前方に超音波を放射する。左前方ソナーセンサ２１ｊは、自車両の前方左端部から左斜め前方に超音波を放射する。右後方ソナーセンサ２１ｋは、自車両の後方右端部から右斜め後方に超音波を放射する。左後方ソナーセンサ２１ｌは、自車両の後方左端部から左斜め後方に超音波を放射する。

【0035】

カメラセンサ２２は、カメラ装置及び画像解析装置を含む。カメラ装置は、例えば、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）或いはＣＩＳ（ＣＭＯＳ ｉｍａｇｅ ｓｅｎｓｏｒ）により構成される撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラ装置は、所定のフレームレートで自車両の周辺領域をそれぞれ撮影して、画像データをそれぞれ取得する。カメラ装置は、各画像データを画像解析装置に送信する。画像解析装置は、取得した画像データを解析して、その画像から自車両の周囲に存在する物体及び表示に関する情報を取得する。例えば、画像解析装置は、駐車スポットの壁、フェンスなどの形状や色、路面に表示されている駐車枠線などを認識し、当該認識結果を表す情報を画像データとともに駐車支援ＥＣＵ１０に送信する。

【0036】

カメラセンサ２２は、自車両の全周囲を撮影することができるように、複数のカメラ装置を有する。例えば、複数のカメラ装置は、図３に示すように、前方カメラ装置２２ａ、後方カメラ装置２２ｂ、右側方カメラ装置２２ｃ、左側方カメラ装置２２ｄを備える。前方カメラ装置２２ａは、自車両の前方領域を撮影する。後方カメラ装置２２ｂは、自車両の後方領域を撮影する。右側方カメラ装置２２ｃは、自車両の右側方領域を撮影する。左側方カメラ装置２２ｄは、自車両の左側方領域を撮影する。また、夜間でも自車両の周囲を撮影することができるように、複数のカメラ装置が赤外線カメラ装置を含んでいてもよい。

【0037】

なお、車載センサ２０は、周囲情報センサ２０Ａとしてのレーダセンサを備えていてもよい。レーダセンサは、ミリ波帯の電波を利用して、自車両の周囲に存在する物体を検知することができるように構成される。この場合、レーダセンサは、自車両の前方に電波を放射する前方レーダセンサ、自車両の後方に電波を放射する後方レーダセンサ、自車両の右側方に電波を放射する右側方レーダセンサ、自車両の左側方に電波を放射する左側方レーダセンサ、を備えるとよい。

【0038】

車載センサ２０は、さらに、車速センサ２３を含む。車速センサ２３は、自車両の走行速度を検出し、検出した走行速度を表す信号を駐車支援ＥＣＵ１０に出力する。車速センサ２３は、自車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサであってもよい。

【0039】

なお、車載センサ２０は、上記に説明したセンサ以外のセンサを含んでもよい。例えば、後述するシフトレバーセンサ６２、ヨーレートセンサ、加速度センサ、ドライバモニタセンサ、操舵トルクセンサ、アクセルペダルストロークセンサ、ブレーキペダルストロークセンサ、等が車載センサ２０に含まれていてもよい。

【0040】

制御開始要求スイッチ２５は、自動駐車制御の開始を要求するための操作装置である。制御開始要求スイッチ２５は、自車両の車室内にて運転者が操作しやすい位置に取り付けられる。制御開始要求スイッチ２５は、例えば、押しボタン式の常開スイッチ装置を含む。駐車支援ＥＣＵ１０は制御開始要求スイッチ２５に電気的に接続されており、制御開始要求スイッチ２５のオン・オフ状態を検出する。

【0041】

駆動装置３０は、駆動力を発生し、その駆動力を自車両の駆動輪に付与する。駆動装置３０は、駆動ＥＣＵ３１、駆動アクチュエータ３２、駆動源３３、変速機３４、及び、駆動力を駆動輪に伝達する図示しない駆動力伝達機構を含む。駆動ＥＣＵ３１は駆動アクチュエータ３２の動作を制御することができるように駆動アクチュエータ３２に電気的に接続される。駆動アクチュエータ３２は、駆動源３３の駆動力を調整することができるように構成される。例えば駆動源３３が内燃機関である場合、駆動アクチュエータ３２は、内燃機関に供給する燃料の量を調整することができるスロットルバルブ及びスロットルバルブの開度を調整するための開度調整機構である。

【0042】

駆動ＥＣＵ３１は、駆動アクチュエータ３２の動作を制御することによって、駆動源３３が発生する駆動力を制御する。駆動源３３が発生する駆動力は、変速機３４及び駆動力伝達機構を介して自車両の駆動輪に伝達される。従って、駆動ＥＣＵ３１は、駆動アクチュエータ３２を制御することによって、自車両の駆動力を制御することができる。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、自動駐車制御の実行中に、目標駆動力を表す情報を含む駆動制御信号を駆動ＥＣＵ３１に送信することにより、駆動力が目標駆動力に一致するように、駆動ＥＣＵ３１を介して駆動アクチュエータ３２を制御することができる。また、駆動装置３０は、自車両に設けられるアクセルペダルを運転者が操作することによっても、駆動力を発生することができる。

【0043】

なお、駆動源３３が内燃機関である場合、駆動ＥＣＵ３１は内燃機関によって発生する駆動力を制御する。また、自車両がハイブリッド車両（ＨＥＶ）である場合、駆動ＥＣＵ３１は、駆動源３３としての内燃機関及び電動機の何れか一方又は両方によって発生する駆動力を制御する。また、自車両が電気車両（ＢＥＶ）である場合、駆動ＥＣＵ３１は、駆動源３３としての電動機によって発生する駆動力を制御する。

【0044】

制動装置４０は、自車両の車輪に対し制動力を付与する。制動装置４０は、制動ＥＣＵ４１、制動アクチュエータ４２、及び制動機構４３を含む。制動ＥＣＵ４１は、制動アクチュエータ４２の動作を制御することができるように制動アクチュエータ４２に電気的に接続される。制動アクチュエータ４２は、公知の油圧回路を含み、図示しないリザーバー、オイルポンプ及び種々の弁装置等を含む。制動機構４３は、ブレーキディスク、キャリパ、ピストン、ブレーキパッドを含み、制動アクチュエータ４２から供給された油圧（即ち制動圧）によってブレーキパッドがブレーキディスクに押し付けられることにより摩擦制動力を発生する。制動機構４３が発生する摩擦制動力によって自車両が制動する。

【0045】

制動アクチュエータ４２は、制動ＥＣＵ４１からの指示に応じて制動機構４３に供給する油圧（制動圧）を調整する。制動圧に応じて制動機構４３が発生する摩擦制動力が変化する。従って、制動ＥＣＵ４１は、制動アクチュエータ４２を制御することによって自車両の制動力を制御することができる。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、自動駐車制御の実行中に、目標制動力を表す情報を含む制動制御信号を制動ＥＣＵ４１に送信することにより、制動力が目標制動力に一致するように、制動ＥＣＵ４１を介して制動アクチュエータ４２を制御することができる。また、制動装置４０は、自車両に設けられるブレーキペダルを運転者が操作することによっても自車両の車輪に対し制動力を付与することができる。

【0046】

ステアリング装置５０は、自車両の操舵輪を操舵するための装置である。ステアリング装置５０は、ステアリングＥＣＵ５１、ステアリングアクチュエータ５２、及びステアリング機構５３を含む。ステアリングＥＣＵ５１は、ステアリングアクチュエータ５２の動作を制御することができるようにステアリングアクチュエータ５２に電気的に接続される。ステアリング機構５３は、ステアリングホイール、ステアリングシャフト、ステアリングギアボックス、タイロッド等を含む。ステアリング機構５３は、ステアリングホイールの回転操作によって操舵輪を操舵することができるように構成される。ステアリングアクチュエータ５２は例えば電動機であり、操舵輪を操舵するための動力をステアリング機構５３に付与することができるように、ステアリング機構５３に接続される。このステアリングアクチュエータ５２は、運転者によるステアリングホイールの操作をアシストするような操舵アシスト力を発生するように構成することもできる。ステアリングＥＣＵ５１は、ステアリングアクチュエータ５２の動作を制御することによって、ステアリング機構５３の動作を制御する。従って、ステアリングＥＣＵ５１は、ステアリングアクチュエータ５２を制御することによって、自車両の操舵輪の操舵角を制御することができる。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、自動駐車制御の実行中に、目標操舵角を表す情報を含む操舵制御信号をステアリングＥＣＵ５１に送信することにより、操舵輪の操舵角が目標操舵角に一致するように、ステアリングＥＣＵ５１を介してステアリングアクチュエータ５２を制御することができる。

【0047】

シフト切替装置６０は、変速機３４のシフト位置（変速段）の切り替えを行う。本例において、シフト位置は、駐車位置、ニュートラル位置、前進位置、及び、後退位置を、少なくとも含む。シフト位置が駐車位置であるとき、シフト切替装置６０は、駆動輪に駆動力が伝達されず且つ車輪が回転不能となるように車輪を機械的にロックする。具体的には、シフト位置が駐車位置になると、変速機３４の出力軸が回転しないように当該出力軸がロックされる。このような状態は、パーキングロック（Ｐロック）状態とも称呼される。シフト位置がニュートラル位置であるとき、シフト切替装置６０は駆動力を駆動輪に伝達しない。但し、シフト位置がニュートラル位置であるとき、シフト切替装置６０は車輪を機械的にロックしない。シフト位置が前進位置にあるとき、シフト切替装置６０は車両を前進させる駆動力を駆動輪に伝達する。シフト位置が後進位置であるとき、車両を後退させる駆動力を駆動輪に伝達する。

【0048】

シフト切替装置６０は、ＳＢＷ－ＥＣＵ６１、シフトレバーセンサ６２、ＳＢＷアクチュエータ６３、及び、シフト切替機構６４等を含む。なお、ＳＢＷは、シフトバイワイヤの略称である。ＳＢＷ－ＥＣＵ６１は、シフトレバーセンサ６２及びＳＢＷアクチュエータ６３に接続されている。シフトレバーセンサ６２は、シフトレバーの操作に対応するシフト位置を検出する。なお、シフトレバーは、それぞれのシフト位置に対応する操作を行うことができるように設けられており、自車両の運転者により操作される。ＳＢＷ－ＥＣＵ６１は、シフトレバーの操作に対応するシフト位置をシフトレバーセンサ６２から受け取り、そのシフト位置に基いてＳＢＷアクチュエータ６３を制御する。ＳＢＷアクチュエータ６３は、ＳＢＷーＥＣＵ６１からの指示に応じてシフト切替機構６４を作動させて、変速機３４のシフト位置を、複数のシフト位置（駐車位置、ニュートラル位置、前進位置及び後進位置）のうちの一つへと切り替える。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、自動駐車制御の実行中に目標シフト位置を表す情報を含むシフト制御信号をＳＢＷ－ＥＣＵ６１に送信することにより、シフト位置が目標シフト位置に一致するように、ＳＢＷ－ＥＣＵ６１を介してＳＢＷアクチュエータ６３を制御することができる。

【0049】

表示装置７０は、表示ＥＣＵ７１及びタッチパネル式のディスプレイ７２を含む。表示ＥＣＵ７１は、ディスプレイ７２を制御することができるように、ディスプレイ７２に接続される。ディスプレイ７２として、自車両の運転席の正面に設けられたインストルメントパネルに取り付けられるディスプレイを例示することができる。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、所定の表示制御信号を表示ＥＣＵ７１に送信することにより、ディスプレイ７２に所定の画像情報が表示されるように、表示装置７０を制御することができる。表示装置７０は、ディスプレイ７２を介して所定の情報を報知する報知機能を有する。また、表示装置７０は、ディスプレイ７２を介して所定の情報を入力する入力装置としての入力機能を有する。

【0050】

ナビゲーション装置８０は、ナビゲーションＥＣＵ８１及びＧＰＳ受信機８２を含む。ＧＰＳ受信機８２は、自車両の現位置の緯度及び経度を検出するためのＧＰＳ信号を受信する。また、ナビゲーション装置８０は、地図情報を記憶した地図データベースを備えている。ナビゲーションＥＣＵ８１は、ＧＰＳ受信機８２が受信したＧＰＳ信号によって得られる自車両の緯度及び経度、並びに地図情報等に基いて各種の演算処理を行い、自車両の地図上での位置を特定する。特定された自車両の位置は、駐車支援ＥＣＵ１０に送信されて、自動駐車制御に利用される。

【0051】

上記構成を有する駐車支援装置１を備える自車両の運転者は、自動駐車制御を開始することを希望する場合に制御開始要求スイッチ２５を押す。なお、従来の駐車支援装置１は、自車両の走行中に制御開始要求スイッチ２５が押された場合には自動駐車制御を開始することができないように構成されている。これに対し、本実施形態に係る駐車支援装置１は、自車両が低速で走行しているときに制御開始要求スイッチ２５が押された場合に自動駐車制御を開始することができるように構成される。例えば自車両の運転者は、複数車両を駐車することができる駐車場に自車両が進入し、自車両を駐車するべき駐車スポットを見つけるために自車両を低速で走行させているときに制御開始要求スイッチ２５を押すことができる。制御開始要求スイッチ２５は、例えば図４に示すように、自車両の車室内に設けられるインストルメントパネルに埋設されたディスプレイ７２の下方位置に設けられる。

【0052】

制御開始要求スイッチ２５が押された場合、駐車支援ＥＣＵ１０は制御開始要求スイッチ２５がオン状態であることを検知する。制御開始要求スイッチ２５がオン状態であることを検知した場合、すなわち自動駐車制御の開始要求を検知した場合、駐車支援ＥＣＵ１０は自動駐車制御を開始する。自動駐車制御を開始した場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、まず、自車両の現在の車速Ｖを車速センサ２３から取得する。次いで、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の現在の車速Ｖが予め設定された上限車速Ｖｔｈ未満であるか否かを判断する。上限車速Ｖｔｈは、例えば１０ｋｍ／ｈに設定することができる。自車両の現在の車速Ｖが上限車速Ｖｔｈ未満である場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が停車していないか、すなわち自車両の車速Ｖが０ｋｍ／ｈではないか否かを判断する。自車両が停車していない場合、駐車支援ＥＣＵ１０は探索処理を実行する。

【0053】

探索処理では、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の車速Ｖが予め設定された設定車速Ｖｓであり、且つ操舵角θが０°となるように、自車両の駆動装置３０、制動装置４０、及びステアリング装置５０を制御する。これにより、自車両は、設定車速Ｖｓで自動走行する。設定車速Ｖｓは、例えば５ｋｍ／ｈ以上１０ｋｍ／ｈ以下の速度に設定することができる。

【0054】

図５は、探索処理を実行中の自車両を示す図である。図５に示す例は、複数車両が駐車することができる駐車場内の通路を自車両が自動走行している状態を示す。図５に示すように、自車両（車両１０００）は、探索処理の実行中は、駐車場内の通路に沿って、設定車速Ｖｓで直進走行する。この場合、例えば、駐車支援ＥＣＵ１０は、周囲情報センサ２０Ａが取得する情報に基づいて駐車場内に並列に駐車されている複数の車両の列（駐車車列）を検出し、検出した駐車車列に平行に自車両が自動走行するように、自車両を制御することができる。また、自車両の自動走行中は、駐車支援ＥＣＵ１０は、周囲情報センサ２０Ａが取得する情報に基づいて、自車両の周囲を常に監視している。そして、例えば駐車場内に存在する他車両と自車両との相対距離が所定の閾値未満である場合には、駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の相対距離が閾値以上となるように、自車両の操舵輪の操舵角を補正するための補正信号をステアリングＥＣＵ５１に送信することができる。ステアリングＥＣＵ５１は、補正信号を受信した場合に、自車両の操舵輪の操舵角が補正されるようにステアリングアクチュエータ５２を制御する。これにより、自車両と駐車中の他車両との相対距離が閾値以上に維持される。

【0055】

駐車支援ＥＣＵ１０は、探索処理の実行中、自車両を自動走行させながら、周囲情報センサ２０Ａが取得する情報に基づいて、駐車スポットを探索する。駐車スポットを探索するにあたり、駐車支援ＥＣＵ１０は、ソナーセンサ２１及びカメラセンサ２２から取得した情報に基づいて、自車両の周囲に存在する物体に関する情報を、物体情報として取得する。駐車支援ＥＣＵ１０は、物体情報を、二次元マップにプロットする。この二次元マップは、例えば、自車両の中心位置Ｇが原点であり、Ｘ軸が原点から自車両の前後方向に延び、Ｙ軸が原点から自車両の幅方向に延びる平面マップである。ここで、自車両の中心位置Ｇは、自車両の前後方向に平行な軸線のうち自車両の幅方向における中心を通る軸線と、自車両の車幅方向に平行な軸線のうち自車両の前後方向の中心を通る軸線との交点である。なお、二次元マップに描かれた物体情報により特定される物体は、立体物として、駐車支援ＥＣＵ１０に認識される。

【0056】

さらに、駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラセンサ２２から取得した画像データに基づいて、自車両の周辺領域の表示情報を取得し、取得した表示情報から、自車両の周辺領域の路面に表示されている駐車枠線を検出する。駐車支援ＥＣＵ１０は、検出した駐車枠線を上述した二次元マップに描く。なお、二次元マップに描かれた駐車枠線は、非立体物として、駐車支援ＥＣＵ１０に認識される。

【0057】

駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップに示された物体情報及び路面に表示された駐車枠線に関する情報に基づいて、自車両の周囲の「物体が存在しない領域」を検出する。駐車支援ＥＣＵ１０は、物体が存在しない領域が、自車両が駐車可能な大きさ及び形状を有する領域である場合、その領域を駐車スポットとして決定する。

【0058】

例えば、駐車支援ＥＣＵ１０は、探索処理の実行中、周囲情報センサ２０Ａが取得した情報から、２本の駐車枠線により区画された領域を検出する。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、検出した領域内に立体物が検出されたか否かを、周囲情報センサ２０Ａが取得した情報に基づいて判断する。検出した領域内に立体物が検出されず、且つ、その領域の大きさ及び形状が、自車両が駐車可能な大きさ及び形状であると判断した場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、当該領域を駐車スポットとして検出する。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、探索処理の実行中、周囲情報センサ２０Ａが取得した情報に基づいて、２つの立体物（例えば他車両）に囲まれた空間領域を検出する。駐車支援ＥＣＵ１０は、検出した空間領域の大きさ及び形状を推定し、推定した空間領域の大きさ及び形状が、自車両が駐車可能な大きさ及び形状であるか否かを判断する。推定した空間領域の大きさ及び形状が、自車両を駐車可能な大きさ及び形状であると判断した場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、当該空間領域を駐車スポットとして検出する。

【0059】

図５に示す例では、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両に設けられる前方カメラ装置２２ａにより撮影された画像から、２本の駐車枠線Ｌ１，Ｌ２により区画された領域Ａ１を検出する。しかし、駐車支援ＥＣＵ１０は、前方カメラ装置２２ａにより撮影された画像から、領域Ａ１内に立体物（他車両２００１）を検出する。このため、領域Ａ１は駐車スポットとして検出されない。駐車スポットが検出されない場合、自車両は自動走行を継続する。このため自車両は図５の矢印方向に向かって前進移動を継続する。

【0060】

図６は、駐車支援ＥＣＵ１０が駐車スポットを検出した状態を示す図である。図６に示す例では、駐車支援ＥＣＵ１０は、前方カメラ装置２２ａにより撮影された画像から、２本の駐車枠線Ｌ２，Ｌ３により区画された領域Ａ２を検出する。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、前方カメラ装置２２ａにより撮影された画像から、領域Ａ２内に立体物（他車両等）を検出しない。そして、領域Ａ２の大きさ及び形状が、自車両を駐車可能な大きさ及び形状と判断された場合、領域Ａ２が駐車スポットとして検出される。

【0061】

駐車支援ＥＣＵ１０は、探索処理によって駐車スポットを検出した場合、検出した駐車スポットの周辺領域内の所定位置まで自動走行により自車両を移動させる。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が上記所定位置に近づいたときに停車処理を実行する。駐車支援ＥＣＵ１０は、停車処理の実行により、上記所定位置にて自車両が停車するように、駆動装置３０、制動装置４０、及びステアリング装置５０を制御する。

【0062】

図７は、検出された駐車スポットＰＳの周辺領域内の所定位置にて停車した自車両を示す図である。図７に示す例では、検出された駐車スポットＰＳの間口（入口）に自車両の左側面が正対するように、駐車スポットＰＳの近傍位置に自車両が停車している。駐車スポットＰＳに対する自車両の停車位置は、自車両の乗員が駐車スポットＰＳを目視確認することができる位置であるとよい。また、駐車スポットＰＳに対する自車両の停車位置は、カメラセンサ２２により駐車スポットＰＳの大きさ及び形状が認識できる位置であるとよい。特に、駐車スポットＰＳに対する自車両の停車位置は、検出した駐車スポットに自車両が駐車されるように自車両の移動動作を制御する駐車処理の実行を開始するために適切な位置である適正位置であるとよい。適正位置は、基本的には図７に示すような、駐車スポットの間口（入口）に自車両の側面が正対し、且つ駐車スポットの間口と自車両との距離が所定距離（例えば１ｍ）以内の位置である。適正位置がこのような位置であれば、自車両が無駄な移動をすることなく、且つ自車両が無駄な前進と後退の切り返しを繰り返すことなく、速やかに駐車スポットＰＳに駐車することができる。

【0063】

自車両が駐車スポットＰＳに対する所定位置にて停車した場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、探索処理を一旦終了するとともに、周辺画像表示処理を実行する。周辺画像表示処理では、駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラセンサ２２から取得した画像データを用いて周辺画像を生成する。周辺画像は、自車両の周囲の領域の少なくとも一部の範囲に対応する画像であり、カメラ視点画像及び仮想視点画像を含む。

【0064】

カメラ視点画像は、複数のカメラ装置のそれぞれのレンズの配設位置を視点とする画像である。仮想視点画像は、自車両の周囲の任意の位置に設定された仮想視点から自車両及び自車両の周囲を見た画像である。仮想視点画像の生成方法は、周知である（例えば、特開２０１２－２１７０００号公報、特開２０１６－１９２７７２号公報及び特開２０１８－１０７７５４号公報等を参照）。

【0065】

駐車支援ＥＣＵ１０は、生成した周辺画像のうちの所定の周辺画像がディスプレイ７２に表示されるように、表示装置７０を制御する。図８は、周辺画像表示処理の実行によってディスプレイ７２に表示される周辺画像の一例を示す。図８に示すように、周辺画像Ｇ１０は、第一視点画像Ｇ１１と第二視点画像Ｇ１２を含む。第一視点画像Ｇ１１は、周辺画像Ｇ１０の左側の領域に表示された画像であり、第二視点画像Ｇ１２は、周辺画像Ｇ１０の右側の領域に表示された画像である。

【0066】

第一視点画像Ｇ１１は、自車両の停車位置のやや上方から駐車スポットＰＳを見た仮想視点画像である。また、第一視点画像Ｇ１１には、駐車スポットＰＳの周辺の画像も表示される。例えば、図８に示すように、第一視点画像Ｇ１１には、駐車スポットＰＳの両側に駐車された他車両の一部が表示されている。また、第一視点画像Ｇ１１には、自車両の停車位置に自車両の一部を表す画像Ｊが表示される。さらに、第一視点画像Ｇ１１には、駐車スポットＰＳの所定領域に駐車される自車両が仮想的に示された画像Ｈが表示されていてもよい。

【0067】

第二視点画像Ｇ１２は、自車両の直上から自車両及び駐車スポットＰＳを含む自車両の周辺領域を見た仮想視点画像である。第二視点画像Ｇ１２には、図８に示すように、自車両（車両１０００）、駐車スポットＰＳの一部、及び駐車スポットＰＳに隣接する他車両、等が表示される。また、第二視点画像Ｇ１２内の駐車スポットＰＳに、「Ｐ」と示された駐車位置表示シンボルＣ１が表示される。

【0068】

また、第二視点画像Ｇ１２の下方の領域には、駐車処理開始アイコンＣ２が表示される。この駐車処理開始アイコンＣ２がタップされることにより、表示ＥＣＵ７１から駐車処理開始信号が送信される。また、第二視点画像Ｇ１２の上部の領域に、探索続行アイコンＣ３が表示される。探索続行アイコンＣ３がタップされることにより、表示ＥＣＵ７１から探索続行信号が送信される。駐車支援ＥＣＵ１０は、これらの信号を受信する。すなわち、駐車支援ＥＣＵ１０が駐車処理開始信号又は探索続行信号を受信することができるように、周辺画像Ｇ１０に駐車処理開始アイコンＣ２及び探索続行アイコンＣ３が表示される。駐車処理開始アイコンＣ２及び探索続行アイコンＣ３を含む周辺画像Ｇ１０がディスプレイ７２に表示されるように表示装置７０を制御する周辺画像処理が、受付処理に相当する。

【0069】

ここで、例えば検出された駐車スポットＰＳの間口或いは幅が狭く、その駐車スポットＰＳに自車両を駐車した場合に自車両からの乗降が困難であると予測される場合には、自車両の乗員は、検出された駐車スポットＰＳに自車両を駐車する意思を有さない可能性がある。或いは、検出された駐車スポットＰＳから目的地までの距離が長い場合にも、自車両の乗員は、検出された駐車スポットＰＳに自車両を駐車する意思を有さない可能性がある。自車両の乗員が検出された駐車スポットＰＳに自車両を駐車する意思を有さない場合、自車両の乗員は探索続行アイコンＣ３をタップする。

【0070】

探索続行アイコンＣ３がタップされた場合は、検出した駐車スポットに自車両を駐車するか否かという選択に対して、検出した駐車スポットに自車両を駐車しないという選択結果を自車両の乗員が示したこととなる。斯かる選択結果は、探索続行信号として駐車支援ＥＣＵ１０に受け付けられる。

【0071】

駐車支援ＥＣＵ１０は、探索続行信号を入力した（受け付けた）場合、探索処理を再開する。探索処理が再開された場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が駐車場の通路に沿って設定車速Ｖｓで自動走行するように自車両を制御するとともに、周囲情報センサ２０Ａが取得する情報に基づいて駐車スポットを探索する。

【0072】

図９は、探索処理が再開された後に、駐車支援ＥＣＵ１０が新たな駐車スポットを検出した状態を示す図である。図９に示す例では、駐車支援ＥＣＵ１０は、前方カメラ装置２２ａにより撮影された画像から、２本の駐車枠線Ｌ４，Ｌ５により区画された領域Ａ３を検出する。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、前方カメラ装置２２ａにより撮影された画像から、領域Ａ３内に立体物（他車両等）を検出しない。そして、領域Ａ３の大きさ及び形状が、自車両を駐車可能な大きさ及び形状と判断された場合、領域Ａ３が駐車スポットとして検出される。

【0073】

駐車支援ＥＣＵ１０は、探索処理の再開によって駐車スポットを検出した場合、検出した駐車スポットの周辺領域内の所定位置まで自車両を走行させる。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、停車処理を実行することにより、上記所定位置にて自車両が停車するように、自車両を操作する。

【0074】

図１０は、新たに検出された駐車スポットＰＳの周辺領域内の所定位置にて停車した自車両を示す図である。図１０に示す例では、図７に示す例と同様に、検出された駐車スポットＰＳの間口（入口）に自車両の左側面が正対するように、駐車スポットＰＳの周辺の所定位置に自車両が停車している。

【0075】

自車両が駐車スポットＰＳに対する所定位置にて停車した場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、探索処理を一旦終了するとともに、周辺画像表示処理を実行する。これにより、ディスプレイ７２に、図８に示す周辺画像Ｇ１０が表示される。そして、自車両の乗員が検出された駐車スポットＰＳに自車両を駐車する意思を有する場合、自車両の乗員は、周辺画像Ｇ１０内の駐車処理開始アイコンＣ２をタップする。

【0076】

駐車処理開始アイコンＣ２がタップされた場合は、検出した駐車スポットに自車両を駐車するか否かという選択に対して、検出した駐車スポットに自車両を駐車するという選択結果を自車両の乗員が示したこととなる。斯かる選択結果は、駐車処理開始信号として駐車支援ＥＣＵ１０に受け付けられる。

【0077】

駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車処理開始信号を入力した（受け付けた）場合、駐車処理の実行を開始する。駐車処理の実行が開始された場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、現在検出している駐車スポットＰＳを目標駐車スポットに設定する。次いで、駐車支援ＥＣＵ１０は、停車中の自車両の中心位置Ｇが目標駐車スポット内の所定の目標駐車位置Ｃまで移動し、その位置にて自車両が所定の向きで停止するまでの誘導経路を演算する。誘導経路は、予め設定される駐車モードに応じて演算される。例えば、自車両が後退して並列駐車する並列後退駐車モードである場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、図１１に示すように、前進経路Ｒ１及び後退経路Ｒ２を演算する。前進経路Ｒ１は、自車両が停車位置から前進して切り返し地点Ｐ１まで自車両の中心位置Ｇが移動する経路である。後退経路は、自車両が後退して自車両の中心位置Ｇが切り返し地点Ｐ１から目標駐車スポット内の目標駐車位置Ｃまで移動する経路である。

【0078】

また、誘導経路は、自車両が物体に接触することなく停車位置から目標駐車スポット内の所定の駐車領域まで移動するように、二次元マップにプロットされる物体情報に基づいて演算される。例えば、誘導経路は、フェンスや隣接車両等の物体と自車両との間の距離が所定の距離だけ離間した状態を維持したまま、停車位置から目標駐車スポット内の所定の駐車領域まで移動することができる経路として演算される。

【0079】

駐車支援ＥＣＵ１０は、誘導経路を演算した後に、誘導経路に沿って自車両を移動させるために、自車両の移動方向（具体的には、変速機３４の目標シフト位置）、操舵角パターン及び速度パターンを決定する。

【0080】

自車両の移動方向は、自車両が演算された誘導経路のうちの前進経路を走行するか後退経路を走行するかに応じて決定される。駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の移動方向を決定した場合、ＣＡＮを介してＳＢＷ－ＥＣＵ６１に対して、決定した目標シフト位置を表す情報を含むシフト制御信号を送信する。ＳＢＷ－ＥＣＵ６１は、駐車支援ＥＣＵ１０からシフト制御信号を受信した場合には、ＳＢＷアクチュエータ６３を駆動して、変速機３４のシフト位置がシフト制御信号により特定される目標シフト位置に変更されるように、シフト切替機構６４を作動させる。

【0081】

操舵角パターンは、誘導経路上の自車両の中心位置Ｇと操舵角とを関連付けたデータであり、自車両の中心位置Ｇが誘導経路に沿って移動する際の目標操舵角の変化のパターンを表す。操舵角パターンは、演算された誘導経路の形状に応じて決定される。駐車支援ＥＣＵ１０は、操舵角パターンを決定した場合に、決定された操舵角パターンに応じて、ＣＡＮを介してステアリングＥＣＵ５１に対して目標操舵角を表す情報を含む操舵制御信号を送信する。ステアリングＥＣＵ５１は、駐車支援ＥＣＵ１０から操舵制御信号を受信した場合には、自車両の操舵角が、誘導経路上の自車両の中心位置Ｇに対応する目標操舵角に一致するようにステアリングアクチュエータ５２を駆動する。

【0082】

速度パターンは、誘導経路上の自車両の中心位置Ｇと走行速度とを関連付けたデータであり、自車両の中心位置Ｇが誘導経路に沿って移動する際の目標車速の変化のパターンを表す。速度パターンは、演算された誘導経路の形状、切り返し地点Ｐ１の位置、目標駐車位置Ｃの位置、等に応じて決定される。速度パターンは、自車両の中心位置Ｇが目標駐車位置Ｃに到達した時点で車速が所定の最終目標車速に一致するように、設定される。最終目標車速はゼロであってもよい。駐車支援ＥＣＵ１０は、速度パターンを決定した場合、自車両の速度が、誘導経路上の自車両の中心位置Ｇに対応する目標車速に一致するように、ＣＡＮを介して、駆動ＥＣＵ３１に対しては目標駆動力を表す情報を含む駆動制御信号を、制動ＥＣＵ４１に対しては目標制動力を表す情報を含む制動制御信号を、それぞれ送信する。駆動ＥＣＵ３１は、駐車支援ＥＣＵ１０から駆動制御信号を受信した場合には、駆動源３３の駆動力が目標駆動力に一致するように駆動アクチュエータ３２を制御する。制動ＥＣＵ４１は、駐車支援ＥＣＵ１０から制動制御信号を受信した場合には、制動力が目標制動力に一致するように制動アクチュエータ４２を制御する。

【0083】

このように、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車処理の実行中、各ＥＣＵに制御信号を送信することにより、自車両が誘導経路に沿って移動するように、駆動装置３０、制動装置４０、ステアリング装置５０、及びシフト切替装置６０を制御する。これにより、目標駐車スポットに自車両を駐車させるための自車両の移動操作が、駐車支援装置１によって支援される。図１２は、駐車処理によって自車両が停車位置から前進経路Ｒ１に沿って前進し、自車両の中心位置Ｇが切り返し地点Ｐ１に到達した状態を示す。また、図１３は、駐車処理によって自車両が後退経路Ｒ２に沿って後退し、自車両の中心位置Ｇが目標駐車スポット内の目標駐車位置Ｃに到達した状態を示す。

【0084】

自車両の中心位置Ｇが目標駐車スポット内の目標駐車位置Ｃに到達した場合、駐車支援ＥＣＵ１０は駐車処理を終了するとともに、終了処理を実行する。終了処理では、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両のシフト位置が駐車位置になるようにＳＢＷアクチュエータ６３を作動させる。これにより自車両がパーキングロックされる。また、終了処理では、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の駐車が完了した旨がディスプレイ７２に表示されるように、或いは自車両の駐車が完了した旨の音声ガイダンスが発話装置から発生されるように、表示装置７０又は発話装置を制御する。駐車支援ＥＣＵ１０は、終了処理の実行後、自動駐車制御を終了する。

【0085】

自動駐車制御の実行中に所定の終了条件が成立した場合、駐車支援ＥＣＵ１０は自動駐車制御の実行を終了する。具体的には、自動駐車制御の実行中に、運転者が自車両のアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール、シフトレバーのいずれか一つ又は複数を操作し始めた場合に終了条件が成立する。

【0086】

終了条件が成立することなく自動駐車制御が終了した場合、運転者は、目標駐車スポット内の所定領域に駐車された自車両から降車する。以上により、自車両の駐車が完了する。

【0087】

図１４は、上記した自動駐車制御を実行するために、駐車支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０ａ（以下、「ＣＰＵ」と称呼する。）が実行する自動駐車制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される自動駐車制御ルーチンは、制御開始要求スイッチ２５が押されることにより起動する。自動駐車制御ルーチンが起動すると、ＣＰＵは、ステップ（以下、ステップをＳと略記する）１００からこの自動駐車制御ルーチンの実行を開始し、Ｓ１０２に処理を進める。

【0088】

ＣＰＵは、Ｓ１０２にて自車両の現在の車速Ｖが上限車速Ｖｔｈ未満であるか否かを判断する。車速Ｖが上限車速Ｖｔｈ以上であると判断した場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、ＣＰＵはＳ１３２に処理を進める。Ｓ１３２では、ＣＰＵは、駐車不可信号を表示ＥＣＵ７１に送信する。これにより、ディスプレイ７２には、車速が速いために駐車することができないことを表す画像が表示される。その後、ＣＰＵは、Ｓ１３４に処理を進めて自動駐車制御ルーチンの実行を終了する。従って、車速Ｖが上限車速Ｖｔｈ以上である場合には、制御開始要求スイッチ２５が押されても実体的な自動駐車制御は開始されない。

【0089】

Ｓ１０２にて自車両の現在の車速Ｖが上限車速Ｖｔｈ未満であると判断した場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはＳ１０４に処理を進める。Ｓ１０４では、ＣＰＵは、自車両の現在の車速Ｖが０でないか否か、すなわち自車両が停車中ではないか否かを判断する。車速Ｖが０ではない場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはＳ１０６に処理を進める。一方、車速Ｖが０である場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、ＣＰＵはＳ１２２に処理を進める。Ｓ１２２では、ＣＰＵは、既に駐車スポットを検出しているか否かを判断する。既に駐車スポットを検出している場合（Ｓ１２２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはＳ１１２に処理を進める。一方、駐車スポットを検出していない場合（Ｓ１２２：Ｎｏ）、ＣＰＵはＳ１０６に処理を進める。なお、Ｓ１２２の判定結果がＮｏである場合、ＣＰＵは、自車両を駐車するスペースを検出することができないことを示す画像をディスプレイ７２に表示させ、その後、自動駐車制御ルーチンの実行を終了してもよい。

【0090】

Ｓ１０６では、ＣＰＵは、探索処理の実行を開始する。この探索処理では、ＣＰＵは、自車両の操舵角θが０°であり、車速Ｖが設定車速Ｖｓで自動走行するように、自車両の駆動装置３０、制動装置４０、ステアリング装置５０を制御する。また、ＣＰＵは、周囲情報センサ２０Ａが取得する情報に基づいて駐車車列等を検出し、検出結果に基づいて自車両が走行するための走行路を設定することができた場合、設定した走行路に沿って自車両が自動走行するように、自車両を制御する。さらに、ＣＰＵは、周囲情報センサ２０Ａが入力する情報に基づいて、駐車スポットを探索する。これにより、探索処理の実行中は、ＣＰＵは、自車両を設定車速Ｖｓで自動走行させながら駐車スポットを探索する。ＣＰＵは、探索処理の実行を開始した後に、Ｓ１０８に処理を進める。

【0091】

Ｓ１０８では、ＣＰＵは、駐車スポットを検出したか否かを判断する。駐車スポットを検出していない場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、ＣＰＵはＳ１２４に処理を進める。Ｓ１２４では、ＣＰＵは、探索終了条件が成立したか否かを判断する。探索終了条件は、例えば探索処理の実行を開始してからの経過時間が予め設定される閾値時間に達した場合に、成立する。また、探索終了条件は、例えば、探索処理の実行を開始してからの自車両の走行距離が予め設定される閾値距離に達した場合に、成立する。上記経過時間が閾値時間に達した場合に探索終了条件が成立する場合、ＣＰＵは、Ｓ１０６にて探索処理を開始した後にタイマにより経過時間を計測する。そして、Ｓ１２４にて経過時間が閾値時間に達したと判断した場合に探索終了条件が成立したと判断することができる。上記走行距離が閾値距離に達した場合に探索終了条件が成立する場合、ＣＰＵは、Ｓ１０６にて探索処理を開始してからの自車両の走行距離を、例えば車速センサ２３が検出する車速Ｖに基づいて演算する。そして、Ｓ１２４にて走行距離が閾値距離に達した場合に探索終了条件が成立したと判断することができる。

【0092】

Ｓ１２４にて探索終了条件が成立していないと判断した場合（Ｓ１２４：Ｎｏ）、ＣＰＵは、Ｓ１０８に処理を戻し、再度、駐車スポットを検出したか否かを判断する。また、Ｓ１２４にて探索終了条件が成立したと判断した場合（Ｓ１２４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、Ｓ１２６に処理を進める。Ｓ１２６では、ＣＰＵは、自車両が停車するように、駆動装置３０及び制動装置４０を制御する。これにより自車両が停車する。その後、Ｓ１２８に処理を進めて、探索終了信号を表示ＥＣＵ７１に送信する。これにより、ディスプレイ７２には、駐車スポットの探索を終了することを表す画像が表示される。その後、ＣＰＵは、Ｓ１３４に処理を進めて自動駐車制御ルーチンの実行を終了する。このように、探索終了条件が成立した場合、自動駐車制御は終了する。

【0093】

また、Ｓ１０８にて、駐車スポットを検出したと判断した場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはＳ１１０に処理を進める。Ｓ１１０では、ＣＰＵは、探索処理を一旦終了するとともに、停車処理を実行する。停車処理の実行により、検出した駐車スポットの周辺の所定位置（例えば適正位置）にて停車するように、自車両の駆動装置３０、制動装置４０、及びステアリング装置５０が制御される。停車処理の実行が完了した場合、ＣＰＵは、Ｓ１１２に処理を進める。

【0094】

Ｓ１１２では、ＣＰＵは、周辺画像表示処理を実行する。これにより、ディスプレイ７２には、図８に示すような周辺画像Ｇ１０が表示される。この周辺画像Ｇ１０内には、駐車スポットＰＳに自車両を駐車することを選択するか否かの選択結果を受け付けるための駐車処理開始アイコンＣ２及び探索続行アイコンＣ３が表示される。駐車処理開始アイコンＣ２がタップされた場合、駐車処理開始信号が駐車支援ＥＣＵ１０に入力される。探索続行アイコンＣ３がタップされた場合、探索続行信号が駐車支援ＥＣＵ１０に入力される。

【0095】

周辺画像表示処理を実行した後に、ＣＰＵは、Ｓ１１４に処理を進める。Ｓ１１４では、ＣＰＵは、駐車処理開始信号を受信したか否かを判断する。駐車処理開始信号を受信していない場合（Ｓ１１４：Ｎｏ）、ＣＰＵは、Ｓ１３０に処理を進める。Ｓ１３０では、ＣＰＵは、探索続行信号を受信したか否かを判断する。探索続行信号を受信した場合（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、検出した駐車スポットに自車両を駐車しないという選択結果を受け付けたことになる。この場合、ＣＰＵはＳ１０６に処理を戻して探索処理を再開する。一方、探索続行信号を受信していない場合（Ｓ１３０：Ｎｏ）、ＣＰＵはＳ１１４に処理を戻し、Ｓ１１４以降の処理を繰り返す。

【0096】

Ｓ１１４にて、駐車処理開始信号を受信したと判断した場合（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、検出した駐車スポットに自車両を駐車するという選択結果を受け付けたことになる。この場合、ＣＰＵはＳ１１６に処理を進める。Ｓ１１６では、ＣＰＵは、駐車処理の実行を開始する。これにより、検出されている駐車スポットが目標駐車スポットに設定されるとともに、目標駐車スポットに自車両を駐車させるための自車両の移動操作が駐車支援装置１により実行される。具体的には、ＣＰＵは、自車両が停車位置から目標駐車スポットの所定領域に駐車されるまでの誘導経路を演算する。そして、ＣＰＵは、自車両が停車位置から誘導経路を辿って移動するように、自車両の駆動装置３０、制動装置４０、ステアリング装置５０、シフト切替装置６０を制御する。

【0097】

続いて、ＣＰＵは、Ｓ１１８に処理を進める。Ｓ１１８では、ＣＰＵは、自車両の中心位置Ｇが目標駐車スポット内の目標駐車位置Ｃに到達したか否かを判断する。自車両の中心位置Ｇが目標駐車位置Ｃに到達していないと判断した場合（Ｓ１１８：Ｎｏ）、ＣＰＵは、Ｓ１１８の判断を繰り返す。自車両の中心位置Ｇが目標駐車位置Ｃに到達したと判断した場合（Ｓ１１８：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはＳ１２０に処理を進める。Ｓ１２０では、ＣＰＵは、終了処理を実行する。この終了処理の実行により自車両の駐車が完了した旨の通知がなされる。その後、ＣＰＵは、Ｓ１３４に処理を進めてこの自動駐車制御ルーチンを終了する。

【0098】

以上のように、本実施形態に係る駐車支援装置１は、自車両の周囲の物体及び表示に関する情報を取得する周囲情報センサ２０Ａと、自車両が駐車スポットに駐車されるように自車両を制御する自動駐車制御を実行可能な駐車支援ＥＣＵ１０と、を備える。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が上限車速Ｖｔｈ未満の車速で走行中に自動駐車制御の開始要求を検知した場合に、周囲情報センサ２０Ａの取得情報に基づいて駐車スポットを探索する探索処理を実行する。探索処理によって駐車スポットを検出した場合に、駐車支援ＥＣＵ１０は、検出した駐車スポットに自車両を駐車するか否かの選択結果を受け付けるための受付処理としての周辺画像表示処理を実行する。そして、検出した駐車スポットに自車両を駐車するという選択結果を受け付けた場合に、駐車支援ＥＣＵ１０は、検出した駐車スポットに自車両が駐車されるように自車両の移動動作を制御する駐車処理を実行する。

【0099】

本実施形態に係る駐車支援装置１によれば、自車両の走行中に、すなわち自車両が停止していない場合に駐車支援ＥＣＵ１０が自動駐車制御の開始要求を検知した場合であっても自動駐車制御を開始することができる。このため自車両の運転者が自車両を駐車させるために自車両を所定位置に停車させる必要がない。よって、駐車支援装置１による自動駐車制御を実行するにあたっての利便性を向上することができる。

【0100】

また、駐車支援ＥＣＵ１０は、探索処理の実行中に、自車両を予め設定した設定車速Ｖｓで自動走行させる。このため設定車速Ｖｓを所定の低速度、例えば５ｋｍ／ｈ以上１０ｋｍ／ｈ以下の速度に設定することにより、探索処理の実行時における自車両の安全性を高めることができる。

【0101】

また、駐車支援ＥＣＵ１０は、周辺画像表示処理の実行開始後に、検出した駐車スポットに自車両を駐車しないという選択結果を受け付けた場合に、すなわち探索続行信号を入力した場合に、探索処理を再開する。このため、自車両の乗員が検出された駐車スポットに自車両を駐車する意思を有さない場合に、別の駐車スポットを探索することができる。

【0102】

また、駐車支援ＥＣＵ１０は、探索処理によって駐車スポットを検出した場合に停車処理を実行して、検出した駐車スポットの周辺領域内の所定位置に自車両が停車するように自車両を制御する。このため自車両の乗員は、検出された駐車スポットの広さ等を自車両の停車位置にて目視確認することができる。また、上記所定位置が、検出した駐車スポットに自車両が駐車されるように自車両の移動動作を制御する駐車処理の実行を開始するための適正位置である場合、自車両の運転者が自ら適正位置を探索することによる運転負担を軽減することができる。

【0103】

また、駐車支援ＥＣＵ１０は、探索処理の実行の開始から駐車スポットを検出することなく予め設定した時間が経過した場合、又は、探索処理の実行の開始から駐車スポットを検出することなく自車両が予め設定した移動距離を走行した場合に、探索処理を終了する。このため、駐車スポットが存在しないにもかかわらずに探索処理を継続することによる時間の浪費を防ぐことができる。

【0104】

また、駐車支援装置１は、探索処理によって検出された駐車スポットに自車両を駐車するか否かの選択結果を入力するための表示装置７０を備える。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、表示装置７０を通じて入力された選択結果を、駐車処理開始信号又は探索続行信号として入力する（受け付ける）。よって、駐車支援ＥＣＵ１０は、選択結果に応じた処理を実行することができる。

【0105】

（第二実施形態）
上記第一実施形態では、自車両の乗員は、探索処理の実行によって駐車スポットが検出された場合、検出された駐車スポットの周辺の所定位置に自車両が停車する。そして、検出された駐車スポットに駐車することが選択された場合に駐車処理の実行によって自車両が当該駐車スポットに駐車され、検出された駐車スポットに駐車しないことが選択された場合には探索処理が再開される。これに対し、第二実施形態では、探索処理の実行によって駐車スポットが検出された場合、自車両が停車することなく検出された駐車スポットに駐車される例について説明する。

【0106】

本実施形態に係る駐車支援装置１Ａは、駐車支援ＥＣＵ１０Ａ、車載センサ２０、制御開始要求スイッチ２５、駆動装置３０、制動装置４０、ステアリング装置５０、シフト切替装置６０、表示装置７０、ナビゲーション装置８０を、備える。これらの構成は、上記第一実施形態にて説明した構成と基本的に同一である。従って、本実施形態に係る駐車支援装置１Ａの各構成は、第一実施形態に係る駐車支援装置１の各構成についての説明及び図１を援用することができる。

【0107】

駐車支援装置１Ａを備える自車両の運転者は、自車両を駐車させることを希望する場合に制御開始要求スイッチ２５を押す。例えば自車両の運転者は、複数車両を駐車することができる駐車場に自車両が進入し、自車両を駐車するべき駐車スポットを見つけるために自車両を低速で走行させているときに制御開始要求スイッチ２５を押す。

【0108】

制御開始要求スイッチ２５が押された場合、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは制御開始要求スイッチ２５がオン状態であることを検知する。制御開始要求スイッチ２５がオン状態であることを検知した場合、すなわち自動駐車制御の開始要求を検知した場合、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは自動駐車制御を開始する。自動駐車制御を開始した場合、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、まず、自車両の現在の車速Ｖを車速センサ２３から取得する。次いで、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、自車両の現在の車速Ｖが予め設定された上限車速Ｖｔｈ未満であるか否かを判断する。自車両の現在の車速Ｖが上限車速Ｖｔｈ未満である場合、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、自車両が停車していないか、すなわち自車両の車速Ｖが０ｋｍ／ｈではないか否かを判断する。自車両が停車していない場合、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは探索処理を実行する。

【0109】

探索処理では、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、自車両の車速Ｖが予め設定された設定車速Ｖｓであり、且つ操舵角θが０°となるように、自車両を制御する。これにより、自車両は、設定車速Ｖｓで自動進走行する。

【0110】

図１５は、探索処理を実行中の自車両を示す図である。図１５に示す例は、複数車両が駐車することができる駐車場内の通路を自車両が自動走行している状態を示す。図１５に示すように、自車両（車両１０００）は、探索処理の実行中は、駐車場内の通路に沿って、設定車速Ｖｓで直進走行する。この場合、例えば、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、周囲情報センサ２０Ａが取得する情報に基づいて駐車場内に並列に駐車されている複数の車両の列（駐車車列）を検出し、検出した駐車車列に平行に自車両が自動走行するように、自車両を制御することができる。また、自車両の自動走行中は、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、周囲情報センサ２０Ａが取得する情報に基づいて、自車両の周囲を常に監視している。そして、例えば駐車場内に存在する他車両と自車両との相対距離が所定の閾値未満である場合には、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、上記の相対距離が閾値以上となるように、自車両の操舵輪の操舵角を補正するための補正信号をステアリングＥＣＵ５１に送信することができる。ステアリングＥＣＵ５１は、補正信号を受信した場合に、自車両の操舵輪の操舵角が補正されるようにステアリングアクチュエータ５２を制御する。これにより、自車両と駐車中の他車両との相対距離が閾値以上に維持される。

【0111】

駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、探索処理の実行中、自車両を自動走行させながら、周囲情報センサ２０Ａから入力した情報に基づいて、駐車スポットを探索する。探索方法については上記第一実施形態にて示した探索方法を採用することができる。

【0112】

図１５に示す例では、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、自車両に設けられる前方カメラ装置２２ａにより撮影された画像から、２本の駐車枠線Ｌ１１，Ｌ１２により区画された領域Ａ１１を検出する。しかし、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、前方カメラ装置２２ａにより撮影された画像から、領域Ａ１１内に立体物（他車両２０１１）を検出する。このため、領域Ａ１１は駐車スポットとして検出されない。駐車スポットが検出されない場合、自車両は自動走行を継続する。このため自車両は図１５の矢印方向に向かって前進移動を継続する。

【0113】

図１６は、駐車支援ＥＣＵ１０Ａが駐車スポットを検出した状態を示す図である。図１６に示す例では、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、前方カメラ装置２２ａにより撮影された画像から、２本の駐車枠線Ｌ１２，Ｌ１３により区画された領域Ａ１２を検出する。また、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、前方カメラ装置２２ａにより撮影された画像から、領域Ａ１２内に立体物（他車両等）を検出しない。このため領域Ａ１２は駐車スポットとして検出される。

【0114】

駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、探索処理によって駐車スポットを検出した場合、探索処理を終了する。また、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、探索処理の終了後に、駐車処理の実行を開始する。この場合において、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、自車両を停車させることなくシームレスに探索処理から駐車処理に移行できるように、自車両を制御する。また、自車両を停車させることなく探索処理から駐車処理に移行できるように、探索処理の終了から駐車処理の開始まで自車両が助走する助走処理を実行してもよい。

【0115】

また、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、探索処理によって駐車スポットを検出した場合、ディスプレイ７２に、駐車スポットを検出したこと及び検出した駐車スポットに自車両を駐車させること、を表す画像が表示されるように、表示装置７０を制御することができる。或いは、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、駐車スポットを検出した旨、及び検出した駐車スポットに自車両を駐車させる旨を、音声ガイダンス等により自車両の乗員に報知してもよい。

【0116】

駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、探索処理によって駐車スポットを検出した場合、検出した駐車スポットを目標駐車スポットに設定する。そして、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、自車両の中心位置Ｇが目標駐車スポット内の所定の目標駐車位置Ｃまで移動し、その位置にて自車両が所定の向きで停止するまでの誘導経路を演算する。誘導経路の始点は、探索処理によって駐車スポットを検出した時点における自車両の位置（検出位置）であってもよい。また、誘導経路の始点は、目標駐車スポットに自車両が駐車されるように自車両の移動動作を制御する駐車処理の実行を開始するために適切な位置である適正位置であってもよい。誘導経路の始点が適正位置である場合、検出位置から適正位置までの間の区間は、探索処理から駐車処理に自車両を停車させることなくスムーズに移行させるために自車両を助走させる助走処理を実行する区間（助走区間）である。この場合、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、自車両が助走区間を走行中に、誘導経路を演算する。以下では、探索処理と駐車処理との間に助走処理を実行する場合について、説明する。

【0117】

図１７は、駐車支援ＥＣＵ１０Ａが演算した誘導経路を示す図である。図１７に示す例では、駐車スポットＰＳ（目標駐車スポット）に対する適正位置Ｐ０を始点として誘導経路が演算される。従って、検出位置（図１７に示す自車両の中心位置Ｇ）から適正位置Ｐ０までの破線で示された区間Ｒ０は助走区間である。なお、図１７に示す適正位置Ｐ０は、自車両が適正位置に位置する場合における自車両の中心位置Ｇの位置を表す。

【0118】

図１７に示す例によれば、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは前進経路Ｒ１及び後退経路Ｒ２を演算する。前進経路Ｒ１は、自車両が前進して自車両の中心位置Ｇが適正位置Ｐ０から切り返し地点Ｐ１まで移動する経路である。後退経路Ｒ２は、自車両が後退して自車両の中心位置Ｇが切り返し地点Ｐ１から目標駐車スポット内の目標駐車位置Ｃまで移動する経路である。また、誘導経路は、自車両が物体に接触することなく目標駐車スポット内の所定の駐車領域まで移動するように、演算される。例えば、誘導経路は、フェンスや隣接車両等の物体と自車両との間の距離が所定の距離だけ離間した状態を維持したまま、目標駐車スポット内の所定の駐車領域まで移動することができる経路として演算される。

【0119】

駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、誘導経路を演算した後に、誘導経路に沿って自車両を移動させるために、自車両の移動方向（具体的には、変速機３４の目標シフト位置）、操舵角パターン及び速度パターンを決定する。これらの自車両の移動方向、操舵角パターン、速度パターンは、上記第一実施形態にて説明した移動方向、操舵角パターン、速度パターンと同一であるので、その説明は省略する。ただし、誘導経路の始点位置における自車両の車速は、その直前における自車両の車速に一致するように、速度パターンが決定される。例えば、図１７に示す例によれば、前進経路Ｒ１の始点位置（適正位置Ｐ０）における自車両の車速は、助走区間の終点における自車両の速度に一致するように決定される。これにより、探索処理から駐車処理に移行する際、或いは探索処理から助走処理を経て駐車処理に移行する際における自車両の速度変化を抑えることができる。

【0120】

駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、自車両の移動方向、操舵角パターン及び速度パターンを決定した後に、自車両の中心位置Ｇが適正位置Ｐ０に到達したか否かを判断する。そして、自車両の中心位置Ｇが適正位置Ｐ０に到達したと判断した場合に、助走処理を終了するとともに駐車処理の実行を開始する。駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、駐車処理の実行を開始した場合、決定された自車両の移動方向、操舵角パターン及び速度パターンに基づいて、自車両が誘導経路に沿って移動するように、駆動装置３０、制動装置４０、ステアリング装置５０、及びシフト切替装置６０を制御する。これにより、目標駐車スポットに自車両を駐車させるための自車両の移動操作が駐車支援装置１によって支援される。図１８は、駐車処理によって自車両が前進経路Ｒ１に沿って前進し、自車両の中心位置Ｇが切り返し地点Ｐ１に到達した状態を示す。また、図１９は、駐車処理によって自車両が後退経路Ｒ２に沿って後退し、自車両の中心位置Ｇが目標駐車スポット内の目標駐車位置Ｃに到達した状態を示す。

【0121】

自車両の中心位置Ｇが目標駐車スポット内の目標駐車位置Ｃに到達した場合、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは終了処理を実行する。終了処理では、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、自車両のシフト位置が駐車位置になるようにＳＢＷアクチュエータ６３を作動させる。これにより自車両がパーキングロックされる。また、終了処理では、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、自車両の駐車が完了した旨がディスプレイ７２に表示されるように、或いは自車両の駐車が完了した旨の音声ガイダンスが発話装置から発生されるように、表示装置７０又は発話装置を制御する。駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、終了処理の実行後、自動駐車制御を終了する。

【0122】

自動駐車制御の実行中に所定の終了条件が成立した場合、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは自動駐車制御の実行を終了する。具体的には、自動駐車制御の実行中に、運転者が自車両のアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール、シフトレバーのいずれか一つ又は複数を操作し始めた場合に終了条件が成立する。

【0123】

終了条件が成立することなく自動駐車制御が終了した場合、運転者は、目標駐車スポット内の所定領域に駐車された自車両から降車する。

【0124】

図２０は、第二実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ１０ＡのＣＰＵ１０ａ（以下、「ＣＰＵ」と称呼する。）が実行する自動駐車制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される自動駐車制御ルーチンは、制御開始要求スイッチ２５が押されることにより起動する。自動駐車制御ルーチンが起動すると、ＣＰＵは、ステップ（以下、ステップをＳと略記する）２００からこの自動駐車制御ルーチンの実行を開始し、Ｓ２０２に処理を進める。

【0125】

ＣＰＵは、Ｓ２０２にて自車両の現在の車速Ｖが上限車速Ｖｔｈ未満であるか否かを判断する。車速Ｖが上限車速Ｖｔｈ以上であると判断した場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、ＣＰＵはＳ２３２に処理を進める。Ｓ２３２では、ＣＰＵは、駐車不可信号を表示ＥＣＵ７１に送信する。これにより、ディスプレイ７２には、車速が速いために駐車することができないことを表す画像が表示される。その後、ＣＰＵは、Ｓ２３４に処理を進めて自動駐車制御ルーチンの実行を終了する。一方、車速Ｖが上限車速Ｖｔｈ未満であると判断した場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはＳ２０４に処理を進める。

【0126】

Ｓ２０４では、ＣＰＵは、現在の車速Ｖが０でないか否か、すなわち自車両が停車中ではないか否かを判断する。車速Ｖが０ではない場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはＳ２０６に処理を進める。一方、車速Ｖが０である場合（Ｓ２０４：Ｎｏ）、ＣＰＵはＳ２２２に処理を進める。Ｓ２２２では、ＣＰＵは、既に駐車スポットを検出しているか否かを判断する。既に駐車スポットを検出している場合（Ｓ２２２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはＳ２１２に処理を進める。一方、駐車スポットを検出していない場合（Ｓ２２２：Ｎｏ）、ＣＰＵはＳ２０６に処理を進める。なお、Ｓ２２２の判定結果がＮｏである場合、ＣＰＵは、自車両を駐車するスペースを検出することができないことを示す画像をディスプレイ７２に表示させ、その後、自動駐車制御ルーチンの実行を終了してもよい。

【0127】

Ｓ２０６では、ＣＰＵは、探索処理の実行を開始する。この探索処理では、ＣＰＵは、自車両の操舵角θが０°であり、車速Ｖが設定車速Ｖｓで自動走行するように、自車両の駆動装置３０、制動装置４０、ステアリング装置５０を制御する。また、ＣＰＵは、周囲情報センサ２０Ａが取得する情報に基づいて駐車車列等を検出し、検出結果に基づいて自車両が走行するための走行路を設定することができた場合、設定した走行路に沿って自車両が自動走行するように、自車両を制御する。さらに、ＣＰＵは、周囲情報センサ２０Ａが入力する情報に基づいて、駐車スポットを探索する。これにより、探索処理の実行中は、ＣＰＵは、自車両を設定車速Ｖｓで自動走行させながら駐車スポットを探索する。ＣＰＵは、探索処理の実行を開始した後に、Ｓ２０８に処理を進める。

【0128】

Ｓ２０８では、ＣＰＵは、駐車スポットを検出したか否かを判断する。駐車スポットを検出していない場合（Ｓ２０８：Ｎｏ）、ＣＰＵはＳ２２４に処理を進める。Ｓ２２４では、ＣＰＵは、探索終了条件が成立したか否かを判断する。探索終了条件は、例えば探索処理の実行を開始してからの経過時間が予め設定される閾値時間に達した場合に、成立する。また、探索終了条件は、例えば、探索処理の実行を開始してからの自車両の走行距離が予め設定される閾値距離に達した場合に、成立する。

【0129】

Ｓ２２４にて探索終了条件が成立していないと判断した場合（Ｓ２２４：Ｎｏ）、ＣＰＵは、Ｓ２０８に処理を戻し、再度、駐車スポットを検出したか否かを判断する。また、Ｓ２２４にて探索終了条件が成立したと判断した場合（Ｓ２２４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、Ｓ２２６に処理を進める。Ｓ２２６では、ＣＰＵは、自車両を停止させる。その後、Ｓ２２８に処理を進めて、探索終了信号を表示ＥＣＵ７１に送信する。これにより、ディスプレイ７２には、駐車スポットの探索を終了することを表す画像が表示される。その後、ＣＰＵは、Ｓ２３４に処理を進めて自動駐車制御ルーチンの実行を終了する。

【0130】

また、Ｓ２０８にて、駐車スポットを検出したと判断した場合（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはＳ２１０に処理を進める。Ｓ２１０では、ＣＰＵは、助走処理の実行を開始する。これにより、自車両の中心位置Ｇが、駐車スポットを検出した時点における位置（検出位置）から適正位置Ｐ０に向かって所定の低速度で自動走行する。なお、助走処理の実行を開始した後に、ＣＰＵは、駐車スポットを検出したこと及び検出した駐車スポットに自車両を駐車させること、を表す画像がディスプレイ７２に表示されるように、表示装置７０を制御してもよい。

【0131】

次いで、ＣＰＵは、Ｓ２１２に処理を進める。Ｓ２１２では、ＣＰＵは、適正位置Ｐ０を始点とした誘導経路を演算する。例えば、ＣＰＵは、図１７に示す前進経路Ｒ１及び後退経路Ｒ２を演算する。

【0132】

続いてＣＰＵは、Ｓ２１４に処理を進める。Ｓ２１４では、ＣＰＵは、自車両の中心位置Ｇが適正位置Ｐ０に到達したか否かを判断する。自車両の中心位置Ｇが適正位置Ｐ０に到達していないと判断した場合（Ｓ２１４：Ｎｏ）、ＣＰＵはＳ２１４の処理を繰り返す。自車両の中心位置Ｇが適正位置Ｐ０に到達したと判断した場合（Ｓ２１４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはＳ２１６に処理を進める。

【0133】

Ｓ２１６では、ＣＰＵは、助走処理を終了するとともに、駐車処理の実行を開始する。これにより、検出されている駐車スポットが目標駐車スポットに設定されるとともに、目標駐車スポットに自車両を駐車させるための自車両の移動操作が駐車支援装置１により支援される。具体的には、ＣＰＵは、自車両が誘導経路を辿って目標駐車スポット内の所定の駐車領域に移動するように、自車両の駆動装置３０、制動装置４０、ステアリング装置５０、シフト切替装置６０が制御される。ここで、駐車処理の実行開始時における自車両の車速は助走処理の終了時における自車両の車速に等しい。このため、自車両が走行しながら助走処理から駐車処理に処理が切り替わる。

【0134】

続いて、ＣＰＵは、Ｓ２１８に処理を進める。Ｓ２１８では、ＣＰＵは、自車両の中心位置Ｇが目標駐車スポット内の目標駐車位置Ｃに到達したか否かを判断する。自車両の中心位置Ｇが目標駐車位置Ｃに到達していないと判断した場合（Ｓ２１８：Ｎｏ）、ＣＰＵは、Ｓ２１８の判断を繰り返す。自車両の中心位置Ｇが目標駐車位置Ｃに到達したと判断した場合（Ｓ２１８：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはＳ２２０に処理を進める。Ｓ２２０では、ＣＰＵは、終了処理を実行する。この終了処理の実行により自車両の駐車が完了した旨の通知がなされる。その後、ＣＰＵは、Ｓ２３４に処理を進めてこの自動駐車制御ルーチンを終了する。

【0135】

以上のように、本実施形態の駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、自車両の走行中に自動駐車制御の開始要求を検知した場合に、自車両を予め設定した設定車速Ｖｓで自動走行させながら、周囲情報センサ２０Ａが取得した情報に基づいて駐車スポットを探索する探索処理を実行する。探索処理によって駐車スポットを検出した場合に、駐車支援ＥＣＵ１０Ａは、助走処理を実行し、その後、検出した駐車スポットに自車両が駐車されるように自車両の移動動作を制御する駐車処理を開始する。このとき、探索処理から助走処理を経て駐車処理にシームレスに、すなわち自車両が停車することなく、処理が移行する。つまり、駐車スポットが検出された場合、自車両が停車することなく検出された駐車スポットに駐車される。このため、自動駐車制御の開始要求が検知されてから最短時間で自車両が自動的に駐車される。よって、自車両の乗員は、駐車後の行動を速やかに実行することができる。

【0136】

以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定解釈されるべきではない。例えば上記第一実施形態では、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車スポットを検出した場合に、図８に示すような、駐車処理開始アイコンＣ２及び探索続行アイコンＣ３が表示された周辺画像Ｇ１０がディスプレイ７２に表示される例を示した。しかしながら、検出した駐車スポットに駐車するか否かについての選択結果を入力することができるような画像であれば、図８に示す例以外の画像を採用することができる。例えば、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車スポットを検出した場合、「検出した駐車スポットに駐車しますか」という文字画像とともに、「はい」という文字画像が表示されるアイコン及び「いいえ」という文字画像が表示されるアイコンをディスプレイ７２に表示してもよい。この場合、「はい」という文字画像が表示されるアイコンがタップされることにより、検出された駐車スポットに自車両を駐車するという選択結果が駐車支援ＥＣＵ１０に受け付けられる。また、「いいえ」という文字画像が表示されるアイコンがタップされることにより、検出された駐車スポットに自車両を駐車しないという選択結果が駐車支援ＥＣＵ１０に受け付けられる。

【0137】

また、第一及び第二実施形態において、探索処理の実行開始時に、駐車支援ＥＣＵ１０，１０Ａは、駐車スポットの探索を開始することを示す画像がディスプレイ７２に表示されるように表示装置７０を制御してもよい。また、探索処理の実行中に、駐車支援ＥＣＵ１０，１０Ａは、図８に示すような周辺画像Ｇ１０から駐車処理開始アイコンＣ２及び探索続行アイコンＣ３を含む文字画像が省略された画像が表示されるように表示装置７０を制御してもよい。

【0138】

また、上記第二実施形態では、探索処理によって駐車スポットが検出された場合に助走処理を経て駐車処理を開始する例を説明したが、助走処理を省略してもよい。この場合、探索処理から駐車処理にシームレスに（自車両が停車することなく）処理が移行するように、誘導経路の操舵角パターン及び速度パターンが演算される。

【0139】

また、上記実施形態にて例示した駐車支援装置の各構成はあくまで一例であり、作用が同じである限り例示した構成以外の構成を採用することができる。例えば上記実施形態では、制動機構４３として油圧を利用した摩擦制動機構を示したが、例えば電磁力を利用した摩擦制動機構でも良いし、電動機への回生を利用した回生制動機構でも良い。このように、本開示に係る技術は、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、変形可能である。

【0140】

また、本開示の技術は、標準規格であるISO20900（Partially automated parking systems: PAPS)やISO16787(Assisted parking systems: APS)に準拠する技術への適用が可能な技術である。

【符号の説明】

【0141】

１，１Ａ…駐車支援装置、１０，１０Ａ…駐車支援ＥＣＵ２０…車載センサ、２０Ａ…周囲情報センサ、２１…ソナーセンサ、２２…カメラセンサ、２３…車速センサ、２５…制御開始要求スイッチ、３０…駆動装置、３１…駆動ＥＣＵ、４０…制動装置、４１…制動ＥＣＵ、５０…ステアリング装置、５１…ステアリングＥＣＵ、６０…シフト切替装置、６１…ＳＢＷ－ＥＣＵ、７０…表示装置、７１…表示ＥＣＵ、７２…ディスプレイ、８０…ナビゲーション装置、８１…ナビゲーションＥＣＵ、Ｃ２…駐車処理開始アイコン、Ｃ３…探索続行アイコン、Ｇ１０…周辺画像、Ｖｓ…設定車速、Ｖｔｈ…上限車速

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】